KR102665846B1 - Gimbal and radar system including the same - Google Patents

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KR102665846B1
KR102665846B1 KR1020230091741A KR20230091741A KR102665846B1 KR 102665846 B1 KR102665846 B1 KR 102665846B1 KR 1020230091741 A KR1020230091741 A KR 1020230091741A KR 20230091741 A KR20230091741 A KR 20230091741A KR 102665846 B1 KR102665846 B1 KR 102665846B1
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horizontal
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assembled
fastening
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KR1020230091741A
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전영범
김진우
김종건
김혁
전치경
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엘아이지넥스원 주식회사
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Abstract

본 발명은 김발 장치에 있어서, 적어도 하나의 축으로 회전하도록 회전 구동력을 제공하는 액츄에이터; 및 적어도 하나의 회전 축과 각각 체결되며, 액츄에이터에 의해 적어도 하나의 회전 축에 따른 방향으로 각각 구동하도록 구현되는 체결 조립체를 포함하는 김발 장치를 제안한다.The present invention relates to a gimbal device, an actuator that provides a rotational driving force to rotate at least one axis; and a fastening assembly that is respectively fastened to at least one rotation axis and is implemented to be driven by an actuator in a direction according to the at least one rotation axis.

Description

김발 장치 및 이를 포함하는 레이더 시스템{Gimbal and radar system including the same}Gimbal device and radar system including the same {Gimbal and radar system including the same}

본 발명은 김발 장치 및 이를 포함하는 레이더 시스템에 관한 것으로, 특히 2축 구동의 김발 장치 및 이를 포함하는 레이더 시스템이다.The present invention relates to a gimbal device and a radar system including the same, and particularly to a two-axis driven device and a radar system including the same.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section simply provides background information for this embodiment and does not constitute prior art.

합성 개구 레이더(Synthetic Aperture Radar, 이하 SAR)는 일반적으로 비행기 또는 인공 위성 등에 탑재되어 이동하는 동안, 여러 차례 지표로 빔을 방사하고 반사되어 수신된 신호에서 감지되는 도플러 주파수의 상대적 변화 특성을 이용하여 지표의 고분해능 정밀 이미지를 획득할 수 있는 레이더를 의미한다. SAR은 비행기 또는 인공 위성 등에 탑재되어 이용되므로, 무인 이동체에 탑재되어 이용할 수 있도록 초경량 소형으로 제작할 수 있는 영상 레이더 시스템이 필요하다.Synthetic Aperture Radar (SAR) is generally mounted on an airplane or satellite and radiates a beam to the ground several times while moving, and uses the relative change characteristics of the Doppler frequency detected in the received signal to be reflected. It refers to a radar that can acquire high-resolution, precise images of the surface. Since SAR is used mounted on airplanes or artificial satellites, an imaging radar system that can be manufactured in an ultra-light and small size so that it can be mounted on an unmanned vehicle is needed.

종래의 2축 김발 장치는 각 축에 대한 액츄에이터를 별도로 구성하게 되어 중량과 크기가 커지는 문제가 있으며, 각 축을 별도로 구성함에 따라 각 축을 조립하게 될 때 조립 오차에 의한 축 간 비직교 성분이 커지는 문제가 있다. 이러한 비직교 성분은 SAR의 지향 오차에 영향을 주어 성능을 열화 시킬 수 있는 문제가 있다.The conventional two-axis gimbal device has a problem of increasing weight and size because the actuator for each axis is separately configured, and as each axis is configured separately, the non-orthogonal component between axes due to assembly error increases when assembling each axis. There is. There is a problem that these non-orthogonal components can affect the orientation error of SAR and deteriorate performance.

대한민국 등록특허공보 제10-2196733호(2020.12.23 등록)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2196733 (registered on December 23, 2020)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 2축 통합 형태의 액츄에이터를 적용하여 김발 장치를 구성함에 따라 중량과 크기를 감소시킬 수 있으며, 2축 통합 형태이므로 조립 오차에 의한 축 비직교 성분을 감소시키는 것에 있다.The present invention was devised to solve the above problems. The purpose of the present invention is to reduce the weight and size by constructing a gimbal device by applying an actuator in a two-axis integrated form, and because it is a two-axis integrated form, assembly errors are reduced. The aim is to reduce the axis non-orthogonal component by .

본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.Other unspecified objects of the present invention can be additionally considered within the scope that can be easily inferred from the following detailed description and its effects.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 김발 장치에 있어서, 적어도 하나의 축으로 회전하도록 회전 구동력을 제공하는 액츄에이터; 및 상기 적어도 하나의 회전 축과 각각 체결되며, 상기 액츄에이터에 의해 상기 적어도 하나의 회전 축에 따른 방향으로 각각 구동하도록 구현되는 체결 조립체를 포함하는 김발 장치를 제안한다.In order to achieve the above-described object, the present invention provides a gimbal device, an actuator that provides a rotational driving force to rotate at least one axis; and a fastening assembly that is respectively fastened to the at least one rotation axis and is implemented to be driven in a direction according to the at least one rotation axis by the actuator.

바람직하게는, 상기 액츄에이터는, 수평 방향의 축을 형성하여 고각 방향으로 회전 구동력을 제공하는 수평 방향 회전부; 및 상기 수평 방향 회전부와 수직하도록 이격된 위치에 조립되며, 수직 방향의 축을 형성하여 방위각 방향으로 회전 구동력을 제공하는 수직 방향 회전부를 포함한다.Preferably, the actuator includes: a horizontal rotating part that forms a horizontal axis and provides rotational driving force in a high angle direction; and a vertical rotating part that is assembled at a position spaced perpendicular to the horizontal rotating part and forms a vertical axis to provide a rotational driving force in the azimuth direction.

바람직하게는, 상기 액츄에이터는, 상기 수평 방향 회전부 및 상기 수직 방향 회전부가 조립되는 조립 블록을 더 포함하고, 상기 조립 블록은 상기 수평 방향 회전부 및 상기 수직 방향 회전부가 서로 이격된 위치에서 수직하도록 조립되는 조립 홈을 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the actuator further includes an assembly block on which the horizontal rotation part and the vertical rotation part are assembled, and the assembly block is assembled so that the horizontal rotation part and the vertical rotation part are vertical at spaced apart positions. It is characterized by including an assembly groove.

바람직하게는, 상기 체결 조립체는, 상기 수평 방향 회전부와 조립되며, 상기 수평 방향 회전부에 의해 고각 방향으로 회전 구동하는 고각 체결 조립체; 및 상기 수직 방향 회전부와 체결되며, 상기 수직 방향 회전부에 의해 방위각 방향으로 회전 구동하는 방위각 체결 조립체를 포함한다.Preferably, the fastening assembly includes: a high-angle fastening assembly assembled with the horizontal rotating part and rotated in a high-angle direction by the horizontal rotating part; and an azimuth fastening assembly that is coupled to the vertical rotation unit and rotates in the azimuth direction by the vertical rotation unit.

바람직하게는, 상기 고각 체결 조립체는, 격자 형태로 구현되며, 상기 적어도 하나의 축으로 회전하기 위한 별도의 장치가 장착되는 수평 프레임; 및 상기 수평 프레임의 일측면에 형성되는 수평 조립홈에 조립되도록 돌출 형태로 형성되는 돌출 조립부 및 상기 수평 방향 회전부에 형성되는 제1 수평 고정홈과 조립되도록 홈 형태로 형성되는 제2 수평 고정홈을 포함하는 수평 체결부를 포함하고, 상기 수평 조립홈 및 상기 돌출 조립부는 서로 같은 형상으로 형성되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the high-angle fastening assembly includes a horizontal frame implemented in a grid shape and equipped with a separate device for rotating about the at least one axis; and a protruding assembly part formed in a protruding shape to be assembled in a horizontal assembly groove formed on one side of the horizontal frame and a second horizontal fixing groove formed in a groove shape to be assembled with the first horizontal fixing groove formed in the horizontal rotation part. It includes a horizontal fastening part including a, and the horizontal assembly groove and the protruding assembly part are characterized in that they are formed in the same shape.

