KR19980053079U - Abnormality check device of robot automatic control device - Google Patents
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Abstract
본 고안은 로보트전압공급 이상유무확인장치에 관한 것으로서 로보트에 전원을 공급하는 장치에 있어서, 전압변동을 자동으로 정밀하고 일정하게 유지하는 자동전압장치(10)와, 상기한 자동전압장치(10)의 출력단자에 연결하는 회로제어보드(20)와, 상기한 회로제어보드(20)에서 출력하는 신호가 있은 후 얼마간 후 각 보드에 전압을 공급하여 보드의 이상유무를 판단할 수 있도록 하는 점검검출제어장치(30)로 구성하여 회로제어보드에 점검검출제어장치를 병렬로 연결하여 구동시켜 구동중 중지되어 출력하게 되면 그 중지된 부위의 회로제어보드에 이상을 알릴수 있도록 하여 로보트를 운행하는 사용자에게 오동작에 대한 사고를 미연에 알리는 편리성과 제품의 질을 향상하는 효과를 제공하는 것이다.The present invention relates to a device for checking the robot voltage supply abnormality, the device for supplying power to the robot, the automatic voltage device 10 for maintaining the voltage fluctuations automatically and precisely, and the automatic voltage device (10) The circuit control board 20 is connected to the output terminal of the circuit, and after the signal output from the circuit control board 20 after a while to check the supply of voltage to each board to determine whether the board abnormality The control device 30 is connected to the circuit control board and connected to the inspection and detection control device in parallel to drive the robot to stop the output during output and to notify the abnormality to the circuit control board of the stopped user to operate the robot It is to provide convenience for notifying accidents of malfunction and improving the quality of products.
Description
본 고안은 로보트 자동제어장치의 이상유무확인장치에 관한 것으로서, 더 자세하게는 로보트를 제어하기 위한 회로를 담고 있는 보드들의 고장을 사전에 점검하여 로보트 내의 보드들의 신호체계 및 동작의 정확성을 점검하고자 하는 로보트 자동제어장치의 이상유무확인장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for checking the abnormality of the robot automatic control device, and more specifically, to check the signal system and operation accuracy of the boards in the robot by checking in advance the failure of the boards containing the circuit for controlling the robot. The present invention relates to a robot automatic control device.
로보트는 이제까지 강력, 고속, 고정밀도를 필요로하는 작업이나 인간의 육체에위험을 줄 것 같은 작업에는 로보트가 적극적으로 도입되고 있었으나 단순한 동작에의해서 실현하는 이와 같은 특수한 작업 외에도 사람의 손으로 직접 측정이 불가능하거나기록이 불가한 작업이나 작업의 표준화 등을 구현하여 정밀도 및 신뢰성을 향상하고자 산업용로보트를 개발하여 연구하고 있다.Robots have been actively introduced to tasks that require powerful, high speed, and high precision, or those that may pose a danger to human body.However, robots can be directly measured by human hands in addition to these special tasks that can be realized by simple motion. We are developing and researching industrial robots to improve the accuracy and reliability by realizing this impossible or impossible recording or standardization of work.
통상적으로 종래의 로보트 구동장치는 제 1도에서 보는 바와 같이 전원을 지속적으로 공급하는 전원부(1)과, 상기한 전원부(1)로부터 전원을 인가받아 회전동작하는 모터부(2)와, 상기 모터부(2)의 회전신호로부터 동작을 제어하는 주변회로부(3)를 갖는 로보트부(4)와, 상기한 로보트부(4)가 실내에 지정된 프로그램에 의해 제어되도록 하는 컴퓨터(5)로 구성되어 있다.In general, the conventional robot driving apparatus includes a power supply unit 1 for continuously supplying power as shown in FIG. 1, a motor unit 2 that rotates by receiving power from the power supply unit 1, and the motor. It consists of a robot part 4 having a peripheral circuit part 3 which controls the operation from the rotation signal of the part 2, and the computer 5 which makes the said robot part 4 control by the program specified indoors, have.
이와 같이 구성된 종래의 로보트는 제 1 도에서 보는 바와 같이 전원부(1)로부터전원을 인가받음과 동시에 실내에 있는 컴퓨터(5)와 데이타 전송라인과 연결되어 컴퓨터(5)의 프로그램으로부터 데이타가 입력되면 주변회로부(3)는 모터부(2)의 모터를 구동시켜 원하는 동작상태에 이루어지게 되는 것이다.As shown in FIG. 1, the conventional robot configured as described above receives power from the power supply unit 1 and is connected to the computer 5 and the data transmission line in the room, and data is input from the program of the computer 5. Peripheral circuit portion 3 is to be made to the desired operating state by driving the motor of the motor portion (2).
그러나, 상기한 종래의 로보트는 현재사용하고 있는 자동구동제어장치의 보드류에 대하여 전체적인 보드들의 신호체계 및 동작의 정확성을 실험할 수 있는 장비가 없이 직접 콘트롤러에 삽입한 후에 보드를 불가판정을 내릴 수 밖에 없는 문제점을 가지고 있다.However, the above-mentioned conventional robot can make the board impossible after directly inserting it into the controller without any equipment that can test the signal system and operation accuracy of the entire boards with respect to the boards of the automatic drive control device currently used. There is only a problem.
