KR102851663B1

KR102851663B1 - 이동 로봇 및 이를 구비하는 배송 시스템

Info

Publication number: KR102851663B1
Application number: KR1020220169793A
Authority: KR
Inventors: 김민수; 서준호; 한재훈
Original assignee: 네이버 주식회사
Priority date: 2022-12-07
Filing date: 2022-12-07
Publication date: 2025-08-27
Anticipated expiration: 2042-12-07
Also published as: KR20240085326A

Abstract

본 발명은, 메인 바디; 상기 메인 바디의 일측에서 측방향으로 이격되게 배치되는 제1프레임; 상기 메인 바디의 타측에서 측방향으로 이격되게 배치되는 제2프레임; 상기 메인 바디의 일측에서 측방향으로 연장되어 상기 제1프레임에 연결되는 제1가이드바; 상기 메인 바디의 타측에서 측방향으로 연장되어 상기 제2프레임에 연결되는 제2가이드바; 상기 제1가이드바에 설치되어 상기 제1가이드바를 따라 이동 가능하게 형성되고, 일정 간격을 두고 서로 나란하게 배치되는 제1구동휠 모듈과 제2구동휠 모듈; 상기 제2가이드바에 설치되어 상기 제2가이드바를 따라 이동 가능하게 형성되며, 일정 간격을 두고 서로 나란하게 배치되는 제3구동휠 모듈과 제4구동휠 모듈; 상기 제1구동휠 모듈과 상기 제2구동휠 모듈이 구조물의 제1측벽에 접지되도록, 상기 제1구동휠 모듈과 상기 제2구동휠 모듈을 상기 제1프레임을 향하여 가압하도록 이루어지는 제1가압스프링과 제2가압스프링; 및 상기 제3구동휠 모듈과 상기 제4구동휠 모듈이 상기 제1측벽과 마주하는 상기 구조물의 제2측벽에 접지되도록, 상기 제3구동휠 모듈과 상기 제4구동휠 모듈을 상기 제2프레임을 향하여 가압하도록 이루어지는 제3가압스프링과 제4가압스프링을 포함하는 이동 로봇을 개시한다.

Description

이동 로봇 및 이를 구비하는 배송 시스템{MOBILE ROBOT AND DELIVERY SYSTEM HAVING THE SAME}

본 발명은 구조물의 내부 양측벽에 접지된 상태로 이동하는 이동 로봇과, 상기 이동 로봇을 이용하여 물품을 이송하는 배송 시스템에 관한 것이다.

현재 로봇을 이용한 배송 시스템의 대부분은 A 위치에서 B 위치로 하나의 물품을 배송하도록 되어 있다. 그러나 보다 신속하고 효율적인 배송을 위해서는, A 위치에서 B 위치로 다수의 물품을 배송하거나, A 위치에서 B 위치에 물품을 배송한 후 C 위치에 또 다른 물품을 배송할 수 있어야 한다.

또한, 대부분의 배송 로봇은 배송지에서 받는 사람이 인증 후 물품을 꺼낼 때까지 기다리도록 되어 있다. 이러한 방식은, 택배기사가 배송지에 물품을 놓고 가는 방식 대비, 다음 차례의 배송을 늦추는 주요한 요인으로 작용한다.

한편, 산업용 배송 로봇 중 일부는 물품의 픽 앤 플레이스(pick & place)를 위하여 다관절 암과 엔드 이펙터를 구비하는 로봇팔을 사용하기도 한다. 그러나 이러한 로봇팔은 상당히 고가이고 부피를 많이 차지하는 등의 문제가 있어서, 일반 배송 로봇에 적용하기에는 어려움이 있다.

따라서, 상술한 문제점들을 해결하기 위하여, 배송 시스템의 컨셉 자체가 새롭게 제시될 필요가 있다. 그리고 이를 구현하기 위한 로봇의 구조 등 많은 부분이 새롭게 설계되어야 한다.

본 발명의 첫 번째 목적은, A 위치에서 B 위치로 다수의 물품을 배송하거나, A 위치에서 B 위치에 물품을 배송한 후 C 위치에 또 다른 물품을 배송할 수 있는 신규 배송 시스템과 이에 이용되는 새로운 방식의 이동 로봇을 제공하는 데에 있다.

본 발명의 두 번째 목적은, 배송지에 물품을 놓고 갈 수 있는 배송 시스템과 이에 이용되는 이동 로봇을 제공하는 데에 있다.

본 발명의 세 번째 목적은, 일반 배송 로봇에 구비될 수 있도록, 합리적인 가격으로 제작 가능하며 컴팩트한 구조를 가지는 픽업모듈을 제공하는 데에 있다.

본 발명의 첫 번째 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 메인 바디; 상기 메인 바디의 일측에서 측방향으로 이격되게 배치되는 제1프레임; 상기 메인 바디의 타측에서 측방향으로 이격되게 배치되는 제2프레임; 상기 메인 바디의 일측에서 측방향으로 연장되어 상기 제1프레임에 연결되는 제1가이드바; 상기 메인 바디의 타측에서 측방향으로 연장되어 상기 제2프레임에 연결되는 제2가이드바; 상기 제1가이드바에 설치되어 상기 제1가이드바를 따라 이동 가능하게 형성되고, 일정 간격을 두고 서로 나란하게 배치되는 제1구동휠 모듈과 제2구동휠 모듈; 상기 제2가이드바에 설치되어 상기 제2가이드바를 따라 이동 가능하게 형성되며, 일정 간격을 두고 서로 나란하게 배치되는 제3구동휠 모듈과 제4구동휠 모듈; 상기 제1구동휠 모듈과 상기 제2구동휠 모듈이 구조물의 제1측벽에 접지되도록, 상기 제1구동휠 모듈과 상기 제2구동휠 모듈을 상기 제1프레임을 향하여 가압하도록 이루어지는 제1가압스프링과 제2가압스프링; 및 상기 제3구동휠 모듈과 상기 제4구동휠 모듈이 상기 제1측벽과 마주하는 상기 구조물의 제2측벽에 접지되도록, 상기 제3구동휠 모듈과 상기 제4구동휠 모듈을 상기 제2프레임을 향하여 가압하도록 이루어지는 제3가압스프링과 제4가압스프링을 포함하는 이동 로봇을 개시한다.

