KR102672693B1 - Location Recognition and Occurrence Event Recording System for Railway Vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 선로 주변에 설치되는 다수의 KP 표지판, 열차 위치 정보 계산 유닛을 통해 초기 KP 및 열차 속도 정보로부터 현재 열차 위치를 연산하고, 영상 인식 유닛을 통해 선로 주변에 설치된 KP 표지판을 인식하여 현재 열차 위치를 보정하며, 열차 위치 정보 인식 장치에서 보정된 현재 열차 위치와 각종 이벤트를 타임 스텝에 따라 동기화하여 출력하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템에 관한 것이다.The present invention calculates the current train location from the initial KP and train speed information through a plurality of KP signs installed around the track and a train location information calculation unit, and recognizes the KP sign installed around the track through an image recognition unit to recognize the current train position. This relates to a location recognition and occurrence event recording system for railroad vehicles that corrects the location and synchronizes and outputs the current train location corrected by the train location information recognition device and various events according to time steps.
Description
본 발명은 선로 상에서 운행 중인 철도 차량의 위치를 파악하기 위한 위치 인식 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선로 주변에 설치되는 다수의 KP 표지판, 열차 위치 정보 계산 유닛을 통해 초기 KP 및 열차 속도 정보로부터 현재 열차 위치를 연산하고, 영상 인식 유닛을 통해 선로 주변에 설치된 KP 표지판을 인식하여 현재 열차 위치를 보정하며, 열차 위치 정보 인식 장치에서 보정된 현재 열차 위치와 각종 이벤트를 타임 스텝에 따라 동기화하여 출력하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a location recognition system for determining the location of a railway vehicle operating on a track. More specifically, the present invention relates to a location recognition system for determining the location of a railway vehicle operating on a track. More specifically, the present invention relates to a plurality of KP signs installed around the track and the initial KP and train speed information through a train location information calculation unit. Calculates the current train location, corrects the current train location by recognizing KP signs installed around the track through an image recognition unit, and synchronizes and outputs the current train location corrected by the train location information recognition device and various events according to time steps. It relates to a location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles.
열차의 정확한 위치 정보는 철도 시스템의 효율성과 안정성 및 편의성을 향상시키기 위한 핵심 정보 중의 하나로, 각국에서는 다양한 방식의 고정밀 및 고효율의 열차 위치 검지기술을 개발하여, 철도 시설 및 안전 설비의 유지 보수와 열차 제어 및 관제 분야에 적용하고 있다.Accurate location information of trains is one of the key pieces of information to improve the efficiency, stability, and convenience of the railroad system. Each country has developed a variety of high-precision and highly efficient train location detection technologies to maintain and repair railroad facilities and safety equipment. It is applied in the field of control and surveillance.
현재 국내 운행중인 철도 차량의 열차 위치 검지 기술은 지상 설비인 궤도 회로와, 차량 상에 설치되는 차상 설비인 차륜 센서(tachometer)를 이용하고 있으나, 이와 같은 검지 방식은 선로의 레일과 열차의 차륜간 접촉면에서 발생하는 슬립(slip) 또는 슬라이드(slide) 운동에 의해 생성되는 측정 오차가 누적되면서, 검지된 열차 위치 정확도가 크게 저하될 수 있는 문제를 가지고 있었다.Currently, the train position detection technology for railway vehicles in operation in Korea uses track circuits, which are ground equipment, and wheel sensors (tachometers), which are on-board equipment installed on the vehicle. However, this detection method is used between the rails of the track and the wheels of the train. As measurement errors generated by slip or slide movements occurring on the contact surface accumulate, there is a problem that the accuracy of the detected train position can be greatly reduced.
따라서 트랜스폰더(transponder) 또는 GPS(Global Positioning System)를 통해 기준 위치 정보를 제공하고, 차륜 센서와 도플러 레이더 등의 보조 센서를 통해 속도 정보를 제공하며, 열차의 동작 환경에 의해 제공되는 NHC(Non-Holonomic Constraint) 및 철도 지도(map) 정보에 의해 구현되는 INS(Internal Naigation System)을 기본 항법 센서로 사용하여, 철도 시설 및 안전 설비의 유지 보수와 열차 제어 및 관제를 수행하고 있다.Therefore, reference position information is provided through a transponder or GPS (Global Positioning System), speed information is provided through auxiliary sensors such as wheel sensors and Doppler radar, and NHC (Non-HC) provided by the train's operating environment is provided. -Internal Navigation System (INS), which is implemented by Holonomic Constraint and railroad map information, is used as a basic navigation sensor to perform maintenance of railroad facilities and safety equipment and train control and control.
GPS를 이용한 열차의 위치 검측 시스템으로서, 대한민국 등록특허공보 제10-1135880호(2012.04.05.등록)에서는 GPS 수신기를 통해 철도 차량의 위치 데이터를 규칙적으로 수신하여 KP(Kilometric Point 또는 Kilometric Post)를 보정하고, GPS가 동작하지 않는 범위에서 IMU(관성측정장치) 측정 데이터로 가속도를 교정하여 열차의 정확한 위치를 파악할 수 있는 GPS 및 IMU를 이용한 철도 차량용 위치검측 시스템을 제안하고 있다.As a train location detection system using GPS, Republic of Korea Patent Publication No. 10-1135880 (registered on April 5, 2012) regularly receives location data of railroad vehicles through a GPS receiver and establishes KP (Kilometric Point or Kilometric Post). We are proposing a position detection system for railway vehicles using GPS and IMU that can determine the exact location of the train by correcting acceleration with IMU (Inertial Measurement Unit) measurement data in the range where GPS does not operate.
또한, 트랜스폰더를 이용한 열차의 위치 검측 시스템으로서, 대한민국 등록특허공보 제10-1634771호(2016.06.23.등록)에서는 열차에 장착된 RFID 리더로 선로에 설치된 RFID 태그를 읽어 열차의 위치를 정확하게 파악함으로써, 열차의 안전 제동 거리를 확보할 수 있는 위치 검지 장치 및 위치 검지를 위한 RFID 리더의 제어 방법을 제안하고 있다.In addition, as a train location detection system using a transponder, Republic of Korea Patent Publication No. 10-1634771 (registered on June 23, 2016) reads RFID tags installed on the track with an RFID reader mounted on the train to accurately determine the location of the train. By doing so, a position detection device that can secure a safe braking distance for a train and a control method of an RFID reader for position detection are proposed.
열차가 운행되는 철도 환경은 터널 및 도심지 등 위성신호 수신 품질이 저하되기 쉬운 음영 구간을 포함하므로, GPS를 이용한 위치 보정은 보조 수단으로만 사용이 가능하며, RFID 태그 및 RFID 리더와 같은 트랜스폰더의 활용이 필수적이다.Since the railway environment in which trains operate includes shaded areas where satellite signal reception quality is prone to deterioration, such as tunnels and urban areas, position correction using GPS can only be used as an auxiliary means, and it is necessary to use transponders such as RFID tags and RFID readers. Utilization is essential.
그러나 고가의 트랜스폰더를 설치하는데 많은 비용이 소요되기 때문에 열차 및 선로 구간상에 일정 거리마다 설치하여 보급하는데 어려움이 있으며, 열차의 실질직인 위치 추적은 궤도 회로 및 발리스(balise)를 통한 관제만으로 이루어지고 있는 실정이다.However, because it costs a lot of money to install expensive transponders, it is difficult to install and distribute them at certain distances on trains and track sections, and the actual location of the train can be tracked only through control through the track circuit and balise. It is being done.
그리고 열차 운행 중 사고나 시설 장해와 같은 각종 이벤트가 발생하였을 때 기관사는 관제로 이벤트 발생을 전달하게 되는데, 이벤트가 발생한 철도 시설물의 유지 보수 작업 등을 원활하게 수행하기 위하여 이벤트가 발생한 위치를 함께 전달한다.Also, when various events such as accidents or facility failures occur during train operation, the engineer informs the traffic control of the occurrence of the event. In order to smoothly perform maintenance work on the railway facility where the event occurred, the location where the event occurred is also communicated. do.
이때, 기관사는 열차 운행 중 이벤트 발생을 인식하면 선로 주변에 설치된 KP 표지판을 육안으로 확인하여, 해당 KP 표지판에 표시된 대략적인 위치 정보(KP)를 관제로 전달하며, 유지 보수가 필요한 철도 시설물의 위치를 파악할 때에도 1차원 거리정보를 이루는 KP 표지판이 표시된 도면과, 육안으로 설치된 KP 표지판을 확인 및 대조하여 이벤트 발생 위치를 찾는 방식으로 이루어진다.At this time, when the engineer recognizes the occurrence of an event during train operation, he visually checks the KP sign installed around the track, transmits the approximate location information (KP) displayed on the KP sign to the control, and provides the location of the railroad facility requiring maintenance. Even when identifying, it is done by checking and comparing KP signs installed with the naked eye with a drawing showing KP signs forming one-dimensional distance information to find the location of the event.
