KR102666970B1 - 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차는, 적어도 하나의 거리센서를 기초로 주변 객체와의 거리 데이터를 측정하는 거리측정부; 상기 측정된 거리 데이터에 기초한 그래픽 이미지를 출력하는 디스플레이부; 상기 거리 데이터에 기초한 오디오 데이터를 출력하는 스피커; 상기 거리 데이터에 기초한 제어부의 제어 신호 및 사용자 입력 중 적어도 하나를 기초로, 운송대차를 이동시키는 적어도 하나의 바퀴의 작동을 제어하는 제동부; 상기 제동부에 대한 상기 사용자 입력을 획득하는 입력부; 및 상기 거리 데이터에 따른 상기 주변 객체와의 잔여 거리를 기초로 실시간 경고 구간을 결정하고, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 대하여 기 설정된 형태의 경고등을 상기 디스플레이부를 제어하여 출력하고, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 대하여 기 설정된 형태의 경고 알람을 상기 스피커를 제어하여 출력하고, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 따른 상기 제어 신호를 생성하여 상기 제동부를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차{TRANSFER TROLLEY AND COLLISION AVIODANCE ASSIST DEVICE FOR THE TRANSFER TROLLEY BASED ON THE INTERNET OF THINGS}

본 발명은 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 사물 인터넷 및 적어도 하나의 거리센서에 기초하여 운송대차에 대한 제동력을 제어하는 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차에 관한 것이다.

일반적으로, 건설업, 제조업이나 물류업과 같은 산업분야는 작업 현장에 안전사고 발생의 위험성을 항시 내포하고 있기 때문에 전통적으로 재해가 많은 업종으로 분류된다.

특히, 안전보건공단이 제공하는 산업재해통계 또는 산업재해 발생현황에 따르면, 물류업종의 경우 타 업종에 비하여 산업재해의 증가율이 매우 높게 증가하는 추세이다.

이러한 산업재해 문제에 대처하기 위하여, 대기업의 경우에는 해당 작업의 자동화를 보조하는 시스템을 이미 도입하였거나 혹은 도입을 진행하고 있다.

그러나 대부분의 중소/중견기업의 경우에는, 여전히 지게차와 같은 장비를 이용하여 물류를 이동하거나 작업자가 직접 물류를 운반해야 하는 등 안전사고의 위험에 노출되어 있다.

구체적으로, 물류를 적재한 운송대차를 작업자가 수동으로 운송하여 이동해야 하는 경우가 많은데, 이러한 경우 해당 작업자의 시야 확보 부족으로 인한 접촉사고나 신체 일부의 끼임사고 등과 같은 재해가 빈번히 발생하고 있다.

한편, 제품의 종류가 다양하거나, 제품의 규격이 불규칙하거나, 화학 제품을 다루거나 또는 유효기간이 존재하는 제품을 다루는 등 해당하는 물류 작업에 난이도가 있는 경우에는, 원하는 물류를 찾고, 운송하고, 보관 및/또는 적재하는 등에 소요되는 시간도 상당하여 효율적인 작업 프로세스를 구현하는데 한계를 겪고 있다.

그러므로 위와 같은 다방면의 문제점들을 해결하기 위한 새로운 기술 개발 및 도입이 필요한 실정이다.

이러한 상황에서, 최근 들어 주목받고 있는 사물 인터넷(Internet of Things, IoT) 기술이 급격하게 발전하고 있다.

여기서, 사물 인터넷(IoT)이란, 각종 사물에 센서 및 통신 기능을 내장하여 인터넷에 연결하는 기술로서 무선 데이터 통신을 통해 해당 각종 사물을 연결하는 기술을 의미한다.

그리하여 위와 같은 최신의 사물 인터넷 기술을 활용해 상술된 바와 같은 문제점들을 해결하기 위한 신기술을 개발 및 제공하고자 한다.

KR 10-1519253 B1

본 발명은, 상술된 바와 같은 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 사물 인터넷 및 적어도 하나의 거리센서를 기초로 운송대차에 대한 제동력을 제어하는 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차를 제공하고자 한다.

자세히, 본 발명은, 상기 운송대차 상에 배치된 상기 거리센서를 기초로 주변 객체와의 거리 데이터를 측정하고, 상기 측정된 거리 데이터를 토대로 소정의 알림을 제공하는 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차를 구현하고자 한다.

또한, 본 발명은, 상기 측정된 거리 데이터에 기초하여 상기 운송대차의 이동에 소정의 제약을 가하도록 상기 제동력을 제어하는 자동 제동 프로세스를 제공하는 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차를 구현하고자 한다.

또한, 본 발명은, 상기 사물 인터넷을 기초로 적어도 하나의 상기 운송대차의 위치 데이터를 획득하고, 상기 획득된 위치 데이터에 따른 맞춤형 자동 제동 프로세스를 제공하는 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차를 구현하고자 한다.

다만, 본 발명 및 본 발명의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차는, 적어도 하나의 거리센서를 기초로 주변 객체와의 거리 데이터를 측정하는 거리측정부; 상기 측정된 거리 데이터에 기초한 그래픽 이미지를 출력하는 디스플레이부; 상기 거리 데이터에 기초한 오디오 데이터를 출력하는 스피커; 상기 거리 데이터에 기초한 제어부의 제어 신호 및 사용자 입력 중 적어도 하나를 기초로, 운송대차를 이동시키는 적어도 하나의 바퀴의 작동을 제어하는 제동부; 상기 제동부에 대한 상기 사용자 입력을 획득하는 입력부; 및 상기 거리 데이터에 따른 상기 주변 객체와의 잔여 거리를 기초로 실시간 경고 구간을 결정하고, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 대하여 기 설정된 형태의 경고등을 상기 디스플레이부를 제어하여 출력하고, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 대하여 기 설정된 형태의 경고 알람을 상기 스피커를 제어하여 출력하고, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 따른 상기 제어 신호를 생성하여 상기 제동부를 제어하는 제어부;를 포함한다.

이때, 상기 제어부는, 복수의 기준 거리에 기초하여 기 설정된 복수의 경고 구간 중에서, 상기 거리 데이터에 대응되는 기준 거리에 대한 경고 구간을 상기 실시간 경고 구간으로 결정한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 실시간 경고 구간에 따라서 기 설정된 색상, 출력간격 및 출력형식 중 적어도 하나를 충족하는 상기 경고등을 상기 디스플레이부를 제어하여 출력한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 거리 데이터에 따른 거리 측정값 및 상기 실시간 경고 구간 정보 중 적어도 하나를 상기 디스플레이부를 제어하여 출력한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 실시간 경고 구간에 따라서 기 설정된 주기 및 데시벨(dB) 중 적어도 하나를 충족하는 상기 경고 알람을 상기 스피커를 제어하여 출력한다.

또한, 상기 제동부는, 상기 제어 신호 및 사용자 입력 중 적어도 하나를 기초로 온(on) 또는 오프(off)되는 솔레노이드 액추에이터와, 상기 솔레노이드 액추에이터가 활성화(on) 또는 비활성화(off)됨에 따라서 상기 바퀴에 소정의 제동력을 전달하는 브레이크 레버를 포함한다.

또한, 상기 제동부는, 상기 솔레노이드 액추에이터가 활성화되면 상기 브레이크 레버에 소정의 압력을 전달하고, 상기 전달된 압력을 기초로 상기 브레이크 레버를 회전시켜 상기 바퀴에 소정의 제동력을 전달하고, 상기 전달된 제동력을 기초로 상기 바퀴의 회전 운동을 감소 또는 중단시킨다.

또한, 상기 제동부는, 상기 솔레노이드 액추에이터가 비활성화되면 상기 브레이크 레버에 대한 소정의 압력을 해제한다.

또한, 상기 제어부는, 사물 인터넷(the lnternet of Things, IoT)에 기초하여 상기 운송대차의 위치를 추적하고, 상기 추적된 위치에 따라서 상기 제어 신호를 생성하여 상기 제동부를 제어한다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차는, 주변 객체와의 거리 데이터를 측정하는 거리센서 및 상기 거리센서를 본체와 연결된 상태로 이격시키는 위치 변경을 지원하는 센서 위치변경부를 포함하는 거리측정부; 상기 측정된 거리 데이터에 기초한 그래픽 이미지를 출력하는 디스플레이부; 상기 거리 데이터에 기초한 오디오 데이터를 출력하는 스피커; 상기 거리 데이터에 기초한 제어부의 제어 신호 및 사용자 입력 중 적어도 하나를 기초로, 운송대차를 이동시키는 적어도 하나의 바퀴의 작동을 제어하는 제동부; 상기 거리측정부 및 상기 제동부 중 적어도 하나에 대한 사용자 입력을 획득하는 입력부; 및 상기 사용자 입력을 기초로 상기 거리측정부를 제어하여 소정의 적재물을 포함하는 상기 운송대차의 최외곽 영역 상에 상기 거리센서를 위치시키고, 상기 거리 데이터에 따른 상기 주변 객체와의 잔여 거리를 기초로 실시간 경고 구간을 결정하고, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 대하여 기 설정된 경고등, 경고 알람 및 제어 신호를 생성하는 제어부;를 포함한다.

이때, 상기 센서 위치변경부는, 상기 거리측정부의 본체와 상기 거리센서를 연결하는 케이블과, 상기 케이블을 권취 또는 권출하여 길이를 조정하는 케이블 수용부와, 상기 거리센서를 소정의 위치에 대하여 탈착시키는 부착패드를 포함한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 사용자 입력을 기초로 상기 케이블 수용부를 제어하여 상기 케이블의 길이를 조정함에 따라서 상기 거리센서의 상기 위치 변경을 지원한다.

또한, 상기 센서 위치변경부는, 상기 거리센서가 복수 개인 경우, 소정의 막대 형상의 다단 샤프트를 기초로 상기 복수의 거리센서 중 적어도 하나의 위치를 이동시키는 가이드 샤프트를 더 포함한다.

또한, 상기 가이드 샤프트는, 제1 거리센서가 설치되는 제1 샤프트 및 제2 거리센서가 설치되는 제2 샤프트를 포함한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 사용자 입력을 기초로 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트 중 적어도 하나에 대한 직선 운동을 실행시키고, 상기 실행된 직선 운동에 따라서 상기 제1 거리센서 및 상기 제2 거리센서 중 적어도 하나를 이동시킨다.