상기 제1 내지 제4구동휠 모듈 각각은, 상기 제1 또는 제2가이드바를 따라 이동 가능하게 형성되는 이동부재; 구동 모터; 및 상기 이동부재에 회전 가능하게 설치되고, 상기 구동 모터로부터 구동력을 전달받아 구동되는 휠을 포함한다.

상기 이동부재는, 어느 하나의 상기 제1 또는 제2가이드바를 감싸도록 형성되는 제1가이드홀과, 다른 하나의 상기 제1 또는 제2가이드바를 감싸도록 형성되는 제2가이드홀을 포함할 수 있으며, 상기 구동 모터는 상기 제1가이드홀과 상기 제2가이드홀 사이에 배치될 수 있다.

상기 이동 로봇은, 상기 제1프레임과 상기 제2프레임에 각각 설치되어 상기 제1측벽과 상기 제2측벽에 각각 접지되는 복수의 고정 옴니휠(omni wheel)을 더 포함할 수 있다.

상기 제1 내지 제4구동휠 모듈이 상기 제1 및 제2가압스프링에 의해 가압되어 상기 제1 및 제2프레임에 각각 지지된 상태에서, 상기 제1 내지 제4구동휠 모듈의 상기 휠은 상기 고정 옴니휠보다 외측에 위치한다.

상기 메인 바디의 전방 양측에 각각 배치되는 상기 제1구동휠 모듈과 상기 제3구동휠 모듈은 동일한 회전수로 서로 반대방향으로 회전되도록 제어되고, 상기 메인 바디의 후방 양측에 각각 배치되는 상기 제2구동휠 모듈과 상기 제4구동휠 모듈은 동일한 회전수로 서로 반대방향으로 회전되도록 제어되며, 상기 제1구동휠 모듈과 상기 제2구동휠 모듈, 그리고 상기 제3구동휠 모듈과 제4구동휠 모듈은 독립적으로 구동된다.

아울러, 본 발명의 첫 번째 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 지면을 주행 가능하게 형성되는 모바일 베이스; 상기 모바일 베이스 상에 장착되고, 상호 마주하도록 배치되는 제1측벽과 제2측벽을 구비하며, 상기 제1측벽과 상기 제2측벽 사이의 앞뒤로 개구부를 구비하는 구조물; 및 상기 제1측벽과 상기 제2측벽에 각각 접지된 상태로 상기 구조물 내부를 이동하도록 형성되고, 상기 구조물 내부의 물품을 픽업하여 상기 개구부를 통해 외부로 배출하도록 이루어지는 상술한 이동 로봇을 포함하는 배송 시스템을 개시한다.

상기 구조물에는 카메라가 설치되어, 상기 구조물 내부의 물품을 촬영하도록 이루어질 수 있으며, 상기 이동 로봇은 상기 카메라에 의해 촬영된 물품의 위치에 근거하여 이동이 제어될 수 있다.

본 발명의 두 번째 목적을 달성하기 위하여, 상기 구조물에서 상기 개구부에 인접한 위치에는 물품을 외부로 배출하기 위하여 상기 지면을 향하여 경사지게 형성되는 경사부가 구비된다.

상기 경사부는 슬라이딩 방식으로 인출 및 수납 가능하게 구성되거나, 힌지 회동 방식으로 폴딩 및 언폴딩 가능하게 구성될 수 있다.

본 발명의 세 번째 목적을 달성하기 위하여, 상기 메인 바디는, 양측이 제1 및 제2프레임과 각각 마주하도록 배치되는 고정 실린더; 및 상기 고정 실린더의 곡면부를 감싸도록 설치되어 상기 고정 실린더에 대하여 상대 회전 가능하게 형성되는 중공의 회전 실린더를 포함하며, 상기 회전 실린더에는, 상기 제1측벽과 상기 제2측벽 사이에서 이동 가능하게 형성되고, 물품을 픽업하기 위한 그리퍼를 구비하는 픽업모듈이 장착된다.

상기 고정 실린더의 양측에는 이탈제한부가 돌출 형성되어, 상기 회전 실린더의 양단을 측방향에서 덮도록 배치될 수 있다.

상기 픽업모듈은, 상기 회전 실린더의 외측에서 좌우로 길게 연장 형성되고, 연장바를 구비하는 이동 가이드; 및 상기 연장바를 따라 이동 가능하게 형성되는 무빙 블록을 포함하며, 상기 그리퍼는 상기 무빙 블록에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

상기 픽업모듈은, 와이어를 이용하여 상기 무빙 블록을 연장바를 따라 이동시키도록 이루어지는 와이어 구동부를 더 포함할 수 있으며, 상기 와이어 구동부는, 상기 이동 가이드에 회전 가능하게 설치되는 휠; 상기 휠을 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키도록 이루어지는 모터; 및 상기 휠에 감긴 후, 좌우로 연장되어 상기 연장바와 나란하게 배치되며, 상기 무빙 블록에 고정되는 와이어를 구비할 수 있다.

상술한 해결수단을 통해 얻게 되는 본 발명의 효과는 다음과 같다.

첫째, 이동 로봇은 구조물의 내부 양측벽에 접지되어 구조물의 바닥부에서 이격된 상태로 구조물 내부를 이동하면서, 구조물의 내부에 적재된 특정 물품을 픽업하여, 개구부를 통해 외부로 배출하도록 이루어진다. 이에 따르면, 특정 배송지로 다수의 물품을 한꺼번에 배송하거나 배송지를 이동하면서 물품을 배송할 수 있어서, 배송의 신속성과 효율성이 모두 향상될 수 있다.

둘째, 이동 로봇이 경사부를 통하여 물품을 배송지에 놓는 방식으로, 배송 시스템은 배송지에 물품을 놓고 갈 수 있다. 이에 따르면, 다음 차례의 배송을 딜레이 없이 연이어 수행할 수 있으므로, 배송 속도가 향상될 수 있다.

