KR102678461B1 - Traveling apparatus for phased array ultrasonic testing which is capable of detecting curved surfaces - Google Patents
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Abstract
초음파 탐상용 주행장치는, 탐상대상물의 표면을 주행하게 마련된 주행본체와, 초음파를 조사하고 반사파를 수신하는 하나 이상의 탐촉자를 포함하는 프로브유닛과, 주행본체에 설치되어 탐촉자가 탐상대상물의 표면에 접촉되도록 프로브유닛을 지지하며, 탐상대상물의 표면에 대한 프로브유닛의 높이가 조정되도록 동작하게 마련된 프로브지지부와, 프로브지지부의 동작을 위한 구동력을 제공하는 지지구동부와, 탐상대상물의 표면고저를 감지하는 센서부와, 탐상대상물의 탐상영역을 따라 예비주행을 수행하도록 주행본체를 제어하여 센서부를 통해 탐상영역의 표면고저에 관한 정보를 획득하고, 탐상영역을 따라 본주행을 수행하도록 주행본체를 제어하여 탐상영역에 초음파를 조사하도록 프로브유닛을 제어하고, 획득된 탐상영역의 표면고저에 관한 정보에 기초하여 프로브유닛의 높이를 조정하여 탐촉자가 탐상영역에 접촉되도록 지지구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.A traveling device for ultrasonic inspection includes a probe unit including a traveling body provided to travel on the surface of an inspection object, one or more transducers that irradiate ultrasonic waves and receive reflected waves, and a probe unit installed on the traveling body so that the probe contacts the surface of the inspection object. A probe support unit that supports the probe unit as much as possible and operates to adjust the height of the probe unit with respect to the surface of the inspection object, a support drive unit that provides driving force for the operation of the probe support unit, and a sensor that detects the surface elevation of the inspection object. The driving body is controlled to perform a preliminary run along the flaw detection area of the inspection object, and information on the surface elevation of the flaw detection area is obtained through the sensor unit, and the driving body is controlled to perform a main run along the flaw detection area. It includes a control unit that controls the probe unit to irradiate ultrasonic waves to the area, and controls the support unit so that the probe contacts the flaw detection area by adjusting the height of the probe unit based on the obtained information about the surface height of the flaw detection area.
Description
본 발명은 자율 주행하며 탐상대상물의 결함 위치를 감지하는 초음파 탐상용 주행장치에 관한 것으로서, 상세하게는 탐상대상물의 형태 및 탐상위치에 무관하게 높은 정확도의 탐상결과를 획득할 수 있는 초음파 탐상용 주행장치에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling device for ultrasonic inspection that runs autonomously and detects the location of defects in an inspection object. More specifically, it relates to a traveling device for ultrasonic inspection that can obtain high-accuracy inspection results regardless of the shape and location of the inspection object. It's about devices.
초음파 탐상방법은 비파괴검사의 한 가지 방식으로서, 탐상대상물에 초음파를 전달하여 그 내부에 존재하는 결함부로부터 반사되는 초음파의 신호를 분석함으로써, 탐상대상물 내부의 결함을 검출한다. 이를 위해 초음파 탐상장치는 초음파를 전달하는 한편 반사파를 수신하는 하나 이상의 탐촉자를 포함하는 프로브유닛을 가지는데, 프로브유닛이 복수의 탐촉자를 가지는 경우에 보다 정밀한 위상배열 초음파 탐상 방법을 사용할 수 있다. The ultrasonic inspection method is a type of non-destructive testing, and detects defects inside the inspection object by transmitting ultrasonic waves to the inspection object and analyzing the ultrasonic signal reflected from the defect existing inside the object. For this purpose, the ultrasonic flaw detection device has a probe unit including one or more probes that transmit ultrasonic waves and receive reflected waves. When the probe unit has a plurality of probes, a more precise phased array ultrasonic flaw detection method can be used.
자율 주행이 가능한 초음파 탐상장치는 탐상대상물의 표면을 따라서 이동하며 탐상을 수행하며, 경우에 따라 별도의 지그나 레일을 이용하여 다양한 형태의 탐상대상물을 탐상할 수 있다. 그러나, 탐상대상물의 표면은 항상 평탄한 것은 아니며, 굴곡이 있거나 절곡된 부분이 있을 수 있다. 이러한 비평탄한 표면의 경우에도 초음파 탐상장치는 정확도 높은 탐상 결과를 얻기 위하여 프로브유닛이 탐상대상물의 표면에 잘 접촉하여야 한다. 이러한 경우를 대비하여 프로브유닛이 탐상대상물의 표면에 접촉하도록 초음파 탐상장치를 지지하는 별도의 지그를 설치할 수도 있지만, 이는 탐상에 불편함을 초래하며, 탐상대상물에 따라서는 지그의 설치가 곤란할 수도 있다. 나아가, 탐상대상물의 표면 상태에 맞게 접촉되도록 프로브유닛을 조정한다고 하더라도, 주행을 병행하면서 정밀한 탐상을 수행하기에 적합한 보다 효과적인 조정 방법이 요구된다.An ultrasonic inspection device capable of autonomous navigation performs inspection by moving along the surface of the inspection object, and in some cases, it can detect various types of inspection objects using a separate jig or rail. However, the surface of the inspection object is not always flat and may have curved or bent parts. Even in the case of such uneven surfaces, the ultrasonic inspection device must ensure that the probe unit is in good contact with the surface of the inspection object in order to obtain highly accurate inspection results. In preparation for this case, a separate jig can be installed to support the ultrasonic inspection device so that the probe unit contacts the surface of the inspection object. However, this causes inconvenience in inspection, and installation of the jig may be difficult depending on the inspection object. . Furthermore, even if the probe unit is adjusted to make contact with the surface condition of the inspection object, a more effective adjustment method suitable for performing precise inspection while traveling is required.