이에 따라 기관사로부터 전달된 이벤트 발생 위치는 관제로 전달된 해당 KP 표지판과 이웃하여 설치된 KP 표지판 사이의 선로 구간 상의 확정되지 않은 긴 범위 내에서 형성되며, 철도 시설물의 유지 보수 위치를 파악하기 위해서는 해당 범위를 모두 확인 및 점검할 필요가 있어, 작업 효율성이 크게 저하되는 문제가 있었다. Accordingly, the event occurrence location transmitted from the engineer is formed within an undetermined long range on the track section between the relevant KP sign transmitted to the control and the KP sign installed adjacent to it, and in order to determine the maintenance location of railway facilities, this range There was a problem that work efficiency was greatly reduced because it was necessary to check and inspect all of them.
본 발명에서는 INS 및 차륜 센서를 통한 열차 위치 인식 시 발생하는 누적 오차를 보정하여, 열차의 정확한 운행 위치를 파악할 수 있도록 함으로써, 사고나 시설 장해와 같은 이벤트 발생 시 관제로 전달되는 이벤트 발생 위치를 정확하게 특정하여 철도 시설물의 유지 보수 작업 효율성을 향상시킬 수 있는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.In the present invention, by correcting the accumulated error that occurs when recognizing the train location through the INS and wheel sensors, the exact operating location of the train can be identified, so that when an event such as an accident or facility failure occurs, the location of the event that is transmitted to the control is accurately determined. The purpose is to provide a location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles that can specifically improve the efficiency of maintenance work on railway facilities.
본 발명에서는 각종 센서를 통한 열차 위치 인식 시 발생하는 누적 오차를 보정하기 위해, 기존의 RFID 리더 및 RFID 태그 등으로 이루어지는 고가의 트랜스폰더를 대체할 수 있는 저비용의 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention provides a low-cost location recognition and event recording system for railway vehicles that can replace expensive transponders made of existing RFID readers and RFID tags in order to correct cumulative errors that occur when recognizing train locations through various sensors. The purpose is to provide.
본 발명의 실시 예에 따른 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템은, 열차 위치의 기준점이 되는 정보를 포함하는 문자가 표시되며, 선로 주변에 설치되는 다수의 KP 표지판; 열차 위치 정보 계산 유닛을 통해, 입력된 초기 KP 및 열차 주행선로 데이터를 기반으로 열차 종합 정보 장치에서 수신한 열차 속도 정보로부터 현재의 열차 위치를 연산하고, 영상 인식 유닛을 통해, 열차 선두부에 장착된 카메라로부터 촬영된 영상을 분석하여 선로 주변에 설치된 KP 표지판을 인식하며, 열차 위치 정보 계산 유닛을 통해, 인식된 KP 표지판에 포함된 위치 정보를 기반으로 연산된 현재 열차 위치를 보정하는 열차 위치 정보 인식 장치; 열차 위치 정보 인식 장치로 열차의 속도 데이터를 전송하고, 영상 인식 유닛을 통해 인식한 KP 표지판의 위치 정보와, 열차 위치 정보 인식 장치에서 보정된 현재 열차 위치와, 장치 고장이나 이상 진동 또는 과온 검지를 포함하는 이벤트를 수신하여, KP 표지판 인식 순서인 타임 스텝에 따라 동기화하며, 동기화된 데이터에 시간 정보를 부가하여, 네트워크를 통해 관제부 또는 운전실로 출력하는 열차 종합 정보 장치;로 구성된다.The location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles according to an embodiment of the present invention includes a plurality of KP signs installed around the tracks, where characters containing information that become reference points of the train location are displayed; Through the train position information calculation unit, the current train position is calculated from the train speed information received from the train comprehensive information device based on the input initial KP and train running track data, and installed at the head of the train through the image recognition unit. KP signs installed around the tracks are recognized by analyzing images taken from cameras, and through a train location information calculation unit, train location information is used to correct the current train location calculated based on the location information included in the recognized KP signs. recognition device; The train's speed data is transmitted to the train location information recognition device, the location information of the KP sign recognized through the image recognition unit, the current train position corrected by the train location information recognition device, and device failure, abnormal vibration, or overtemperature are detected. It consists of a train comprehensive information device that receives events including, synchronizes them according to the time step, which is the KP sign recognition order, adds time information to the synchronized data, and outputs it to the control unit or driver's room through the network.
본 발명의 실시 예에 따르면 열차 위치 정보 계산 유닛을 통한 현재의 열차 위치 연산은, 열차 종합 정보 장치에서 수신한 열차의 실시간 주행 속도를 열차 주행 시간에 대하여 적분함으로써, 열차의 이동 거리를 계산한다.According to an embodiment of the present invention, the current train location calculation through the train location information calculation unit calculates the moving distance of the train by integrating the real-time traveling speed of the train received from the train comprehensive information device with respect to the train traveling time.
본 발명의 실시 예에 따르면 열차 위치 정보 계산 유닛을 통한 현재의 열차 위치 연산 시, 입력된 초기 열차 주행선로 데이터가 하행인 경우, 현재의 열차 위치 KPi는 이전 타임 스텝의 열차 위치인 KPi-1에서 현재 타임 스텝(i) 동안 이동한 거리를 더한 값인 의 수식으로 정의되며, 입력된 초기 열차 주행선로 데이터가 상행인 경우, 현재의 열차 위치 KPi는 이전 타임 스텝(i-1)의 열차 위치인 KPi-1에서 현재 타임 스텝(i) 동안 이동한 거리를 뺀 값인 의 수식으로 정의된다.According to an embodiment of the present invention, when calculating the current train position through the train position information calculation unit, if the input initial train travel line data is downward, the current train position KP i is the train position of the previous time step, KP i- 1 plus the distance traveled during the current time step (i). It is defined by the formula, and if the input initial train travel line data is upward, the current train position KP i moves during the current time step (i) from KP i-1, which is the train position of the previous time step (i-1). minus one distance It is defined by the formula.
본 발명의 실시 예에 따르면 열차 위치 정보 계산 유닛을 통한 현재의 열차 위치 연산 시, 타임 스텝의 크기인 ()는 속도 신호의 수치 적분을 위한 dt보다 크다.According to an embodiment of the present invention, when calculating the current train location through the train location information calculation unit, the size of the time step is ( ) is greater than dt for numerical integration of the velocity signal.
본 발명의 실시 예에 따르면 현재 설정된 KP를 기반으로 하는 현재 열차 위치 연산은, 기설정된 KP가 영상 인식 유닛을 통해 인식된 새로운 KP 표지판에 포함된 KP로 갱신되기 전까지 기설정된 KP를 기준으로 유지되며, KP 갱신 시 갱신된 KP를 기준으로 하여 현재 열차 위치를 연산하는 작업을 반복하여 수행한다.According to an embodiment of the present invention, the current train position calculation based on the currently set KP is maintained based on the preset KP until the preset KP is updated with the KP included in the new KP sign recognized through the image recognition unit. , When updating KP, the task of calculating the current train location is repeatedly performed based on the updated KP.
본 발명의 실시 예에 따르면 영상 인식 유닛을 통한 KP 표지판 및 KP 표지판에 표시된 KP 인식은, 기계 학습과 합성곱 신경망을 활용하는 컴퓨터 비전 기반의 이미지 및 문자 인식 알고리즘을 통해 이루어진다.According to an embodiment of the present invention, recognition of the KP sign and the KP displayed on the KP sign through an image recognition unit is achieved through a computer vision-based image and character recognition algorithm that utilizes machine learning and convolutional neural networks.
본 발명의 실시 예에 따르면 영상 인식 유닛이 카메라로부터 촬영된 영상을 분석하여 최초 KP 표지판에 표시된 KP 인식 후 일정 시간 동안 열차 위치 정보 계산 유닛 또는 열차 종합 정보 장치로 인식된 KP 데이터 전송을 보류하며, KP 데이터 전송 보류 중 영상 인식 유닛을 통한 영상 분석 및 KP 표지판 인식을 반복 수행하여, 최종적으로 인식된 KP 데이터를 열차 위치 정보 계산 유닛 또는 열차 종합 정보 장치로 전송한다.According to an embodiment of the present invention, the image recognition unit analyzes the image captured from the camera, recognizes the KP displayed on the initial KP sign, and then withholds transmission of the recognized KP data to the train location information calculation unit or the train comprehensive information device for a certain period of time, While KP data transmission is pending, image analysis and KP sign recognition are repeatedly performed through the image recognition unit, and the finally recognized KP data is transmitted to the train location information calculation unit or train comprehensive information device.