본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차는, 사물 인터넷 및 적어도 하나의 거리센서를 기초로 운송대차에 대한 제동력을 제어함으로써, 자동화 시스템의 도입이 어려운 중소/중견기업 등에서도 비교적 적은 자본으로 각종 산업재해를 미연에 방지할 수 있는 안전 시스템을 도입할 수 있음과 동시에 작업 효율성을 증대시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차는, 상기 운송대차 상에 배치된 상기 거리센서를 기초로 주변 객체와의 거리 데이터를 측정하여 소정의 시각적 및/또는 청각적 알림을 출력함으로써, 작업자의 시야 확보 부족 등으로 인한 안전사고 예방을 유도하는 직관적인 경고 알림을 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차는, 상기 측정된 거리 데이터에 기초하여 상기 운송대차의 이동에 소정의 제약을 가하도록 상기 제동력을 제어하는 자동 제동 프로세스를 구현함으로써, 접촉사고 등과 같은 돌발상황 발생을 자동으로 방지하여 안전성을 제고하는 전자 브레이크 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차는, 상기 사물 인터넷을 기초로 적어도 하나의 상기 운송대차의 위치 데이터를 획득하고, 상기 획득된 위치 데이터에 따른 맞춤형 자동 제동 프로세스를 제공함으로써, 운송대차 간 밀접하게 위치한 상태로 작업을 수행해야 하는 장소 등의 특정한 공간(위치)에서는 해당 특정 공간의 특성에 따라서 맞춤형으로 설정된 자동 제동 프로세스를 따라서 상기 운송대차가 감속 또는 정차하도록 지원할 수 있는 효과가 있다.

다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운송대차의 내부 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 운송대차의 외형을 나타내는 도면의 일례이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제동부를 설명하기 위한 도면의 일례이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동 제동 프로세스를 설명하기 위한 도면의 일례들이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 센서 위치변경부에 대한 단면도의 일례이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 센서 위치변경부를 기초로 거리센서의 위치를 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면의 일례이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 가이드 샤프트(guide shaft)를 기초로 거리센서의 위치를 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면의 일례이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 자동 제동 프로세스를 설명하기 위한 도면의 일례이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. 이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 또한, 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

- 운송대차(100: Transport trolley)

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운송대차의 내부 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 운송대차(100)는, 기능적 관점에서 적어도 하나의 제동부(120), 디스플레이부(130), 스피커(140), 입력부(150), 거리측정부(160), 저장부(115) 및 제어부(110)를 포함할 수 있다.

자세히, 본 발명의 실시예에 따른 상기 제동부(120)는, 사용자 입력 및/또는 제어부(110)의 제어 신호에 따라서 운송대차(100)를 이동시키는 바퀴에 소정의 제동력(실시예에서, 해당 바퀴의 회전 운동을 감소 및/또는 중단시키는 제동력 등)을 가할 수 있다.

실시예에서, 상기 제동부(120)는, 상기 제동부(120)의 브레이크 레버에 대한 사용자 입력(즉, 실시예에서 상기 브레이크 레버에 대한 사용자의 on/off 입력), 상기 브레이크 레버에 대한 on/off 입력을 전자 기계력에 기초하여 실행하는 솔레노이드 액추에이터에 대한 사용자 입력(즉, 실시예에서 상기 솔레노이드 액추에이터에 대한 사용자의 on/off 입력) 및/또는 상기 거리측정부(160)에 의하여 획득된 센싱 데이터(실시예에서, 주변 객체와의 거리를 측정한 데이터)를 기초로 상기 솔레노이드 액추에이터에 대한 on/off 입력 신호를 제공하는 제어부(110)의 제어 신호 중 적어도 하나에 기초하여, 운송대차(100)를 이동시키는 바퀴의 운동에 소정의 제동력을 가할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 디스플레이부(130)는, 본 발명의 실시예에 따른 운송대차(100) 충돌방지 서비스와 관련된 다양한 정보를 각종 그래픽 이미지로 출력할 수 있다.

실시예로, 상기 디스플레이부(130)는, 소정의 주변 객체(실시예에서, 장애물 객체)에 대하여 측정된 거리값 데이터, 상기 측정된 거리값 데이터에 따른 경고 구간 정보 및/또는 운송대차(100)의 이동경로 상에 소정의 장애물 객체가 감지되었음을 시각적으로 알리는 경고등 표시 등을 출력할 수 있다.

자세히, 실시예에서 상기 경고등 표시는, 소정의 색상, 출력간격 및/또는 출력형식(예컨대, 상기 디스플레이부(130)의 배경영역을 기초로 출력하는 형식 등)에 기초하여 상기 디스플레이부(130)를 통해 출력될 수 있다.

본 발명의 실시예에서는, 상기 경고등 표시를 상기 디스플레이부(130)에 기반하여 제공한다고 설명하였으나 이는 일례일 뿐 이에 제한되는 것은 아니며, 실시예에 따라서 별도의 경고등 출력장치를 기초로 출력될 수도 있는 등 다양한 실시예 또한 가능할 수 있다.

이때, 상기 경고등 표시는, 해당하는 장애물 객체와의 거리에 기반한 복수의 경고 구간에 따라서 서로 다른 색상, 출력간격 및/또는 출력형식으로 구현될 수 있다.

자세히, 실시예에서 상기 경고 구간은, 소정의 제1 거리 이내에 장애물 객체가 존재하는 경우 활성화되는 제1 경고 구간, 상기 제1 거리보다 소정의 거리 이상 더 가까운 제2 거리 이내에 장애물 객체가 존재하는 경우 활성화되는 제2 경고 구간 및/또는 상기 제2 거리보다 소정의 거리 이상 더 가까운 제3 거리 이내에 장애물 객체가 존재하는 경우 활성화되는 제3 경고 구간 등을 포함할 수 있다.

그리고 상기 경고등 표시는, 위와 같이 활성화된 경고 구간의 종류의 따라서 서로 다른 색상, 출력간격 및/또는 출력형식 등에 기반하여 출력될 수 있다.

예를 들어, 상기 경고등 표시는, 상기 제1 경고 구간 활성화 시 제1 색상, 제1 간격 및 제1 형태로 구현되어 상기 디스플레이부(130) 등을 통해 출력될 수 있고, 상기 제2 경고 구간 활성화 시 제2 색상, 제2 간격 및 제1 형태로 구현되어 상기 디스플레이부(130) 등을 통해 출력될 수 있고, 상기 제3 경고 구간 활성화 시 제3 색상, 제3 간격 및 제1 형태로 구현되어 상기 디스플레이부(130) 등을 통해 출력될 수 있다.

실시예에서, 이와 같은 디스플레이부(130)는, 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이부(130)는, 소정의 그래픽 이미지를 출력하는 디스플레이와, 사용자의 터치 입력을 감지하는 터치 센서를 포함할 수 있다.

예시적으로, 상기 디스플레이부(130)는, 상기 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린으로 구현될 수 있다.

이러한 터치 스크린은, 사용자 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(150)로서 기능함과 동시에, 소정의 그래픽 이미지를 표시하는 출력부로서 기능할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 스피커(140)는, 본 발명의 실시예에 따른 운송대차(100) 충돌방지 서비스와 관련된 각종 오디오 데이터를 출력할 수 있다.

실시예에서, 상기 스피커(140)는, 운송대차(100)의 이동경로 상에 소정의 장애물 객체가 감지되었음을 청각적으로 알리는 경고 알람 등을 출력할 수 있다.

이때, 실시예에서 상기 경고 알람은, 해당하는 장애물 객체와의 거리에 기반한 복수의 경고 구간에 따라서 서로 다른 주기로 출력될 수 있다.

실시예로, 상기 경고 알람은, 상술된 바와 같이 활성화된 경고 구간의 종류의 따라서, 상기 제1 경고 구간 활성화 시 제1 주기(예컨대, 1.5초 간격 등), 상기 제2 경고 구간 활성화 시 제2 주기(예컨대, 1.0초 간격 등) 및 상기 제3 경고 구간 활성화 시 제3 주기(예컨대, 0.4초 간격 등)로 출력될 수 있다.

또한, 예시적으로 상기 경고 알람은, 해당하는 작업 현장 내 소음을 고려하여 소정의 데시벨(예컨대, 80dB 등) 이상의 크기로 출력될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 입력부(150)는, 본 발명의 실시예에 따른 운송대차(100) 충돌방지 서비스와 관련된 사용자의 입력(예를 들어, 제스처, 음성 명령, 버튼의 작동 또는 다른 유형의 입력)을 감지할 수 있다.

자세히, 실시예로 상기 입력부(150)는, 소정의 버튼, 터치 센서 및/또는 사용자 모션 입력을 수신하는 이미지 센서 등을 포함할 수 있다.

또한, 상기 입력부(150)는, 소정의 인터페이스 모듈을 통해 외부 컨트롤러와 연결되어 사용자의 입력을 수신할 수도 있다.

실시예에서, 이러한 입력부(150)는, 상기 솔레노이드 액추에이터에 대한 on/off 입력, 상기 솔레노이드 액추에이터 기반의 자동 제동 프로세스에 대한 on/off 입력 및/또는 후술되는 가이드 샤프트에 대한 제어 입력 등을 수행하는 사용자 입력을 획득할 수 있다.

이때, 상기 입력부(150)는, 상술된 바와 같은 사용자 입력을 수행하기 용이한 위치라면 운송대차(100) 상의 어느 위치에도 배치될 수 있다. 다만, 위와 같은 사용자 입력의 편의성과 효용성의 측면에서 운송대차(100)의 상기 제동부(120) 및/또는 파지부 상에 배치됨이 가장 바람직한 실시예일 것이다. 이하의 실시예에서는, 상기 입력부(150)가 상기 파지부 상에 배치되는 것에 기준하여 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다.

또한, 실시예에 따라서 상기 입력부(150)는, 상술된 디스플레이부(130)에 포함되어 구현될 수 있는 등 다양한 실시예가 가능할 수 있으며, 이하에서는 상기 입력부(150)와 상기 디스플레이부(130)를 별도의 장치로 구분하여 설명하나 이에 제한되진 않는다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 거리측정부(160)는, 소정의 주변 객체까지의 거리를 측정하여 상기 제어부(110)로 제공할 수 있다.

