KR102661318B1 - 드론 미사일 - Google Patents

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KR102661318B1
KR102661318B1 KR1020230165178A KR20230165178A KR102661318B1 KR 102661318 B1 KR102661318 B1 KR 102661318B1 KR 1020230165178 A KR1020230165178 A KR 1020230165178A KR 20230165178 A KR20230165178 A KR 20230165178A KR 102661318 B1 KR102661318 B1 KR 102661318B1
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송용규
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(주)쿼터니언
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Abstract

본 발명 드론 미사일에 관한 것으로서, 더욱 상세히 설명하면 쿼드로터 방식으로 운영되는 드론 미사일은 지상에서 수직방향으로 이륙하여 일정고도에 도달하면 멀티콥터 모드인 수직상태로 전진 비행을 진행하다 노즈다운 회전으로 수평 전환하여 고정익 미사일과 같은 방식으로 목표물까지 고정익 비행을 유지한 상태에서 목표물에 도달하여 타격하는 방식으로 비행하기 때문에 종래와 같이 발사대를 사용하지않고 수직 이륙 후 수평 비행이 가능하여 저렴한 비용으로 운용이 가능한 것을 특징으로 한다.

Description

드론 미사일{Drone Missile}
본 발명은 쿼드로터 방식으로 운영되는 드론 미사일은 지상에서 수직방향으로 이륙하여 일정고도에 도달하면 멀티콥터 모드인 수직상태로 전진 비행을 진행하다 노즈다운 회전으로 수평 전환하여 고정익 미사일과 같은 방식으로 목표물까지 고정익 비행을 유지한 상태에서 목표물에 도달하여 타격하는 방식으로 비행하기 때문에 종래와 같이 발사대를 사용하지않고 수직 이륙 후 수평 비행으로 가능하여 저렴한 비용으로 운용이 가능한 드론 미사일에 관한 것이다.
일반적으로 드론(Drone)은 지상 관제시스템의 원격 제어에 의한 수동 비행, 또는 위성항법장치(GPS)를 이용한 자율 비행 등으로 항공 촬영이나 공중 타격 등의 임무를 수행하는 군사용도로 개발되었으며, 점차적인 기술의 발전에 따라 정글이나 오지, 화산지역, 자연재해지역, 원자력 발전소 사고지역 등 인간이 접근할 수 없는 지역에 투입가능한 다양한 형태의 드론이 개발되어 있다.
드론은 활용분야에 따라 다양한 장비를 탑재하여 기업용, 미디어 촬영용, 감시, 정찰, 정밀공격무기의 유도, 지질 조사, 건설, 농업, 광업, 보안, 공공안전 분야, 개인의 취미활동 등을 위한 용도로 다양한 형태의 드론이 출시되고 적용중이다.
대부분의 드론은 프로펠러가 세개 이상인 멀티콥터(Multicopter) 형태이며 가장 많이 사용되는 프로펠러의 갯수는 네개인 쿼드로터(Quadcopter)이다.
쿼드로터는 프로펠러가 네개이며, 각각의 프로펠러를 구동하는 모터도 보통 네개가 장착되어 프로펠러를 따로 제어하면서 공중에서 앞으로 가기, 옆으로 가기, 회전, 상승, 하강 등의 비행을 제어한다.
멀티콥터는 일반적으로 비행기에 적용되는 양력을 발생시키는 고정날개를 채택하지 않고 수평 프로펠러와, 수평프로펠러를 회전시키는 모터와 프로펠러를 지지하기 위한 지지대의 형태를 가진다.
멀티콥터는 프로펠러의 회전만으로 공중에 떠 있거나 이동하게 되므로 에너지 소모가 높으며 비행속도가 빠르지 않다.
또한, 멀티콥터 방식의 드론은 속도가 최대 100 km/h 근처이어서 수직프로펠러와 비행기날개가 있는 비행기 방식의 드론의 비행속도에 미치지 못한다.
높이 날아 올라가는 고도 상승 능력에 있어서도 멀티콥터는 고도가 높아질 수록 공기의 밀도가 희박해 지기 때문에 상승고도도 비행기에 비해서 낮다.