본 발명은 상기한 문제점을 감안하여 창안된 것으로서, 탐상대상물에 대한 프로브유닛의 표면 접촉에 제약이 있는 탐상 환경에서도, 별도의 보조 지그 없이 프로브유닛의 안정된 표면 접촉을 유지하면서, 주행 중 정밀 탐상에 효과적인 프로브 조정을 수행하는 초음파 탐상용 주행장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention was created in consideration of the above-mentioned problems, and even in a flaw detection environment where there are restrictions on the surface contact of the probe unit with the inspection object, it maintains stable surface contact of the probe unit without a separate auxiliary jig, and enables precise flaw detection while driving. The purpose is to provide a traveling device for ultrasonic flaw detection that performs effective probe adjustment.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 초음파 탐상용 주행장치는, 탐상대상물의 표면을 주행하게 마련된 주행본체와, 초음파를 조사하고 반사파를 수신하는 하나 이상의 탐촉자를 포함하는 프로브유닛과, 상기 주행본체에 설치되어 상기 탐촉자가 상기 탐상대상물의 표면에 접촉되도록 상기 프로브유닛을 지지하며, 상기 탐상대상물의 표면에 대한 상기 프로브유닛의 높이가 조정되도록 동작하게 마련된 프로브지지부와, 상기 프로브지지부의 동작을 위한 구동력을 제공하는 지지구동부와, 상기 탐상대상물의 표면고저를 감지하는 센서부와, 상기 탐상대상물의 탐상영역을 따라 예비주행을 수행하도록 상기 주행본체를 제어하여 상기 센서부를 통해 상기 탐상영역의 표면고저에 관한 정보를 획득하고, 상기 탐상영역을 따라 본주행을 수행하도록 상기 주행본체를 제어하여 상기 탐상영역에 초음파를 조사하도록 상기 프로브유닛을 제어하고, 상기 획득된 탐상영역의 표면고저에 관한 정보에 기초하여 상기 프로브유닛의 높이를 조정하여 상기 탐촉자가 상기 탐상영역에 접촉되도록 상기 지지구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, a traveling device for ultrasonic flaw detection according to an embodiment of the present invention includes a probe unit including a traveling body provided to travel on the surface of an object to be inspected, and one or more probes that irradiate ultrasonic waves and receive reflected waves; A probe support part installed on the traveling body to support the probe unit so that the probe contacts the surface of the object to be tested and operated to adjust the height of the probe unit with respect to the surface of the object to be tested, and the probe support part A support drive unit that provides driving force for operation, a sensor unit that detects the surface elevation of the inspection object, and a control unit that controls the driving body to perform a preliminary run along the inspection area of the inspection object to detect the inspection area through the sensor unit. Obtain information about the surface height of the test area, control the traveling body to perform main driving along the test area, control the probe unit to irradiate ultrasonic waves to the test area, and control the probe unit to irradiate ultrasonic waves to the test area. and a control unit that controls the support drive unit to adjust the height of the probe unit based on information about the probe unit so that the probe contacts the flaw detection area.
상기 제어부는, 상기 예비주행 시 제1속도로 이동하도록 상기 주행본체를 제어하고 상기 탐상영역에 초음파를 조사하여 상기 탐상영역 내 정밀탐상영역을 판단하고, 상기 본주행 시 상기 정밀탐상영역을 따라 상기 제1속도보다 느린 제2속도로 이동하며 탐상을 수행하도록 상기 주행본체를 제어할 수 있다. 예비주행에서 먼저 정밀탐상영역을 판단한 후, 정밀탐상영역에 대해서 보다 정밀한 탐상을 수행하므로, 한정된 시간 내에 신뢰도가 높은 탐상결과를 획득할 수 있다.The control unit controls the traveling body to move at a first speed during the preliminary running, determines a precision inspection area within the inspection area by irradiating ultrasonic waves to the inspection area, and determines a precision inspection area within the inspection area during the main driving. The traveling body can be controlled to perform flaw detection while moving at a second speed that is slower than the first speed. Since the precision inspection area is first determined in the preliminary run and then a more precise inspection is performed on the precision inspection area, highly reliable inspection results can be obtained within a limited time.
상기 프로브지지부는, 일단에 상기 프로브유닛이 지지되는 지지링크와, 상기 지지링크가 회동 가능하게 상기 지지링크의 타단이 연결되는 링크회동부를 포함하고, 상기 구동부는 상기 지지링크의 회동각도를 변화시켜 상기 프로브유닛의 높이를 조정할 수 있다. 이에 따라, 간이한 구성으로 프로브유닛의 높이를 효과적으로 조정할 수 있다. 이 외에도, 다양한 구조를 적용하여 프로브유닛의 높이를 조정하는 것이 가능하다.The probe support unit includes a support link at one end of which the probe unit is supported, and a link rotation part to which the other end of the support link is connected so that the support link can rotate, and the drive unit changes the rotation angle of the support link. You can adjust the height of the probe unit. Accordingly, the height of the probe unit can be effectively adjusted with a simple configuration. In addition, it is possible to adjust the height of the probe unit by applying various structures.
상기 프로브지지부는, 상기 탐상대상물의 표면에 대한 상기 프로브유닛의 각도가 조정 가능하도록 상기 프로브유닛을 지지하는 각도조정부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 프로브유닛의 각도를 조정하여 상기 탐촉자가 상기 탐상대상물의 표면에 접촉하도록 상기 프로브지지부를 제어할 수 있다. 프로브유닛이 프로브지지부에 대해 회동하므로, 프로브유닛의 각도를 보다 세밀하게 조정하는 것이 가능하다.The probe support unit includes an angle adjusting unit that supports the probe unit so that the angle of the probe unit with respect to the surface of the inspection object can be adjusted, and the control unit adjusts the angle of the probe unit so that the probe detects the flaw. The probe support can be controlled to contact the surface of the object. Since the probe unit rotates with respect to the probe support, it is possible to more precisely adjust the angle of the probe unit.
상기 제어부는, 상기 프로브유닛의 조정된 각도에 기초하여 상기 탐상대상물 내 결함영역의 위치를 판단할 수 있다. 프로브유닛의 조정된 각도에 따라서 초음파의 입사각도가 달라지므로, 프로브유닛의 조정된 각도에 대응하는 초음파의 입사각도를 산출하여 결함영역의 정확한 위치를 판단할 수 있다.The control unit may determine the location of the defective area within the inspection object based on the adjusted angle of the probe unit. Since the incident angle of ultrasonic waves varies depending on the adjusted angle of the probe unit, the exact location of the defective area can be determined by calculating the incident angle of ultrasonic waves corresponding to the adjusted angle of the probe unit.
