KR102680237B1 - 지연시간 추정 방법 및 그 전자 장치 - Google Patents

지연시간 추정 방법 및 그 전자 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102680237B1
KR102680237B1 KR1020230138383A KR20230138383A KR102680237B1 KR 102680237 B1 KR102680237 B1 KR 102680237B1 KR 1020230138383 A KR1020230138383 A KR 1020230138383A KR 20230138383 A KR20230138383 A KR 20230138383A KR 102680237 B1 KR102680237 B1 KR 102680237B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
satellite
delay time
satellite device
relative position
Prior art date
Application number
KR1020230138383A
Other languages
English (en)
Inventor
이재생
심은석
장용업
정길수
Original Assignee
국방과학연구소
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 국방과학연구소 filed Critical 국방과학연구소
Priority to KR1020230138383A priority Critical patent/KR102680237B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102680237B1 publication Critical patent/KR102680237B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/1853—Satellite systems for providing telephony service to a mobile station, i.e. mobile satellite service
    • H04B7/18545—Arrangements for managing station mobility, i.e. for station registration or localisation
    • H04B7/18547—Arrangements for managing station mobility, i.e. for station registration or localisation for geolocalisation of a station
    • H04B7/1855—Arrangements for managing station mobility, i.e. for station registration or localisation for geolocalisation of a station using a telephonic control signal, e.g. propagation delay variation, Doppler frequency variation, power variation, beam identification
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/10—Monitoring; Testing of transmitters
    • H04B17/15—Performance testing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/20—Monitoring; Testing of receivers
    • H04B17/29—Performance testing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/1851—Systems using a satellite or space-based relay
    • H04B7/18519—Operations control, administration or maintenance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/195—Non-synchronous stations
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W56/00—Synchronisation arrangements
    • H04W56/0055—Synchronisation arrangements determining timing error of reception due to propagation delay
    • H04W56/006—Synchronisation arrangements determining timing error of reception due to propagation delay using known positions of transmitter and receiver

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 개시에 따르면 소정의 위성 장치의 궤도에 관한 TLE(Two Line Element) 정보를 획득하는 단계; TLE 정보를 기초로, 위성 장치와의 통신을 수행하는 지상 장치에 대한 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보를 확인하는 단계; 소정의 통계 분포 표에 기반하여 확인된 제1값을 기초로, 상대 위치에 관한 정보에 반영할 오차 정보를 계산하는 단계; 및 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보를 기초로, 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 채널의 지연시간을 추정하는 단계를 포함하는 지연시간 추정 방법이 제공될 수 있다.

Description

지연시간 추정 방법 및 그 전자 장치{LATENCY ESTIMATION METHOD AND ELECTRONIC APPARATUS THEREOF}
본 개시는 지연시간 추정 방법 및 그 전자 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 본 개시는 소정의 통계 분포 표를 이용하여 오차를 계산하고, 오차를 삽입한 위성의 상대 위치를 기반으로 위성 채널의 지연시간을 추정하는 방법 및 그 전자 장치에 관한 것이다.
종래 위성 통신 채널의 지연시간 모의 방법의 경우, 지연 기능이 삽입된 모의기의 설정 값을 고정값 또는 편향된 사인 곡선 형태의 값으로 내장한 후, 시간에 따라 설정 값을 변화시키는 방식을 채택하였다. 이러한 방식의 지연시간 모의 방법은 정지궤도위성의 시험에만 적합한 방식이며, 위성의 정확한 위치를 인지하고 있는 경우에만 사용할 수 있다. 반면, 정지궤도위성과 달리 빠른 속도로 이동하는 저궤도 위성의 경우에는 위치 및 지연시간이 지속적으로 변화하게 되므로, 종래 방식과 같이 고정된 값을 이용하여 지연시간을 모의할 수 없었다. 한편, 저궤도 위성의 지연시간을 모의하기 위해 Two Line Element(TLE)를 이용할 수 있으나, 특정한 시간에 항상 동일한 값의 지연시간을 가지게 되므로 모의 환경 구축에 적합하지 않다는 문제점이 있었다.