본 발명의 실시 예에 따르면 영상 인식 유닛을 통해 최초로 KP 표지판을 인식한 후, KP 데이터 전송 보류는, 열차 선두부가 해당 KP 표지판 설치점을 통과하는 시점까지 지속된다.According to an embodiment of the present invention, after the KP sign is first recognized through the image recognition unit, KP data transmission is suspended until the head of the train passes the corresponding KP sign installation point.
본 발명의 실시 예에 따르면 열차 위치 정보 계산 유닛 또는 열차 종합 정보 장치로의 KP 데이터 전송 시, 영상 인식 유닛이 영상으로부터 해당 KP 표지판에 포함된 문자 정보를 인식하는 연산 수행을 종료하며, 새로운 KP 표지판 인식을 위한 대기 상태로 전환된다.According to an embodiment of the present invention, when KP data is transmitted to a train location information calculation unit or a train comprehensive information device, the image recognition unit terminates the operation of recognizing character information included in the corresponding KP sign from the image, and a new KP sign Switches to standby state for recognition.
본 발명의 실시 예에 따르면 인식된 KP 데이터와 이벤트는 운전실 디스플레이와 별도로 구비되는 HUD를 통해 시각화 되어 기관사에게 제공된다.According to an embodiment of the present invention, the recognized KP data and events are visualized through a HUD provided separately from the driver's cabin display and provided to the driver.
본 발명의 실시 예에 따르면 열차 종합 정보 장치에서 수신한 이벤트가 열차를 구성하는 철도 차량의 특정 대차 위치에서 발생 시 이벤트 발생 위치인 KPevent는, 입력된 초기 열차 주행선로 데이터가 상행이면 의 수식으로부터 도출되며, 입력된 초기 열차 주행선로 데이터가 하행이면 
원본 그림의 이름: blackTempImage.jpgName of original image: blackTempImage.jpg
원본 그림의 크기: 가로 123pixel, 세로 17pixel" width="123px" height="17px" vspace="0" hspace="0" border="0">의 수식을 통해 도출되되, KP기준은 이벤트 수신 시 열차의 KP이고, x는 열차 선두부로부터 이벤트 발생 대차까지의 이격 거리이다.Size of the original picture: 123 pixels in width, 17 pixels in height"width="123px"height="17px"vspace="0"hspace="0"border="0">, the KP standard is when receiving the event. is the KP of the train, and x is the separation distance from the head of the train to the bogie where the event occurs.
본 발명의 실시 예에 따르면 선로변에 기설치된 KP를 통해 열차의 현재 위치를 정밀하게 계측함으로써, 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템 구축 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, the current location of the train is precisely measured through the KP already installed on the track, thereby reducing the cost of building a location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles.
본 발명의 실시 예에 따르면 열차 종합 정보 장치로부터 제공된 열차의 주행 속도를 적분하여 열차의 이동 거리에 따른 현재 위치를 연산하고, 열차에 장착된 카메라를 통해 선로 변에 설치된 KP를 인식하여 기준 위치를 주기적으로 갱신하여 연산된 현재 위치를 보정함으로써, 열차의 현재 위치를 정밀하게 계측할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, the current position according to the moving distance of the train is calculated by integrating the running speed of the train provided from the train comprehensive information device, and the KP installed on the track side is recognized through a camera mounted on the train to determine the reference position. By periodically updating and correcting the calculated current position, there is an effect of accurately measuring the current position of the train.
본 발명의 실시 예에 따르면 열차 주행 중 열차 종합 정보 장치로부터 차량 또는 선로에서 발생하는 고장이나 장해 발생 등의 이벤트를 수신하였을 때, 이벤트 발생 위치를 정확하게 판단하고, 이벤트 발생 위치를 포함하는 데이터를 기관사 및 관제부로 제공하여 신속한 대처가 가능하도록 함으로써, 열차 운행의 안전성 및 철도 시설 유지보수 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, when an event such as a breakdown or obstacle occurring in a vehicle or track is received from the train comprehensive information device while the train is running, the location of the event occurrence is accurately determined, and data including the location of the event occurrence is sent to the driver. and the control department to enable rapid response, thereby improving the safety of train operation and the convenience of maintaining railway facilities.
도 1은 기존의 방식에 따른 고속철도 열차위치 정보 인식 시스템의 전체 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템의 전체 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 영상 인식 유닛을 통한 KP 인식 후 인식된 KP 및 그에 포함된 정보 전송의 일시 보류 과정을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 HUD를 통해, KP와 열차 이벤트를 시각화 하여 기관사에게 제공하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템의 열차 위치 정보 인식 장치와 열차 종합 정보 장치간 직접 연결 네트워크 구조를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템에서, 열차 위치 정보 인식 장치를 통한 현재 위치 계산 시, 열차의 주행 선로에 따른 타임 스텝 순서의 차이점을 나타내는 도면이다.
도 7은 열차를 구성하는 각 철도 차량마다 장착되는 대차 구조를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템에서 발생한 이벤트 발생 위치 특정 시, 열차 선두부로부터 해당 이벤트가 발생한 대차까지의 거리 값과 KP간 위치 관계를 나타내는 도면이다.
Figure 1 is a diagram showing the overall configuration of a high-speed rail train location information recognition system according to the existing method.
Figure 2 is a diagram showing the overall configuration of the location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles according to the present invention.
Figure 3 is a diagram showing a process of temporarily suspending transmission of the recognized KP and information included therein after KP recognition through an image recognition unit.
Figure 4 is a diagram showing an example of visualizing KP and train events and providing them to the driver through the HUD according to the present invention.
Figure 5 is a diagram showing the direct connection network structure between the train location information recognition device and the train comprehensive information device of the location recognition and occurrence event recording system for railroad vehicles according to the present invention.
Figure 6 is a diagram showing differences in time step order according to the train's running track when calculating the current position through a train location information recognition device in the location recognition and occurrence event recording system for railroad vehicles according to the present invention.
Figure 7 is a diagram showing the bogie structure mounted on each railway vehicle constituting the train.
Figure 8 is a diagram showing the positional relationship between KP and the distance value from the head of the train to the bogie where the event occurred when specifying the location of an event occurring in the location recognition and occurrence event recording system according to the present invention.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the attached drawings.
본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는 데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다.A detailed explanation will be given focusing on the parts necessary to understand the operation and action according to the present invention.
본 발명의 실시 예를 설명하면서, 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려졌고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다.While describing embodiments of the present invention, description of technical content that is well known in the technical field to which the present invention belongs and that is not directly related to the present invention will be omitted.
이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.This is to convey the gist of the present invention more clearly without obscuring it by omitting unnecessary explanation.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다.Additionally, when describing the components of the present invention, different reference numerals may be assigned to components with the same name depending on the drawings, and the same reference numerals may be assigned to different drawings.
그러나 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시 예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시 예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시 예에서의 각각의 구성 요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.However, even in this case, it does not mean that the corresponding components have different functions depending on the embodiment or that they have the same function in different embodiments, and the function of each component is different in the corresponding embodiment. The judgment should be made based on the description of each component in .
또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.In addition, the technical terms used in this specification, unless specifically defined differently in this specification, should be interpreted as meanings commonly understood by those skilled in the art in the technical field to which the present invention pertains, and should not be overly comprehensive. It should not be interpreted as meaningless or in an excessively reduced meaning.
또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Additionally, as used herein, singular expressions include plural expressions, unless the context dictates otherwise.
본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.In the present application, terms such as “consists of” or “comprises” should not be construed as necessarily including all of the various components or steps described in the specification, and some of the components or steps may include It may not be included, or it should be interpreted as including additional components or steps.
본 발명에 따른 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템은, 도 2에서 도시하는 바와 같이 각 열차(100)에 장착되는 열차 위치 정보 인식 장치(110)와 열차 종합 정보 장치(120) 및 선로(1) 주변에 설치되는 다수의 KP 표지판(10)으로 구성된다.As shown in FIG. 2, the location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles according to the present invention includes a train location information recognition device 110, a comprehensive train information device 120, and track 1 mounted on each train 100. ) It consists of a number of KP signs (10) installed around the area.
KP 표지판(10)은 동일 선로(1)의 상행선 또는 하행성 상에 일정 거리마다 설치되며, 통상적으로는 서로 이웃하여 설치되는 KP 표지판(10)은 200m 간격마다 배치되어, 열차(100)을 운행하는 기관사에게 현재 운행 위치를 안내하는 기준점 또는 표지판 역할을 하여, Kilometric Point 또는 Kilometric Post로 불린다.KP signs (10) are installed at certain distances on the up or down line of the same track (1), and KP signs (10), which are usually installed adjacent to each other, are placed at intervals of 200 m to operate the train (100). It serves as a reference point or sign that guides the driver to the current operating location and is called Kilometric Point or Kilometric Post.
KP 표지판(10) 상에는 목적지나 경유지에 관한 정보와, 현재 위치로부터 목적지 또는 경유지까지 남은 거리 등 해당 KP 표지판(10) 설치 지점의 위치 정보(KP)를 포함하는 문자 또는 숫자가 표시된다.On the KP sign 10, letters or numbers are displayed including location information (KP) of the installation point of the KP sign 10, such as information about the destination or waypoint and the remaining distance from the current location to the destination or waypoint.