본 발명에 따르면, 탐상대상물의 표면이 평탄하지 않고 굴곡지는 등의 탐상대상물에 대한 프로브유닛의 표면 접촉에 제약이 있는 탐상 환경에서도, 초음파 탐상 주행장치는 별도의 보조 지그 없이 정확도 높은 탐상결과를 획득할 수 있다.According to the present invention, even in a testing environment where there are restrictions on the surface contact of the probe unit with the inspection target, such as when the surface of the inspection target is not flat and is curved, the ultrasonic inspection travel device obtains highly accurate inspection results without a separate auxiliary jig. can do.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주파수 탐상용 주행장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주파수 탐상용 주행장치가 자유모드 및 구동모드 중 어느 하나를 선택하는 원리에 관한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주파수 탐상용 주행장치의 제어방법을 나타내는 플로우차트이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주파수 탐상용 주행장치의 제어방법을 나타내는 플로우차트이다.Figure 1 is a perspective view of a traveling device for frequency flaw detection according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exemplary diagram of the principle of selecting one of the free mode and the driving mode by the traveling device for frequency flaw detection according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flow chart showing a control method of a traveling device for frequency flaw detection according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flow chart showing a control method of a traveling device for frequency flaw detection according to another embodiment of the present invention.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들에 관해 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주파수 탐상용 주행장치의 사시도이다.Figure 1 is a perspective view of a traveling device for frequency flaw detection according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 주파수 탐상용 주행장치(1)는 일 탐상대상물의 표면을 자율 주행하면서, 탐상대상물의 표면에 초음파를 조사하고, 탐상대상물 내의 결함부로부터 반사되는 반사파를 수신하여 탐상데이터를 획득한다. 주파수 탐상용 주행장치(1)는 획득한 탐상데이터를 원격으로 배치된 관리장치(2)로 전송한다. 설계 방식에 따라서는, 주파수 탐상용 주행장치(1)는 탐상데이터를 관리장치(2)에 전송하지 않고 자체적으로 분석할 수도 있다. 관리장치(2)는 디스플레이를 가진 컴퓨터본체를 포함한다. 관리장치(2)는 주파수 탐상용 주행장치(1)로부터 수신되는 탐상데이터를 분석하여, 탐상대상물 내의 결함부의 유무, 결함부의 위치 및 크기 등을 판단하여 판단 결과를 화면 등에 출력한다.As shown in FIG. 1, the
주파수 탐상용 주행장치(1)는 주행본체(100)와, 프로브유닛(200)과, 프로브지지부(300)와, 주행구동부(410)와, 지지구동부(420)와, 중력센서부(510)와, 통신부(610)와, 제어부(620)를 포함한다. 설계 방식에 따라서는 주파수 탐상용 주행장치(1)는 추가적인 구성요소들을 더 가질 수 있는데, 이에 관한 설명은 후술한다.The traveling device for frequency flaw detection (1) includes a
주행본체(100)는, 탐상대상물의 표면을 주행하게 마련된다. 주행본체(100)는 금속 또는 플라스틱 등 다양한 재질을 가진 하우징을 가지고, 그 내측에 제어부(620)를 비롯한 주파수 탐상용 주행장치(1)의 여러 구성요소들을 수용한다. 주행방향을 따라서 주행본체(100)의 전방에 프로브지지부(300)가 지지되며, 탐상대상물 표면 상을 주행하도록 주행방향의 가로방향을 따라서 각각 복수의 주행바퀴(110)가 회전 가능하게 지지된다. 복수의 주행바퀴(110)는 영구자석이나 전자석을 포함함으로써, 탐상대상물이 스틸 재질을 가진 경우에 탐상대상물의 표면에 부착된 상태에서 주행할 수 있도록 마련된다. 또는, 설계 방식에 따라서는, 탐상대상물의 표면을 따라서 레일이 연장되고, 주행바퀴(110)가 이 레일을 따라서 이동하거나 또는 주행본체(100)가 레일에 지지된 상태로 이동하도록 마련되는 구조도 가능하다. 이로써, 주행본체(100)는 예를 들어 뒤집혀진 상태에서도, 탐상대상물로부터 떨어지지 않는다.The