본 명세서의 실시 예는 지연시간 추정 방법 및 그 전자 장치를 개시하고자 한다. 보다 구체적으로, 본 명세서의 실시 예는 소정의 통계 분포를 이용하여 저궤도 위성의 통신 채널의 지연시간을 추정하는 방법 및 그 전자 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 실시예들로부터 또 다른 기술적 과제들이 유추될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서, 소정의 위성 장치의 궤도에 관한 TLE(Two Line Element) 정보를 획득하는 단계; TLE 정보를 기초로, 위성 장치와의 통신을 수행하는 지상 장치에 대한 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보를 확인하는 단계; 소정의 통계 분포 표에 기반하여 확인된 제1값을 기초로, 상대 위치에 관한 정보에 반영할 오차 정보를 계산하는 단계; 및 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보를 기초로, 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 채널의 지연시간을 추정하는 단계를 포함하는 방법이 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서, TLE 정보는 3개의 열(row)로 구성된 제1시점에서의 위성 장치의 궤도와 관련된 정보를 포함하고, STK(Systems Toolkit) 및 프리플라이어(FreeFlyer) 툴 중 어느 하나를 이용하여 생성되거나, NORAD(North American Aerospace Defense Command) 서버로부터 획득되는 방법이 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서, 위성 장치는 기 설정된 범위 이내의 고도에 위치하는 저궤도 위상 장치(Low Earth Orbit Satellite)를 포함하는 방법이 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서, 상대 위치에 관한 정보를 확인하는 단계는, TLE 정보를 기초로 위성 장치의 좌표 정보를 확인하는 단계; 및 위성 장치의 좌표 정보의 절댓값 및 지상 장치의 좌표 정보의 절댓값의 차를 계산하여 상대 위치에 관한 정보를 확인하는 단계를 포함하는 방법이 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서, 소정의 통계 분포 표는, 소정의 범위의 자유도(degree of freedom) 및 신뢰 구간 값에 대한 t값들을 포함하는 Student-t 분포 표를 포함하고, 제1값은, Student-t 분포 표를 이용하여 확인되는, 제1자유도 및 제1신뢰 구간 값에 대응하는 값인 방법이 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서, 제1자유도는 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 연결 횟수에 기반하여 계산되고, 제1신뢰 구간은 기 설정된 값 이상인 방법이 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서, 오차 정보는 위성 장치의 위치에 관한 표준편차 정보 및 Student t 랜덤 변수 정보의 곱으로 계산되고, 표준편차 정보는 제1값을 기초로 계산되며, Student t 랜덤 변수 정보는 제1자유도를 기반으로 확인되는 방법이 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서, TLE 정보를 설정된 주기마다 업데이트하는 단계를 더 포함하고, 확인하는 단계는, 업데이트된 TLE 정보를 기초로 위성 장치의 상대 위치에 관한 제1정보를 확인하는 단계를 포함하고, 추정하는 단계는, 오차 정보가 반영된 제1정보를 기초로, 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 채널에 대응하는 제1지연시간을 추정하는 단계를 포함하고, 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 연결 횟수는 설정된 주기 및 지상 장치의 통신 가능 범위에 기반하여 확인되며, 주기는 기 설정된 값 이하가 되도록 설정되는 방법이 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서, 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보는, 오차 정보 및 상대 위치에 관한 정보의 합을 기반으로 계산되고, 추정하는 단계는, 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보를 기반으로 위성 장치의 지구 중심에 대한 거리 정보를 계산하는 단계; 및 광속에 대한 거리 정보의 비를 계산하여 지연시간을 추정하는 단계를 포함하는 방법이 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서, 추정된 지연시간은 소정의 통신 장비의 성능 테스트 시에 이용되는 방법이 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치로서, 적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써, 소정의 위성 장치의 궤도에 관한 TLE 정보를 획득하고, TLE 정보를 기초로, 위성 장치와의 통신을 수행하는 지상 장치에 대한 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보를 확인하고, 소정의 통계 분포 표에 기반하여 확인된 제1값을 기초로, 상대 위치에 관한 정보에 반영할 오차 정보를 계산하고, 및 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보를 기초로, 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 채널의 지연시간을 추정하는 프로세서를 포함하는 전자 장치가 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따른 지연시간 추정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 비일시적 기록매체가 제공될 수 있다.
본 개시에 따르면, 전자 장치는 Two Line Element(TLE) 정보를 이용하여 위성의 상대 위치를 확인하고, 위성의 상대 위치와 실제 위성의 위치의 오차를 Student-t 분포의 랜덤변수로 가정하여 삽입함으로써 위성 채널의 지연시간을 모의할 수 있다. 예를 들어, 국방 분야에서 전자 장치는 소정의 위성 채널의 지연시간을 추정하여 실제 환경과 유사한 테스트 환경을 구축함으로써, 군용 통신 장비의 테스트 시에 활용될 수 있다.
또한, 전자 장치는 TLE 정보를 정기적으로 업데이트하여 보다 신뢰성 높은 위성 통신 채널의 지연시간을 추정할 수 있으므로, 이러한 추정된 지연시간을 활용한 통신 장비 테스트 결과는 높은 신뢰성을 가질 수 있다.
발명의 효과는 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시에 따른 전자 장치를 도시한다.
도 2는 일 실시 예에 따른 TLE 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 위성 장치 및 지상 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시 예예 따른 Student-t 분포 표를 도시한다.
도 5는 일 실시 예에 따른 전자 장치의 동작 방법을 도시한다.
실시예들에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "..부", "..모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서 기재된 "a, b, 및 c 중 적어도 하나"의 표현은, 'a 단독', 'b 단독', 'c 단독', 'a 및 b', 'a 및 c', 'b 및 c', 또는 'a,b,c 모두'를 포괄할 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시의 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 개시의 실시예들을 상세히 설명한다.
도 1은 본 개시에 따른 전자 장치를 도시한다.
전자 장치(100)는 메모리(110) 및 프로세서(120)를 포함한다. 도 1에 도시된 전자 장치(100)에는 본 실시 예들과 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 전자 장치(100)에는 도 1에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음은 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 자명하다.