열차 위치 정보 인식 장치(110)는 열차 위치 정보 계산 유닛(111)과 영상 인식 유닛(112)으로 구성되며, 열차 위치 정보 계산 유닛(111)은 기관사가 입력한 초기 KP에 따른 출발 지점 위치 정보 및 열차 종합 정보 장치(120)에서 수신한 열차 속도 정보로부터 현재의 열차(100) 위치를 연산한다.The train location information recognition device 110 consists of a train location information calculation unit 111 and an image recognition unit 112. The train location information calculation unit 111 includes departure point location information according to the initial KP input by the engineer and The current location of the train 100 is calculated from the train speed information received from the train comprehensive information device 120.
이때, 선로(1)는 상행선과 하행선으로 구분되며, 상행선과 하행선은 열차(100) 운행 방향이 상이하므로, 기관사가 열차 위치 정보 계산 유닛(111)으로 초기 KP에 따른 출발 지점 위치 정보를 입력할 때, 상행선 또는 하행선으로의 열차(100) 주행 방향을 지정하는 열차 주행선로 데이터 입력이 함께 이루어져야 한다.At this time, the track 1 is divided into an up line and a down line, and since the direction of operation of the train 100 is different for the up line and the down line, the engineer must input the departure point location information according to the initial KP into the train location information calculation unit 111. At this time, the train travel line data specifying the traveling direction of the train 100 on the up or down line must be entered together.
열차 위치 정보 계산 유닛(111)은 열차 종합 정보 장치(120)에서 수신한 열차(100)의 실시간 주행 속도를 열차(100) 주행 시간에 대하여 적분함으로써, 열차(100)의 이동 거리를 계산하며, 계산된 이동거리를 초기 입력 KP와 열차 주행선로 데이터 상에 반영하여 현재의 열차(100) 위치를 연산하게 된다.The train location information calculation unit 111 calculates the moving distance of the train 100 by integrating the real-time traveling speed of the train 100 received from the comprehensive train information device 120 with respect to the traveling time of the train 100, The calculated moving distance is reflected on the initial input KP and the train running track data to calculate the current position of the train (100).
열차 위치 정보 인식 장치(110)의 열차 위치 정보 계산 유닛(111)으로 현재 운행 중인 열차(100)의 주행 속도 데이터를 전송하는 열차 종합 정보 장치(120)는, TCMS(Train Control and Monitoring System)으로도 불리며, 영상 인식 유닛(112)을 통해 인식한 KP 표지판(10)에 포함된 위치 정보(KP), 열차 위치 정보 인식 장치(110)에서 보정된 현재 열차(100) 위치, 그리고 각종 이벤트(event)를 수신하여 동기화한 후, 네트워크를 통해 관제부(20) 또는 운전실(130)로 출력한다.The train comprehensive information device 120, which transmits the running speed data of the currently operating train 100 to the train location information calculation unit 111 of the train location information recognition device 110, is a TCMS (Train Control and Monitoring System). Also called, the location information (KP) included in the KP sign 10 recognized through the image recognition unit 112, the current train 100 location corrected by the train location information recognition device 110, and various events ) is received and synchronized, and then output to the control unit 20 or the driver's cabin 130 through the network.
열차 종합 정보 장치(120)가 수신하는 이벤트에는, 신호 설비와 같이 열차(100) 운행에 필요한 각종 장치에서 발생한 고장이나 이상 진동 또는 과온 발생을 감지하는 신호와, 전기를 동력으로하는 전동 구동 방식의 열차(100)로 전력을 공급하는 전력 설비의 이상 발생을 감지하는 신호, 및 선로(1) 설비 상의 발생한 장해를 감지하는 신호 등이 있다.Events received by the train comprehensive information device 120 include signals that detect failures, abnormal vibrations, or overtemperatures occurring in various devices necessary for the operation of the train 100, such as signal equipment, and There is a signal that detects an abnormality in the power equipment that supplies power to the train 100, and a signal that detects a fault that occurs in the track (1) equipment.
선로(1) 설비 상의 장해 발생은 검지 장치를 통해 감지하며, 검지 장치가 감지하는 선로(1) 설비에는,The occurrence of a disturbance in line (1) equipment is detected through a detection device, and the line (1) equipment detected by the detection device includes:
1) 특정 역이나 구간의 선로(1)로 접근하는 열차(100)를 감지하는 열차 접근 확인 장치1) Train approach confirmation device that detects a train (100) approaching the track (1) of a specific station or section
2) 터널 내부의 안전 사고 위험 요소를 감지하는 터널 경보 장치2) Tunnel warning device that detects safety accident risk factors inside the tunnel
3) 선로의 건널목 상 지장물의 존재 여부를 검지하는 지장물 감시 장치3) Obstacle monitoring device that detects the presence of obstacles at railroad crossings
4) 궤도의 틀어짐 발생과 같은 선로 불량 발생 여부를 검지하는 선로 상태 감시 장치4) A track condition monitoring device that detects track defects such as track distortion.
5) 궤도 끌림 발생을 감지하는 끌림 발생 검지 장치5) Drag generation detection device that detects the occurrence of orbital drag
등이 포함될 수 있으며, 검지 장치를 통한 선로(1) 설비의 상태 정보는 집중 트래픽 제어(CTC,Centralized Traffic Control) 방식, 또는 프로그램 가능 논리 콘트롤러(PLC, Programmable Logic Controller)나 원격 단말(RTU,Remote Terminal Unit)을 활용하는 원격 감시 제어(SCADA,Supervisory Control And Data Acquisition) 방식으로 획득할 수 있다.etc. may be included, and the status information of the line (1) equipment through the detection device can be obtained through Centralized Traffic Control (CTC), a Programmable Logic Controller (PLC), or a Remote Terminal (RTU). It can be obtained through remote supervisory control and data acquisition (SCADA) using a terminal unit.
열차 종합 정보 장치(120)는 수신한 KP와 현재 열차(100) 위치 및 이벤트를 KP 인식 순서인 타임 스텝(time step)에 따라 동기화하며, 동기화된 데이터에 시간 정보를 부가하여, 유선 또는 무선 방식의 네트워크를 통해 관제부(20) 또는 운전실(130)로 출력한다.The train comprehensive information device 120 synchronizes the received KP with the current train 100 location and events according to the time step, which is the KP recognition order, and adds time information to the synchronized data using a wired or wireless method. It is output to the control unit 20 or the driver's cabin 130 through the network.
또한, 현재의 열차(100) 위치를 KPi로 정의하였을 때, 도 6에서 도시하는 바와 같이 동일한 경로 상의 선로(11)를 따라 열차(100) 운행 시, 상행선을 운행하는 열차(100)는 KPi-1, KPi, KPi+1, KPi+2… 순으로 각 KP 표지판(10)을 통과하며, 하행선을 운행하는 열차(100)는 KPi-1, KPi, KPi+1, KPi+2… 순으로 각 KP 표지판(10)을 통과하게 된다.In addition, when the current location of the train 100 is defined as KP i , when the train 100 runs along the track 11 on the same route as shown in FIG. 6, the train 100 running on the up line is KP i. i-1 , KP i , KP i+1 , KP i+2 … Passing each KP sign (10) in order, the train (100) running on the downbound line is KP i-1 , KP i , KP i+1 , KP i+2 ... You will pass each KP sign (10) in order.
따라서 열차 종합 정보 장치(120)로부터 수신한 열차(100)의 실시간 주행 속도를 열차(100) 주행 시간에 대하여 적분하여 열차(100)의 이동 거리를 계산할 때, 열차 위치 정보 계산 유닛(111)을 통한 열차(100)의 현재 위치 연산은 열차 위치 정보 계산 유닛(111)에 입력된 열차 주행선로 데이터의 유형에 따라 다르게 수행되어야 한다.Therefore, when calculating the moving distance of the train 100 by integrating the real-time traveling speed of the train 100 received from the comprehensive train information device 120 with respect to the traveling time of the train 100, the train location information calculation unit 111 Calculation of the current position of the train 100 must be performed differently depending on the type of train running track data input to the train position information calculation unit 111.
입력된 초기 열차 주행선로 데이터가 하행인 경우, 현재 열차(100) 위치인 KPi는 이전 타임 스텝(i-1)에서의 KP인 KPi-1에서 현재 타임 스텝(i) 동안 이동한 거리를 더한 값으로 정의되며, KPi는 다음과 같은 수식으로 표현될 수 있다.If the input initial train travel line data is downward, KP i , the current position of the train (100), is the distance traveled during the current time step (i) from KP i-1 , which is the KP at the previous time step (i-1). It is defined as the added value, and KP i can be expressed with the following formula.