셋째, 이동 로봇이 구조물 내부에서 상하방향 및 전후방향으로 이동 가능하게 형성되고, 픽업모듈이 좌우방향으로 이동 가능하게 형성됨으로써, 구조물 내부에 적재된 특정 물품을 정확하게 픽업할 수 있다. 아울러, 이동 로봇이 회전되더라도, 회전 실린더가 고정 실린더에 대하여 상대 회전되어, 회전 실린더에 장착된 픽업모듈이 항상 아래를 향하도록 배치되므로, 픽업 동작이 이동 로봇의 회전에 무관하게 안정적으로 이루어질 수 있다. 또한, 픽업모듈에 석션컵 그리퍼, 소프트 그리퍼, 유니버셜 그리퍼 등과 같은 저렴한 그리퍼를 적용하여, 본 발명의 배송 시스템에 최적화된 이동 로봇을 구현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배송 시스템을 보인 개념도.
도 2는 도 1에 도시된 배송 시스템을 이용한 배송 방식을 보인 개념도.
도 3은 도 1에 도시된 배송 시스템의 정면도.
도 4는 도 1에 도시된 이동 로봇을 보인 개념도.
도 5 및 도 6은 도 1에 도시된 이동 로봇의 접지 및 이동 관련 구조를 설명하기 위한 개념도.
도 7 내지 도 10은 도 1에 도시된 이동 로봇의 물품 픽업 관련 구조를 설명하기 위한 개념도로서, 도 7은 메인 바디 부분을 분해하여 보인 개념도이고, 도 8 및 도 9는 이동 로봇의 회전 시에 회전 실린더가 반대방향으로 상대 회전되는 것을 보인 개념도이며, 도 10은 픽업모듈의 확대도.
도 11은 픽업모듈의 변형예를 보인 개념도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배송 시스템(10)을 보인 개념도이고, 도 2는 도 1에 도시된 배송 시스템(10)을 이용한 배송 방식을 보인 개념도이며, 도 3은 도 1에 도시된 배송 시스템(10)의 정면도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 배송 시스템(10)은 모바일 베이스(100), 구조물(200) 및 이동 로봇(300)을 포함한다.

모바일 베이스(100)는 상부에 구조물(200)이 장착 가능하도록 형성되고, 지면을 주행하도록 이루어진다. 이를 위해, 모바일 베이스(100)에는 주행을 위한 복수의 휠(110)이 구비되며, 모바일 베이스(100)의 상면은 구조물(200)의 장착을 위해 평평하게 형성될 수 있다.

모바일 베이스(100)는 자율 주행 가능하게 형성될 수 있다. 이를 위해, 모바일 베이스(100)에는 카메라(120), 라이다, 센서 등 자율 주행을 위한 구성들이 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 자율 주행과 관련된 제어 명령을 생성하는 제어부는 모바일 베이스(100)에 내장될 수도 있고, 클라우드 서버에 구비될 수도 있다.

구조물(200)은 모바일 베이스(100) 상에 장착되고, 상호 마주하도록 배치되는 제1측벽(210)과 제2측벽(220)을 구비한다. 제1측벽(210)과 제2측벽(220)은 지면에 수직 하게 세워지며, 일면이 평평하게 형성된다. 제1측벽(210)과 제2측벽(220) 사이의 앞뒤로는 개구부(230, 240)가 형성될 수 있다.

참고로, 본 도면에서는, 구조물(200)의 바닥 부분에도 개구부(250)가 형성되어 모바일 베이스(100)의 상면(100a)이 노출된 것을 보이고 있다. 그러나, 구조물(200)의 구조가 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 구조물(200)의 바닥 부분에는 모바일 베이스(100)의 상면(100a)을 덮는 바닥면이 별도로 구비될 수도 있다.

구조물(200)의 제1측벽(210)과 제2측벽(220) 사이로 한정되는 내부 공간은 물품(1)이 적재되고 이동 로봇(300)이 이동하는 공간을 한정한다.

구조물(200)에는 카메라(260)가 설치되어, 구조물(200) 내부에 적재된 물품(1)을 촬영하도록 이루어질 수 있다. 카메라(260)는 구조물(200)의 상단부에 설치될 수 있으며, 복수 개로 구비되어 전후방향을 따라 배열될 수도 있다.

아울러, 구조물(200)에서 개구부(240)에 인접한 위치에는 물품(1)을 외부로 배출하기 위하여 지면을 향하여 경사지게 형성되는 경사부(270)가 구비될 수도 있다. 경사부(270)의 일측은 구조물(200)의 내부에 위치하고, 경사부(270)의 타측은 구조물(200)의 외부에 위치하도록 이루어진다.

경사부(270)는 고정된 형태를 가질 수도 있고, 슬라이딩 방식으로 인출/수납 가능하게 구성되거나, 힌지 회동 방식으로 폴딩/언폴딩 가능하게 구성될 수도 있다.

이동 로봇(300)은 제1측벽(210)과 제2측벽(220)에 각각 접지되어 구조물(200)의 바닥부에서 이격된 상태로 구조물(200) 내부에서 회전 및 상하방향, 전후방향으로 이동 가능하게 형성된다. 배송을 위하여, 이동 로봇(300)은 구조물(200) 내부에 적재된 물품(1) 상을 이동하면서, 특정 물품(1)을 픽업하여, 개구부(240)를 통해 외부로 배출하도록 이루어진다. 이에 따르면, 특정 배송지로 다수의 물품(1)을 한꺼번에 배송하거나 배송지를 이동하면서 물품(1)을 배송할 수 있어서, 배송의 신속성과 효율성이 모두 향상될 수 있다.

물품(1)이 구조물(200) 내부에 적재되면, 이동 로봇(300)은 카메라(260)에 의해 촬영된 물품(1)의 정보에 근거하여 이동이 제어될 수 있다. 여기서, 물품(1)의 정보에는 물품(1)의 위치 정보, 식별 정보(물품(1)에 부착 또는 인쇄된 바코드, QR코드 등을 이용한 식별 정보) 등이 포함될 수 있다.

일 예로, 이동 로봇(300)은 카메라(260)에 의해 촬영된 물품(1)의 정보에 근거하여, 구조물(200) 내부에 임의로 적재된 물품(1)을 재배열할 수 있다. 상기 재배열은, 배송 순서를 고려하여 구조물(200) 내에서의 위치가 변경되는 것을 의미한다. 예를 들어, 이동 로봇(300)은 먼저 배송할 물품(1)을 나중에 배송할 물품(1) 위에 적재하거나, 먼저 배송할 물품(1)을 나중에 배송할 물품(1)보다 개구부(240)에 가깝게 배치하여, 배송 효율을 도모할 수 있다.

