KR102670345B1 - 손 재활을 위한 장치 - Google Patents

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한즈 엠마누엘 팀브레
제레미 오. 플로르델리즈
프란시스 칼 라우 벨리스타
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데 라 살레 유니버시티
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Abstract

본 발명의 손 재활을 위한 장치(1)는 사용자의 손에 착용하는 글로브(11)와 사용자 손목의 수동적 또는 보조적 척골/요골 굴곡 수단을 제공하는 손목 굴곡 조립체(12)를 포함한다. 상기 손목 굴곡 조립체(12)는 제1 손목 액추에이터(121) 및 제2 손목 액추에이터(122)를 포함하고, 이들 각각은 상기 글로브(11)에 부착된다. 일 실시 예에서, 손목 회전 조립체(14)는 상기 글로브(11)에 부착되고 손목 굴곡 조립체(12)와 협력하여 사용자 손목의 수동적 또는 보조적 외전/내전을 위한 수단을 제공한다. 또한, 적어도 하나의 손가락 작동 조립체(15)가 사용자의 대응 손가락의 수동적 또는 보조적 굴곡/신장을 위해 상기 글로브(11)에 부착될 수 있다.

Description

손 재활을 위한 장치
본 발명은 일반적으로 신체 재활을 위한 장치, 특히 손 재활을 위한 장치에 관한 것이다.
뇌졸중과 부상은 신체 일부의 이동성 손실을 야기할 수 있다. 필리핀에서 그것들은 장애의 두 가지 주요 원인으로 남아있다. 손이 많은 중요한 일상 활동에 필요하기 때문에 손의 손상은 특히 문제가 된다. 최근 생의학 공학의 기술 발전은 손 재활을 위한 장치의 개발을 위한 길을 제시해 왔다. 이러한 장치는 사용자가 반복적으로 운동을 수행하고 활동을 강화하는데 도움을 주어 운동 기능을 회복하여 삶의 질을 향상시킬 수 있다. 그러나 인간의 손의 복잡성은 손의 운동 회복을 효과적으로 증가시킬 수 있는 장치의 개발에 계속해서 도전을 하게 한다.
다수의 특허 문헌이 손 운동 회복을 위한 장치를 교시하고 있다.
US20130072829는 다섯 손가락의 수동적이고 보조적인 능동적, 동시적 및/또는 선택적 굽힘/신장을 제공하기 위해 유연 막대를 사용하는 손 재활 장치를 교시한다. US20120109025에 교시된 재활 시스템은 사용자의 사지 중 적어도 하나의 조정된 움직임 성능을 개선하며, 그 조정된 움직임은 능동적, 보조적 및/또는 저항성 팔뚝 내전, 팔뚝 외전, 손으로 잡기(grasping), 손 놓기(releasing) 및 개별의 손가락 움직임을 포함한다. US20150290071은 사용자 손가락의 굴곡 및 확장 운동을 위한 힘을 제공하는 선형 작동 시스템과 사용자 손목의 내전 및 외전 운동을 위한 힘을 제공하는 회전 작동 시스템을 포함하는 손 재활 장치를 나타낸다.
본 발명에서, 손 재활 장치는 사용자의 손목의 수동적 또는 보조적 척골/요골 굴곡(ulnar/radial flexion)을 위한 수단을 제공한다. 또한, 상기 장치는 수동적 또는 보조적 손목 외전/내전(supination/pronation)을 위한 수단 및/또는 사용자의 손가락 중 적어도 하나의 굴곡/신장(flexion/extension)을 위한 수단을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 손 재활을 위한 장치는 사용자의 손에 착용할 글로브(glove)와, 사용자 손목의 수동적 또는 보조적 척골/요골 굴곡 수단을 제공하는 손목 굴곡 조립체(assembly)를 포함한다. 상기 손목 굴곡 조립체는 제1 손목 액추에이터 및 제2 손목 액추에이터를 포함한다. 제1 및 제2 손목 액추에이터는 각각 상기 글로브에 부착된다.
일 실시 예에서, 상기 제1 손목 액추에이터 및 제2 손목 액추에이터 각각은 중수골(metacarpal) 케이블 위치결정 부재, 상기 중수골 케이블 위치결정 부재의 일단에 부착된 손목 굴곡 케이블, 상기 글로브의 사용자 손목에 대응하는 위치에 부착된 손목 케이블 위치결정 요소와, 선형 손목 굴곡 모터를 포함한다.
