KR102670102B1 - 트램의 스마트 펜더 시스템 및 제어 방법 - Google Patents

트램의 스마트 펜더 시스템 및 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 트램의 스마트 펜더 시스템 및 제어 방법에 관한 것으로, 적외선 카메라를 통해 촬영되는 트램의 전방 하부의 영상을 분석하여 인식된 객체가 위험 상태로 판단되면 트램의 주행속도에 따라 펜더를 제어하여 펜더의 오작동을 방지할 수 있고, 악조건의 기상에도 제 기능을 할 수 있는 적외선 카메라를 이용해 장애물을 식별하여 오류로 인한 펜더의 오작동을 방지할 수 있어 사고 위험을 낮출 수 있을 뿐만 아니라 설정 속도 미만 또는 이하에서만 펜더를 작동함으로써 탑승 중인 승객의 안전을 보장할 수 있을 뿐만 아니라 적외선 카메라를 통해 촬영되는 영상 분석을 통해 선로의 온도를 감시할 수 있어 선로 관리에도 유익한 트램의 스마트 펜더 시스템 및 제어 방법을 제공한다.

Description

트램의 스마트 펜더 시스템 및 제어 방법 {Smart fender system and control method of tram}
본 발명은 트램의 스마트 펜더 시스템 및 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 트램의 전방에 설치하는 펜더의 안전한 구동을 유도하여 트램의 주행중 펜더의 오작동이나 트램 전면 하부에 임의 물체의 끼임이 발생하는 것을 방지하고 선로상의 장애물을 효과적으로 제거할 수 있는 트램의 스마트 펜더 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 대표적인 도심용 대량교통수단으로서 경량전철에 속하는 트램은 자동차의 발달로 인하여 한때 많은 도시에서 폐지되거나 운행이 중단되었으나, 최근 트램에 관한 기술의 발달과 도심의 과밀화에 따른 극심한 도로교통체증으로 인하여 여러 도시에서 다시 제작 이용하고 있다.
트램은 중량전철인 지하철에 비하여 수송량은 다소 뒤지지만 버스보다는 많고, 건설비가 지하철에 비하여 상당히 적게 소요되고, 또한 운행시 대기오염이 발생하지 않아 도심 대중교통 수단으로 다시 각광받고 있다.
이러한 트램은, 별도의 엔진 없이 배터리의 전기 에너지를 이용하여 주행 가능하므로, 일반 차량보다 소음이 적은 장점이 있다.
한편, 트램은 물론 일반적인 열차 역시 이동하는 철도선로는 외부에 노출되는 구조로 인해 레일상에 돌맹이를 올려 놓거나 또는 선로를 무단점유하는 동물 등 장애물이 있는 경우 열차와 충돌이 일어날 수 있다.
이에 돌맹이나 동물 등의 장애물이 열차에 충돌되는 경우 충격을 최소화하면서 장애물을 선로밖으로 밀어내어 열차가 이동할 수 있도록 하기 위해 통상 열차의 맨 앞 차량에는 배장기가 설치된다. 이러한 배장기에 관련된 선행기술로는 등록특허 제10-1014262호의 철도차량의 배장 장치 등이 제안된 바 있다.
도 1을 참고하면 기존의 열차(1) 전면부 장애물 제거를 위한 장치로 배장기(10)가 적용된다. 상기 배장기(10)는 열차(1)의 전면부에 설치되는 쐐기 모양의 장치로, 열차(1)의 전면부 장애물을 물리적으로 제거하는데 쓰인다.
한편, 도 2를 참고하면 트램(2)의 경우 일반적인 열차에 적용되는 배장기 대신 펜더(Fender)(20)가 적용된다. 상기 펜더(20)는 전면부의 센서 브라켓에 장애물이 부딪혀 트리거가 발생하면 바구니 모양의 장치를 지상으로 내려 장애물을 담아서 안전하게 보호한다.
그런데, 기존의 열차에 구비되는 배장기의 경우 철로 위의 작업자 또는 큰 장애물과 충돌 시 대형 사고의 발생 가능성이 매우 높다.
