KR102685180B1 - System capable of safety diagnosis of a smart drone-based concrete structure, marking abnormal or crack parts accordingly, and detecting harmful gases at a repair site - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 균열 및 열화 부위에 대한 마킹이, 드론과 구조물간 거리와, 현장의 풍속 및 풍량이 드론에 영향을 미치는 정도와, 마킹재 분사부에서 분사되는 마킹재의 분사속도가 결합 분석되어 정확하게 이루어질 수 있으므로 보수작업시 현장을 신속하고 정확하게 찾아낼 수 있도록 한 것으로써, 균열, 열화와 같은 비정상상태가 검출되면 드론에 의해 마킹되는 구조물에 일정거리로 접근하여 구조물의 전반적인 상태를 점검하는 것으로써, 균열 및 열화 등의 비정상상태를 검출하여 해당부위를 마킹하며, 보수작업시 보수현장의 유해가스를 검출하여 보수 가능여부를 판단하도록 하는 스마트 드론; 상기 스마트 드론과 유무선으로 네트워킹되어 스마트 드론에서 검출된 구조물의 균열, 열화와 같은 비정상상태 정보와, 마킹정보와, 보수작업시 검출된 현장의 유해가스 상태 정보를 전송받아 작업자 인지가 필요하다고 판단되면 이를 외부로 경보 및 표시하고, 구조물 비정상 상태 정보, 마킹정보, 온도 및 습도 정보, 풍속 및 풍향 정보, 유해가스 정보를 작업자와 공유하는 원격지 관제서버; 및 상기 관제서버와 유무선으로 네트워킹되어 구조물 비정상 상태 정보, 마킹정보, 온도 및 습도 정보, 풍속 및 풍향 정보, 유해가스 정보를 공유하고, 현장 보수작업을 수행하는 작업자 스마트폰;으로 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 또는 균열 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템이 개시된다. In the present invention, marking of cracks and deteriorated areas is accurately analyzed by combining the distance between the drone and the structure, the extent to which the wind speed and wind volume at the site affects the drone, and the spraying speed of the marking material sprayed from the marking material spraying unit. This allows the site to be quickly and accurately located during repair work. When abnormal conditions such as cracks and deterioration are detected, the overall condition of the structure is inspected by approaching the structure marked by the drone at a certain distance. , a smart drone that detects abnormal conditions such as cracks and deterioration, marks the relevant area, and detects harmful gases at the repair site during repair work to determine whether repair is possible; By networking with the smart drone wired and wirelessly, information on abnormal conditions such as cracks and deterioration of structures detected by the smart drone, marking information, and information on the status of harmful gases in the field detected during maintenance work are transmitted, and if worker recognition is deemed necessary, A remote control server that alerts and displays this to the outside and shares abnormal structure status information, marking information, temperature and humidity information, wind speed and direction information, and harmful gas information with workers; And a worker smartphone that is wired and wirelessly networked with the control server to share structure abnormal state information, marking information, temperature and humidity information, wind speed and direction information, and harmful gas information, and perform on-site maintenance work. A system that enables safety diagnosis of concrete structures based on smart drones, marking of abnormal or cracked areas, and detection of harmful gases at repair sites is disclosed.
Description
본 발명은 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 또는 균열 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system that enables safety diagnosis of concrete structures based on smart drones, marking abnormal or cracked areas accordingly, and detecting harmful gases at repair sites.
드론은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종이 가능한 비행기, 헬리콥터 모양의 무인항공기(UAV, Unmanned aerial vehicle / Uninhabited aerial vehicle)의 총칭한다. A drone is a general term for an airplane or helicopter-shaped unmanned aerial vehicle (UAV, Uninhabited aerial vehicle) that can fly and be controlled by the guidance of radio waves without a pilot.
최근 드론은 정찰, 공격 등의 군사적 용도 이외에 영상 촬영, 무인 택배 서비스, 재해 관측 등 다양한 민간·상업 분야에도 활용이 증가되고 있다.Recently, in addition to military uses such as reconnaissance and attack, drones have been increasingly used in various civil and commercial fields such as video recording, unmanned delivery services, and disaster observation.
또한, 일반적으로, 사람이 접근하기 어려운 지형에 설치된 구조물이나 넓은 지역에 걸쳐 설치된 구조물의 안전여부를 실시간으로 진단하기 위한 방법으로 일반 카메라와 적외선 카메라 등을 탑재한 드론을 사용하는 경우가 많다.Additionally, in general, drones equipped with general cameras and infrared cameras are often used as a method to diagnose in real time the safety of structures installed in terrain that is difficult for humans to access or structures installed over a wide area.
일반적으로 교량은 교각의 변형으로 인한 균열을 미연에 예방할 수 있는 특별한 장치가 설치되지 않으면 미리 교각의 변형을 알 수 없고, 이러한 교각의 비틀림이나 기울어짐을 미리 알 수 없으면 변형이 심각하게 진행되는 문제가 있다.In general, in bridges, the deformation of the piers cannot be known in advance unless a special device is installed to prevent cracks due to deformation of the piers. If the twisting or tilting of the piers is not known in advance, the deformation can progress seriously. there is.
따라서 교량, 상하두소, 정취수장 등 구조물의 손상 등을 안전하게 점검하고 조치할 수 있는 기술 개발이 시급한데, 이러한 기술로서 드론이 적절하게 이용될 수 있다.Therefore, there is an urgent need to develop technology that can safely inspect and take action on damage to structures such as bridges, upper and lower bridges, and cisterns, and drones can be used appropriately as such technology.
대한민국 특허등록 제10-2012288호는 드론을 이용한 구조물 안전 점검 시스템에 관한 것으로써, 촬영수단을 포함하여 영상정보를 수집하고, 내부에 저장하는 드론, 상기 드론에 저장된 정보를 수신하여 저장, 관리하는 서버, 상기 드론에서 수집한 상기 영상정보를 모니터링하는 모니터링부를 포함하는 구조물 안전 점검 시스템에 있어서,외부와 통신하기 위한 송수신부와 라이다(LiDAR) 센서, GPS 센서, 초음파 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 센서부와 상기 촬영수단, 상기 센서부로부터 수집한 데이터를 저장하는 메모리와 상기 송수신부, 상기 센서부, 상기 촬영수단으로부터 정보를 수신하여, 상기 드론의 비행을 제어하거나, 상기 촬영수단을 제어하거나, 상기 송수신부에서 상기 메모리에 저장된 데이터를 드론 저장장치에 전송하도록 하는 제어부로 이루어지며, 자체 부착된 Lidar센서를 활용하여 3차원 point cloud data를 획득하면, 상기 point cloud data에서 가설 구조물의 대상체를 추출하고, 추출된 구조 대상체와 BIM 모델과 비교, 분석하여 부재지수, 위치를 확인하고, 누락부재가 있는 지 검침하는 자동안전점검을 수행하는 드론; 및 상기 드론이 수용되며 상부가 개방된 본체부와 상기 드론이 이착륙하는 바닥이 형성되며, 상기 본체부 내부에 형성되어 상하로 이동하며 상기 드론을 상기 본체부 내부, 상기 본체부 외부로 이동하는 이착륙부와 상기 본체부 상부에 형성되며 상기 이착륙부가 하강하면 닫히고, 상기 이착륙부가 상승하면 열리는 개폐부와 상기 본체부에 수용된 상기 드론에 저장된 데이터를 상기 드론으로부터 수신하여 저장하고, 상기 저장된 데이터를 상기 서버에 전송하는 컨트롤부와 상기 본체부에 수용된 상기 드론에 전원을 공급하는 전원부로 구성되며, 사용자가 머무는 공간 근처에 설치되며, 실시간 이동측위 송수신기 건설현장 곳곳에 설치되어 상기 드론의 위치 정확도를 향상시키고 상기 드론은 GPS신호와 상기 실시간 이동측위 송수신기와의 통신을 이용하여 정확도가 향상된 위치정보를 기반으로 영상정보, 3D LiDAR센서정보를 수집한 상기 드론이 비행중 수집한 데이터를 전달받으며, 상기 드론이 이착륙하며, 내부에 수용 공간이 형성되어 착륙한 상기 드론을 보관, 상기 드론에 저장된 정보를 수신하여 저장하고, 상기 저장된 정보를 상기 서버에 전송하고, 내부에 저장된 상기 드론의 전원을 충전하는 드론 저장장치; 및 상기 드론의 이동 범위에 설치되며 상기 드론의 위치 오차를 보상하는 실시간 이동측위 송수신기를 포함하여, 드론에 고정밀 센서 시스템을 적용하여 3차원 지도를 작성하고, 3차원 지도를 이용해 누락된 구조물이 있는지 점검하도록 하고 있다.Republic of Korea Patent Registration No. 10-2012288 relates to a structural safety inspection system using a drone, including a drone that collects image information and stores it internally, and a drone that receives, stores, and manages the information stored in the drone. A structure safety inspection system including a server and a monitoring unit that monitors the image information collected from the drone, including a transmitter and receiver for communicating with the outside and at least one of a LiDAR sensor, a GPS sensor, and an ultrasonic sensor. Control the flight of the drone or control the photographing means by receiving information from the sensor unit and the photographing means, a memory for storing data collected from the sensor unit, and the transceiver unit, the sensor unit, and the photographing means. Alternatively, it consists of a control unit that causes the transceiver unit to transmit the data stored in the memory to the drone storage device, and when 3D point cloud data is acquired using the self-attached Lidar sensor, the object of the temporary structure is detected from the point cloud data. A drone that extracts and compares and analyzes the extracted structural object with the BIM model to check the member index and location, and performs an automatic safety inspection to check for missing members; and a main body part in which the drone is accommodated and the top of which is open, and a floor on which the drone takes off and lands is formed, which is formed inside the main body part and moves up and down, and takes off and lands to move the drone inside and outside the main body part. It is formed on the upper part of the main body and closes when the take-off and landing part descends, and opens when the take-off and landing part rises, and receives and stores data stored in the drone accommodated in the main body from the drone, and stores the stored data on the server. It consists of a control unit that transmits power and a power unit that supplies power to the drone housed in the main body, and is installed near the space where the user stays. Real-time mobile positioning transceivers are installed throughout the construction site to improve the location accuracy of the drone and The drone collects video information and 3D LiDAR sensor information based on location information with improved accuracy using GPS signals and communication with the real-time mobile positioning transceiver. The drone receives data collected during flight, and the drone takes off and lands. A drone storage device that stores the landed drone with an accommodating space formed inside, receives and stores information stored in the drone, transmits the stored information to the server, and charges the power of the drone stored inside. ; And a real-time mobile positioning transceiver installed in the moving range of the drone and compensating for the position error of the drone, applies a high-precision sensor system to the drone to create a 3D map, and uses the 3D map to check if there are any missing structures. We are having it checked.