상기 제1 손목 액추에이터의 중수골 케이블 위치결정 부재는 상기 글로브의 집게 손가락 중수골의 등 쪽에 대응하는 위치에서 부착된다. 상기 제2 손목 액추에이터의 중수골 케이블 위치결정 부재는 상기 글로브의 새끼 손가락 중수골의 등 쪽에 대응하는 위치에 부착된다. 상기 손목 굴곡 케이블은 손목 케이블 위치결정 요소를 통과한다. 상기 선형 손목 굴곡 모터는 중수골 케이블 위치결정 부재의 반대쪽 손목 굴곡 케이블 부분에 연결되며 상기 손목 굴곡 케이블의 장력을 조정하도록 작동할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 손 재활을 위한 장치는 글로브에 부착된 지지 바를 더 포함한다. 상기 지지 바는 제1 손목 액추에이터의 중수골 케이블 위치결정 부재와 제2 손목 액추에이터의 중수골 케이블 위치결정 부재를 연결한다.
일 실시 예에서, 상기 손 재활을 위한 장치는 글로브에 부착된 손목 회전 조립체를 더 포함한다. 상기 손목 회전 조립체는 손목 굴곡 조립체와 협력하여 사용자 손목의 수동적 또는 보조적 외전/내전을 위한 수단을 제공한다.
일 실시 예에서, 상기 손목 회전 조립체는 손바닥(palmar) 케이블 위치결정 부재, 상기 중수골 케이블 위치결정 부재의 일단에 부착된 손목 회전 케이블, 상기 글로브의 사용자 손목에 대응하는 위치에 부착된 손목 케이블 위치결정 부재와, 선형 손목 회전 모터를 포함한다.
상기 손바닥 케이블 위치결정 부재는 상기 글로브의 새끼 손가락 중수골의 손바닥 측에 대응하는 위치에 부착된다. 상기 손목 회전 케이블은 손목 케이블 위치결정 부재를 통과한다. 상기 선형 손목 회전 모터는 손목 회전 케이블 위치결정 부재의 반대편에 있는 손목 회전 케이블 부분에 연결되며 상기 손목 회전 케이블의 장력을 조정하도록 작동할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 손 재활을 위한 장치는 사용자의 대응 손가락의 수동적 또는 보조적 굴곡/신장을 위하여 상기 글로브에 부착된 적어도 하나의 손가락 작동 조립체를 더 포함한다.
일 실시 예에서, 상기 손가락 작동 조립체는 핑거팁(fingertip) 케이블 위치결정 부재, 상기 핑거팁 케이블 위치결정 부재의 일단에 부착된 손가락 작동 케이블, 중수지(metacarpophalangeal) 케이블 위치결정 부재와, 선형 손가락 작동 모터를 포함한다. 상기 핑거팁 케이블 위치결정 부재는 상기 글로브의 손등 쪽에서 해당 손가락의 말초지절간 관절(distal interphalangeal joint)에 해당하는 위치에 부착된다.
상기 중수지 케이블 위치결정 부재는 상기 글로브의 손 등 쪽에서 해당 손가락의 중수지 관절(metacarpophalangeal joint)에 대응하는 위치에 부착된다. 상기 손가락 작동 케이블은 중수지 케이블 위치결정 부재를 통과한다. 상기 선형 손가락 작동 모터는 핑거팁 케이블 위치결정 부재의 반대편에 있는 손가락 작동 케이블 부분에 연결되며, 손가락 작동 케이블의 장력을 조정하도록 작동할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 손 재활을 위한 장치는 상기 글로브의 사용자 손 엄지와 검지 사이의 영역에 대응하는 위치에 부착된 스페이서를 더 포함한다.
본 발명의 손 재활 장치는 사용자의 손목의 척골/요골 굴곡을 위한 수단, 손목 외전/내전을 위한 수단 및 사용자의 손가락 중 적어도 하나의 굴곡/신장을 위한 수단을 포함한다. 따라서 사용자의 손 재활 수행에 있어 최적 및 최대의 효과를 제공할 수가 있다.
위에 기재된 또는 기재되지 않은 본 발명의 특징 및 작용효과는 첨부된 도면을 참조하여 실시 예를 기재한 아래 상세한 설명을 통하여 더욱 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 손 재활을 위한 장치의 실시 예 사시도로서, 사용자의 오른손에 착용되고 오른손의 등 쪽에서 본 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 손 재활을 위한 장치의 실시 예 사시도로서, 사용자의 오른손에 착용되고 오른손의 손바닥 측에서 본 것이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 손 재활을 위한 장치의 실시 예 사시도로서, 사용자의 오른손에 착용되고 두 개의 다른 각도에서 본 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 손 재활을 위한 장치의 실시 예의 제1 및 제2 손목 액추에이터의 선형 손목 굴곡 모터, 손목 회전 조립체의 선형 손목 작동 모터, 손가락 작동 조립체의 선형 손가락 작동 모터를 보여주는 블록도이다.