입력된 초기 열차 주행선로 데이터가 상행인 경우, 현재의 열차(100) 위치인 KPi는 이전 타임 스텝(i-1)의 KP인 KPi-1에서 현재 타임 스텝(i) 동안 이동한 거리를 밴 값으로 정의되며, KPi는 다음과 같은 수식으로 표현될 수 있다.If the input initial train travel line data is upward, KP i , the current position of the train (100), is the distance traveled during the current time step (i) from KP i-1 , the KP of the previous time step (i-1). It is defined as a ban value, and KP i can be expressed with the following formula.
열차 위치 정보 계산 유닛(111)을 통해 현재의 열차(100) 위치를 연산할 때, 이전 타임 스텝에서 현재 타임 스텝까지 소요된 시간인 타임 스텝의 크기 ()는 속도 신호의 수치 적분을 위한 dt보다 크게 형성되는 것이 바람직하다.When calculating the current position of the train 100 through the train position information calculation unit 111, the size of the time step, which is the time taken from the previous time step to the current time step ( ) is preferably larger than dt for numerical integration of the speed signal.
또한, 영상 인식 유닛(112)은 열차(100)의 선두부에 장착된 카메라(101)를 통해 주행 중인 열차(100)의 전방 경관을 촬영하여 생성된 영상 데이터를 수신하며, 카메라(101)로부터 촬영된 영상의 각 프레임(frame)별 이미지를 분석하여, 영상의 이미지에 포함된 KP 표지판(10) 및 KP 표지판(10) 상에 문자 형태로 표시된 KP를 인식한다.In addition, the image recognition unit 112 receives image data generated by photographing the front view of the running train 100 through the camera 101 mounted at the front of the train 100, and receives image data from the camera 101. By analyzing the image for each frame of the captured video, the KP sign 10 included in the image of the video and the KP displayed in the form of letters on the KP sign 10 are recognized.
영상 인식 유닛(112)은 컴퓨터 비전(computer vision) 기반의 이미지 및 문자 인식 알고리즘을 통해 촬영된 영상 이미지로부터 KP 표지판(10)을 구분한 후, KP 표지판(10)에 표시된 KP 정보를 인식하며, 컴퓨터 비전은 기계 학습(machine learning)과 합성곱 신경망(Convolutional Neural Network)을 활용한 학습을 통해, 이미지 및 문자 인식 알고리즘의 정확도를 향상시킨다.The image recognition unit 112 distinguishes the KP sign 10 from the captured video image through a computer vision-based image and character recognition algorithm, and then recognizes the KP information displayed on the KP sign 10, Computer vision improves the accuracy of image and character recognition algorithms through learning using machine learning and convolutional neural networks.
이때, 열차(100) 운행 중 실제 열차(100) 차륜의 직경이나 형상이 가지는 편차와, 적분 오차 및, 선로(1)의 레일과 차륜간 접촉면에서 발생하는 슬립(slip) 또는 슬라이드(slide) 운동에 의해 생성되는 오차가 누적되면서, 열차 위치 정보 계산 유닛(111)을 통한 열차(100)의 이동 거리 계산 값이 부정확해질 수 있다.At this time, while the train 100 is in operation, the deviation of the actual diameter or shape of the wheels of the train 100, the integral error, and the slip or slide movement that occurs at the contact surface between the rail and wheels of the track 1 As errors generated by accumulate, the calculation value of the moving distance of the train 100 through the train location information calculation unit 111 may become inaccurate.
따라서 열차(100) 운행 중 영상 인식 유닛(112)을 통해 새로이 인식한 KP를 열차 위치 정보 계산 유닛(111)의 이동 거리 계산 기준이 되는 KP로 갱신함으로써, 현재 열차(100) 위치를 보정할 필요가 있다.Therefore, it is necessary to correct the current position of the train 100 by updating the KP newly recognized through the image recognition unit 112 while the train 100 is in operation with the KP that serves as the basis for calculating the moving distance of the train location information calculation unit 111. There is.
열차(100) 운행을 개시할 때 기관사가 열차 위치 정보 계산 유닛(111)에 입력한 초기 KP를 기반으로, 정보 및 열차 종합 정보 장치(120)에서 수신한 열차 속도 정보를 반영하여 열차(100)의 이동 거리를 계산함으로써 현재 열차(100) 위치를 연산한다.When starting operation of the train 100, based on the initial KP input by the engineer into the train location information calculation unit 111, the train 100 is generated by reflecting the information and train speed information received from the train comprehensive information device 120. The current train 100 location is calculated by calculating the moving distance.
열차(100) 주행 중 최초로 통과하는 KP 표지판(10) 상에 해당 KP 표지판(10)이 포함하는 KP 정보인 KPn이 표시되었을 때, KPn이 표시된 KP 표지판(10)을 통과하는 과정에서 영상 인식 유닛(112)이 KP 표지판(10) 및 KP 표지판(10)에 표시된 KPn을 인식하면, 인식된 KPn 정보를 열차 위치 정보 계산 유닛(111)으로 전송하며, KPn을 수신한 열차 위치 정보 계산 유닛(111)은 KPn을 기반으로 열차 종합 정보 장치(120)에서 수신한 열차 속도 정보를 반영하여 열차(100)의 이동 거리를 계산함으로써 현재 열차(100) 위치를 보정한다.When KP n, which is the KP information included in the KP sign 10, is displayed on the KP sign 10 that is passed for the first time while the train 100 is running, the video is displayed in the process of passing the KP sign 10 with KP n displayed. When the recognition unit 112 recognizes the KP sign 10 and the KP n displayed on the KP sign 10, the recognized KP n information is transmitted to the train position information calculation unit 111, and the train location that received KP n is transmitted. The information calculation unit 111 corrects the current position of the train 100 by calculating the moving distance of the train 100 by reflecting the train speed information received from the train comprehensive information device 120 based on KP n .
KPn을 기준으로 하는 현재 열차(100)의 위치 연산은, 열차(100)가 다음 KP 표지판(10)인 KPn+1을 통과하기 전까지 지속되며, 위치 정보 계산 유닛(111)이 영상 인식 유닛(112)에서 인식된 KPn+1을 수신하여 위치 정보 계산 유닛(111)에 설정된 KP가 KPn+1로 갱신되기 전까지 현재 열차(100)의 위치 연산 기준이 KPn으로 유지된다.The position calculation of the current train 100 based on KP n continues until the train 100 passes KP n+1, which is the next KP sign 10, and the position information calculation unit 111 is an image recognition unit. The current location calculation standard of the train 100 is maintained at KP n until the KP set in the location information calculation unit 111 is updated to KP n+1 by receiving the recognized KP n+ 1 at (112).
이와 같이 현재 설정된 KP를 기반으로 하는 현재 열차(100) 위치 연산은, 영상 인식 유닛(112)을 통해 인식된 새로운 KP 및 그에 포함된 정보로 갱신되기 전까지 기설정된 KP를 기준으로 유지되며, KP 갱신 시 갱신된 KP를 기준으로 하여 현재 열차(100) 위치를 연산하는 작업을 반복하여 수행함으로써, 열차 위치 정보 계산 유닛(111)을 통한 열차(100)의 이동 거리 계산 오차 발생을 보정한다.In this way, the current train 100 position calculation based on the currently set KP is maintained based on the preset KP until updated with the new KP recognized through the image recognition unit 112 and the information contained therein, and the KP is updated. By repeatedly performing the task of calculating the current location of the train 100 based on the updated KP, an error in calculating the moving distance of the train 100 through the train location information calculation unit 111 is corrected.
그리고 선로(1) 주변에 이미 설치된 기존의 KP 표지판(10)을 통해 KP 정보를 획득하고, 열차 위치 정보 계산 유닛(111)에서 연산된 현재 열차(100) 위치를 보정 가능하도록 하여, 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템 구축 비용을 절감할 수 있도록 한다.In addition, KP information is acquired through the existing KP sign 10 already installed around the track 1, and the current train 100 position calculated in the train position information calculation unit 111 can be corrected to determine the position for the railway vehicle. It helps reduce the cost of establishing a recognition and occurrence event recording system.
또한, 영상 인식 유닛(112)을 통한 KP 표지판(10) 및 그에 표시된 KP 정보의 인식 정확도를 향상시키기 위하여, 도 3에서 도시하는 바와 같이 영상 인식 유닛(112)이 카메라(101)로부터 촬영된 영상을 분석하는 과정에서 최초로 KP 표지판(10)을 인식한 후, 인식된 KP(10) 표지판에 포함된 KP 정보를 곧바로 열차 위치 정보 계산 유닛(111) 또는 열차 종합 정보 장치(120)로 전송하지 않고, 일정 시간동안 데이터 전송을 보류한 다음, 시간 경과 후 인식된 KP(10) 표지판에 포함된 정보를 전송하도록 구성될 수 있다.In addition, in order to improve the recognition accuracy of the KP sign 10 and the KP information displayed therethrough through the image recognition unit 112, as shown in FIG. 3, the image recognition unit 112 uses the image captured from the camera 101 In the process of analyzing, after first recognizing the KP sign (10), the KP information contained in the recognized KP (10) sign is not immediately transmitted to the train location information calculation unit (111) or the train comprehensive information device (120). , It may be configured to withhold data transmission for a certain period of time and then transmit the information contained in the recognized KP (10) sign after time has elapsed.