프로브유닛(200)은, 주행본체(100)와 이격되게 지지되며 탐상대상물의 표면에 초음파를 주사하는 한편 탐상대상물 내부로부터 반사되는 반사파를 수신함으로써 탐상데이터를 획득한다. 프로브유닛(200)은 원 또는 다각형의 플레이트 형상을 가지며, 이러한 플레이트의 저면이 탐상대상물에 접촉한다. 프로브유닛(200)의 저면에는 하나 이상의 탐촉자(210)가 마련되며, 주파수 탐상용 주행장치(1)가 위상배열 초음파 방식을 채용한 경우에는 복수의 탐촉자(210)가 마련된다. 각 탐촉자(210)는 전기에너지를 초음파로 전환하는 한편 초음파를 전기에너지로 전환하는 압전소자를 포함함으로써, 생성한 초음파를 탐상대상물로 인가할 수 있으며 또한 탐상대상물로부터 수신되는 반사파를 전기에너지로 전환할 수 있다. 초음파 탐상방법은 초음파의 인가시점 및 반사파의 수신시점 사이의 시간과, 초음파의 입사각에 기초하여 탐상대상물 내의 결함을 판단할 수 있다. 위상배열 초음파 탐상방법의 경우, 각 탐촉자(210)의 초음파의 입사각과 진폭 등을 서로 달리함으로써, 보다 정밀한 탐상을 가능하게 한다.The
프로브유닛(200)은 프로브유닛(200)의 저면이 탐상대상물의 표면 상을 접촉하면서 이동하기에 적합한 형상을 가진다. 예를 들어, 프로브유닛(200)의 가장자리는 라운드처리되며, 특히 프로브유닛(200)의 주행방향을 따른 전방이 라운드처리됨으로써 표면 상에 어느 정도의 굴곡이 있더라도 프로브유닛(200)이 표면의 굴곡을 따라서 용이하게 이동할 수 있도록 마련된다.The
프로브지지부(300)는 프로브유닛(200)을 주행본체(100)에 지지시키며, 탐상대상물의 표면에 대한 프로브유닛(200)의 높이를 조정한다. 프로브지지부(300)는, 일측 단부가 주행본체(100)에 지지되며 타측 단부가 프로브유닛(200)에 지지되도록 주행방향을 따라서 연장된 지지링크(310)를 포함한다. 본 실시예의 지지링크(310)는 중앙이 절곡된 하나의 부재로 마련되지만, 설계 방식에 따라서는 직선으로 연장될 수도 있고, 복수의 부재가 상호 연결될 수도 있다.The
프로브지지부(300)는, 주행본체(100)에 마련되며 지지링크(310)가 회동 가능하게 지지링크(310)의 단부가 연결된 링크회동부(320)를 포함한다. 링크회동부(320)는 탐사대상물의 표면에 수평하면서 주행방향에 대해 가로방향을 축으로 지지링크(310)를 회동시킬 수 있다. 이 경우, 프로브유닛(200)의 높이가 조정된다. 또한, 링크회동부(320)는 주행방향을 축으로 지지링크(310)를 회동시킬 수 있다. 이 경우, 탐사대상물의 표면과 마주하는 프로브유닛(200)의 저면이 향하는 방향이 조정되며, 본 예시의 경우에 주행방향을 기준으로 프로브유닛(200)의 저면의 좌측 도는 우측이 탐상대상물(3)의 표면에 근접하거나 또는 이격된다.The
본 실시예에서는 링크회동부(320)에 의해 프로브유닛(200)의 높이가 조정되는 구조에 관해 설명하였으나, 프로브지지부(300)의 구조는 본 예시만으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 프로브지지부(300)는 주행본체(100)에 기립된 가이드가 설치되고, 이 가이드를 따라서 지지링크(310)가 승강함으로써 프로브유닛(200)의 높이가 조정되는 구조도 가능하다.In this embodiment, the structure in which the height of the
또한, 주행방향을 따른 지지링크(310)의 단부에 프로브유닛(200)을 회동 가능하게 지지하는 각도조정부(330)가 더 마련될 수 있다. 각도조정부(330)는 탐상대상물의 표면에 대한 프로브유닛(200)의 각도를 조정한다. 예를 들어, 각도조정부(330)는 탐사대상물의 표면의 법선방향(즉, 수직방향)을 축으로 프로브유닛(200)을 회동시킬 수 있다. 이 경우, 프로브유닛(200)의 방위가 조정된다. 또한, 각도조정부(330)는 주행방향을 축으로 지지링크(310)를 회동시킬 수 있다. 이 경우, 탐사대상물의 표면과 마주하는 프로브유닛(200)의 저면이 향하는 방향이 조정되며, 본 예시의 경우에 주행방향을 기준으로 프로브유닛(200)의 저면의 앞과 뒤가 탐상대상물(3)의 표면에 근접하거나 또는 이격된다.Additionally, an
주행구동부(410)는, 모터를 포함하며 제어부(620)의 제어에 따라서 주행바퀴(110)에 구동력을 제공함으로써 주행본체(100)가 주행하도록 한다. 주행구동부(410)의 구동을 위해, 주행본체(100)에는 배터리가 내장될 수 있다. 주행구동부(410)는 주행바퀴(110)의 회전속도, 즉 주행본체(100)의 주행속도를 조절할 수 있다.The traveling
지지구동부(420)는, 모터를 포함하며 제어부(620)의 제어에 따라서 프로브지지부(300)의 동작을 위한 구동력을 제공한다. 예를 들어, 지지구동부(420)는 링크회동부(320)를 회전시킴으로써 프로브유닛(200)의 높이가 조정되도록 한다. 지지구동부(420)는 링크회동부(320) 또는 각도조정부(330)를 회전시킴으로써, 프로브유닛(200)의 각도가 조정되도록 한다.The
중력센서부(510)는, 중력방향에 대한 초음파 탐상용 주행장치(1)의 기울기를 감지한다. 중력센서부(510)는 가속도 센서, 자이로 센서 등을 포함한다. 예를 들어 중력센서부(510)가 주행본체(100)에 내장된 경우, 중력센서부(510)는 탐상대상물의 표면을 마주하는 주행본체(100)의 저면이 향하는 방향과 중력방향 사이의 각도를 계측한다. 계측된 각도에 따라서, 주행본체(100)가 현재 어떠한 상태인지(예를 들면, 거꾸로 뒤집혀있는 상태인지 아닌지 등)를 판단할 수 있는 바, 이에 관한 설명은 후술한다.The
통신부(610)는, 관리장치(2)와 무선통신하는 무선통신칩을 포함한다. 통신부(610)의 무선통신규격은 와이파이 다이렉트, 지그비, 블루투스 등 다양한 종류의 규격이 적용될 수 있다. 통신부(610)는 제어부(620)의 제어에 따라서, 프로브유닛(200)에 의해 획득된 탐상데이터를 관리장치(2)에 전송한다.The