도 1을 참조하면. 본 발명의 실시 예에 따른 손 재활을 위한 장치(1)는 사용자의 손에 착용할 글로브(11) 및 사용자 손목의 수동 또는 보조 척골/요골 굴곡 보조수단을 제공하는 손목 굴곡 조립체(12)를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 상기 손목 굴곡 조립체(12)는 제1 손목 액추에이터(121) 및 제2 손목 액추에이터(122)를 포함한다. 상기 제1 손목 액추에이터(121) 및 제2 손목 액추에이터(122)는 각각 상기 글로브(11)에 부착된다.
상기 장치(1)의 실시 예에서 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 글로브(11)는 네오프렌(neoprene)과 면으로 만들어졌지만 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다. 상기 글로브(11)는 사용자의 손에 글로브(11)의 착용감을 조절하기 위한 벨크로 스트랩을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 손목 액추에이터(121) 및 제2 손목 액추에이터(122) 각각은 중수골 케이블 위치결정 부재(123), 상기 중수골 케이블 위치결정 부재(123)에 일단이 부착된 손목 굴곡 케이블(124), 상기 글로브(11)의 사용자 손목에 대응하는 위치의 부착된 손목 케이블 위치결정 요소(125), 상기 중수골 케이블 위치결정 부재(123) 맞은편의 손목 굴곡 케이블(124) 부분에 연결된 선형 손목 굴곡 모터(127)를 포함한다.
상기 제1 손목 액추에이터(121)의 중수골 케이블 위치결정 부재(123)는 상기 글로브(11)의 집게 손가락 중수골의 등 쪽에 해당하는 위치에 부착된다. 상기 제2 손목 액추에이터(122)의 중수골 케이블 위치결정 부재(123)는 상기 글로브(11)의 새끼 손가락 중수골의 등쪽에 해당하는 위치에 부착된다. 이 실시 예에서, 제1 및 제2 손목 액추에이터(121, 122)의 중수골 케이블 위치결정 부재(123)는 폴리락트산(polylactic acid) 블록 형태이며, 상기 중수골 케이블 위치결정 부재(123)가 글로브(11) 상에 재봉될 수 있도록 하는 홀들을 포함한다.
상기 중수골 케이블 위치결정 부재(123)는 또한 아크릴로니트릴 부타디엔 스티렌(ABS:acrylonitrile butadiene styrene) 블록일 수 있다. 상기 손목 굴곡 케이블(124)은 손목 케이블 위치결정 요소(125)를 통과하며, 상기 손목 케이블 위치결정 요소(125)는 중수골 케이블 위치결정 부재(123)와 같이 폴리락트산 블록 형태이고 손목 케이블 위치결정 요소(125)가 글로브(11) 상에 제봉될 수 있도록 하는 홀들을 포함한다. 상기 손목 케이블 위치결정 요소(125)는 또한 강철 블록일 수 있다. 상기 손목 케이블 위치결정 요소(125)는 상기 선형 손목 굴곡 모터(127)로 연장되는 튜브부(126)을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 선형 손목 굴곡 모터(127)는 위치 표시기를 갖는 L16 Acutronix 100mm 길이 선형 모터이다. 상기 선형 손목 굴곡 모터(127)는 손목 굴곡 케이블(124)의 장력을 조정하도록 작동할 수 있다. 상기 손목 굴곡 케이블(124)의 장력은 손목 굴곡 케이블(124)이 중수골 케이블 위치결정 부재(123)를 밀거나 당길 수 있게 하고 결과적으로 상기 글로브(11) 상 중수골 케이블 위치결정 부재(123)의 위치에 대응하는 사용자 손 부분에 작용하도록 조정될 수 있다. 상기 손목 케이블 위치 결정 요소(125)의 튜브부(126)는 장력이 조정될 때 손목 굴곡 케이블(124)의 굽힘을 제한한다.