대한민국 특허등록 제10-1866781호는 드론을 이용한 구조물 안전진단 시스템에 관한 것으로써, 구조물의 외부에서 미리 설정된 구역을 비행하도록 설정되며, 일측에서는 구조물의 외벽에 압광소재를 분사하여 도포하고, 타측에서는 압광소재가 도포된 구조물의 외벽으로 자외선을 조사함과 동시에 자외선이 조사된 구조물의 외벽을 촬영하여 촬영된 영상정보를 송출 또는 저장하도록 구비된 진단 드론; 상기 진단 드론에 제어 명령을 송신하며, 상기 진단 드론으로부터 상기 영상정보를 수신하도록 구비된 관리자 단말기; 상기 관리자 단말기에 연결되어 상기 구조물 외벽에서의 균열 탐지데이터를 외부로 출력하도록 구비된 디스플레이부; 및 상기 관리자 단말기의 내부에 구비되어 상기 진단 드론으로부터 획득된 영상정보를 기초로 상기 구조물 외벽에 도포된 압광소재의 발광부분을 탐지하여 상기 구조물의 균열을 탐지하면서 가시적인 응력장의 변화를 연속적으로 관찰하고 기록하며 균열의 성장시 상기 디스플레이부에서 이를 출력하도록 제어하는 관리 제어부;를 포함하고, 상기 진단 드론은, 하부 일측에 구비되어 구조물의 외벽에 압광소재를 분사하는 압광소재 분사부와, 하부 타측에 구비되어 구조물의 외벽에 도포된 압광소재로 자외선을 조사하는 유브이 조사부와, 상기 유브이 조사부의 일측에서 자외선이 조사된 구조물의 외벽을 촬영하도록 구비된 영상촬영부를 포함하며, 상기 압광소재 분사부는 상기 진단 드론의 내부에 구비되어 압광소재를 수용 저장하는 압광소재 저장부에 연결되고, 외부에서 압광소재를 대용량으로 저장할 수 있는 압광소재 저장탱크를 더 포함하며, 상기 압광소재 저장부에는 하부로 신장가능하게 인출되어 상기 압광소재 저장탱크에 저장된 압광소재를 흡입하여 빨아들이는 흡입노즐이 연결 구비되고, 상기 압광소재 저장탱크의 상부에는 상기 진단 드론이 접근하여 상기 흡입노즐이 신장 되어 압광소재를 추가로 공급받고자 할 때에 상기 흡입노즐이 접속 연결되게 접속 커넥터가 구비되어, 손쉽고 간편한 방법으로 구조물의 균열 여부와 균열의 성장 정도를 비파괴 방식으로 실시간 진단하여 저렴한 비용으로 구조물의 안전진단을 효율적으로 수행할 수 있고, 고비용의 복잡한 기계사용을 요구하는 각종 측정 및 진단방법 대신에 저비용으로 구조물의 안전진단을 위한 모니터링이 가능해짐에 따라 구조물의 비정상적인 결함 등을 조기에 진단하고 이에 따른 적절한 조치를 취하도록 하고 있다.Republic of Korea Patent Registration No. 10-1866781 relates to a structure safety diagnosis system using a drone, which is set to fly in a preset area outside the structure. On one side, pressure-sensitive material is sprayed and applied to the outer wall of the structure, and on the other side, A diagnostic drone equipped to irradiate ultraviolet rays to the outer wall of a structure coated with pressure-sensitive material and simultaneously photograph the outer wall of the structure irradiated with ultraviolet rays and transmit or store the captured image information; an administrator terminal configured to transmit a control command to the diagnostic drone and receive the image information from the diagnostic drone; a display unit connected to the manager terminal and provided to output crack detection data on the outer wall of the structure to the outside; And it is provided inside the manager terminal and detects the light-emitting part of the pressure-sensitive material applied to the outer wall of the structure based on the image information acquired from the diagnostic drone, detects cracks in the structure, and continuously observes changes in the visible stress field. and a management control unit that records and controls the display unit to output the information when a crack grows, wherein the diagnostic drone includes a pressure-sensitive material injection unit provided on one side of the lower part to spray the pressure-sensitive material on the outer wall of the structure, and a pressure-sensitive material spraying unit on the other side of the lower side. It includes a UV irradiation unit provided in the UV irradiation unit for irradiating ultraviolet rays with a pressure-sensitive material applied to the outer wall of the structure, and an image capture unit provided to photograph the outer wall of the structure irradiated with ultraviolet rays from one side of the UV irradiation unit, wherein the pressure-sensitive material injection unit includes the UV irradiation unit. It is provided inside the diagnostic drone and connected to a pressure-sensitive material storage unit for receiving and storing the pressure-sensitive material, and further includes a pressure-sensitive material storage tank capable of storing a large amount of pressure-sensitive material from the outside, and the pressure-sensitive material storage unit can be extended downward. A suction nozzle is connected to the suction nozzle for sucking in the pressure-sensitive material stored in the pressure-sensitive material storage tank. The diagnostic drone approaches the upper part of the pressure-sensitive material storage tank and the suction nozzle is extended to add additional pressure-sensitive material. A connection connector is provided so that the suction nozzle can be connected when receiving supply, so that the presence of cracks in the structure and the degree of growth of the cracks can be diagnosed in real time in a non-destructive manner in an easy and convenient way, enabling efficient safety diagnosis of the structure at low cost. In addition, instead of various measurement and diagnosis methods that require the use of expensive and complex machinery, monitoring for safety diagnosis of structures is possible at low cost, allowing abnormal defects in structures to be diagnosed early and appropriate measures to be taken accordingly. .