제어부(620)는, 주파수 탐상용 주행장치(1)의 제반 구성요소들의 동작을 제어하기 위해, CPU, 프로세서, 마이크로컨트롤러 등의 하드웨어 회로를 포함한다. 예를 들어, 제어부(620)는 주행구동부(410)를 제어하여 주행본체(100)의 주행 여부 및 주행속도를 조정한다. 제어부(620)는 지지구동부(420)를 제어하여 프로브유닛(200)의 높이 또는 각도를 조정한다. 제어부(620)는 프로브유닛(200)을 제어하여 탐촉자(210)로부터 초음파를 인가하며, 프로브유닛(200)으로부터 획득된 탐상데이터를 통신부(610)를 통해 관리장치(2)로 전송한다.The
한편 설계 방식에 따라서는, 주파수 탐상용 주행장치(1)는 표면고저센서부(520, 530)를 더 포함할 수 있다. 표면고저센서부(520, 530)는 탐상대상물의 표면의 표면고저(표면의 평탄함 및 불평탄함에 관련된 표면의 높낮이 차이)를 감지한다. 본 실시예에서의 표면고저센서부(520, 530)는 프로브유닛(200)의 저면에 주행방향을 중심으로 좌측 및 우측에 대칭적으로 배치된 한 쌍의 센서를 포함한다. 한 쌍의 센서 각각은 탐상대상물의 표면으로부터의 미세한 이격 거리를 계측할 수 있는데, 계측된 이격 거리의 정도 및 두 이격 거리 사이의 차이에 기초하여 표면고저의 상태를 판단할 수 있다. 예를 들어, 두 이격 거리 사이의 차이가 동일하면 프로브유닛(200)이 초음파를 인가하기 위한 표면이 평탄함을 나타내고, 두 이격 거리 사이의 차이가 크면 프로브유닛(200)이 초음파를 인가하기 위한 표면 내에 높낮이의 차이가 있음을 나타낸다. 다만, 표면고저센서부(520, 530)의 종류 또는 방식은 본 실시예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 표면고저센서부(520, 530)는 주행본체(100)의 전방에서 탐상대상물의 표면의 3차원 구조를 인식하여 표면고저를 판단하는 방식도 가능하다.Meanwhile, depending on the design method, the traveling
이상 설명한 바와 같은 주파수 탐상용 주행장치(1)에서, 제어부(620)는 주행본체(100)의 주행 시 지지구동부(420)를 제어하여 프로브지지부(300)를 자유모드 및 구동모드의 두 가지의 모드 중 하나로 선택적으로 제어한다. 자유모드는, 탐상대상물의 표면 고저에 따라서 높이방향(즉, 주행방향에 대해 수직하며 탐상대상물의 표면에 대한 법선방향)으로 프로브유닛(200)의 자유 유동을 허용하도록 마련된 모드이다. 자유모드 시, 프로브지지부(300)에 대한 제어가 수행되지 않으며, 프로브지지부(300) 또는 프로브유닛(200)의 자중만으로 탐상대상물의 표면에 대한 프로브유닛(200)의 접촉이 이루어진다. 이 경우에, 상기한 표면에 다소 굴곡이 있더라도 프로브지지부(300) 또는 프로브유닛(200)의 자중에 의해 높이 및 각도가 자연스럽게 조정될 수 있다. 한편, 구동모드는, 제어부(620)에 의해 지지구동부(420) 및 각도조정부(330)를 제어하여, 프로브유닛(200)이 특정한 높이 및 각도를 유지하도록 한다. 즉, 자유모드 및 구동모드의 차이는, 제어부(620)에 의한 제어 없이 프로브지지부(300)의 자유 유동을 허용하는가, 아니면 프로브지지부(300)의 자유 유동을 배제하고 제어부(620)에 의한 의도적인 제어가 적용되는가에 있다.In the traveling
주파수 탐상용 주행장치(1)가 구동모드만을 사용하지 않고, 가능하면 자유모드를 사용하되 자유모드를 사용하기 곤란한 경우에 구동모드를 사용하는 이유는 다음과 같다. 주파수 탐상용 주행장치(1)는 자율주행을 위해, 전력을 외부전원이 아닌 내장 배터리로부터 제공받는다. 주파수 탐상용 주행장치(1)는 탐상 공정에서 어느 하나의 탐상대상물이 아닌 많은 수의 탐상대상물을 탐상해야 하므로, 배터리의 전력 소모를 줄이는 것은 중요하다. 주파수 탐상용 주행장치(1)는 자유모드를 사용하여 프로브유닛(200)의 높이 및 각도 제어를 위한 전력을 절감함으로써, 배터리의 전력 소모를 줄이고 주파수 탐상용 주행장치(1)의 가동시간을 늘릴 수 있다.The traveling device for frequency flaw detection (1) does not use only the drive mode, but uses the free mode if possible, but the reason for using the drive mode in cases where it is difficult to use the free mode is as follows. The frequency detection driving device (1) receives power from a built-in battery rather than an external power source for autonomous driving. Since the frequency
이하, 제어부(620)가 자유모드 및 구동모드 중 어느 하나를 선택하는 방법에 관해 설명한다.Hereinafter, a method for the
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주파수 탐상용 주행장치가 자유모드 및 구동모드 중 어느 하나를 선택하는 원리에 관한 예시도이다.Figure 2 is an exemplary diagram of the principle of selecting one of the free mode and the driving mode by the traveling device for frequency flaw detection according to an embodiment of the present invention.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 예를 들어 탐상대상물(3)이 파이프와 같은 실린더 형태를 가질 수 있다. 이 경우, 주파수 탐상용 주행장치(1)의 주행본체(100)는 탐상대상물(3)의 표면 상을 이동하는데, 중력방향에 대한 주행본체(100)의 기울기는 주행본체(100)의 위치에 따라서 달라진다. 이 기울기를 판단하는 한 가지 예시로서, 탐상대상물(3)의 표면에 마주하는 주행본체(100)의 저면이 향하는 방향, 즉 주행본체(100) 저면의 법선방향이 고려될 수 있다. 이 법선방향과 중력방향 사이의 사이각은 0도부터 180도 사이의 범위 내에서 변화한다. 주행본체(100)가 탐상대상물(3)에 완전히 거꾸로 매달린 상태일 때, 법선방향과 중력방향 사이의 사이각은 180도가 된다.As shown in FIGS. 1 and 2 , for example, the