전자 장치(100)는 위성의 통신 채널의 지연시간(latency)을 모의할 수 있다. 여기서, 위성이란 지구를 중심으로 소정의 궤도를 따라 이동하는 우주 비행체를 의미할 수 있으며, 이하에서는 위성체 또는 위성 장치로도 지칭될 수 있다. 실시 예에서, 위성 장치는 기 설정된 범위 이내의 고도에 위치하는 저궤도 위성 장치(Low Earth Orbit Satellite)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 위성 장치는 100~2000km 이내의 고도 범위에서 특정 궤도를 따라 이동하는 저궤도 위성을 포함할 수 있다. 다만, 본 개시의 지연시간 추정 방법이 저궤도 위성의 지연시간 추정에만 한정되는 것은 아니며, 정지궤도위성을 제외한 모든 위성의 통신 채널의 지연시간을 모의하는 데에 이용될 수 있음은 통상의 기술자에게 자명하다.
실시 예에서, 전자 장치(100)는 위성 장치의 궤도에 관한 TLE 정보를 획득하고, TLE 정보를 기초로 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보를 확인하고, 소정의 통계 분포 표를 이용하여 위성 장치의 상대 위치에 반영할 오차 정보를 계산하고, 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보를 기초로 통신 채널의 지연시간을 추정할 수 있다. 전자 장치(100)가 TLE 정보를 획득하는 과정에 대해서는 이하 도 2에서, 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보를 확인하는 과정에 대해서는 이하 도 3에서, 소정의 통계 분포 표를 이용하여 오차 정보를 계산하는 과정 및 통신 채널의 지연시간을 추정하는 과정에 대해서는 이하 도 4에서 상세히 설명될 것이다.
메모리(110)는 전자 장치(100) 내에서 처리되는 각종 데이터들을 저장하는 하드웨어로서, 메모리(110)는 전자 장치(100)에서 처리된 데이터들 및 처리될 데이터들을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(110)는 전자 장치(100)에 의해 구동될 애플리케이션들, 드라이버들 등을 저장할 수 있다. 메모리(110)는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static random access memory) 등과 같은 RAM(random access memory), ROM(read-only memory), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), CD-ROM, 블루레이 또는 다른 광학 디스크 스토리지, HDD(hard disk drive), SSD(solid state drive), 또는 플래시 메모리를 포함할 수 있다.
프로세서(120)는 전자 장치(100)의 전반적인 기능들을 제어하는 역할을 한다. 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100) 내의 메모리(110)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 전자 장치(100)를 전반적으로 제어한다. 프로세서(120)는 전자 장치(100) 내에 구비된 CPU(central processing unit), GPU(graphics processing unit), AP(application processor) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 실시 예에서, 프로세서(120)는 본 발명의 목적을 달성하기 위해 적어도 하나의 '모듈' 또는 '부'를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 위치추정부 및 오차모의부를 포함할 수 있다. 이러한 경우, 위치추정부는 획득한 TLE 정보를 기초로 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보를 확인할 수 있고, 오차모의부는 오차 정보를 계산하여 위성 통신 채널의 지연시간을 추정할 수 있다.
도 2는 일 실시 예에 따른 TLE 정보를 설명하기 위한 도면이다.
실시 예에서, 프로세서(120)는 소정의 위성 장치의 궤도에 관한 TLE(Two Line Element) 정보를 획득할 수 있다. TLE 정보는 위성의 궤도 관련 정보를 간단하게 표현하고 전달하기 위한 데이터 형식으로서, 위성의 위치와 궤도를 정확하게 예측하는 데 이용될 수 있다. 실시 예에서, TLE 정보는 3개의 열(row)로 구성된 제1시점에서의 위성 장치의 궤도와 관련된 정보를 포함할 수 있다.
도 2를 참조하면, TLE 정보는 제1열(201), 제2열(202), 및 제3열(203)의 정보를 포함할 수 있다. 201은 위성 및 물체의 이름에 관한 정보들이 포함될 수 있다. 202는 위성목록번호, 발사연도, 발사연도순번, 국제 지정자(International Designator), 평균 운동의 1차 및 2차 미분 계수(First and Second Derivative of Mean Motion), 방사압력계수(radiation pressure coefficient), 천체력 유형(Ephemeris type) 등 위성과 위성의 궤도와 관련된 각종 정보들이 포함될 수 있다. 203도 202와 마찬가지로 위성목록번호, 궤도 기울기(Inclination), 승교점 적경(Right ascension of the ascending node), 궤도 이심률(Eccentricity), 궤도 평면상 이동 각도(Argument of Perigee), 타원 운동을 원 운동으로 대체한 경우의 위치(Mean Anomaly), 일당 회전수(Revolutions per Day) 등 위성과 위성의 궤도와 관련된 다양한 정보들이 포함될 수 있다. 이러한 TLE 정보는 특정 시점에서의 정보이므로, 상이한 시점에서의 위성의 위치 등을 추정하기 위해서는 상이한 TLE 정보를 이용해야 하며, 이에 따라 TLE 정보의 업데이트가 요구될 수 있다.
실시 예에서, 프로세서(120)는 소정의 툴을 이용하여 생성된 TLE 정보를 획득하거나, 소정의 서버로부터 TLE 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 STK(Systems Toolkit) 및 프리플라이어(FreeFlyer) 툴 중 어느 하나를 이용하여 생성된 TLE 정보를 획득할 수 있다. 이러한 경우, 실제 위성이 아닌 임의의 목적에 따라 설정된 위성에 대한 TLE 정보를 획득할 수 있다. 다른 예시로써, 프로세서(120)는 NORAD(North American Aerospace Defense Command) 서버로부터 TLE 정보를 획득할 수 있다. NORAD 서버는 실제 위성의 데이터를 배포하는 대표적인 서버이므로, 이를 통해 실제 위성에 대한 TLE 정보를 획득할 수 있다.