또한, 이동 로봇(300)은 카메라(260)에 의해 촬영된 물품(1)의 정보에 근거하여, 구조물(200) 내부에 재배열된 물품(1)을 배송할 수 있다. 모바일 베이스(100)가 기설정된 위치에 도착하면, 이동 로봇(300)은 해당 도착지에 배송되어야 할 물품(1)을 픽업하여 구조물(200) 외부로 반출할 수 있다.

만일, 대상 물품(1)이 다른 물품(1)에 의해 방해를 받아서 픽업이 어려운 경우, 이동 로봇(300)은 방해를 하는 물품(1)을 다른 위치로 옮긴 후, 대상 물품(1)을 픽업하도록 이루어질 수 있다.

배송 방식으로는 경사부(270)를 이용한 구조물(200) 외부로의 반출 방식이 이용될 수 있다. 경사부(270)를 이용한 구조물(200) 외부로의 반출 방식의 경우, 이동 로봇(300)이 물품(1)을 픽업하여 경사부(270)의 일측에 내려놓으면, 물품(1)이 경사부(270)를 타고 구조물(200) 외부에 위치하는 타측으로 슬라이드 이송될 수 있다.

이에 따르면, 다음 차례의 배송을 딜레이 없이 연이어 수행할 수 있으므로, 배송 속도가 향상될 수 있다.

참고로, 이동 로봇(300)은 배터리를 내장하거나 유선으로 전력을 공급받도록 이루어질 수 있다.

아울러, 본 도면에서는 구조물(200) 내부에 하나의 이동 로봇(300)이 구비된 것을 보이고 있으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 구조물(200) 내부에는 복수의 이동 로봇(300)이 구비될 수도 있다. 구조물(200) 내부에 복수의 이동 로봇(300)이 구비되는 경우, 복수의 이동 로봇(300)은 협력하여 물품(1)을 함께 픽업하도록 이루어질 수 있다.

이하에서는, 이동 로봇(300)에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.

도 4는 도 1에 도시된 이동 로봇(300)을 보인 개념도이고, 도 5 및 도 6은 도 1에 도시된 이동 로봇(300)의 접지 및 이동 관련 구조를 설명하기 위한 개념도들이다. 또한, 도 7 내지 도 10은 도 1에 도시된 이동 로봇(300)의 물품 픽업 관련 구조를 설명하기 위한 개념도로서, 도 7은 메인 바디(300a) 부분을 분해하여 보인 개념도이고, 도 8 및 도 9는 이동 로봇(300)의 회전 시에 회전 실린더(300a2)가 반대방향으로 상대 회전되는 것을 보인 개념도이며, 도 10은 픽업모듈(390)의 확대도이다.

도 4 내지 도 10을 참조하면, 이동 로봇(300)은 메인 바디(300a), 제1 및 제2프레임(310a, 310b), 제1 및 제2가이드바(320a, 320b), 제1 내지 제4구동휠 모듈(330, 340, 350, 360), 제1 내지 제4가압스프링(370)을 포함한다.

메인 바디(300a)는 제1프레임(310a)과 제2프레임(310b) 사이에 위치하는 부분으로서, 이동 로봇(300)의 중앙 부분에 해당한다. 메인 바디(300a)의 내부에는 회로기판(300'), 배터리, 진공펌프 중 적어도 하나 이상이 장착될 수 있다.

제1프레임(310a)은 메인 바디(300a)의 일측에서 측방향으로 이격되게 배치되고, 제2프레임(310b)은 메인 바디(300a)의 타측에서 측방향으로 이격되게 배치된다. 본 도면에서는, 제1프레임(310a)이 케이스 형태로 구성된 메인 바디(300a)의 일측과 마주하도록 배치되고, 제2프레임(310b)이 메인 바디(300a)의 타측과 마주하도록 배치된 것을 보이고 있다.

제1가이드바(320a)는 메인 바디(300a)의 일측에서 연장되어 제1프레임(310a)에 연결되며, 제2가이드바(320b)는 메인 바디(300a)의 타측에서 연장되어 제2프레임(310b)에 연결된다. 제1가이드바(320a)와 제2가이드바(320b)는 복수 개로 구비되며, 각각은 메인 바디(300a)의 측방향을 따라 상호 대응되게 배치될 수 있다.

제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340)은 제1가이드바(320a)에 설치되어 제1가이드바(320a)를 따라 이동 가능하게 형성되고, 일정 간격을 두고 서로 나란하게 배치된다. 즉, 제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340)은 메인 바디(300a)와 제1프레임(310a) 사이에서 이동 가능하게 형성된다. 도 4를 기준으로, 제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340)은 메인 바디(300a)의 좌측 전방과 좌측 후방에 각각 배치되어 있다.

제3구동휠 모듈(350)과 제4구동휠 모듈(360)은 제2가이드바(320b)에 설치되어 제2가이드바(320b)를 따라 이동 가능하게 형성되고, 일정 간격을 두고 서로 나란하게 배치된다. 즉, 제3구동휠 모듈(350)과 제4구동휠 모듈(360)은 메인 바디(300a)와 제2프레임(310b) 사이에서 이동 가능하게 형성된다. 도 4를 기준으로, 제3구동휠 모듈(350)과 제4구동휠 모듈(360)은 메인 바디(300a)의 우측 전방과 좌측 후방에 각각 배치되어 있다.

도 4를 기준으로, 제1구동휠 모듈(330)과 제3구동휠 모듈(350)은 메인 바디(300a)의 전방 양측에 각각 배치되고, 제2구동휠 모듈(340)과 제4구동휠 모듈(360)은 메인 바디(300a)의 후방 양측에 각각 배치된다. 즉, 제1구동휠 모듈(330)은 메인 바디(300a)를 기준으로 제3구동휠 모듈(350)과 대칭되게 형성되고, 제2구동휠 모듈(340)은 메인 바디(300a)를 기준으로 제4구동휠 모듈(360)과 대칭되게 형성된다.

제1 및 제2가압스프링(370)은 제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340)이 구조물(200)의 제1측벽(210)에 접지되도록, 제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340)을 제1프레임(310a)을 향하여 가압하도록 이루어진다.

