KR102675038B1 - 온실 관리 시스템에 이용되는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법은 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함, 한 번에 한 명의 작업자에 의해 운반될 콘티 박스 개수 정보를 획득함, 상기 콘티 박스 개수 정보를 기초로 최대 수용 용량 정보를 획득함, 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득함 -이 때, 상기 작업 시작 정보는 작업 시작 작물 열 정보 및 작업 시작 시간 정보를 포함함-, 상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 기초로 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함 및 개별 작업자에 대하여, 상기 최대 수용 용량 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함을 포함할 수 있다.

Description

온실 관리 시스템에 이용되는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법 및 시스템 {DISPATCH METHOD AND SYSTEM FOR HARVEST TRANSPORT ASSISTANCE ROBOT USED IN GREENHOUSE MANAGEMENT SYSTEM}

본 발명은 온실 관리 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로 온실 관리 시스템에 이용되는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법 및 시스템에 관한 것이다.

농업은 사람이 살아갈 수 있는 근원적인 에너지를 제공하는 산업 분야로서, 종래부터 큰 규모를 가지는 산업 분야로 평가되고 있었다.

그러나, 그 규모에 비해서 첨단 기술이 적용되는 비율은 다른 산업분야에 비해 저조한 것으로 보인다.

다만, 근래에 스마트 팜, 스마트 온실처럼 첨단 기술의 외지라고 할 수 있는 농업 분야에서 첨단 기술을 적용하려는 움직임들이 생겨나고 있으며, 관련된 기술들이 연구되고 있다.

그러나, 아직은 온실과 관련된 데이터를 획득하는 정도의 기술들만이 연구되고 있는 실정이다.

또한, 대규모로 운영되는 농장에서, 농작업의 효율은 농장을 운영하는 소요 비용에 직접적으로 영향을 미칠 수 있음에도 불구하고, 실제로 농작업의 효율을 극대화 시키기 위한 시스템의 개발은 미미한 실정이며, 특히 파프리카 등과 같이 수확을 함에 있어 사람의 손이 필요한 과실에 대한 농작업의 효율을 극대화 시키기 위한 방법 및 시스템의 개발이 필요하다.

본 발명의 일 과제는 수확 작업의 비효율성이 개선되고, 시간적인 소요 비용을 감소시켜 효율적인 수확 작업이 수행될 수 있는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 해결하고자 하는 과제들이 상술한 과제들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 온실 관리 서버의 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법으로서, 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함, 한 번에 한 명의 작업자에 의해 운반될 콘티 박스 개수 정보를 획득함, 상기 콘티 박스 개수 정보를 기초로 최대 수용 용량 정보를 획득함, 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득함 -이 때, 상기 작업 시작 정보는 작업 시작 작물 열 정보 및 작업 시작 시간 정보를 포함함-, 상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 기초로 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함 및 개별 작업자에 대하여, 상기 최대 수용 용량 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함을 포함하는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법이 제공될 수 있다.

본 발명의 과제의 해결 수단이 상술한 해결 수단들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 해결 수단들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 수확 작업의 비효율성이 개선되고, 시간적인 소요 비용을 감소시켜 효율적인 수확 작업이 수행될 수 있는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법이 제공될 수 있다.

본 발명의 효과들이 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 종래의 농지에서 이용되는 리프트카를 예시적으로 도시한 도면이다.
도 2는 종래의 수확 작업을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 3 은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 일 실시예에 따른 온실 관리 시스템에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득함에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 일 실시예에 따라 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과가 특정 작업자에 대한 배차 조건이 만족하는 것을 지시하는 경우 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따라 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과가 특정 작업자에 대한 배차 조건이 만족하는 것을 지시하는 경우 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 다른 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 또 다른 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

본 명세서에 기재된 실시예는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 명확히 설명하기 위한 것이므로, 본 발명이 본 명세서에 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범위는 본 발명의 사상을 벗어나지 아니하는 수정예 또는 변형예를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하여 가능한 현재 널리 사용되고 있는 일반적인 용어를 선택하였으나 이는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자의 의도, 판례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 다만, 이와 달리 특정한 용어를 임의의 의미로 정의하여 사용하는 경우에는 그 용어의 의미에 관하여 별도로 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가진 실질적인 의미와 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 한다.

본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명을 용이하게 설명하기 위한 것으로 도면에 도시된 형상은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 필요에 따라 과장되어 표시된 것일 수 있으므로 본 발명이 도면에 의해 한정되는 것은 아니다.

본 명세서에서 기술하는 구성요소(element) 또는 층이 다른 구성 요소 또는 층의 “위(on)” 또는 “상(on)”으로 지칭되는 것은 다른 구성요소 또는 층의 바로 위 뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 구성 요소를 개재한 경우를 모두 포함할 수 있다.

본 명세서에 전반에 걸쳐 동일한 참조번호들은 원칙적으로 동일한 구성 요소들을 나타낼 수 있다.

본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별 기호로서 이해될 수 있다.

본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 구성 요소에 대한 접미사 “모듈” 및 “부”는 명세서 작성의 용이함에 따라 이용되거나 혼용 되는 것으로, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할은 갖는 것이 아닐 수 있다.

본 명세서에서 본 발명에 관련된 공지의 구성 도는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 이에 관한 자세한 설명은 필요에 따라 생략하기로 한다.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 온실 관리 서버의 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법으로서, 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함, 한 번에 한 명의 작업자에 의해 운반될 콘티 박스 개수 정보를 획득함, 상기 콘티 박스 개수 정보를 기초로 최대 수용 용량 정보를 획득함, 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득함 -이 때, 상기 작업 시작 정보는 작업 시작 작물 열 정보 및 작업 시작 시간 정보를 포함함-, 상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 기초로 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함 및 개별 작업자에 대하여, 상기 최대 수용 용량 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함을 포함하는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법이 제공될 수 있다.

여기서, 상기 콘티 박스 개수 정보는 리프트카를 이용하여 한 번에 한 명의 작업자에 의해 운반될 수 있는 개수일 수 있다.

여기서, 상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함은, 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함; 상기 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 종료 정보를 획득함 -이 때, 상기 작업 종료 정보는 작업 종료 작물열 정보 및 작업 종료 시간 정보를 포함함-; 및 상기 모니터링 기간에 대하여, 상기 개별 작업자의 복수개의 작업 시작 정보 및 상기 개별 작업자의 복수개의 작업 종료 정보를 기초로 상기 개별 작업자의 작업 속도를 산출함;을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 개별 작업자의 작업 속도를 산출함은 상기 개별 작업자에게 할당된 작업 순서를 고려하여 수행될 수 있다.

여기서, 상기 개별 작업자에게 할당된 작업 순서는 상기 개별 작업자가 작업할 작물 열 순서일 수 있다.

여기서, 상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보는 상기 개별 작업자에 대응되는 개별 작업자 단말이 적어도 하나의 태그부와 상호작용함에 따라 상기 개별 작업자 단말로부터 획득되며, 상기 적어도 하나의 태그부는 온실에 위치하는 복수개의 작물 열 각각의 시작점에 위치될 수 있다.

여기서, 상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보는 상기 개별 작업자에 대응되는 개별 작업자 단말이 적어도 하나의 태그부와 상호작용함에 따라 상기 적어도 하나의 태그부로부터 획득되며, 상기 적어도 하나의 태그부는 온실에 위치하는 복수개의 작물 열 각각의 시작점에 위치될 수 있다.

여기서, 상기 판단 결과는 기 설정된 주기에 따라 생성될 수 있다.

여기서, 상기 판단 결과는 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량과 상기 최대 수용 용량 정보를 기초로 결정된 임계값을 비교하여 생성될 수 있다.

여기서, 상기 배차 조건은 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 상기 임계값보다 큰 경우 만족될 수 있다.

여기서, 상기 임계값은 개별 작업자에 대하여 결정될 수 있다.

여기서, 상기 임계값은 상기 최대 수용 용량 정보 및 상기 개별 작업자의 작업 속도에 기초하여 결정될 수 있다.

여기서, 제1 작업자의 제1 작업 속도가 제2 작업자의 제2 작업 속도 보다 큰 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계값은 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계값 보다 작을 수 있다.

여기서, 상기 임계값은 상기 최대 수용 용량 정보 및 상기 개별 작업자의 작업 위치에 기초하여 결정될 수 있다.

여기서, 상기 개별 작업자의 작업 위치는 상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 기초로 추정될 수 있다.

여기서, 제1 작업자의 제1 작업 위치가 제2 작업자의 제2 작업 위치 보다 상기 수확물 보조 로봇으로부터 먼 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계값은 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계값 보다 작을 수 있다.

여기서, 특정 작업자에 대한 상기 판단 결과가 상기 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건이 만족되는 것을 지시하는 경우, 상기 방법은, 상기 특정 작업자와 관련된 위치로 상기 수확물 운반 보조 로봇을 배차함; 상기 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득함-이 때, 상기 측정 수확 작업량은 상기 수확물 운반 보조 로봇에 배치된 센서에 의해서 측정됨-; 상기 특정 작업자에 대한 수확량 정보를 업데이트함; 을 더 포함할 수 있다.

여기서, 상기 특정 작업자와 관련된 위치는 상기 특정 작업자에 대한 작업 시작 정보에 기초하여 획득될 수 있다.

여기서, 상기 특정 작업자와 관련된 위치는 상기 특정 작업자가 위치되는 작물 열의 시작점에 대응될 수 있다.

여기서, 상기 수확물 운반 보조 로봇은 상기 수확물 운반 보조 로봇에 포함되는 센서에 의해 상기 특정 작업자 또는 상기 특정 작업자가 탑승한 리프트카를 감지됨에 따라 멈출 수 있다.

여기서, 상기 수확물 운반 보조 로봇은 버튼을 포함하며, 상기 방법은, 상기 버튼이 눌림에 따라 트리거 신호를 획득함;을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 트리거 신호를 획득함에 대응하여, 상기 수확물 운반 보조 로봇을 회차시킬 수 있다.

여기서, 상기 트리거 신호를 획득함에 대응하여, 상기 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 초기화 시킬 수 있다.

여기서, 상기 수확물 운반 보조 로봇은 빈 콘티 박스와 함께 배차되며, 상기 방법은, 상기 수확물 운반 보조 로봇에 의해 운반될 빈 콘티 박스 개수 정보를 획득함; 및 상기 트리거 신호를 획득함에 대응하여, 상기 빈 콘티 박스 개수 정보를 기초로 상기 특정 작업자에 대한 최대 수용 용량을 조정함; 을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 방법은, 상기 특정 작업자에 대한 수확량 정보를 기초로 상기 특정 작업자에 대한 평가 정보를 생성함; 및 상기 평가 정보를 기초로 상기 특정 작업자에 대한 임금을 산출함;을 포함할 수 있다.

I. 농작물의 수확 작업에 대한 설명 및 농작물의 수확 작업의 효율을 감소시키는 문제점.

대규모로 운영되는 농장(온실이나 노지를 포함함)에서, 농작업을 수행하는 농작업의 효율은 농장을 운영하는 소요 비용에 직접적으로 영향을 미칠 수 있다. 특히, 농작업의 복잡도, 난이도 등의 이유로 인해서, 농작업이 자동화되기 어려운 농작물을 재배하고 수확하는 농장의 경우 농작업자를 고용하는 비용이 농장을 운영하는 운영 비용의 많은 부분을 차지할 수 있어, 농작업자의 작업 효율이 극대화되는 경우 농작업자를 고용하는 비용이 최소화될 수 있다.

또한, 농작업이 필요한 시기를 놓치게 되면 최종적으로 수확되는 과실의 수나 과실의 품질이 저하될 수 있고, 시장의 요구에 따라 수확되어야 하는 과실의 수량 등이 결정되는 경우도 있어, 일정한 시기 이내에 일정 이상의 농작업의 수행이 요구될 수 있으므로, 농작업자의 작업 효율이 극대화될 필요성 있다.

다양한 농작업 중 특히, 과실을 수확하는 작업의 경우 과실이 위치한 자리에서 농작업이 수행되는 것으로 끝나는 것이 아니며, 수확된 과실들을 지정된 장소에 보관하는 작업까지 수행되어야 한다.

아울러, 한 명의 농작업자가 양손으로 운반할 수 있는 과실의 수는 상당히 제한될 수 있고, 수확된 과실을 지정된 장소에 보관하는 작업을 수행하기 위하여 농작업자가 양손으로 과실을 운반하는 것은 농작업자가 수확 작업을 수행할 수 있는 시간에 대한 막대한 손실을 가져오게 된다.

이에, 현재 운영되고 있는 대규모 농지 등에서는 수확된 과실을 담아서 운반할 수 있는 콘티 박스(Container Box) 및 상기 콘티 박스를 싣는 카트가 널리 이용되고 있다.

이 때, 상기 콘티 박스는 수집 박스, 보관 박스 등으로 지칭될 수 있다.

또한, 상기 콘티 박스를 싣는 카트의 경우, 농작물 중 생장 높이가 높은 농작물(예를 들어, 파프리카)을 재배하는 농장에서는 높이 조절이 가능한 리프트카(Lift car) 등이 이용되고 있으며, 이는 예시적으로 도 1에 도시되어 있다.

도 1은 종래의 농지에서 이용되는 리프트카를 예시적으로 도시한 도면이며, 상기 리프트카(10)는 바퀴(11), 리프팅 부(12), 탑재부(13)를 포함할 수 있다. 이 때, 도 1에 도시된 바와 같이 농작업자는 상기 리프트카(10)의 상기 탑재부(13)에 콘티 박스(14)를 탑재할 수 있으며, 농작업자의 능력에 따라 다른 수의 콘티 박스(14)를 탑재할 수 있다.

예를 들어, 능력이 좋은 농작업자의 경우, 양쪽에 16개의 콘티 박스를 탑재할 수 있으며, 능력이 좋지 않은 농작업자의 경우, 양쪽이 8개의 콘티 박스를 탑재할 수 있다.

또한, 농작업자는 과실을 수확하는 작업을 하는 경우, 수확된 과실을 담은 콘티 박스를 상기 탑재부(13)에 탑재한 채로 상기 콘티 박스(14) 옆에서 수확 작업을 진행할 수도 있다.

이하에서는 상술한 바를 기초로 대규모 농지 등에서 수행되는 수확 작업에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

또한, 대규모 농지에서는 여러명의 농작업자가 농작업을 수행할 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 대표적으로 한 명의 농작업자의 설명을 기초로 상세하게 설명하기로 한다.

도 2는 종래의 수확 작업을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 제1 작업자(20)는 리프트카(30)에 빈 콘티박스(40)들을 탑재할 수 있다. (S110)

이 때, 상기 제1 작업자(20)는 상기 리프트카(30)에 가능한 많은 빈 콘티박스(40)들을 탑재할 수 있다.

그 후, 상기 제1 작업자(20)는 상기 리프트카(30)와 함께 수확 작업이 수행되는 위치로 이동할 수 있다.(S120)

이 때, 상기 수확 작업이 수행되는 위치는 상기 수확 작업이 수행되는 작물 열, 상기 수확 작업의 대상이 되는 과실이 있는 위치 등으로 지칭될 수 있다.

다시 그 후, 상기 제1 작업자(20)는 하나의 작물에 위치하는 과실을 수확하고 상기 빈 콘티박스(40)에 담을 수 있으며, 하나의 작물에 대한 수확 작업이 끝난 후 옆에 위치한 작물에 대한 수확 작업을 수행하여 수확 된 과실을 상기 빈 콘티박스(40)에 담을 수 있다.

이와 같은 작업이 진행되는 경우, 일정 시간이 지난 후 상기 제1 작업자(20)의 위치가 이동되며 상기 빈 콘티 박스(40)들이 가득찬 콘티박스(41)가 될 수 있다. (S130)

상기 빈 콘티 박스(40)들이 모두 가득찬 콘티 박스(41)가 된 경우, 상기 제1 작업자는 상기 가득찬 콘티 박스(41)들을 탑재한 상기 리프트카(30)를 지정된 장소(50)로 이동시킨 후 상기 지정된 장소(50)에 수확된 과실을 놓을 수 있다. (S140)

다시 그 후, 상기 제1 작업자(20)는 빈 콘티 박스(40)가 탑재된 상기 리프트카(30)와 함께 수확 작업이 수행되는 위치로 다시 이동할 수 있다.

종래의 수확 작업은 대체로 상술한 바와 같은 단계들을 따라 수행될 수 있으며, 이 경우, 상기 제1 작업자(20)가 가득찬 콘티 박스(41)가 탑재된 리프트카(30)를 지정된 장소로 이동시킨 후 다시 빈 콘티박스(40)가 탑재된 리프트카(30)를 수확 대상 과실이 있는 위치로 이동시키는 시간은 전체 수확 작업의 수행 시간 중 상당한 부분을 차지할 수 있으며, 이는 상기 제1 작업자(20)의 시간적인 소요 뿐 아니라, 상기 제1 작업자(20)의 피로도를 증가시키는 원인이 될 수 있다.