대한민국 특허등록 제10-2261323호는 드론 촬영 영상의 인공지능 분석을 통한 구조물의 안전진단방법에 관한 것으로써, 카메라가 설치된 드론을 사용하여 구조물에 대한 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 이진화처리하여 균열후보 픽셀을 검출하고, 독립점 등의 노이즈영역을 제거하고 균열후보 영역을 연결하고, 균열후보 영역을 균열과 비균열로 분류하여 균열을 검출하고, 검출된 균열 영역의 속성을 측정하여 균열의 안전여부를 진단하는 과정을 포함하고, 상기 촬영된 영상은 중복된 영상들을 영상정합함으로써 영상의 왜곡을 제거한 후에 이진화처리하도록 구성하고, 상기 높은 중복도로 촬영된 영상들의 영상정합은 동일한 장면에 대해 얻은 여러 종류의 영상들을 하나의 통일된 좌표계상에서 표현하는 것으로서, 영상의 특징점을 검출하고, 이 특징점들을 이용하여 정합을 빠르게 처리하여 얻도록 구성하고, 상기 촬영된 영상에 대한 이진화처리는 컨볼루셔널 인코더-디코더 네트워크(convolutional encoder-decoder network)를 활용하고, 상기 균열과 비균열로 분류하여 균열을 검출하는 과정에서는 신경망(neural network)을 활용하여 분류하고, 상기 신경망을 활용하는 과정은 촬영한 영상데이터를 수집하고 균열을 포함한 이미지와 균열을 포함하지 않은 이미지를 분류하는 단계와, 인공신경망의 아키텍처를 선정하는 단계와, 인공신경망의 규모를 결정하고 상세하게 설계하는 단계와, 목표로 하는 정확도가 도달할 때까지 하이퍼 파라메터(hyper parameter)를 변경하면서 인공신경망을 학습하는 단계를 포함하여, 드론을 이용하여 촬영된 영상을 학습기반의 인공지능으로 분석하여 균열, 박리, 박락, 백태, 부식 등의 다양한 결함을 검출하고, 이들 결함의 제원(길이, 폭 및 면적 등)을 자동 측정하여 분석하므로 안전진단의 효율성을 향상시키도록 하고 있다.Republic of Korea Patent Registration No. 10-2261323 relates to a method for safety diagnosis of structures through artificial intelligence analysis of drone images. The images of structures are captured using a drone equipped with a camera, and the captured images are binarized. Detect crack candidate pixels, remove noise areas such as independent points, connect crack candidate areas, classify crack candidate areas into cracks and non-cracks to detect cracks, and measure the properties of the detected crack area to ensure crack safety. It includes a process of diagnosing whether or not the captured image is binarized after removing distortion of the image by image matching the overlapping images, and image matching of the images taken with a high degree of redundancy is performed on multiple images obtained for the same scene. It expresses various types of images on a unified coordinate system, detects feature points of the image, and quickly processes and obtains registration using these feature points, and binarization processing of the captured image is performed using a convolutional encoder- A decoder network (convolutional encoder-decoder network) is used, and in the process of detecting cracks by classifying them into cracks and non-cracks, a neural network is used to classify, and the process of using the neural network uses captured image data. Steps to collect and classify images with and without cracks, steps to select the architecture of the artificial neural network, steps to determine the scale of the artificial neural network and design it in detail, and steps to determine whether the target accuracy can be reached. Including the step of learning an artificial neural network while changing hyper parameters until is detected and the specifications (length, width, area, etc.) of these defects are automatically measured and analyzed to improve the efficiency of safety diagnosis.
그러나 상기 종래기술들은 드론을 이용하여 교각 등의 구조물 안전여부를 진단하는 기술이긴 하나, 풍속이나 풍량 등에도 드론이 영향을 받을 수밖에 없고, 이로 인해 드론의 균형이 무너짐에 따라 촬영 또는 탐지영역에 대한 정확한 조준이 어려운 문제점을 해결하지는 못하고 있다.However, although the above conventional technologies are technologies for diagnosing the safety of structures such as bridges using drones, the drone is inevitably affected by wind speed and wind volume, and as a result, the balance of the drone is lost, making it difficult to capture or detect areas. It does not solve the problem of difficult aiming accurately.
본 발명의 목적은, 콘크리트 구조물의 균열, 열화 부위 등을 찾아내고, 해당 부위에 대한 정확한 마킹이 가능하며, 해당부위에 대한 보수 작업시 작업현장의 유해가스 등을 용이하게 검출할 수 있도록 한, 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 또는 균열 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템을 제공하는데 있다.The purpose of the present invention is to find cracks and deteriorated areas in concrete structures, enable accurate marking of the relevant areas, and easily detect harmful gases at the work site during repair work on the relevant areas. The goal is to provide a system that enables safety diagnosis of concrete structures based on smart drones, marking of abnormal or cracked areas, and detection of harmful gases at repair sites.
본 발명의 다른 목적은, 드론과 구조물간 거리값과, 구조물 현장에 영향을 미치는 풍속 및 풍향값을 마킹재 분사부의 각도조정값과 연계 처리하여 구조물 비정상부위에 대한 정확한 마킹이 가능하도록 한, 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 또는 균열 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템을 제공하는데 있다.Another purpose of the present invention is to enable accurate marking of abnormal parts of the structure by linking the distance between the drone and the structure and the wind speed and direction that affect the structure site with the angle adjustment value of the marking material sprayer. The goal is to provide a system that enables drone-based concrete structure safety diagnosis and marking of abnormal or cracked areas, as well as detection of harmful gases at repair sites.
본 발명의 또 다른 목적은, 풍속 및 풍향과 유해가스를 연계 처리하여 보수가 가능한지를 판단하도록 한, 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 또는 균열 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템을 제공하는데 있다.Another purpose of the present invention is to enable smart drone-based concrete structure safety diagnosis and marking of abnormal or cracked areas by linking wind speed and direction with harmful gases to determine whether repairs are possible, and to detect harmful gases at the repair site. The goal is to provide a system capable of detection.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. There will be.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 또는 균열 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템은In order to achieve the above purpose, the system of the present invention is capable of safety diagnosis of concrete structures based on smart drones and marking of abnormal or cracked areas accordingly, and is capable of detecting harmful gases at repair sites.
균열, 열화와 같은 비정상상태가 검출되면 드론에 의해 마킹되는 구조물에 일정거리로 접근하여 구조물의 전반적인 상태를 점검하는 것으로써, 균열 및 열화 등의 비정상상태를 검출하여 해당부위를 마킹하며, 보수작업시 보수현장의 유해가스를 검출하여 보수 가능여부를 판단하도록 하는 스마트 드론;When abnormal conditions such as cracks and deterioration are detected, the drone approaches the marked structure at a certain distance and inspects the overall condition of the structure. Abnormal conditions such as cracks and deterioration are detected, the relevant area is marked, and repair work is carried out. A smart drone that detects harmful gases at city repair sites and determines whether repairs are possible;
상기 스마트 드론과 유무선으로 네트워킹되어 스마트 드론에서 검출된 구조물의 균열, 열화와 같은 비정상상태 정보와, 마킹정보와, 보수작업시 검출된 현장의 유해가스 상태 정보를 전송받아 작업자 인지가 필요하다고 판단되면 이를 외부로 경보 및 표시하고, 구조물 비정상 상태 정보, 마킹정보, 온도 및 습도 정보, 풍속 및 풍향 정보, 유해가스 정보를 작업자와 공유하는 원격지 관제서버; 및By networking with the smart drone wired and wirelessly, information on abnormal conditions such as cracks and deterioration of structures detected by the smart drone, marking information, and information on the status of harmful gases in the field detected during maintenance work are transmitted, and if worker recognition is deemed necessary, A remote control server that alerts and displays this to the outside and shares abnormal structure status information, marking information, temperature and humidity information, wind speed and direction information, and harmful gas information with workers; and
상기 관제서버와 유무선으로 네트워킹되어 구조물 비정상 상태 정보, 마킹정보, 온도 및 습도 정보, 풍속 및 풍향 정보, 유해가스 정보를 공유하고, 현장 보수작업을 수행하는 작업자 스마트폰;으로 구성된 것을 특징으로 한다.It is characterized by being composed of a worker smartphone that is wired and wirelessly networked with the control server to share structure abnormal state information, marking information, temperature and humidity information, wind speed and direction information, and harmful gas information, and perform on-site repair work.
본 발명에서, 드론은 In the present invention, the drone
구조물의 비정상상태 정보와, 비정상 부분에 대한 마킹정보와, 유해가스 정보를 DB에 저장된 해당 구조물 정보와 드론에 구성된 센서와 카메라에 의해 획득한 정보를 연계 처리하고, 이를 드론과 구조물간 거리, 현장 풍속 및 풍량, 마킹재분사 속도 등과 연계 처리하여 정확하게 마킹이 가능하도록 하고, 유해가스 검출시 이를 분석하여 현장 보수작업의 가능여부를 판단하여 관제서버와 공유하도록 제어하는 제어부; Abnormal state information of the structure, marking information on abnormal parts, and hazardous gas information are linked and processed with the relevant structure information stored in the DB and information acquired by sensors and cameras configured on the drone, and are used to measure the distance between the drone and the structure and the site. A control unit that processes wind speed, wind volume, marking re-spray speed, etc. to enable accurate marking, analyzes it when harmful gas is detected, determines whether on-site repair work is possible, and controls it to be shared with the control server;
구조물의 응력분포 및 피로수명에 따라 변형되는 상태를 감지하는 균열센서;A crack sensor that detects the state of deformation according to the stress distribution and fatigue life of the structure;
구조물 보수작업이 정확하게 이루어질 수 있을지와 작업자가 보수작업에 지장이 없는 온도 및 습도인지를 판단하도록 현장의 온도 및 습도를 검출하는 온도/습도센서;A temperature/humidity sensor that detects the temperature and humidity of the site to determine whether structural repair work can be performed accurately and whether the temperature and humidity will not interfere with repair work by workers;
보수현장 상황이 작업자가 보수작업에 지장이 없는 상태인지를 판단하도록 보수현장에 체류하는 유해 가스를 검출하는 가스센서; A gas sensor that detects harmful gases remaining at the repair site to determine whether the repair site situation does not interfere with the repair work by workers;
드론과 구조물간 거리를 검출하는 거리센서;Distance sensor that detects the distance between the drone and the structure;
구조물이 위치한 장소에 영향을 미치는 풍속 및 풍향을 검출하는 풍속/풍향센서;Wind speed/wind direction sensor that detects wind speed and direction that affects the location of the structure;
드론이 구조물의 비정상부위에 대해 정확한 마킹이 가능한 자세를 취하도록 드론의 위치 보정값을 제공하는 위치보정부;A position correction unit that provides position correction values for the drone so that the drone can assume an attitude that allows accurate marking of abnormal parts of the structure;
상기 위치보정부에 의해 드론의 구조물 비정상부위에 대한 위치가 보정된 상태에서 마킹재를 비정상부위에 대해 분사하는 마킹재 분사부;a marking material spraying unit that sprays marking material on the abnormal part of the drone structure while the position of the drone is corrected by the position correction unit;
상기 센서로부터 검출된 검출값, 드론의 위치를 보정하는 프로그램, 마킹재가 비정상부위에 정확하게 분사될 수 있도록 마킹재분사부를 조정하는 프로그램이 저장된 DB; 및 A DB storing detection values detected from the sensor, a program for correcting the position of the drone, and a program for adjusting the marking re-spray unit so that the marking material can be accurately sprayed on abnormal areas; and
상기 구조물 및 비정상부위를 영상으로 촬영하는 카메라부;로 구성된 것을 특징으로 한다.It is characterized by consisting of a camera unit that takes images of the structure and the abnormal area.
