KR102669225B1 - Control method for cruise control - Google Patents

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Abstract

본 발명은 구동모터에 의한 주행을 통해 저속 크루즈 컨트롤을 실행하는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법을 제공한다.The present invention provides a cruise control control method characterized by executing low-speed cruise control through driving by a drive motor.

Description

크루즈 컨트롤 제어방법{CONTROL METHOD FOR CRUISE CONTROL}Cruise control control method{CONTROL METHOD FOR CRUISE CONTROL}

본 발명은 차량의 속도를 일정하게 유지하도록 하는 크루즈 컨트롤 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cruise control control method that maintains a constant speed of a vehicle.

일반적으로 크루즈 컨트롤(Cruise control)은 차량의 속도를 일정하게 유지하도록 하는 정속 주행 장치 혹은 자동 속도 조절 장치이다.In general, cruise control is a constant speed driving device or automatic speed control device that maintains the vehicle's speed constant.

크루즈 컨트롤은 운전자가 희망하는 속도로 고정하면 가속 페달을 밟지 않아도 그 속도를 유지하면서 주행하는 장치로서, 오토 드라이브, 오토 크루즈, 오토매틱 스피드 컨트롤 등으로 부르기도 한다.Cruise control is a device that maintains the speed when the driver sets the desired speed and maintains the speed without pressing the accelerator pedal. It is also called auto drive, auto cruise, automatic speed control, etc.

크루즈 컨트롤은 차속 제어와 함께, 차량 사이의 거리도 제어하는 방식으로 선행 차량과의 차간 거리를 센서가 감지하여 스로틀 밸브(throttle valve)와 브레이크를 컴퓨터로 제어함과 동시에 안전거리를 유지하며 주행할 수 있다.Cruise control is a method that controls the distance between vehicles in addition to controlling vehicle speed. A sensor detects the distance between vehicles in front and controls the throttle valve and brakes with a computer, while maintaining a safe distance while driving. You can.

크루즈 컨트롤은 차속을 유지시키는 장치로 주로 고속도로나 차량이 많이 없는 한적한 도로에서 차속을 유지시키는데 그 목적을 두고 개발된 것으로서, 차량이 일정 속도로 가속한 후 차속을 유지하여 운전자의 피로도를 줄일 수 있으며, 사용하는 영역은 거의 대부분 중속, 고속 영역이었다.Cruise control is a device that maintains vehicle speed and was developed primarily for the purpose of maintaining vehicle speed on highways or quiet roads without many vehicles. It can reduce driver fatigue by maintaining the vehicle speed after the vehicle accelerates to a certain speed. , Most of the areas used were medium and high speed areas.

어린이 보호 구역과 민식이법 등과 같은 특정법 발의 등을 기점으로 30km/h 과속 단속카메라가 의무적으로 설치되기 시작하면서 30km/h 크루즈 컨트롤의 사용빈도가 폭발적으로 늘어나고 있고, 이로 인해 중속, 고속 영역에서 편하게 운전하기 위한 크루즈 컨트롤의 목적과 반대로 저속영역에서 크루즈 컨트롤이 대두되고 있다.As 30 km/h speed cameras began to be installed compulsorily following the introduction of specific laws such as child protection zones and civil safety laws, the frequency of use of 30 km/h cruise control is explosively increasing, making it convenient in medium and high speed ranges. Contrary to the purpose of cruise control for driving, cruise control is emerging in low-speed areas.

도 1은 종래의 하이브리드 파워트레인을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 종래의 하이브리드 파워트레인은 직렬로 배열되는 엔진(1) 및 모터(2), 엔진(1) 및 모터(2) 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 엔진 클러치(3), 모터 또는 모터 및 엔진 동력을 주행 휠로 변속하여 출력하는 변속기(4), 엔진의 크랭크 풀리와 연결되어 엔진 시동 및 배터리 충전을 위한 발전을 하는 일종의 모터인 시동발전기(HSG : Hybrid Starter Generator), 모터의 충방전 제어 및 시동발전기(5)의 발전 제어를 위한 인버터(6), 모터(2) 및 시동발전기(5)와 인버터(6)를 통해 충전 또는 방전 가능하게 연결되는 배터리(7)를 포함한다.1 is a diagram showing a conventional hybrid powertrain. Referring to FIG. 1, a conventional hybrid powertrain includes an engine 1 and a motor 2 arranged in series, and an engine clutch 3 arranged between the engine 1 and the motor 2 to transmit or cut off engine power. ), a transmission (4) that shifts and outputs the motor or motor and engine power to the driving wheels, a starter generator (HSG: Hybrid Starter Generator), which is a type of motor that is connected to the crank pulley of the engine and generates power for engine start and battery charging, The inverter (6), the motor (2) and the starter generator (5) for controlling the charge and discharge of the motor and the power generation control of the starter generator (5), and the battery (7) that can be connected to charge or discharge through the inverter (6). Includes.