본 도면에서는, 제1가압스프링(370)이 제1가이드바(320a)를 감싸도록 형성되고, 제1가압스프링(370)의 일단이 메인 바디(300a)의 일측에 지지되며, 제1가압스프링(370)의 타단이 제1구동휠 모듈(330)에 지지된 것을 보이고 있다. 상기 구조에 의하면, 제1구동휠 모듈(330)은 제1프레임(310a)을 향하여 가압된다.

마찬가지로, 제2가압스프링(370)은 제1가이드바(320a)를 감싸도록 형성되고, 제2가압스프링(370)의 일단은 메인 바디(300a)의 일측에 지지되며, 제2가압스프링(370)의 타단은 제2구동휠 모듈(340)에 지지된다. 상기 구조에 의하면, 제2구동휠 모듈(340)은 제1프레임(310a)을 향하여 가압된다.

제3 및 제4가압스프링(370)은 제3구동휠 모듈(350)과 제4구동휠 모듈(360)이 구조물(200)의 제2측벽(220)에 접지되도록, 제3구동휠 모듈(350)과 제4구동휠 모듈(360)을 제2프레임(310b)을 향하여 가압하도록 이루어진다.

제3가압스프링(370)은 제2가이드바(320b)를 감싸도록 형성되고, 제3가압스프링(370)의 일단은 메인 바디(300a)의 일측에 지지되며, 제3가압스프링(370)의 타단은 제3구동휠 모듈(350)에 지지된다. 상기 구조에 의하면, 제3구동휠 모듈(350)은 제2프레임(310b)을 향하여 가압된다.

마찬가지로, 제4가압스프링(370)은 제2가이드바(320b)를 감싸도록 형성되고, 제4가압스프링(370)의 일단은 메인 바디(300a)의 일측에 지지되며, 제4가압스프링(370)의 타단은 제4구동휠 모듈(360)에 지지된다. 상기 구조에 의하면, 제4구동휠 모듈(360)은 제2프레임(310b)을 향하여 가압된다.

따라서, 구조물(200) 내부에서, 이동 로봇(300)의 제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340)은 제1측벽(210)을 가압하여 제1측벽(210)에 접지되며, 제3구동휠 모듈(350)과 제4구동휠 모듈(360)은 제2측벽(220)을 가압하여 제2측벽(220)에 접지된다.

제1 내지 제4구동휠 모듈(330, 340, 350, 360) 각각은, 이동부재(330a), 구동 모터(330b) 및 휠(330c)을 포함한다.

이동부재(330a)는 제1 또는 제2가이드바(320b)를 따라 이동 가능하게 형성된다.

제1구동휠 모듈(330)의 이동부재(330a)는 상술한 제1가압스프링(370)의 타단이 지지되는 부분이며, 제1가압스프링(370)이 압축되는 방향으로 외력이 가해지지 않는 상태에서는 제1가압스프링(370)에 의해 가압되어 제1프레임(310a)에 지지되도록 이루어진다.

마찬가지로, 제2구동휠 모듈(340)의 이동부재(330a)는 상술한 제2가압스프링(370)의 타단이 지지되는 부분이며, 제2가압스프링(370)이 압축되는 방향으로 외력이 가해지지 않는 상태에서는 제2가압스프링(370)에 의해 가압되어 제1프레임(310a)에 지지되도록 이루어진다.

아울러, 제3구동휠 모듈(350)의 이동부재(330a)는 상술한 제3가압스프링(370)의 타단이 지지되는 부분이며, 제3가압스프링(370)이 압축되는 방향으로 외력이 가해지지 않는 상태에서는 제3가압스프링(370)에 의해 가압되어 제2프레임(310b)에 지지되도록 이루어진다.

마찬가지로, 제4구동휠 모듈(360)의 이동부재(330a)는 상술한 제4가압스프링(370)의 타단이 지지되는 부분이며, 제4가압스프링(370)이 압축되는 방향으로 외력이 가해지지 않는 상태에서는 제4가압스프링(370)에 의해 가압되어 제2프레임(310b)에 지지되도록 이루어진다.

본 도면에서는, 이동부재(330a)가 두 개의 제1 또는 제2가이드바(320b)를 감싸도록 형성된 것을 보이고 있다. 이를 위하여, 이동부재(330a)는 어느 하나의 제1 또는 제2가이드바(320b)를 감싸도록 형성되는 제1가이드홀과, 다른 하나의 제1 또는 제2가이드바(320b)를 감싸도록 형성되는 제2가이드홀을 포함한다.

구동 모터(330b)는 구동력을 발생시키도록 이루어진다. 구동부재는 이동부재(330a)에 설치될 수도 있고, 휠(330c) 내부에 설치될 수도 있다.

휠(330c)은 구동 모터(330b)로부터 구동력을 전달받아 구동된다. 본 도면에서는, 휠(330c)의 구동축이 제1가이드홀과 제2가이드홀 사이에 위치하는 것을 보이고 있다.

한편, 제1프레임(310a)과 제2프레임(310b)에는 복수의 고정 옴니휠(omni wheel, 380)이 각각 설치될 수 있다. 복수의 고정 옴니휠(380)은 제1측벽(210)과 제2측벽(220)에 각각 접지되어, 제1 및 제2구동휠 모듈(330, 340)의 구동에 의해 이동 로봇(300)이 이동 시에, 이동을 보조하는 캐스터(caster)로서 기능한다.

이동 로봇(300)의 이동에 의해 복수의 고정 옴니휠(380)이 회전되면, 복수의 고정 옴니휠(380)은 메인 바디(300a)를 기준으로 바깥 방향으로 밀어내는 힘, 즉 접촉면에 대한 반발력을 발생시킨다. 이러한 반발력은 구조물(200)의 제1측벽(210)과 제2측벽(220)에 접지력으로 작용하게 된다. 따라서, 제1측벽(210)과 제2측벽(220)에 대한 이동 로봇(300)의 접지력이 향상될 수 있다.

본 도면에서는, 제1구동휠 모듈(330)의 상측과 하측에 인접한 위치에 각각 2개의 고정 옴니휠(380)이 장착되고, 제2구동휠 모듈(340)의 상측과 하측에 인접한 위치에 각각 2개의 고정 옴니휠(380)이 장착된 것을 보이고 있다. 따라서, 제1프레임(310a)에는 4개의 고정 옴니휠(380)이 장착되어 있다. 4개의 고정 옴니휠(380)은 제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340) 사이에 위치한다.