자세히, 실시예에서 거리측정부(160)는, 소정의 주변 객체까지의 거리를 측정할 수 있는 적어도 하나의 거리센서 및/또는 상기 거리센서의 위치를 변경할 수 있는 적어도 하나의 센서 위치변경부 중 적어도 하나를 포함하여 구현될 수 있다.

이때, 실시예에서 상기 센서 위치변경부는, 상기 거리센서 각각에 대한 위치를 변경할 수 있도록 상기 거리센서 각각에 대하여 형성될 수 있다.

또한, 실시예에서 상기 거리센서는, 상기 주변 객체까지의 거리값을 센싱하는 적외선 센서 등을 포함할 수 있다.

실시예에서, 이와 같은 거리측정부(160)는, 운송대차(100)의 적어도 일 외주면 상에 장착되어 상기 장착된 측에 존재하는 소정의 객체 즉, 실시예에서 상기 운송대차(100)의 이동을 방해하는 장애물 객체와의 거리를 감지 및 제공할 수 있다.

한편, 실시예에 따라서 상기 거리측정부(160)의 거리센서는, 상기 제어부(110)의 컨트롤에 따라서 해당 거리센서가 수용하는 센싱 영역(sensing area)을 프로세스적으로 기 설정할 수 있다.

자세히, 실시예에 따라서 상기 제어부(110)는, 소정의 적재물 별로 기설정되어 있는 표준 규격 데이터(예컨대, 해당 적재물의 표준 가로, 세로 및 높이 데이터 등)를 획득할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 획득된 표준 규격 데이터에 기초하여 상기 거리센서 별 센싱 영역을 설정할 수 있다.

보다 상세히, 상기 제어부(110)는, 상기 표준 규격 데이터를 기초로 해당하는 적재물이 운송대차(100)의 상기 화물적재부 이내에 모두 수용되는지 판단할 수 있다.

예를 들면, 상기 제어부(110)는, 소정의 제1 적재물의 가로, 세로 및 높이 데이터를 포함하는 제1 표준 규격 데이터와 상기 화물 적재부의 하부 프레임, 측면 프레임 및 수직 프레임의 길이 데이터를 상호 비교하여, 상기 제1 적재물이 상기 운송대차(100)를 초과하여 돌출하였는지 여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 적재물이 상기 운송대차(100)의 화물적재부를 초과한 것으로 판단하면, 상기 표준 규격 데이터를 기초로 상기 거리센서의 센싱 영역을 변경할 수 있다.

실시예로, 상기 제어부(110)는, 상기 표준 규격 데이터에 기반하여 상기 거리센서의 센싱 영역이 기존보다 확장되도록 변경할 수 있다.

즉, 상기 제어부(110)는, 운송대차(100)에 적재된 화물의 표준 규격에 따라서 자동으로 거리센서의 센싱 범위를 조절함으로써, 해당 운송대차(100)로부터 돌출되어 화물이 적재되는 등의 경우에도 해당 화물 및 운송대차(100)와 외부 장애물 객체 간의 충돌 방지를 위한 거리 측정 데이터를 보다 정확하게 획득할 수 있고, 이에 따라서 작업 현장에서의 산업재해를 더욱 확실하게 방지함과 동시에 안전성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 저장부(115)는, 본 발명의 실시예에 따른 운송대차(100) 충돌방지 서비스를 제공하기 위한 운영체제(OS), 각종 응용 프로그램, 데이터 및/또는 명령어 중 어느 하나 이상을 저장할 수 있다.

또한, 상기 저장부(115)는, 프로그램 영역과 데이터 영역을 포함할 수 있다.

여기서, 실시예에 따른 프로그램 영역은, 운송대차(100)용 충돌방지 보조장치를 포함하는 운송대차(100)를 부팅하는 운영체제(OS: Operating System) 및 기능요소들 사이에 연계될 수 있으며, 데이터 영역은, 서버의 사용에 따라 발생하는 데이터가 저장될 수 있다.

실시예에서, 이러한 저장부(115)는, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기일 수 있고, 인터넷(internet)상에서 상기 저장부(115)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)일 수도 있다.

또한, 상기 저장부(115)는, 운송대차(100) 상에 탈착 가능한 형태의 기록매체일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 제어부(110)는, 본 발명의 실시예에 따른 운송대차(100) 충돌방지 서비스를 구현하기 위하여 전술한 각 유닛(unit)의 전반적인 동작을 컨트롤할 수 있다.

이러한 제어부(110)는, 중앙처리장치(CPU) 및/또는 그래픽처리장치(GPU) 등이 포함된 서버에 적합한 시스템 온 칩(SOC)일 수 있으며, 상술된 저장부(115)에 저장된 운영체제(OS) 및/또는 애플리케이션 프로그램 등을 실행할 수 있고, 운송대차(100)에 탑재된 각 구성요소들을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 각 구성요소와 내부적으로 시스템 버스(System Bus)에 의해 통신을 수행할 수 있고, 로컬 버스(Local Bus)를 비롯한 소정의 버스 구조들을 하나 이상 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세스(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 운송대차(100)의 외형을 나타내는 도면의 일례이다.

한편, 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 운송대차(100)는, 기구적 관점에서 화물적재부(170), 이동부(180), 제동부(120), 파지부(190), 입력부(150), 스피커(140), 디스플레이부(130) 및 거리측정부(160)를 포함할 수 있다.

자세히, 본 발명의 실시예에 따른 상기 화물적재부(170)는, 소정의 화물을 내장 및/또는 적재 가능한 공간을 형성할 수 있다.

실시예에서, 이러한 화물적재부(170)는, 소정의 화물을 적재 가능하도록 상면이 개구된 형상으로 이루어질 수 있다.

또한, 상기 화물적재부(170)는, 상기 화물적재부(170)의 하부면을 형성하며 상기 화물적재부(170)에 적재된 소정의 화물을 지지하는 하부 프레임, 상기 하부 프레임의 외곽선 상에서 수직 방향으로 연장 형성되어 상기 화물적재부(170)의 측면부를 형성하는 적어도 하나 이상의 측면 프레임 및 상기 하부 프레임 및/또는 상기 측면 프레임의 하측 일단으로부터 연결되어 바닥 방향으로 연장 형성되고 상기 이동부(180)와 결합되는 수직 프레임을 포함할 수 있다.

계속해서, 상술된 수직 프레임에 기초하여 상기 화물적재부(170)와 결합되는 상기 이동부(180)는, 사용자의 제어에 따라서 운송대차(100) 본체의 위치를 이동시킬 수 있다.

실시예에서 이러한 이동부(180)는, 상술된 화물적재부(170)의 하측에 형성되는 복수의 바퀴를 포함할 수 있으며, 상기 복수의 바퀴는, 소정의 회전축에 의해 상기 수직 프레임과 회전 가능하게 연결되고 상기 화물적재부(170)의 전방과 후방에 각각 설치되어 상기 운송대차(100)를 이동시키는 전륜 및 후륜을 포함할 수 있다.

이러한 복수의 바퀴는, 상기 사용자의 제어를 기초로 회전하여 이에 따른 방향전환 및 위치이동을 구현할 수 있다.

또한, 실시예에서 이동부(180)는, 상기 복수의 바퀴 중 적어도 일부 바퀴의 중심축으로부터 연장되어 형성되는 회동축에 기반하여 상기 제동부(120)와 일체형으로 연결될 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제동부(120)를 설명하기 위한 도면의 일례이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 상기 제동부(120)는, 사용자 입력 및/또는 상기 제어부(110)의 제어 신호에 따라서 상기 복수의 바퀴(181)에 소정의 제동력(실시예에서, 해당 바퀴(181)의 회전 운동을 감소 및/또는 중단시키는 제동력 등)을 가할 수 있다.

자세히, 실시예에서 상기 제동부(120)는, 솔레노이드 액추에이터(121: solenoid actuator) 및 브레이크 레버(122)를 포함할 수 있다.

여기서, 실시예에 따른 상기 솔레노이드 액추에이터(121)는, 전자석의 작용에 따른 전자 기계력을 이용하여 동력을 만드는 솔레노이드를 기초로 에너지를 공급받아 동력을 생성하여 내부 메커니즘을 제어하는 장치를 의미할 수 있다.

자세히, 실시예에서 상기 솔레노이드 액추에이터(121)는, 솔레노이드(121-1), 가압 스프링(121-2) 및 스템(121-3)을 포함하여 구현될 수 있다.

보다 상세히, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)는, 상술된 전자석의 작용에 따라서 릴레이처럼 작동하여 전류를 획득해 전자기장을 생성할 수 있다. 이러한 방식으로 상기 솔레노이드(121-1)가 충전되면 소정의 탄성력을 가지는 상기 가압 스프링(121-2)에 위와 같이 생성된 자기력을 전달할 수 있다.

이때, 상기 제동부(120)의 상기 가압 스프링(121-2)은, 상술된 자기력의 전달 유무(즉, 솔레노이드 액추에이터(121)에 대한 on/off)에 따라서 상기 가압 스프링(121-2)에 일단에 연결된 장방형 막대 형상의 상기 스템(121-3)을 이동시킬 수 있다.

자세히, 상기 가압 스프링(121-2)은, 상기 가압 스프링(121-2)의 탄성력이 작용하는 이동방향과 동일 선 상에서 상기 스템(121-3)을 상기 브레이크 레버(122)측을 향하도록 이동시키는 상측이동 또는 상기 브레이크 레버(122)의 반대측을 향하도록 이동시키는 하측이동 중 어느 하나의 이동을 구현할 수 있다.

보다 상세히, 상기 자기력을 전달받아 전원이 공급(즉, 솔레노이드 액추에이터(121) on)되어 활성화된 가압 스프링(121-2)은, 상기 스템(121-3)을 상기 브레이크 레버(122)측으로 상측이동 시킬 수 있다.

여기서, 위와 같이 상측이동된 스템(121-3)은, 상기 가압 스프링(121-2)과 연결되는 일단에 대치되는 타단이 상기 상측이동에 따라서 상기 브레이크 레버(122)의 일단과 접촉하며 밀어내어 소정의 압력을 가할 수 있다.

구체적으로, 상기 상측이동된 스템(121-3)은, 상기 가압 스프링(121-2)의 탄성력에 의하여 유발된 상기 상측이동 에너지를 상기 브레이크 레버(122)의 일단에 배치된 브레이크 패드(122-1)로 전달할 수 있다.