바람직하게는, 상기 고각 체결 조립체는, 상기 별도의 장치가 장착되는 상기 수평 프레임의 반대 측면의 마주보는 양측에 형성되는 상기 수평 조립홈에 상기 돌출 조립부가 조립되어 상기 수평 프레임 및 상기 수평 체결부가 서로 수직하도록 구현되며, 상기 마주보는 양측에 조립되는 상기 수평 체결부의 사이에 상기 수평 방향 회전부가 구비되도록 상기 제1 수평 고정홈 및 상기 제2 수평 고정홈이 핀을 통해 고정되도록 구현되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the high-angle fastening assembly is configured such that the protruding assembly part is assembled into the horizontal assembly groove formed on opposite sides of the opposite side of the horizontal frame on which the separate device is mounted, so that the horizontal frame and the horizontal fastening part are connected to each other. It is implemented to be vertical, and the first horizontal fixing groove and the second horizontal fixing groove are implemented to be fixed through pins so that the horizontal rotation part is provided between the horizontal fastening parts assembled on both opposing sides. .

바람직하게는, 상기 방위각 체결 조립체는, 상기 수직 방향 회전부의 일측단과 조립되는 수직 프레임; 및 상기 수직 프레임의 일측단에 조립되며, 상기 수직 프레임과 수직하도록 구현되는 제1 플레이트 및 상기 제1 플레이트와 수직하도록 조립되며, 상기 수직 프레임과 평행하도록 조립되는 제2 플레이트를 포함하는 수직 체결부를 포함하고, 상기 방위각 체결 조립체는, 상기 수직 방향 회전부에 형성되는 제1 수직 고정홈과 홈 형태로 수직 프레임에 형성되는 제2 수직 조립홈 및 상기 수직 체결부에 형성되는 제3 수직 조립홈에 의해 상기 수직 방향 회전부에 고정되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the azimuth fastening assembly includes: a vertical frame assembled with one end of the vertical rotation part; and a vertical fastener including a first plate assembled to one end of the vertical frame and implemented to be perpendicular to the vertical frame, and a second plate assembled to be perpendicular to the first plate and parallel to the vertical frame. The azimuth fastening assembly includes a first vertical fixing groove formed on the vertical rotation part, a second vertical assembly groove formed on the vertical frame in the form of a groove, and a third vertical assembly groove formed on the vertical fastening part. It is characterized in that it is fixed to the vertical rotation part.

바람직하게는, 상기 방위각 체결 조립체는, 상기 수직 프레임과 상기 제1 플레이트가 수직하도록 체결되고 상기 수직 프레임과 상기 제2 플레이트가 수평하도록 체결되며, 상기 수직 프레임 및 상기 제2 플레이트의 사이에 상기 수직 방향 회전부가 구비되도록 상기 수직 방향 회전부의 양측단에 각각 형성되는 상기 제1 수직 고정홈과 상기 수직 프레임의 상기 제2 수직 조립홈 및 상기 제2 플레이트의 상기 제3 수직 조립홈이 핀을 통해 고정되도록 구현되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the azimuth fastening assembly is fastened so that the vertical frame and the first plate are vertical and the vertical frame and the second plate are horizontal, and the vertical frame and the second plate are coupled between the vertical frame and the second plate. The first vertical fixing groove formed on both ends of the vertical rotation part so that the direction rotation part is provided, the second vertical assembly groove of the vertical frame, and the third vertical assembly groove of the second plate are fixed through pins. It is characterized by being implemented as much as possible.

바람직하게는, 상기 방위각 체결 조립체는, 상기 제1 플레이트의 측단과 상기 수직 프레임의 측단에 일부 맞닿도록 조립되며, 전원 또는 통신을 위한 신호선을 연결하는 커넥터 블록; 및 상기 수직 프레임에 조립되며, 상기 적어도 하나의 축으로 회전하기 위한 별도의 장치와 신호를 주고 받는 커넥터를 더 포함하고, 상기 커넥터 블록 및 상기 커넥터는 상기 고각 체결 조립체가 형성되는 반대 측면에 배치되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the azimuth fastening assembly includes: a connector block assembled to partially abut a side end of the first plate and a side end of the vertical frame, and connecting a signal line for power or communication; and a connector assembled to the vertical frame and transmitting and receiving signals with a separate device for rotating about the at least one axis, wherein the connector block and the connector are disposed on an opposite side where the high-angle fastening assembly is formed. It is characterized by

바람직하게는, 상기 수직 프레임은, 상기 액츄에이터와 맞닿도록 조립되는 측면의 반대측에 고정되는 관성 측정을 위한 장치를 고정하는 고정판; 및 상기 김발 장치가 적용되는 장치와 고정하는 고정 스페이서를 포함하는 김발 장치.Preferably, the vertical frame includes: a fixing plate for fixing a device for inertial measurement fixed on the opposite side of the side assembled to contact the actuator; And a gimbal device comprising a fixing spacer for fixing the device to which the gimbal device is applied.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은 안테나; 상기 안테나가 고정되며, 상기 안테나를 적어도 하나의 축으로 회전하도록 회전 구동력을 제공하는 액츄에이터; 및 상기 적어도 하나의 회전 축과 각각 체결되며, 상기 액츄에이터에 의해 상기 적어도 하나의 회전 축에 따른 방향으로 각각 구동하도록 구현되는 체결 조립체를 포함하는 김발 장치; 및 상기 안테나의 전파 송수신 또는 상기 김발 장치의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 레이더 시스템을 제안한다.According to another embodiment of the present invention, the present invention includes an antenna; an actuator that fixes the antenna and provides a rotational driving force to rotate the antenna about at least one axis; And a gimbal device including a fastening assembly each fastened to the at least one rotation axis and implemented to be driven by the actuator in a direction according to the at least one rotation axis; And we propose a radar system including a control unit that controls radio wave transmission and reception of the antenna or driving of the gimbal device.

바람직하게는, 상기 액츄에이터는, 수평 방향의 축을 형성하여 고각 방향으로 회전 구동력을 제공하는 수평 방향 회전부; 상기 수평 방향 회전부와 수직하도록 이격된 위치에 조립되며, 수직 방향의 축을 형성하여 방위각 방향으로 회전 구동력을 제공하는 수직 방향 회전부; 및 상기 수평 방향 회전부 및 상기 수직 방향 회전부가 조립되는 조립 블록을 포함한다.Preferably, the actuator includes: a horizontal rotating part that forms a horizontal axis and provides rotational driving force in a high angle direction; a vertical rotating part that is assembled at a position perpendicular to the horizontal rotating part and forms a vertical axis to provide a rotational driving force in the azimuth direction; and an assembly block on which the horizontal rotating part and the vertical rotating part are assembled.

바람직하게는, 상기 체결 조립체는, 상기 수평 방향 회전부와 조립되며, 상기 수평 방향 회전부에 의해 고각 방향으로 회전 구동하는 고각 체결 조립체; 및 상기 수직 방향 회전부와 체결되며, 상기 수직 방향 회전부에 의해 방위각 방향으로 회전 구동하는 방위각 체결 조립체를 포함하고, 상기 고각 체결 조립체는, 격자 형태로 구현되며, 상기 적어도 하나의 축으로 회전하기 위한 별도의 장치가 장착되는 수평 프레임; 및 상기 수평 프레임의 일측면에 형성되는 수평 조립홈에 조립되도록 돌출 형태로 형성되는 돌출 조립부 및 상기 수평 방향 회전부에 형성되는 제1 수평 고정홈과 조립되도록 홈 형태로 형성되는 제2 수평 고정홈을 포함하는 수평 체결부를 포함하며, 상기 방위각 체결 조립체는, 상기 수직 방향 회전부의 일측단과 조립되는 수직 프레임; 및 상기 수직 프레임의 일측단에 조립되며, 상기 수직 프레임과 수직하도록 구현되는 제1 플레이트 및 상기 제1 플레이트와 수직하도록 조립되며, 상기 수직 프레임과 평행하도록 조립되는 제2 플레이트를 포함하는 수직 체결부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the fastening assembly includes: a high-angle fastening assembly assembled with the horizontal rotating part and rotated in a high-angle direction by the horizontal rotating part; and an azimuth angle fastening assembly that is engaged with the vertical rotation part and rotates in the azimuth direction by the vertical rotation part, wherein the high angle fastening assembly is implemented in a grid shape and includes a separate assembly for rotating about the at least one axis. A horizontal frame on which the device is mounted; and a protruding assembly part formed in a protruding shape to be assembled in a horizontal assembly groove formed on one side of the horizontal frame and a second horizontal fixing groove formed in a groove shape to be assembled with the first horizontal fixing groove formed in the horizontal rotation part. It includes a horizontal fastening part including a, wherein the azimuth fastening assembly includes: a vertical frame assembled with one end of the vertical rotation part; and a vertical fastener including a first plate assembled to one end of the vertical frame and implemented to be perpendicular to the vertical frame, and a second plate assembled to be perpendicular to the first plate and parallel to the vertical frame. It is characterized by including.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 본 발명은 각 축의 구동을 위한 액츄에이터의 수량 감소와 각 축 고정을 위한 구조물의 감소로 중량과 크기를 획기적으로 줄일 수 있으며, 2축 통합 형태이므로 조립 오차에 의한 축 비직교 성분을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.According to one embodiment of the present invention, the weight and size can be dramatically reduced by reducing the number of actuators for driving each axis and the structure for fixing each axis, and since it is a two-axis integrated form, it is possible to reduce the number of actuators due to assembly errors. It has the effect of reducing axial non-orthogonal components.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.In addition, according to one embodiment of the present invention, the effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 김발 장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 김발 장치의 액츄에이터를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 김발 장치의 체결 조립체의 고각 체결 조립체를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 김발 장치의 체결 조립체의 방위각 체결 조립체를 나타내는 도면이다.1 and 2 are diagrams showing a gimbal device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing an actuator of a gimbal device according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a diagram showing a high-angle fastening assembly of the fastening assembly of the gimbal device according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram showing the azimuth fastening assembly of the fastening assembly of the gimbal device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely intended to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to provide common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings that can be commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. Additionally, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless clearly specifically defined.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. The singular terms include plural expressions, unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.Terms containing ordinal numbers, such as second, first, etc., may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, the second component may be referred to as the first component without departing from the scope of the present invention, and similarly, the first component may also be referred to as the second component. The term and/or includes any of a plurality of related stated items or a combination of a plurality of related stated items.