그리고, 기존의 트램에 구비되는 펜더의 경우 장애물의 종류에 상관없이 센서 브라켓에 트리거가 발생하면 작동이 되므로 불필요한 상황에서 펜더가 작동될 수 있다. 일 예로 겨울철 쌓인 눈으로 인한 브라켓 트리거가 발생하여 펜더가 작동할 수 있다.
아울러, 기존의 트램에 구비되는 펜더의 경우 트램이 고속 주행 중 장애물과 충돌하는 사고가 발생 시에는 펜더가 작동하더라도 대형 사고가 불가피하며, 또한 이러한 상황에서 펜더가 작동하는 경우 예상치 못한 사고가 발생할 가능성 역시 존재한다.
참고문헌 1: 등록특허 제10-1014262호
따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서 본 발명은 트램의 전방에 설치하는 펜더의 안전한 구동을 유도하여 트램의 주행중 펜더의 오작동이나 트램 전면 하부에 임의 물체의 끼임이 발생하는 것을 방지하고 트램의 주행을 방해하는 장애물을 선로상에서 효과적으로 제거할 수 있는 트램의 스마트 펜더 시스템 및 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
특히, 본 발명은 적외선 카메라를 이용해 트램 전면 하부의 객체를 감시하여 장애물 등의 여부를 판정하고 트램의 주행속도에 따라 펜더 작동을 제어하여 대형사고를 방지함은 물론 선로 관리에도 유익한 트램의 스마트 펜더 시스템 및 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은;
트램의 전방 하부를 촬영하는 적외선 카메라와, 트램의 전면 하부에 승강 구비되는 펜더를 제어하는 펜더 제어유닛과, 상기 적외선 카메라에서 촬영된 트램의 전방 하부 영상을 분석하여 위험 상태로 판단되면 트램의 주행속도에 따라 상기 펜더 제어유닛에 펜더제어신호를 전달하여 펜더를 작동시키는 열차종합제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 트램의 스마트 펜더 시스템을 제공한다.
이때, 상기 펜더 제어유닛은 상기 열차종합제어장치로부터 수신되는 펜더 제어신호가 하강 신호이면 펜더를 하강 작동시키고, 상기 펜더 제어유닛은 열차종합제어장치로부터 수신되는 펜더 제어신호가 상승 신호이면 펜더를 상승 작동시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 열차종합제어장치는 상기 적외선 카메라에서 촬영된 영상의 객체를 분석하여 위험 상태로 판단되면 상기 트램의 주행속도 정보를 확인하여 트램의 주행속도 정보가 설정 주행속도 미만 또는 이하이면 상기 펜더 제어유닛에 펜더를 하강시키는 펜더 제어신호를 송출하여 펜더를 작동시키고, 긴급제동을 수행하도록 트램의 주행을 위한 구동력을 발생하는 차량구동부에 차량구동 제어신호를 인가하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 열차종합제어장치는 긴급제동을 수행하도록 상기 차량구동부에 차량구동 제어신호를 인가시 사고발생을 알리는 사고경보 정보를 경고출력부로 출력하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 열차종합제어장치는 적외선 카메라로부터 촬영된 트램의 전방 하부 영상을 분석하여 트램이 주행하는 선로의 온도를 계산하여 저장하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은;
적외선 카메라로부터 촬영된 트램의 전방 하부 영상을 분석하여 트램의 전방 하부의 객체를 인식하는 제1단계; 상기 영상에서 인식된 객체가 위험 상태로 판단되면 속도감지부를 통해 감지되는 상기 트램의 주행속도 정보를 확인하여 트램의 주행속도가 설정 주행속도 미만 또는 이하인지 여부를 비교하는 제2단계; 상기 트램의 주행속도가 설정 주행속도 미만 또는 이하이면 펜더를 하강시키는 펜더 제어신호를 펜더 제어유닛에 전송하는 제3단계; 및 상기 제3단계 이후에 상기 트램의 주행을 위한 구동력을 발생하는 차량구동부에 긴급제동을 수행하도록 차량구동 제어신호를 인가하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 트램의 스마트 펜더 제어 방법도 제공한다.