아울러, 제3구동휠 모듈(350)의 상측과 하측에 인접한 위치에 각각 2개의 고정 옴니휠(380)이 장착되고, 제4구동휠 모듈(360)의 상측과 하측에 인접한 위치에 각각 2개의 고정 옴니휠(380)이 장착된 것을 보이고 있다. 따라서, 제2프레임(310b)에는 4개의 고정 옴니휠(380)이 장착되어 있다. 4개의 고정 옴니휠(380)은 제3구동휠 모듈(350)과 제4구동휠 모듈(360) 사이에 위치한다.

5 및 도 6을 참조하면, 제1 내지 제4구동휠 모듈(330, 340, 350, 360)이 제1 내지 제4가압스프링(370)에 의해 가압되어 제1 및 제2프레임(310a, 310b)에 각각 지지된 상태에서, 제1 내지 제4구동휠 모듈(330, 340, 350, 360)의 휠은 고정 옴니휠(380)보다 외측에 위치한다. 즉, 구조물(200) 내부에서, 제1 및 제2구동휠 모듈(330, 340)의 휠은 제1측벽(210)을 가압하여 제1측벽(210)에 접지되며, 제3 및 제4구동휠 모듈(350, 360)의 휠은 제2측벽(220)을 가압하여 제2측벽(220)에 접지된다.

한편, 제1구동휠 모듈(330)과 제3구동휠 모듈(350)은 지면으로부터 동일 높이에 배치되고, 서로 평행한 회전 구동축을 가진다. 제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340)은 상호 싱크(sync)를 이루며 시메트릭(symmetric)하게 구동된다. 구체적으로, 제1구동휠 모듈(330)과 제3구동휠 모듈(350)은 동일한 회전수로 서로 반대방향으로 회전되도록 제어된다.

제2구동휠 모듈(340)과 제4구동휠 모듈(360)은 지면으로부터 동일 높이에 배치되고, 서로 평행한 회전 구동축을 가진다. 제2구동휠 모듈(340)과 제4구동휠 모듈(360)은 상호 싱크를 이루며 시메트릭하게 구동된다. 구체적으로, 제2구동휠 모듈(340)과 제4구동휠 모듈(360)은 동일한 회전수로 서로 반대방향으로 회전되도록 제어된다.

제1구동휠 모듈(330)의 회전 구동축과 제2구동휠 모듈(340)의 회전 구동축은 동일한 축 상에 배치될 수 있다. 마찬가지로, 제3구동휠 모듈(350)의 회전 구동축과 제4구동휠 모듈(360)의 회전 구동축은 동일한 축 상에 배치될 수 있다.

제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340)은 서로 독립적으로 구동된다. 제1구동휠 모듈(330)과 제3구동휠 모듈(350)이 상호 싱크를 이루고, 제2구동휠 모듈(340)과 제4구동휠 모듈(360)이 상호 싱크를 이루므로, 제3구동휠 모듈(350)과 제4구동휠 모듈(360)도 서로 독립적으로 구동된다.

제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340)이 동일한 회전수로 같은 방향으로 회전될 경우, 이동 로봇(300)은 직진한다. 이때, 제3구동휠 모듈(350)과 제4구동휠 모듈(360)은 이와 동일한 회전수로 제1 및 제3구동휠 모듈(330, 350)의 회전방향과 반대방향으로 회전된다.

제1구동휠 모듈(330)과 제2구동휠 모듈(340)이 동일한 회전수로 서로 반대방향으로 회전될 경우, 이동 로봇(300)은 제자리 회전한다. 이때, 제3구동휠 모듈(350)과 제4구동휠 모듈(360)도 동일한 회전수로 서로 반대방향으로 회전된다.

제1 내지 제4구동휠 모듈(330, 340, 350, 360)은 회전 구동 시 메인 바디(300a)를 기준으로 바깥 방향으로 밀어내는 힘, 즉 접촉면에 대한 반발력을 발생시킨다. 이러한 반발력은 구조물(200)의 제1측벽(210)과 제2측벽(220)에 접지력과 구동력으로 작용하게 된다. 따라서, 이동 로봇(300)은 제1측벽(210)과 제2측벽(220)에 지지된 상태로 이동할 수 있다.

상술한 바에 의하면, 이동 로봇(300)이 상호 마주하는 구조물(200)의 제1측벽(210)과 제2측벽(220) 사이에서 이동하도록 형성되므로, 이동이 신속하게 이루어지며, 복수의 이동 로봇(300)을 운용할 수 있는 장점이 있다. 또한, 동일한 구조물(200)에 접지되는 두 구동휠 모듈이 독립적으로 구동되어, 이동 로봇(300)이 제자리 회전까지도 가능하게 형성되므로, 기동성이 향상될 수 있다.

한편, 메인 바디(300a)는 메인 프레임(300a1), 고정 실린더(300a2), 회전 실린더(300a3)를 포함한다.

메인 프레임(300a1)에는 제1가이드바(320a)와 제2가이드바(320b)가 연결되며, 회로기판(300'), 배터리, 진공펌프 중 적어도 하나 이상이 장착될 수 있다.

고정 실린더(300a2)는 메인 프레임(300a1)에 장착되고, 양측이 제1 및 제2프레임(310a, 310b)과 각각 마주하도록 배치된다. 즉, 메인 바디(300a)의 전후상하방향으로는 고정 실린더(300a2)의 곡면부가 배치된다.

회전 실린더(300a3)는 고정 실린더(300a2)의 곡면부를 감싸도록 설치되어, 고정 실린더(300a2)에 대하여 상대 회전 가능하게 형성된다. 이때, 고정 실린더(300a2)의 양측에는 이탈제한부(300a2')가 돌출 형성되어, 회전 실린더(300a3)의 양단을 측방향에서 덮도록 배치된다. 이탈제한부(300a2')는 고정 실린더(300a2)의 엣지 둘레를 따라 링 형태로 연장 형성될 수 있다.