이는, 수확 작업의 효율을 감소시키는 큰 문제점이 될 수 있으며, 이에 대한 해결책이 마련될 필요성이 있다.

이와 관련된 기술로, 작업자가 수확된 과실의 운반을 보조할 수 있는 운반 로봇을 호출하는 시스템 등이 해결책으로 논의되고 있으나, 이는 작업자가 수확 작업을 수행하는 도중에 특정 기기를 꺼내어 로봇의 호출을 요청해야 하는 번거로움이 존재하며, 이는 작업자의 작업 집중력을 해치는 요인이 될 수 있다.

또한, 작업자가 콘티 박스가 가득 찼을 때 로봇을 부르는 경우, 로봇이 올 때 까지 기다려야 하므로, 작업자의 시간적인 소요를 실질적으로 감소시키지 못하는 문제점 또한 존재하며, 효율적인 시스템이라고 평가하기는 어렵다.

그리고, 로봇의 호출에 대한 요청을 작업자에게 일임하는 경우, 작업자의 자유로운 양심에 기대어 효율적인 시스템이 구현되기를 바랄 수밖에 없는 불완전한 시스템으로 구현될 수밖에 없다.

이하에서는, 상술한 종래 수확 작업의 비효율성을 개선하고, 종래 수확 작업의 시간적인 소요 비용을 감소시켜 효율적인 수확 작업이 수행될 수 있는 시스템 및 수확 운반 보조 로봇에 대하여 개시하기로 한다.

II. 본 출원의 다양한 실시예에 따른 수확 운반 보조 로봇

도 3 은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇을 설명하기 위한 도면이다.

도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇(1000)은 몸체(1010), 바퀴부(1020), 센서부(1030), 탑재부(1040) 및 안전 펜스부(1050)를 포함할 수 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 몸체(1010)는 다양한 구성과 결착되거나 다양한 구성을 탑재하는 수확물 운반 보조 로봇(1000)의 본체를 의미할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 몸체(1010)는 상술한 바퀴부(1020), 탑재부(1040) 및 안전 펜스부(1050)와 결착되는 본체를 의미할 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 몸체(1010)는 상술한 센서부(1030) 및 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000)의 이동을 제어하기 위한 로봇 컨트롤러(미도시)를 탑재한 본체를 의미할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 바퀴부(1020)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000)을 이동시키기 위한 다양한 운송 메커니즘을 포함할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 바퀴부(1020)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000)을 이동시키기 위한 바퀴 메커니즘을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000)을 이동시키기 위한 다양한 운송 메커니즘들이 포함될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 바퀴부(1020)는 도 3에 도시된 바와 같이 4개로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 3개, 5개, 6개 등 다양한 개수의 바퀴로 구성될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 바퀴부(1020)에 포함되는 적어도 하나의 바퀴에는 레일과 결착되어 이동을 가이드하기 위한 홈이 포함될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 센서부(1030)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000)의 주행을 위한 적어도 하나의 센서 데이터를 획득하기 위한 다양한 센서를 포함할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 센서부(1030)는 카메라, 적외선 카메라, 뎁스 카메라, 라이다, 레이더, 초음파 센서 등의 다양한 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 탑재부(1040)는 적어도 하나의 콘티 박스(1060)를 탑재하기 위한 플레이트를 의미할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 탑재부(1040)에는 적어도 하나의 콘티 박스(1060)를 탑재하기 위한 가이드가 포함될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 탑재부(1040)에는 적어도 하나의 콘티 박스(1060)의 위치를 가이드하고, 탑재된 콘티 박스(1060)의 움직임을 제한하기 위한 가이드를 포함할 수 있으며, 상기 가이드는 상기 탑재부(1040)에 돌출된 형상으로 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 일 실시예에 따른 안전 펜스부(1050)는 상기 탑재부(1040)에 탑재된 적어도 하나의 콘티 박스(1060)가 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000) 밖으로 떨어지는 것을 방지하기 위한 구성일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 안전 펜스부(1050)는 다양한 형상 및 다양한 높이로 제공될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 안전 펜스부(1050)는 상기 콘티 박스(1060) 한 개의 높이 보다 높은 높이를 가지도록 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 일 실시예에 따르면, 상기 콘티 박스(1060)에는 수확된 과실(1061)이 수납될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇(1000)은 가득찬 콘티박스(1060) 또는 빈 콘티박스의 운반을 보조하기 위해 이용될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇(1000)은 작업자로부터 수확물이 수납되어 가득찬 콘티 박스(1060)를 전달 받아 운반하도록 기능할 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇(1000)은 빈 콘티 박스(1060)를 운반하여 작업자에게 전달하도록 기능할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따르면, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000)은 무게 측정 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000)에 포함된 상기 탑재부(1040)에는 탑재된 콘티 박스(1060) 또는 탑재된 수확물(1061)의 무게를 측정하기 위한 무게 측정 센서가 포함될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따르면, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000)은 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000)이 기 설정된 위치로 돌아가기 위한 회차 버튼(미도시)을 더 포함할 수 있으며, 상기 회차 버튼(미도시)은 작업자의 편의를 위하여 물리적인 버튼으로 제공될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따르면, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1000)은 통신부(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 상기 통신부(미도시)를 통해 적어도 하나의 정보를 송/수신할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇(1000)은 상기 통신부를 통해 서버로부터 배차 정보를 수신할 수 있으며, 상기 배차 정보는 배차 위치 정보, 배차 대상 작업자 ID 정보, 배차를 위한 이동 경로 정보 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 배차와 관련된 다양한 정보를 포함할 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇(1000)은 상기 통신부를 통해 서버로 수확물 관련 정보를 송신할 수 있으며, 상기 수확물 관련 정보는 측정된 수확물의 무게 정보, 수확물을 수확한 작업자 ID 정보 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 수확물과 관련된 다양한 정보를 포함할 수 있다.

도 4는 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇을 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇(1100)은 몸체(1110), 바퀴부(1120), 센서부(1130) 및 수납부(1140)를 포함할 수 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 몸체(1110), 바퀴부(1120) 및 센서부(1130)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

일 실시예에 따른 수납부(1140)는 수확물(1150)을 수납하기 위한 구성일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 수납부(1140)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1100)의 일부로서 구성될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 수납부(1140)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1100)의 상기 몸체(1110)의 일부로서 구성될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따르면, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1100)은 무게 측정 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 상기 수확물 운반 보조 로봇(1100)의 상기 수납부(1140)에는 수납된 수확물(1050)의 무게를 측정하기 위한 무게 측정 센서가 포함될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따르면, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1100)은 상기 수확물 운반 보조 로봇(1100)이 기 설정된 위치로 돌아가기 위한 회차 버튼(미도시)을 더 포함할 수 있으며, 상기 회차 버튼(미도시)은 작업자의 편의를 위하여 물리적인 버튼으로 제공될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따르면, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1100)은 통신부(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 상기 통신부(미도시)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

이상에서 도 3 및 도 4를 통하여 기술한 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 형상은 예시적인 형상으로 도시되었을 뿐 본 명세서에서 기술하는 내용들은 상술한 수확물 운반 보조 로봇의 형상 및 구성에 제한되지 않는다.

III. 본 출원의 다양한 실시예들에 따른 온실 관리 시스템(수확물 운반 보조 시스템)

도 5 및 도 6은 일 실시예에 따른 온실 관리 시스템에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 온실 관리 시스템(1200)은 온실 관리 서버(1210), 적어도 하나의 작업자 모니터링 단말(1220), 적어도 하나의 관리자 단말(1230) 및 수확물 운반 보조 로봇(1240)을 포함할 수 있다.

이 때, 상기 온실 관리 시스템(1200)은 온실에 위치하는 적어도 하나의 작물의 상태를 모니터링하거나, 적어도 하나의 작물에 대한 농작업을 관리하기 위한 시스템일 수 있으며, 이에 따라 일 실시예에 따른 온실에 대하여 먼저 설명하기로 한다.

도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 온실(1250)은 복수의 작물이 배열된 작물 열을 포함할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 온실(1250)은 복수의 작물이 배열된 제1 작물 열(1261) 및 제2 작물 열(1262)을 포함하는 복수의 작물 열을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 포함되는 적어도 하나의 작물 열은 적어도 하나의 서브 작물 열을 포함할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 포함되는 상기 제1 작물 열(1261)은 제1 서브 작물 열 및 제2 서브 작물 열을 포함할 수 있으며, 상기 제2 작물 열(1262)은 제3 서브 작물 열 및 제4 서브 작물 열을 포함할 수 있다.

이 때, 상기 서브 작물 열들은 도 6에 도시된 바와 같이 물리적으로 구분되는 작물 열을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 하나의 열에서 서로 다른 방향으로 자란 작물의 서로 다른 부분을 의미할 수 있다.

예를 들어, 상기 제1 서브 작물열은 상기 제1 작물 열(1261)에 포함되는 작물들 중 오른쪽으로 자라난 줄기에 의해 특정되는 작물 열을 의미할 수 있으며, 상기 제2 서브 작물 열은 상기 제1 작물 열(1261)에 포함되는 작물들 중 왼쪽으로 자라난 줄기에 의해 특정되는 작물 열을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 상술한 서브 작물 열의 개념은 설명의 편의를 위해서 기술한 내용일 뿐이며, 하나의 작물 열의 오른쪽, 왼쪽 또는 앞쪽, 뒤쪽 등을 표현하기 위한 다양한 용어들로 표현될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 온실(1250)은 적어도 하나의 로봇의 이동 경로를 가이드 하기 위한 적어도 하나의 레일을 포함할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 온실(1250)은 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 이동 경로를 가이드하기 위한 제1 레일(1270)을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 포함되는 적어도 하나의 레일은 적어도 하나의 작물 열에 대응되도록 배치될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 포함되는 제1 레일(1270)은 상기 제1 작물 열(1261)에 대응되도록 배치될 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 포함되는 제1 레일(1270)은 상기 제2 작물 열(1262)에 대응되도록 배치될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 포함되는 적어도 하나의 레일은 두 개의 작물 열 사이에 배치될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 포함되는 제1 레일(1270)은 상기 제1 작물 열(1261) 및 상기 제2 작물 열(1262) 사이에 배치될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 포함되는 제1 레일(1270)은 상기 제1 작물 열(1261)에 포함되는 제1 서브 작물 열 및 상기 제2 작물 열(1262)에 포함되는 제3 작물 열 사이에 배치될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 일 실시예에 따른 온실(1250)은 적어도 하나의 태그부를 포함할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 온실(1250)은 제1 태그부(1222) 및 제N 태그부(1223)를 포함할 수 있다.

이 때, 상기 제1 태그부(1222)는 일 실시예에 따른 온실(1250)에 위치하는 복수개의 작물 열들 각각에 대응되도록 배치되는 태그부를 의미할 수 있으며, 상기 제N 태그부(1223)는 일 실시예에 따른 온실(1250)에 대응되도록 배치되는 태그부를 의미할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 위치되는 적어도 하나의 태그부는 QR 코드, RFID, 적외선 스캐너 등 다양한 방법으로 구현될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 위치되는 적어도 하나의 태그부는 적어도 하나의 작업자 단말과 상호작용하여 적어도 하나의 작업자 단말에 대응되는 작업자의 진입/출입을 기록하기 위한 구성일 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 위치되는 제1 태그부(1222)는 적어도 하나의 작업자 단말과 상호작용하여 적어도 하나의 작업자 단말에 대응되는 작업자가 상기 제1 태그부(1222)에 대응되는 작물 열에 들어오거나 나가는 것을 기록하고 저장하기 위한 구성일 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 온실(1250)에 위치되는 제N 태그부(1223)는 적어도 하나의 작업자 단말과 상호작용하여 적어도 하나의 작업자 단말에 대응되는 작업자가 상기 온실(1250)에 들어오거나 나가는 것을 기록하고 저장하기 위한 구성일 수 있다.

다시 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 온실 관리 서버(1210)는 온실 정보 관리 모듈(1211)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 온실 정보 관리 모듈(1211)은 온실과 관련된 다양한 정보를 저장하고 관리하기 위한 모듈을 의미할 수 있으며, 물리적인 구성으로 제공될 수도 있고, 하나의 서버의 기능적인 구성으로 제공될 수도 있다.

이 때, 상기 온실과 관련된 다양한 정보는 온실 내부 및 외부의 온도, 습도, CO2 농도, 광량 등 다양한 온실 환경 정보를 포함할 수 있으며, 온실에 위치하는 다양한 시설물의 위치, 상태 등과 관련된 다양한 온실 시설물 정보를 포함할 수 있고, 온실에 위치하는 작물의 상태, 위치, 성숙도, 개수, 크기 등 다양한 온실 작물 정보를 포함할 수 있으며, 한 번에 한 명의 농작업자에 의해 운반되는 콘티 박스의 개수에 대한 정보 등 온실 작업 정보를 포함할 수 있는 등 다양한 정보를 포함할 수 있다.

또한, 이 때, 상기 한 번에 한 명의 농작업자에 의해 운반되는 콘티 박스의 개수에 대한 정보는 온실 내부의 정책적으로 결정된 개수 일 수 있다.

예를 들어, 상기 한 번에 한 명의 농작업자에 의해 운반되는 콘티 박스의 개수에 대한 정보는 상술한 리프트카에 의해 한 명의 농작업자에 의해 한번에 운반될 수 있는 콘티 박스의 개수로서 미리 결정된 개수일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 이 때, 상기 한 번에 한 명의 농작업자에 의해 운반되는 콘티 박스의 개수에 대한 정보는 농작업자 별로 결정된 개수 일 수 있다.

예를 들어, 상기 한 번에 한 명의 농작업자에 의해 운반되는 콘티 박스의 개수에 대한 정보는 제1 작업자에 대한 제1 개수, 제2 작업자에 대한 제2 개수 및 제3 작업자에 대한 제3 개수 등 개별 작업자 별로 결정된 개수일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 일 실시예에 따른 온실 정보 관리 모듈(1211)에서 획득되는 온실과 관련된 다양한 정보의 적어도 일부는 상기 관리자 단말(1230)을 통해 획득될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 온실 정보 관리 모듈(1211)에서 획득되는 상기 한 번에 한 명의 농작업자에 의해 운반되는 콘티 박스의 개수에 대한 정보는 관리자의 상기 관리자 단말(1230)에 대한 입력을 통해 획득될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 온실 정보 관리 모듈(1211)에서 획득되는 온실과 관련된 다양한 정보의 적어도 일부는 적어도 하나의 센서를 통해 획득될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 온실 정보 관리 모듈(1211)에서 획득되는 온실 내부 및 외부의 온도, 습도, CO2 농도, 광량 등 다양한 온실 환경 정보는 온실에 위치되는 온도 센서, 습도 센서, CO2 센서, 광량 센서 등으로부터 획득될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 온실 정보 관리 모듈(1211)에서 획득되는 온실과 관련된 다양한 정보의 적어도 일부는 적어도 하나의 모니터링 로봇을 통해 획득될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 온실 정보 관리 모듈(1211)에서 획득되는 온실에 위치하는 작물의 상태, 위치, 성숙도, 개수, 크기 등 다양한 온실 작물 정보는 온실에 위치되는 모니터링 로봇을 통해 획득될 수 있다.

다시 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 온실 관리 서버(1210)는 작업 정보 관리 모듈(1212)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 작업 정보 관리 모듈(1212)은 온실에서 수행되는 작업과 관련된 다양한 정보를 저장하고 관리하기 위한 모듈을 의미할 수 있으며, 물리적인 구성으로 제공될 수도 있고, 하나의 서버의 기능적인 구성으로 제공될 수도 있다.

이 때, 상기 온실에서 수행되는 작업과 관련된 다양한 정보는 농작업자의 출근 시간 정보 및 퇴근 시간 정보 등 작업을 수행하기 위한 농작업자의 근태 정보를 포함할 수 있으며, 작업 시작 작물 열 정보, 작업 시작 시간 정보, 작업 종류 정보 등을 포함하는 작업 시작 정보를 포함할 수 있고, 작업 종료 작물 열 정보, 작업 종료 시간 정보, 작업 종류 정보 등을 포함하는 작업 종료 정보를 포함할 수 있는 등 다양한 정보를 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 작업 정보 관리 모듈(1212)에서 획득되는 작업과 관련된 다양한 정보의 적어도 일부는 상기 작업자 모니터링 단말(1220)을 통해 획득될 수 있다.

이 때, 상기 작업자 모니터링 단말(1220)은 적어도 하나의 작업자 단말 또는 적어도 하나의 태그부를 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.