여기서, 상기 브레이크 레버(122)는, 일단에 소정의 압력을 수용할 수 있는 면적을 형성하는 상기 브레이크 패드(122-1)를 포함할 수 있고, 상기 브레이크 패드(122-1)에 소정의 압력이 가해지면 상술된 회동축(182)을 중심으로 회전 운동을 수행할 수 있다.

또한, 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 수행된 회전 운동에 따라서 상기 브레이크 레버(122)와 상기 회동축(182)을 통하여 연결되어 있는 바퀴(181)에 소정의 방식에 따른 제동력을 전달할 수 있다.

예시적으로, 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 회동축(182)을 통해 연결되는 바퀴(181)의 외측면과 접촉 또는 이격되며 소정의 마찰력을 발생시키는 마찰부를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 예시에서 상기 브레이크 레버(122)는, 상술된 회전 운동을 수행함에 따라서 상기 마찰부를 상기 바퀴(181)의 외측면과 접촉시킬 수 있고, 이에 따라 발생하는 마찰력에 의하여 상기 바퀴(181)에 제동력을 전달할 수 있다.

즉, 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 브레이크 패드(122-1)에 가해진 압력에 의하여 회전할 수 있고, 상기 회전을 수행함에 따라서 상기 브레이크 레버(122)와 연결된 바퀴(181)의 회전 운동을 제어할 수 있다.

다시 돌아와서, 즉 상기 상측이동된 스템(121-3)은, 위와 같이 브레이크 패드(122-1)에 소정의 압력을 가하여 상기 브레이크 레버(122)를 회전시키고 이에 의하여 상기 브레이크 레버(122)에 연결된 바퀴(181)의 회전 운동을 감소 또는 제동시킬 수 있다.

이때, 실시예에 따라서 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 브레이크 레버(122)와 연결된 바퀴(181)의 회전 운동을 점진적으로 감속시킬 수 있다.

즉, 실시예에 따라서 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 브레이크 패드(122-1)에 가해진 압력에 의해 회전함에 따라서 상기 브레이크 레버(122)와 연결된 바퀴(181)의 회전 속도를 점진적으로 감소시킬 수 있다.

예시적으로, 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 마찰부를 더 포함할 수 있고, 상기 회전 운동을 수행함에 따라서 상기 마찰부를 상기 바퀴(181)의 외측면과 소정의 강도 이하의 마찰력이 유발되는 범위 내에서 상호 접촉시킬 수 있다. 그리하여 본 예시에서 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 범위 내에서 발생되는 마찰력에 따라서 상기 바퀴(181)의 회전 속도를 점차 감소시킬 수 있다.

따라서, 상기 브레이크 레버(122)는, 해당 브레이크 레버(122)와 결합되어 있는 바퀴(181)가 급제동하며 정차하지 않고 점진적으로 감속하며 주행하게 할 수 있으며, 때에 따라서 점진적인 감속 주행을 하다가 최종적으로 정차하게 함으로써, 급정거로 인한 안전사고 유발의 위험성을 현저히 감소시킬 수 있다.

반대로, 상기 자기력 전달이 해제(즉, 솔레노이드 액추에이터(121) off)되어 비활성화된 가압 스프링(121-2)은, 상기 스템(121-3)을 상기 브레이크 레버(122)의 반대측으로 하측이동 시킬 수 있다.

또한, 상기 하측이동된 스템(121-3)은, 상기 브레이크 패드(122-1)로부터 이격되어 상기 브레이크 레버(122)에 가해지던 압력을 해제함과 동시에 초기 위치로 회귀할 수 있다.

이때, 상기 브레이크 레버(122) 또한 마찬가지로, 상기 스템(121-3)에 의한 압력이 가해지기 이전의 초기 위치로 회귀할 수 있다.

자세히, 실시예에서 상기 브레이크 레버(122)는, 소정의 탄성력을 기초로 상기 회동축(182)의 역회전 운동을 구현하는 회동 스프링을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 회동 스프링에 의한 탄성력에 기초하여 상기 스템(121-3)으로부터 가해진 압력이 해제될 시 상기 브레이크 레버(122)를 상기 회동축(182)을 중심으로 역회전시키는 역회전 운동을 수행할 수 있다.

계속해서, 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 수행된 역회전 운동에 따라서 상기 브레이크 레버(122)와 상기 회동축(182)을 통하여 연결되어 있는 바퀴(181)에 전달하던 소정의 제동력을 해제할 수 있다.

즉, 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 역회전을 수행함에 따라서 상기 브레이크 레버(122)와 연결된 바퀴(181)에 가해지던 제동력을 회수하여 상기 바퀴(181)가 다시 본래의 회전 운동을 수행하며 이동 가능하도록 재가동시킬 수 있다.

예시적으로, 상기 브레이크 레버(122)는, 상술된 마찰부를 더 포함할 수 있고, 상기 역회전 운동을 수행함에 따라서 상기 마찰부를 상기 바퀴(181)의 외측면으로부터 이격시킴으로써 상기 바퀴(181)에 가해지던 마찰력을 해제할 수 있다. 그리하여 본 예시에서 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 마찰력에 의하여 정지 또는 감속 중이던 바퀴(181)를 다시 본래대로 가동시킬 수 있다.

한편, 실시예에서 상술된 바와 같은 솔레노이드 액추에이터(121)는, 상술된 제어부(110)의 제어 신호에 따라서 on/off 될 수 있다.

즉, 실시예에서 상기 솔레노이드 액추에이터(121)는, 상기 거리측정부(160)에 의하여 획득된 센싱 데이터를 기초로 상기 솔레노이드 액추에이터(121)에 대한 on/off 입력 신호를 제공하는 제어부(110)의 제어 신호에 기초하여, 상술된 가압 스프링(121-2)에 자기력을 전달(on) 또는 해제(off)할 수 있다.

또는, 실시예에 따라서 상기 솔레노이드 액추에이터(121)는, 소정의 사용자 입력에 따라서 on/off 될 수도 있다.

자세히, 실시예에서 상기 솔레노이드 액추에이터(121)는, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)에 대한 on/off 입력을 수행할 수 있는 상기 입력부(150)를 기초로 획득되는 소정의 사용자 입력에 따라서, 상술된 가압 스프링(121-2)에 자기력을 전달(on) 또는 해제(off)할 수 있다.

다른 한편, 실시예에 따라서 상술된 바와 같은 브레이크 레버(122)는, 소정의 사용자 입력을 기초로 on/off 될 수도 있다.

자세히, 상기 브레이크 레버(122)는, 상술된 브레이크 패드(122-1)에 소정의 압력을 가하는 사용자 입력(예컨대, 상기 브레이크 패드(122-1)를 발로 밟음으로써 상기 브레이크 패드(122-1)에 소정의 압력을 가하는 사용자 입력 등)을 받을 수 있다.

그리하면 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 사용자 입력에 의해 가해진 압력에 따라서 상기 회동축(182)을 중심으로 하는 회전 운동을 수행할 수 있다.

또한, 상기 브레이크 레버(122)는, 상기 브레이크 레버(122)와 상기 회동축(182)을 통하여 연결되어 있는 바퀴(181)에 소정의 방식(예컨대, 마찰력 유발)에 따른 제동력을 전달할 수 있다.

이때, 실시예에 따라서 상기 브레이크 레버(122)는, 상술된 회동 스프링을 불포함할 수 있으며, 이에 따라 별도의 사용자 입력(실시예에서, 상기 브레이크 레버(122)가 역회전하도록 소정의 압력을 가하는 사용자 입력 등)이 획득될 때까지 상기 바퀴(181)에 대한 제동력을 유지할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 파지부(190)는, 사용자에 의해 파지되어 상술된 이동부(180)를 컨트롤하기 위한 사용자 제어를 획득할 수 있다.

이러한 파지부(190)는, 상기 이동부(180)를 컨트롤하여 운송대차(100) 본체의 위치를 이동시킬 수 있는 위치라면 운송대차(100) 상에 어디에도 배치될 수 있으며, 어떠한 형태로도 구현될 수 있다는 점은 통상의 기술자에게 명확할 것이다.

즉, 예를 들면 상기 파지부(190)는, 상술된 화물적재부(170)의 적어도 일부(예컨대, 상기 측면 프레임 등)에 기반하여 구현될 수도 있고, 상기 화물적재부(170)가 포함하는 측면 프레임의 상단에 사용자가 파지하기 용이한 형상(예컨대, 'ㄷ'자 형상 등)으로 형성되는 손잡이로 구현될 수도 있다.

다만, 상기 파지부(190)에 대한 사용성의 측면에서 유리한 상기 손잡이 형태로 구현됨이 가장 바람직한 실시예일 수 있으며, 이하에 실시예에서는 상기 파지부(190)를 상기 손잡이로 기준하여 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 위와 같은 파지부(190) 상에는, 본 발명의 실시예에 따른 상기 입력부(150)가 배치될 수 있다.

자세히, 실시예로 상기 입력부(150)는, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)에 대한 on/off 입력, 상기 솔레노이드 액추에이터(121) 기반의 자동 제동 프로세스에 대한 on/off 입력 및/또는 후술되는 가이드 샤프트에 대한 제어 입력 등을 수행하는 사용자 입력을 획득할 수 있으며, 상기 파지부(190) 상에서 사용자 측을 향하는 일면 상에 설치될 수 있다.

즉, 상기 입력부(150)는, 사용자가 상술된 바와 같은 사용자 입력을 수행하기 용이한 위치 상에 배치되어 해당하는 사용자 입력을 획득할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 스피커(140)는, 상술된 운송대차(100) 충돌방지 서비스와 관련된 각종 오디오 데이터를 출력할 수 있다.

실시예에서, 상기 스피커(140)는, 운송대차(100)의 이동경로 상에 소정의 장애물 객체가 감지되었음을 청각적으로 알리는 경고 알람 등을 출력할 수 있다.

이러한 스피커(140)는, 상기 오디오 신호를 출력할 수 있는 위치라면 운송대차(100) 상에 어디에도 배치될 수 있으며 어떠한 형태로도 구현될 수 있다는 점은 통상의 기술자에게 명확할 것이다.