본 발명에서, 위치보정부는 In the present invention, the position correction unit
상기 거리센서, 풍속/풍향센서, 마킹재 분사부의 방향 및 마킹재 분사속도를 연계 처리하고, 드론이 구조물의 비정상부위에 대해 정확하게 마킹재를 분사하기 위한 드론과 비정상부위간 거리를 보정하는 것을 특징으로 한다.The distance sensor, wind speed/wind direction sensor, direction of the marking material spraying part, and marking material spraying speed are linked and processed, and the distance between the drone and the abnormal part is corrected so that the drone can accurately spray the marking material on the abnormal part of the structure. Do it as
본 발명에서, 마킹재 분사부는 In the present invention, the marking material injection unit
구조물 비정상부위의 크기에 따라 마킹재 분사각도가 가변되도록 구성되며, The marking material spray angle is configured to vary depending on the size of the abnormal part of the structure.
마킹재를 저장하는 마킹재 저장소; 및Marking material storage for storing marking material; and
상기 마킹재 저장소의 전면에는 각도 조절이 가능한 2 개의 마킹재방출구;가 구성되어, 비정상부위의 크기에 따라 모두 또는 어느 하나 하나가 선택적으로 동작하면서 마킹재 방출각도가 조정되는 것을 특징으로 한다.The front of the marking material reservoir is provided with two marking material discharge ports whose angles are adjustable, and all or any one of them operates selectively according to the size of the abnormal area, thereby adjusting the marking material discharge angle.
본 발명에서, 풍속/풍향센서에서 검출된 풍속 및 풍향은 상기 가스센서에서 검출된 유해가스량과 연계 처리되어 보수작업이 필요한 작업 현장에서의 보수작업 가능여부를 판단하는 정보로서 제공되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the wind speed and direction detected by the wind speed/wind direction sensor are processed in conjunction with the amount of harmful gas detected by the gas sensor, and are provided as information for determining whether repair work is possible at a work site requiring repair work. .
본 발명에서, 관제서버는 In the present invention, the control server is
제어부;control unit;
상기 드론과 통신하면서 드론으로부터 정보를 제공받는 수신부;A receiver that communicates with the drone and receives information from the drone;
상기 드론에 대해 정보를 제공하는 송신부;A transmitter that provides information about the drone;
상기 드론으로부터 제공받은 정보를 처리한 결과, 작업자(관리자)에게 고지할 필요가 있다고 판단되면 경보음을 발생하는 경보부 및 표시부;로 구성된 것을 특징으로 한다.As a result of processing the information provided from the drone, if it is determined that it is necessary to notify the operator (manager), it is characterized by consisting of an alarm unit and a display unit that generate an alarm sound.
본 발명에 따르면, 센서 및 카메라부 등을 구비한 스마트 드론에 의해 콘크리트 구조물의 안전진단 및 안전진단 결과에 따른 후속작업이 안전하게 이루어지도록 한 것으로서, 균열 및 열화 부위에 대한 마킹이, 드론과 구조물간 거리와, 현장의 풍속 및 풍량이 드론에 영향을 미치는 정도와, 마킹분사부에서 분사되는 페인트의 분사속도가 결합 분석되어 정확하게 이루어질 수 있으므로 보수작업이 필요한 현장을 신속하고 정확하게 찾아낼 수 있다.According to the present invention, safety diagnosis of concrete structures and follow-up work according to the safety diagnosis results are safely performed by a smart drone equipped with a sensor and camera unit, and marking of cracks and deteriorated areas is performed between the drone and the structure. Since the distance, wind speed and volume of the site, the degree to which the wind volume affects the drone, and the spraying speed of the paint sprayed from the marking spray unit are combined and analyzed accurately, it is possible to quickly and accurately find the site requiring repair work.
또한, 드론과 구조물간 거리값과, 구조물 현장에 영향을 미치는 풍속 및 풍향값을 마킹재 분사부의 각도조정값과 연계 처리하여 구조물 비정상부위에 대한 정확한 마킹이 가능하다.In addition, accurate marking of abnormal parts of the structure is possible by linking the distance between the drone and the structure and the wind speed and direction that affect the structure site with the angle adjustment value of the marking material sprayer.
또한, 풍속 및 풍향과 유해가스를 연계 처리하여 보수가 가능한지를 판단하도록 하여 작업자의 안전을 보장한다.In addition, the safety of workers is guaranteed by linking wind speed and direction with harmful gases to determine whether repairs are possible.
다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 인식될 수 있을 것이다.Other effects will be readily apparent to those skilled in the art from the description below.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 또는 균열 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템의 네트워크 구성도.
도 2는 도 1의 드론의 재어 구성도.
도 3은 도 1의 원격지 관리서버의 제어 구성도.
도 4는 드론의 마킹동작을 설멍하기 위한 도면.
도 5는 드론의 마킹재 분사부의 구조도.
도 6은 본 발명의 마킹을 위한 동작 흐름도.Figure 1 is a network configuration diagram of a system capable of safety diagnosis of concrete structures based on smart drones and marking of abnormal or cracked areas accordingly, and detection of harmful gases at repair sites according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a configuration diagram of the drone of Figure 1.
Figure 3 is a control configuration diagram of the remote management server of Figure 1.
Figure 4 is a diagram to explain the marking operation of the drone.
Figure 5 is a structural diagram of the marking material injection unit of the drone.
Figure 6 is an operation flow chart for marking according to the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다.Since the present invention can make various changes and have various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description.