본 발명은 김발 장치 및 이를 포함하는 레이더 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a gimbal device and a radar system including the same.

종래의 2축 김발장치의 경우 각 축에 대한 액츄에이터를 별도로 구성하게 되어 중량과 크기가 커질 수 있으며, 각 축을 별도로 구성하여 각 축의 구동 제어를 위한 신호선이 각 축마다 필요하고, 각 축을 조립하게 될 때 조립 오차에 의한 축 간 비직교 성분이 커질 수 있는 문제가 있다. 이러한 비직교 성분은 SAR 시스템 지향 오차에 영향을 주어 성능을 열화 시킬 수 있는 문제가 있다.In the case of a conventional two-axis gimbal device, the actuator for each axis is configured separately, which can increase the weight and size. Since each axis is configured separately, a signal line for driving control of each axis is required for each axis, and each axis must be assembled. There is a problem that non-orthogonal components between axes may increase due to assembly errors. There is a problem that these non-orthogonal components can affect the SAR system-oriented error and deteriorate performance.

본원 발명의 김발 장치(10)는 2축 통합 형태의 액츄에이터를 적용하여 김발 장치를 구성하게 되는 경우 중량과 크기를 획기적으로 감소시킬 수 있으며, 2축 통합 형태이므로 조립 오차에 의한 축 비직교 성분을 감소시킬 수 있다.The weight and size of the gimbal device 10 of the present invention can be dramatically reduced when the gimbal device is configured by applying a two-axis integrated actuator, and since it is a two-axis integrated type, axial non-orthogonal components due to assembly errors are eliminated. can be reduced.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 김발 장치(10)는 SAR, EO/IR 등 김발을 활용하는 시스템 중 소형화/경량화가 필요하거나 축 조립 오차에 의한 비직교 성분이 시스템 성능에 영향을 주는 분야에 적용 가능하며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.According to one embodiment of the present invention, the gimbal device 10 is used in fields that require miniaturization/lightweight among systems that utilize gimbals, such as SAR, EO/IR, or where non-orthogonal components due to axis assembly errors affect system performance. Applicable and not necessarily limited to this.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 김발 장치를 나타내는 도면이다.1 and 2 are diagrams showing a gimbal device according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참고하면, 김발 장치(10)는 액츄에이터(100) 및 체결 조립체(200)를 포함한다. 김발 장치(10)는 도 1 및 도 2에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.1 and 2, the gimbal device 10 includes an actuator 100 and a fastening assembly 200. The gimbal device 10 may omit some components or additionally include other components among the various components shown as examples in FIGS. 1 and 2 .

액츄에이터(100)는 적어도 하나의 축으로 회전하도록 회전 구동력을 제공할 수 있다.The actuator 100 may provide rotational driving force to rotate in at least one axis.

액츄에이터(100)는 수평 방향 회전부(110), 수직 방향 회전부(120) 및 조립 블록(130)을 포함한다.The actuator 100 includes a horizontal rotation unit 110, a vertical rotation unit 120, and an assembly block 130.

수평 방향 회전부(110)는 수평 방향의 축을 형성하여 고각 방향으로 회전 구동력을 제공할 수 있다.The horizontal rotation unit 110 may form a horizontal axis and provide rotational driving force in a high angle direction.

수직 방향 회전부(120)는 수평 방향 회전부(110)와 수직하도록 이격된 위치에 조립되며, 수직 방향의 축을 형성하여 방위각 방향으로 회전 구동력을 제공할 수 있다.The vertical rotation unit 120 is assembled at a position perpendicular to the horizontal rotation unit 110 and forms a vertical axis to provide rotational driving force in the azimuth direction.

조립 블록(130)은 수평 방향 회전부(110) 및 수직 방향 회전부(120)가 조립될 수 있다.The assembly block 130 may be assembled with a horizontal rotation unit 110 and a vertical rotation unit 120.

조립 블록(130)은 수평 방향 회전부(110) 및 수직 방향 회전부(120)가 서로 이격된 위치에서 수직하도록 조립되는 조립 홈을 포함할 수 있다. 여기서, 조립 홈은 수평 방향 회전부(110) 및 수직 방향 회전부(120) 각각이 위치하도록 형성되는 홈이며, 수평 방향 회전부(110) 및 수직 방향 회전부(120)의 형상과 같은 형태로 구현되어 수평 방향 회전부(110) 및 수직 방향 회전부(120)가 조립되는 홈을 나타낼 수 있다.The assembly block 130 may include an assembly groove in which the horizontal rotating part 110 and the vertical rotating part 120 are assembled to be vertical at positions spaced apart from each other. Here, the assembly groove is a groove formed so that each of the horizontal rotating part 110 and the vertical rotating part 120 are located, and is implemented in the same shape as the horizontal rotating part 110 and the vertical rotating part 120 to move the horizontal rotating part 110 and the vertical rotating part 120. It may represent a groove in which the rotating part 110 and the vertical rotating part 120 are assembled.

체결 조립체(200)는 적어도 하나의 회전 축과 각각 체결되며, 액츄에이터(100)에 의해 적어도 하나의 회전 축에 따른 방향으로 각각 구동하도록 구현될 수 있다.The fastening assemblies 200 are each coupled to at least one rotation axis, and may be implemented to be driven by the actuator 100 in a direction according to the at least one rotation axis.

체결 조립체(200)는 고각 체결 조립체(210) 및 방위각 체결 조립체(220)를 포함한다.The fastening assembly 200 includes an elevation angle fastening assembly 210 and an azimuth angle fastening assembly 220 .

고각 체결 조립체(210)는 수평 방향 회전부(110)와 조립되며, 수평 방향 회전부(110)에 의해 고각 방향으로 회전 구동할 수 있다.The high angle fastening assembly 210 is assembled with the horizontal rotation unit 110 and can be driven to rotate in the high angle direction by the horizontal rotation unit 110.

고각 체결 조립체(210)는 수평 프레임(212) 및 수평 체결부(214)를 포함한다.The high angle fastening assembly 210 includes a horizontal frame 212 and a horizontal fastening portion 214.

수평 프레임(212)은 격자 형태로 구현되며, 적어도 하나의 축으로 회전하기 위한 별도의 장치가 장착될 수 있다.The horizontal frame 212 is implemented in the form of a grid, and may be equipped with a separate device for rotating about at least one axis.