이는, 일 실시예에 따른 작업 정보 관리 모듈(1212)에서 획득되는 작업과 관련된 다양한 정보가 상기 적어도 하나의 작업자 단말과 상기 적어도 하나의 태그부 사이의 상호작용으로 인해 전송될 수 있으며, 전송의 주체는 적어도 하나의 작업자 단말이 될 수도 있고, 적어도 하나의 태그부가 될 수도 있으므로, 설명의 편의를 위해서 적어도 하나의 작업자 단말과 적어도 하나의 태그부를 포함하는 개념으로 설명하기 위하여 작업자 모니터링 단말(1220)의 개념을 도입한 것일 뿐이다.

즉, 이하에서 상기 작업자 모니터링 단말(1220)으로부터 획득되는 정보로 기재되는 것은 상기 적어도 하나의 작업자 단말과 상기 적어도 하나의 태그부 사이의 상호작용으로 인해 전송되어 상기 작업 정보 관리 모듈(1212)에서 획득되는 정보를 의미할 수 있으며, 상기 적어도 하나의 작업자 단말로부터 획득된 정보와 상기 적어도 하나의 태그부로부터 획득된 정보를 모두 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 작업 정보 관리 모듈(1212)은 획득된 작업과 관련된 다양한 정보를 저장할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 작업 정보 관리 모듈(1212)은 특정일에 대한 개별 작업자의 출근 시간 정보, 퇴근 시간 정보, 작업 시작 정보, 작업 종료 정보를 저장할 수 있다.

이 때, 상기 작업 시작 정보 및 상기 작업 종료 정보는 복수개의 작업 시작 정보 및 복수개의 작업 종료 정보를 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 작업 시작 정보는 제1 작업 시작 정보 및 제2 작업 시작 정보를 포함할 수 있으며, 상기 작업 종료 정보는 제1 작업 종료 정보 및 제2 작업 종료 정보를 포함할 수 있다.

다시 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 온실 관리 서버(1210)는 최대 수용 용량 판단 모듈(Maximum Capacitance determination module)(1213)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 최대 수용 용량 판단 모듈(1213)은 한 번에 한 명의 작업자가 수확할 수 있는 수확량을 판단하기 위한 모듈을 의미할 수 있으며, 한 번에 한 명의 작업자가 운반한 콘티 박스에 수용 가능한 수확물의 양을 판단하기 위한 모듈을 의미할 수 있고, 이는 물리적인 구성으로 제공될 수도 있으며, 하나의 서버의 기능적인 구성으로 제공될 수도 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 판단 모듈(1213)은 상기 온실 정보 관리 모듈(1211)을 통해 획득된 콘티 박스 개수에 대한 정보를 기초로 최대 수용 용량을 결정할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 판단 모듈(1213)은 획득된 콘티 박스 개수 정보에 단위 콘티 박스 당 수용 가능한 수확물의 무게를 곱하여 최대 수용 용량을 결정할 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 판단 모듈(1213)은 획득된 콘티 박스 개수 정보에 단위 콘티 박스 당 수용 가능한 수확물의 부피를 곱하여 최대 수용 용량을 결정할 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 판단 모듈(1213)은 획득된 콘티 박스 개수 정보에 대응되는 개수를 최대 수용 용량으로 결정할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 판단 모듈(1213)에서 결정된 최대 수용 용량은 한 번에 한 명의 작업자가 운반한 콘티 박스에 수용 가능한 수확물의 양을 의미할 수 있으므로, 상기 최대 수용 용량은 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)을 효율적으로 배차하기 위한 중요한 파라미터로 기능할 수 있다.

다시 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 온실 관리 서버(1210)는 작업 속도 판단 모듈(1214)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 작업 속도 판단 모듈(1214)은 개별 작업자 별로 온실에서 수행하는 작업에 대한 작업 속도 정보를 생성하고 관리하기 위한 모듈을 의미할 수 있으며, 물리적인 구성으로 제공될 수도 있고, 하나의 서버의 기능적인 구성으로 제공될 수도 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 작업 속도 판단 모듈(1214)에서 결정되는 작업 속도는 개별 작업자 별로 온실에서 수행하는 작업에 대한 작업 속도 정보일 수 있으며, 이는 다양한 형태로 결정되거나 저장될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 작업 속도 판단 모듈(1214)에서 결정되는 작업 속도는 제1 작업자의 제1 농작업에 대한 제1 속도, 상기 제1 작업자의 제2 농작업에 대한 제2 속도, 제2 작업자의 상기 제1 농작업에 대한 제3 속도, 상기 제2 작업자의 상기 제2 농작업에 대한 제4 속도 등으로 결정되거나 저장될 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 작업 속도 판단 모듈(1214)에서 결정되는 작업 속도는 단위 시간 당 작업을 수행한 면의 개수, 단위 시간 당 작업을 수행한 작물의 개수, 단위 시간 당 작업을 수행한 작물열의 개수 등으로 결정되거나 저장될 수 있다.

이 때, 단위 시간은 1초, 1분, 1시간, 4시간, 8시간, 24시간 등이 될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 작업 속도를 표현하기 위한 다양한 단위 시간들이 될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 작업 속도 판단 모듈(1214)에서 결정되는 작업 속도는 모니터링 기간 동안 획득된 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보 및 작업 종료 정보를 기초로 결정될 수 있다.

예를 들어, 모니터링 기간 동안 제1 작업자에 대한 작업 시작 정보에 포함되는 작물 열의 정보가 제1 작물 열을 지칭하며, 작업 시작 시간 정보가 오전 09시를 지칭하고, 작업 종류 정보가 수확 작업을 지칭하되, 상기 제1 작업자에 대한 작업 종료 정보에 포함되는 작물 열의 정보가 제4 작물 열을 지칭하며, 작업 종료 시간 정보가 오후 04시를 지칭하고, 작업 종류 정보가 수확 작업을 지칭하는 경우, 상기 제1 작업자의 상기 수확 작업에 대한 작업 속도는 1시간 당 4/7 작물 열로 결정될 수 있다.

또한, 예를 들어, 모니터링 기간 동안 제1 작업자에 대한 제1 작업 시작 정보에 포함되는 작물 열의 정보가 제1 작물 열을 지칭하며, 작업 시작 시간 정보가 오전 09시를 지칭하고, 작업 종류 정보가 수확 작업을 지칭하며, 상기 제1 작업자에 대한 제1 작업 종료 정보에 포함되는 작물 열 정보가 제2 작물 열을 지칭하며, 작업 종료 시간 정보가 오후 12시를 지칭하고, 작업종류 정보가 수확 작업을 지칭하며, 상기 제1 작업자에 대한 제2 작업 시작 정보에 포함되는 작물 열의 정보가 제3 작물 열을 지칭하며, 작업 시작 시간 정보가 오후 13시를 지칭하고, 작업 종류 정보가 수확 작업을 지칭하며, 상기 제1 작업자에 대한 제2 작업 종료 정보에 포함되는 작물 열 정보가 제4 작물 열을 지칭하며, 작업 종료 시간 정보가 오후 04시를 지칭하고, 작업 종류 정보가 수확 작업을 지칭하는 경우, 상기 제1 작업자의 상기 수확 작업에 대한 작업 속도는 1시간 당 2/3 작물 열로 결정될 수 있다.

또한, 예를 들어, 모니터링 기간 동안 제1 작업자에 대한 제1 작업 시작 정보에 포함되는 작물 열의 정보가 제1 작물 열을 지칭하며, 작업 시작 시간 정보가 제1 날의 오전 09시를 지칭하고, 작업 종류 정보가 수확 작업을 지칭하며, 상기 제1 작업자에 대한 제1 작업 종료 정보에 포함되는 작물 열 정보가 제4 작물 열을 지칭하며, 작업 종료 시간 정보가 상기 제1 날의 오후 04시를 지칭하고, 작업종류 정보가 수확 작업을 지칭하며, 상기 제1 작업자에 대한 제2 작업 시작 정보에 포함되는 작물 열의 정보가 제5 작물 열을 지칭하며, 작업 시작 시간 정보가 제2 날의 오전 09시를 지칭하고, 작업 종류 정보가 수확 작업을 지칭하며, 상기 제1 작업자에 대한 제2 작업 종료 정보에 포함되는 작물 열 정보가 제10 작물 열을 지칭하며, 작업 종료 시간 정보가 상기 제2 날의 오후 04시를 지칭하고, 작업 종류 정보가 수확 작업을 지칭하는 경우, 상기 제1 작업자의 상기 수확 작업에 대한 작업 속도는 1시간 당 5/7 작물 열로 결정될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 작업 속도 판단 모듈(1214)에서 결정되는 작업 속도는 모니터링 기간 동안 획득된 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보, 작업 종료 정보 및 작업 난이도 정보를 기초로 결정될 수 있다.

이 때, 상기 작업 난이도 정보는 상술한 작업 종류 정보에 포함되는 개념일 수 있으나, 상기 작업 종류 정보와 별도의 정보로서 관리되는 정보일 수 있다.

이는 온실에 위치하는 작물의 상태에 따라 작업되는 속도가 상이해질 수 있으며, 예를 들어, 작물의 줄기가 거세고 많은 경우 작업자가 수확 작업을 진행하는데 차질이 생길 수 있어 전체적인 작업 속도가 감소할 수 있기 때문에 보다 실질적인 작업자의 작업 속도를 반영하기 위함일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 작업 속도 판단 모듈(1214)에서 작업 속도를 결정하는 방법에 대하여는 이하에서 다른 도면들을 활용하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

다시 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 온실 관리 서버(1210)는 수확 작업량 예측 모듈(1215)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)은 개별 작업자가 해당 시점에 수행한 수확 작업량을 예측하기 위한 모듈을 의미할 수 있으며, 물리적인 구성으로 제공될 수도 있고, 하나의 서버의 기능적인 구성으로 제공될 수도 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)에서 예측되는 수확 작업량은 개별 작업자 별로 해당 시점에서 온실에서 수행한 수확 작업량에 대한 정보일 수 있으며, 개별 작업자 별로 해당 시점에 수확한 수확물의 양에 대한 정보일 수 있고, 이는 다양한 형태로 예측될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)에서 예측되는 수확 작업량은 제1 시점에 제1 작업자의 수확 작업량, 상기 제1 시점에 제2 작업자의 수확 작업량, 상기 제1 시점에 제3 작업자의 수확 작업량 등으로 예측될 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)에서 예측되는 수확 작업량은 제1 시점에 제1 작업자가 수확했을 것으로 예측되는 수확물의 무게, 상기 제1 시점에 제2 작업자가 수확했을 것으로 예측되는 수확물의 무게 및 상기 제1 시점에 제3 작업자가 수확했을 것으로 예측되는 수확물의 무게 등으로 예측될 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)에서 예측되는 수확 작업량은 제1 시점에 제1 작업자가 채웠을 것으로 예측되는 콘티 박스의 개수, 상기 제1 시점에 제2 작업자가 채웠을 것으로 예측되는 콘티 박스의 개수 및 상기 제1 시점에 제3 작업자가 채웠을 것으로 예측되는 콘티 박스의 개수 등으로 예측될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)에서 예측되는 수확 작업량은 기 설정된 주기에 따라 예측될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)에서 예측되는 수확 작업량은 1분, 2분, 3분, 4분, 5분, 6분, 7분, 8분, 9분, 10분, 20분 등을 주기로 예측될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 기 설정된 주기에 따라 지속적으로 예측될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)은 상기 작업 정보 관리 모듈(1212)로부터 획득된 정보 및 상기 작업 속도 판단 모듈(1214)로부터 획득된 정보에 기초하여 개별 작업자에 대한 수확 작업량을 예측할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)은 상기 작업 정보 관리 모듈(1212)로부터 획득된 작업 시작 정보 및 상기 작업 속도 판단 모듈(1214)로부터 획득된 작업 속도 정보에 기초하여 개별 작업자에 대한 수확 작업량을 예측할 수 있다.

보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)은 상기 작업 정보 관리 모듈(1212)로부터 획득된 제1 작업자에 대한 제1 작업 시작 정보에 포함되는 작업 시작 시간 정보가 오전 09시를 지시하며, 상기 작업 속도 판단 모듈(1214)로부터 획득된 상기 제1 작업자에 대한 제1 작업 속도 정보에 포함되는 작업 속도 정보가 시간당 2kg을 지시하는 경우, 오전 10시에 상기 제1 작업자에 대한 제1 수확 작업량을 2kg으로 예측할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)은 상기 작업 정보 관리 모듈(1212)로부터 획득된 제1 작업자에 대한 제1 작업 시작 정보에 포함되는 작업 시작 시간 정보가 오전 09시를 지시하며, 상기 작업 속도 판단 모듈(1214)로부터 획득된 상기 제1 작업자에 대한 제1 작업 속도 정보에 포함되는 작업 속도 정보가 시간당 2/3 작물 열을 지시하는 경우, 오후 12시에 상기 제1 작업자에 대한 제1 수확 작업량을 2개의 작물열로 예측할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)은 상기 작업 정보 관리 모듈(1212)로부터 획득된 제1 작업자에 대한 제1 작업 시작 정보에 포함되는 작업 시작 시간 정보가 오전 09시를 지시하며, 상기 작업 속도 판단 모듈(1214)로부터 획득된 상기 제1 작업자에 대한 제1 작업 속도 정보에 포함되는 작업 속도 정보가 시간당 3/2 콘티 박스를 지시하는 경우, 오전 11시에 상기 제1 작업자에 대한 제1 수확 작업량을 3개의 콘티 박스로 예측할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)은 작업 난이도 정보를 더 고려하여 개별 작업자에 대한 수확 작업량을 예측할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)은 상기 관리자 단말(1230)로부터 작업 난이도 정보를 입력 받는 경우, 상기 작업 속도 판단 모듈(1214)로부터 획득된 작업 속도 정보에 작업 난이도에 대응되는 가중치를 곱하여 획득된 조정된 작업 속도를 기초로 수확 작업량을 예측 할 수 있으며, 조정된 작업 속도를 기초로 수확 작업량을 예측 하는 것에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)은 상기 관리자 단말(1230)로부터 작업 난이도 정보를 입력 받는 경우, 상기 작업 난이도 정보를 기초로 작업 속도 정보를 선택하고 선택된 작업 속도를 기초로 수확 작업량을 예측 할 수 있으며, 선택된 작업 속도를 기초로 수확 작업량을 예측하는 것에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확 작업량 예측 모듈(1215)에서 수확 작업량을 예측하는 방법에 대하여는 이하에서 다른 도면들을 활용하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

다시 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 온실 관리 서버(1210)는 배차 관리 모듈(1216)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)은 개별 작업자에 대해 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 배차 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 대한 배차 정보를 생성하기 위한 모듈을 의미할 수 있으며, 물리적인 구성으로 제공될 수도 있고, 하나의 서버의 기능적인 구성으로 제공될 수도 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)은 상기 최대 수용 용량 판단 모듈(1213)로부터 획득된 최대 수용 용량 및 상기 수확 작업량 예측 모듈(1215)로부터 획득된 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 기초로 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 배차 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)은 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 최대 수용 용량을 초과하는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 배차 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있다.

보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)은 최대 수용 용량이 30kg 이며, 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 30kg을 초과하는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 상기 제1 작업자에 대한 배차 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)은 최대 수용 용량이 8개의 콘티 박스를 지시하며, 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 8개의 콘티 박스를 초과하는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 상기 제1 작업자에 대한 배차 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)은 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 최대 수용 용량을 기초로 산출된 임계치를 초과하는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 배차 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있다.

보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)은 최대 수용 용량이 30kg 인 경우, 24kg을 임계치로 산출할 수 있고, 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 24kg을 초과하는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 상기 제1 작업자에 대한 배차 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)은 최대 수용 용량이 8개의 콘티 박스를 지시하는 경우, 6개의 콘티 박스를 임계치로 산출할 수 있고, 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 6개의 콘티박스를 초과하는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 상기 제1 작업자에 대한 배차 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 이 때, 상기 임계치는 최대 수용 용량에 기 설정된 비율을 곱하여 산출될 수 있다.

예를 들어, 상기 최대 수용 용량이 30kg 인 경우 상기 임계치는 상기 최대 수용 용량에 기 설정된 비율인 0.8을 곱하여 24kg 으로 산출될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상기 기 설정된 비율은 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9 등 다양한 수치로 설정될 수 있다.

또한, 이 때, 상기 임계치는 개별 작업자의 작업 속도에 기초하여 산출될 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자에 대한 작업 속도가 제1 작업 속도이며, 제2 작업자에 대한 작업 속도가 제2 작업 속도이고, 상기 제1 작업 속도가 상기 제2 작업 속도보다 큰 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계치는 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계치 보다 작도록 설정될 수 있다.

이는, 작업 속도가 빠른 작업자의 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇이 이동되는 시간 동안에 수확하는 수확물의 양이 작업속도가 느린 작업자 보다 많을 수 있으므로, 작업 속도가 빠른 작업자에 대한 임계치가 작업 속도가 느린 작업자에 대한 임계치 보다 낮게 설정되어 작업자들의 작업 효율을 보다 극대화 시키기 위함 일 수 있다.