그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 드론을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a smart drone according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 또는 균열 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템의 네트워크 구성도이다. 도 2는 도 1의 드론의 재어 구성도이다. 도 3은 도 1의 원격지 관리서버의 제어 구성도이다. 도 4는 드론의 마킹동작을 설멍하기 위한 도면이다. 도 5는 드론의 마킹분사부의 구조도이다. 도 6은 본 발명의 마킹을 위한 동작 흐름도이다.Figure 1 is a network configuration diagram of a system capable of safety diagnosis of concrete structures based on smart drones and marking of abnormal or cracked areas accordingly, and detection of harmful gases at repair sites according to an embodiment of the present invention. Figure 2 is a configuration diagram of the drone of Figure 1. Figure 3 is a control configuration diagram of the remote management server of Figure 1. Figure 4 is a diagram to explain the marking operation of the drone. Figure 5 is a structural diagram of the marking injection unit of the drone. Figure 6 is an operation flow chart for marking according to the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 또는 균열 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템은, 균열, 열화 등의 비정상상태가 검출되면 드론에 의해 마킹되는 구조물(1)과, 상기 구조물(1)에 일정거리로 접근하여 구조물의 전반적인 상태를 점검하는 것으로써, 균열 및 열화 등의 비정상상태를 검출하여 해당부위를 마킹하며, 보수작업시 보수현장의 유해가스를 검출하여 보수 가능여부 등 적절하게 조치하도록 하는 스마트 드론(100)과, 상기 스마트 드론(100)과 유무선으로 네트워킹되어 스마트 드론(100)에서 검출된 구조물(1)의 균열, 열화 등의 비정상상태 정보와, 마킹정보와, 보수작업시 검출된 현장의 유해가스 상태 정보를 전송받아 작업자 인지가 필요하다고 판단되면 이를 외부로 경보 및 표시하고, 구조물 비정상 상태 정보, 마킹정보, 온도 및 습도 정보, 풍속 및 풍향 정보, 유해가스 정보를 작업자와 공유하는 원격지 관제서버(200)와, 상기 관제서버(200)와 유무선으로 네트워킹되어 구조물 비정상 상태 정보, 마킹정보, 온도 및 습도 정보, 풍속 및 풍향 정보, 유해가스 정보를 공유하고, 현장 보수작업을 수행하는 작업자 스마트폰(300)으로 구성될 수 있다.As shown in Figure 1, the system is capable of safety diagnosis of concrete structures based on smart drones according to an embodiment of the present invention and marking of abnormal or cracked areas accordingly, and is capable of detecting harmful gases at repair sites, cracks, deterioration, etc. When an abnormal state is detected, the structure (1) is marked by a drone, and the overall state of the structure is inspected by approaching the structure (1) at a certain distance. Abnormal states such as cracks and deterioration are detected and the relevant area is inspected. A smart drone (100) that detects harmful gases at the repair site during repair work and takes appropriate action, such as whether repairs are possible, and is networked with the smart drone (100) wired and wirelessly to detect harmful gases in the repair site (100). Abnormal state information such as cracks and deterioration of the structure (1), marking information, and on-site harmful gas status information detected during repair work are transmitted, and if worker recognition is deemed necessary, this is alerted and displayed externally, and the abnormality of the structure is reported. A
상기 드론(100)의 날개는 탄소섬유강화 플라스틱 안전프로펠러로 구성된다.The wings of the
상기 스마트폰(300)은 스마트 단말기로써, 관제서버(200)와 유무선으로 네트워킹될 수 있는 스마트 기기이면 그 종류에는 제한이 없으며, 전용 이동식 무선 송수신기를 사용하는 것도 가능하다. The
한편, 도 1에서 스마트폰(300)은 상기 드론(100)에서 처리된 구조물 비정상상태 정보, 마킹정보, 온도 및 습도 정보, 풍속 및 풍향 정보, 유해가스 정보를 관제서버(200)를 거치지 않고 드론(100)으로부터 직접 제공받도록 드론(100)과 네트워킹될 수도 있다. Meanwhile, in FIG. 1, the
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 드론(100)의 제어 구성은, 제어부(111)와, 균열센서(112)와, 온도/습도센서(113)와, 가스센서(114)와, 거리센서(115)와, 풍속/풍향센서(116)와, 위치보정부(117)와, 마킹재분사부(118)와, 카메라부(120)를 포함하도록 구성될 수 있다.As shown in Figure 2, the control configuration of the
제어부(111)는 구조물(1)의 비정상상태 정보와, 비정상 부분에 대한 마킹정보와, 유해가스 정보를 DB(119)에 저장된 해당 구조물 정보, 예를 들어, 해당 구조물 도면 등의 정보와 드론(100)에 구성된 센서와 카메라에 의해 획득한 정보를 연계 처리하고, 이를 드론(100)과 구조물(1)간 거리, 현장 풍속 및 풍량, 마킹재분사 속도 등과 연계 처리하여 정확하게 마킹이 가능하도록 하고, 유해가스 검출시 이를 분석하여 현장 보수작업의 가능여부 등을 판단하여 관제서버(200)와 공유하도록 전체적인 동작을 제어한다. The
균열센서(112)는 구조물(1)의 균열 및 열화를 검출하는 센서로써, 예를 들어 구조물(1)의 응력분포 및 피로수명에 따라 변형되는 상태를 감지하도록 배치될 수 있다. The
균열센서(112)는 구조물(1)에 복수 개 설치하되, 크랙 등의 균열과 열화가 발생할 확률이 높은 구역에 대하여 복수 개 배치되거나, 해당 구조물의 이력을 참조하여 그 동안 크랙 등의 균열과 열화가 발생하였던 구역, 해당 구조물의 이력을 참조하여 그 동안 크랙 등의 균열과 열화가 발생하였던 구역의 인접구역 등에 대하여 복수 개 배치될 수 있다.A plurality of
균열센서(112)로부터 발신되는 균열 감지신호는 드론(100)에서 수신되어 처리된다. 즉 드론(100)이 해당 구역에 근접하면 균열센서(112)로부터 발신된 감지신호가 처리되어 균열 또는 열화여부가 판단되는 것이다.The crack detection signal transmitted from the
온도/습도센서(113)는 현장의 온도 및 습도를 검출하는 센서로써, 보수작업이 정확하게 이루어질 수 있을지와 작업자가 보수작업에 지장이 없는 온도 및 습도인지를 판단하는데 필요한 정보를 제공하는 수단이다. 상기 온도 및 습도는 품질관리를 위한 정보로 제공될 수 있다.The temperature/
가스센서(114)는 보수작업이 필요한 현장에 체류하는 유해 가스를 검출하는 센서로써, 현장 상황이 작업자가 보수작업에 지장이 없는 상태인지를 판단하는데 필요한 정보를 제공하는 수단이다. The
가스센서(114)의 검출값은 풍속/풍향센서(116)의 검출값과 연계하여 처리될 수 있다. 즉 유해가스 농도와 보수 현장에 영향을 미치는 바람의 풍속 및 풍향을 연계하여 보수 작업이 가능한지를 판단하게 된다.The detection value of the
거리센서(115)는 드론(100)과 구조물간 거리를 검출하는 센서로써, 풍속/풍향센서(116), 마킹재분사부(118)와 연계하여 감지값이 처리됨으로써 마킹재(예: 페인트)가 정확하게 비정상부위에 분사되어 마킹되도록 거리정보를 제공하는 수단이다.The
풍속/풍향센서(116)는 드론(100)이 비정상상태를 검출하는 콘크리트 구조물(1)이 위치한 장소에 영향을 미치는 풍속 및 풍향을 검출하는데 필요한 정보를 제공하는 수단으로써, 상기 거리센서(115)에 의한 드론(100)과 구조물(1)간 거리와, 마킹재분사부(118)의 마킹재 분사속도 및 방향과 연계 처리되어, 풍속 및 풍향에 영향을 받아 드론(100)이 움직이는 량을 위치보정부(117)에서 보정하도록 풍속 및 풍향 정보를 제공하게 된다. The wind speed/
위치보정부(117)는 드론(100)의 구조물(1)에 대한 위치를 보정하는 구성으로써, 가능한한 드론(100)이 구조물(1), 더 구체적으로는 비정상부위(C)에 대해 정확한 마킹이 가능한 자세를 취하도록 드론(100)의 현재 위치를 보정한다. The
위치보정부(117)는 거리센서(114), 풍속/풍향센서(116), 마킹재분사부(118)의 방향 및 마킹재 분사속도를 연계 처리하고, 드론(100)이 구조물(1)의 비정상부위(C)에 대해 정확하게 페인트 등의 마킹재를 분사하도록 드론(100)과 비정상부위(C)간 거리를 유지하도록 함과 아울러, 드론(100)의 자세를 보정하는 수단이다.The
마킹재분사부(118)는 상기 위치보정부(117)에 의해 드론(100)의 구조물 비정상부위(C)에 대한 위치가 보정된 상태에서 페인트 등의 마킹재를 비정상부위(C)에 대해 분사하는 수단이다.The marking
카메라부(120)은 드론(100)에 구성되어 콘크리트 구조물(1) 및 비정상부위(C), 즉 균열, 열화 등 비정상 상태를 영상으로 촬영하는 수단이다.The
DB(190)는 상기 센서로부터 검출된 검출값, 드론(100)의 위치를 보정하는 프로그램, 마킹재가 비정상부위(C)에 가장 정확하게 분사될 수 있도록 마킹재분사부(118)를 조정하는 프로그램 등이 저장된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 원격지 관제서버(200)는 제어부(210)와, 드론(100)과 통신하면서 드론(100)으로부터 정보를 제공받는 수신부(220)와, 상기 드론(100)에 대해 정보를 제공하는 송신부(230)와, 드론(100)으로부터 제공받은 정보를 처리한 결과, 작업자(관리자) 등에게 고지할 필요가 있다고 판단되면 경보음을 발생하는 경보부(240) 및 표시부(250)를 포함하도록 구성된다.As shown in FIG. 3, the
관제서버(200)가 드론(100)으로부터 제공받는 정보로는, 기본적으로 드론(100)에 구성된 각종 센서로부터 검출되는 모든 검출값이 해당될 수 있음을 원칙으로 하되, 특히 보수가 필요한 현장의 상황을 판단할 수 있는 정보인 온도/습도센서(113)의 온도/습도 검출값, 가스센서(114)의 유해가스 검출값, 풍속/풍향센서(116)의 풍속풍향 검출값 등은 필수적으로 제공받도록 하여 현장에서 보수작업이 차질없이 이루어질 수 있도록 한다. In principle, the information that the