수평 체결부(214)는 수평 프레임(212)의 일측면에 형성되는 수평 조립홈(2120)에 조립되도록 돌출 형태로 형성되는 돌출 조립부(2140) 및 수평 방향 회전부(110)에 형성되는 제1 수평 고정홈(112)과 조립되도록 홈 형태로 형성되는 제2 수평 고정홈(2142)을 포함할 수 있다.The horizontal fastening part 214 is a protruding assembly part 2140 formed in a protruding form to be assembled in a horizontal assembly groove 2120 formed on one side of the horizontal frame 212, and a first formed on the horizontal rotation part 110. It may include a second horizontal fixing groove 2142 formed in a groove shape to be assembled with the horizontal fixing groove 112.

수평 조립홈(2120) 및 돌출 조립부(2140)는 서로 같은 형상으로 형성될 수 있다.The horizontal assembly groove 2120 and the protruding assembly portion 2140 may be formed to have the same shape.

고각 체결 조립체(210)는 별도의 장치(예를 들어, 안테나(20))가 장착되는 수평 프레임(212)의 반대 측면의 마주보는 양측에 형성되는 수평 조립홈(2120)에 돌출 조립부(2140)가 조립되어 수평 프레임(212) 및 수평 체결부(214)가 서로 수직하도록 구현되며, 마주보는 양측에 조립되는 수평 체결부(214)의 사이에 수평 방향 회전부(110)가 구비되도록 제1 수평 고정홈(112) 및 제2 수평 고정홈(2142)이 핀(250)을 통해 고정되도록 구현될 수 있다.The high-angle fastening assembly 210 has a protruding assembly portion 2140 in the horizontal assembly groove 2120 formed on both opposing sides of the horizontal frame 212 on which a separate device (e.g., the antenna 20) is mounted. ) is assembled so that the horizontal frame 212 and the horizontal fastening part 214 are perpendicular to each other, and the first horizontal rotating part 110 is provided between the horizontal fastening parts 214 assembled on opposite sides. The fixing groove 112 and the second horizontal fixing groove 2142 may be implemented to be fixed through the pin 250.

방위각 체결 조립체(220)는 수직 방향 회전부(120)와 체결되며, 수직 방향 회전부(120)에 의해 방위각 방향으로 회전 구동할 수 있다.The azimuth fastening assembly 220 is coupled to the vertical rotation unit 120 and can be rotated in the azimuth direction by the vertical rotation unit 120.

방위각 체결 조립체(220)는 수직 프레임(222) 및 수직 체결부(224)를 포함한다.Azimuth fastening assembly 220 includes a vertical frame 222 and a vertical fastening portion 224.

수직 프레임(222)은 수직 방향 회전부(120)의 일측단과 조립될 수 있다.The vertical frame 222 may be assembled with one end of the vertical rotation unit 120.

수직 체결부(224)는 수직 프레임(222)의 일측단에 조립되며, 수직 프레임(222)과 수직하도록 구현되는 제1 플레이트(2240) 및 제1 플레이트(2240)와 수직하도록 조립되며, 수직 프레임(222)과 평행하도록 조립되는 제2 플레이트(2242)를 포함할 수 있다.The vertical fastening portion 224 is assembled to one end of the vertical frame 222, and is assembled to be perpendicular to the first plate 2240 and the first plate 2240, which are implemented to be perpendicular to the vertical frame 222. It may include a second plate 2242 assembled to be parallel to (222).

방위각 체결 조립체(220)는 수직 방향 회전부(120)에 형성되는 제1 수직 고정홈(122)과 홈 형태로 수직 프레임(222)에 형성되는 제2 수직 조립홈(2220) 및 수직 체결부(224)에 형성되는 제3 수직 조립홈(2244)에 의해 수직 방향 회전부(120)에 고정될 수 있다.The azimuth fastening assembly 220 includes a first vertical fixing groove 122 formed in the vertical rotation part 120, a second vertical assembly groove 2220 and a vertical fastening part 224 formed in the vertical frame 222 in the form of a groove. ) can be fixed to the vertical rotating part 120 by the third vertical assembly groove 2244 formed in the vertical direction.

방위각 체결 조립체(220)는 수직 프레임(222)과 제1 플레이트(2240)가 수직하도록 체결되고 수직 프레임(222)과 제2 플레이트(2242)가 수평하도록 체결되며, 수직 프레임(222) 및 제2 플레이트(2242)의 사이에 수직 방향 회전부(120)가 구비되도록 수직 방향 회전부(120)의 양측단에 각각 형성되는 제1 수직 고정홈(122)과 수직 프레임(222)의 제2 수직 조립홈(2220) 및 제2 플레이트(2242)의 제3 수직 조립홈(2244)이 핀을 통해 고정되도록 구현될 수 있다.The azimuth fastening assembly 220 is fastened so that the vertical frame 222 and the first plate 2240 are vertical, and the vertical frame 222 and the second plate 2242 are fastened so that they are horizontal, and the vertical frame 222 and the second plate 2240 are fastened so as to be horizontal. A first vertical fixing groove 122 formed on both ends of the vertical rotating part 120 so that the vertical rotating part 120 is provided between the plates 2242 and a second vertical assembly groove of the vertical frame 222 ( 2220) and the third vertical assembly groove 2244 of the second plate 2242 may be implemented to be fixed through pins.

방위각 체결 조립체(220)는 커넥터 블록(226) 및 커넥터(228)를 더 포함할 수 있다.The azimuth fastening assembly 220 may further include a connector block 226 and a connector 228.

커넥터 블록(226)은 제1 플레이트(2240)의 측단과 수직 프레임(222)의 측단에 일부 맞닿도록 조립되며, 전원 또는 통신을 위한 신호선을 연결할 수 있다.The connector block 226 is assembled to partially contact the side end of the first plate 2240 and the side end of the vertical frame 222, and can connect a signal line for power or communication.

커넥터(228)는 수직 프레임(222)에 조립되며, 적어도 하나의 축으로 회전하기 위한 별도의 장치와 신호를 주고 받을 수 있다.The connector 228 is assembled to the vertical frame 222 and can transmit and receive signals with a separate device for rotation in at least one axis.

커넥터 블록(226) 및 커넥터(228)는 고각 체결 조립체(210)가 형성되는 반대 측면에 배치될 수 있다.The connector block 226 and the connector 228 may be disposed on opposite sides where the high-angle fastening assembly 210 is formed.

수직 프레임(222)은 고정 스페이서(230) 및 김발 정렬부(30)을 더 포함한다.The vertical frame 222 further includes a fixed spacer 230 and a gimbal alignment unit 30.

고정 스페이서(230)는 김발 장치(10)가 적용되는 장치(예를 들어, 무인 비행체 등)와 고정할 수 있다.The fixed spacer 230 can be fixed to a device to which the gimbal device 10 is applied (for example, an unmanned aerial vehicle, etc.).

김발 정렬부(30)은 액츄에이터(100)와 맞닿도록 조립되는 측면의 반대측에 고정되는 관성 측정을 위한 장치를 고정할 수 있다. 여기서, 관성 측정을 위한 장치는 김발 정렬부(30)의 상단에 고정될 수 있으며, 예를 들어, IMU일 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The gimbal alignment unit 30 can secure a device for inertial measurement that is fixed to the opposite side of the side that is assembled to contact the actuator 100. Here, the device for inertial measurement may be fixed to the top of the gimbal alignment unit 30, and may be, for example, an IMU, but is not necessarily limited thereto.

김발 정렬부(30)는 김발 장치(10)에 적용되며, 각도 정렬 기준 축을 기준으로 고각 점 및 방위각 점이 형성될 수 있다. 여기서, 방위각 점은 방위각 영점, 제1 방향 정렬점 및 제2 방향 정렬점을 포함한다. 제1 방향 정렬점 및 제2 방향 정렬점은 방위각 영점을 기준으로 회전 가능 범위를 고려하여 일정 각도를 조정하여 형성될 수 있다.The gimbal alignment unit 30 is applied to the gimbal device 10, and an elevation point and an azimuth point can be formed based on the angle alignment reference axis. Here, the azimuth point includes an azimuth zero point, a first direction alignment point, and a second direction alignment point. The first direction alignment point and the second direction alignment point may be formed by adjusting a certain angle in consideration of the rotationable range based on the azimuth zero point.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 김발 정렬부(30)는 방위각 영점이 형성되는 제1 정렬 블록, 제1 방향 정렬점이 형성되는 제2 정렬 블록 및 제2 방향 정렬점이 형성되는 제3 정렬 블록을 포함할 수 있다. 예를 들어, 김발 정렬부(30)는 제1 정렬 블록을 기준으로 제2 정렬 블록 및 제3 정렬 블록이 일정 각도를 형성하도록 조립되는 형식으로 구현될 수 있으며, 이때, 제2 정렬 블록 및 제3 정렬 블록은 제1 정렬 블록과 나사 체결 방식으로 결합되어 필요에 따라 구동범위를 고려하여 방위각 영점을 기준으로 제1 방향 정렬점 및 제2 방향 정렬점과의 각도를 변경하여 조립되도록 할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the Gimbal alignment unit 30 includes a first alignment block in which the azimuth zero point is formed, a second alignment block in which the first direction alignment point is formed, and a third alignment block in which the second direction alignment point is formed. It can be included. For example, the gimbal alignment unit 30 may be implemented in a format in which the second alignment block and the third alignment block are assembled to form a certain angle with respect to the first alignment block. In this case, the second alignment block and the third alignment block are assembled. 3 The alignment block is coupled to the first alignment block by screw fastening, and can be assembled by changing the angle between the first direction alignment point and the second direction alignment point based on the azimuth zero point, taking into account the driving range as needed. .