척골 굴곡을 달성하기 위해, 상기 제1 손목 액추에이터(121)는 푸쉬(push) 모션을 행하도록 구성되고, 제2 손목 액추에이터(122)는 동시에 풀(pull) 모션을 행하도록 구성된다. 요골 굴곡을 달성하기 위해, 상기 제1 손목 액추에이터(121)는 풀 동작을 행하도록 구성되고, 제2 손목 액추에이터(122)는 동시에 푸쉬 동작을 행하도록 구성된다.
도 1의 장치(1)의 실시 예는 또한 상기 글로브(11)에 부착되고 척골/요골 굴곡을 제공하는데 더 도움이 되는 지지 바(13)를 포함한다. 상기 지지 바(13)는 PLA 또는 ABS 재질로 구성될 수 있으며, 상기 제1 손목 액추에이터(121)의 중수골 케이블 위치결정 부재(123)와 제2 손목 액추에이터(122)의 중수골 케이블 위치결정 부재(123)를 연결한다.
일 실시 예에서, 상기 지지 바(13)는 글로브(11) 상에 재봉된다. 상기 지지 바(13)는 또한 접착제를 사용하여 글로브(11)에 추가로 고정될 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 제1 손목 액추에이터(121)의 중수골 케이블 위치결정 부재 (123)는 지지 바(13)의 일 단부에 융합되고 제2 손목 액추에이터 (122)의 중수골 케이블 위치결정 부재(123)는 지지대(13)의 타단에 융합된다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 장치(1)의 일 실시 예는 상기 글로브(11)에 부착된 손목 회전 조립체(14)를 더 포함한다. 상기 손목 회전 조립체(14)는 손목 굴곡 조립체(12)와 협력하여 사용자 손목의 수동적 또는 보조적 외전/내전을 위한 수단을 제공한다.
도 2 및 도 4에 도시된 장치(1)의 실시 예에서, 상기 손목 회전 조립체(14)는 손바닥 케이블 위치결정 부재(141), 상기 손목 케이블 위치결정 부재(141)의 일단에 부착된 손목 회전 케이블(142), 상기 사용자 손목에 대응하는 위치에 부착된 손목 케이블 위치결정 부재(143) 및 상기 손바닥 케이블 위치결정 부재(141)의 반대편 손목 회전 케이블(142) 부분에 연결된 선형 손목 회전 모터(145)를 포함한다.
상기 손바닥 케이블 위치결정 부재(141)는 글로브(11)의 새끼 손가락 중수골의 손바닥 측에 대응하는 위치에 부착된다. 상기 손목 회전 케이블(142)은 손목 케이블 위치결정 부재(143)를 통과한다. 이 실시 예에서, 상기 손바닥 케이블 위치결정 부재(141) 및 손목 케이블 위치결정 부재(143)는 폴리락트산 블록 형태이고 손바닥 케이블 위치결정 부재(141) 및 손목 케이블 위치결정 부재(143)를 상기 글로브(11)에 재봉되도록 하는 홀들을 포함한다.
상기 손바닥 케이블 위치결정 부재(141)는 또한 ABS 블록일 수 있다. 또한, 상기 손목 케이블 위치결정 부재(143)는 강철 블록일 수 있다. 상기 손목 케이블 위치결정 부재(143)는 선형 손목 회전 모터(145)로 연장되는 튜브부(144)를 포함 할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 선형 손목 회전 모터(145)는 위치 표시기를 갖는 L16 Acutronix 100mm 길이 선형 모터이다. 상기 선형 손목 회전 모터(145)는 손목 회전 케이블(142)의 장력을 조정하도록 작동될 수 있다.
상기 손목 회전 케이블(142)의 장력은 손목 회전 케이블(142)이 손바닥 케이블 위치결정 부재(141)를 밀거나 당길 수 있게 하고 결과적으로 상기 글로브(11) 상의 손바닥 케이블 위치결정 부재(141)의 위치에 대응하는 사용자의 손 부분에 작용하도록 조정될 수 있다. 상기 손목 케이블 위치결정 부재(143)의 튜브부(144)는 장력 조절시 손목 회전 케이블(142)의 굽힘을 제한한다.
손목 외전을 달성하기 위해, 상기 손목 회전 조립체(14)는 당기는 동작을 행하도록 구성되는 한편, 상기 손목 굴곡 조립체(12)는 동시에 요골 굴곡(radial flextion)을 수행하도록 구성된다. 손목 내전을 달성하기 위해, 상기 손목 회전 조립체(14)는 푸시 동작을 수행하도록 구성되는 한편, 상기 손목 굴곡 조립체(12)는 동시에 척골 굴곡(ulnar flexion)을 수행하도록 구성된다.