제어부(620)는 상기한 기울기가 프로브지지부(300)의 자중에 의해 프로브유닛(200)의 저면, 구체적으로는 탐촉자(210)가 탐상대상물(3)의 표면에 안정적으로 접촉될 수 있는 기준각도범위 내에 있으면, 프로브지지부(300)가 자유모드로 동작하도록 제어한다. 반면, 제어부(620)는 상기한 기울기가 기준각도범위를 벗어나면, 프로브지지부(300)가 구동모드로 동작하도록 제어한다. 이하, 기울기가 기준각도범위 내에 있는지 여부를 판단하는 방법 중 하나의 예시에 관해 설명한다.The
사이각이 소정의 임계각 미만일 경우는 프로브지지부(300)의 자중에 의해 탐촉자(210)가 탐상대상물(3)의 표면에 접촉될 수 있는 반면, 사이각이 상기한 임계각 이상일 경우는 프로브지지부(300)에 미치는 중력 크기 변화의 영향으로 프로브지지부(300)의 자중만에 의해서는 탐촉자(210)가 탐상대상물(3)의 표면에 안정적으로 접촉될 수 없고, 제어부(620)의 제어에 의해 능동적으로 프로브유닛(200)을 탐상대상물(3)의 표면에 접촉시킨다. 상기한 임계각은 0도를 초과하고 180도 미만인 각도 중 다양한 수치로 결정될 수 있다. 도 2에 도시된 제1예시의 경우, 중력방향 및 주행본체(100)의 법선방향의 사이각 A가 임계각 미만을 나타낸다. 이 경우에, 제어부(620)는 자유모드를 선택한다. 반면에, 도 2에 도시된 제2예시의 경우, 중력방향 및 주행본체(100)의 법선방향의 사이각 B가 임계각 이상을 나타낸다. 이 경우에, 제어부(620)는 구동모드를 선택한다.When the included angle is less than a predetermined critical angle, the
제어부(620)는 자유모드 시, 지지구동부(420)를 구동시키지 않고 지지링크(310)가 링크회동부(320)를 축으로 자유롭게 회동할 수 있도록 허용하며, 프로브유닛(200)이 각도조정부(330)를 축으로 자유롭게 회동할 수 있도록 허용한다. 제어부(620)는 구동모드 시, 지지구동부(420)를 제어하여 지지링크(310)를 회동시킴으로써 프로브유닛(200)이 지정된 높이((즉, 탐촉자(210)가 탐상대상물의 표면에 초음파를 조사 가능하도록 접촉하면서 주행본체(100)가 주행할 수 있는 프로브유닛(200)의 높이)를 유지하도록 하며, 각도조정부(330)를 제어하여 프로브유닛(200)의 각도를 조정한다.In the free mode, the
한편, 상기한 기울기가 기준각도범위 내에 있더라도, 탐상대상물이 단차가 있는 경우에는 자유모드에서 프로브유닛(200)이 상기한 단차를 넘기 곤란할 경우도 있다. 제어부(620)는 자유모드 시에 주행본체(100)의 주행이 곤란하다고 판단되면(예를 들어, 주행구동부(410)가 구동중임에도 주행바퀴(110)가 헛돌며 주행본체(100)가 이동하지 않는다고 판단되면), 구동모드로 이행하여 프로브유닛(200)이 단차를 넘을 수 있도록 프로브유닛(200)의 높이를 조정한다. 프로브유닛(200)이 단차를 넘고 다시 주행본체(100)의 주행이 가능하다고 판단되면, 제어부(620)는 다시 자유모드로 이행한다.Meanwhile, even if the above-mentioned inclination is within the reference angle range, if the inspection object has a level difference, it may be difficult for the
한편, 제어부(620)는 탐상대상물(3)의 전체 주행구간 중에서 구동모드로 동작하는 구동모드주행구간에 대해, 탐촉자(210)에 의해 초음파를 조사하여 탐상데이터를 획득하는 본주행 이전에, 탐상대상물(3)의 표면고저에 관한 정보를 획득하는 예비주행을 수행할 수 있다. 탐상대상물(3)의 전체 주행구간 중에서 자유모드로 동작하는 자유모드주행구간에서는 프로브유닛(200)의 높이 및 각도가 탐상대상물(3)의 표면 고저에 따라 자유로이 조정될 수 있다. 그러나, 구동모드주행구간에서는 프로브유닛(200)의 높이 및 각도를 조정하기 위해 제어부(620)에 의한 제어가 필요하므로, 제어부(620)가 탐상대상물(3)의 표면의 굴곡에 대응하여 프로브유닛(200)의 높이 및 각도를 세밀하게 판단하기 위해서 예비주행을 선행한다. 제어부(620)는 예비주행 동안에 탐촉자(210)로부터 초음파를 조사하지 않고, 표면고저센서부(520, 530)를 사용하여 탐상대상물(3)의 표면고저에 관한 정보를 획득하고, 획득한 정보에 기초하여 본주행에서 지지구동부(420) 및 각도조정부(330)를 제어한다. 한편, 예비주행을 통해 탐상대상물(3)의 표면고저에 관한 정보를 사용하는 방식은 본 실시예 이외에도 다양한 경우에 적용될 수 있다. 예를 들어 탐상대상물이 단차를 비롯하여 복잡한 형상을 가지는 경우에, 중력방향에 대한 주행본체(100)의 기울기와 무관하게 구동모드로 동작해야 하는 경우도 있다. 이러한 경우에도, 제어부(620)는 본주행에 앞서 예비주행에서 탐상대상물(3)의 표면고저에 관한 정보를 획득할 수 있다.Meanwhile, the
이하, 주파수 탐상용 주행장치(1)에 의한 초음파 탐상 동작의 과정에 관해 설명한다.Hereinafter, the process of ultrasonic flaw detection by the traveling
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주파수 탐상용 주행장치의 제어방법을 나타내는 플로우차트이다.Figure 3 is a flow chart showing a control method of a traveling device for frequency flaw detection according to an embodiment of the present invention.