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 김발 장치의 액츄에이터를 나타내는 도면이다.Figure 3 is a diagram showing an actuator of a gimbal device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 액츄에이터(100)는 수평 방향 회전부(110), 수직 방향 회전부(120) 및 조립 블록(130)을 포함한다. 액츄에이터(100)는 도 3에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the actuator 100 includes a horizontal rotation unit 110, a vertical rotation unit 120, and an assembly block 130. The actuator 100 may omit some of the various components exemplarily shown in FIG. 3 or may additionally include other components.

액츄에이터(100)는 김발 장치(10)가 움직일 수 있도록 구동하는 2축으로 구성될 수 있으며, 구체적으로, 조립 블록(130)에 수평 방향 회전부(110) 및 수직 방향 회전부(120)가 조립되어 구동되도록 구현될 수 있다. 이때, 수평 방향 회전부(110) 및 수직 방향 회전부(120)는 서로 수직하도록 조립되어 2축으로 구동되도록 구현될 수 있다.The actuator 100 may be composed of two axes that drive the gimbal device 10 to move. Specifically, the horizontal rotation part 110 and the vertical rotation part 120 are assembled and driven in the assembly block 130. It can be implemented as much as possible. At this time, the horizontal rotation unit 110 and the vertical rotation unit 120 may be assembled perpendicular to each other and driven in two axes.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 수평 방향 회전부(110)는 수직 방향 회전부(120)와 이격되도록 조립될 수 있으며, 회전 시 맞닿지 않도록 구현될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the horizontal rotating part 110 may be assembled to be spaced apart from the vertical rotating part 120 and may be implemented so that they do not contact each other when rotating.

수평 방향 회전부(110)는 제1 수평 고정홈(112)을 포함한다. 제1 수평 고정홈(112)은 수평 방향 회전부(110)와 고각 체결 조립체(210)가 조립되는 중심의 외측을 둘러싸도록 구현될 수 있다.The horizontal rotating part 110 includes a first horizontal fixing groove 112. The first horizontal fixing groove 112 may be implemented to surround the outside of the center where the horizontal rotation part 110 and the high-angle fastening assembly 210 are assembled.

제1 수평 고정홈(112)은 복수개 구현될 수 있으며, 고각 체결 조립체(210)와 고정되도록 제2 수평 고정홈(2142)과 핀(250)을 통해 고정되도록 조립될 수 있다.The first horizontal fixing groove 112 may be implemented in plural numbers, and may be assembled to be fixed to the high-angle fastening assembly 210 through the second horizontal fixing groove 2142 and the pin 250.

수직 방향 회전부(120)는 제1 수직 고정홈(122)을 포함한다. 제1 수직 고정홈(122)은 수직 방향 회전부(120)와 방위각 체결 조립체(220)가 조립되는 중심의 외측을 둘러싸도록 구현될 수 있다.The vertical rotating part 120 includes a first vertical fixing groove 122. The first vertical fixing groove 122 may be implemented to surround the outside of the center where the vertical rotation part 120 and the azimuth fastening assembly 220 are assembled.

제1 수직 고정홈(122)은 복수개 구현될 수 있으며, 방위각 체결 조립체(220)와 고정되도록 제2 수직 조립홈(2220) 및 제3 수직 조립홈(2244)과 핀(260)을 통해 고정되도록 조립될 수 있다.The first vertical fixing groove 122 may be implemented in plurality and is fixed to the azimuth fastening assembly 220 through the second vertical assembly groove 2220 and the third vertical assembly groove 2244 and the pin 260. Can be assembled.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 김발 장치의 체결 조립체의 고각 체결 조립체를 나타내는 도면이다.Figure 4 is a diagram showing a high-angle fastening assembly of the fastening assembly of the gimbal device according to an embodiment of the present invention.

도 4의 (a)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 고각 체결 조립체를 나타내는 도면이고, 도 4의 (b)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수평 프레임을 나타내는 도면이며, 도 4의 (c)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수평 체결부를 나타내는 도면이다.Figure 4 (a) is a diagram showing a high-angle fastening assembly according to an embodiment of the present invention, Figure 4 (b) is a diagram showing a horizontal frame according to an embodiment of the present invention, and Figure 4 (c) ) is a diagram showing a horizontal fastening part according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 고각 체결 조립체(210)는 수평 프레임(212) 및 수평 체결부(214)를 포함한다. 고각 체결 조립체(210)는 도 4에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the high-angle fastening assembly 210 includes a horizontal frame 212 and a horizontal fastening portion 214. The high-angle fastening assembly 210 may omit some of the various components exemplarily shown in FIG. 4 or may additionally include other components.

도 4의 (a)는 수평 프레임(212) 및 수평 체결부(214) 간 체결을 나타내며, 구체적으로, 수평 프레임(212) 및 수평 체결부(214)은 수평 조립홈(2120) 및 돌출 조립부(2140)를 통해 체결되어 하나의 구조물로 구현될 수 있다.Figure 4 (a) shows the fastening between the horizontal frame 212 and the horizontal fastening part 214. Specifically, the horizontal frame 212 and the horizontal fastening part 214 have the horizontal assembly groove 2120 and the protruding assembly part. It can be fastened through (2140) and implemented as a single structure.

고각 체결 조립체(210)는 수평 방향 회전부(110)에 결합되어 고각 방향으로 구동될 수 있다. 구체적으로, 고각 체결 조립체(210)는 수평 방향 회전부(110)와 고정되는 수평 체결부(214)를 통해 고각 방향으로 회전될 수 있으며, 수평 프레임(212)에 고정되는 안테나(20)의 고각 방향의 위치를 조정할 수 있다.The high angle fastening assembly 210 may be coupled to the horizontal rotation unit 110 and driven in the high angle direction. Specifically, the high-angle fastening assembly 210 can be rotated in the high-angle direction through the horizontal fastening part 214 fixed to the horizontal rotation part 110, and the high-angle direction of the antenna 20 fixed to the horizontal frame 212. The position of can be adjusted.

도 4의 (a)를 참조하면, 고각 체결 조립체(210)는 수평 프레임(212)의 마주보는 양측에 수평 체결부(214)가 한 쌍 체결되어 고각 방향으로 회전하는 것으로 도시하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.Referring to (a) of FIG. 4, the high-angle fastening assembly 210 is shown as rotating in the high-angle direction by fastening a pair of horizontal fastening parts 214 on opposite sides of the horizontal frame 212, but it is necessarily limited to this. It doesn't work.

도 4의 (b)는 안테나가 장착되는 구조물을 나타내는 수평 프레임(212)을 나타낸다.Figure 4(b) shows a horizontal frame 212 representing a structure on which an antenna is mounted.

수평 프레임(212)은 경량화를 위하여 격자형태(120)를 갖도록 구현될 수 있으며, 고각 방향으로의 회전이 용이하도록 서로 대칭되는 형상을 형성할 수 있다.The horizontal frame 212 may be implemented to have a grid shape 120 to reduce weight, and may have shapes that are symmetrical to each other to facilitate rotation in a high angle direction.

수평 프레임(212)은 수평 체결부(214)와 체결되는 부분에 수평 조립홈(2120)을 형성하여 체결이 이루어지도록 구현될 수 있으며, 일측에 2개씩 마주보는 측면에 총 4개가 구현되는 것으로 도시하였으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The horizontal frame 212 can be implemented to be fastened by forming horizontal assembly grooves 2120 at the portion fastened to the horizontal fastening part 214, and a total of four are shown, two on each side, on opposing sides. However, it is not necessarily limited to this.