도 3은 일 실시 예에 따른 위성 장치 및 지상 장치를 설명하기 위한 도면이다. 도 3에서 식별번호 301은 지상 장치일 수 있고, 식별번호 302는 위성 장치일 수 있다. 여기서, 지상 장치란 위성과 통신하기 위한 지상 기지 또는 통신 시설과 같은 지상국(Ground Station)을 의미할 수 있으며, 지상 장치는 위성 장치와의 통신을 통해 데이터를 송수신할 수 있다. 도 3에서는 설명의 편의를 위해 하나의 지상 장치(301)만이 도시되었으나, 상이한 위치의 지상 장치와 위성 장치에 대한 통신 채널의 지연시간 추정을 위해서 복수의 지상 장치가 이용될 수 있음은 통상의 기술자에게 자명하다.
도 3을 참조하면, 프로세서(120)는 획득한 TLE 정보를 기초로 위성 장치(302)와의 통신을 수행하는 지상 장치(301)에 대한 위성 장치(302)의 상대 위치를 확인할 수 있다. 보다 구체적으로, 프로세서(120)는 TLE 정보를 기초로 위성 장치(302)의 좌표를 확인하고, 위성 장치(302)의 좌표의 절댓값과 지상 장치(301)의 좌표의 절댓값의 차를 계산하여 위성 장치(302)의 상대 위치를 확인할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 TLE 정보를 기초로 위성 장치(302)의 좌표인 를 확인할 수 있고, 위성 장치(302)의 좌표의 절댓값인 와 지상 장치의 좌표의 절댓값인 의 차를 계산하여 위성 장치의 상대 위치인 을 계산할 수 있다. TLE 정보는 특정 시점에서의 정보이므로, TLE 정보가 업데이트되는 경우 위성 장치의 좌표는 변경될 수 있다. 위성 장치의 좌표가 변경되는 경우, 지상 장치에 대한 위성 장치의 상대 좌표 또한 다시 계산될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 제1시점에 대한 제1TLE 정보를 기초로 지상 장치에 대한 위성 장치의 제1상대 위치를 확인할 수 있고, 제2시점에 대한 제2TLE 정보를 기초로 지상 장치에 대한 위성 장치의 제2상대 위치를 확인할 수 있다. 실시 예에서, 프로세서(120)는 위성 장치의 상대 위치에 삽입할 오차를 계산할 수 있으며, 오차를 계산하여 상대 위치에 삽입하는 과정은 이하 도 4에서 상세히 설명될 것이다.
도 4는 일 실시 예예 따른 Student-t 분포 표를 도시한다. 식별번호 401은 단측 검정(One-Sided)의 경우의 신뢰 구간 값들, 식별번호 402는 양측 검정(Two-Sided)의 경우의 신뢰 구간 값들, 식별번호 403은 자유도, 및 식별번호 404는 자유도가 7이고 단측 검정의 신뢰 구간 값이 99.95%인 경우, 및 자유도가 7이고 양측 검정의 신뢰 구간 값이 99.90%인 경우의 t 값을 의미할 수 있다.
도 4를 참조하면, 프로세서(120)는 소정의 통계 분포 표에 기반하여 위성 장치의 상대 위치에 삽입할 오차를 계산하기 위한 제1값을 확인할 수 있다. 실시 예에서, 소정의 통계 분포 표는 설정된 범위의 자유도(degree of freedom) 및 신뢰 구간 값에 대한 t값들을 포함하는 Student-t 분포 표를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도 4와 같이 신뢰 구간 값(401, 402) 및 자유도(403) 범위에 대한 t 값들을 포함하는 Student-t 분포 표를 이용하여 제1값을 확인할 수 있다. 여기서 제1값은 제1자유도 및 제1신뢰 구간 값에 대응하는 값일 수 있다. 예를 들어, 양측 검정의 경우의 신뢰 구간 값이 99.90%이고 자유도가 7인 경우, 프로세서(120)는 제1값(404)을 5.408로 확인할 수 있다. 제1값을 확인하기 위한 신뢰 구간 값은 기 설정된 값일 수 있다. 예를 들어, 제1값을 확인하기 위한 신뢰 구간 값은 99.0% 이상으로 설정될 수 있으나, 이에 제한되지 않고 위성 채널의 지연시간을 추정하기 위한 목적에 따라 상이하게 신뢰 구간 값의 범위(401, 402) 내에서 기 설정될 수 있다. 실시 예에서, 제1값을 확인하기 위한 자유도는 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 연결 횟수에 기반하여 계산될 수 있다. 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 연결 횟수는 TLE 정보의 업데이트 주기 및 지상 장치의 통신 가능 범위에 기반하여 확인될 수 있다. 예컨대, TLE 정보의 업데이트 주기가 1주일(7일)이고, 지상 장치의 통신 가능 범위가 1일당 2번 위성과 통신 가능한 범위를 포함하는 경우, 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 연결 횟수는 7 x 2 = 14회로 계산될 수 있다. 이때, TLE 정보의 업데이트 주기는 기 설정된 값 이하로 설정될 수 있다. 예를 들어, TLE 정보의 업데이트 주기는 14일 이하로 설정될 수 있다. 프로세서(120)는 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 연결 횟수에 기반하여 제1값을 확인하기 위한 자유도를 계산할 수 있으며, 예컨대 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 연결 횟수가 14인 경우, 프로세서(120)는 자유도를 14-1 =13으로 확인할 수 있다.