그런데 종래의 크루즈 컨트롤 제어방법은 저속에서 크루즈 컨트롤을 작동 시 차량의 울컥거림 현상이 빈번하게 발생하였다.However, in the conventional cruise control control method, the vehicle often vibrates when the cruise control is operated at low speeds.

이에 대하여, 본 발명은 구동모터에 의한 주행으로 저속 크루즈 컨트롤을 실행함으로써, 차량 울컥거림, 차량 이상 거동을 원천적으로 방지할 수 있도록 하는 메커니즘을 제시하고자 한다.In response to this, the present invention seeks to propose a mechanism that fundamentally prevents vehicle shaking and abnormal vehicle behavior by executing low-speed cruise control while driving by a drive motor.

대한민국 공개특허공보 제10-2021-0007078호(2021.01.20. 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2021-0007078 (published on January 20, 2021)

전술한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명은 구동모터에 의한 주행으로 저속 크루즈 컨트롤을 실행함으로써, 차량 울컥거림, 차량 이상 거동을 원천적으로 방지할 수 있도록 한 크루즈 컨트롤 제어방법을 제공하고자 한다.In order to solve the above-described problem, the present invention seeks to provide a cruise control control method that fundamentally prevents vehicle shaking and abnormal vehicle behavior by executing low-speed cruise control while driving by a drive motor.

전술한 목적을 이루기 위해 본 발명은, 구동모터에 의한 주행을 통해 저속 크루즈 컨트롤을 실행하는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법을 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a cruise control control method characterized by executing low-speed cruise control through driving by a drive motor.

또한, 크루즈 컨트롤을 작동시키는 단계; 및 차량 속도가 설정 저속이면 기어단수를 홀드하는 단계; 를 포함한다.Also, activating cruise control; and holding the gear range when the vehicle speed is at a set low speed. Includes.

또한, 상기 기어단수를 홀드하는 단계 이후, 엔진 클러치 오픈 상태에서 구동모터로 주행 가능한 저속 크루즈 컨트롤 온 단계; 를 더 포함한다.In addition, after the step of holding the gear range, a low-speed cruise control on step that enables driving with the drive motor in the engine clutch open state; It further includes.

또한, 상기 저속 크루즈 컨트롤 온 단계 이후, 배터리 충전 상태가 설정 충전 이상이면, 엔진 오프 상태로 상기 구동모터 만으로 주행한다.Additionally, after the low-speed cruise control on step, if the battery charge state is higher than the set charge, the vehicle is driven with the engine off using only the drive motor.

또한, 상기 저속 크루즈 컨트롤 온 단계 이후, 배터리 충전 상태가 설정 충전 미만이면서 주행 경사도로가 설정 거리 이상으로 판단되면, 상기 구동모터 오프 상태에서 상기 엔진 클러치를 작동시켜 엔진의 구동으로 주행한다.In addition, after the low-speed cruise control on step, if the battery charge state is less than the set charge and the driving slope is determined to be more than the set distance, the engine clutch is operated in the drive motor off state to drive the engine.

또한, 상기 구동모터 오프 상태에서 상기 엔진 클러치를 작동시켜 엔진의 구동으로 주행하는 과정에서 상기 배터리 충전이 이루어진다.In addition, the battery is charged in the process of driving with the engine by operating the engine clutch in the drive motor off state.

또한, 상기 저속 크루즈 컨트롤 온 단계 이후, 배터리 충전 상태가 설정 충전 미만이면서 주행 경사도로가 설정 거리 보다 짧은 것으로 판단되면, 상기 구동모터에 의해 주행이 이루어진다.In addition, after the low-speed cruise control on step, if the battery charge state is less than the set charge and the driving slope is determined to be shorter than the set distance, driving is performed by the drive motor.