수평 프레임(212)은 복수의 고정을 위한 홈(2122)을 더 포함할 수 있으며, 고정을 위한 홈(2122)은 안테나(20)와 고정되도록 구현된 홈일 수 있다. 이때, 복수의 고정을 위한 홈(2122)은 안테나(20)와 나사 체결 방식 등에 의해 체결될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The horizontal frame 212 may further include a plurality of grooves 2122 for fixation, and the grooves 2122 for fixation may be grooves implemented to be fixed to the antenna 20 . At this time, the plurality of fixing grooves 2122 may be fastened to the antenna 20 by a screw fastening method, etc., but are not necessarily limited thereto.

도 4의 (c)는 수평 방향 회전부(110)에 고정되는 블록을 나타내는 수평 체결부(214)이다.(c) in FIG. 4 is a horizontal fastening part 214 representing a block fixed to the horizontal rotating part 110.

수평 체결부(214)는 수평 방향 회전부(110)와 체결될 수 있는 돌출 조립부(2140)를 형성하며, 자리파기(2146)를 통하여 중량을 감소할 수 있다.The horizontal fastening part 214 forms a protruding assembly part 2140 that can be fastened to the horizontal rotation part 110, and the weight can be reduced through digging 2146.

수평 체결부(214)는 수평 방향 회전부(110)와 조립되는 중심(2144)의 외측을 둘러싸도록 제2 수평 고정홈(2142)이 형성될 수 있다.The horizontal fastening part 214 may have a second horizontal fixing groove 2142 formed to surround the outside of the center 2144 where it is assembled with the horizontal rotation part 110.

고각 체결 조립체(210)는 자리파기 형태를 통해 전체적인 중량을 감소시킬 수 있다.The high-angle fastening assembly 210 can reduce the overall weight through a digged shape.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 김발 장치의 체결 조립체의 방위각 체결 조립체를 나타내는 도면이다.Figure 5 is a diagram showing the azimuth fastening assembly of the fastening assembly of the gimbal device according to an embodiment of the present invention.

도 5의 (a)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 방위각 체결 조립체를 나타내는 도면이고, 도 5의 (b)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수직 프레임을 나타내는 도면이며, 도 5의 (c)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수직 체결부를 나타내는 도면이다.Figure 5 (a) is a diagram showing an azimuth fastening assembly according to an embodiment of the present invention, Figure 5 (b) is a diagram showing a vertical frame according to an embodiment of the present invention, and Figure 5 (c) ) is a diagram showing a vertical fastening part according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 방위각 체결 조립체(220)는 수직 프레임(222) 및 수직 체결부(224)를 포함한다. 방위각 체결 조립체(220)는 도 5에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.Referring to Figure 5, the azimuth fastening assembly 220 includes a vertical frame 222 and a vertical fastening portion 224. The azimuth fastening assembly 220 may omit some of the various components exemplarily shown in FIG. 5 or may additionally include other components.

도 5의 (a)는 수직 프레임(222) 및 수직 체결부(224) 간 체결을 나타내며, 구체적으로, 수직 프레임(222) 및 수직 체결부(224)는 수직 프레임(222)의 일측단과 수직 체결부(224)의 제1 플레이트(2240)와 수직하도록 체결되어 하나의 구조물로 구현될 수 있다.Figure 5 (a) shows the fastening between the vertical frame 222 and the vertical fastening part 224. Specifically, the vertical frame 222 and the vertical fastening part 224 are vertically fastened to one end of the vertical frame 222. It may be fastened perpendicularly to the first plate 2240 of the unit 224 and implemented as a single structure.

방위각 체결 조립체(220)는 수직 방향 회전부(120)에 결합되어 방위각 방향으로 구동될 수 있다. 구체적으로, 방위각 체결 조립체(220)는 수직 방향 회전부(120)와 고정되는 수직 프레임(222) 및 수직 체결부(224)를 통해 방위각 방향으로 회전될 수 있다.The azimuth fastening assembly 220 may be coupled to the vertical rotation unit 120 and driven in the azimuth direction. Specifically, the azimuth fastening assembly 220 may be rotated in the azimuth direction through the vertical frame 222 and the vertical fastening portion 224, which are fixed to the vertical rotation portion 120.

방위각 체결 조립체(220)는 수직 방향 회전부(120)를 통해 방위각 방향으로 회전할 수 있으며, 이를 통해 액츄에이터(100)와 연결되는 고각 체결 조립체(210)도 함께 회전함에 따라 안테나(20)의 방위각도 조절할 수 있다.The azimuth fastening assembly 220 can rotate in the azimuth direction through the vertical rotation unit 120, and as the high-angle fastening assembly 210 connected to the actuator 100 also rotates, the azimuth angle of the antenna 20 changes. It can be adjusted.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 방위각 체결 조립체(220)는 'ㄷ' 형태로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.According to one embodiment of the present invention, the azimuth fastening assembly 220 may be implemented in a 'ㄷ' shape, but is not necessarily limited thereto.

도 5의 (b)를 참조하면, 수직 프레임(222)은 수직 방향의 축 상단에 고정되는 장착판을 나타내며, 김발 장치(10)와 플랫폼 간의 체결을 위한 고정 스페이서(230)를 포함한다. 여기서, 고정 스페이서(230)는 4개 구현되는 것으로 도시하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 김발 장치(10)와 플랫폼 간의 고정을 위한 개수로 구현될 수 있다.Referring to (b) of Figure 5, the vertical frame 222 represents a mounting plate fixed to the top of the vertical axis and includes a fixed spacer 230 for fastening between the gimbal device 10 and the platform. Here, the number of fixed spacers 230 is shown to be implemented as four, but it is not necessarily limited to this, and may be implemented in any number for fixing between the gimbal device 10 and the platform.

수직 프레임(222)은 수직 방향 회전부(120)의 제1 수직 고정홈(122)과 조립되는 제2 수직 조립홈(2220)을 포함한다. 이때, 제2 수직 조립홈(2220)은 수직 방향 회전부(120)와 조립되는 중심(2222)의 외측을 둘러싸도록 형성될 수 있다.The vertical frame 222 includes a second vertical assembly groove 2220 that is assembled with the first vertical fixing groove 122 of the vertical rotation unit 120. At this time, the second vertical assembly groove 2220 may be formed to surround the outside of the center 2222 to which the vertical rotation part 120 is assembled.

제2 수직 조립홈(2220)은 수직 방향 회전부(120)의 축 회전부에 고정될 수 있다.The second vertical assembly groove 2220 may be fixed to the shaft rotation part of the vertical rotation part 120.

수직 프레임(222)은 커넥터 블록(226) 및 커넥터(228)를 더 포함한다.The vertical frame 222 further includes a connector block 226 and a connector 228.

구체적으로, 수직 프레임(222)은 외부 장치와 전원/통신 신호선을 연결할 수 있는 커넥터 블록(226)과 안테나(20)와 RF신호를 주고 받을 수 있는 RF 커넥터(228)를 후면에 배치하여 김발 구동과 타 장치 연결에 용이하도록 할 수 있다.Specifically, the vertical frame 222 is operated by placing a connector block 226 that can connect external devices and power/communication signal lines and an RF connector 228 that can transmit and receive RF signals with the antenna 20 at the rear. It can be easily connected to other devices.

도 5의 (c)를 참조하면, 수직 체결부(224)는 제1 플레이트(2240) 및 제2 플레이트(2242)를 포함할 수 있다.Referring to (c) of FIG. 5, the vertical fastening part 224 may include a first plate 2240 and a second plate 2242.

제1 플레이트(2240)는 수직 프레임(222)과 수직하도록 체결되고, 제2 플레이트(2242)와 수직하도록 체결될 수 있다. 이때, 제2 플레이트(2242)는 수직 프레임(222)과 평행하도록 구현될 수 있다.The first plate 2240 may be fastened perpendicular to the vertical frame 222 and may be fastened perpendicular to the second plate 2242. At this time, the second plate 2242 may be implemented to be parallel to the vertical frame 222.

제1 플레이트(2240)는 커넥터(228)가 고정되도록 하는 커넥터 고정부와 고정되는 홈(2248)을 포함하고, 나사체결 방식으로 고정될 수 있으며 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The first plate 2240 includes a connector fixing portion for fixing the connector 228 and a fixing groove 2248, and may be fixed by a screw fastening method, but is not necessarily limited thereto.