실시 예에서, 프로세서(120)는 제1값을 기초로 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보에 반영할 오차 정보를 계산할 수 있다. 실시 예에서, 오차 정보는 위성 장치의 위치에 관한 표준편차 정보 및 Student t 랜덤 변수 정보의 곱으로 계산될 수 있고, 위성 장치의 위치에 관한 표준편차 정보는 제1값을 기초로 계산될 수 있다. 예를 들어, 위성 장치의 위치에 관한 표준편차 정보는 아래 수학식 1을 참조하여 계산될 수 있다.
[수학식 1]
수학식 1을 참조하면, t는 제1값, X는 위성의 좌표 값, 는 각 좌표의 오차 평균, 는 위성의 위치의 표준 편차, 및 은 자유도를 나타낼 수 있다. 실시 예에서 는 0으로 가정될 수 있다. 먼저, 프로세서(120)는 기 설정된 TLE 정보의 업데이트 주기 및 지상 장치의 통신 가능 범위에 기반하여 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 연결 횟수를 계산할 수 있다. 예를 들어, TLE 정보의 업데이트 주기가 4일이고, 지상 장치의 통신 가능 범위가 1일당 2번 위성과 통신 가능한 범위를 포함하는 경우, 프로세서(120)는 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 연결 횟수를 4 x 2 = 8회로 계산할 수 있다. 이어서, 프로세서(120)는 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 연결 횟수에 기반하여 자유도를 계산할 수 있다. 예를 들어, 전술한 예시에서 프로세서(120)는 자유도()를 8 - 1 = 7로 계산할 수 있다. 프로세서(120)는 기 설정된 신뢰 구간 값과 계산된 자유도에 기반하여 도 4의 통계 분포 표를 기초로 제1값()을 확인할 수 있다. 예를 들어, 신뢰 구간 값이 양측 검정의 경우에서 99.90%로 설정된 경우, 프로세서(120)는 도 4의 Student-t 통계 분포 표를 이용하여 자유도가 7이고 양측 검정의 신뢰 구간 값이 99.90%인 경우의 t 값인 5.408을 제1값(404)으로 확인할 수 있다. 프로세서(120)는 계산된 제1값(404), 자유도, 위성의 좌표 값, 및 0 각각을 수학식 1의 , , , 에 대입하여 위성의 위치에 관한 표준편차 정보()를 계산할 수 있다.
실시 예에서, 프로세서(120)는 계산된 위성 장치의 위치에 관한 표준편차와 Student t 랜덤 변수를 곱하여 위성의 상대 위치에 관한 정보에 반영할 오차 정보를 계산할 수 있다. 오차 정보는 위성의 상대 위치에 반영되어 위성 통신 채널의 지연시간 추정 시에 활용될 수 있다. 오차 정보가 삽입된 위성의 상대 위치는 아래 수학식 2를 참조하여 계산될 수 있다.
[수학식 2]
수학식 2를 참조하면, ()는 오차가 삽입된 위성의 상대 위치를 의미할 수 있고, 는 위성의 상대 위치를 의미할 수 있고, 는 Student t 랜덤 변수를 의미할 수 있고, 는 위성의 위치에 관한 표준편차를 의미할 수 있다. 실시 예에서, 프로세서(120)는 자유도를 기반으로 Student t 랜덤 변수를 확인할 수 있다. 즉, 프로세서(120)는 주어진 자유도를 가진 t 분포에서 난수를 생성하여 이를 Student t 랜덤 변수로서 확인할 수 있다. 프로세서(120)는 위성의 표준편차와 Student t 랜덤 변수를 곱하여 위성의 상대 위치에 삽입할 오차 정보를 계산할 수 있다. 즉, 프로세서(120)는 자유도를 기반으로 Student t 랜덤 변수()를 생성하고, Student t 랜덤 변수()에 표준편차()를 곱하여 오차 정보()를 확인할 수 있다. 이어서, 프로세서(120)는 위성의 상대 위치에 오차 정보를 삽입할 수 있다. 수학식 2를 참조하면, 프로세서(120)는 위성의 상대 위치()에 계산된 오차 정보(())를 합하여 오차 정보가 반영된 위성의 상대 위치()를 계산할 수 있다.
실시 예에서, 프로세서(120)는 오차 정보가 반영된 위성 장치의 상대 위치를 기반으로 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 채널의 지연시간을 추정할 수 있다. 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 채널의 지연시간은 아래 수학식 3을 참조하여 계산될 수 있다.