영상은 1초당 24회 내지 60회와 같이 설정된 시간 간격으로 이미지 촬영을 반복하여 촬영된 시간 순서에 따라 다수의 정적 이미지가 배열되어 형성되므로, 열차(100)와 촬영 대상인 KP 표지판(10)간 거리가 멀리 형성된 초기 촬영 프레임에 비해, 열차(100) 운행에 따라 열차(100)와 촬영 대상인 KP 표지판(10)간 거리가 가깝게 형성된 후기 촬영 프레임에서 더 큰 크기의 KP 표지판(10) 이미지를 획득할 수 있다.Since the image is formed by repeating image shooting at a set time interval, such as 24 to 60 times per second, and arranging a number of static images according to the captured time sequence, the distance between the train 100 and the KP sign 10, which is the subject of filming, Compared to the early shooting frame formed far away, a larger image of the KP sign 10 can be obtained in the later shooting frame formed at a close distance between the train 100 and the KP sign 10, which is the subject of filming, as the train 100 operates. You can.
카메라(101)의 초점 거리가 일정할 때 촬영 대상의 거리가 가까워질수록 촬영 대상의 크기가 확대되므로, 후기 촬영 프레임으로 갈수록 영상의 각 프레임의 전체 이미지에서 KP 표지판(10) 이미지가 차지하는 면적이 증가하면서 높은 해상도의 KP 표지판(10) 이미지를 획득할 수 있게 된다.When the focal length of the camera 101 is constant, the size of the photographed object increases as the distance to the photographed object gets closer, so the area occupied by the image of the KP sign 10 in the entire image of each frame of the video increases toward the later photographed frame. As the number increases, it becomes possible to acquire images of the KP sign (10) with high resolution.
이에 따라 영상 인식 유닛(112)의 이미지 및 문자 인식 알고리즘이 KP 표지판(10) 및 그에 표시된 KP를 최초로 인식 가능한 초기 촬영 프레임의 영상 이미지 대비, 후기 촬영 프레임의 영상 이미지로부터 KP 표지판(10) 및 그에 표시된 KP를 정확하게 인식할 가능성이 높아진다.Accordingly, the image and character recognition algorithm of the image recognition unit 112 recognizes the KP sign 10 and the KP displayed on it for the first time by contrasting the video image of the initial shooting frame, and comparing the video image of the later shooting frame with the KP sign 10 and the KP displayed thereon. The likelihood of accurately recognizing the displayed KP increases.
따라서 영상 인식 유닛(112)을 통해 최초로 인식한 KP 데이터 전송을 보류한 상태에서 영상 인식 유닛(112)을 통한 영상 분석 및 KP 표지판(10) 및 그에 표시된 KP 인식을 반복 수행하여, 보다 향상된 해상도의 KP 표지판(10) 이미지가 포함된 후기 촬영 프레임으로부터 최종적으로 인식된 KP 데이터를 획득하여, 열차 위치 정보 계산 유닛(111) 또는 열차 종합 정보 장치(120)로 전송한다.Therefore, while holding the transmission of the KP data first recognized through the image recognition unit 112, image analysis through the image recognition unit 112 and recognition of the KP sign 10 and the KP displayed thereon are repeatedly performed to obtain improved resolution. The finally recognized KP data is obtained from the later captured frame containing the image of the KP sign 10 and transmitted to the train location information calculation unit 111 or the train comprehensive information device 120.
또한, 영상 인식 유닛(112)을 통해 최초로 KP 표지판(10) 및 그에 표시된 KP를 인식한 후, KP 데이터의 전송 보류가 이루어지는 시간은, 열차(100) 선두부가 해당 KP 표지판(10) 설치점을 통과하는 시까지 지속되며, 열차(100) 선두부가 해당 KP 표지판(10) 설치점을 통과 시 영상 인식 유닛(112)으로부터 열차 위치 정보 계산 유닛(111) 또는 열차 종합 정보 장치(120)로 최종 인식된 KP 데이터를 전송한다.In addition, after first recognizing the KP sign 10 and the KP displayed on it through the image recognition unit 112, the time when transmission of KP data is suspended is when the head of the train 100 is at the installation point of the corresponding KP sign 10. It continues until passing, and when the head of the train (100) passes the installation point of the corresponding KP sign (10), it is finally recognized by the train location information calculation unit (111) or the train comprehensive information device (120) from the image recognition unit (112). Transmits the KP data.
그리고 영상 인식 유닛(112)으로부터 열차 위치 정보 계산 유닛(111)으로 전송된 KP는, 열차 위치 정보 계산 유닛(111)이 현재 열차(100) 위치를 보정하기 위한 기준점이 되며, 열차 종합 정보 장치(120)는 KP와 현재 열차(100) 위치 및 각종 이벤트를 동기화한 후 시간 정보를 부가하여, 관제부(20) 또는 운전실(130)에 제공하므로, 열차 위치 정보 계산 유닛(111)로의 KP 전송 시점에 따라 현재 열차(100) 위치 및 각종 이벤트 발생 위치의 정확도가 결정된다.And the KP transmitted from the image recognition unit 112 to the train position information calculation unit 111 becomes a reference point for the train position information calculation unit 111 to correct the current train 100 position, and the train comprehensive information device ( 120) synchronizes the KP with the current train 100 location and various events, adds time information, and provides it to the control unit 20 or the cab 130, so the KP transmission time to the train location information calculation unit 111 Accordingly, the accuracy of the current train 100 location and the location of various events is determined.
따라서 열차(100) 선두부가 해당 KP 표지판(10) 설치점을 통과하는 시점에서, 영상 인식 유닛(112)을 통해 최종 인식한 KP 데이터를 열차 위치 정보 계산 유닛(111)으로 전송함으로써, 열차 종합 정보 장치(120)에서 동기화된 KP와 현재 열차(100) 위치 및 각종 이벤트 데이터의 위치 정확도를 향상시킬 수 있다.Therefore, at the point when the head of the train 100 passes the installation point of the corresponding KP sign 10, the KP data finally recognized through the image recognition unit 112 is transmitted to the train location information calculation unit 111, thereby providing comprehensive train information. The location accuracy of the KP synchronized in the device 120, the current train 100 location, and various event data can be improved.
또한, 열차 위치 정보 계산 유닛(111) 또는 열차 종합 정보 장치(120)로의 KP 데이터 전송 시, 영상 인식 유닛(112)이 영상으로부터 해당 KP 표지판(10) 및 KP 표지판(10)에 포함된 KP 정보를 인식하는 연산 수행을 종료하며, 갱신 대상인 새로운 KP 표지판(10) 및 그에 표시된 KP 정보 인식을 위한 대기 상태로 전환된다.In addition, when transmitting KP data to the train location information calculation unit 111 or the train comprehensive information device 120, the image recognition unit 112 detects the corresponding KP sign 10 and the KP information included in the KP sign 10 from the image. The operation for recognizing is terminated, and the system switches to a standby state for recognition of the new KP sign 10 to be updated and the KP information displayed thereon.
도 4에서 도시하는 바와 같이 영상 인식 유닛(112)을 통해 인식된 KP와 열차 종합 정보 장치(120)를 통해 수신한 이벤트는 현재 열차(100) 위치와 동기화된 후, 운전실(130)에 설치된 HUD(head up display,131)를 통해 시각화 되어 기관사에게 제공되며, HUD(131)는 운전실(130) 디스플레이와 별도로 구비되어 HUD(131)를 통해 이벤트 발생 위치를 용이하게 파악할 수 있도록 하여, 관제부(20)와의 이벤트 관련 장애 또는 사고 정보 송수신 편의성을 향상시키고, 열차(100)의 운행 안전을 확보할 수 있도록 한다.As shown in FIG. 4, the KP recognized through the image recognition unit 112 and the event received through the train comprehensive information device 120 are synchronized with the current train 100 location and then displayed on the HUD installed in the driver's cab 130. It is visualized through (head up display, 131) and provided to the driver, and the HUD (131) is provided separately from the display in the driver's cabin (130) so that the location of the event occurrence can be easily identified through the HUD (131), so that the control unit ( 20) It improves the convenience of transmitting and receiving event-related failure or accident information and ensures the operation safety of the train 100.