제2 플레이트(2242)는 수직 방향 회전부(120)와 조립되는 중심(2246)의 외측을 둘러싸도록 제3 수직 조립홈(2244)이 형성될 수 있다.The second plate 2242 may have a third vertical assembly groove 2244 formed to surround the outside of the center 2246 where it is assembled with the vertical rotation unit 120.

도 5의 (c)를 참조하면, 제2 플레이트(2242)는 제1 플레이트(2240)와 연결되는 부분과 중심(2246) 및 제3 수직 조립홈(2244)의 사이에 내측으로 일부 함몰된 함몰부를 더 포함하는 것으로 도시하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 여기서, 함몰부는 중량을 줄이도록 형성될 수 있다.Referring to (c) of FIG. 5, the second plate 2242 has a depression partially inwardly recessed between the portion connected to the first plate 2240, the center 2246, and the third vertical assembly groove 2244. Although it is shown as including more parts, it is not necessarily limited thereto. Here, the depression may be formed to reduce weight.

따라서, 김발 장치(10)는 2축 통합형의 액츄에이터(100)가 구동부로 적용될 수 있다. 구체적으로, 김발 장치(10)는 각 축 중심을 이용하여 방위각/고각 방향의 구동 형태를 가질 수 있도록 수직 방향의 구동축은 'ㄷ'자 형태의 브라켓으로 구현되는 방위각 체결 조립체(220)를 통해 방위각 중심축을 고정시키고, 수평 방향의 구동축은 판 회전 또는 판 구조 안테나용 구조물로 구현되는 고각 체결 조립체(210)를 이용하여 고각 중심축을 고정시킬 수 있다.Accordingly, the two-axis integrated actuator 100 may be applied to the gimbal device 10 as a driving unit. Specifically, the gimbal device 10 has an azimuth/elevation direction drive shape using the center of each axis, so that the vertical drive shaft is azimuthally coupled to the azimuth fastening assembly 220, which is implemented as a 'ㄷ' shaped bracket. The central axis can be fixed, and the horizontal drive shaft can be fixed using a high-angle fastening assembly 210 implemented as a plate rotation or plate-structured antenna structure.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 김발 장치(10)는 소형 SAR 시스템을 위해 적용될 수 있으며, 2축 김발장치를 구성하게 되는 경우 각 축의 구동을 위한 액츄에이터의 수량 감소와 각 축 고정을 위한 구조물의 감소로 중량과 크기를 획기적으로 줄일 수 있으며, 2축 통합 형태이므로 조립 오차에 의한 축 비직교 성분을 감소시킬 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the gimbal device 10 can be applied for a small SAR system, and when a two-axis gimbal device is configured, the number of actuators for driving each axis is reduced and the structure for fixing each axis is reduced. Weight and size can be dramatically reduced by reduction, and since it is a two-axis integrated form, axis non-orthogonal components due to assembly errors can be reduced.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions can be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the attached drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

10: 김발 장치
100: 액츄에이터
110: 수평 방향 회전부
120: 수직 방향 회전부
200: 체결 조립체
210: 고각 체결 조립체
220: 방위각 체결 조립체10: Gimbal device
100: actuator
110: horizontal rotating part
120: Vertical rotation part
200: fastening assembly
210: High angle fastening assembly
220: Azimuth fastening assembly

Claims (13)