이때, 상기 제4단계 이후에 사고발생을 알리는 사고경보 정보를 경고출력부로 출력하는 제5단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 적외선 카메라를 통해 촬영되는 트램의 전방 하부의 영상을 분석하여 인식된 객체가 위험 상태로 판단되면 트램의 주행속도에 따라 펜더를 제어하여 펜더의 오작동을 방지할 수 있다.
아울러, 본 발명에 따르면 악조건의 기상에도 제 기능을 할 수 있는 적외선 카메라를 이용해 장애물을 식별하여 오류로 인한 펜더의 오작동을 방지할 수 있어 사고 위험을 낮출 수 있을 뿐만 아니라 설정 속도 미만 또는 이하에서만 펜더를 작동함으로써 탑승 중인 승객의 안전을 보장할 수 있다.
또한, 적외선 카메라를 통해 촬영되는 영상 분석을 통해 선로의 온도를 감시할 수 있어 선로 관리에도 유익하다.
도 1은 일반적인 열차 전면부에 장애물 제거를 위해 배장기가 설치된 상태를 촬영한 사진이다.
도 2는 일반적인 트램 전면부에 장애물 제거를 위해 펜더(Fender)가 설치된 상태를 촬영한 사진이다.
도 3은 본 발명에 따른 트램의 스마트 펜더 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 트램의 스마트 펜더 제어 순서도이다.
이하, 본 발명에 따른 트램의 스마트 펜더 시스템 및 제어 방법을 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 트램의 스마트 펜더 시스템은 트램(100)의 주행 중 전면 하부에 끼임 사고 발생 시 대형 사고를 방지할 수 있고, 임의의 물체 끼임에 의한 차체 손상을 방지함은 물론 트램(100)의 정면 객체(물체)의 구분으로 불필요하게 트램(100)이 정차하는 것을 방지하고 장애물을 효과적으로 제거할 수 있는 시스템이다.
이와 같은 본 발명에 따른 트램의 스마트 펜더 시스템은 트램(100)의 전방 하부를 촬영하는 적외선 카메라(INFRARED CAMERA)(110)와, 트램(100)의 전면 하부에 승강 구비되는 펜더(122)를 제어하는 펜더 제어유닛(FENDER ECU)(120)과, 상기 적외선 카메라(110)에서 촬영된 트램(100)의 전방 하부 영상을 분석하여 위험 상태로 판단되면 트램(110)의 주행속도에 따라 상기 펜더 제어유닛(120)에 펜더제어신호를 전달하여 펜더(Fender)(122)를 작동시키는 열차종합제어장치(TCMS, Train Control & Monitoring System)(130)를 포함한다.
이하, 본 발명의 각부 구성을 구체적으로 설명한다.
먼저, 상기 트램(100)은 전면에서 장애물을 감지하기 위한 적외선 카메라(110)와, 장애물을 제거하기 위한 펜더(122)가 구비된다.
상기 적외선 카메라(110)는 적외선에 대한 충분한 감도를 갖는 전하 결합 소자(CCD) 카메라로서, 상기 트램(100)의 전방 하부의 레일을 주시 및 촬영하도록 트램(100)의 중앙 하부에 장착한다. 이에 트램(100)의 주행중에는 트램 전방의 선로 레일을 촬영한다.
이러한 적외선 카메라(110)는 악조건의 기상에도 제 기능을 할 수 있을 뿐만 아니라, 촬영되는 영상을 통해 트램이 주행하는 선로의 온도를 계산함으로써 선로 관리에 적용할 수 있는 장점이 있다.
물론, 이러한 선로의 온도 정보는 이미지 또는 수치화하여 열차종합제어장치(130)에 연속적으로 저장함이 바람직하다.
그리고, 상기 펜더(122)는 도 2를 통해 언급한 바와 같은 일반적인 구조로 이루어지는 것으로 트램(100)의 전면 하부에 승강가능하게 구비된다. 이러한 펜더(122)는 펜더 제어유닛(120)에 의해 작동된다.