또한, 이 때, 상기 임계치는 개별 작업자의 작업 위치에 기초하여 산출될 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자의 작업 위치가 제1 작물 열이고, 제2 작업자의 작업 위치가 제2 작물 열 이며, 상기 제1 작물 열이 상기 제2 작물 열 보다 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)으로부터 멀리 떨어져 있는 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계치는 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계치 보다 작도록 설정될 수 있다.

이는, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)으로부터 멀리 있는 위치에서 작업하고 있는 작업자의 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)이 이동되는 시간 동안 수확하는 수확물의 양이 가까이 있는 위치에서 작업하고 있는 작업자 보다 많을 수 있으므로, 작업 위치가 먼 작업자에 대한 임계치가 작업 위치가 가까운 작업자에 대한 임계치 보다 낮게 설정되어 작업자들의 작업 효율을 보다 극대화 시키기 위함 일 수 있다.

또한, 이 때, 상기 임계치는 개별 작업자의 작업 속도 및 작업 위치에 기초하여 산출될 수 있다.

또한, 이 때, 상기 임계치는 개별 작업자의 작업 속도, 작업 위치 및 상기 수확물 운반 보조 로봇의 이동 속도에 기초하여 산출될 수 있다.

예를 들어, 상기 임계치는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 이동 속도 및 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)으로부터 작업 위치 까지의 거리 값에 기초하여 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)이 상기 작업 위치 까지 이동되는 시간을 산출하고, 작업 속도에 기초하여 산출된 이동 시간 동안 작업자의 수확 작업량을 산출하며, 산출된 수확 작업량에 기초하여 산출될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)의 배차 조건 만족 여부 판단 방법에 대하여는 이하에서 다른 도면들을 활용하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)에서 생성되는 배차 정보는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)의 배차와 관련된 다양한 정보를 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 배차 정보는 배차 대상 작업자 정보를 포함할 수 있다.

이 때, 상기 배차 대상 작업자 정보는 배차 조건이 만족된 작업자에 대한 ID 정보를 포함할 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 배차 정보는 배차 위치 정보를 포함할 수 있다.

이 때, 상기 배차 위치 정보는 상기 배차 대상 작업자와 관련된 위치 정보를 포함할 수 있다.

또한, 이 때, 상기 배차 대상 작업자와 관련된 위치 정보는 배차 대상 작업자의 단말로부터 획득된 위치 정보일 수 있으며, 배차 대상 작업자의 작업 속도 및 작업 시작 정보를 기초로 산출된 작업 위치 정보일 수 있고, 배차 대상 작업자의 작업 속도 및 작업 시작 정보를 기초로 산출된 작물 열 점보일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)이 이동될 위치에 대한 다양한 정보를 포함할 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 배차 정보는 배차 경로 정보를 포함할 수 있다.

이 때, 상기 배차 경로 정보는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)이 상기 배차 대상 작업자와 관련된 위치까지 이동되기 위한 경로 정보를 포함할 수 있다.

또한, 이 때, 상기 배차 경로 정보는 상기 배차 대상 작업자가 복수의 작업자인 경우, 배차 대상 작업자들의 배차 순서와 관련된 정보를 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 관리 모듈(1216)에서 생성된 배차 정보에 대하여는 이하에서 다른 도면들을 활용하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

다시 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 온실 관리 서버(1210)는 수확량 관리 모듈(1217)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 수확량 관리 모듈(1217)은 측정 수확량 값을 획득하고 획득된 측정 수확량 값을 이용하여 개별 작업자에 대한 수확량 정보를 관리하기 위한 모듈일 수 있으며, 물리적은 구성으로 제공될 수도 있고, 하나의 서버의 기능적인 구성으로 제공될 수도 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 측정 수확량 값은 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 위치되는 센서에 의해 측정된 값일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따르면, 상기 측정 수확량 값은 기 설정된 장소에 위치되는 센서에 의해 측정된 값 일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 수확량 관리 모듈(1217)은 획득된 측정 수확량 값을 기초로 특정 작업자에 대한 수확량 정보를 업데이트 할 수 있다.

예를 들어, 제1 시점에 제1 작업자에 대한 제1 측정 수확량 값이 획득된 경우, 상기 제1 측정 수확량 값을 제1 작업자에 대한 수확량 정보로 저장할 수 있으며, 상기 제1 시점 후인 제2 시점에 상기 제1 작업자에 대한 제2 측정 수확량 값이 획득된 경우, 상기 제1 작업자에 대한 수확량 정보를 업데이트 하여, 상기 제2 측정 수확량 값과 상기 제1 측정 수확량 값을 더한 값을 상기 제1 작업자에 대한 수확량 정보로 저장할 수 있다.

다시 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 온실 관리 서버(1210)는 작업자 관리 모듈(1218)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 작업자 관리 모듈(1218)은 작업자의 작업 속도, 수확량, 작업 퀄리티, 작업자의 근태, 작업자의 작업 시간 및 작업자의 임금 등을 관리하기 위한 모듈일 수 있으며, 물리적인 구성으로 제공될 수도 있고, 하나의 서버의 기능적인 구성으로 제공될 수도 있다.

이 때, 상기 작업자의 임금은 상기 작업자의 작업 속도, 작업자의 수확량 정보, 작업 퀄리티 정보, 작업자의 근태 정보 및 작업자의 작업 시간 정보를 종합적으로 고려하여 산출될 수 있다.

IV. 본 출원의 다양한 실시예에 따른 온실 관리 시스템의 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법

도 7은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1300)은 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함(S1310), 콘티 박스 개수 정보를 획득함(S1320), 최대 수용 용량 정보를 획득함(S1330), 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득함(S1340), 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1350), 개별 작업자에 대하여 최대 수용 용량 정보 및 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함(S1310)에서, 상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보는 관리자 단말로부터 획득될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함(S1310)에서, 상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보는 모니터링 기간 동안 작업자 모니터링 단말로부터 획득된 정보에 기초하여 결정될 수 있다.

이 때, 상기 모니터링 기간은 개별 작업자에 대한 작업 속도를 산출하기 위한 기간을 의미할 수 있으며, 개별 작업자에 대한 작업 속도를 산출하기 위한 기 설정된 기간일 수 있으며, 수확물 운반 보조 로봇의 배차를 판단하는 날 전의 날을 포함하는 기 설정된 기간 동안의 날들을 의미할 수 있다.

즉, 현재 수확 작업을 진행하며, 수확물 운반 보조 로봇의 배차를 판단하고 있는 날이 9월 12일인 경우, 상기 모니터링 기간은 8월 한달이 될 수 있으며, 9월 11일을 포함하는 일주일 동안의 날들, 즉, 9월 11일, 9월 10일, 9월 8일, 9월 7일, 9월 6일 9월 5일 이 될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함(S1310)에 대하여는 도 8을 이용하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

일 실시예에 따른 콘티 박스 개수 정보를 획득함(S1320)에서, 상기 콘티 박스 개수 정보는 한 번에 한 명의 농작업자에 의해 운반되는 콘티 박스의 개수에 대한 정보를 의미할 수 있다.

예를 들어, 상기 한 번에 한 명의 농작업자에 의해 운반되는 콘티 박스의 개수에 대한 정보는 상술한 리프트카에 의해 한 명의 농작업자에 의해 한 번에 운반될 수 있는 콘티 박스의 개수로서 미리 결정된 개수일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 이 때, 상기 한 번에 한 명의 농작업자에 의해 운반되는 콘티 박스의 개수에 대한 정보는 농작업자 별로 결정된 개수 일 수 있다.

예를 들어, 상기 한 번에 한 명의 농작업자에 의해 운반되는 콘티 박스의 개수에 대한 정보는 제1 작업자에 대한 제1 개수, 제2 작업자에 대한 제2 개수 및 제3 작업자에 대한 제3 개수 등 개별 작업자 별로 결정된 개수일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 일 실시예에 따른 콘티 박스 개수 정보를 획득함(S1320)에서, 상기 콘티 박스 개수 정보는 관리자 단말로부터 획득될 수 있다.

일 실시예에 따른 최대 수용 용량 정보(Maximum Capacitance information)를 획득함(S1330)에서, 상기 최대 수용 용량 정보는 한 번에 한 명의 작업자가 수확할 수 있는 수확량을 의미할 수 있으며, 한 번에 한 명의 작업자가 운반한 콘티 박스에 수용 가능한 수확물의 양을 의미할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 정보를 획득함(S1330)에서, 상기 최대 수용 용량 정보는 상기 콘티 박스 개수 정보를 기초로 결정될 수 있다.

예를 들어, 상기 최대 수용 용량 정보는 획득된 콘티 박스 개수 정보에 단위 콘티 박스 당 수용 가능한 수확물의 무게를 곱하여 결정될 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 최대 수용 용량 정보는 획득된 콘티 박스 개수 정보에 단위 콘티 박스 당 수용 가능한 수확물의 부피를 곱하여 결정될 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 최대 수용 용량 정보는 획득된 콘티 박스 개수 정보에 대응되는 개수로 결정될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 정보를 획득함(S1330)에서, 상기 최대 수용 용량 정보는 하나의 온실에 대해 하나의 수치로 결정될 수 있다.

즉, 하나의 온실에서 한 명의 농작업자가 한 번에 운반 해야 할 콘티 박스의 개수를 정책적으로 결정해 둔 경우, 상기 최대 수용 용량 정보는 해당 온실에 대해서 하나의 수치로 결정될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 정보를 획득함(S1330)에서, 상기 최대 수용 용량 정보는 개별 작업자 별로 결정될 수 있다.

즉, 하나의 온실의 복수의 농작업자 각각에 대해 한 번에 운반 가능한 콘티 박스의 개수가 경험적으로 결정될 수 있으며, 이에 따라 상기 최대 수용 용량 정보는 하나의 온실의 복수의 농작업자 각각에 대하여 결정될 수 있다.

일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1340)에서, 상기 개별 작업자의 작업 시작 정보는 상술한 작업자 모니터링 단말로부터 획득될 수 있으며, 적어도 하나의 작업자 단말과 적어도 하나의 태그부 사이의 상호 작용에 따라 획득될 수 있다.

예를 들어, 상기 개별 작업자의 작업 시작 정보는 개별 작업자에 대응되는 작업자 단말과 태그부 사이의 상호작용에 따라 개별 작업자에 대응되는 작업자 단말로부터 획득될 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 개별 작업자의 작업 시작 정보는 개별 작업자에 대응되는 작업자 단말과 태그부 사이의 상호 작용에 따라 작물 열 마다 배치되는 태그부로부터 획득될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1340)에서, 상기 개별 작업자의 작업 시작 정보는 작업 시작 시간 정보, 작업 종류 정보, 작업 시작 작물 열 정보, 작업자 ID 등을 포함할 수 있다.

이 때, 상기 작업 시작 시간 정보는 상기 개별 작업자에 대응되는 작업자 단말과 태그부 사이의 상호작용이 수행된 시점에 대응되는 시간 정보일 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자의 제1 작업 시작 정보에 포함되는 제1 작업 시작 시간 정보는 상기 제1 작업자의 단말과 제1 태그부 사이의 상호작용이 수행된 시점인 제1 시점일 수 있으며, 제2 작업자의 제2 작업 시작 정보에 포함되는 제2 작업 시작 시간 정보는 상기 제2 작업자의 단말과 제2 태그부 사이에 상호작용이 수행된 시점인 제2 시점일 수 있다.

또한, 이 때, 상기 작업 종류 정보는 상기 개별 작업자에 대하여 할당된 작업의 종류에 대한 정보일 수 있으며, 이는 상술한 작업자 모니터링 단말로부터 획득될 수 있으며, 상기 작업자 ID를 기초로 상기 작업자 ID 에 할당된 작업의 종류 정보를 불러오는 등에 의하여 획득될 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자의 제1 작업 시작 정보에 포함되는 제1 작업 종류 정보는 상기 제1 작업자에 대하여 할당된 제1 농작업일 수 있으며, 제2 작업자의 제2 작업 시작 정보에 포함되는 제2 작업 종류 정보는 상기 제2 작업자에 대하여 할당된 제2 농작업일 수 있다.

또한, 이 때, 상기 작업 시작 작물 열 정보는 상기 개별 작업자에 대응되는 작업자 단말과 상호작용 된 태그부에 할당된 작물 열에 대응되는 정보일 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자의 제1 작업 시작 정보에 포함되는 제1 작업 시작 작물 열 정보는 상기 제1 작업자의 단말과 제1 태그부가 상호작용 된 경우 상기 제1 태그부에 대응되는 제1 작물 열 일 수 있으며, 제2 작업자의 제2 작업 시작 정보에 포함되는 제2 작업 시작 작물 열 정보는 상기 제2 작업자의 단말과 제2 태그부가 상호작용 된 경우 상기 제2 태그부에 대응되는 제2 작물 열 일 수 있다.

일 실시예에 따른 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1350)에서, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 개별 작업자 별로 특정 시점에 온실에서 수행한 수확 작업량에 대한 정보일 수 있으며, 해당 시점에 작업자가 가지고 있는 콘티 박스에 수확된 수확물의 양에 대한 정보일 수 있고, 해당 시점에 수확한 수확물의 양에 대한 정보일 수 있다.

예를 들어, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 제1 시점에 제1 작업자의 수확 작업량, 상기 제1 시점에 제2 작업자의 수확 작업량 및 상기 제1 시점에 제3 작업자의 수확 작업량을 포함할 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 제1 시점에 제1 작업자가 수확했을 것으로 예측되는 수확물의 무게, 상기 제1 시점에 제2 작업자가 수확했을 것으로 예측되는 수확물의 무게 및 상기 제1 시점에 제3 작업자가 수확했을 것으로 예측되는 수확물의 무게를 포함할 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 제1 시점에 제1 작업자가 채웠을 것으로 예측되는 콘티 박스의 개수, 상기 제1 시점에 제2 작업자가 채웠을 것으로 예측되는 콘티 박스의 개수 및 상기 제1 시점에 제3 작업자가 채웠을 것으로 예측되는 콘티 박스의 개수를 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1350)에서, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 기 설정된 주기에 따라 산출될 수 있다.

예를 들어, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 1분, 2분, 3분, 4분, 5분, 6분, 7분, 8분, 9분, 10분, 20분 등의 주기에 따라 산출될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1350)에서, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 상기 개별 작업자의 작업 속도 정보 및 상기 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 산출될 수 있다.

예를 들어, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량에 포함되는 제1 작업자에 대한 제1 예측 수확 작업량은 상기 제1 작업자의 작업 속도 정보 및 상기 제1 작업자에 대한 제1 작업 시작 정보를 기초로 산출되며, 제2 작업자에 대한 제2 예측 수확 작업량은 상기 제2 작업자의 작업 속도 정보 및 상기 제2 작업자에 대한 제2 작업 시작 정보를 기초로 산출될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1350)에서, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 상기 개별 작업자의 작업 속도 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 특정 시점 정보를 기초로 산출 될 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자가 수확 작업을 수행한 뒤 콘티 박스에 수납된 수확물을 지정된 장소에 운반하거나, 상술한 수확물 운반 보조 로봇을 통해 콘티 박스에 수납된 수확물이 운반 되거나 하는 등으로 인해 제1 작업자가 가지고 있는 콘티 박스에 수납된 수확물들이 비워져 빈 콘티 박스가 남은 경우 상기 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량의 산출 시작 시점이 초기화 될 필요가 있으며, 상기 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량의 산출 시작 시점이 상기 특정 시점 정보에 대응될 수 있고, 이 경우, 상기 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 상기 제1 작업자의 작업 속도 정보 및 상기 특정 시점 정보를 기초로 산출될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1350)에서, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 작업 난이도 정보를 더 고려하여 산출될 수 있다.

예를 들어, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 상기 개별 작업자의 작업 속도 정보에 작업 난이도에 대응되는 가중치를 할당하여 조정된 작업 속도를 기초로 산출될 수 있으며, 조정된 작업 속도를 기초로 수확 작업량을 산출하는 것에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 예를 들어, 작업 난이도 정보를 기초로 상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보가 선택되는 경우, 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량은 선택된 작업 속도를 기초로 산출될 수 있고, 선택된 작업 속도를 기초로 수확 작업량을 산출하는 것에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

일 실시예에 따른 개별 작업자에 대하여, 최대 수용 용량 정보 및 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)에서, 상기 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부는 개별 작업자 별로 판단될 수 있다.

예를 들어, 상기 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부는 제1 작업자에 대하여 상기 최대 수용 용량 정보 및 상기 제1 작업자에 대한 제1 예측 수확 작업량을 기초로 판단되며, 제2 작업자에 대하여 상기 최대 수용 용량 정보 및 상기 제2 작업자에 대한 제2 예측 수확 작업량을 기초로 판단될 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부는 제1 작업자에 대하여 상기 제1 작업자에 대한 제1 최대 수용 용량 정보 및 상기 제1 작업자에 대한 제1 예측 수확 작업량을 기초로 판단되며, 제2 작업자에 대하여 상기 제2 작업자에 대한 제2 최대 수용 용량 정보 및 상기 제2 작업자에 대한 제2 예측 수확 작업량을 기초로 판단될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대하여, 최대 수용 용량 정보 및 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)에 대하여는 도 9 내지 도 11을 이용하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 8은 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득함에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득함(S1310)은 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1311), 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 종료 정보를 획득함(S1312) 및 모니터링 기간에 대하여 개별 작업자의 작업 속도를 산출함(S1313)을 포함할 수 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득함(S1310)은 일정 주기에 따라 수행될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득함(S1310)은 한달을 주기로 수행될 수 있다.