그리고 열차 위치 정보 인식 장치(110)는 운전실(130)의 디스플레이로 보정된 현재 열차(100) 위치 데이터를 보내지 않고, 도 5에서 도시하는 바와 같이 열차 위치 정보 인식 장치(110)에서 열차 종합 정보 장치(120)로 직접 보정된 현재 열차(100) 위치를 전송하며, 열차 종합 정보 장치(120)가 보정된 현재 열차(100) 위치와, KP 정보와, 이벤트 및 시간 정보를 HUD(131)로 전송하여 출력하도록 구성될 수 있다.In addition, the train location information recognition device 110 does not send the corrected current train 100 location data to the display of the driver's cab 130, and as shown in FIG. 5, the train location information recognition device 110 displays the train comprehensive information device. The corrected current train (100) position is directly transmitted to (120), and the train comprehensive information device (120) transmits the corrected current train (100) position, KP information, and event and time information to HUD (131). It can be configured to output.
위와 같은 열차 위치 정보 인식 장치(110)와 열차 종합 정보 장치(120)간 직접 연결 네트워크 구조는, 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템의 네트워크 배선 연결 구조를 간소화하여, 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템의 구축 비용을 감축할 수 있도록 한다.The direct connection network structure between the train location information recognition device 110 and the train comprehensive information device 120 as described above simplifies the network wiring connection structure of the location recognition and occurrence event recording system for railroad vehicles, thereby simplifying the location recognition and occurrence event recording system. to reduce construction costs.
또한, 도 7에서 도시하는 바와 같이 열차(100) 운행 중, 검지 장치를 통해 열차(100)의 특정 대차(bogie)에서 이상 진동이 감지되고, 해당 이상 진동이 열차(100) 후방의 다른 대차에서도 연속적으로 감지되는 경우, 이상 진동이 발생한 해당 위치의 선로(1) 상에 장해가 발생한 것일 가능성이 있다.In addition, as shown in FIG. 7, while the train 100 is in operation, abnormal vibration is detected in a specific bogie of the train 100 through a detection device, and the abnormal vibration is also transmitted to other bogies at the rear of the train 100. If it is detected continuously, there is a possibility that a disturbance has occurred on the line (1) at the location where abnormal vibration occurred.
열차 종합 정보 장치(120)는 검지 장치로부터 감지된 해당 이상 진동 신호를 이벤트로서 수신하며, 이벤트를 수신한 시점에 영상 인식 유닛(112)에서 인식된 KP와 열차 위치 정보 계산 유닛(111)으로부터 연산된 현재 열차(100) 위치를 수신된 이벤트와 동기화하여 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 데이터를 생성한다.The train comprehensive information device 120 receives the abnormal vibration signal detected from the detection device as an event, and calculates it from the KP recognized by the image recognition unit 112 and the train location information calculation unit 111 at the time of receiving the event. The current train 100 location is synchronized with the received event to generate location recognition and occurrence event record data.
열차 종합 정보 장치(120)는 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 데이터에 시간 정보를 부가한 다음, 네트워크를 통해 관제부(20) 또는 운전실(130)로 전송하며, 관제부(20)는 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 데이터에 포함된 현재 열차(100) 위치 및 KP를 기반으로 이벤트 발생 위치를 파악하여, 해당 이벤트와 관련된 점검을 수행하게 된다.The train comprehensive information device 120 adds time information to the location recognition and occurrence event record data and then transmits it to the control unit 20 or the driver's cabin 130 through the network, and the control unit 20 recognizes the location and generates the event. The location of the event is identified based on the current train 100 location and KP included in the event record data, and inspection related to the event is performed.
본 발명의 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템에서는 열차(100)의 선두부를 기준으로 KP를 설정하게 되므로, 도 8에서 도시하는 바와 같이 열차(10) 후방에 배치되는 차량의 대차에서 이상 진동이 발생한 경우, 실제 이벤트 발생 지점인 KPevent는 열차(100)의 선두부에서 측정된 KP 지점를 통과하기 전 지점에 위치하게 되므로, 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 데이터에 기록된 KP의 위치와, 실제 이상 진동이 발생한 KP가 서로 이웃하는 다른 KP일 수 있다.In the location recognition and occurrence event recording system of the present invention, KP is set based on the head of the train 100, so when abnormal vibration occurs in the bogie of a vehicle placed at the rear of the train 10, as shown in FIG. 8 Since the KP event , which is the actual event occurrence point, is located at the point before passing the KP point measured at the head of the train 100, the location of the KP recorded in the location recognition and occurrence event record data and the location where the actual abnormal vibration occurred KPs may be other KPs that are adjacent to each other.
따라서 이벤트가 발생한 위치인 KPevent를 특정할 때에는, 열차(100) 선두부로부터 해당 이벤트가 발생한 대차까지의 거리 값인 x의 크기를 고려하여야 한다.Therefore, when specifying the KP event , which is the location where the event occurred, the size of x, which is the distance value from the head of the train 100 to the bogie where the event occurred, must be considered.
이를 위하여, 열차 종합 정보 장치(120)에는 열차(100) 선두부로부터 열차(100)를 구성하는 철도 차량의 각 대차까지의 이격 거리 정보가 사전에 입력될 수 있으며, 특정 대차에서의 이벤트 발생을 수신한 열차 종합 정보 장치(120)가 해당 이벤트 발생 대차의 위치에 대응하는 x값을 결정함으로써, KPevent를 정확하게 특정할 수 있다.To this end, information on the separation distance from the head of the train 100 to each bogie of the railway vehicle constituting the train 100 can be input in advance into the train comprehensive information device 120, and the occurrence of an event in a specific bogie can be input in advance. The received train comprehensive information device 120 can accurately specify the KP event by determining the x value corresponding to the location of the bogie where the event occurred.
KPevent는 이벤트 수신 시 열차(100)의 선두부가 위치하는 KP이자 KPevent를 측정하는 기준이 되는 KP인 KP기준에서 x값을 가감함으로써 도출하게 된다.The KP event is derived by adding or subtracting the x value from the KP standard , which is the KP where the head of the train 100 is located when receiving the event and the KP that is the standard for measuring the KP event .
상행선에서는 열차(100) 선두부인 KP기준에서 KP가 가장 작게 형성되며, KPevent는 KP가 증가하는 방향 상에 위치하므로, 상행선의 KPevent는 의 수식을 통해 KPevent를 특정한다.In the upbound line, KP is the smallest based on the KP at the head of the train (100), and since the KP event is located in the direction in which KP increases, the KP event in the upbound line is Specify the KP event through the formula.
그리고 하행선에서는 열차(100) 선두부인 KP기준에서 KP가 가장 크게 형성되며, KPevent는 KP가 감소하는 방향 상에 위치하므로, 하행선의 KPevent는 의 수식을 통해 KPevent를 특정하게 된다.And on the downbound line, KP is formed the largest based on the KP at the head of the train (100), and the KP event is located in the direction in which KP decreases, so the KP event on the downbound line is The KP event is specified through the formula.
상기 내용을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Although embodiments of the present invention have been described with reference to the above, those skilled in the art will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing its technical idea or essential features.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 상기 상세한 설명에서 기술된 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the embodiments described above should be understood in all respects as illustrative and not restrictive, and the scope of the present invention described in the detailed description is indicated by the patent claims described later, and the meaning and scope of the patent claims. And all changes or modified forms derived from the equivalent concept should be construed as being included in the scope of the present invention.
1: 선로 10: KP 표지판
20: 관제부 100: 열차
101: 카메라 110: 열차 위치 정보 인식 장치
111: 열차 위치 정보 계산 유닛 112: 영상 인식 유닛
120: 열차 종합 정보 장치 130: 운전실
131: HUD
1: Track 10: KP sign
20: Control unit 100: Train
101: Camera 110: Train location information recognition device
111: Train location information calculation unit 112: Image recognition unit
120: Train comprehensive information device 130: Driver's cabin
131: HUD
Claims (11)
열차 위치 정보 계산 유닛(111)을 통해, 입력된 초기 KP 및 열차 주행선로 데이터를 기반으로 열차 종합 정보 장치(120)에서 수신한 열차 속도 정보로부터 현재의 열차(100) 위치를 연산하고,
영상 인식 유닛(112)을 통해, 열차(100) 선두부에 장착된 카메라(101)로부터 촬영된 영상을 분석하여 선로(1) 주변에 설치된 KP 표지판(10)을 인식하며,
열차 위치 정보 계산 유닛(111)을 통해, 인식된 KP 표지판(10)에 포함된 위치 정보를 기반으로 연산된 현재 열차(100) 위치를 보정하는 열차 위치 정보 인식 장치(110);
열차 위치 정보 인식 장치(110)로 열차(100)의 속도 데이터를 전송하고,
영상 인식 유닛(112)을 통해 인식한 KP 표지판(10)의 위치 정보와, 열차 위치 정보 인식 장치(110)에서 보정된 현재 열차(100) 위치와, 장치 고장이나 이상 진동 또는 과온 검지를 포함하는 이벤트를 수신하여, KP 표지판(10) 인식 순서인 타임 스텝(time step)에 따라 동기화하며,
동기화된 데이터에 시간 정보를 부가하여, 네트워크를 통해 관제부(20) 또는 운전실(130)로 출력하는 열차 종합 정보 장치(TCMS,120);
로 구성되는 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.A number of KP signs (10) are displayed containing information (KP) that serves as a reference point for the location of the train (100), and are installed around the track (1);
Through the train position information calculation unit 111, the current train 100 position is calculated from the train speed information received from the train comprehensive information device 120 based on the input initial KP and train running track data,
Through the image recognition unit 112, the image captured from the camera 101 mounted at the head of the train 100 is analyzed to recognize the KP sign 10 installed around the track 1,
A train location information recognition device 110 that corrects the current location of the train 100 calculated based on the location information included in the recognized KP sign 10 through the train location information calculation unit 111;
Transmitting the speed data of the train 100 to the train location information recognition device 110,
Location information of the KP sign 10 recognized through the image recognition unit 112, the current train 100 position corrected by the train location information recognition device 110, and detection of device failure, abnormal vibration, or overtemperature. Receives the event and synchronizes it according to the time step, which is the recognition order of the KP sign (10),
A train comprehensive information system (TCMS, 120) that adds time information to synchronized data and outputs it to the control unit 20 or driver's cab 130 through the network;
A location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles, characterized in that it consists of.