본 고안은 이와 같은 종래의 제반 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 그 목적은 로보트를 제어하기 위한 회로를 담고 있는 보드들의 고장을 사전에 점검하여 로보트내의 보드들의 신호체계 및 동작의 정확성을 점검하고자 하는 데 있다.The present invention has been made to solve such a conventional problem, and its purpose is to check the signal system and operation accuracy of the boards in the robot by checking the failure of the boards containing the circuits for controlling the robot in advance. There is.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 고안의 구성은 로보트에 전원을 공급하는 장치에 있어서, 자동으로 정밀하고 일정하게 유지하는 자동전압장치와, 상기한 자동전압장치의 출력단자에 연결하는 회로제어보드와, 상기한 회로제어보드에서 출력하는 신호가 있은 후 얼마간 후 각 보드에 전압을 공급하여 보드의 이상유무를 판단할 수 있도록 하는 점검검출제어장치를 포함하는 것을 특징으로한다.The configuration of the present invention for achieving the above object is a device for supplying power to the robot, automatic voltage device for maintaining precise and constant automatically, circuit control board for connecting to the output terminal of the automatic voltage device; And a check detection control device for supplying a voltage to each board after some time after the signal output from the circuit control board to determine whether the board is abnormal.
도 1은 종래의 실시예에 따른 로보트 구동장치의 전체블럭도이다.1 is an overall block diagram of a robot driving apparatus according to a conventional embodiment.
도 2는 본 고안의 실시예에 따른 로보트 자동제어장치의 이상유무확인장치의 전체 블록도이다.2 is an overall block diagram of an apparatus for checking the abnormality of the robot automatic control apparatus according to the embodiment of the present invention.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
1 ; 전원부2 ; 모터부One ; Power supply section 2; Motor
3 ; 주변회로부4 ; 로보트3; Peripheral circuit section 4; Robot
5 ; 컴퓨터10 ; 자동전압장치5; Computer 10; Automatic voltage device
20 ; 회로제어보드30 ; 점검검출제어장치20; Circuit control board 30; Inspection detection control device
이하, 첨부된 도면에 의해 본 고안의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the technical configuration of the present invention by the accompanying drawings in detail.
도 2는 본 고안의 실시예에 따른 로보트 자동제어장치의 이상유무 확인장치의 전체 블록도이다.2 is an overall block diagram of an apparatus for confirming an abnormality of the robot automatic control apparatus according to the embodiment of the present invention.
본 고안은 도 2에서 보는 바와 같이 자동구동장치의 회로보드의 이상유무를 점검하기 위한 자동점검장치에 관한 것으로서, 전압변동을 자동으로 정밀하고 일정하게 유지하는 자동전압장치(10)와 상기한 자동전압장치(10)의 출력단자에 연결하는 콘넥터와, 일정한 시간 후에 각 보드에 전압을 공급하여 보드이 이상유무를 판단할 수 있도록 하는 점검검출제어장치(30)를 연결구성한다.The present invention relates to an automatic check device for checking the abnormality of the circuit board of the automatic drive device as shown in Figure 2, the automatic voltage device 10 for maintaining the voltage fluctuations automatically and accurately and the above automatic The connector connecting to the output terminal of the voltage device 10 and the check and detection control device 30 for supplying a voltage to each board after a predetermined time to determine whether the board is abnormal.
이와 같은 본 고안의 작용효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.Referring to the effect of the present invention in detail as follows.
본 고안은 도 2에서 보는 바와 같이 로보트의 자동구동장치의 회로보드의 이상유무를 점검하기 위한 자동점검장치에 관한 것으로서, 로보트에 공급하는 전원을 공급하는 위에 연결하는 자동전압장치(10)가 변화하는 전압을 제어하여 일정한 전압을 유지시켜 출력하게 되면 회로제어보드(20)는 이 신호를 전달받게 되는 것이다.The present invention relates to an automatic inspection device for checking the abnormality of the circuit board of the automatic drive device of the robot, as shown in Figure 2, the automatic voltage device 10 connected to supply the power supply to the robot is changed When the voltage is controlled to maintain a constant voltage and output the circuit control board 20 receives this signal.
이 회로제어보드(20)는 로보트내에 다수개로 연결되어 있어 이 각각의 전원전압차 및 오신호에 의한 출력변환값을 점검하기 위해 점검검출제어장치(30)를 운영하게 되는 것이다.The circuit control board 20 is connected to a plurality of robots to operate the inspection detection control device 30 to check the output conversion value of each of the power supply voltage difference and the error signal.
상기한 점검검출제어장치(30)는 내부에 다수개의 릴레이를 갖추고 있어 이 릴레이가 순차적으로 구동하면서 구동시에 동작이 중지되면 중지된 부위의 회로제어보드(20)가 고장 및 오접접상태를 알리게 되는 것이다.The inspection detection control device 30 has a plurality of relays therein, so that if the operation is stopped while driving the relays sequentially, the circuit control board 20 of the stopped part notifies the failure and the miscontact state. will be.
이와 같은 본 고안은 로보트를 제어하여 정밀하게 동작하여 원하는 제품을 가공하거나 동작시킬 수 있도록 하기 위해 로보트내의 회로제어보드에 오동작을 사전에 검출할 수 있도록 회로제어보드에 점검검출제어장치를 병렬로 연결하여 구동시켜 구동중 중지되어 출력하게 되면 그 중지된 부위의 회로제어보드에 이상을 알릴 수 있도록 하여 로보트를 운행하는 사용자에게 오동작에 대한 사고를 미연에 알리는 편리성과 제품의 질을 향상하는 효과를 제공하는 것이다.The present invention connects the inspection and detection control device to the circuit control board in parallel so as to detect the malfunction in advance in the circuit control board in the robot in order to control the robot and operate it precisely to process or operate a desired product. If the output is stopped and output during the operation, it can notify the circuit control board of the stopped part to inform the user of the malfunction of the robot by providing the convenience and the effect of improving the product quality. It is.
Claims (3)
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