이는 작업자의 평균적인 속도를 반영하여 작업자의 컨디션에 따른 작업 속도의 변화에 따른 안정성을 확보하기 위함일 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득함(S1310)은 하루를 주기로 수행될 수 있다.

이는 작업자가 작업을 수행하면서 점차 작업의 능률 및 효율이 올라가게 됨에 따라 작업 속도가 변경될 수 있는 것을 반영하기 위함일 수 있다.

또한, 이를 위해서, 모니터링 기간은 현재를 기준으로 가장 직전의 작업일을 포함하는 과거의 기 설정된 개수의 날을 포함하도록 설정될 수 있다.

예를 들어, 현재가 9월 13일인 경우, 모니터링 기간은 9월 12일을 포함하는 과거의 일주일에 대응되는 날, 즉, 9월 12일, 9월 11일, 9월 10일, 9월 8일, 9월 7일, 9월 6일 로 설정될 수 있다.

이 경우, 제1 날에서 획득된 제1 작업자의 작업 속도와 제2 날에서 획득된 제1 작업자의 작업 속도는 서로 상이할 수 있으며, 제1 날에서 획득된 제1 작업자의 작업 속도를 산출하기 위한 제1 모니터링 기간과 제2 날에서 획득된 제1 작업자의 작업 속도를 산출하기 위한 제2 모니터링 기간은 서로 상이할 수 있다.

또한, 이 때, 상기 제1 날과 상기 제2 날의 차이가 하루인 경우, 상기 제1 모니터링 기간과 상기 제2 모니터링 기간은 각각 하루 씩 오버랩되지 않되, 다른 날들은 오버랩될 수 있다.

일 실시예에 따른 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1311)은 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자 각각에 대한 작업 시작 정보를 획득함을 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날이 제1 날 및 제2 날을 포함하며, 상기 개별 작업자가 제1 작업자 및 제2 작업자를 포함하는 경우, 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1311)은 제1 날에 대한 제1 작업자의 제1 작업 시작 정보를 획득함, 상기 제1 날에 대한 제2 작업자의 제2 작업 시작 정보를 획득함, 제2 날에 대한 상기 제1 작업자의 제3 작업 시작 정보를 획득함 및 상기 제2 날에 대한 상기 제2 작업자의 제4 작업 시작 정보를 획득함을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1311)에서, 상기 개별 작업자의 작업 시작 정보는 상술한 작업자 모니터링 단말로부터 획득될 수 있으며, 상기 개별 작업자 각각에 대응되는 작업자 단말과 온실에 위치하는 작물 열 각각에 대응되도록 배치되는 태그부 사이의 상호작용에 따라 획득될 수 있다.

이 때, 상기 개별 작업자 각각에 대하여는 농작업을 위해 작물 열로 진입하는 경우 상기 개별 작업자 각각에 대응되는 작업자 단말을 진입하는 작물 열에 대응되는 태그부와 상호작용 하도록 가이드 될 수 있다.

또한, 이 때, 상기 개별 작업자 각각에 대하여, 온실 내부의 정책에 따라 상기 개별 작업자 각각에 대응되는 작업자 단말을 하루에 일을 시작할 때 진입하는 작물 열에 대응되는 태그부와 한 번 상호 작용을 하고, 일을 끝낼 때 나오는 작물 열에 대응되는 태그부와 한 번 상호작용을 하도록 가이드 될 수 있다.

또한, 이 때, 상기 개별 작업자 각각에 대하여, 온실 내부의 정책에 따라 상기 개별 작업자 각각에 대응되는 작업자 단말을 진입하는 모든 작물 열에 대응되는 태그부와 상호 작용을 하고, 나오는 모든 작물 열에 대응되는 태그부와 상호 작용을 하도록 가이드 될 수 있다.

이 경우, 일 실시예에 따른 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1311)은 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자 각각에 대한 복수개의 작업 시작 정보를 획득함을 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날이 제1 날 및 제2 날을 포함하며, 상기 개별 작업자가 제1 작업자 및 제2 작업자를 포함하는 경우, 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1311)은 제1 날에 대한 제1 작업자의 제1 작업 시작 정보를 획득함, 상기 제1 날에 대한 제1 작업자의 제2 작업 시작 정보를 획득함, 상기 제1 날에 대한 제2 작업자의 제3 작업 시작 정보를 획득함, 상기 제1 날에 대한 상기 제2 작업자의 제4 작업 시작 정보를 획득함, 상기 제2 날에 대한 상기 제1 작업자의 제5 작업 시작 정보를 획득함, 상기 제2 날에 대한 상기 제1 작업자의 제6 작업 시작 정보를 획득함, 상기 제2 날에 대한 상기 제2 작업자의 제7 작업 시작 정보를 획득함 및 상기 제2 날에 대한 상기 제2 작업자의 제8 작업 시작 정보를 획득함을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1311)에서, 상기 개별 작업자의 작업 시작 정보는 작업 시작 시간 정보, 작업 종류 정보 및 작업 시작 작물 열 정보를 포함할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

일 실시예에 따른 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 종료 정보를 획득함(S1312)은 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자 각각에 대한 작업 종료 정보를 획득함을 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날이 제1 날 및 제2 날을 포함하며, 상기 개별 작업자가 제1 작업자 및 제2 작업자를 포함하는 경우, 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 종료 정보를 획득함(S1312)은 제1 날에 대한 제1 작업자의 제1 작업 종료 정보를 획득함, 상기 제1 날에 대한 제2 작업자의 제2 작업 종료 정보를 획득함, 제2 날에 대한 상기 제1 작업자의 제3 작업 종료 정보를 획득함 및 상기 제2 날에 대한 상기 제2 작업자의 제4 작업 종료 정보를 획득함을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 종료 정보를 획득함(S1312)에서, 상기 개별 작업자의 작업 종료 정보는 상술한 작업자 모니터링 단말로부터 획득될 수 있으며, 상기 개별 작업자 각각에 대응되는 작업자 단말과 온실에 위치하는 작물 열 각각에 대응되도록 배치되는 태그부 사이의 상호작용에 따라 획득될 수 있다.

이 때, 상기 개별 작업자 각각에 대하여는 농작업을 마치고 작물 열에서 나오는 경우 상기 개별 작업자 각각에 대응되는 작업자 단말을 나오는 작물 열에 대응되는 태그부와 상호작용 하도록 가이드 될 수 있다.

또한, 이 때, 상기 개별 작업자 각각에 대하여, 온실 내부의 정책에 따라 상기 개별 작업자 각각에 대응되는 작업자 단말을 하루에 일을 시작할 때 진입하는 작물 열에 대응되는 태그부와 한 번 상호 작용을 하고, 일을 끝낼 때 나오는 작물 열에 대응되는 태그부와 한 번 상호작용을 하도록 가이드 될 수 있다.

또한, 이 때, 상기 개별 작업자 각각에 대하여, 온실 내부의 정책에 따라 상기 개별 작업자 각각에 대응되는 작업자 단말을 진입하는 모든 작물 열에 대응되는 태그부와 상호 작용을 하고, 나오는 모든 작물 열에 대응되는 태그부와 상호 작용을 하도록 가이드 될 수 있다.

이 경우, 일 실시예에 따른 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 종료 정보를 획득함(S1312)은 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자 각각에 대한 복수개의 작업 종료 정보를 획득함을 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날이 제1 날 및 제2 날을 포함하며, 상기 개별 작업자가 제1 작업자 및 제2 작업자를 포함하는 경우, 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 종료 정보를 획득함(S1312)은 제1 날에 대한 제1 작업자의 제1 작업 종료 정보를 획득함, 상기 제1 날에 대한 제1 작업자의 제2 작업 종료 정보를 획득함, 상기 제1 날에 대한 제2 작업자의 제3 작업 종료 정보를 획득함, 상기 제1 날에 대한 상기 제2 작업자의 제4 작업 종료 정보를 획득함, 상기 제2 날에 대한 상기 제1 작업자의 제5 작업 종료 정보를 획득함, 상기 제2 날에 대한 상기 제1 작업자의 제6 작업 종료 정보를 획득함, 상기 제2 날에 대한 상기 제2 작업자의 제7 작업 종료 정보를 획득함 및 상기 제2 날에 대한 상기 제2 작업자의 제8 작업 종료 정보를 획득함을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 종료 정보를 획득함(S1312)에서, 상기 개별 작업자의 작업 종료 정보는 작업 종료 시간 정보, 작업 종류 정보 및 작업 종료 작물 열 정보를 포함할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

일 실시예에 따른 모니터링 기간에 대하여 개별 작업자의 작업 속도를 산출함(S1313)은 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 획득된 개별 작업자의 작업 시작 정보 및 작업 종료 정보에 기초하여 작업 속도를 산출함을 포함할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 모니터링 기간에 대하여 개별 작업자의 작업 속도를 산출함(S1313)은 제1 날에 대한 제1 작업자의 제1 작업 시작 정보 및 상기 제1 날에 대한 제1 작업자의 제1 작업 종료 정보를 기초로 제1 작업자에 대한 작업 속도를 산출함을 포함할 수 있다.

보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 모니터링 기간에 대하여 개별 작업자의 작업 속도를 산출함(S1313)에서, 제1 날에 대한 제1 작업자의 제1 작업 시작 정보에 포함되는 제1 작업 시작 시간 정보와 상기 제1 날에 대한 제1 작업자의 제1 작업 종료 정보에 포함되는 제1 작업 종료 시간 정보를 기초로 작업 수행 시간 정보가 산출될 수 있으며, 상기 제1 작업 시작 정보에 포함되는 제1 작업 시작 작물 열 정보와 상기 제1 작업 종료 정보에 포함되는 제1 작업 종료 작물 열 정보를 기초로 작업 수행 작물 열 개수가 산출될 수 있고, 상기 작업 수행 시간 정보 및 상기 작업 수행 작물 열 개수를 기초로 제1 작업자의 제1 농작업에 대한 작업 속도가 산출될 수 있다.

이 때, 산출된 작업 속도는 제1 날에 대한 제1 작업자의 제1 농작업에 대한 작업속도 일 수 있으며, 상기 모니터링 기간이 복수의 날을 포함하는 경우, 복수의 날 각각에 대한 제1 작업자의 제1 농작업에 대한 작업 속도가 산출될 수 있고, 산출된 복수의 날 각각에 대한 제1 작업자의 제1 농작업에 대한 작업속도를 기초로 모니터링 기간에 대한 제1 작업자의 작업 속도가 산출될 수 있다.

이는, 예를 들어, 복수의 날 각각에 대한 제1 작업자의 제1 농작업에 대한 작업 속도 들의 평균 값, 중앙 값 등이 될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 다양한 수식들에 의해 처리된 값일 수 있다.

일 실시예에 따른 모니터링 기간에 대하여 개별 작업자의 작업 속도를 산출함(S1313)에서, 상기 모니터링 기간에 포함되는 복수개의 날 각각에 대해서 개별 작업자의 작업 시작 정보 및 작업 종료 정보가 복수개 획득되는 경우에는 페어를 이루는 작업 시작 정보 및 작업 종료 정보를 기초로 예비 작업 속도가 산출될 수 있으며, 산출된 예비 작업 속도들을 기초로 모니터링 기간에 대한 개별 작업자의 작업 속도가 산출될 수 있다.

이를 설명하기 위한 상황을 먼저 설명해보자면, 모니터링 기간에 포함되는 복수개의 날이 제1 날 및 제2 날을 포함하고 개별 작업자가 제1 작업자를 포함하는 경우, 제1 날에 대한 제1 작업자의 제1 작업 시작 정보가 획득된 후 제1 작업 종료 정보가 획득될 수 있고, 그 후 제1 날에 대한 제1 작업자의 제2 작업 시작 정보가 획득된 후 제2 작업 종료 정보가 획득될 수 있으며, 제2 날에 대한 상기 제1 작업자의 제3 작업 시작 정보가 획득된 후 제3 작업 종료 정보가 획득될 수 있고, 그 후 상기 제2 날에 대한 상기 제1 작업자의 제4 작업 시작 정보가 획득된 후 제4 작업 종료 정보가 획득될 수 있다.

따라서, 이 경우, 제1 작업 시작 정보 및 제1 작업 종료 정보가 서로 페어를 이루는 정보가 될 수 있으며, 제2 작업 시작 정보 및 제2 작업 종료 정보가 서로 페어를 이루는 정보가 될 수 있고, 제3 작업 시작 정보 및 제3 작업 종료 정보가 서로 페어를 이루는 정보가 될 수 있으며, 제4 작업 시작 정보 및 제4 작업 종료 정보가 서로 페어를 이루는 정보가 될 수 있으므로, 상기 제1 작업 시작 정보 및 상기 제1 작업 종료 정보에 기초하여 제1 작업자에 대한 제1 예비 작업 속도가 산출될 수 있으며, 상기 제2 작업 시작 정보 및 상기 제2 작업 종료 정보에 기초하여 상기 제1 작업자에 대한 제2 예비 작업 속도가 산출될 수 있고, 상기 제3 작업 시작 정보 및 상기 제3 작업 종료 정보에 기초하여 상기 제1 작업자에 대한 제3 예비 작업 속도가 산출될 수 있으며, 상기 제4 작업 시작 정보 및 상기 제4 작업 종료 정보에 기초하여 상기 제1 작업자에 대한 제4 예비 작업 속도가 산출될 수 있고, 상기 제1 내지 제4 예비 작업 속도를 기초로 모니터링 기간에 대한 제1 작업자의 작업 속도가 산출될 수 있다.

또한, 이 때, 상기 개별 작업자가 제2 작업자를 포함하는 경우 상기 제2 작업자에 대하여도 상술한 내용들이 적용될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 모니터링 기간에 대하여 개별 작업자의 작업 속도를 산출함(S1313)에서, 기 설정된 작업 수행 순서가 고려될 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자에 대한 제1 작업 시작 정보에 포함되는 제1 작업 시작 작물 열 정보가 제1 작물 열을 지칭하며, 상기 제1 작업자에 대한 제1 작업 종료 정보에 포함되는 제1 작업 종료 작물 열 정보가 제4 작물 열을 지칭하는 경우, 작업 수행 영역을 산출하기 위해서 기 설정된 작업 수행 순서가 고려될 수 있다.

보다 구체적인 예를 들어, 기 설정된 작업 수행 순서가 제1 작물 열, 제2 작물 열, 제3 작물 열, 제4 작물 열 순서인 경우, 상술한 예시에 따른 작업 수행 영역은 4개의 작물 열이 될 수 있으나, 기 설정된 작업 수행 순서가 제1 작물 열, 제4 작물 열, 제2 작물 열, 제3 작물 열 인 경우, 상술한 예시에 따른 작업 수행 영역은 2개의 작물 열이 될 수 있다.

도 9는 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 9를 참조하면, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 최대 수용 용량을 기초로 임계값을 산출함(S1361) 및 예측 수확 작업량과 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1362)을 포함할 수 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 기 설정된 주기에 따라 수행될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과는 1분, 2분, 3분, 4분, 5분, 6분, 7분, 8분, 9분, 10분, 20분 등 기 설정된 주기에 따라 획득될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)이 수행되는 주기는 상술한 예측 수확 작업량이 산출되는 주기와 동기화 될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 상술한 예측 수확 작업량이 산출됨을 조건으로 수행될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 상술한 예측 수확 작업량이 산출됨을 트리거로 하여 수행될 수 있다.

일 실시예에 따른 최대 수용 용량을 기초로 임계값을 산출함(S1361)에서, 상기 임계값은 상기 최대 수용 용량 보다 작도록 산출될 수 있다.

예를 들어, 상기 최대 수용 용량이 30kg 인 경우, 상기 임계 값은 24kg으로 산출될 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 최대 수용 용량이 8개의 콘티 박스를 지시하는 경우, 상기 임계 값은 6개의 콘티 박스를 지시하도록 산출될 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 임계 값은 상기 최대 수용 용량에 1보다 작은 가중치를 곱하여 산출될 수 있다.

이는, 상기 임계값이 상기 최대 수용 용량 보다 크도록 산출되는 경우, 수확물 운반 보조 로봇이 배차된 시점에 이미 작업자가 가져간 모든 콘티 박스가 가득 차 작업자가 더 이상 수확 작업을 수행할 수 없는 상태에 놓여 질 수 있으며, 수확물 운반 보조 로봇이 배차된 시점부터 작업자에게 도달할 때 까지 작업자가 수확작업을 수행할 수 없어 작업자의 작업 효율이 감소되기 때문에 이를 해결하기 위함일 수 있다.