또한, 상기 구동모터에 의해 주행이 이루어짐과 동시에 상기 엔진 클러치 오픈 상태에서 엔진의 작동에 의해 상기 엔진과 연결되어 있는 시동발전기의 충전이 이루어진다.In addition, while driving is performed by the drive motor, the starter generator connected to the engine is charged by operating the engine in the engine clutch open state.

또한, 상기 설정 저속은 30 km/h 이하이다.Additionally, the set low speed is 30 km/h or less.

또한, 상기 시동발전기는 P0 모터이다.Additionally, the starter generator is a P0 motor.

또한, 상기 구동모터는 P2 모터이다.Additionally, the driving motor is a P2 motor.

또한, 상기 차량 속도가 설정 저속이 아니면, 설정된 중속 또는 고속에 맞추어 크루즈 컨트롤 제어가 이루어진다.Additionally, if the vehicle speed is not the set low speed, cruise control control is performed according to the set medium or high speed.

본 발명은 구동모터에 의한 주행으로 저속 크루즈 컨트롤을 실행함으로써, 차량 울컥거림, 차량 이상 거동을 원천적으로 방지할 수 있다.The present invention can fundamentally prevent vehicle shaking and abnormal vehicle behavior by executing low-speed cruise control while driving by a drive motor.

도 1은 종래의 하이브리드 파워트레인을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 제어방법을 나타내는 플로 차트이다.Figure 1 is a diagram showing a conventional hybrid powertrain.
Figure 2 is a flow chart showing a cruise control control method according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. First, when adding reference signs to components in each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, preferred embodiments of the present invention will be described below, but the technical idea of the present invention is not limited or restricted thereto, and of course, it can be modified and implemented in various ways by those skilled in the art.

본 발명에 따른 크루즈 컨트롤 제어방법은 엔진 또는 모터 동력을 주행 휠로 전달하는 하이브리드 차량에 적용할 수 있다.The cruise control control method according to the present invention can be applied to a hybrid vehicle that transmits engine or motor power to the driving wheels.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 제어방법을 나타내는 플로 차트이다.Figure 2 is a flow chart showing a cruise control control method according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 구동모터에 의한 주행을 통해 저속 크루즈 컨트롤을 실행할 수 있다.As shown in Figure 2, the present invention can perform low-speed cruise control through driving by a drive motor.

본 발명은 크루즈 컨트롤을 작동시키는 단계 및 주행 중인 차량의 속도가 설정 저속이면 현재 변속이 이루어진 기어단수를 홀드하는 단계를 포함한다. 설정 저속은 30 km/h 이하일 수 있다.The present invention includes the steps of activating cruise control and holding the currently shifted gear if the speed of the vehicle being driven is a set low speed. The set low speed can be below 30 km/h.

주행 중인 차량의 속도가 설정 저속이 아니면 설정된 중속 또는 고속에 맞추어 크루즈 컨트롤 제어가 이루어질 수 있다.If the speed of the vehicle being driven is not the set low speed, cruise control control may be performed according to the set medium or high speed.

현재 변속이 이루어진 기어단수를 홀드하는 단계 이후, 엔진의 동력이 연결되지 않는 엔진 클러치 오픈(open) 상태에서 구동모터로 주행 가능한 저속 크루즈 컨트롤 온(on) 단계로 진행된다. 구동모터는 P2 모터일 수 있다.After the step of holding the currently shifted gear, the low-speed cruise control is turned on, allowing driving with the drive motor in the engine clutch open state where the engine power is not connected. The driving motor may be a P2 motor.

저속 크루즈 컨트롤 온 단계 이후, 배터리 충전 상태(State Of Charge, SOC)가 설정 충전 이상이면 엔진 오프(off) 상태의 EV 모드로서 구동모터의 출력토크에 의해서만 차량의 주행이 이루어질 수 있다.After the low-speed cruise control on stage, if the battery state of charge (SOC) is higher than the set charge, the vehicle can be driven only by the output torque of the drive motor in EV mode with the engine off.

저속 크루즈 컨트롤 온 단계 이후, 배터리 충전 상태가 설정 충전 미만이면서 차량 주행 중 도로 환경이 구동모터의 주행이 불가능한 엔진 힘이 필요한 상황일 경우 엔진 클러치를 작동시켜 엔진의 구동으로 차량 주행이 이루어지게 한다.After the low-speed cruise control on stage, if the battery charge state is less than the set charge and the road environment while driving the vehicle requires engine power that makes it impossible for the drive motor to run, the engine clutch is activated to drive the engine to drive the vehicle.