한편, 이동 로봇(300)은 물품(1)을 픽업하기 위한 그리퍼를 구비하는 픽업모듈(390)을 더 포함하며, 상기 픽업모듈(390)은 회전 실린더에 장착된다. 따라서, 도 7과 8에 도시된 바와 같이, 이동 로봇(300)이 회전되더라도, 회전 실린더가 고정 실린더에 대하여 상대 회전되어, 회전 실린더(300a2)에 장착된 픽업모듈(390)이 항상 아래를 향하도록 배치되므로, 픽업 동작이 이동 로봇(300)의 회전에 무관하게 안정적으로 이루어질 수 있다.

픽업모듈(390)은 메인 바디(300a)의 외측에 배치되어, 제1측벽(210)과 제2측벽(220) 사이에서 좌우방향으로 이동 가능하게 형성된다.

픽업모듈(390)은 이동 가이드(391) 및 무빙 블록(392)을 포함한다.

이동 가이드(391)는 메인 바디(300a)의 외측에서 좌우로 길게 연장 형성되고, 좌우로 연장 형성되는 연장바(391a)를 구비한다. 여기서, 좌우는 메인 바디(300a)의 측방향, 즉 구조물(200)의 제1 및 제2측벽(210, 220) 중 어느 하나에서 다른 하나를 향하는 방향을 의미한다.

무빙 블록(392)은 연장바(391a)를 따라 이동 가능하게 형성된다. 따라서, 무빙 블록(392)은 구조물(200)의 제1 및 제2측벽(210, 220) 중 어느 하나에 인접한 위치에서 다른 하나에 인접한 위치로 이동 가능하게 형성된다.

그리퍼(393)는 무빙 블록에 착탈 가능하게 결합된다. 이때, 그리핑할 대상 물품의 특성에 따라, 다양한 형태, 크기의 그리퍼(393)가 사용될 수 있다. 예를 들어, 그리퍼(393)로서, 흡착 방식으로 물품(1)을 흡착하는 석션컵 그리퍼(suction cup gripper), 집게 방식으로 물품(1)을 그리핑하는 소프트 그리퍼(soft gripper), 유니버셜 그리퍼(universal gripper) 등이 사용될 수 있다.

본 도면에서는, 그리퍼(393)로서, 복수의 석션컵 그리퍼가 장착된 것을 보이고 있다.

한편, 그리퍼(393)가 결합되는 무빙 블록(392)은 와이어 구동 방식, 기어 구동 방식 등으로 연장바를 따라 이동 가능하게 형성될 수 있다.

본 도면에서는 와이어 구동 방식을 보이고 있다. 이때 픽업모듈(390)은, 와이어(394c)를 이용하여 무빙 블록(392)을 연장바(391a)를 따라 이동시키도록 이루어지는 와이어 구동부(394)를 더 포함한다.

상기 와이어 구동부(394)는 휠(394a), 모터(394b) 및 와이어(394c)를 포함한다.

휠(394a)은 이동 가이드(391)에 회전 가능하게 설치된다. 휠(394a)은 이동 가이드(391)의 중앙 부분에 설치될 수 있다.

모터(394b)는 휠(394a)을 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키도록 이루어진다. 모터(394b)는 이동 가이드(391)에 설치될 수 있다.

와이어(394c)는 휠(394a)에 감긴 후, 좌우로 연장되어 연장바(391a)와 나란하게 배치되며, 무빙 블록(392)에 고정된다. 이동 가이드(391)의 좌측단과 우측단에는 와이어(394c)의 일부가 감기도록 하여 와이어(394c)의 연장을 가이드하는 가이드부(394d)가 구비될 수 있으며, 상기 가이드부(394d)는 휠 형태로 형성될 수도 있다.

상기 구조에 의하면, 모터(394b)가 일방향으로 회전되면, 무빙 블록(392)이 연장바(391a)의 일측으로 이동하여, 무빙 블록(392)에 결합된 그리퍼(393)가 하부에 위치하는 물품(1)을 픽업할 수 있다. 아울러, 모터(394b)가 타방향으로 회전되면, 무빙 블록(392)이 연장바(391a)의 타측으로 이동하여, 무빙 블록(392)에 결합된 그리퍼(393)가 하부에 위치하는 물품(1)을 픽업할 수 있다.

도 11은 픽업모듈(1390)의 변형예를 보인 개념도이다.

도 11을 참조하면, 그리퍼(1393)는, 서로 다른 타입의 제1석션컵(1393a)과 제2석션컵(1393b)을 포함할 수 있다. 여기서, 서로 다른 타입이라 함은, 소재, 크기, 형태, 흡착력 중 적어도 하나가 상이한 것을 의미한다.

일 예로, 제1석션컵(1393a)은 물품(1)에서 테이핑된 부분과 같이 매끈한 부분의 흡착에 최적화된 석션컵일 수 있으며, 제2석션컵(1393b)은 높은 흡착력을 발휘할 수 있도록 설계된 석션컵일 수 있다.

제1석션컵(1393a)은 제1진공펌프(미도시)와 연결되고, 제2석션컵(1393b)은 제2진공펌프(미도시)와 연결될 수 있다. 이때, 제1 및 제2석션컵(1393a, 1393b) 중 적어도 하나가 복수 개로 구비되는 경우, 대응되는 진공펌프와 복수의 석션컵(1393a, 1393b) 사이에는 유로부재(1393c)가 구비될 수 있다. 유로부재(1393c)는 진공펌프와 복수의 석션컵(1393a, 1393b) 사이를 각각 연결하는 유로(1393c', 1393c")를 구비하여, 하나의 진공펌프를 통하여 복수의 석션컵(1393a, 1393b)에서 흡착을 수행할 수 있도록 한다.

그러나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 하나의 진공펌프가 밸브를 통하여 제1석션컵(1393a)과 제2석션컵(1393b) 모두에 연결될 수도 있다.