김발 장치에 있어서,
적어도 하나의 축으로 회전하도록 회전 구동력을 제공하는 액츄에이터; 및
상기 적어도 하나의 회전 축과 각각 체결되며, 상기 액츄에이터에 의해 상기 적어도 하나의 회전 축에 따른 방향으로 각각 구동하도록 구현되는 체결 조립체를 포함하고,
상기 액츄에이터는, 수평 방향의 축을 형성하여 고각 방향으로 회전 구동력을 제공하는 수평 방향 회전부; 및 상기 수평 방향 회전부와 수직하도록 이격된 위치에 조립되며, 수직 방향의 축을 형성하여 방위각 방향으로 회전 구동력을 제공하는 수직 방향 회전부를 포함하며,
상기 체결 조립체는, 상기 수평 방향 회전부와 조립되며, 상기 수평 방향 회전부에 의해 고각 방향으로 회전 구동하는 고각 체결 조립체; 및 상기 수직 방향 회전부와 체결되며, 상기 수직 방향 회전부에 의해 방위각 방향으로 회전 구동하는 방위각 체결 조립체를 포함하고,
상기 방위각 체결 조립체는, 상기 수직 방향 회전부의 일측단과 조립되는 수직 프레임; 및 상기 수직 프레임의 일측단에 조립되며, 상기 수직 프레임과 수직하도록 구현되는 제1 플레이트 및 상기 제1 플레이트와 수직하도록 조립되며, 상기 수직 프레임과 평행하도록 조립되는 제2 플레이트를 포함하는 수직 체결부를 포함하고, 상기 수직 방향 회전부에 형성되는 제1 수직 고정홈과 홈 형태로 수직 프레임에 형성되는 제2 수직 조립홈 및 상기 수직 체결부에 형성되는 제3 수직 조립홈에 의해 상기 수직 방향 회전부에 고정되는 것을 특징으로 하는 김발 장치.In the gimbal device,
An actuator that provides rotational driving force to rotate about at least one axis; and
Each fastening assembly is fastened to the at least one rotation axis and is implemented to be driven by the actuator in a direction according to the at least one rotation axis,
The actuator includes a horizontal rotating part that forms a horizontal axis and provides rotational driving force in a high angle direction; and a vertical rotating part that is assembled at a position spaced perpendicular to the horizontal rotating part and forms a vertical axis to provide a rotational driving force in the azimuth direction,
The fastening assembly includes: a high-angle fastening assembly assembled with the horizontal rotating part and rotated in a high-angle direction by the horizontal rotating part; and an azimuth fastening assembly that is engaged with the vertical rotation unit and rotates in the azimuth direction by the vertical rotation unit,
The azimuth fastening assembly includes a vertical frame assembled with one end of the vertical rotation unit; And a vertical fastening unit that is assembled to one end of the vertical frame and includes a first plate configured to be perpendicular to the vertical frame and a second plate assembled to be perpendicular to the first plate and parallel to the vertical frame. It includes, and is fixed to the vertical rotating unit by a first vertical fixing groove formed in the vertical rotating unit, a second vertical assembly groove formed in the vertical frame in the form of a groove, and a third vertical assembly groove formed in the vertical fastening unit. A gimbal device characterized by being. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 액츄에이터는,
상기 수평 방향 회전부 및 상기 수직 방향 회전부가 조립되는 조립 블록을 더 포함하고,
상기 조립 블록은 상기 수평 방향 회전부 및 상기 수직 방향 회전부가 서로 이격된 위치에서 수직하도록 조립되는 조립 홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 김발 장치.According to paragraph 1,
The actuator is,
Further comprising an assembly block on which the horizontal rotating part and the vertical rotating part are assembled,
The assembly block is a gimbal device characterized in that it includes an assembly groove in which the horizontal rotation part and the vertical rotation part are assembled to be vertical at positions spaced apart from each other. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 고각 체결 조립체는,
격자 형태로 구현되며, 상기 적어도 하나의 축으로 회전하기 위한 별도의 장치가 장착되는 수평 프레임; 및
상기 수평 프레임의 일측면에 형성되는 수평 조립홈에 조립되도록 돌출 형태로 형성되는 돌출 조립부 및 상기 수평 방향 회전부에 형성되는 제1 수평 고정홈과 조립되도록 홈 형태로 형성되는 제2 수평 고정홈을 포함하는 수평 체결부를 포함하고,
상기 수평 조립홈 및 상기 돌출 조립부는 서로 같은 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 김발 장치. According to paragraph 1,
The high angle fastening assembly,
a horizontal frame implemented in the form of a grid and equipped with a separate device for rotating about the at least one axis; and
A protruding assembly part formed in a protruding form to be assembled in a horizontal assembly groove formed on one side of the horizontal frame, and a second horizontal fixing groove formed in a groove shape to be assembled with the first horizontal fixing groove formed in the horizontal rotation part. It includes a horizontal fastening part that includes,
A gimbal device, characterized in that the horizontal assembly groove and the protruding assembly portion are formed in the same shape. 제5항에 있어서,
상기 고각 체결 조립체는,
상기 별도의 장치가 장착되는 상기 수평 프레임의 반대 측면의 마주보는 양측에 형성되는 상기 수평 조립홈에 상기 돌출 조립부가 조립되어 상기 수평 프레임 및 상기 수평 체결부가 서로 수직하도록 구현되며, 상기 마주보는 양측에 조립되는 상기 수평 체결부의 사이에 상기 수평 방향 회전부가 구비되도록 상기 제1 수평 고정홈 및 상기 제2 수평 고정홈이 핀을 통해 고정되도록 구현되는 것을 특징으로 하는 김발 장치.According to clause 5,
The high angle fastening assembly,
The protruding assembly part is assembled into the horizontal assembly groove formed on both opposite sides of the opposite side of the horizontal frame on which the separate device is mounted, so that the horizontal frame and the horizontal fastening part are perpendicular to each other, and are installed on the opposite sides. A gimbal device, characterized in that the first horizontal fixing groove and the second horizontal fixing groove are fixed through pins so that the horizontal rotation part is provided between the horizontal fastening parts to be assembled. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 방위각 체결 조립체는,
상기 수직 프레임과 상기 제1 플레이트가 수직하도록 체결되고 상기 수직 프레임과 상기 제2 플레이트가 수평하도록 체결되며, 상기 수직 프레임 및 상기 제2 플레이트의 사이에 상기 수직 방향 회전부가 구비되도록 상기 수직 방향 회전부의 양측단에 각각 형성되는 상기 제1 수직 고정홈과 상기 수직 프레임의 상기 제2 수직 조립홈 및 상기 제2 플레이트의 상기 제3 수직 조립홈이 핀을 통해 고정되도록 구현되는 것을 특징으로 하는 김발 장치.According to paragraph 1,
The azimuth fastening assembly,
The vertical frame and the first plate are fastened to be vertical, the vertical frame and the second plate are fastened to be horizontal, and the vertical rotating part is provided between the vertical frame and the second plate. A gimbal device, characterized in that the first vertical fixing groove formed at both ends, the second vertical assembly groove of the vertical frame, and the third vertical assembly groove of the second plate are fixed through pins. 제1항에 있어서,
상기 방위각 체결 조립체는,
상기 제1 플레이트의 측단과 상기 수직 프레임의 측단에 일부 맞닿도록 조립되며, 전원 또는 통신을 위한 신호선을 연결하는 커넥터 블록; 및
상기 수직 프레임에 조립되며, 상기 적어도 하나의 축으로 회전하기 위한 별도의 장치와 신호를 주고 받는 커넥터를 더 포함하고,
상기 커넥터 블록 및 상기 커넥터는 상기 고각 체결 조립체가 형성되는 반대 측면에 배치되는 것을 특징으로 하는 김발 장치.According to paragraph 1,
The azimuth fastening assembly,
a connector block assembled to partially contact a side end of the first plate and a side end of the vertical frame, and connecting a signal line for power or communication; and
It is assembled to the vertical frame and further includes a connector for exchanging signals with a separate device for rotating about the at least one axis,
A gimbal device, characterized in that the connector block and the connector are disposed on opposite sides where the high-angle fastening assembly is formed. 제1항에 있어서,
상기 수직 프레임은,
상기 액츄에이터와 맞닿도록 조립되는 측면의 반대측에 고정되는 관성 측정을 위한 장치를 고정하는 고정판; 및
상기 김발 장치가 적용되는 장치와 고정하는 고정 스페이서를 포함하는 김발 장치.According to paragraph 1,
The vertical frame is,
A fixing plate for fixing a device for measuring inertia fixed on the opposite side of the side assembled to contact the actuator; and
A gimbal device comprising a device to which the gimbal device is applied and a fixing spacer for fixing it. 안테나;
상기 안테나가 고정되며, 상기 안테나를 적어도 하나의 축으로 회전하도록 회전 구동력을 제공하는 액츄에이터; 및 상기 적어도 하나의 회전 축과 각각 체결되며, 상기 액츄에이터에 의해 상기 적어도 하나의 회전 축에 따른 방향으로 각각 구동하도록 구현되는 체결 조립체를 포함하는 김발 장치; 및
상기 안테나의 전파 송수신 또는 상기 김발 장치의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 액츄에이터는, 수평 방향의 축을 형성하여 고각 방향으로 회전 구동력을 제공하는 수평 방향 회전부; 및 상기 수평 방향 회전부와 수직하도록 이격된 위치에 조립되며, 수직 방향의 축을 형성하여 방위각 방향으로 회전 구동력을 제공하는 수직 방향 회전부를 포함하며,
상기 체결 조립체는, 상기 수평 방향 회전부와 조립되며, 상기 수평 방향 회전부에 의해 고각 방향으로 회전 구동하는 고각 체결 조립체; 및 상기 수직 방향 회전부와 체결되며, 상기 수직 방향 회전부에 의해 방위각 방향으로 회전 구동하는 방위각 체결 조립체를 포함하고,
상기 방위각 체결 조립체는, 상기 수직 방향 회전부의 일측단과 조립되는 수직 프레임; 및 상기 수직 프레임의 일측단에 조립되며, 상기 수직 프레임과 수직하도록 구현되는 제1 플레이트 및 상기 제1 플레이트와 수직하도록 조립되며, 상기 수직 프레임과 평행하도록 조립되는 제2 플레이트를 포함하는 수직 체결부를 포함하고, 상기 수직 방향 회전부에 형성되는 제1 수직 고정홈과 홈 형태로 수직 프레임에 형성되는 제2 수직 조립홈 및 상기 수직 체결부에 형성되는 제3 수직 조립홈에 의해 상기 수직 방향 회전부에 고정되는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.antenna;
an actuator that fixes the antenna and provides a rotational driving force to rotate the antenna about at least one axis; And a gimbal device including a fastening assembly each fastened to the at least one rotation axis and implemented to be driven by the actuator in a direction according to the at least one rotation axis; and
It includes a control unit that controls radio wave transmission and reception of the antenna or driving of the gimbal device,
The actuator includes a horizontal rotating part that forms a horizontal axis and provides rotational driving force in a high angle direction; and a vertical rotating part that is assembled at a position spaced perpendicular to the horizontal rotating part and forms a vertical axis to provide a rotational driving force in the azimuth direction,
The fastening assembly includes: a high-angle fastening assembly assembled with the horizontal rotating part and rotated in a high-angle direction by the horizontal rotating part; and an azimuth fastening assembly that is engaged with the vertical rotation unit and rotates in the azimuth direction by the vertical rotation unit,
The azimuth fastening assembly includes a vertical frame assembled with one end of the vertical rotation unit; and a vertical fastener including a first plate assembled to one end of the vertical frame and implemented to be perpendicular to the vertical frame, and a second plate assembled to be perpendicular to the first plate and parallel to the vertical frame. It includes, and is fixed to the vertical rotating unit by a first vertical fixing groove formed in the vertical rotating unit, a second vertical assembly groove formed in the vertical frame in the form of a groove, and a third vertical assembly groove formed in the vertical fastening unit. A radar system characterized by being 제11항에 있어서,
상기 액츄에이터는,
상기 수평 방향 회전부 및 상기 수직 방향 회전부가 조립되는 조립 블록을 더 포함하는 레이더 시스템.According to clause 11,
The actuator is,
A radar system further comprising an assembly block on which the horizontal rotating part and the vertical rotating part are assembled. 제12항에 있어서,
상기 고각 체결 조립체는,
격자 형태로 구현되며, 상기 적어도 하나의 축으로 회전하기 위한 별도의 장치가 장착되는 수평 프레임; 및 상기 수평 프레임의 일측면에 형성되는 수평 조립홈에 조립되도록 돌출 형태로 형성되는 돌출 조립부 및 상기 수평 방향 회전부에 형성되는 제1 수평 고정홈과 조립되도록 홈 형태로 형성되는 제2 수평 고정홈을 포함하는 수평 체결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.According to clause 12,
The high angle fastening assembly,
a horizontal frame implemented in the form of a grid and equipped with a separate device for rotating about the at least one axis; and a protruding assembly part formed in a protruding shape to be assembled in a horizontal assembly groove formed on one side of the horizontal frame and a second horizontal fixing groove formed in a groove shape to be assembled with the first horizontal fixing groove formed in the horizontal rotation part. A radar system comprising a horizontal fastener including a.
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