도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 이하 동작은 주파수 탐상용 주행장치(1)의 제어부(620)에 의해 수행된다.As shown in FIGS. 1 and 3, the following operations are performed by the
710 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 탐상대상물의 탐상영역의 개시지점부터 종료지점을 향해 탐상영역을 따라서 예비주행을 개시한다. 개시지점 및 종료지점은 사용자에 의해 지정되거나, 지정된 탐상영역에서 제어부(620)가 자동으로 판단할 수 있다.In
720 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 예비주행 동안 탐상영역의 표면고저에 관한 정보를 획득한다. 본 정보는, 표면고저센서부(520, 530)에 의한 감지 결과로 획득된다. 또는, 각도조정부(330)에 프로브유닛(200)의 각도를 감지하기 위한 센서가 설치되고, 프로브지지부(300)가 자유모드인 상태에서 예비주행 동안 변화하는 프로브유닛(200)의 각도에 기초하여 표면고저에 관한 정보가 획득될 수도 있다.In
730 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 탐상영역의 개시지점에 위치하는지 여부를 판단한다. 탐상영역의 개시지점에 위치한다고 판단되면, 주파수 탐상용 주행장치(1)는 750 단계로 이행한다.In
탐상영역의 개시지점에 위치하지 않는다고 판단되면, 740 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 탐상영역의 개시지점으로 이동한다.If it is determined that it is not located at the starting point of the flaw detection area, the traveling
750 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 탐상영역을 따라서 본주행을 개시한다.In
760 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 본주행 동안 탐상영역의 표면고저에 관한 정보에 기초하여 프로브유닛의 높이 및 각도를 조정하고 탐상데이터를 획득한다. 탐상데이터는 탐촉자(210)로부터 초음파를 조사하고 탐촉자(210)에 의해 반사파가 수신됨으로써 획득된다. 탐상영역의 표면고저에 관한 정보는, 탐상영역의 전체 주행구간을 복수의 분할구간으로 나누고, 각 분할구간 별로 표면의 고저를 나타내는 높이값 또는 프로파일을 포함한다(예를 들면, 표면의 고저의 평탄면을 나타내는 높이값인 0을 기준으로 하여, 이보다 높이가 높으면 플러스 값을 나타내고, 이보다 높이가 낮으면 마이너스 값을 나타내는 등). 또한, 상기한 정보는 주행방향을 따라서 프로브유닛(200)의 좌측 및 우측을 구분하여 각각의 표면의 고저를 나타내는 높이값을 포함할 수도 있다(예를 들면, 일 분할구간에서 좌측의 높이값 및 우측의 높이값이 다를 수 있음)In
770 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 획득한 탐상데이터를 관리장치(2)에 전송한다. 이로써, 관리장치(2)는 탐상데이터에 기초하여 탐상영역 내의 결함 위치를 판단할 수 있다.In
위 실시예에서는 예비주행에서 탐촉자(210)에 의해 초음파를 조사하지 않고, 본주행에서 탐촉자(210)에 의해 초음파를 조사하여 탐상데이터를 획득한다. 주파수 탐상용 주행장치(1)는 예비주행 및 본주행에서 동일하게 탐상영역 전체 주행구간을 주행한다. 그러나, 설계 방식에 따라서는, 예비주행 및 본주행에서 탐촉자(210)에 의해 초음파를 조사하는 방식도 가능하다. 이러한 방식에서, 본주행에서 탐상영역의 일부에 해당하는 정밀탐상영역에 대한 탐상이 수행된다.In the above embodiment, ultrasonic waves are not irradiated by the
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주파수 탐상용 주행장치의 제어방법을 나타내는 플로우차트이다.Figure 4 is a flow chart showing a control method of a traveling device for frequency flaw detection according to another embodiment of the present invention.
도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 이하 동작은 주파수 탐상용 주행장치(1)의 제어부(620)에 의해 수행된다. 본 실시예는 앞선 도 3의 실시예와 조합되어 수행될 수도 있고, 단독으로 수행될 수도 있다.As shown in FIGS. 1 and 4, the following operations are performed by the
810 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 탐상대상물의 탐상영역을 따라서 제1속도로 예비주행을 개시한다.In
820 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 예비주행 동안 탐상영역에 대해 초음파를 조사하여 예비탐상데이터를 획득한다.In
830 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 획득한 예비탐상데이터에 기초하여 탐상영역 내 정밀탐상영역을 판단한다. 정밀탐상영역은 주파수 탐상용 주행장치(1)가 자체적으로 분석을 통해 판단할 수도 있고, 예비탐상데이터를 관리장치(2)에 전송하여 관리장치(2)가 판단하도록 할 수도 있다.In
840 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 정밀탐상영역을 따라서 제1속도보다 느린 제2속도로 본주행을 개시한다.In
850 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 본주행 동안 정밀탐상영역에 대해 초음파를 조사하여 탐상데이터를 획득한다. 상대적으로 느린 속도로 주행하는 동안 탐상을 수행하므로, 보다 정밀한 탐상이 수행된다.In
860 단계에서 주파수 탐상용 주행장치(1)는 탐상데이터를 관리장치(2)에 전송한다.In
이와 같은 방법은, 동일한 규격을 가진 다수의 탐상대상물을 한정된 시간 내에 탐상하고자 할 때에 유용할 수 있다. 주파수 탐상용 주행장치(1)는 탐상영역 전체가 아닌, 탐상영역 중에서 정밀탐상영역을 판단하여 정밀탐상을 수행하므로, 탐상영역 전체에 대해 정밀탐상을 수행하는 것에 비해 빠른 시간 내에 탐상을 수행할 수 있다.This method can be useful when it is desired to inspect multiple inspection objects with the same standard within a limited time. The traveling device for frequency inspection (1) performs precision inspection by determining the precision inspection area among the inspection areas, not the entire inspection area, so inspection can be performed in a faster time than performing precision inspection on the entire inspection area. there is.
이상 각 도면을 참조하여 설명한 실시예들은 특별한 언급이 없는 한 상호 배타적인 구성이 아니며, 하나의 장치 내에서 복수 개의 실시예가 선택적으로 조합되어 구현될 수 있다. 이러한 복수의 실시예의 조합은 본 발명의 기술분야에서 숙련된 기술자가 본 발명의 사상을 구현함에 있어서 임의로 선택되어 적용될 수 있다.The embodiments described above with reference to each drawing are not mutually exclusive unless otherwise specified, and a plurality of embodiments may be selectively combined and implemented within one device. A combination of these plural embodiments may be arbitrarily selected and applied by a person skilled in the art of the present invention when implementing the spirit of the present invention.