이때, 상기 트램(100)이 정상적으로 주행하는 상황에서는 펜더(122)의 전단이 상승된 상태를 유지하고 장애물을 제거하는 경우에는 펜더(122)의 전단이 하강하도록 제어한다.
물론, 상기 펜더(122)는 트램(100)의 전면에서 전체적으로 수직으로 승강가능하게 구비함도 가능하며 이러한 정도의 설계변경 정도 역시 본 발명의 권리범위에 속한다.
아울러, 이하에서는 장애물을 제거하기 위해 펜더(122)의 전단이 승강하거나 전체적으로 수직으로 승강하는 경우 모두를 동일한 개념으로 설명한다.
한편, 상기 펜더 제어유닛(120)은 트램(100)의 운행을 제어하는 열차종합제어장치(130)와 연계되어 상기 열차종합제어장치(130)로부터 수신되는 펜더 제어신호에 따라 상기 펜더(122)를 승강 제어한다.
즉, 상기 펜더 제어유닛(120)은 열차종합제어장치(130)로부터 수신되는 펜더 제어신호가 하강 신호이면 펜더(122)를 하강 작동시키고, 상기 펜더 제어유닛(120)은 열차종합제어장치(130)로부터 수신되는 펜더 제어신호가 상승 신호이면 펜더(122)를 상승 작동시킨다.
그리고, 상기 열차종합제어장치(130)는 트램(100)의 운행을 종합적으로 제어하는 구성으로, 속도감지부(140)를 통해 감지되는 트램(100)의 주행속도 정보를 입력받고, 트램(100)의 주행을 위한 구동력을 발생하는 차량구동부(150)에 차량구동 제어신호를 인가하여 트램(100)의 주행을 제어하며, 사고 상황이 발생하는 경우에는 경고출력부(160)로 사고경보 정보를 출력한다.
이때, 상기 속도감지부(140)는 트램(100) 자체에서 트램(100)의 주행속도를 감지하기 위해 차륜의 회전수를 감지하는 엔코더 등을 포함하거나, 위치정보에 기반하여 속도를 측정가능하도록 GPS수신기를 포함할 수 있다.
또한, 상기 경고출력부(160)는 경보를 음성 출력하는 스피커, 시각화하여 디스플레이하는 디스플레이패널, 또는 경광등 등 다양한 수단을 하나 이상 포함할 수 있다.
이와 같은 열차종합제어장치(130)는 상기 펜더(122)가 작동하지 않을 때는 트램(100) 하부에 밀착 상태가 되도록 하고, 펜더(122)가 작동 시에는 트램(100) 하측으로 하강하여 장애물을 보관하고 트램(100)이 정차하도록 한다.
좀 더 구체적으로 설명하면, 상기 열차종합제어장치(130)는 상기 적외선 카메라(110)에서 촬영된 영상의 객체를 분석하여 위험 여부를 확인하여 위험 상태(예를 들어 객체 위험도가 있는 상태)로 판단되면 상기 트램(100)의 주행속도 정보를 확인하여 트램의 주행속도 정보가 설정 주행속도(예를 들어 20km/h) 미만(또는 이하)이면 상기 펜더 제어유닛(120)에 펜더(122)를 하강시키는 펜더 제어신호를 송출하여 펜더(122)를 작동시키고, 차량구동부(150)에 차량구동 제어신호를 인가하여 긴급제동을 수행함은 물론 사고발생을 알리는 사고경보 정보를 경고출력부(160)로 출력한다.
이때, 상기 경고출력부(160)는 트램의 기관사가 확인할 수 있도록 기관실에 설치함은 물론 승객이 탑승하는 객실 내에도 설치하여 트램(100)의 긴급 제동시 승객들의 부상 위험을 방지하도록 사고발생을 알리는 사고경보 정보를 출력하도록 함이 바람직하다.
아울러, 사고 발생 시 열차종합제어장치(130)는 자동 비상 연락 체계를 발동하여 관제센터 등에 사고발생을 알려 신속한 대처를 할 수 있도록 함이 바람직하다.
한편, 상기 열차종합제어장치(130)는 상기 적외선 카메라(110)에서 촬영된 영상을 분석하여 트램(100)이 주행하는 선로의 노면 온도를 측정 및 분석하여 노면 상태를 관측함으로써 선로 관리에 활용할 수 있다.