[수학식 3]
수학식 3을 참조하면, ()는 오차 정보가 반영된 위성 장치의 상대 위치를 의미할 수 있고, 는 위성 장치의 지구 중심에 대한 거리를 의미할 수 있고, 는 광속을 의미할 수 있고, 는 지연시간을 의미할 수 있다. 프로세서(120)는 오차 정보가 삽입된 위성의 상대 위치의 제곱의 합의 전체 제곱근을 계산하여 위성 장치의 지구 중심에 대한 거리()를 계산할 수 있으며, 광속()에 대한 의 비를 계산하여 위성 통신 채널의 지연시간()을 모의할 수 있다. 실시 예에서, 계산된 지연시간은 소정의 통신 장비의 성능 테스트 시에 이용될 수 있다. 예를 들어, TLE 정보에 대응하는 위성 장치와 특정 지상 장치가 통신을 수행하는 경우, 프로세서(120)는 위성 통신 채널의 지연시간을 추정하고, 해당 지연시간을 기반으로 지상 장치가 보유하는 소정의 통신 장비의 성능을 테스트할 수 있다. 실시 예에서 통신 장비는 국방 분야에서 이용되는 통신 장비를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다.
실시 예에서, 프로세서(120)는 TLE 정보를 설정된 주기마다 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 TLE 정보를 2주마다 업데이트할 수 있다. 전술한 바와 같이, 프로세서(120)는 소정의 툴을 이용하여 TLE 정보를 설정된 주기마다 업데이트하거나, NORAD 서버로부터 업데이트된 TLE 정보를 설정된 주기마다 획득할 수 있다. 이를 통해, 보다 신뢰성 높은 지연시간의 추정이 가능할 수 있다. TLE 정보를 업데이트하는 주기는 지연시간의 추정 목적에 기반하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1목적을 위해서는 제1주기마다 TLE 정보를 업데이트할 수 있으며, 제2목적을 위해서는 제2주기마다 TLE 정보를 업데이트할 수 있다. 업데이트된 TLE 정보는 기존 TLE 정보와 상이한 시점의 정보를 포함하므로, 프로세서(120)는 업데이트된 TLE 정보를 기초로 다시 위성 장치의 상대 위치를 확인하고, 상대 위치에 반영할 오차 정보를 계산하고, 오차 정보가 반영된 위성 장치의 상대 위치를 기초로 위성 통신 채널의 지연시간을 모의할 수 있다. 실시 예에서, TLE 정보의 업데이트 주기는 기 설정된 값 이하가 되도록 설정될 수 있다. 예컨대, TLE 정보는 2주 이내의 주기로 업데이트되도록 설정될 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 전자 장치의 동작 방법을 도시한다.
도 5의 동작 방법의 각 단계는 도 1의 전자 장치(100)에 의해 수행될 수 있으므로, 도 1과 중복되는 내용에 대해서는 설명을 생략한다.
단계 S510에서, 전자 장치는 소정의 위성 장치의 궤도에 관한 TLE 정보를 획득할 수 있다. TLE 정보는 3개의 열로 구성된 제1시점에서의 위성 장치의 궤도와 관련된 정보를 포함할 수 있으며, STK 및 프리플라이어 툴 중 어느 하나를 이용하여 생성되거나 NORAD 서버로부터 획득될 수 있다. 여기서 위성 장치는 기 설정된 범위 이내의 고도에 위치하는 저궤도 위성 장치를 포함할 수 있다.
단계 S520에서, 전자 장치는 TLE 정보를 기초로, 위성 장치와의 통신을 수행하는 지상 장치에 대한 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보를 확인할 수 있다. 구체적으로, 전자 장치는 TLE 정보를 기초로 위성 장치의 좌표 정보를 확인하고, 위성 장치의 좌표 정보의 절댓값 및 지상 장치의 좌표 정보의 절댓값의 차를 계산하여 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보를 확인할 수 있다.
단계 S530에서, 전자 장치는 소정의 통계 분포 표에 기반하여 확인된 제1값을 기초로, 상대 위치에 관한 정보에 반영할 오차 정보를 계산할 수 있다. 여기서 소정의 통계 분포 표는 소정의 범위의 자유도 및 신뢰 구간 값에 대한 t값들을 포함하는 Student-t 분포 표를 포함할 수 있고, 제1값은 Student-t 분포 표를 이용하여 확인되는, 제1자유도 및 제1신뢰 구간 값에 대응하는 값일 수 있다. 오차 정보는 위성 장치의 위치에 관한 표준편차 정보 및 Student t 랜덤 변수 정보의 곱으로 계산될 수 있으며, 표준편차 정보는 제1값을 기초로 계산될 수 있고, Student t 랜덤 변수 정보는 제1자유도를 기반으로 확인될 수 있다.
단계 S540에서, 전자 장치는 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보를 기초로, 위성 장치 및 지상 장치 간의 통신 채널의 지연시간을 추정할 수 있다. 전자 장치는 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보를 기반으로 위성 장치의 지구 중심에 대한 거리 정보를 계산할 수 있으며, 광속에 대한 거리 정보의 비를 계산하여 위성 통신 채널의 지연시간을 추정할 수 있다.
전술한 실시예들에 따른 전자 장치는, 프로세서, 프로그램 데이터를 저장하고 실행하는 메모리, 디스크 드라이브와 같은 영구 저장부(permanent storage), 외부 장치와 통신하는 통신 포트, 터치 패널, 키(key), 버튼 등과 같은 사용자 인터페이스 장치 등을 포함할 수 있다. 소프트웨어 모듈 또는 알고리즘으로 구현되는 방법들은 상기 프로세서상에서 실행 가능한 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드들 또는 프로그램 명령들로서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체 상에 저장될 수 있다. 여기서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 마그네틱 저장 매체(예컨대, ROM(read-only memory), RAM(random-Access memory), 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학적 판독 매체(예컨대, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc)) 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 판독 가능한 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 매체는 컴퓨터에 의해 판독가능하며, 메모리에 저장되고, 프로세서에서 실행될 수 있다.