구체적으로 저속 크루즈 컨트롤 온 단계 이후, 배터리 충전 상태가 설정 충전 미만이면서 주행 경사도로가 설정 거리 이상으로 판단되면, 구동모터가 오프(off)인 구동모터의 정지 상태에서 엔진의 동력이 연결되도록 엔진 클러치를 작동시켜 엔진의 구동으로 주행할 수 있도록 한다.Specifically, after the low-speed cruise control on stage, if the battery charge state is less than the set charge and the driving slope is determined to be more than the set distance, the engine clutch is used to connect the engine power in the stopped state of the drive motor with the drive motor turned off. Activate to enable driving by driving the engine.

경사도로의 거리 정보는 공지된 거리 측정이 가능한 각종 장치들에 의해 획득할 수 있다. 예컨대, 경사도로의 거리 정보는 차량에 장착된 네비게이션 시스템을 통해 획득할 수 있다. 네비게이션은 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 자동차의 현재 위치를 확인할 수 있고, 주행경로를 계산하여 경사도로의 거리 정보를 획득할 수 있다.Distance information on inclined roads can be obtained using various devices capable of measuring known distances. For example, distance information on a slope can be obtained through a navigation system mounted on a vehicle. Navigation can use GPS (Global Positioning System) to check the current location of the car and calculate the driving route to obtain distance information on inclined roads.

네비게이션 시스템을 통해 획득한 거리 정보와 미리 입력되어 있는 설정 거리 정보를 비교하여 주행 경사도로가 설정 거리 이상이면 구동모터를 정지시키고 엔진 클러치를 작동시켜 엔진에 의해 주행이 이루어지게 한다.The distance information obtained through the navigation system is compared with the preset distance information, and if the driving slope is greater than the set distance, the drive motor is stopped and the engine clutch is activated to enable driving by the engine.

한편, 구동모터 오프(off) 상태에서 엔진 클러치를 작동시켜 엔진의 구동으로 주행하는 과정에서 회생제동(regenerative braking)이 이루어지면서 배터리의 충전이 이루어질 수 있다.Meanwhile, in the process of driving with the engine by operating the engine clutch with the drive motor in an off state, regenerative braking can occur and the battery can be charged.

저속 크루즈 컨트롤 온 단계 이후, 배터리 충전 상태가 설정 충전 미만이면서 주행 경사도로가 설정 거리 보다 짧은 것으로 판단되면, 구동모터만으로 차량 주행이 이루어질 수 있다.After the low-speed cruise control on stage, if the battery charge state is less than the set charge and the driving slope is determined to be shorter than the set distance, the vehicle can be driven using only the drive motor.

이때, 구동모터에 의해 주행이 이루어짐과 동시에 엔진의 동력이 구동륜에 연결되지 않는 엔진 클러치 오픈(open) 상태에서 엔진의 작동에 의해 시동발전기(Hybrid Starter Generator, HSG)의 충전이 이루어질 수 있다.At this time, while driving is performed by the drive motor, the hybrid starter generator (HSG) can be charged by operating the engine in an open state in which the engine clutch is not connected to the driving wheel.

시동발전기는 엔진의 크랭크 풀리와 연결되어 있어 엔진 작동 시 충전이 이루어질 수 있다. 시동발전기는 엔진 시동 및 발전 기능을 수행할 수 있다. 시동발전기는 P0 모터일 수 있다.The starter generator is connected to the engine's crank pulley, so charging can occur when the engine is running. The starter generator can perform engine starting and power generation functions. The starter generator may be a P0 motor.