일 실시예에 따른 예측 수확 작업량과 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1362)에서 상기 판단 결과는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타낼 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 예측 수확 작업량과 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1362)에서, 상기 예측 수확 작업량이 상기 임계 값을 초과하는 경우 생성된 판단 결과는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건이 만족됨을 지시할 수 있으며, 상기 예측 수확 작업량이 상기 임계 값 미만인 경우 생성된 판단 결과는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건이 만족되지 않음을 지시할 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 예측 수확 작업량과 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1362)에서, 상기 예측 수확 작업량이 상기 임계 값 이상인 경우 생성된 판단 결과는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건이 만족됨을 지시할 수 있으며, 상기 예측 수확 작업량이 상기 임계 값 미만인 경우 생성된 판단 결과는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건이 만족되지 않음을 지시할 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 예측 수확 작업량과 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1362)에서, 상기 예측 수확 작업량이 상기 임계 값을 초과하는 경우 생성된 판단 결과는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건이 만족됨을 지시할 수 있으며, 상기 예측 수확 작업량이 상기 임계 값 이하인 경우 생성된 판단 결과는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건이 만족되지 않음을 지시할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따르면, 최대 수용 용량을 기초로 임계값을 산출함(S1361) 및 예측 수확 작업량과 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1362)의 수행 주기는 서로 상이할 수 있다.

예를 들어, 최대 수용 용량을 기초로 임계값을 산출함(S1361)은 하루를 주기로 수행될 수 있으나, 예측 수확 작업량과 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1362)은 10분을 주기로 수행될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 임계 값을 산출함(S1361)은 보다 긴 주기로 수행되되, 판단 결과를 생성함(S1362)은 보다 짧은 주기로 수행될 수 있는 다양한 수행 주기의 조합에 의해 구현될 수 있다.

도 10은 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 10을 참조하면, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 속도를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1363) 및 개별 작업자의 예측 수확 작업량과 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1364)을 포함할 수 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 기 설정된 주기에 따라 수행될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과는 1분, 2분, 3분, 4분, 5분, 6분, 7분, 8분, 9분, 10분, 20분 등 기 설정된 주기에 따라 획득될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)이 수행되는 주기는 상술한 예측 수확 작업량이 산출되는 주기와 동기화 될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 상술한 예측 수확 작업량이 산출됨을 조건으로 수행될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 상술한 예측 수확 작업량이 산출됨을 트리거로 하여 수행될 수 있다.

일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 속도를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1363)에서 상기 개별 작업자에 대한 개별 임계 값은 서로 상이할 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자에 대한 작업 속도가 제1 작업 속도이며, 제2 작업자에 대한 작업 속도가 제2 작업 속도이고, 상기 제1 작업 속도와 상기 제2 작업 속도가 서로 상이한 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계값과 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계값은 서로 상이할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 속도를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1363)에서, 상기 개별 작업자에 대한 개별 임계 값은 상기 개별 작업자의 작업 속도가 클수록 작을 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자에 대한 작업 속도가 제1 작업 속도이며, 제2 작업자에 대한 작업 속도가 제2 작업 속도이고, 상기 제1 작업 속도가 상기 제2 작업 속도 보다 큰 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계 값은 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계 값 보다 작을 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 속도를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1363)에서, 상기 개별 작업자에 대한 개별 임계 값은 상기 개별 작업자의 작업 속도가 위치하는 구간에 따라 다를 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자에 대한 작업 속도가 제1 작업 속도이며, 제2 작업자에 대한 작업 속도가 제2 작업 속도이고, 상기 제1 작업 속도가 상기 제2 작업 속도와 상이하되 제1 속도 구간에 위치되는 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계값과 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계값은 서로 동일할 수 있다.

또한, 예를 들어, 제1 작업자에 대한 작업 속도가 제1 작업 속도이며, 제2 작업자에 대한 작업 속도가 제2 작업 속도 이고, 상기 제1 작업 속도와 상기 제2 작업 속도는 서로 상이하며, 상기 제1 작업 속도는 제1 속도 구간에 위치되며, 상기 제2 작업 속도는 제2 속도 구간에 위치되는 경우 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계 값과 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계값은 서로 상이할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 속도를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1363)에서, 상기 개별 작업자에 대한 개별 임계 값은 기준 임계 값에 상기 개별 작업자의 작업 속도에 따른 가중치를 할당하여 산출될 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자에 대한 작업 속도가 제1 작업 속도이며, 제2 작업자에 대한 작업 속도가 제2 작업 속도 인 경우, 제1 작업자에 대한 제1 임계 값은 기준 임계 값에 상기 제1 작업 속도를 기초로 할당되는 제1 가중치를 곱하여 산출될 수 있으며, 제2 작업자에 대한 제2 임계 값은 상기 기준 임계 값에 상기 제2 작업 속도를 기초로 할당되는 제2 가중치를 곱하여 산출될 수 있다.

이 때, 상기 개별 작업자의 작업 속도에 따른 가중치는 기준 작업 속도 및 속도 구간을 기초로 할당될 수 있다.

예를 들어, 기준 작업 속도가 1분당 1kg 인 경우, 1분당 0.8kg 에서 1.2 kg 의 속도 범위를 제1 속도 구간으로 설정하고, 1분당 1.2kg 에서 1.4kg의 속도 범위를 제2 속도 범위 구간으로 설정하며, 1분단 0.6kg 에서 0.8kg의 속도 범위를 제3 속도 구간으로 설정하되, 상기 제1 속도 구간에 대해서 1의 가중치를 할당하고, 상기 제2 속도 구간에 대해서 0.8의 가중치를 할당하며, 상기 제3 속도 구간에 대해서 1.2의 가중치를 할당할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

일 실시예에 따른 개별 작업자의 예측 수확 작업량과 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1364)에서 상기 판단 결과는 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타낼 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 예측 수확 작업량과 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1364)에서, 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 제1 작업자에 대한 제1 임계 값을 초과하는 경우 생성된 판단 결과는 수확물 운반 보조 로봇의 상기 제1 작업자에 대한 배차 조건이 만족됨을 지시할 수 있으며, 상기 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 제1 작업자에 대한 제1 임계 값 미만인 경우 생성된 판단 결과는 수확물 운반 보조 로봇의 상기 제1 작업자에 대한 배차 조건이 만족되지 않음을 지시할 수 있다.

이 때, 상술한 내용은 제2 작업자에 대해서도 적용될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 예측 수확 작업량과 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1364)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따르면, 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 속도를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1363) 및 개별 작업자의 예측 수확 작업량과 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1364)의 수행 주기는 서로 상이할 수 있다.

예를 들어, 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 속도를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1363)은 하루를 주기로 수행될 수 있으나, 개별 작업자의 예측 수확 작업량과 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1364)은 10분을 주기로 수행될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 개별 임계 값을 산출함(S1363)은 보다 긴 주기로 수행되되, 판단 결과를 생성함(S1364)은 보다 짧은 주기로 수행될 수 있는 다양한 수행 주기의 조합에 의해 구현될 수 있다.

도 11은 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 11을 참조하면, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 위치를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1365) 및 개별 작업자의 예측 수확 작업량과 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1366)을 포함할 수 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 기 설정된 주기에 따라 수행될 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과는 1분, 2분, 3분, 4분, 5분, 6분, 7분, 8분, 9분, 10분, 20분 등 기 설정된 주기에 따라 획득될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)이 수행되는 주기는 상술한 예측 수확 작업량이 산출되는 주기와 동기화 될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 상술한 예측 수확 작업량이 산출됨을 조건으로 수행될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)은 상술한 예측 수확 작업량이 산출됨을 트리거로 하여 수행될 수 있다.

일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 위치를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1365)에서, 상기 개별 작업자의 작업 위치는 개별 작업자에 대응되는 작업자 단말로부터 획득된 위치 정보일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 위치를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1365)에서, 상기 개별 작업자의 작업 위치는 상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보에 포함되는 작업 시작 작물 열에 대응되는 위치 정보일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 위치를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1365)에서, 상기 개별 작업자의 작업 위치는 상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보에 포함되는 작업 시작 작물 열에 대응되는 위치와 상기 개별 작업자의 작업 속도를 고려하여 산출된 위치일 수 있다.

이는 작업자의 작업 진행 방향 및 작업 순서가 정해져 있으며, 이에 따라 작업 속도를 이용하여 시간에 따른 작업자의 작업 위치를 추정할 수 있기 때문에 가능할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 위치를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1365)에서, 상기 개별 작업자에 대한 개별 임계 값은 서로 상이할 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자의 작업 위치가 제1 작업 위치이며, 제2 작업자의 작업 위치가 제2 작업 위치이고, 상기 제1 작업 위치와 상기 제2 작업 위치가 서로 상이한 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계값과 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계값은 서로 상이할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 위치를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1365)에서, 상기 개별 작업자에 대한 개별 임계 값은 상기 개별 작업자의 작업 위치가 멀수록 작을 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자의 작업 위치가 제1 작업 위치이며, 제2 작업자의 작업 위치가 제2 작업 위치이고, 상기 제1 작업 위치가 상기 제2 작업 위치 보다 수확물 운반 보조 로봇(또는 수확물 운반 보조 로봇이 위치되는 장소)으로부터 먼 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계 값은 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계 값 보다 작을 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 위치를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1365)에서, 상기 개별 작업자에 대한 개별 임계값은 상기 개별 작업자의 작업 위치가 속하는 영역에 따라 다를 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자의 작업 위치가 제1 작업 위치이며, 제2 작업자의 작업 위치가 제2 작업 위치이고, 상기 제1 작업 위치와 상기 제2 작업 위치가 서로 상이하되, 제1 영역 내에 위치되는 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계값과 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계값은 서로 동일할 수 있다.

또한, 예를 들어, 제1 작업자의 작업 위치가 제1 작업 위치이며, 제2 작업자의 작업 위치가 제2 작업 위치이고, 상기 제1 작업 위치와 상기 제2 작업 위치가 서로 상이하되, 상기 제1 작업 위치는 제1 영역 내에 위치되며, 상기 제2 작업 위치는 제2 영역 내에 위치되는 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계 값과 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계값은 서로 상이할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 위치를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1365)에서, 상기 개별 작업자에 대한 개별 임계 값은 기준 임계 값에 상기 개별 작업자의 작업 위치에 따른 가중치를 할당하여 산출될 수 있다.

예를 들어, 제1 작업자의 작업 위치가 제1 작업 위치이며, 제2 작업자의 작업 위치가 제2 작업 위치인 경우, 제1 작업자에 대한 제1 임계 값은 기준 임계 값에 상기 제1 작업 위치를 기초로 할당되는 제1 가중치를 곱하여 산출될 수 있으며, 제2 작업자에 대한 제2 임계 값은 상기 기준 임계 값에 상기 제2 작업 위치를 기초로 할당되는 제2 가중치를 곱하여 산출될 수 있다.

일 실시예에 따른 개별 작업자의 예측 수확 작업량과 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1366)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따르면, 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 위치를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1365) 및 개별 작업자의 예측 수확 작업량과 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1366)의 수행 주기는 서로 상이할 수 있다.

예를 들어, 최대 수용 용량 및 개별 작업자의 작업 위치를 기초로 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 산출함(S1365)은 하루를 주기로 수행될 수 있으나, 개별 작업자의 예측 수확 작업량과 개별 작업자에 대한 개별 임계값을 비교하여 판단 결과를 생성함(S1366)은 10분을 주기로 수행될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 개별 임계 값을 산출함(S1365)은 보다 긴 주기로 수행되되, 판단 결과를 생성함(S1366)은 보다 짧은 주기로 수행될 수 있는 다양한 수행 주기의 조합에 의해 구현될 수 있다.

도 12는 일 실시예에 따라 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과가 특정 작업자에 대한 배차 조건이 만족하는 것을 지시하는 경우 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 12를 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1300)은 개별 작업자에 대하여, 최대 수용 용량 정보 및 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)을 포함할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있다.

이하에서는, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대하여, 최대 수용 용량 정보 및 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)에 따라 생성된 판단 결과가 특정 작업자에 대한 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건이 만족되는 것을 지시하는 경우 추가적인 동작들에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.

다시 도 12를 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1300)은 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410), 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 정보 및 트리거 신호를 획득함(S1420), 특정 작업자에 대한 수확량 정보를 업데이트 함(S1430) 및 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 초기화함(S1440)을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)은 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇이 이동될 수 있도록, 수확물 운반 보조 로봇에 배차 정보를 전송하거나, 수확물 운반 보조 로봇을 이동시키는 것을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에서, 상기 특정 작업자와 관련된 위치는 상기 특정 작업자에 대응되는 작업자 단말로부터 획득된 위치에 대응되는 위치 일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에서, 상기 특정 작업자와 관련된 위치는 상기 특정 작업자에 대한 작업 시작 정보에 포함되는 작업 시작 작물 열에 대응되는 위치 일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에서, 상기 특정 작업자와 관련된 위치는 상기 특정 작업자에 대한 작업 시작 정보에 포함되는 작업 시작 작물 열에 대응되는 위치와 상기 특정 작업자의 작업 속도를 고려하여 산출된 위치일 수 있다.

이는 작업자의 작업 진행 방향 및 작업 순서가 정해져 있으며, 이에 따라 작업 속도를 이용하여 시간에 따른 작업자의 작업 위치를 추정할 수 있기 때문에 가능할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에서, 상기 특정 작업자와 관련된 위치는 상기 특정 작업자의 위치에 대응되는 작물 열의 입구일 수 있다.

이는 수확물 운반 보조 로봇이 작물 열 내로 들어가는 것 보다 작물 열의 입구에서 특정 작업자로부터 수확물을 인계 받는 것이 더 효율적일 수 있기 때문일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에 대응하여 수확물 운반 보조 로봇이 이동될 수 있으며, 상기 수확물 운반 보조 로봇이 작물 열 내로 진입하여 상기 특정 작업자에게 다가가는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇은 상기 수확물 운반 보조 로봇에 포함되는 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 특정 작업자 또는 상기 특정 작업자가 운반한 리프트 카를 감지하여 멈출 수 있다.

이는 상기 특정 작업자와 관련된 위치가 획득되거나 추정된 경우, 작물 열 내에서 정확한 위치가 획득되거나 추정되기 어렵기 때문에, 작물 열 내에서 상기 특정 작업자의 위치까지 상기 수확물 운반 보조 로봇이 정확히 도달되기 위해서 상기 수확물 운반 보조 로봇에 포함되는 적어도 하나의 센서를 이용하는 것이 보다 안전한 시스템을 구현할 수 있기 때문일 수 있다.

일 실시예에 따른 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득함(S1420)에서, 상기 측정 수확 작업량은 상기 수확물 운반 보조 로봇에 포함되는 무게 센서로부터 획득된 측정 값일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득함(S1420)에서, 상기 측정 수확 작업량은 수확물을 측정하기 위한 지정된 장소에 위치하는 무게 센서로부터 획득된 측정 값일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득함(S1420)에서, 상기 측정 수확 작업량은 상술한 관리자 단말을 통해 획득된 측정 값일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득함(S1420)에서, 상기 측정 수확 작업량 및 트리거 신호는 상기 수확물 운반 보조 로봇에 위치하는 버튼에 대한 특정 작업자의 입력에 따라 획득될 수 있다.

예를 들어, 상기 측정 수확 작업량 및 트리거 신호는 상기 수확물 운반 보조 로봇에 위치하는 물리적인 버튼을 상기 특정 작업자가 눌렀을 때 이에 대응하여 상기 수확물 운반 보조 로봇으로부터 서버로 전송될 수 있으며, 이에 따라 서버에서 상기 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득함(S1420)에서, 상기 측정 수확 작업량은 상기 수확물 운반 보조 로봇에 위치하는 버튼에 대한 특정 작업자의 입력이 획득됨에 따라 상기 수확물 운반 보조 로봇이 기 지정된 장소(예를 들어, 레일 밖, 작물열 밖 등)로 이동되고 정차된 후 측정된 무게가 상기 수확물 운반 보조 로봇으로부터 서버로 전송됨에 따라 획득될 수 있다.

이 때, 상기 수확물 운반 보조 로봇으로부터 전송되는 정보는 배차 대상이 되는 특정 작업자의 ID, 상기 수확물 운반 보조 로봇이 배차된 레일 번호 및 측정된 무게를 포함할 수 있다.

또한, 상기 수확물 운반 보조 로봇으로부터 측정된 무게가 획득된 경우, 상기 측정 수확 작업량은 아래와 같은 관계식에 의해 획득될 수 있다.