즉 관제서버(200)가 관리자 스마트폰(300)에 해당 정보를 제공하도록 네트워킹되므로 관리자는 스마트폰(300)을 통해 상기 정보들을 확인하고, 보수작업의 수행여부 판단에 반영할 수 있게 된다.That is, since the
관제서버(200)로부터 드론(100)에 제공되는 정보로는, 거리센서(115) 및 풍속/풍향센서(116)의 검출값과 마킹재분사부(118)의 마킹분사속도를 서로 연계 처리하여 드론(100)의 위치를 보정하기 위한 제어값을 관제서버(200)가 생성하는 경우, 드론(100)의 위치보정을 위한 정보가 있을 수 있다. As information provided to the
도 4를 참조하여 거리센서(115), 풍속/풍향센서(116), 마킹재분사부(118)의 마킹재 분사속도를 연계 처리하여 구조물(1)의 비정상부위(C)에 대해 가장 정확하게 마킹될 수 있도록 하는 기술에 대해 설명한다.Referring to FIG. 4, the marking material injection speed of the
드론(100)의 DB(190)에는 마킹재 분사속도 및 드론(100)과 구조(1)물간 거리를 연계 처리하고, 여기에 마킹재 분사속도를 감안하여 구조물 비정상부위(C)의 전방 어느 정도의 거리에 드론(100)이 위치해야 하는지에 대한 데이터가 저장되어 있다. 이러한 거리가 도 4에서는 L1으로 표시되어 있다.The DB (190) of the drone (100) processes the marking material injection speed and the distance between the drone (100) and the structure (1), and considers the marking material injection speed to a certain extent in front of the abnormal part (C) of the structure. Data on whether the
드론(100)의 DB(190)에는 또한, 드론(100)의 동력 데이터가 저장되고, 풍속 및 풍향에 따라 드론(100)이 어느 정도의 동력을 발휘해야 풍속 및 풍향에 영향을 거의 받지 않고 구조물 비정상부위(C) 전방에 도달하도록 도면상 우측으로 이동할 수 있는지와, 이동한 상태에서 마킹 분사를 위해 일정시간 동안 정지된 상태를 유지할 수 있는지에 대한 데이터가 저장되어 있다. 이러한 거리가 도 4에서는 L2로 표시되어 있다. The
즉 거리 L1은 마킹재분사부(118)의 마킹 분사속도를 감안하여 가장 효과적으로 마킹재를 분사할 수 있도록 드론(100)이 비정상부위(C) 앞쪽에 위치하여 일정시간 동안 정지할 수 있는 거리이고, 거리 L2는 풍속 및 풍향에 영향을 받지 않고 드론(100)이 구조물 비정상부위(C)의 앞쪽으로 이동한 후 정지하여 일정시간 동안 유지할 수 있는 거리이다.That is, the distance L1 is the distance at which the
이러한 데이터를 기준으로 제어부(111)는 풍속 및 풍향을 검출하여 이를 상쇄시키기 위하여 드론(100)의 우측으로의 이동력 및 거리를 분석하고, 드론과 구조물 전면 간 거리를 검출하여 전면으로의 이동력 및 거리를 분석한 후, 위치보정부(117)를 제어하여 드론(100)의 위치를 보정하게 된다.Based on this data, the
한편, 상기 풍속/풍향센서(116)에서 검출된 풍속 및 풍향은 가스센서(114)에서 검출된 유해가스량과 연계 처리되어 보수작업이 필요한 작업 현장에서의 보수작업 가능여부를 판단하는 정보를 제공할 수 있다.Meanwhile, the wind speed and direction detected by the wind speed/
예를 들어, 풍속이 강하지만, 풍향이 구조물(1) 쪽이 아닌 다른 방향으로 향하면서, 유해가스량이 기준치 이하일 경우에는 보수작업이 가능한 조건으로 판단하여 보수작업이 수행되도록 하고, 풍속은 약하지만 풍량은 구조물(1) 쪽으로 향하면서, 유해가스량이 기준치 이상일 경우에는 보수작업이 불가능한 조건으로 판단하여 보수작업이 수행되지 않도록 한다.For example, if the wind speed is strong, but the wind direction is in a direction other than the structure (1) and the amount of harmful gas is below the standard value, it is judged that repair work is possible and repair work is performed. Even though the wind speed is weak, repair work is performed. The wind volume is directed toward the structure (1), and if the amount of harmful gas exceeds the standard value, it is judged as a condition in which repair work is impossible and repair work is not performed.
한편, 상기 거리센서(115)는 균열센서(112)의 대체제 역할을 수행할 수 있다. 예를 들어, 카메라부(120)에 의해 구조물(1)의 비정상부위(C)가 촬영된 경우, 제어부(111)는 풍속 및 풍향 검출값과 드론(100)의 동력을 연계 처리하여 드론(100)이 상기 비정상부위(C)의 전면으로 이동하여 정지된 상태를 일정시간 유지하도록 한 상태에서, 거리센서(115)에서 구조물쪽으로 수 회 발사한 신호가 반사되어 되돌아오는 신호를 처리하여 카메라부(120)가 촬영한 구조물 비정상부위(C)의 상태를 분석할 수 있다. Meanwhile, the
즉 비정상부위(C)는 균열 또는 열화된 부분으로써, 이러한 부위가 만일 구조물에 부분적으로 발생된 경우라면 드론(100)으로부터 비정상부위(C)까지의 거리와 드론(100)으로부터 상기 비정상부위(C)를 제외한 구조물, 즉 비정상부위를 둘러싼 영역까지의 거리가 다를 것이다. That is, the abnormal part (C) is a crack or deteriorated part. If this part is partially formed in the structure, the distance from the
따라서 제어부(111)는 위치보정부(117)를 통해 드론(100)의 위치를 보정하면서 구조물 일정영역에 대하여 거리센서(115)가 신호를 발사하게 하고, 되돌아오는 신호를 분석하여 거리가 균일하지 않을 경우에는 카메라부(120)에 의해 촬영된 영사정보와 동일하게 구조물에 비정상부위(C)가 발생하였음을 판단하게 된다.Therefore, the
한편, 상기 균열센서(112)와 거리센서(115) 그리고 균열센서(112)와 카메라부(120) 및 거리센서(115)와 카메라부(120)와 상호 보완적인 구성으로 역할을 수행할 수 있다. On the other hand, it can play a role in a complementary configuration with the
예를 들어, 균열센서(112)와 거리센서(115)와 카메라부(120)가 모두 정상으로 동작할 경우에는 이들로부터 얻어진 정보를 서로 비교하여 구조물(1)의 비정상부위(C)에 대해 보다 확실한 정보를 얻을 수 있고, 균열센서(112) 또는 거리센서(115) 또는 카메라부(120) 중 어느 하나가 고장일 경우 다른 수단들을 이용하면 드론(100)의 구조물(1) 안전진단 활동이 정상적으로 수행될 수 있게 된다. For example, when the
도 5를 참조하여 드론의 마킹재 분사부의 구조에 대해 설명한다.The structure of the marking material injection unit of the drone will be described with reference to FIG. 5.
본 발명에 따른 마킹재 분사부는 비정상부위(C)의 크기에 따라 마킹재 분사각도가 가변될 수 있어 비정상부위 크기에 따라 유연하게 대처할 수 있으며, 비정상부위가 불규칙한 형상이더라도 원활하면서도 안정적으로 마킹재가 분사되면서 도마팅이 행해질 수 있다.The marking material spraying unit according to the present invention can change the marking material spraying angle depending on the size of the abnormal area (C), so it can flexibly respond to the size of the abnormal area, and even if the abnormal area has an irregular shape, the marking material is sprayed smoothly and stably. As this happens, domarting can occur.
본 발명 마킹재분사부(118)의 마킹재저장소(T)의 전면에는 마킹재방출구(118a)(118b)가 각도 조절이 가능하도록 구성되고, 이들 마킹재방출구(118a)(118b)에는 각각 기어체(G1, G2)(G3, G4)가 결합되어 마킹재방출구(118a)(118b)를 모두 동시에 또는 하나씩 선택적으로 조정할 수 있도록 되어 있다. In the front of the marking material storage area (T) of the marking
상기 마킹재 저장소(T)의 후단에는 마킹재에 압력을 가하여 전방으로 밀어낼 수 있도록 마킹재 저장소(T) 내부 후단에 위치한 가압부와, 상기 가압부를 동작시키기 위한 작동로드와, 상기 작동로드를 동작시키기 위한 예를 들어, 솔레노이드 밸브 등이 구성될 수 있다. 이러한 구성은 제어부(111)의 제어에 의해 솔레노이드가 구동되면서 작동로드를 동작시켜 가압부가 전방으로 전진하면서 마킹재가 방출구를 통해 전방으로 방출된다. 상기 가압부는 마킹재 저장소(T)의 내부 상하단을 가로지르도록 배치되면 전방으로 움직이면서 마킹재를 분사시킬 수 있을 것이다. At the rear end of the marking material reservoir (T), there is a pressurizing part located at the rear end inside the marking material reservoir (T) to apply pressure to the marking material and push it forward, an operating rod for operating the pressing part, and the operating rod. For example, a solenoid valve may be configured to operate the device. In this configuration, the solenoid is driven under the control of the
상기 마킹재방출구(118a)(118b)는 모두 마킹재저장소(T)에 탄성힌지(H1, H2)에 결합되어 기어(G1, G2, G3, G4)의 구동 회전에 따라 마킹재방출구(118a)와 마킹재방출구(118b)가 간격을 조절하면서 구조물(1)의 비정상부위(C)에 대한 마킹재 분사가 효과적으로 이루어지도록 한다. 분사가 종료되면, 다시 모터의 동작에 의해 기어들이 회전되면서 원위치된다.The marking re-discharge ports (118a) (118b) are all coupled to the elastic hinges (H1, H2) in the marking material storage (T) and are connected to the marking re-discharge port (118a) according to the driving rotation of the gears (G1, G2, G3, G4). and the marking material discharge port (118b) adjust the spacing to effectively spray the marking material on the abnormal area (C) of the structure (1). When injection is completed, the gears are rotated again by the operation of the motor and returned to their original positions.