본 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예는 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩 업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 실시 예는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단”, “구성”과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
전술한 실시예들은 일 예시일 뿐 후술하는 청구항들의 범위 내에서 다른 실시예들이 구현될 수 있다.

Claims (12)

  1. 전자 장치의 지연시간 추정 방법으로서,
    소정의 위성 장치의 궤도에 관한 TLE(Two Line Element) 정보를 획득하는 단계;
    상기 TLE 정보를 기초로, 상기 위성 장치와의 통신을 수행하는 지상 장치에 대한 상기 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보를 확인하는 단계;
    소정의 통계 분포 표에 기반하여 확인된 제1값을 기초로, 상기 상대 위치에 관한 정보에 반영할 오차 정보를 계산하는 단계; 및
    상기 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보를 기초로, 상기 위성 장치 및 상기 지상 장치 간의 통신 채널의 지연시간을 추정하는 단계를 포함하되,
    상기 소정의 통계 분포 표는,
    소정의 범위의 자유도(degree of freedom) 및 신뢰 구간 값에 대한 t값들을 포함하는 Student-t 분포 표를 포함하고,
    상기 제1값은,
    상기 Student-t 분포 표를 이용하여 확인되는, 제1자유도 및 제1신뢰 구간 값에 대응하는 값인, 지연시간 추정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 TLE 정보는,
    3개의 열(row)로 구성된 제1시점에서의 상기 위성 장치의 궤도와 관련된 정보를 포함하고,
    STK(Systems Toolkit) 및 프리플라이어(FreeFlyer) 툴 중 어느 하나를 이용하여 생성되거나, NORAD(North American Aerospace Defense Command) 서버로부터 획득되는, 지연시간 추정 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 위성 장치는 기 설정된 범위 이내의 고도에 위치하는 저궤도 위성 장치(Low Earth Orbit Satellite)를 포함하는, 지연시간 추정 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 상대 위치에 관한 정보를 확인하는 단계는,
    상기 TLE 정보를 기초로 상기 위성 장치의 좌표 정보를 확인하는 단계; 및
    상기 위성 장치의 좌표 정보의 절댓값 및 상기 지상 장치의 좌표 정보의 절댓값의 차를 계산하여 상기 상대 위치에 관한 정보를 확인하는 단계를 포함하는, 지연시간 추정 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1자유도는 상기 위성 장치 및 상기 지상 장치 간의 통신 연결 횟수에 기반하여 계산되고,
    상기 제1신뢰 구간은 기 설정된 값 이상인, 지연시간 추정 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 오차 정보는 상기 위성 장치의 위치에 관한 표준편차 정보 및 Student t 랜덤 변수 정보의 곱으로 계산되고,
    상기 표준편차 정보는 상기 제1값을 기초로 계산되며,
    상기 Student t 랜덤 변수 정보는 상기 제1자유도를 기반으로 확인되는, 지연시간 추정 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 TLE 정보를 설정된 주기마다 업데이트하는 단계를 더 포함하고,
    상기 확인하는 단계는,
    상기 업데이트된 TLE 정보를 기초로 상기 위성 장치의 상대 위치에 관한 제1정보를 확인하는 단계를 포함하고,
    상기 추정하는 단계는,
    상기 오차 정보가 반영된 제1정보를 기초로, 상기 위성 장치 및 상기 지상 장치 간의 통신 채널에 대응하는 제1지연시간을 추정하는 단계를 포함하고,
    상기 위성 장치 및 상기 지상 장치 간의 통신 연결 횟수는 상기 설정된 주기 및 상기 지상 장치의 통신 가능 범위에 기반하여 확인되며,
    상기 주기는 기 설정된 값 이하가 되도록 설정되는, 지연시간 추정 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보는, 상기 오차 정보 및 상기 상대 위치에 관한 정보의 합을 기반으로 계산되고,
    상기 추정하는 단계는,
    상기 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보를 기반으로 상기 위성 장치의 지구 중심에 대한 거리 정보를 계산하는 단계; 및
    광속에 대한 상기 거리 정보의 비를 계산하여 상기 지연시간을 추정하는 단계를 포함하는, 지연시간 추정 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 추정된 지연시간은 소정의 통신 장비의 성능 테스트 시에 이용되는, 지연시간 추정 방법.
  11. 전자 장치로서,
    적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및
    상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써, 소정의 위성 장치의 궤도에 관한 TLE 정보를 획득하고,
    상기 TLE 정보를 기초로, 상기 위성 장치와의 통신을 수행하는 지상 장치에 대한 상기 위성 장치의 상대 위치에 관한 정보를 확인하고,
    소정의 통계 분포 표에 기반하여 확인된 제1값을 기초로, 상기 상대 위치에 관한 정보에 반영할 오차 정보를 계산하고, 및
    상기 오차 정보가 반영된 상대 위치에 관한 정보를 기초로, 상기 위성 장치 및 상기 지상 장치 간의 통신 채널의 지연시간을 추정하는 프로세서를 포함하되,
    상기 소정의 통계 분포 표는,
    소정의 범위의 자유도(degree of freedom) 및 신뢰 구간 값에 대한 t값들을 포함하는 Student-t 분포 표를 포함하고,
    상기 제1값은,
    상기 Student-t 분포 표를 이용하여 확인되는, 제1자유도 및 제1신뢰 구간 값에 대응하는 값인, 전자 장치.