한편, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims

메인 바디;
상기 메인 바디의 일측에서 측방향으로 이격되게 배치되는 제1프레임;
상기 메인 바디의 타측에서 측방향으로 이격되게 배치되는 제2프레임;
상기 메인 바디의 일측에서 측방향으로 연장되어 상기 제1프레임에 연결되는 제1가이드바;
상기 메인 바디의 타측에서 측방향으로 연장되어 상기 제2프레임에 연결되는 제2가이드바;
상기 제1가이드바에 설치되어 상기 제1가이드바를 따라 이동 가능하게 형성되고, 일정 간격을 두고 서로 나란하게 배치되는 제1구동휠 모듈과 제2구동휠 모듈;
상기 제2가이드바에 설치되어 상기 제2가이드바를 따라 이동 가능하게 형성되며, 일정 간격을 두고 서로 나란하게 배치되는 제3구동휠 모듈과 제4구동휠 모듈;
상기 제1구동휠 모듈과 상기 제2구동휠 모듈이 구조물의 제1측벽에 접지되도록, 상기 제1구동휠 모듈과 상기 제2구동휠 모듈을 상기 제1프레임을 향하여 가압하도록 이루어지는 제1가압스프링과 제2가압스프링; 및
상기 제3구동휠 모듈과 상기 제4구동휠 모듈이 상기 제1측벽과 마주하는 상기 구조물의 제2측벽에 접지되도록, 상기 제3구동휠 모듈과 상기 제4구동휠 모듈을 상기 제2프레임을 향하여 가압하도록 이루어지는 제3가압스프링과 제4가압스프링을 포함하며,
상기 메인 바디는,
양측이 제1 및 제2프레임과 각각 마주하도록 배치되는 고정 실린더; 및
상기 고정 실린더의 곡면부를 감싸도록 설치되어 상기 고정 실린더에 대하여 상대 회전 가능하게 형성되는 중공의 회전 실린더를 포함하며,
상기 회전 실린더에는, 상기 제1측벽과 상기 제2측벽 사이에서 이동 가능하게 형성되고, 물품을 픽업하기 위한 그리퍼를 구비하는 픽업모듈이 장착되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 내지 제4구동휠 모듈 각각은,
상기 제1 또는 제2가이드바를 따라 이동 가능하게 형성되는 이동부재;
구동 모터; 및
상기 이동부재에 회전 가능하게 설치되고, 상기 구동 모터로부터 구동력을 전달받아 구동되는 휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제2항에 있어서,
상기 이동부재는, 어느 하나의 상기 제1 또는 제2가이드바를 감싸도록 형성되는 제1가이드홀과, 다른 하나의 상기 제1 또는 제2가이드바를 감싸도록 형성되는 제2가이드홀을 포함하며,
상기 구동 모터는 상기 제1가이드홀과 상기 제2가이드홀 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제2항에 있어서,
상기 제1프레임과 상기 제2프레임에 각각 설치되어 상기 제1측벽과 상기 제2측벽에 각각 접지되는 복수의 고정 옴니휠(omni wheel)을 더 포함하는 이동 로봇.
제4항에 있어서,
상기 제1 내지 제4구동휠 모듈이 상기 제1 및 제2가압스프링에 의해 가압되어 상기 제1 및 제2프레임에 각각 지지된 상태에서,
상기 제1 내지 제4구동휠 모듈의 상기 휠은 상기 고정 옴니휠보다 외측에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 메인 바디의 전방 양측에 각각 배치되는 상기 제1구동휠 모듈과 상기 제3구동휠 모듈은 동일한 회전수로 서로 반대방향으로 회전되도록 제어되고,
상기 메인 바디의 후방 양측에 각각 배치되는 상기 제2구동휠 모듈과 상기 제4구동휠 모듈은 동일한 회전수로 서로 반대방향으로 회전되도록 제어되며,
상기 제1구동휠 모듈과 상기 제2구동휠 모듈, 그리고 상기 제3구동휠 모듈과 제4구동휠 모듈은 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
삭제
제1항에 있어서,
상기 고정 실린더의 양측에는 이탈제한부가 돌출 형성되어, 상기 회전 실린더의 양단을 측방향에서 덮도록 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 픽업모듈은,
상기 회전 실린더의 외측에서 좌우로 길게 연장 형성되고, 연장바를 구비하는 이동 가이드; 및
상기 연장바를 따라 이동 가능하게 형성되는 무빙 블록을 포함하며,
상기 그리퍼는 상기 무빙 블록에 착탈 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제9항에 있어서,
상기 픽업모듈은, 와이어를 이용하여 상기 무빙 블록을 연장바를 따라 이동시키도록 이루어지는 와이어 구동부를 더 포함하며,
상기 와이어 구동부는,
상기 이동 가이드에 회전 가능하게 설치되는 휠;
상기 휠을 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키도록 이루어지는 모터; 및
상기 휠에 감긴 후, 좌우로 연장되어 상기 연장바와 나란하게 배치되며, 상기 무빙 블록에 고정되는 와이어를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제9항에 있어서,
상기 그리퍼는, 서로 다른 타입의 제1석션컵과 제2석션컵을 포함하며,
상기 제1석션컵은 제1진공펌프와 연결되고,
상기 제2석션컵은 제2진공펌프와 연결되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
지면을 주행 가능하게 형성되는 모바일 베이스;
상기 모바일 베이스 상에 장착되고, 상호 마주하도록 배치되는 제1측벽과 제2측벽을 구비하며, 상기 제1측벽과 상기 제2측벽 사이의 앞뒤로 개구부를 구비하는 구조물; 및
상기 제1측벽과 상기 제2측벽에 각각 접지된 상태로 상기 구조물 내부를 이동하도록 형성되고, 상기 구조물 내부의 물품을 픽업하여 상기 개구부를 통해 외부로 배출하도록 이루어지며, 제1항 내지 제6항, 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따르는 이동 로봇을 포함하는 배송 시스템.
제12항에 있어서,
상기 구조물에는 카메라가 설치되어, 상기 구조물 내부의 물품을 촬영하도록 이루어지며,
상기 이동 로봇은 상기 카메라에 의해 촬영된 물품의 위치에 근거하여 이동이 제어되는 것을 특징으로 하는 배송 시스템.
제12항에 있어서,
상기 구조물에서 상기 개구부에 인접한 위치에는 물품을 외부로 배출하기 위하여 상기 지면을 향하여 경사지게 형성되는 경사부가 구비되는 것을 특징으로 하는 배송 시스템.
제14항에 있어서,
상기 경사부는 슬라이딩 방식으로 인출 및 수납 가능하게 구성되거나, 힌지 회동 방식으로 폴딩 및 언폴딩 가능하게 구성되는 것을 특징으로 하는 배송 시스템.