[관계식]

측정 수확 작업량 = 작업 후의 무게 ? 작업 전의 무게 + 상술한 콘티 박스 개수 정보에 대응되는 무게

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1300)은 추가 배차가 가능한지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

이 때, 추가 배차가 가능한지 여부는 최대 적재량을 기초로 판단될 수 있으며, 상기 최대 적재량은 상기 수확물 운반 보조 로봇의 적재 하중을 고려하여 기 설정될 수 있다.

또한, 이 때, 상기 최대 적재량은 상기 수확물 운반 보조 로봇의 적재 하중을 기초로 결정되는 적재량과 상술한 배차 조건 만족여부를 판단하기 위한 임계값을 고려하여 기 설정될 수 있다.

예를 들어, 상기 수확물 운반 보조 로봇의 적재 하중이 500kg 이며, 상술한 배차 조건의 만족 여부를 판단하기 위한 임계값이 50kg 인 경우, 상기 최대 적재량은 450kg 일 수 있다.

이는, 상기 수확물 운반 보조 로봇에 450kg 을 초과하는 수확물이 탑재되어 있는 경우, 상술한 배차 조건이 만족되는 작업자의 수확물은 최소 50kg 을 초과하기 때문에 추가로 배차되는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇의 적재 하중이 초과될 수 있기 때문일 수 있다.

또한, 이 때, 상기 추가 배차가 가능한지 여부는 최대 작업 횟수를 기초로 판단될 수 있으며, 상기 최대 작업 횟수는 상기 수확물 운반 보조 로봇에 최대로 실을 수 있는 빈 콘티 박스 수 및 상술한 콘티 박스 개수 정보를 고려하여 기 결정될 수 있다.

예를 들어, 상기 수확물 운반 보조 로봇에 최대로 실을 수 있는 빈 콘티 박스의 개수가 30이며, 상술한 콘티 박스 개수 정보가 5개인 경우, 상기 최대 작업 횟수는 6회로 결정될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1300)에서 추가 배차가 가능한 경우, 아래에서 기술하는 추가 배차 조건의 만족 여부 판단, 배차 경로 조건의 만족 여부 판단 등에 대한 단계들이 추가적으로 포함될 수 있으며, 이에 대하여는 아래에서 보다 구체적으로 기술하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1300)에서 추가 배차가 불가능한 경우, 상기 수확물 운반 보조 로봇은 기 설정된 하역장으로 이동될 수 있으며, 추가 배차가 가능한 경우 기 설정된 대기 장소로 이동되거나 정차한 상태로 위치될 수 있다.

일 실시예에 따른 특정 작업자에 대한 수확량 정보를 업데이트함(S1430)은 상기 측정 수확 작업량이 획득된 경우, 상기 측정 수확 작업량을 기초로 상기 특정 작업자에 대한 수확량 정보를 업데이트 함을 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 특정 작업자에 대해 저장된 수확량 정보가 없는 경우, 상기 측정 수확 작업량을 상기 특정 작업자에 대한 수확량 정보로 저장할 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 특정 작업자에 대해 저장된 수확량 정보가 있는 경우, 상기 측정 수확 작업량을 상기 저장된 수확량 정보에 더해 상기 특정 작업자에 대한 수확량 정보를 업데이트 할 수 있다.

일 실시예에 따른 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 초기화 함(S1440)은 상기 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 0으로 변경함을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 초기화 함(S1440)은 상기 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 계산하기 위한 기산점을 변경함을 포함할 수 있다.

예를 들어, 일 실시예에 따른 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 초기화 함(S1440)은 상기 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 계산하기 위한 기산점을 상기 트리거 신호가 획득된 시점으로 변경함을 포함할 수 있다.

또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 초기화 함(S1440)은 상기 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 계산하기 위한 기산점을 상기 트리거 신호가 생성된 시점으로 변경함을 포함할 수 있다.

수확물 운반 보조 로봇에 대한 배차가 수행되는 경우 수확물 운반 보조 로봇은 수확물이 가득 찬 콘티 박스가 빈 콘티 박스로 교체될 수 있도록 그 형상에 따라 빈 콘티 박스를 탑재하여 배차될 수 있다.

이하에서는 이와 같은 경우에서, 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법에 대하여 설명하기로 한다.

도 13은 일 실시예에 따라 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과가 특정 작업자에 대한 배차 조건이 만족하는 것을 지시하는 경우 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 13을 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1300)은 개별 작업자에 대하여, 최대 수용 용량 정보 및 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)을 포함할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있다.

이하에서는, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대하여, 최대 수용 용량 정보 및 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)에 따라 생성된 판단 결과가 특정 작업자에 대한 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건이 만족되는 것을 지시하는 경우 추가적인 동작들에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.

다시 도 13을 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1300)은 특정 작업자와 관련된 위치로 차량을 배차함(S1510), 빈 박스 개수 정보를 획득함(S1520), 트리거 신호를 획득함(S1530) 및 트리거 신호에 대응하여 빈 박스 개수 정보를 기초로 최대 수용 용량 정보를 조정함(S1540) 을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 특정 작업자와 관련된 위치로 차량을 배차함(S1510)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

일 실시예에 따른 빈 박스 개수 정보를 획득함(S1520)에서 상기 빈 박스 개수 정보는 상기 수확물 운반 보조 로봇에 탑재된 빈 박스 개수에 대한 정보일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 빈 박스 개수 정보를 획득함(S1520)에서, 상기 빈 박스 개수 정보는 상술한 관리자 단말을 통해 획득될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 빈 박스 개수 정보를 획득함(S1520)에서, 상기 빈 박스 개수는 상기 수확물 운반 보조 로봇에 포함된 무게 센서로부터 측정된 무게에 기초하여 획득될 수 있다.

일 실시예에 따른 트리거 신호를 획득함(S1530)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략 하기로 한다.

일 실시예에 따른 트리거 신호에 대응하여 빈 박스 개수 정보를 기초로 최대 수용 용량 정보를 조정함(S1540)은 특정 작업자가 처음에 운반한 콘티 박스의 개수와 수확물 운반 보조 로봇이 운반한 빈 콘티 박스의 개수가 서로 상이할 수 있어, 임계 값을 획득하기 위한 최대 수용 용량 정보가 조정될 필요가 있기 때문에 필요할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 트리거 신호에 대응하여 빈 박스 개수 정보를 기초로 최대 수용 용량 정보를 조정함(S1540)에서, 빈 박스 개수 정보를 기초로 최대 수용 용량 정보를 조정하는 것은 상술한 콘티 박스 개수 정보를 기초로 최대 수용 용량 정보를 판단하는 것과 관련된 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

도 14는 다른 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 14를 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1600)은 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함(S1610), 콘티 박스 개수 정보를 획득함(S1620), 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1630), 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1640), 개별 작업자에 대하여 콘티 박스 개수 정보 및 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1650)을 포함할 수 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함(S1610), 콘티 박스 개수 정보를 획득함(S1620), 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1630), 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1640)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 이 때, 일 실시예에 따른 개별 작업자에 대하여 콘티 박스 개수 정보 및 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1650)에 대하여는 상술한 개별 작업자에 대하여 최대 수용 용량 정보 및 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함에 대한 내용들이 “최대 수용 용량 정보” 가 “콘티 박스 개수 정보”로 치환된 상태로 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

도 15는 또 다른 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 15를 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1700)은 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득함(S1710), 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1720), 개별 작업자의 작업 속도 및 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 1차 배차 계획을 생성함(S1730), 1차 배차 계획에 따른 배차를 수행함(S1740), 1차 배차 계획의 배차 대상 작업자들 각각에 대한 트리거 신호를 획득함(S1750), 1차 배차 계획의 배차 대상 작업자들 각각에 대한 트리거 신호, 개별 작업자의 작업 속도 정보, 1차 배차 계획의 배차 대상이 아닌 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 2차 배차 계획을 생성함(S1760)을 포함할 수 있다.

이 때, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득함(S1710), 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1720)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법(1700)을 설명하기 위하여 앞에서 서술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술들은 생략하기로 한다.

일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 및 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 1차 배차 계획을 생성함(S1730)에서, 상기 1차 배차 계획은 배차 대상 작업자 정보, 배차 경로 정보, 배차 출발 시점 정보 등을 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 제1 차 배차 계획은 제1 작업자 및 제2 작업자를 대상으로 하며, 제1 작업자를 경유하여 제2 작업자를 방문한 후 회차하는 배차 경로 정보를 포함할 수 있고, 오전 10시 11분에 출발하기 위한 배차 출발 시점 정보를 포함할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 및 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 1차 배차 계획을 생성함(S1730)에서, 상기 1차 배차 계획에 포함되는 배차 출발 시점 정보는 상기 개별 작업자의 작업 속도 정보 및 상기 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 가장 먼저 임계값에 도달할 것으로 예측되는 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 임계값에 도달할 것으로 예측되는 시점으로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 및 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 1차 배차 계획을 생성함(S1730)에서, 상기 1차 배차 계획에 포함되는 배차 대상 작업자 정보는 상기 배차 출발 시점에 개별 작업자들에 대한 예측 수확 작업량과 수확물 운반 보조 로봇의 수용량을 비교하여 결정될 수 있다.

예를 들어, 상기 배차 출발 시점에 제1 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 20kg 이고, 제2 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 15kg 이며, 제3 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 12kg 이고, 수확물 운반 보조 로봇의 수용량이 40kg 인 경우, 상기 1차 배차 계획에 포함되는 배차 대상 작업자는 상기 제1 작업자 및 상기 제2 작업자로 결정될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 및 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 1차 배차 계획을 생성함(S1730)에서, 상기 1차 배차 계획에 포함되는 배차 대상 작업자 정보는 상기 개별 작업자의 작업 속도 정보 및 상기 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 산출되는 예측 수확 작업량을 기초로 결정될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 개별 작업자의 작업 속도 및 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 1차 배차 계획을 생성함(S1730)에서, 상기 1차 배차 계획에 포함되는 배차 경로는 우선순위에 따라 결정될 수 있다.

이 때, 상기 우선 순위는 상기 개별 작업자의 작업 속도 정보 및 상기 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 산출되는 예측 수확 작업량, 상기 개별 작업자의 작업 위치 등을 고려하여 판단될 수 있다.

일 실시예에 따른 1차 배차 계획에 따른 배차를 수행함(S1740)은 상기 1차 배차 계획에 따라 수확물 운반 보조 로봇이 이동될 수 있도록 상기 수확물 운반 보조 로봇에 상기 1차 배차 계획을 전송하거나 상기 1차 배차 계획에 따라 수확물 운반 보조 로봇을 이동시키는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 1차 배차 계획의 배차 대상 작업자들 각각에 대한 트리거 신호를 획득함(S1750)은 상술한 트리거 신호를 획득하는 것과 관련된 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 1차 배차 계획의 배차 대상 작업자들 각각에 대한 트리거 신호를 획득함(S1750)에서 상기 배차 대상 작업자들 각각에 대한 트리거 신호가 획득되는 시점은 서로 상이할 수 있다.

예를 들어, 상기 제1 차 배차 계획에 따라 제1 작업자 및 제2 작업자가 배차 대상 작업자로 결정이 되며, 상기 제1 작업자에게 먼저 배차가 된 후 상기 제2 작업자에게 배차가 되는 배차 경로가 결정된 경우, 수확물 운반 보조 로봇이 상기 제1 작업자와 관련된 위치로 배차된 후 상기 제1 작업자로부터 상기 수확물 운반 보조 로봇에 대한 입력이 획득될 수 있고, 이에 따라 상기 제1 작업자에 대한 트리거 신호가 획득될 수 있으며, 그 후 수확물 운반 보조 로봇이 상기 제2 작업자와 관련된 위치로 배차된 후 상기 제2 작업자로부터 상기 수확물 운반 보조 로봇에 대한 입력이 획득될 수 있고, 이에 따라 상기 제2 작업자에 대한 트리거 신호가 획득될 수 있다.

일 실시예에 따른 1차 배차 계획의 배차 대상 작업자들 각각에 대한 트리거 신호, 개별 작업자의 작업 속도 정보, 1차 배차 계획의 배차 대상이 아닌 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 2차 배차 계획을 생성함(S1760)에서는 1차 배차 계획의 배차 대상 작업자들에 대해서는 트리거 신호에 대응되는 시점 및 개별 작업자의 작업 속도 정보를 기초로 예측 수확 작업량이 산출될 수 있고, 1차 배차 계획의 배차 대상이 아닌 개별 작업자들에 대해서는 작업 시작 정보 및 개별 작업자의 작업 속도 정보를 기초로 예측 수확 작업량이 산출될 수 있다.

따라서, 상기 2차 배차 계획은 1차 배차 계획의 배차 대상 작업자들 각각에 대한 트리거 신호, 개별 작업자의 작업 속도 정보, 1차 배차 계획의 배차 대상이 아닌 개별 작업자의 작업 시작 정보를 기초로 생성될 수 있다.

V. 본 출원의 다양한 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템에 대한 설명

도 16은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 16을 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템은 온실 관리 서버(1210), 작업자 모니터링 단말(1220), 관리자 단말(1230) 및 수확물 운반 보조 로봇(1240)을 통해 구현될 수 있으며, 각 구성에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득할 수 있으며(S1310), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 관리자 단말(1230)로부터 콘티 박스 개수 정보를 획득할 수 있으며(S1320), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 관리자 단말(1230)로부터 획득된 콘티 박스 개수 정보를 저장할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 최대 수용 용량 정보를 획득할 수 있으며(S1330), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 작업자 모니터링 단말(1220)로부터 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득할 수 있으며(S1340), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출할 수 있으며(S1350), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 개별 작업자에 대한 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성할 수 있으며(S1360), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 판단 결과가 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 배차 정보를 전송할 수 있다.

이 때, 상기 배차 정보는 배차 위치, 배차 대상 작업자, 배차 경로 등을 포함할 수 있으며, 상기 배차 정보에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

도 17은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 17을 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템은 온실 관리 서버(1210), 작업자 모니터링 단말(1220), 관리자 단말(1230) 및 수확물 운반 보조 로봇(1240)을 통해 구현될 수 있으며, 각 구성에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 모니터링 기간 동안 상기 작업자 모니터링 단말(1220)로부터 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날에 대한 작업 시작 정보 및 작업 종료 정보를 획득하고, 획득된 작업 시작 정보 및 작업 종료 정보를 기초로 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득할 수 있으며(S1310), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 개별 작업자의 작업 속도 정보를 획득할 수 있으며(S1310), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 관리자 단말(1230)로부터 콘티 박스 개수 정보를 획득할 수 있으며(S1320), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 관리자 단말(1230)로부터 획득된 콘티 박스 개수 정보를 저장할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 최대 수용 용량 정보를 획득할 수 있으며(S1330), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 작업자 모니터링 단말(1220)로부터 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득할 수 있으며(S1340), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출할 수 있으며(S1350), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 개별 작업자에 대한 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성할 수 있으며(S1360), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 판단 결과가 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 배차 정보를 전송할 수 있다.

이 때, 상기 배차 정보는 배차 위치, 배차 대상 작업자, 배차 경로 등을 포함할 수 있으며, 상기 배차 정보에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

도 18은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 18을 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템은 온실 관리 서버(1210), 작업자 모니터링 단말(1220), 관리자 단말(1230) 및 수확물 운반 보조 로봇(1240)을 통해 구현될 수 있으며, 각 구성에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 개별 작업자에 대한 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성할 수 있으며(S1360), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 판단 결과가 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 경우 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 배차 정보를 전송할 수 있다.

이 때, 상기 배차 정보는 배차 위치, 배차 대상 작업자, 배차 경로 등을 포함할 수 있으며, 상기 배차 정보에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)은 상기 배차 정보에 따라 특정 작업자와 관련된 위치로 이동될 수 있으며(S1241) 이에 대하여는 상술한 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에 대한 내용들이 적용될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)은 특정 작업자로부터 특정 입력을 획득할 수 있다.(S1242)

이 때, 상기 특정 입력은 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 구비된 물리적 버튼에 대한 누름 입력일 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)은 상기 작업자로부터 획득된 입력에 대응하여 상기 온실 관리 서버(1210)로 측정 수확 작업량 정보 및 트리거 신호를 전송할 수 있으며, 상기 온실 관리 서버(1210)는 이에 따라 측정 수확 작업량 정보 및 트리거 신호를 획득할 수 있고(S1420) 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 획득된 측정 수확량 정보를 기초로 특정 작업자에 대한 수확량 정보를 업데이트 할 수 있으며(S1430), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 획득된 트리거 신호를 기초로 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 초기화 할 수 있으며(S1440), 이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240) 상기 작업자로부터 획득된 입력에 대응하여 지정된 위치로 이동될 수 있다.(S1243)

이 때, 상기 지정된 위치는 상기 수확물 운반 보조 로봇이 대기하는 위치일 수 있으며, 다음 배차 위치 일 수 있다.