  12. 제1항의 지연시간 추정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 비일시적 기록매체.
KR1020230138383A 2023-10-17 2023-10-17 지연시간 추정 방법 및 그 전자 장치 KR102680237B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230138383A KR102680237B1 (ko) 2023-10-17 2023-10-17 지연시간 추정 방법 및 그 전자 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230138383A KR102680237B1 (ko) 2023-10-17 2023-10-17 지연시간 추정 방법 및 그 전자 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102680237B1 true KR102680237B1 (ko) 2024-07-02

Family

ID=91932929

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230138383A KR102680237B1 (ko) 2023-10-17 2023-10-17 지연시간 추정 방법 및 그 전자 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102680237B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004150901A (ja) * 2002-10-29 2004-05-27 Communication Research Laboratory 測位誤差シミュレーションシステム、測位誤差評価方法、測位誤差シミュレーションを行うためのプログラム、及びそのプログラムを格納する記憶媒体
KR100876800B1 (ko) * 2002-08-14 2009-01-07 삼성전자주식회사 이동 단말기의 위치 추정 장치 및 방법
JP2019521311A (ja) * 2016-05-20 2019-07-25 マイリオタ ピーティーワイ エルティーディーＭｙｒｉｏｔａ Ｐｔｙ Ｌｔｄ 低地球軌道衛星通信システムにおける位置推定
KR102235544B1 (ko) * 2016-12-28 2021-04-01 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 채널 지연 결정 방법, 측위 방법, 및 관련 장치

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100876800B1 (ko) * 2002-08-14 2009-01-07 삼성전자주식회사 이동 단말기의 위치 추정 장치 및 방법
JP2004150901A (ja) * 2002-10-29 2004-05-27 Communication Research Laboratory 測位誤差シミュレーションシステム、測位誤差評価方法、測位誤差シミュレーションを行うためのプログラム、及びそのプログラムを格納する記憶媒体
JP2019521311A (ja) * 2016-05-20 2019-07-25 マイリオタ ピーティーワイ エルティーディーＭｙｒｉｏｔａ Ｐｔｙ Ｌｔｄ 低地球軌道衛星通信システムにおける位置推定
JP7066187B2 (ja) * 2016-05-20 2022-05-13 マイリオタ ピーティーワイ エルティーディー 低地球軌道衛星通信システムにおける位置推定
KR102235544B1 (ko) * 2016-12-28 2021-04-01 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 채널 지연 결정 방법, 측위 방법, 및 관련 장치

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Cheng, Sixiang et al., "A Sequential Student’s t-Based Robust Kalman Filter for Multi-GNSS PPP/INS Tightly Coupled Model in the Urban Environment," Remote Sensing 14, no. 22: 5878, (2022) *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Izmailov The orbits of 451 wide visual double stars
US8452536B2 (en) Method of definition of a navigation system
CN109781117B (zh) 一种组合定位方法和系统
RU2483281C2 (ru) Способ и система для проверки функционирования инерциального блока движущегося объекта
EP3356644A1 (en) Real-time trajectory estimation with multi-station analysis
CN110727003A (zh) 一种北斗卫星导航系统的伪距仿真方法
CN108508463B (zh) 基于Fourier-Hermite正交多项式扩展椭球集员滤波方法
CN111352129A (zh) 一种差分质量的监测方法、装置及计算机介质
KR102680237B1 (ko) 지연시간 추정 방법 및 그 전자 장치
KR20200074660A (ko) 위성 탑재용 소프트웨어에 탑재 가능한 위성 이벤트 예측 기법
RU2654965C1 (ru) Комбинированная бесплатформенная астроинерциальная навигационная система
CN112098947A (zh) 一种基于ctls的声发射源定位方法、系统及存储介质
KR20210024860A (ko) 공중 위치 기준 노드를 선정하는 장치 및 방법
KR102118981B1 (ko) 비콘 신호와 핑거프린트 맵 기반의 실내 측위 방법 및 시스템
Klimkovich SINS calibration in inertial mode. Combination of velocity and scalar methods
KR102039108B1 (ko) 위성 사용 좌표계 변환 장치 및 상기 장치의 동작 방법
Gerndt Cosmoscout vr: Interactivity and immersion for space data exploration and mission planning
CN117668574B (zh) 光影秀的数据模型优化方法、装置、设备及存储介质
CN108981752B (zh) 基于子惯组信息协同的传递对准方法、系统及存储介质
RU2826826C2 (ru) Автономный комплекс для коррекции инерциальных систем платформенной ориентации и навигации подвижных объектов
Kruithof et al. State estimator using hybrid kalman and particle filter for indoor uav navigation
CN115326106B (zh) 一种惯性传感器数据仿真的改进方法
CN115098990A (zh) 一种导航卫星星座定位精度分析与仿真方法
KR101960187B1 (ko) 위성 사용 천문력 생성 장치 및 상기 장치의 동작 방법
KR20240096332A (ko) 위성항법시스템을 포함하는 복합항법시스템 개발 검증 시스템 및 방법