기어(G1)와 기어(G2)가 서로 치합되어 정역회전에 의해 마킹재방출구(118a)의 마킹재방출구(118b)와의 간격을 조절하며, 기어(G3)와 기어(G4)가 서로 치합되어 정역회전에 의해 마킹재방출구(118b)의 마킹재방출구(118a)와의 간격을 조절하게 된다. The gear (G1) and gear (G2) are meshed with each other and rotated forward and backward to adjust the gap between the marking re-discharge port (118a) and the marking re-discharge port (118b), and the gear (G3) and gear (G4) are meshed with each other and rotated forward and reverse. By rotating, the distance between the marking re-discharging port 118b and the marking re-discharging port 118a is adjusted.
상기 기어의 축은 마킹재 분사부(118)의 몸체(B) 내부에 회전 가능하도록 구성될 수 있다.The axis of the gear may be configured to be rotatable inside the body (B) of the marking
상기 기어(G1)와 기어(G2)는 서로 반대 방향으로 회전된다. The gear G1 and gear G2 rotate in opposite directions.
이때, 마킹재방출구(118a) 유동각도는 모터의 회전량에 의해 정해지며, 이와 같이 정해진 모터의 회전량에 따라 기어(G1)와 기어(G2)가 회전구동되면서 마킹재방출구(118a)가 일정각도로 유동된다. At this time, the flow angle of the marking re-discharge port 118a is determined by the rotation amount of the motor, and the gear G1 and the gear G2 are rotated according to the rotation amount of the motor determined in this way, so that the marking re-discharge port 118a is kept constant. It flows at an angle.
마찬가지로, 상기 기어(G3)와 기어(G4)는 서로 반대 방향으로 회전된다. Likewise, the gear G3 and G4 rotate in opposite directions.
이때에도, 마킹재방출구(118b) 유동각도는 모터의 회전량에 의해 정해지며, 이와 같이 정해진 모터의 회전량에 따라 기어(G3)와 기어(G4)가 회전구동되면서 마킹재방출구(118b)가 일정각도로 유동된다. Even at this time, the flow angle of the marking re-discharge port 118b is determined by the rotation amount of the motor, and the gear G3 and G4 are rotated according to the rotation amount of the motor determined in this way, and the marking re-discharge port 118b is rotated. It flows at a certain angle.
동작 예를 들어보면, 제어부(111)의 제어에 의해 드론(100)의 위치가 구조물(1)의 비정상부위(C)에 대한 마킹이 수행될 수 있는 위치에 일정시간 동안 정지되면, 제어부(111)는 비정상부위(C)의 크기를 카메라부(120)에 의한 영상 및 균열센서(112), 거리센서(115)를 통해 검출된 값을 이용하여 분석하고, 그 정지된 위치에서 비정상부위(C)의 크기가 마킹재방출구(118a)(118b)간 간격이 어느정도여야 비정상부위(C)에 대해 정확하게 마킹할 수 있는지를 분석하고, 그 분석결과에 따라 모터를 구동하여 기어(G1, G2, G3, G4)를 회전구동시킴으로써 비정상부위(C)에 대한 정확한 마킹재 분사가 이루어질 수 있도록 한다. For example, if the position of the
즉 제어부(111)의 제어에 의해 (G1, G2)와 기어(G3, G4)의 회전이 서로 반대방향으로 이루어지도록 하면서 마킹재방출구(118a)(118b)가 동일한 각도로 유동하여 마킹재가 분사되도록 하는 것이다. 이때, 제어부(111)의 제어에 의해 드론(100)이 비정상부위(C)의 좌우 중앙 전면에 위치하여 정지한 상태에서 마킹재방출구(118a)(118b)가 동일한 각도로 유동하면서 마킹재가 분사됨으로써 비정상부위(C)전체에 대한 마킹이 정확하게 이루어지도록 한다.That is, under the control of the
도 6을 참조하여 본 발명의 마킹 동작 흐름을 설명한다.The marking operation flow of the present invention will be described with reference to FIG. 6.
먼저, 특정 구조물(1)에 접근한 드론(100)의 구조물(1)에 대한 안전점검이 수행되고, 비정상부위(C)가 검출되었는지를 판단한다.(S10)First, a safety inspection is performed on the structure (1) of the drone (100) approaching a specific structure (1), and it is determined whether an abnormal part (C) is detected (S10).
상기 비정상부위 검출은 상기한 바와 같이, 균열센서(112)에 의한 균열 및 열화 점검, 거리센서(115)에 의한 구조물의 정상부위 및 비정상부위에 대한 거리비교, 카메라부(120)에 의한 영상 촬영으로 이루어질 수 있다. As described above, the detection of the abnormal area includes inspection of cracks and deterioration by the
다음에, 제어부(111)는 센서 검출값과 카메라 촬영값을 비교하여 위치 정보를 획득한다.(S20)Next, the
상기 위치정보는 균열센서(112)를 예를 들면, 균열센서(112)가 구조물의 특정부위에 설치될 때, 예를 들어 해당 구조물의 위치를 식별할 수 있는 ID와 함께 DB(119)에 저장 관리되므로 이를 활용할 수 있다. The location information is stored in the DB 119 together with an ID that can identify the location of the structure, for example, when the
또는 드론(100)이 특정 구조물을 지정하여 안전점검을 수행하도록 설정되고, 이를 토대로 안전점검이 수행되면서 비정상부위가 검출된 것이라면 그 설정된 정보를 토대로 위치가 확인될 수 있다.Alternatively, if the
다음에, 드론(100)의 구조물(1)에 대한 현재 위치 및 해당 드론의 동력과 드론(100)과 구조물(1)간 거리, 풍속 및 풍향을 연계 처리하여 드론(100)의 위치를 보정 데이터를 획득한다.(S30) 이러한 동작은 상기한 바와 같이 드론(100)이 구조물의 비정상부위(C) 전면에 위치하도록 한 것으로써, 마킹재가 정확하게 분사되도록 하기 위함이다.Next, the current location of the
다음에, 상기 위치 보정데이터에 따라 드론(100)이 이동한다.(S40)Next, the
다음에, 마킹재분사부(118)의 마킹재 방출구(118a, 118b)와 비정상부위(C)의 크기를 연계 처리하여 마킹재 방출구의 각도 조정값을 획득한다.(S50)Next, the angle adjustment value of the marking material discharge port is obtained by linking the sizes of the marking material discharge ports 118a and 118b of the marking
다음에, 상기 획득된 각도 조정값에 따라 마킹재 방출구(118a, 118b)의 각도가 조정된다.(S60)Next, the angles of the marking material discharge ports 118a and 118b are adjusted according to the obtained angle adjustment value (S60).
다음에, 비정상부위(C)에 대한 마킹재가 분사되어 마킹된다.(S70)Next, the abnormal area (C) is sprayed and marked with a marking material (S70).
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 관해서 설명하였으나, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 물론이다.As described above, in the detailed description of the present invention, preferred embodiments of the present invention have been described, but this is an illustrative description of the best embodiment of the present invention and does not limit the present invention. In addition, it goes without saying that anyone skilled in the art of the present invention can make various modifications and imitations without departing from the scope of the technical idea of the present invention.
따라서 본 발명의 권리범위는 상술한 실시 예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시 예로 구현될 수 있다. 그리고 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.Accordingly, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but may be implemented in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. In addition, it is considered to be within the scope of the claims of the present invention to the extent that anyone skilled in the art can make changes without departing from the gist of the invention claimed in the claims.