다만, 상기 오디오 데이터의 전달력 측면에서 상기 파지부(190) 상에 배치됨에 가장 바람직한 실시예일 것이며, 이하에 실시예에서는 상기 스피커(140)를 상기 파지부(190) 상에서 사용자 측을 향하는 일면 상에 배치되는 것에 기준하여 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 디스플레이부(130)는, 상술된 운송대차(100) 충돌방지 서비스와 관련된 다양한 정보를 각종 그래픽 이미지로 출력할 수 있다.

실시예로, 상기 디스플레이부(130)는, 상기 장애물 객체에 대하여 측정된 거리값 데이터, 상기 측정된 거리값 데이터에 따른 경고 구간 정보 및/또는 운송대차(100)의 이동경로 상에 소정의 장애물 객체가 감지되었음을 시각적으로 알리는 경고등 표시 등을 출력할 수 있다.

이러한 디스플레이부(130)는, 상기 그래픽 이미지를 출력할 수 있는 위치라면 운송대차(100) 상에 어디에도 배치될 수 있으며 어떠한 형태로도 구현될 수 있다는 점은 통상의 기술자에게 명확할 것이다.

다만, 사용자가 상기 디스플레이부(130)로부터 출력되는 그래픽 이미지를 용이하게 인지하는데 유리한 상기 파지부(190) 상에 배치됨에 가장 바람직한 실시예일 것이며, 이하에 실시예에서는 상기 디스플레이부(130)를 상기 파지부(190) 상에서 사용자 측을 향하는 일면 상에 배치되는 것에 기준하여 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 거리측정부(160)는, 소정의 주변 객체까지의 거리를 측정하여 상기 제어부(110)로 제공할 수 있다.

자세히, 실시예에서 거리측정부(160)는, 소정의 주변 객체까지의 거리를 측정할 수 있는 적어도 하나의 거리센서 및/또는 상기 거리센서의 위치를 변경할 수 있는 적어도 하나의 센서 위치변경부 중 적어도 하나를 포함하여 구현될 수 있다.

실시예에서, 이와 같은 거리측정부(160)는, 운송대차(100)의 적어도 일 외주면 상에 장착되어 상기 장착된 측에 존재하는 소정의 객체 즉, 실시예에서 상기 운송대차(100)의 이동을 방해할 수 있는 장애물 객체와의 거리를 감지 및 제공할 수 있다.

실시예로, 상기 거리측정부(160)는, 운송대차(100)의 전면부 상에 설치되는 제1 거리측정부(160), 상측부 상에 설치되는 제2 거리측정부(160), 좌측부 상에 설치되는 제3 거리측정부(160) 및 우측부 상에 설치되는 제4 거리측정부(160) 중 적어도 하나 이상을 포함하여 구현될 수 있다.

그리하여 상기 거리측정부(160)는, 상기 제1 거리측정부(160), 상기 제2 거리측정부(160), 상기 제3 거리측정부(160) 및 상기 제4 거리측정부(160) 중 적어도 하나의 거리측정부(160)를 기초로 운송대차(100) 기준의 전방위 영역에 걸친 거리 측정을 수행하여, 상기 장애물 객체와의 간격을 센싱할 수 있다.

이하의 실시예에서는, 효과적인 설명을 위하여 상기 거리측정부(160)가 운송대차(100)의 전면부 상에 설치되는 제1 거리측정부(160)를 포함하는 것으로 기준하여 설명하나 이는 일례일 뿐 이에 제한되는 것은 아니다.

보다 상세히, 실시예에 따른 상기 거리센서는, 상기 주변 객체까지의 거리를 측정할 수 있는 적외선 센서 등에 기반하여 구현될 수 있다.

이때, 실시예에 따라서 상기 거리센서는, 상기 운송대차(100)의 적어도 일 외주면 상에서 단수 개(즉, 1개) 또는 복수 개로 구현될 수 있다.

여기서, 본 발명의 실시예에 따른 상기 제어부(110)는, 위와 같은 거리센서를 기초로 획득된 센싱 데이터(실시예에서, 상기 주변 객체까지의 거리를 측정한 데이터 등)에 기반하여 상술된 제동부(120)를 제어할 수 있다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동 제동 프로세스를 설명하기 위한 도면의 일례들이다.

구체적으로, 도 4를 참조하면, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 1) 상기 거리센서가 단수 개(즉, 1개)인 경우, 상기 하나의 거리센서(161)를 이용하여 상기 소정의 주변 객체까지의 거리(이하, 거리 데이터)를 측정할 수 있다.

이때, 상기 하나의 거리센서(161)는, 운송대차(100)의 전면부 상의 소정의 위치에 설치되어 상기 운송대차(100)의 전방위 영역에 존재하는 소정의 객체(실시예에서, 장애물 객체)와의 거리 데이터를 센싱할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 측정된 거리 데이터에 기초하여 상술된 복수의 경고 구간 중 현재 시점에 해당하는 경고 구간(이하, 실시간 경고 구간)을 결정할 수 있다.

자세히, 도 4를 더 참조하여 다시 말하자면, 실시예에서 상기 경고 구간은, 소정의 제1 거리(d1) 이내에 장애물 객체가 존재하는 경우 활성화되는 제1 경고 구간, 상기 제1 거리(d1)보다 소정의 거리 이상 더 가까운 제2 거리(d2) 이내에 장애물 객체가 존재하는 경우 활성화되는 제2 경고 구간 및/또는 상기 제2 거리(d2)보다 소정의 거리 이상 더 가까운 제3 거리(d3) 이내에 장애물 객체가 존재하는 경우 활성화되는 제3 경고 구간 등을 포함할 수 있다.

실시예에서 상기 제어부(110)는, 위와 같이 기 설정된 복수의 경고 구간 중에서, 상기 측정된 거리 데이터에 대응되는 경고 구간을 검출할 수 있다.

실시예로, 상기 제어부(110)는, 상기 측정된 거리 데이터가 소정의 기준 거리(예컨대, 제3 거리) 이내에 포함되면, 상기 소정의 기준 거리에 대한 경고 구간(예컨대, 제3 경고 구간)을 상기 거리 데이터에 대응되는 경고 구간으로 검출할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 검출된 경고 구간을 상기 실시간 경고 구간으로 결정할 수 있다.

예를 들면, 상기 제어부(110)는, 상기 거리 데이터가 상기 제1 거리(d1)(예컨대, 5m 등) 이내인 경우 상기 실시간 경고 구간을 상기 제1 경고 구간으로 결정할 수 있다. 다른 예시로, 상기 제어부(110)는, 상기 거리 데이터가 상기 제2 거리(d2)(예컨대, 2m 등) 이내인 경우 상기 실시간 경고 구간을 상기 제2 경고 구간으로 결정할 수 있다. 또 다른 예시로, 상기 제어부(110)는, 상기 거리 데이터가 상기 제3 거리(d3)(예컨대, 0.5m 등) 이내인 경우 상기 실시간 경고 구간을 상기 제3 경고 구간으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 기초하여 상술된 경고등 표시 및/또는 경고 알람을 출력할 수 있다.

자세히, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 상기 실시간 경고 구간에 대응되는 경고등 표시를 상기 디스플레이부(130)를 제어하여 출력할 수 있다.

보다 상세히, 상기 제어부(110)는, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 따라서 서로 다른 색상, 출력간격 및/또는 출력형식으로 구현되어 운송대차(100)의 이동경로 상에 소정의 장애물 객체가 감지되었음을 시각적으로 알리는 상기 경고등 표시를 상기 디스플레이부(130)를 제어하여 출력할 수 있다.

예를 들면, 상기 제어부(110)는, 상기 결정된 실시간 경고 구간이 상기 제1 경고 구간이면 해당 제1 경고 구간에 매칭되어 기 설정된 제1 색상, 제1 간격 및 제1 형태의 경고등 표시를 출력하여 제공할 수 있다.

또한, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 상기 실시간 경고 구간에 대응되는 경고 알람을 상기 스피커(140)를 제어하여 출력할 수 있다.

자세히, 상기 제어부(110)는, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 따라서 서로 다른 주기(간격)로 출력되는 오디오 신호를 제공하여 운송대차(100)의 이동경로 상에 소정의 장애물 객체가 감지되었음을 청각적으로 알리는 상기 경고 알람을 상기 스피커(140)를 제어하여 출력할 수 있다.

예를 들면, 상기 제어부(110)는, 상기 결정된 실시간 경고 구간이 상기 제1 경고 구간이면 해당 제1 경고 구간에 매칭되어 기 설정된 제1 주기 간격으로 오디오 신호를 출력하는 경고 알람을 상기 스피커(140)에 기초하여 출력해 제공할 수 있다.

이와 같이, 상기 제어부(110)는, 상술된 거리센서(161)에 의하여 측정된 주변 객체와의 거리 데이터를 기초로 소정의 시각적 및/또는 청각적 알림을 제공함으로써, 작업자의 시야 확보 부족 등으로 인한 안전사고 예방을 유도할 수 있는 직관적인 경고 알림을 제공할 수 있다.

이때, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 상기 복수의 경고 구간 중 최단 거리(예컨대, 상기 제3 거리(d3)) 이내에 장애물 객체가 존재할 시 활성화되는 최단거리 경고 구간(예컨대, 상기 제3 경고 구간)으로 상기 실시간 경고 구간이 결정되는 경우, 상술된 솔레노이드 액추에이터(121)를 동작(on)시킬 수 있다.

자세히, 상기 제어부(110)는, 상기 실시간 경고 구간이 상기 최단거리 경고 구간이면, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)에 대한 on 제어 신호를 생성할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 생성된 on 제어 신호를 상기 솔레노이드 액추에이터(121)로 송출하여 상기 솔레노이드 액추에이터(121)가 상술된 가압 스프링(121-2)에 자기력을 전달(on)하도록 제어할 수 있다.

그리하여 상기 제어부(110)는, 상기 거리측정부(160)에 의하여 획득된 거리 데이터가 상기 최단 거리 이내인 경우 상기 솔레노이드 액추에이터(121)를 동작시킬 수 있고, 이에 따라서 상술된 이동부(180)의 바퀴(181)의 회전 운동을 감소 또는 중단시켜 운송대차(100)가 감속 운행 또는 정차하게 할 수 있다.