열차 위치 정보 계산 유닛(111)을 통한 현재의 열차(100) 위치 연산은, 열차 종합 정보 장치(120)에서 수신한 열차(100)의 실시간 주행 속도를 열차(100) 주행 시간에 대하여 적분함으로써, 열차(100)의 이동 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.According to paragraph 1,
The current location of the train 100 through the train location information calculation unit 111 is calculated by integrating the real-time traveling speed of the train 100 received from the comprehensive train information device 120 with respect to the traveling time of the train 100, A location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles, characterized in that it calculates the moving distance of the train (100).
열차 위치 정보 계산 유닛(111)을 통한 현재의 열차(100) 위치 연산 시,
입력된 초기 열차 주행선로 데이터가 하행인 경우, 현재의 열차(100) 위치 KPi는 이전 타임 스텝(i-1)의 열차(100) 위치인 KPi-1에서 현재 타임 스텝(i) 동안 이동한 거리를 더한 값인
의 수식으로 정의되며,
입력된 초기 열차 주행선로 데이터가 상행인 경우, 현재의 열차(100) 위치 KPi는 이전 타임 스텝(i-1)의 열차(100) 위치인 KPi-1에서 현재 타임 스텝(i) 동안 이동한 거리를 뺀 값인
의 수식으로 정의되는 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.According to paragraph 2,
When calculating the current train 100 location through the train location information calculation unit 111,
If the input initial train travel line data is downward, the current train 100 position KP i moves during the current time step (i) from KP i-1, which is the train 100 position of the previous time step (i-1 ). The value of adding one distance
It is defined by the formula,
If the input initial train travel line data is upward, the current train 100 position KP i moves during the current time step (i) from KP i-1, which is the train 100 position of the previous time step (i-1 ). minus one distance
A location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles, characterized in that defined by the formula.
열차 위치 정보 계산 유닛(111)을 통한 현재의 열차(100) 위치 연산 시, 타임 스텝의 크기인 ()는 속도 신호의 수치 적분을 위한 dt보다 큰 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.According to paragraph 3,
When calculating the current train 100 position through the train position information calculation unit 111, the size of the time step is ( ) is greater than dt for numerical integration of the speed signal. Position recognition and occurrence event recording system for railway vehicles.
현재 설정된 KP를 기반으로 하는 현재 열차(100) 위치 연산은, 기설정된 KP가 영상 인식 유닛(112)을 통해 인식된 새로운 KP 표지판(10)에 포함된 KP로 갱신되기 전까지 기설정된 KP를 기준으로 유지되며, KP 갱신 시 갱신된 KP를 기준으로 하여 현재 열차(100) 위치를 연산하는 작업을 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.According to paragraph 1,
The current train 100 position calculation based on the currently set KP is based on the preset KP until the preset KP is updated with the KP included in the new KP sign 10 recognized through the image recognition unit 112. A location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles that is maintained and repeatedly performs the task of calculating the current train (100) location based on the updated KP when the KP is updated.
영상 인식 유닛(112)을 통한 KP 표지판(10) 및 KP 표지판(10)에 표시된 KP 인식은, 기계 학습(machine learning)과 합성곱 신경망(Convolutional Neural Network)을 활용하는 컴퓨터 비전(computer vision) 기반의 이미지 및 문자 인식 알고리즘을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.According to paragraph 1,
KP sign 10 and KP recognition displayed on the KP sign 10 through the image recognition unit 112 are based on computer vision using machine learning and convolutional neural network. A location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles, which is achieved through an image and character recognition algorithm.
영상 인식 유닛(112)이 카메라(101)로부터 촬영된 영상을 분석하여 최초 KP 표지판(10)에 표시된 KP 인식 후 일정 시간 동안 열차 위치 정보 계산 유닛(111) 또는 열차 종합 정보 장치(120)로 인식된 KP 데이터 전송을 보류하며, KP 데이터 전송 보류 중 영상 인식 유닛(112)을 통한 영상 분석 및 KP 표지판(10) 인식을 반복 수행하여, 최종적으로 인식된 KP 데이터를 열차 위치 정보 계산 유닛(111) 또는 열차 종합 정보 장치(120)로 전송하는 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.According to paragraph 1,
The image recognition unit 112 analyzes the image taken from the camera 101 and recognizes the KP displayed on the first KP sign 10, and then recognizes it as the train location information calculation unit 111 or the train comprehensive information device 120 for a certain period of time. The transmitted KP data is put on hold, and while the KP data is being transmitted, image analysis and KP sign 10 recognition are repeatedly performed through the image recognition unit 112, and the finally recognized KP data is transferred to the train location information calculation unit 111. Or a location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles, characterized in that transmission to the train comprehensive information device (120).
영상 인식 유닛(112)을 통해 최초로 KP 표지판(10)을 인식한 후, KP(10) 데이터 전송 보류는, 열차(100) 선두부가 해당 KP 표지판(10) 설치점을 통과하는 시점까지 지속되는 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.In clause 7,
After initially recognizing the KP sign 10 through the image recognition unit 112, the KP (10) data transmission hold continues until the head of the train 100 passes the corresponding KP sign 10 installation point. Features a location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles.
열차 위치 정보 계산 유닛(111) 또는 열차 종합 정보 장치(120)로의 KP 데이터 전송 시, 영상 인식 유닛(112)이 영상으로부터 해당 KP 표지판(10)에 포함된 문자 정보를 인식하는 연산 수행을 종료하며, 새로운 KP 표지판(10) 인식을 위한 대기 상태로 전환되는 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.According to clause 8,
When transmitting KP data to the train location information calculation unit 111 or the train comprehensive information device 120, the image recognition unit 112 completes the operation of recognizing character information included in the corresponding KP sign 10 from the image. , a location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles, characterized by switching to a standby state for recognition of new KP signs (10).
인식된 KP 데이터와 이벤트는 운전실(130) 디스플레이와 별도로 구비되는 HUD(head up display,131)를 통해 시각화 되어 기관사에게 제공되는 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.According to paragraph 1,
A location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles, wherein the recognized KP data and events are visualized through a HUD (head up display, 131) provided separately from the display in the cab (130) and provided to the driver.
열차 종합 정보 장치(120)에서 수신한 이벤트가 열차(100)를 구성하는 철도 차량의 특정 대차 위치에서 발생 시 이벤트 발생 위치인 KPevent는,
입력된 초기 열차 주행선로 데이터가 상행이면 의 수식으로부터 도출되며,
입력된 초기 열차 주행선로 데이터가 하행이면
KP기준은 이벤트 수신 시 열차(100)의 KP이고, x는 열차 선두부로부터 이벤트 발생 대차까지의 이격 거리인 것을 특징으로 하는 철도 차량용 위치 인식 및 발생 이벤트 기록 시스템.
According to paragraph 1,
When an event received from the train comprehensive information device 120 occurs at a specific bogie position of a railway vehicle constituting the train 100, the KP event , which is the event occurrence location, is:
If the input initial train travel line data is upbound, Derived from the formula,
If the input initial train travel line data is downward,
The KP standard is the KP of the train 100 when an event is received, and x is the separation distance from the head of the train to the bogie where the event occurs. A location recognition and occurrence event recording system for railway vehicles.
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| KR1020230132317A KR102672693B1 (en) | 2023-10-05 | 2023-10-05 | Location Recognition and Occurrence Event Recording System for Railway Vehicle |
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2023
- 2023-10-05 KR KR1020230132317A patent/KR102672693B1/en active IP Right Grant
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