1 : 주파수 탐상용 주행장치
2 : 관리장치
100 : 주행본체
200 : 프로브유닛
210 : 탐촉자
300 : 프로브지지부
310 : 지지링크
320 : 링크회동부
330 : 각도조정부
410 : 주행구동부
420 : 지지구동부
510 : 중력센서부
520,530 : 표면고저센서부
610 : 통신부
620 : 제어부1: Frequency detection traveling device
2: Management device
100: Driving body
200: Probe unit
210: probe
300: Probe support
310: support link
320: Link rotation unit
330: Angle adjustment unit
410: Travel driving unit
420: Jijigu eastern part
510: Gravity sensor unit
520,530: Surface height sensor unit
610: Department of Communications
620: Control unit
Claims (5)
탐상대상물의 표면 상의 탐상영역에 마련된 주행경로를 기 지정된 주행방향을 따라서 주행하게 마련된 주행본체와,
상기 주행방향을 따라서 상기 주행본체의 전방에 상기 주행본체와 소정 이격 배치되며, 초음파를 조사하고 반사파를 수신하는 하나 이상의 탐촉자를 포함하는 프로브유닛과,
상기 주행본체에 설치되어 상기 탐촉자가 상기 탐상대상물의 표면에 접촉되도록 상기 프로브유닛을 지지하며, 상기 주행본체에 대하여 상기 프로브유닛의 상대적인 높이가 조정되도록 동작하게 마련된 프로브지지부와,
상기 프로브지지부의 동작을 위한 구동력을 제공하는 지지구동부와,
상기 탐상대상물의 표면고저를 감지하는 센서부와,
상기 탐상대상물의 상기 탐상영역의 상기 주행경로를 따라 예비주행을 수행하도록 상기 주행본체를 제어하여 상기 센서부를 통해 상기 탐상영역의 표면고저에 관한 정보를 획득하고,
상기 탐상영역의 상기 주행경로를 따라 본주행을 수행하도록 상기 주행본체를 제어하여 상기 탐상영역에 초음파를 조사하도록 상기 프로브유닛을 제어하고, 상기 획득된 탐상영역의 표면고저에 관한 정보에 기초하여 상기 프로브유닛의 높이를 조정하여 상기 탐촉자가 상기 탐상영역에 접촉되도록 상기 지지구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 프로브지지부는, 상기 주행본체로부터 상기 주행방향을 따라서 연장된 지지링크와, 상기 탐상대상물의 표면에 대한 상기 프로브유닛의 각도가 조정 가능하도록 상기 지지링크의 단부에 상기 프로브유닛을 회동 가능하게 지지하며 상기 각도를 감지하는 각도감지센서를 가진 각도조정부를 더 포함하고, 상기 지지링크를 이동시켜 상기 프로브유닛의 상대적인 높이가 조정되도록 동작하고,
상기 제어부는, 상기 탐촉자로부터 초음파를 조사하지 않는 동안에, 상기 각도감지센서를 통해 상기 탐상대상물의 표면에 대한 상기 프로브유닛의 각도를 포함하는 상기 탐상영역의 표면고저에 관한 정보를 획득하고, 상기 탐상대상물의 표면에 대한 상기 프로브유닛의 각도를 조정하여 상기 탐촉자가 상기 탐상영역에 접촉되도록 상기 지지구동부를 제어하고,상기 센서부는 상기 프로브유닛에 마련되는 초음파 탐상용 주행장치.In the traveling device for ultrasonic flaw detection,
A traveling body provided to travel along a predetermined traveling direction along a traveling path provided in the inspection area on the surface of the inspection object,
A probe unit disposed at a predetermined distance from the traveling body in front of the traveling body along the traveling direction and including one or more transducers that irradiate ultrasonic waves and receive reflected waves;
A probe support unit installed on the traveling body to support the probe unit so that the probe contacts the surface of the inspection object, and operable to adjust the relative height of the probe unit with respect to the traveling body;
A support drive unit that provides driving force for operation of the probe support unit,
A sensor unit that detects the surface elevation of the inspection object,
Controlling the traveling body to perform a preliminary run along the traveling path of the inspection area of the inspection object to obtain information about the surface height of the inspection area through the sensor unit,
Controlling the traveling body to perform main driving along the traveling path of the flaw detection area and controlling the probe unit to irradiate ultrasonic waves to the flaw detection area, based on the obtained information about the surface height of the flaw detection area It includes a control unit that controls the support drive unit to adjust the height of the probe unit so that the probe contacts the inspection area,
The probe support unit includes a support link extending from the traveling body along the traveling direction, and rotatably supporting the probe unit at an end of the support link so that the angle of the probe unit with respect to the surface of the inspection object can be adjusted. and further includes an angle adjustment unit having an angle detection sensor that detects the angle, and operates to adjust the relative height of the probe unit by moving the support link,
The control unit, while not irradiating ultrasonic waves from the probe, obtains information about the surface height of the inspection area including the angle of the probe unit with respect to the surface of the inspection object through the angle detection sensor, and A traveling device for ultrasonic flaw detection wherein the support drive unit is controlled so that the probe contacts the flaw detection area by adjusting the angle of the probe unit with respect to the surface of the object, and the sensor unit is provided on the probe unit.
상기 제어부는,
상기 예비주행 시 제1속도로 이동하도록 상기 주행본체를 제어하고 상기 탐상영역에 초음파를 조사하여 상기 탐상영역 내 정밀탐상영역을 판단하고, 상기 본주행 시 상기 정밀탐상영역을 따라 상기 제1속도보다 느린 제2속도로 이동하며 탐상을 수행하도록 상기 주행본체를 제어하는 초음파 탐상용 주행장치.According to paragraph 1,
The control unit,
During the preliminary run, the driving body is controlled to move at a first speed, an ultrasonic wave is irradiated to the flaw detection area to determine a precision flaw detection area within the flaw detection area, and during the main drive, the driving body is moved at a speed higher than the first speed along the precision flaw detection area. A traveling device for ultrasonic flaw detection that controls the traveling body to move at a slow second speed and perform flaw detection.
상기 프로브지지부는,
상기 지지링크가 회동 가능하게 상기 지지링크의 타단이 연결되는 링크회동부를 포함하고,
상기 지지구동부는 상기 지지링크의 회동각도를 변화시켜 상기 프로브유닛의 높이를 조정하는 초음파 탐상용 주행장치.According to paragraph 1,
The probe support part,
The support link includes a link rotation part to which the other end of the support link is connected so that the support link can rotate,
The support drive unit is a traveling device for ultrasonic flaw detection in which the height of the probe unit is adjusted by changing the rotation angle of the support link.
상기 제어부는, 상기 프로브유닛의 조정된 각도에 기초하여 상기 탐상대상물 내 결함영역의 위치를 판단하는 초음파 탐상용 주행장치.According to paragraph 1,
The control unit is a traveling device for ultrasonic flaw detection that determines the position of a defective area in the flaw detection object based on the adjusted angle of the probe unit.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020230110494A KR102678461B1 (en) | 2023-08-23 | 2023-08-23 | Traveling apparatus for phased array ultrasonic testing which is capable of detecting curved surfaces |
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2023
- 2023-08-23 KR KR1020230110494A patent/KR102678461B1/en active
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