즉, 상기 제어부(110)는, 소정의 거리 이내에 장애물 객체가 감지되면 운송대차(100)를 자동으로 감속 주행 또는 정차시킴으로써, 사람의 인지적 판단력의 부족 등으로 운송대차(100) 이동 중에 발생할 수 있는 예기치 못한 접촉사고와 같은 돌발상황을 자동화된 프로세스를 통해 미연에 방지할 수 있고, 이를 통해 작업 현장에서의 안전성을 보다 제고할 수 있다.

계속해서, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)가 동작(on)된 이후, 상기 최단 거리 이내에 장애물 객체가 미존재하면(예컨대, 해당 장애물 객체가 이동하여 상기 최단 거리 이내 영역에서 사라진 경우 등), 상기 솔레노이드 액추에이터(121)를 작동 정지(off)시킬 수 있다.

자세히, 상기 제어부(110)는, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)가 동작(on)된 이후 상술된 거리 데이터를 기초로 상기 최단 거리 이내에 장애물 객체가 미존재함을 감지하면, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)에 대한 off 제어 신호를 생성할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 생성된 off 제어 신호를 상기 솔레노이드 액추에이터(121)로 송출하여 상기 솔레노이드 액추에이터(121)가 상술된 가압 스프링(121-2)에 전달 중이던 자기력을 해제(off)하도록 제어할 수 있다.

즉, 상기 제어부(110)는, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)가 동작 중인 도중에 상기 실시간 경고 구간이 상기 최단거리 경고 구간에서 타 경고 구간으로 변경되면, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)의 작동을 중지(off)시킬 수 있고, 이에 따라서 상술된 이동부(180)의 바퀴(181)의 회전 운동을 본래의 상태로 재개시켜 운송대차(100)가 원래의 상태대로 동작하게 할 수 있다.

따라서, 상기 제어부(110)는, 주변 객체와의 거리가 어느 정도인지에 따라서 적응적으로 동작하며 운송대차(100)의 이동을 제어하는 자동 제동 프로세스를 구현할 수 있다.

이때, 실시예에 따라서 상기 제어부(110)는, 2) 상기 거리센서(161)가 복수 개인 경우, 상기 복수의 거리센서(161)를 이용하여 상기 거리 데이터를 측정할 수 있다.

여기서, 상기 복수의 거리센서(161)는, 적어도 둘 이상의 거리센서(161)를 포함할 수 있으며, 이하의 실시예에서는 제1 거리센서 및 제2 거리센서를 포함하는 것에 기준하여 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다.

자세히, 도 5를 참조하면, 실시예에서 상기 제1 거리센서(161-1)는, 운송대차(100)의 전면부 내 좌측 외곽영역 상에 설치될 수 있고, 상기 제2 거리센서(161-2)는, 상기 운송대차(100)의 전면부 내 우측 외곽영역 상에 설치될 수 있다.

또한, 상기 제1 거리센서(161-1) 및 제2 거리센서(161-2)는, 상기 운송대차(100)의 전방위 영역에 존재하는 소정의 객체(실시예에서, 장애물 객체)와의 거리 데이터를 센싱할 수 있다.

즉, 상기 제어부(110)는, 운송대차(100)의 전면 양끝단에 설치된 복수의 거리센서(161)를 기초로 상기 거리 데이터를 획득함으로써, 보다 확장된 영역에서의 장애물 객체를 탐지할 수 있고, 이를 통해 운송대차(100)와 주변 객체 간의 충돌을 보다 확실하게 방지할 수 있음과 동시에 작업 현장에서의 안전성을 더욱 증진시킬 수 있다.

이하, 상술된 내용과 중복되는 설명은 요약되거나 생략될 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 측정된 거리 데이터에 기초하여 상술된 복수의 경고 구간 중 현재 시점에 해당하는 경고 구간인 실시간 경고 구간을 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 기초하여 상술된 경고등 표시 및/또는 경고 알람을 출력할 수 있다.

이때, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 상기 복수의 경고 구간 중 최단 거리 이내에 장애물 객체가 존재하면 활성화되는 최단거리 경고 구간이 상기 실시간 경고 구간으로 결정되는 경우, 상술된 솔레노이드 액추에이터(121)를 동작(on)시킬 수 있고, 이를 통해 상술된 이동부(180)의 바퀴(181)의 회전 운동을 감소 또는 중단시켜 운송대차(100)가 감속 운행 또는 정차하게 할 수 있다.

또한, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)가 동작(on)된 이후, 상기 최단 거리 이내에 장애물 객체가 미존재하면(예컨대, 해당 장애물 객체가 이동하여 상기 최단 거리 이내 영역에서 사라진 경우 등), 상기 솔레노이드 액추에이터(121)를 작동 정지(off)시킬 수 있고, 이를 통해 상술된 이동부(180)의 바퀴(181)의 회전 운동을 본래대로 재개시켜 운송대차(100)가 원래의 상태로 동작하게 할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 센서 위치변경부에 대한 단면도의 일례이다.

한편, 도 6을 참조하면, 이때 실시예에 따라서 상기 거리측정부(160)는, 상기 센서 위치변경부(163)를 더 포함할 수 있다.

여기서, 실시예에 따른 상기 센서 위치변경부(163)는, 상기 거리측정부(160)로부터 상기 거리센서(161)가 이격되어 위치하게 할 수 있다.

자세히, 실시예에서 상기 센서 위치변경부(163)는, 상기 거리센서(161) 각각에 대하여 형성되는 케이블 수용부(163-1), 케이블(163-2) 및 부착패드(163-3)를 포함할 수 있다.

보다 상세히, 실시예에서 상기 케이블 수용부(163-1)는, 상기 거리측정부(160) 몸체와 상기 거리센서(161)를 연결하는 상기 케이블(163-2: cable)의 길이가 조절되도록 상기 케이블(163-2)을 권출하거나 권취할 수 있다.

실시예로, 이러한 케이블 수용부(163-1)는, 원통형 막대 형상으로 구현될 수 있으나 이에 한정되진 않으며, 상기 케이블(163-2)을 수용하여 권취하거나 풀어서 권출할 수 있는 형태라면 어떠한 형상으로도 구현될 수 있다.

이때, 실시예에 따라서 상기 케이블 수용부(163-1)는, 사용자 입력에 따라서 상술된 제어부(110)가 소정의 모터를 작동시킴으로써 상기 케이블(163-2)을 권취 또는 권출할 수도 있고, 또는 상기 사용자 입력에 따른 장력에 의하여 상기 케이블(163-2)을 권취 또는 권출할 수도 있다.

또한, 여기서 상기 케이블(163-2)은, 일단이 상기 케이블 수용부(163-1)에 연결되고 타단이 상기 거리센서(161) 및/또는 상기 부착패드(163-3)에 연결될 수 있으며, 상기 케이블 수용부(163-1)에 감기거나 풀리면서 그 길이가 단축 또는 연장될 수 있다.

또한, 실시예에서 상기 부착패드(163-3)는, 상기 거리센서(161)가 타 객체(예컨대, 운송대차(100)에 적재된 화물 등) 상에 탈착 가능하도록 지원하는 소정의 접착력을 가진 패드로서, 상기 거리센서(161)의 적어도 일부와 부착된 일체형으로 구현될 수 있다.

즉, 실시예에서 상기 센서 위치변경부(163)는, 상기 거리센서(161)가 상기 거리센서(161)와 연결된 케이블(163-2)이 권출됨에 따라서 상기 거리측정부(160) 몸체와 이격되어 분리되게 할 수 있고, 상기 부착패드(163-3)를 통해 상기 운송대차(100) 상의 소정의 위치(예컨대, 운송대차(100)에 적재된 화물 표면 등)에 용이하게 탈착되도록 할 수 있다.

자세히, 본 발명의 실시예에서 상기 제어부(110)는, 위와 같은 센서 위치변경부(163)를 더 포함하는 적어도 하나 이상의 거리 센서에 기반하여 상기 거리 데이터를 측정할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 센서 위치변경부(163)를 기초로 거리센서(161)의 위치를 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면의 일례이다.

보다 상세히, 도 7을 참조하면, 실시예에서 상기 거리센서(161)는, 상기 센서 위치변경부(163)에 기초한 사용자 입력을 기반으로, 소정의 화물(1: 이하, 적재물)을 포함하는 운송대차(100)의 최외곽 영역 상에 설치될 수 있다.

실시예로, 운송대차(100) 사용자는, 상기 거리센서(161)를 파지하여 잡아당기는 사용자 입력을 수행하여 상기 케이블 수용부(163-1)에 권취되어 있는 케이블(163-2)을 소정의 길이만큼 권출할 수 있다.

또한, 상기 사용자는, 상기 권출된 케이블(163-2) 일단에 연결되어 있는 상기 거리센서(161)를 해당 거리센서(161)에 부착되어 있는 부착패드(163-3)를 이용하여 상기 운송대차(100)의 최외곽 영역 상에 위치 및 고정시킴으로써, 상기 거리센서(161)를 상기 최외곽 영역 상에 설치할 수 있다.

이후, 상기 제어부(110)는, 상기 최외곽 영역 상에 설치된 거리센서(161)를 이용하여 상술된 거리 데이터를 측정할 수 있다.

즉, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 운송대차(100) 및 상기 운송대차(100)의 적재물(1) 전체에 대한 최외곽 영역으로 위치 변경되어 설치된 거리센서(161)에 기초하여 상기 거리 데이터를 측정함으로써, 해당하는 적재물(1)이 상기 운송대차(100)의 최외곽면을 초과하여 돌출된 경우 등과 같이, 소정의 적재물(1)을 포함하는 운송대차(100)의 최외곽 영역에 변화가 발생하면 이를 고려하여 변화된 최외곽 영역(예컨대, 운송대차(100)의 외곽면을 초과하여 돌출된 적재물(1)의 외곽면 등)을 기준으로 소정의 장애물 객체까지의 거리를 측정할 수 있고, 이를 통해 해당하는 장애물 객체와 충돌하기까지의 잔여 거리를 보다 정확하게 산출할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 측정된 거리 데이터에 기초하여 상술된 복수의 경고 구간 중 현재 시점에 해당하는 경고 구간인 실시간 경고 구간을 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 기초하여 상술된 경고등 표시 및/또는 경고 알람을 출력할 수 있다.