도 3a 및 도 3b를 참조하면, 이 실시 예의 장치(1)는 사용자의 대응 손가락의 수동적 또는 보조적 굴곡/신장을 위하여 상기 글로브(11)의 등 외측에 부착된 적어도 하나의 손가락 작동 조립체(15)를 더 포함한다. 도 3a 및 3b에 도시된 장치(1)의 실시 예는 사용자 손의 5-손가락 각각에 대한 손가락 작동 조립체(15)를 포함한다.
도 3a, 3b 및 4의 장치(1)의 실시 예에서, 각 손가락 작동 조립체(15)는 핑거팁(fingertip) 케이블 위치결정 부재(151), 상기 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151) 일단에 부착된 손가락 작동 케이블(152), 상기 글로브(11)의 손등 쪽에 있는 해당 손가락의 중수지 관절에 대응하는 위치에 부착된 중수지 케이블 위치결정 부재(153), 상기 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151) 반대편의 상기 손가락 작동 케이블(152) 부분에 연결된 선형 손가락 작동 모터(155)를 포함한다.
상기 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151)는 상기 글로브(11)의 손등 쪽에서 해당 손가락의 말초지절간 관절에 해당하는 위치에 부착된다. 상기 손가락 작동 케이블(152)은 중수지 케이블 위치결정 부재(153)를 통과한다.
이 실시 예에서, 상기 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151) 및 중수지 케이블 위치결정 부재(153)는 폴리락트산 블록의 형태이고, 상기 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151) 및 중수지 케이블 위치결정 부재(153)를 상기 글로브(11)에 재봉하도록 하는 홀들을 포함한다. 상기 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151)는 ABS 블록 일 수 있다. 또한, 상기 중수지 케이블 위치결정 부재(153)는 강철 블록일 수 있다. 상기 중수지 케이블 위치결정 부재(153)는 선형 손가락 작동 모터(155)로 연장되는 튜브 부(154)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 선형 손가락 작동 모터(155)는 위치 표시기(position indicator)가 있는 L16 Acutronix 100mm 길이 선형 모터이다.
상기 선형 손가락 작동 모터(155)는 손가락 작동 케이블(152)의 장력을 조절하도록 작동할 수 있다. 상기 손가락 작동 케이블(152)의 장력은 손가락 작동 케이블(152)이 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151)를 밀거나 당기게 하고 결과적으로 상기 글로브(11) 상의 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151)의 위치에 대응하는 사용자의 손 부분에 작용하도록 조정될 수 있다. 상기 중수지 케이블 위치결정 부재 (153)의 튜브부(154)는 장력이 조절될 때 손가락 작동 케이블(152)의 굽힘을 제한한다.
손가락 굴곡을 달성하기 위해, 상기 손가락 작동 조립체(15)가 푸시 동작(push motion)을 수행하도록 구성된다. 상기 손가락 작동 조립체(15)를 갖는 장치(1)의 일 실시 예에서. 도 3a 및 3b에 도시된 바와 같이, 다섯 손가락 모두의 동시적 손가락 굴곡은 사용자로 하여금 손을 닫거나(closing) 손을 잡는(grasping) 동작을 수행하게 한다. 손가락 신장을 위해, 상기 손가락 작동 조립체(15)는 당기는 동작(pull motion)을 수행하도록 구성된다. 다섯 손가락을 동시에 펴면 사용자가 손을 벌리는 동작(opening motion)을 수행하게 된다.
도 2를 참조하면, 상기 장치(1)의 실시 예는 상기 글로브(11)의 사용자 손의 엄지와 검지 사이의 영역에 대응하는 위치에 부착된 스페이서(16)를 더 포함한다. 이 실시 예에서, 상기 스페이서(16)는 두 손가락이 동시에 손가락 굴곡을 수행할 때 사용자가 엄지와 검지로 "a-ok"기호를 형성할 수 있게 한다. 상기 스페이서(16)는 PLA 또는 ABS로 구성될 수 있으며, LP 763 손목/엄지 지지대와 유사한 구조를 가질 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 스페이서(16)는 글로브(11)의 6 지점 즉 집게 손가락 베이스에 해당하는 위치에 2 지점, 엄지 손가락 베이스에 해당하는 위치에 2 지점, 엄지와 검지 사이의 공간 상단에 해당하는 위치에 2 지점에서 상기 글로브(11)에 재봉된다.