1 : 구조물 100 : 드론
110 : 센서모듈 111 : 제어부
112 : 균열센서 113 : 온도/습도센서
114 : 가스센서 115 : 거리센서
116 : 풍속/풍향센서 117 : 위치보정부
118 : 마킹재분사부 118a, 118b : 마킹재방출구
119, 260 : DB 120 : 카메라부
200 : 관제서버 210 : 제어부
220 : 수신부 230 : 송신부
240 : 경보부 250 : 표시부
B : 마캉재 분사부 몸체 C : 구조물 비정상부위
G1, G2, G3, G4 : 기어 T : 마킹재 저장소 1: Structure 100: Drone
110: sensor module 111: control unit
112: Crack sensor 113: Temperature/humidity sensor
114: gas sensor 115: distance sensor
116: Wind speed/wind direction sensor 117: Position correction unit
118: marking re-injection section 118a, 118b: marking re-emission port
119, 260: DB 120: Camera unit
200: control server 210: control unit
220: Receiving unit 230: Transmitting unit
240: alarm unit 250: display unit
B: Macan material spraying part body C: Abnormal part of structure
G1, G2, G3, G4: Gear T: Marking material storage
Claims (6)
상기 스마트 드론과 유무선으로 네트워킹되어 스마트 드론에서 검출된 구조물의 균열, 열화를 포함하는 비정상상태 정보와, 마킹정보와, 보수작업시 검출된 현장의 유해가스 상태 정보를 전송받아 작업자 인지가 필요하다고 판단되면 이를 외부로 경보 및 표시하고, 구조물 비정상 상태 정보, 마킹정보, 온도 및 습도 정보, 풍속 및 풍향 정보, 유해가스 정보를 작업자와 공유하는 원격지 관제서버; 및
상기 관제서버와 유무선으로 네트워킹되어 구조물 비정상 상태 정보, 마킹정보, 온도 및 습도 정보, 풍속 및 풍향 정보, 유해가스 정보를 공유하고, 현장 보수작업을 수행하는 작업자 스마트폰;으로 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템으로서,
상기 드론은
구조물의 비정상상태 정보와, 비정상 부분에 대한 마킹정보와, 유해가스 정보를 DB에 저장된 해당 구조물 정보와 드론에 구성된 센서와 카메라에 의해 획득한 정보를 연계 처리하고, 이를 드론과 구조물간 거리, 현장 풍속 및 풍량, 마킹재분사 속도와 연계 처리하여 정확하게 마킹이 가능하도록 하고, 유해가스 검출시 이를 분석하여 현장 보수작업의 가능여부를 판단하여 관제서버와 공유하도록 제어하는 제어부;
구조물의 응력분포 및 피로수명에 따라 변형되는 상태를 감지하는 균열센서;
구조물 보수작업이 정확하게 이루어질 수 있을지와 작업자가 보수작업에 지장이 없는 온도 및 습도인지를 판단하도록 현장의 온도 및 습도를 검출하는 온도/습도센서;
보수현장 상황이 작업자가 보수작업에 지장이 없는 상태인지를 판단하도록 보수현장에 체류하는 유해 가스를 검출하는 가스센서;
드론과 구조물간 거리를 검출하는 거리센서;
구조물이 위치한 장소에 영향을 미치는 풍속 및 풍향을 검출하는 풍속/풍향센서;
드론이 구조물의 비정상부위에 대해 정확한 마킹이 가능한 자세를 취하도록 드론의 위치 보정값을 제공하는 위치보정부;
상기 위치보정부에 의해 드론의 구조물 비정상부위에 대한 위치가 보정된 상태에서 마킹재를 비정상부위에 대해 분사하는 마킹재 분사부;
상기 센서로부터 검출된 검출값, 드론의 위치를 보정하는 프로그램, 마킹재가 비정상부위에 정확하게 분사될 수 있도록 마킹재분사부를 조정하는 프로그램이 저장된 DB; 및
상기 구조물 및 비정상부위를 영상으로 촬영하는 카메라부;로 구성된 것을 특징으로 하고,
상기 마킹재 분사부는
구조물 비정상부위의 크기에 따라 마킹재 분사각도가 가변되도록 구성되며,
마킹재를 저장하는 마킹재 저장소; 및
상기 마킹재 저장소의 전면에는 각도 조절이 가능한 2 개의 마킹재방출구;가 구성되어,
비정상부위의 크기에 따라 모두 또는 어느 하나 하나가 선택적으로 동작하면서 마킹재 방출각도가 조정되는 것을 특징으로 하는 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템.
When abnormal conditions, including cracks and deterioration, are detected, the drone approaches the marked structure at a certain distance and inspects the overall condition of the structure. Abnormal conditions, including cracks and deterioration, are detected and the relevant area is marked. A smart drone that detects harmful gases at the repair site during repair work and determines whether repair is possible;
By networking with the smart drone wired and wirelessly, abnormal state information including cracks and deterioration of structures detected by the smart drone, marking information, and on-site hazardous gas status information detected during repair work are transmitted, and worker recognition is determined to be necessary. A remote control server that alerts and displays this to the outside and shares abnormal structure information, marking information, temperature and humidity information, wind speed and direction information, and harmful gas information with workers; and
Smart, characterized by consisting of a worker smartphone that is wired and wirelessly networked with the control server to share structure abnormal state information, marking information, temperature and humidity information, wind speed and direction information, and harmful gas information, and perform on-site maintenance work. It is a system that enables drone-based safety diagnosis of concrete structures and marking of abnormal areas accordingly, as well as detection of harmful gases at repair sites.
The drone is
Abnormal state information of the structure, marking information on abnormal parts, and hazardous gas information are linked and processed with the relevant structure information stored in the DB and information acquired by sensors and cameras configured on the drone, and are used to measure the distance between the drone and the structure and the site. A control unit that processes wind speed, air volume, and marking re-spray speed to enable accurate marking, and analyzes it when harmful gases are detected to determine whether on-site repair work is possible and shares the control with the control server;
A crack sensor that detects the state of deformation according to the stress distribution and fatigue life of the structure;
A temperature/humidity sensor that detects the temperature and humidity of the site to determine whether structural repair work can be performed accurately and whether the temperature and humidity will not interfere with repair work by workers;
A gas sensor that detects harmful gases remaining at the repair site to determine whether the repair site situation does not interfere with the repair work by workers;
Distance sensor that detects the distance between the drone and the structure;
Wind speed/wind direction sensor that detects wind speed and direction that affects the location of the structure;
A position correction unit that provides position correction values for the drone so that the drone can assume an attitude that allows accurate marking of abnormal parts of the structure;
A marking material spraying unit that sprays marking material on the abnormal part of the drone structure while the position of the abnormal part of the structure is corrected by the position correction unit;
A DB storing detection values detected from the sensor, a program for correcting the position of the drone, and a program for adjusting the marking re-spray unit so that the marking material can be accurately sprayed on abnormal areas; and
Characterized in that it consists of a camera unit that takes images of the structure and the abnormal area,
The marking material injection unit
The marking material spray angle is configured to vary depending on the size of the abnormal part of the structure.
Marking material storage for storing marking material; and
The front of the marking material reservoir is provided with two marking re-discharge ports with adjustable angles,
Smart drone-based concrete structure safety diagnosis and marking of abnormal areas are possible, and detection of harmful gases at repair sites is possible, with all or any one operating selectively and adjusting the marking material release angle depending on the size of the abnormal area. A possible system.
상기 위치보정부는
상기 거리센서, 풍속/풍향센서, 마킹재 분사부의 방향 및 마킹재 분사속도를 연계 처리하고, 드론이 구조물의 비정상부위에 대해 정확하게 마킹재를 분사하기 위한 드론과 비정상부위간 거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템.
In claim 1,
The position correction unit is
The distance sensor, wind speed/wind direction sensor, direction of the marking material spraying part, and marking material spraying speed are linked and processed, and the distance between the drone and the abnormal part is corrected so that the drone can accurately spray the marking material on the abnormal part of the structure. A system that enables safety diagnosis of concrete structures based on smart drones, marking of abnormal areas accordingly, and detection of harmful gases at repair sites.
상기 풍속/풍향센서에서 검출된 풍속 및 풍향은 상기 가스센서에서 검출된 유해가스량과 연계 처리되어 보수작업이 필요한 작업 현장에서의 보수작업 가능여부를 판단하는 정보로서 제공되는 것을 특징으로 하는 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템.
In claim 1,
The wind speed and direction detected by the wind speed/wind direction sensor are processed in conjunction with the amount of harmful gas detected by the gas sensor and are provided as information to determine whether repair work is possible at a work site requiring repair work. Smart drone-based A system that enables safety diagnosis of concrete structures and marking of abnormal areas accordingly, as well as detection of harmful gases at repair sites.
상기 관제서버는
제어부;
상기 드론과 통신하면서 드론으로부터 정보를 제공받는 수신부;
상기 드론에 대해 정보를 제공하는 송신부;
상기 드론으로부터 제공받은 정보를 처리한 결과, 작업자(관리자)에게 고지할 필요가 있다고 판단되면 경보음을 발생하는 경보부 및 표시부;로 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템.In claim 1,
The control server is
control unit;
A receiver that communicates with the drone and receives information from the drone;
A transmitter that provides information about the drone;
As a result of processing the information provided from the drone, if it is determined that it is necessary to notify the worker (manager), an alarm unit and a display unit that generate an alarm sound; safety diagnosis of a concrete structure based on a smart drone and abnormal parts accordingly A system that enables marking and detection of harmful gases at repair sites.
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2023
- 2023-06-27 KR KR1020230082373A patent/KR102685180B1/en active IP Right Grant
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