이때, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 상기 복수의 경고 구간 중 최단 거리(예컨대, 상기 제3 거리(d3)) 이내에 장애물 객체가 존재하면 활성화되는 최단거리 경고 구간(예컨대, 상기 제3 경고 구간)이 상기 실시간 경고 구간으로 결정되는 경우, 상술된 솔레노이드 액추에이터(121)를 동작(on)시킬 수 있다.

그리하여 상기 제어부(110)는, 상기 거리측정부(160)에 의하여 획득된 거리 데이터가 상기 최단 거리 이내인 경우 상기 솔레노이드 액추에이터(121)를 동작시킬 수 있고, 이에 따라서 상술된 이동부(180)의 바퀴(181)의 회전 운동을 감소 또는 중단시켜 운송대차(100)를 감속 운행 또는 정차시킬 수 있다.

또한, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)가 동작(on)된 이후, 상기 최단 거리 이내에 장애물 객체가 미존재하면(예컨대, 해당 장애물 객체가 이동하여 상기 최단 거리 이내 영역에서 사라진 경우 등), 상기 솔레노이드 액추에이터(121)를 작동 정지(off)시킬 수 있다.

즉, 상기 제어부(110)는, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)가 동작 중인 도중에 상기 실시간 경고 구간이 상기 최단거리 경고 구간에서 타 경고 구간으로 변경되면, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)의 작동을 중지(off)시킬 수 있고, 이에 따라서 상술된 이동부(180)의 바퀴(181)의 회전 운동을 재개시켜 운송대차(100)가 본래대로 동작하게 할 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 가이드 샤프트(guide shaft)를 기초로 거리센서(161)의 위치를 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면의 일례이다.

한편, 도 8을 참조하면, 다른 실시예에서 상기 센서 위치변경부(163)는, 상기 거리센서(161)가 복수 개인 경우 즉, 상기 거리센서(161)가 상술된 제1 거리센서(161-1) 및 제2 거리센서(161-2)를 포함하면, 가이드 샤프트(163-4: guide shaft)를 더 포함할 수 있고, 상기 제1 거리센서(161-1) 및 제2 거리센서(161-2)는, 상기 가이드 샤프트(163-4)에 기초한 사용자 입력을 기초로 소정의 적재물(1)을 포함하는 운송대차(100)의 최외곽 영역 상에 설치될 수 있다.

여기서, 실시예에 따른 상기 가이드 샤프트(163-4)는, 해당 가이드 샤프트(163-4) 상에 설치된 거리센서(161)의 위치를 직선 왕복 운동의 수행이 가능한 막대 형태의 다단 샤프트에 기반하여 이동시킬 수 있다.

자세히, 상기 가이드 샤프트(163-4)는, 막대 형태의 다단 샤프트의 형상으로 상기 거리측정부(160)의 양단에 각기 형성될 수 있다.

실시예에서, 상기 가이드 샤프트(163-4)는, 상기 거리측정부(160)의 좌측에 형성되는 제1 샤프트(163-4-1) 및 상기 거리측정부(160)의 우측에 형성되는 제2 샤프트(163-4-2)를 포함할 수 있다.

이때, 상기 제1 샤프트(163-4-1) 상에는 상술된 제1 거리센서(161-1)가 설치될 수 있고, 상기 제2 샤프트(163-4-2) 상에는 상술된 제2 거리센서(161-2)가 설치될 수 있다.

그리하면 상기 제1 거리센서(161-1) 및 제2 거리센서(161-2)는, 상기 가이드 샤프트(163-4)에 기초한 사용자 입력에 기초하여 소정의 적재물(1)을 포함하는 운송대차(100)의 최외곽 영역 상에 설치될 수 있다.

실시예로, 운송대차(100) 사용자는, 상기 제1 샤프트(163-4-1) 및/또는 상기 제2 샤프트(163-4-2) 중 적어도 하나를 파지하여 잡아당기는 사용자 입력을 수행함으로써, 상기 제1 샤프트(163-4-1) 및/또는 상기 제2 샤프트(163-4-2) 중 적어도 하나 상에 설치된 제1 거리센서(161-1) 및/또는 제2 거리센서(161-2)의 위치를 변경시킬 수 있다.

예시적으로, 상기 사용자는, 운송대차(100)로부터 돌출된 적재물(1)의 최외곽의 연장선 상에 상기 제1 거리센서(161-1) 및 상기 제2 거리센서(161-2)가 위치하도록 상기 제1 샤프트(163-4-1)와 상기 제2 샤프트(163-4-2)를 직선 이동시킬 수 있다.

또는, 다른 실시예로 운송대차(100) 사용자는, 상술된 입력부(150)에 기초한 사용자 입력을 수행하여 상기 가이드 샤프트(163-4) 상의 제1 거리센서(161-1) 및/또는 제2 거리센서(161-2)에 대한 위치 이동을 수행할 수 있다.

자세히, 본 실시예에서 상기 입력부(150)는, 상기 제1 샤프트(163-4-1)에 대한 직선 운동을 제어할 수 있는 제1 샤프트(163-4-1) 버튼 및 상기 제2 샤프트(163-4-2)에 대한 직선 운동을 제어할 수 있는 제2 샤프트(163-4-2) 버튼을 제공할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 입력부(150)를 기초로 제공된 제1 샤프트(163-4-1) 버튼 및/또는 상기 제2 샤프트(163-4-2) 버튼에 기초한 사용자 입력에 따라서 상기 제1 샤프트(163-4-1) 및/또는 상기 제2 샤프트(163-4-2)의 직선 운동을 컨트롤할 수 있다.

이에 따라서, 상기 제어부(110)는, 상기 제1 샤프트(163-4-1) 및/또는 상기 제2 샤프트(163-4-2) 상에 설치된 제1 거리센서(161-1) 및/또는 상기 제2 거리센서(161-2)가 상기 입력부(150)에 기초한 사용자 입력에 따라서 위치 이동하게 할 수 있다.

이를 통해 상기 제어부(110)는, 손 쉽고 직관적인 방식으로 복수의 거리센서(161)에 대한 위치를 조정하게 할 수 있다.

또한, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 위와 같이 가이드 샤프트(163-4)를 기초로 위치가 결정된 제1 거리센서(161-1) 및 제2 거리센서(161-2)를 이용하여 상술된 거리 데이터를 측정할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 측정된 거리 데이터에 기초하여 상술된 복수의 경고 구간 중 현재 시점에 해당하는 경고 구간인 실시간 경고 구간을 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부(110)는, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 기초하여 상술된 경고등 표시 및/또는 경고 알람을 출력할 수 있다.

이때, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 상기 복수의 경고 구간 중 최단 거리 이내에 장애물 객체가 존재하면 활성화되는 최단거리 경고 구간이 상기 실시간 경고 구간으로 결정되는 경우, 상술된 솔레노이드 액추에이터(121)를 동작(on)시킬 수 있고, 이를 통해 상술된 이동부(180)의 바퀴(181)의 회전 운동을 감소 또는 중단시켜 운송대차(100)가 감속 운행 또는 정차하게 할 수 있다.

또한, 실시예에서 상기 제어부(110)는, 상기 솔레노이드 액추에이터(121)가 동작(on)된 이후, 상기 최단 거리 이내에 장애물 객체가 미존재하면(예컨대, 해당 장애물 객체가 이동하여 상기 최단 거리 이내 영역에서 사라진 경우 등), 상기 솔레노이드 액추에이터(121)를 작동 정지(off)시킬 수 있고, 이를 통해 상술된 이동부(180)의 바퀴(181)의 회전 운동을 재개시켜 본래의 상태대로 운송대차(100)가 동작하게 할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 자동 제동 프로세스를 설명하기 위한 도면의 일례이다.

한편, 도 9를 참조하면, 실시예에 따라서 상기 제어부(110)는, 공지된 사물 인터넷(the lnternet of Things, IoT) 기반의 위치추적 장비와 연동하여 적어도 하나의 운송대차(100) 각각에 대한 실시간 위치 정보를 획득할 수 있다.

본 발명의 실시예에서는, 상기 사물 인터넷 기반의 위치추적 장비 자체를 제한하거나 한정하지는 않으며, 개시된 다양한 알고리즘을 활용하여 사물 인터넷 기반의 상기 운송대차(100)에 대한 위치 추적을 수행할 수 있는 방법이라면 어떠한 방식으로도 본 실시예의 프로세스를 구현할 수 있음이 자명하다.

또한, 상기 제어부(110)는, 위와 같이 획득된 위치 정보에 기반하여 상술된 솔레노이드 액추에이터(121) 기반의 자동 제동 프로세스(이하, 자동 제동 프로세스)를 활성화 또는 비활성화할 수 있다.

즉, 상기 제어부(110)는, 운송대차(100)가 어디에 위치하고 있는지에 따라서 상기 획득된 거리 데이터에 따른 자동 제동 프로세스를 작동 또는 미작동하게 할 수 있다.

자세히, 상기 제어부(110)는, 상기 위치 정보를 기초로 해당 운송대차(100)가 기 설정된 제1 구역(SA: 예컨대, 적재물 보관창고 구역 등) 내에 위치한다고 판단하면, 상기 자동 제동 프로세스를 비활성화할 수 있다.

반대로, 상기 제어부(110)는, 상기 위치 정보를 기초로 해당 운송대차(100)가 기 설정된 상기 제1 구역(SA) 외에 위치한다고 판단하면, 상기 자동 제동 프로세스를 활성화할 수 있다.

즉, 상기 제어부(110)는, 일반적으로 운송대차(100) 간 밀접하게 위치한 상태로 작업을 수행해야 하는 적재물 보관창고 구역 등과 같은 특정 장소에서는 주변 객체와의 거리에 따라서 운송대차(100)의 이동에 소정의 제약을 가하는 자동 제동 프로세스를 비활성화시킬 수 있고, 이를 통해 운송대차(100)가 위치하는 공간의 특성에 따라서 적응적으로 작용하는 자동 제동 프로세스를 구현하여 그 사용성을 증진시킬 수 있다.

이때, 실시예에 따라서 상기 자동 제동 프로세스는, 상술된 입력부(150)에 기초한 사용자 입력(실시예에서, 상기 자동 제동 프로세스에 대한 on/off 입력)에 따라서 활성화 또는 비활성화될 수도 있다.