이하, 도 4를 참고로 본 발명에 따른 트램의 스마트 펜더의 제어 과정을 설명한다.
트램(100)이 선로 레일을 주행 중에는 적외선 카메라(110)는 선로 레일의 전방 하부의 영상을 촬영하며, 상기 적외선 카메라(110)에서 촬영된 트램(100)의 전방 하부 영상은 열차종합제어장치(130)로 입력된다. 이에 따라 상기 열차종합제어장치(130)는 트램(100)의 전방 하부 영상을 분석하여 트램(100)의 전방 하부에 객체(또는 물체)를 인식한다.(S1)
상기 열차종합제어장치(130)는 단계(S1)을 통해 객체가 인식되면 해당 객체를 분류 및 위험성을 판단한다.(S2) 이 경우 해당 객체는 종류나 크기 등을 분류하고, 그에 따라 트램에 충돌시 위험성이 있는지 여부를 판단함이 바람직하다.
그리고, 상기 열차종합제어장치(130)는 단계(S2)을 통해 위험성이 있는 것으로 판단되면 객체가 충돌시 위험 상태(예를 들어 객체 위험도가 있는지 여부)를 비교한다.(S3)
상기 열차종합제어장치(130)는 단계(S3)를 통해 위험 상태로 판단되면 속도감지부(140)를 통해 감지되는 상기 트램(100)의 주행속도 정보를 확인하여 트램의 주행속도가 설정 주행속도(예를 들어 20km/h) 미만(또는 이하)인지 여부를 비교한다.(S4)
그리고, 상기 열차종합제어장치(130)는 단계(S3)를 통해 트램의 주행속도가 설정 주행속도(예를 들어 20km/h) 미만(또는 이하)이면 펜더(122)를 하강시키는 펜더 제어신호를 펜더 제어유닛(120)에 전송하여 펜더(122)를 작동시켜 장애물을 보관한다.(S5)
상기 열차종합제어장치(130)는 단계(S5)를 통해 펜더(122)를 작동시켜 장애물을 보관하도록 펜더 제어신호를 펜더 제어유닛(120)에 전송한 다음 차량구동부(150)에 차량구동 제어신호를 인가하여 긴급제동을 수행한다.(S6)
상기 열차종합제어장치(130)는 단계(S6)을 통해 긴급제동을 수행한 후 사고발생을 알리는 사고경보 정보를 경고출력부(160)로 출력한다.(S7)
한편, 상기 열차종합제어장치(130)는 단계(S3)를 통해 위험성이 없는 것으로 판단되면 트램(100)을 정상운행시킨다.(S8)
아울러, 상기 열차종합제어장치(130)는 단계(S4)를 통해 트램의 주행속도가 설정 주행속도(예를 들어 20km/h) 이상(또는 초과)이면 단계(S5)를 수행하지 않고 단계(S6)를 수행한다.
즉, 상기 열차종합제어장치(130)는 펜더(122)를 하강시키지는 않고 차량구동부(150)에 차량구동 제어신호를 인가하여 긴급제동을 수행한다.
이러한 제어 방식은 예를 들어 트램(100)이 이미 고속 주행(20km/h 이상) 중에 충돌 시 펜더(122)를 작동시키더라도 여전히 대형 사고의 확률이 높고, 긴급 제동으로 인한 트램(100) 정차 시 트램(100) 내부 승객들의 부상 위험도 증가함에 따라 열차종합제어장치(130)는 속도가 20km/h 미만의 속도에만 펜더(122)를 작동시켜 트램(100)에 탑승 중인 승객의 안전 보장할 수 있다.