도 19는 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 19를 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템은 온실 관리 서버(1210), 작업자 모니터링 단말(1220), 관리자 단말(1230) 및 수확물 운반 보조 로봇(1240)을 통해 구현될 수 있으며, 각 구성에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 도 19에 대하여는 도 18에서 기술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

다시 도 19에 개시된 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)가 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)으로부터 측정 수확 작업량 정보 및 트리서 신호를 획득한 경우, 이에 대응하여 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)으로 회차 정보 또는 배차 정보를 전송할 수 있다.

또한, 이에 따라 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)은 상기 회차 정보 또는 상기 배차 정보에 포함된 지정된 위치로 이동될 수 있다.(S1243)

도 20은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 20을 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템은 온실 관리 서버(1210), 제1 작업자 단말(1221), 제2 작업자 단말(1224) 및 수확물 운반 보조 로봇(1240)을 통해 구현될 수 있으며, 각 구성에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

이 때, 상기 제1 작업자 단말(1221) 및 상기 제2 작업자 단말(1224)은 설명의 편의를 위해 작업자 단말로 특정하여 개시된 것일 뿐 본 명세서에서 기술한 내용 처럼 제1 작업자 단말(1221)은 제1 작업자에 대한 작업 시작 정보를 전송하는 작업자 모니터링 단말을 의미할 수 있으며, 제2 작업자 단말(1224)은 제2 작업자에 대한 작업 시작 정보를 전송하는 작업자 모니터링 단말을 의미할 수 있다.

일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 제1 작업자 단말(1221)로부터 제1 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득하고, 제2 작업자 단말(1224)로부터 제2 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1340)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 제1 및 제2 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출할 수 있으며(S1810), 이에 대하여는 상술한 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1350)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 제1 및 제2 작업자에 대한 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성할 수 있으며(S1820), 이에 대하여는 상술한 개별 작업자에 대하여 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 판단 결과가 제1 작업자에 대한 배차 조건이 만족되는 것을 지시하는 경우, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 제1 배차 정보를 전송(S1830)할 수 있으며, 상기 수확물 운반 보조 로봇은 상기 제1 작업자와 관련된 위치로 이동(S1840)될 수 있고, 이에 대하여는 상술한 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)으로부터 트리거 신호를 획득(S1850)할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득함(S1420)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 트리거 신호에 대한 획득에 대응하여 제2 작업자에 대한 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성(S1860) 할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 개별 작업자에 대하여 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 판단 결과가 제2 작업자에 대한 배차 조건이 만족되는 것을 지시하는 경우, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 제2 배차 정보를 전송(S1870)할 수 있으며, 상기 수확물 운반 보조 로봇은 상기 제2 작업자와 관련된 위치로 이동(S1880)될 수 있고, 이에 대하여는 상술한 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

도 21은 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 21을 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템은 온실 관리 서버(1210), 제1 작업자 단말(1221), 제2 작업자 단말(1224) 및 수확물 운반 보조 로봇(1240)을 통해 구현될 수 있으며, 각 구성에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

이 때, 상기 제1 작업자 단말(1221) 및 상기 제2 작업자 단말(1224)은 설명의 편의를 위해 작업자 단말로 특정하여 개시된 것일 뿐 본 명세서에서 기술한 내용 처럼 제1 작업자 단말(1221)은 제1 작업자에 대한 작업 시작 정보를 전송하는 작업자 모니터링 단말을 의미할 수 있으며, 제2 작업자 단말(1224)은 제2 작업자에 대한 작업 시작 정보를 전송하는 작업자 모니터링 단말을 의미할 수 있다.

일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 제1 작업자 단말(1221)로부터 제1 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득하고, 제2 작업자 단말(1224)로부터 제2 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1340)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 제1 및 제2 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출할 수 있으며(S1910), 이에 대하여는 상술한 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1350)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 제1 및 제2 작업자에 대한 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성할 수 있으며(S1920), 이에 대하여는 상술한 개별 작업자에 대하여 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 판단 결과가 제1 작업자 및 제2 작업자 모두에 대하여 배차 조건이 만족되는 것을 지시하는 경우, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 제1 작업자 및 상기 제2 작업자에 대한 배차 우선순위를 판단(S1930) 할 수 있다.

이 때, 상기 제1 작업자 및 상기 제2 작업자에 대한 배차 우선 순위는 상기 제1 작업자 및 상기 제2 작업자 각각에 대한 작업 속도, 상기 제1 작업자 및 상기 제2 작업자에 대한 작업 위치, 상기 수확물 운반 보조 로봇의 이동 속도를 고려하여 결정될 수 있다.

예를 들어, 상기 제1 작업자의 작업 속도가 상기 제2 작업자의 작업 속도 보다 빠른 경우, 상기 제1 작업자의 배차 우선순위는 상기 제2 작업자의 배차 우선 순위보다 높도록 결정될 수 있다.

또한, 예를 들어, 상기 제1 작업자의 작업 위치가 상기 제2 작업자의 작업 위치 보다 가까운 경우, 상기 제1 작업자의 배차 우선 순위는 상기 제2 작업자의 배차 우선 순위보다 높도록 결정될 수 있다.

또한, 이 때, 상기 제1 작업자 및 상기 제2 작업자에 대한 배차 우선 순위는 손실 지표를 산출하고 산출된 손실 지표를 비교하여 결정될 수 있다.

예를 들어, 상기 배차 우선 순위는 상기 제1 작업자의 배차 우선순위가 상기 제2 작업자의 배차 우선순위 보다 높도록 결정된 경우를 상정하여 상기 제1 작업자 및 상기 제2 작업자 각각에 대하여 수확 작업이 중단될 것으로 예상되는 시간을 산출하고, 산출된 시간과 상기 제1 작업자 및 상기 제2 작업자 각각의 작업 속도를 고려하여 산출된 제1 손실 지표와 상기 제2 작업자의 배차 우선순위가 상기 제1 작업자의 배차 우선 순위보다 높도록 결정된 경우를 상정하여 상기 제1 작업자 및 상기 제2 작업자 각각에 대하여 수확 작업이 중단될 것으로 예상되는 시간을 산출하고, 산출된 시간과 상기 제1 작업자 및 상기 제2 작업자 각각의 작업 속도를 고려하여 산출된 제2 손실 지표를 비교하여 결정될 수 있다.

이하에서는 제1 작업자에 대한 배차 우선순위가 제2 작업자에 대한 배차 우선순위보다 높은 경우의 배차 방법에 대하여 설명하기로 한다.

일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 제1 배차 정보를 전송(S1940) 할 수 있으며, 상기 수확물 운반 보조 로봇은 상기 제1 작업자와 관련된 위치로 이동(S1950)될 수 있고, 이에 대하여는 상술한 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)으로부터 트리거 신호를 획득(S1960)할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득함(S1420)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 트리거 신호에 대응하여 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 제2 배차 정보를 전송(S1970)할 수 있으며, 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)은 상기 제2 작업자와 관련된 위치로 이동(S1980)될 수 있고, 이에 대하여는 상술한 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

도 22는 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템 및 배차 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 22를 참조하면, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇의 배차 시스템은 온실 관리 서버(1210), 제1 작업자 단말(1221), 제2 작업자 단말(1224) 및 수확물 운반 보조 로봇(1240)을 통해 구현될 수 있으며, 각 구성에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

이 때, 상기 제1 작업자 단말(1221) 및 상기 제2 작업자 단말(1224)은 설명의 편의를 위해 작업자 단말로 특정하여 개시된 것일 뿐 본 명세서에서 기술한 내용 처럼 제1 작업자 단말(1221)은 제1 작업자에 대한 작업 시작 정보를 전송하는 작업자 모니터링 단말을 의미할 수 있으며, 제2 작업자 단말(1224)은 제2 작업자에 대한 작업 시작 정보를 전송하는 작업자 모니터링 단말을 의미할 수 있다.

일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 제1 작업자 단말(1221)로부터 제1 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득하고, 제2 작업자 단말(1224)로부터 제2 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함(S1340)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 제1 및 제2 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출할 수 있으며(S2010), 이에 대하여는 상술한 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함(S1350)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 제1 및 제2 작업자에 대한 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성할 수 있으며(S2020), 이에 대하여는 상술한 개별 작업자에 대하여 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 판단 결과가 제1 작업자에 대한 배차 조건이 만족되는 것을 지시하는 경우, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 제1 배차 정보를 전송(S2030)할 수 있으며, 상기 수확물 운반 보조 로봇은 상기 제1 작업자와 관련된 위치로 이동(S2040)될 수 있고, 이에 대하여는 상술한 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)으로부터 트리거 신호를 획득(S2050)할 수 있으며, 이에 대하여는 상술한 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득함(S1420)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 트리거 신호에 대한 획득에 대응하여 제2 작업자에 대한 경우 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성(S2060) 할 수 있다.

이 때, 상기 경유 조건은 상기 제1 작업자로부터 획득된 수확물의 양, 상기 제2 작업자의 작업 위치, 상기 제2 작업자의 예측 수확 작업량을 기초하여 설정될 수 있다.

예를 들어, 상기 경유 조건은 상기 제1 작업자로부터 획득된 수확물의 양을 기초로 판단된 상기 수확물 운반 보조 로봇에 남아있는 잔여 수용량이 상기 제2 작업자의 예측 수확 작업량 보다 크며, 상기 제2 작업자의 작업 위치가 상기 제1 작업자와 상기 수확물 운반 보조 로봇의 대기 장소 사이에 위치하는 경우 만족될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상기 제1 작업자로부터 획득된 수확물의 양, 상기 제2 작업자의 작업 위치, 상기 제2 작업자의 예측 수확 작업량을 기초로 설정될 수 있는 다양한 조건을 포함할 수 있다.

이에 대하여는 상술한 개별 작업자에 대하여 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함(S1360)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에 따른 수확물 운반 보조 로봇 배차 시스템에 따르면, 상기 판단 결과가 제2 작업자에 대한 경유 조건이 만족되는 것을 지시하는 경우, 상기 온실 관리 서버(1210)는 상기 수확물 운반 보조 로봇(1240)에 제2 배차 정보를 전송(S2070)할 수 있으며, 상기 수확물 운반 보조 로봇은 상기 제2 작업자와 관련된 위치로 이동(S2080)될 수 있고, 이에 대하여는 상술한 특정 작업자와 관련된 위치로 수확물 운반 보조 로봇을 배차함(S1410)에 대한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (25)

1. 하나 이상의 프로세서에서 수행되는 온실 관리 서버의 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법으로서,
   개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함;
   한 번에 한 명의 작업자에 의해 운반될 콘티 박스 개수 정보를 획득함;
   상기 콘티 박스 개수 정보를 기초로 최대 수용 용량 정보를 획득함;
   개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 획득함 -이 때, 상기 작업 시작 정보는 작업 시작 작물 열 정보 및 작업 시작 시간 정보를 포함함-;
   상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보를 기초로 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 산출함; 및
   개별 작업자에 대하여, 상기 최대 수용 용량 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 기초로 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건의 만족 여부를 나타내는 판단 결과를 생성함; 을 포함하고
   상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 획득함은,
   모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 시작 정보를 획득함;
   상기 모니터링 기간에 포함되는 복수의 날 각각에 대하여 개별 작업자의 작업 종료 정보를 획득함 -이 때, 상기 작업 종료 정보는 작업 종료 작물열 정보 및 작업 종료 시간 정보를 포함함-; 및
   상기 모니터링 기간에 대하여, 상기 개별 작업자의 복수개의 작업 시작 정보 및 상기 개별 작업자의 복수개의 작업 종료 정보를 기초로 상기 개별 작업자의 작업 속도를 산출함;을 포함하는
   수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
   
2. 제1 항에 있어서,
   상기 콘티 박스 개수 정보는 리프트카를 이용하여 한 번에 한 명의 작업자에 의해 운반될 수 있는 개수인
   수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
   
3. 삭제
4. 제1 항에 있어서,
   상기 개별 작업자의 작업 속도를 산출함은 상기 개별 작업자에게 할당된 작업 순서를 고려하여 수행되는
   수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
   
5. 제4 항에 있어서,
   상기 개별 작업자에게 할당된 작업 순서는 상기 개별 작업자가 작업할 작물 열 순서인
   수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
   
6. 제1 항에 있어서,
   상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보는 상기 개별 작업자에 대응되는 개별 작업자 단말이 적어도 하나의 태그부와 상호작용함에 따라 상기 개별 작업자 단말로부터 획득되며,
   상기 적어도 하나의 태그부는 온실에 위치하는 복수개의 작물 열 각각의 시작점에 위치되는
   수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
   
7. 제1 항에 있어서,
   상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보는 상기 개별 작업자에 대응되는 개별 작업자 단말이 적어도 하나의 태그부와 상호작용함에 따라 상기 적어도 하나의 태그부로부터 획득되며,
   상기 적어도 하나의 태그부는 온실에 위치하는 복수개의 작물 열 각각의 시작점에 위치되는
   수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
   
8. 제1 항에 있어서,
   상기 판단 결과는 기 설정된 주기에 따라 생성되는
   수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
   
9. 제1 항에 있어서,
   상기 판단 결과는 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량과 상기 최대 수용 용량 정보를 기초로 결정된 임계값을 비교하여 생성되는
   수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
   
10. 제9 항에 있어서,
    상기 배차 조건은 상기 개별 작업자에 대한 예측 수확 작업량이 상기 임계값보다 큰 경우 만족되는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
11. 제9 항에 있어서,
    상기 임계값은 개별 작업자에 대하여 결정되는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
12. 제11 항에 있어서,
    상기 임계값은 상기 최대 수용 용량 정보 및 상기 개별 작업자의 작업 속도에 기초하여 결정되는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
13. 제12 항에 있어서,
    제1 작업자의 제1 작업 속도가 제2 작업자의 제2 작업 속도 보다 큰 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계값은 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계값 보다 작은
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
14. 제11 항에 있어서,
    상기 임계값은 상기 최대 수용 용량 정보 및 상기 개별 작업자의 작업 위치에 기초하여 결정되는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
15. 제14 항에 있어서,
    상기 개별 작업자의 작업 위치는 상기 개별 작업자에 대한 작업 시작 정보 및 상기 개별 작업자에 대한 작업 속도 정보를 기초로 추정되는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
16. 제14 항에 있어서,
    제1 작업자의 제1 작업 위치가 제2 작업자의 제2 작업 위치 보다 상기 수확물 운반 보조 로봇으로부터 먼 경우, 상기 제1 작업자에 대한 제1 임계값은 상기 제2 작업자에 대한 제2 임계값 보다 작은 수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
17. 제1 항에 있어서,
    특정 작업자에 대한 상기 판단 결과가 상기 수확물 운반 보조 로봇의 배차 조건이 만족되는 것을 지시하는 경우, 상기 방법은,
    상기 특정 작업자와 관련된 위치로 상기 수확물 운반 보조 로봇을 배차함;
    상기 특정 작업자에 대한 측정 수확 작업량 및 트리거 신호를 획득함-이 때, 상기 측정 수확 작업량은 상기 수확물 운반 보조 로봇에 배치된 센서에 의해서 측정됨-;
    상기 특정 작업자에 대한 수확량 정보를 업데이트함; 을 더 포함하는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
18. 제17 항에 있어서,
    상기 특정 작업자와 관련된 위치는 상기 특정 작업자에 대한 작업 시작 정보에 기초하여 획득되는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
19. 제17 항에 있어서,
    상기 특정 작업자와 관련된 위치는 상기 특정 작업자가 위치되는 작물 열의 시작점에 대응되는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
20. 제17 항에 있어서,
    상기 수확물 운반 보조 로봇은 상기 수확물 운반 보조 로봇에 포함되는 센서에 의해 상기 특정 작업자 또는 상기 특정 작업자가 탑승한 리프트카를 감지됨에 따라 멈추는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
21. 제17 항에 있어서,
    상기 수확물 운반 보조 로봇은 버튼을 포함하며,
    상기 방법은,
    상기 버튼이 눌림에 따라 트리거 신호를 획득함;을 포함하는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
22. 제21 항에 있어서,
    상기 트리거 신호를 획득함에 대응하여, 상기 수확물 운반 보조 로봇을 회차시키는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
23. 제21 항에 있어서,
    상기 트리거 신호를 획득함에 대응하여, 상기 특정 작업자에 대한 예측 수확 작업량을 초기화 시키는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
24. 제21 항에 있어서,
    상기 수확물 운반 보조 로봇은 빈 콘티 박스와 함께 배차되며,
    상기 방법은,
    상기 수확물 운반 보조 로봇에 의해 운반될 빈 콘티 박스 개수 정보를 획득함; 및
    상기 트리거 신호를 획득함에 대응하여, 상기 빈 콘티 박스 개수 정보를 기초로 상기 특정 작업자에 대한 최대 수용 용량을 조정함; 을 포함하는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
25. 제17 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 특정 작업자에 대한 수확량 정보를 기초로 상기 특정 작업자에 대한 평가 정보를 생성함; 및
    상기 평가 정보를 기초로 상기 특정 작업자에 대한 임금을 산출함;을 포함하는
    수확물 운반 보조 로봇의 배차 방법.
    
    

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