살펴본 바와 같이 본 발명은 구동모터에 의한 주행으로 저속 크루즈 컨트롤을 실행함으로써, 차량 울컥거림, 차량 이상 거동을 원천적으로 방지할 수 있다.As seen, the present invention can fundamentally prevent vehicle shaking and abnormal vehicle behavior by executing low-speed cruise control while driving by a drive motor.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions can be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the attached drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the attached drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

1 : 엔진
2 : 모터
3 : 엔진 클러치
4 : 변속기
5 : 시동발전기
6 : 인버터
7 : 배터리1: engine
2: motor
3: Engine clutch
4: Transmission
5: Starter generator
6: inverter
7: Battery

Claims (12)

구동모터에 의한 주행을 통해 저속 크루즈 컨트롤을 실행하고,
크루즈 컨트롤을 작동시키는 단계; 및
차량 속도가 설정 저속이면 기어단수를 홀드하는 단계;
를 포함하며,
상기 기어단수를 홀드하는 단계 이후,
엔진 클러치 오픈 상태에서 구동모터로 주행 가능한 저속 크루즈 컨트롤 온 단계;
를 더 포함하고,
상기 저속 크루즈 컨트롤 온 단계 이후,
배터리 충전 상태가 설정 충전 이상이면, 엔진 오프 상태로 상기 구동모터 만으로 주행하며,
네비게이션 시스템을 통해 획득한 거리 정보와 미리 입력되어 있는 설정 거리 정보를 비교하여 주행 경사도로가 설정 거리 이상이면 구동모터를 정지시키고 엔진 클러치를 작동시켜 엔진에 의해 주행이 이루어지게 하는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법.Low-speed cruise control is performed through driving by the drive motor,
activating cruise control; and
Holding the gear range when the vehicle speed is a set low speed;
Includes,
After the step of holding the gear stage,
Low-speed cruise control on stage that allows driving with the drive motor in the engine clutch open state;
It further includes,
After the low-speed cruise control on stage,
If the battery charge state is higher than the set charge, the engine is turned off and driven only by the drive motor.
A cruise that compares the distance information obtained through the navigation system with the pre-entered set distance information, and if the driving slope is greater than the set distance, the drive motor is stopped and the engine clutch is activated to drive the engine. Control Control method. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 저속 크루즈 컨트롤 온 단계 이후,
배터리 충전 상태가 설정 충전 미만이면서 주행 경사도로가 설정 거리 이상으로 판단되면, 상기 구동모터 오프 상태에서 상기 엔진 클러치를 작동시켜 엔진의 구동으로 주행하는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법.According to claim 1,
After the low-speed cruise control on stage,
If the battery charge state is less than the set charge and the driving slope is determined to be more than the set distance, the cruise control control method is characterized in that driving by driving the engine by operating the engine clutch in the drive motor off state. 제 5 항에 있어서,
상기 구동모터 오프 상태에서 상기 엔진 클러치를 작동시켜 엔진의 구동으로 주행하는 과정에서 상기 배터리 충전이 이루어지는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법.According to claim 5,
A cruise control control method, wherein the battery is charged during driving by operating the engine by operating the engine clutch in the drive motor off state. 제 1 항에 있어서,
상기 저속 크루즈 컨트롤 온 단계 이후,
배터리 충전 상태가 설정 충전 미만이면서 주행 경사도로가 설정 거리 보다 짧은 것으로 판단되면, 상기 구동모터에 의해 주행이 이루어지는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법.According to claim 1,
After the low-speed cruise control on stage,
A cruise control control method, wherein when the battery charge state is less than the set charge and the driving slope is determined to be shorter than the set distance, driving is performed by the drive motor. 제 7 항에 있어서,
상기 구동모터에 의해 주행이 이루어짐과 동시에 상기 엔진 클러치 오픈 상태에서 엔진의 작동에 의해 상기 엔진과 연결되어 있는 시동발전기의 충전이 이루어지는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법.According to claim 7,
A cruise control control method, wherein while driving is performed by the drive motor, a starter generator connected to the engine is charged by operating the engine in an open state of the engine clutch. 제 1 항에 있어서,
상기 설정 저속은,
30 km/h 이하인 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법.According to claim 1,
The set low speed is,
A cruise control control method characterized in that the speed is less than 30 km/h. 제 8 항에 있어서,
상기 시동발전기는,
P0 모터인 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법.According to claim 8,
The starter generator,
A cruise control control method characterized by a P0 motor. 제 1 항에 있어서,
상기 구동모터는,
P2 모터인 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법.According to claim 1,
The driving motor is,
Cruise control control method characterized by a P2 motor. 제 1 항에 있어서,
상기 차량 속도가 설정 저속이 아니면, 설정된 중속 또는 고속에 맞추어 크루즈 컨트롤 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 제어방법.According to claim 1,
A cruise control control method, wherein if the vehicle speed is not the set low speed, cruise control control is performed according to the set medium or high speed.
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