Claims (6)

  1. 사용자 손에 착용되는 글로브(11);
    사용자 손목의 수동적 또는 보조적 척골/요골 굴곡 수단을 제공하는 손목 굴곡 조립체(12)로서, 제1 손목 액추에이터(121) 및 제2 손목 액추에이터(122)를 포함하며, 상기 제1 손목 액추에이터(121) 및 제2 손목 액추에이터(122)는 각각 상기 글로브(11)에 부착되는 손목 굴곡 조립체(12);
    사용자의 대응 손가락의 수동적 또는 보조적 굴곡/신장을 위해 상기 글로브(11)의 등 외측에 부착된 적어도 하나의 손가락 작동 조립체(15); 및
    상기 글로브(11)에 부착된 손목 회전 조립체(14)로서, 상기 손목 굴곡 조립체(12)와 협력하여 사용자 손목의 수동적 또는 보조적 외전/내전을 위한 수단을 제공하는 손목 회전 조립체(14);
    를 포함하는 손 재활을 위한 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 손목 액추에이터(121) 및 제2 손목 액추에이터(122)는 각각:
    중수골 케이블 위치결정 부재(123)를 포함하되, 상기 제1 손목 액추에이터(121)의 중수골 케이블 위치결정 부재(123)는 상기 글로브(11)의 집게 손가락 중수골의 등 쪽에 대응하는 위치에 부착되며, 상기 제2 손목 액추에이터(122)의 중수골 케이블 위치결정 부재(123)는 상기 글로브(11)의 새끼 손가락 중수골의 등 쪽에 대응하는 위치에 부착되며;
    상기 중수골 케이블 위치결정 부재(123)의 일단에 부착되는 손목 굴곡 케이블(124);
    상기 글로브(11)의 사용자 손목에 대응하는 위치에 부착되는 손목 케이블 위치결정 부재(125)로서, 상기 손목 굴곡 케이블(124)이 통과하는 손목 케이블 위치결정 부재(125); 및
    상기 중수골 케이블 위치결정 부재(123) 반대편 손목 굴곡 케이블(124) 부분에 연결된 선형 손목 굴곡 모터(127)로서, 상기 손목 굴곡 케이블(124)의 장력을 조절하도록 작동될 수 있는 선형 손목 굴곡 모터(127);
    를 포함하는 손 재활을 위한 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 글로브(11)에 부착되고, 상기 제1 손목 액추에이터(121)의 중수골 케이블 위치결정 부재(123)와 상기 제2 손목 액추에이터(122)의 중수골 케이블 위치결정 부재(123)를 연결하는 지지 바(13);
    를 더 포함하는 손 재활을 위한 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 손목 회전 조립체(14)는:
    상기 글로브(11)의 새끼 손가락 중수골의 손바닥 측에 대응하는 위치에 부착 된 손바닥 케이블 위치결정 부재(141);
    상기 손바닥 케이블 위치결정 부재(141)의 일단에 부착된 손목 회전 케이블(142);
    상기 글로브(11)의 사용자의 손목에 대응하는 위치에 부착되며, 손목 케이블 위치결정 부재(143)를 통과하는 손목 회전 케이블(142); 및
    상기 손목 케이블 위치결정 부재(143) 반대편 손목 회전 케이블(142) 부분에 연결된 선형 손목 회전 모터(145)로서, 상기 손목 회전 케이블(142)의 장력을 조절하도록 작동할 수 있는 선형 손목 회전 모터(145);
    를 포함하는 손 재활을 위한 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 손가락 작동 조립체(15)는:
    상기 글로브(11)의 손등 쪽에서 해당 손가락의 말초지절간 관절에 해당하는 위치에 부착되는 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151);
    상기 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151)의 일단에 부착되는 손가락 작동 케이블(152);
    상기 글로브(11)의 손 등 쪽에서 해당 손가락의 중수지 관절에 대응하는 위치에 부착되는 중수지 케이블 위치결정 부재(153)로서, 상기 손가락 작동 케이블(152)이 통과하는 중수지 케이블 위치결정 부재(153);
    상기 핑거팁 케이블 위치결정 부재(151) 반대편 손가락 작동 케이블(152) 부분에 연결되는 선형 손가락 작동 모터(155)로서, 상기 손가락 작동 케이블(152)의 장력을 조절하도록 작동할 수 있는 선형 손가락 작동 모터(151);
    를 더 포함하는 손 재활을 위한 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 글로브(11)의 사용자 손 엄지와 검지 사이의 영역에 대응하는 위치에 부착된 스페이서(16);
    를 더 포함하는 손 재활을 위한 장치.
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