위에서 설명한 트램의 스마트 펜더 제어 방법을 정리하면, 적외선 카메라(110)로부터 촬영된 트램(100)의 전방 하부 영상을 분석하여 트램(100)의 전방 하부의 객체를 인식하는 제1단계와, 상기 영상에서 인식된 객체가 위험 상태로 판단되면 속도감지부(140)를 통해 감지되는 상기 트램(100)의 주행속도 정보를 확인하여 트램(100)의 주행속도가 설정 주행속도 미만 또는 이하인지 여부를 비교하는 제2단계와, 상기 트램(100)의 주행속도가 설정 주행속도 미만 또는 이하이면 펜더(122)를 하강시키는 펜더 제어신호를 펜더 제어유닛(120)에 전송하는 제3단계 및 상기 제3단계 이후에 상기 트램(100)의 주행을 위한 구동력을 발생하는 차량구동부(150)에 긴급제동을 수행하도록 차량구동 제어신호를 인가하는 제4단계를 포함하여 이루어진다.
이때, 상기 제4단계 이후에 사고발생을 알리는 사고경보 정보를 경고출력부(160)로 출력하는 제5단계를 더 포함하게 된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 트램 110: 적외선 카메라
120: 펜더 제어유닛 122: 펜더
130: 열차종합제어장치 140: 속도감지부
150: 차량구동부 160: 경고출력부

Claims (7)

  1. 트램의 전방 하부를 촬영하는 적외선 카메라와,
    트램의 전면 하부에 승강가능하도록 구비되어 장애물을 보관하는 펜더를 제어하는 펜더 제어유닛과,
    상기 적외선 카메라에서 촬영된 트램의 전방 하부 영상을 분석하여 위험 상태로 판단되면 트램의 주행속도에 따라 상기 펜더 제어유닛에 펜더제어신호를 전달하여 펜더를 작동시키는 열차종합제어장치를 포함하되,
    상기 열차종합제어장치는 상기 적외선 카메라에서 촬영된 영상의 객체를 분석하여 위험 상태로 판단되면,
    속도 감지부를 통해 감지되는 트램의 주행속도 정보를 확인하여 트램의 주행속도 정보가 설정 주행속도 미만 또는 이하인지 여부를 비교한 후, 트램의 주행속도가 설정 주행속도 미만 또는 이하인 경우 상기 펜더 제어유닛에 펜더를 하강시키는 펜더 제어신호를 송출하여 펜더를 작동시켜 장애물을 보관하도록 하고,
    트램의 주행을 위한 구동력을 발생하는 차량구동부에 차량구동 제어신호를 인가하여 긴급제동을 수행하며,
    사고발생을 알리는 사고경보 정보를 기관실 및 객실 내체 설치된 경고출력부로 출력하는 것을 특징으로 하는 트램의 스마트 펜더 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 열차종합제어장치는 적외선 카메라로부터 촬영된 트램의 전방 하부 영상을 분석하여 트램이 주행하는 선로의 온도를 계산하여 저장하는 것을 특징으로 하는 트램의 스마트 펜더 시스템.
  6. 적외선 카메라로부터 촬영된 트램의 전방 하부 영상을 분석하여 트램의 전방 하부의 객체를 인식하는 제1단계;
    상기 영상에서 인식된 객체가 위험 상태로 판단되면 속도감지부를 통해 감지되는 상기 트램의 주행속도 정보를 확인하여 트램의 주행속도가 설정 주행속도 미만 또는 이하인지 여부를 비교하는 제2단계;
    상기 트램의 주행속도가 설정 주행속도 미만 또는 이하이면 펜더를 하강시키는 펜더 제어신호를 펜더 제어유닛에 송출하여 펜더를 작동시켜 장애물을 보관하도록 하는 제3단계;
    상기 제3단계 이후에 상기 트램의 주행을 위한 구동력을 발생하는 차량구동부에 긴급제동을 수행하도록 차량구동 제어신호를 인가하는 제4단계; 및
    상기 제4단계 이후에 사고발생을 알리는 사고경보 정보를 기관실 및 객실 내체 설치된 경고출력부로 출력하는 제5단계;를 포함하되,
    상기 제2단계에서 확인된 트램의 주행속도가 설정 속도 이상 또는 초과인 경우 열차종합제어장치는 펜더를 하강시키는 펜더 제어신호를 펜더 제어유닛에 송출하지 않는 것을 특징으로 하는 트램의 스마트 펜더 제어 방법.
  7. 삭제
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