실시예로, 상기 입력부(150)는, 상기 자동 제동 프로세스에 대한 on/off 입력을 수행할 수 있는 자동 제동 제어버튼을 제공할 수 있다.

그리하면 상기 제어부(110)는, 상기 입력부(150)의 자동 제동 제어버튼에 대한 사용자 입력에 따라서 상기 자동 제어 프로세스를 활성화 또는 비활성화시킬 수 있다.

따라서, 상기 제어부(110)는, 사용자의 인지적 판단에 따라서 사용자가 원하는 시점에 상기 자동 제동 프로세스를 자율적으로 활성화 또는 비활성화하게 할 수 있다.

한편, 실시예에 따라서 상기 제어부(110)는, 위와 같이 획득된 위치 정보에 기반하여 상술된 복수의 경고 구간 별 기준 거리를 변경할 수도 있다.

자세히, 상기 제어부(110)는, 상기 위치 정보를 기초로 해당 운송대차(100)가 기 설정된 제1 구역(SA)(예컨대, 적재물 보관창고 구역 등) 내에 위치한다고 판단하면, 상기 복수의 경고 구간 별 기준 거리를 감소시킬 수 있다.

예를 들면, 상기 제어부(110)는, 상기 운송대차(100)가 상기 제1 구역(SA) 내에 위치하면, 상술된 제1 경고 구간의 기준을 제공하는 제1 거리(d1)를 소정의 기준(예컨대, 소정의 비율, 수치 또는 값 등)에 따라서 감소시키고, 상술된 제2 경고 구간의 기준을 제공하는 제2 거리(d2)를 소정의 기준에 따라서 감소시키고, 상술된 제3 경고 구간의 기준을 제공하는 제3 거리(d3)를 소정의 기준에 따라서 감소시킬 수 있다.

즉, 상기 제어부(110)는, 상기 운송대차(100)가 상기 제1 구역(SA) 내에 위치한다고 판단되면 상기 복수의 경고 구간 각각에 대한 기준 거리(실시예에서, 제1 거리(d1), 제2 거리(d2) 및 제3 거리(d3) 등)를 소정의 기준에 따라서 감소시킴으로써, 일반적으로 운송대차(100) 간 밀접하게 위치한 상태로 작업을 수행해야 하는 적재물 보관창고 구역 등과 같은 특정 공간(장소)에서는 기존보다 더욱 가까운 거리 이내에서 타 객체가 감지되어야 상술된 솔레노이드 액추에이터(121)에 의한 자동 제동이 수행되게 하는 등, 해당 특정 공간 맞춤형으로 설정된 자동 제동 프로세스에 따라서 운송대차(100)가 감속 운행 또는 정차하도록 할 수 있다.

이후, 상기 제어부(110)는, 상기 위치 정보를 기초로 해당 운송대차(100)가 기 설정된 상기 제1 구역(SA) 외에 위치한다고 판단하면, 감소되었던 상기 복수의 경고 구간 별 기준 거리를 원래 값으로 복귀시킬 수 있다.

따라서, 상기 제어부(110)는, 상술된 바와 같은 특정 공간 이외의 작업 현장에서는 기존에 설정된 원래의 프로세스에 따라서 상기 자동 제동 프로세스가 원활하게 동작하도록 지원할 수 있다.

이상, 본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차(100)용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차(100)는, 사물 인터넷 및 적어도 하나의 거리센서(161)를 기초로 운송대차(100)에 대한 제동력을 제어함으로써, 자동화 시스템(121-3)의 도입이 어려운 중소/중견기업 등에서도 비교적 적은 자본으로 각종 산업재해를 미연에 방지할 수 있는 안전 시스템(121-3)을 도입할 수 있음과 동시에 작업 효율성을 증대시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차(100)용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차(100)는, 상기 운송대차(100) 상에 배치된 상기 거리센서(161)를 기초로 주변 객체와의 거리 데이터를 측정하여 소정의 시각적 및/또는 청각적 알림을 출력함으로써, 작업자의 시야 확보 부족 등으로 인한 안전사고 예방을 유도하는 직관적인 경고 알림을 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차(100)용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차(100)는, 상기 측정된 거리 데이터에 기초하여 상기 운송대차(100)의 이동에 소정의 제약을 가하도록 상기 제동력을 제어하는 자동 제동 프로세스를 구현함으로써, 접촉사고 등과 같은 돌발상황 발생을 자동으로 방지하여 안전성을 제고하는 전자 브레이크 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사물 인터넷 기반의 운송대차(100)용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차(100)는, 상기 사물 인터넷을 기초로 적어도 하나의 상기 운송대차(100)의 위치 데이터를 획득하고, 상기 획득된 위치 데이터에 따른 맞춤형 자동 제동 프로세스를 제공함으로써, 운송대차(100) 간 밀접하게 위치한 상태로 작업을 수행해야 하는 장소 등의 특정한 공간(위치)에서는 해당 특정 공간의 특성에 따라서 맞춤형으로 설정된 자동 제동 프로세스를 따라서 상기 운송대차(100)가 감속 또는 정차하도록 지원할 수 있는 효과가 있다.

한편, 이상에서 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템(121-3)들, 소프트웨어, 상기 시스템(121-3)들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.

또한 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술할 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.

Claims (15)

1. 주변 객체와의 거리 데이터를 측정하는 거리센서 및 상기 거리센서를 본체와 연결된 상태로 이격시키는 위치 변경을 지원하는 센서 위치변경부를 포함하는 거리측정부;
   상기 측정된 거리 데이터에 기초한 그래픽 이미지를 출력하는 디스플레이부;
   상기 거리 데이터에 기초한 오디오 데이터를 출력하는 스피커;
   상기 거리 데이터에 기초한 제어부의 제어 신호 및 사용자 입력 중 적어도 하나를 기초로, 운송대차를 이동시키는 적어도 하나의 바퀴의 작동을 제어하는 제동부;
   상기 거리측정부 및 상기 제동부 중 적어도 하나에 대한 사용자 입력을 획득하는 입력부; 및
   상기 사용자 입력을 기초로 상기 거리측정부를 제어하여 소정의 적재물을 포함하는 상기 운송대차의 최외곽 영역 상에 상기 거리센서를 위치시키고,
   상기 거리 데이터에 따른 상기 주변 객체와의 잔여 거리를 기초로 실시간 경고 구간을 결정하고, 상기 결정된 실시간 경고 구간에 대하여 기 설정된 형태의 경고등을 상기 디스플레이부를 제어하여 출력하고,
   상기 결정된 실시간 경고 구간에 대하여 기 설정된 형태의 경고 알람을 상기 스피커를 제어하여 출력하고,
   상기 결정된 실시간 경고 구간에 따른 상기 제어 신호를 생성하여 상기 제동부를 제어하는 제어부;를 포함하는
   사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   복수의 기준 거리에 기초하여 기 설정된 복수의 경고 구간 중에서, 상기 거리 데이터에 대응되는 기준 거리에 대한 경고 구간을 상기 실시간 경고 구간으로 결정하는
   사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 실시간 경고 구간에 따라서 기 설정된 색상, 출력간격 및 출력형식 중 적어도 하나를 충족하는 상기 경고등을 상기 디스플레이부를 제어하여 출력하는
   사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 거리 데이터에 따른 거리 측정값 및 상기 실시간 경고 구간 정보 중 적어도 하나를 상기 디스플레이부를 제어하여 출력하는
   사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
5. 제2 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 실시간 경고 구간에 따라서 기 설정된 주기 및 데시벨(dB) 중 적어도 하나를 충족하는 상기 경고 알람을 상기 스피커를 제어하여 출력하는
   사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
6. 제2 항에 있어서,
   상기 제동부는,
   상기 제어 신호 및 사용자 입력 중 적어도 하나를 기초로 온(on) 또는 오프(off)되는 솔레노이드 액추에이터와,
   상기 솔레노이드 액추에이터가 활성화(on) 또는 비활성화(off)됨에 따라서 상기 바퀴에 소정의 제동력을 전달하는 브레이크 레버를 포함하는
   사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
7. 제6 항에 있어서,
   상기 제동부는,
   상기 솔레노이드 액추에이터가 활성화되면 상기 브레이크 레버에 소정의 압력을 전달하고, 상기 전달된 압력을 기초로 상기 브레이크 레버를 회전시켜 상기 바퀴에 소정의 제동력을 전달하고, 상기 전달된 제동력을 기초로 상기 바퀴의 회전 운동을 감소 또는 중단시키는
   사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
8. 제6 항에 있어서,
   상기 제동부는,
   상기 솔레노이드 액추에이터가 비활성화되면 상기 브레이크 레버에 대한 소정의 압력을 해제하는
   사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
9. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   사물 인터넷(the lnternet of Things, IoT)에 기초하여 상기 운송대차의 위치를 추적하고, 상기 추적된 위치에 따라서 상기 제어 신호를 생성하여 상기 제동부를 제어하는
   사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
10. 삭제
11. 제1 항에 있어서,
    상기 센서 위치변경부는,
    상기 거리측정부의 본체와 상기 거리센서를 연결하는 케이블과, 상기 케이블을 권취 또는 권출하여 길이를 조정하는 케이블 수용부와, 상기 거리센서를 소정의 위치에 대하여 탈착시키는 부착패드를 포함하는
    사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
12. 제11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 입력을 기초로 상기 케이블 수용부를 제어하여 상기 케이블의 길이를 조정함에 따라서 상기 거리센서의 상기 위치 변경을 지원하는
    사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
13. 제11 항에 있어서,
    상기 센서 위치변경부는,
    상기 거리센서가 복수 개인 경우, 소정의 막대 형상의 다단 샤프트를 기초로 상기 복수의 거리센서 중 적어도 하나의 위치를 이동시키는 가이드 샤프트를 더 포함하는
    사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
14. 제13 항에 있어서,
    상기 가이드 샤프트는,
    제1 거리센서가 설치되는 제1 샤프트 및 제2 거리센서가 설치되는 제2 샤프트를 포함하는
    사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.
15. 제14 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 입력을 기초로 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트 중 적어도 하나에 대한 직선 운동을 실행시키고, 상기 실행된 직선 운동에 따라서 상기 제1 거리센서 및 상기 제2 거리센서 중 적어도 하나를 이동시키는
    사물 인터넷 기반의 운송대차용 충돌방지 보조장치 및 이를 포함하는 운송대차.