반면에 멀티콥터는 비행기 방식과 비교해서 정지상태에서 수직으로 부상하는 기능과 공중에 고정적으로 떠 있는 기능이 월등하다.
공중에서 한 장소에 떠 있는 기능에 있어서, 멀티콥터 중에서 많이 사용되는 방식의 드론인 쿼드로터는 네개의 프로펠러가 각 코너에서 드론을 지지하므로 안정적으로 한 위치에서 머물수 있다.
이 기능으로 공중에서 드론으로 안정적으로 드론에 부착된 카메라를 이용해서 촬영을 할 수 있는 것이다.
수평프로펠러(Horizontal Propeller)라고 함은 헬리콥터와 같이 프로펠러가 윗쪽으로 향하게 수평으로 형성된 구조이며, 프로펠러가 돌면 공중으로 떠 오르게 된다.
쿼드로터를 일례로서 설명하면, 네개의 수평 프로펠러는 두개씩 짝을 이뤄서 회전 방향이 서로 반대로 돈다.
예를 들어서 두개의 쌍의 회전 방향이 시계방향이면, 나머지 두개의 쌍은 반시계방향으로 회전한다.
보통으로는 대각선에 위치한 프로펠러끼리 쌍으로 같은 방향으로 회전을 하게 제작된다.
쿼드로터에서 두개씩 서로 반대방향으로 회전시키는 이유는 네개가 모두 같은 방향으로 회전하면 쿼드로터가 상승도 하지만, 쿼드로터 동체가 회전을 하게 된다.
따라서 두개씩 다른 방향으로 회전시켜야 동체가 도는 것을 상쇄시킬 수 있다.
쿼드로터의 네개의 수평프로펠러는 기본적으로 위로 향하는 힘을 발생시키기 때문에 위로 뜨는데는 유리하다.
쿼드로터를 전진시키기 위해서는 진행 방향의 반대쪽에 있는 두 개의 수평프로펠러를 앞쪽에 있는 두 개의 수평프로펠러보다 더 빠르게 회전시키면, 쿼드로터의 뒤쪽이 들리면서 경사진 형태로 전진을 한다.
이때 벡터적으로 수평프로펠러의 회전 방향이 경사가 진 상태이므로 전진하는 방향과 상승하는 방향으로 힘이분산되며, 따라서 전진하는 방향으로 회전력을 모두 사용하지 못해서 회전력의 손실이 생기는 것은 물론 속도가 느리고 상승 고도에 제한이 있으며 배터리 소모도 많지만, 쿼드로터의 장점은 정지상태에서 바로 공중으로 부상할 수 있으며, 공중에서 정지상태를 유지하는 기능이 탁월하다.
따라서 일반적으로 원격으로 조종할 수 있는 무인 비행기인 드론으로 사진 촬영등을 하고자 할 때는 다수개의 수평프로펠러를 장착한 멀티콥터를 사용하며, 그 중에서도 수평프로펠러가 네개인 쿼드로터를 많이 사용한다.
쿼드로터의 네개의 수평프로펠러는 공중으로 부양하는 기능에 추가해서 방향을 바꾸거나 상승하거나 하강하는 기능을 발휘하는데에 최적의 구조이다.
쿼드로터의 시계방향과 반시계방향으로 회전하는 각 두 개씩의 프로펠러의 회전속도를 조절해서 드론 동체를 시계방향이거나 반시계방향으로 회전할 수 있도록 조절할 수 있다.
기존의 멀티콥터 드론, 일례로서 쿼드로터 드론에 탑재되는 제어부 구성에는 수평프로펠러의 속도를 조절하기위해 각각 수평프로펠러의 모터에 연결되는 전자변속기와 전자변속기를 제어하기 위한 비행제어유닛과 무선조종기로 부터 조종신호를 무선으로 수신하는 수신기와 전력을 공급하는 배터리 등으로 구성되어 있다.
드론에 카메라를 장착하게 되면 카메라의 영상을 무선으로 송출하는 영상 송출부도 추가된다.
수평프로펠러를 가지는 드론의 비행제어는 기본적으로 각각의 수평프로펠러의 속도를 조절해서 상승, 하강, 전진, 후진, 방향전환등을 조절한다.
비행제어유닛에는 비행기의 비행 방향등의 조절과 비행기 속도등의 정보외에도 GPS 수신을 통한 위치 감지기능, 고도감지기능, 가속도게, 속도계, 평형상태를 알려주는 자이로스코프 센서등의 다양한 센서기능이 내장되며, 이러한 제어센서와 제어기능을 통해서 수평 프로펠러를 가지는 쿼드로터의 제반 컨트롤을 할 수 있다.
상술한대로 수평프로펠러를 장착한 멀티콥터는 수평의 제어에는 유리하지만 수직프로펠러가 장착되며, 날개가 있는 비행기 방식과 비교해서 에너지 소모가 많고, 속도가 떨어지며, 고공비행이 어렵다.
날개의 양력을 이용하는 비행기 방식은 날개와 수직 방향으로 회전하는 프로펠러의 추력과 함께 비행기를 비행하게 하는 중요한 요소이다.
또한, 수직프로펠러와 날개를 장착한 비행기 방식의 드론은 다수개의 수평프로펠러를 장착한 멀티콥터와 비교해서 공중에서의 정지상태의 유지는 어렵지만 속도가 빠르며 배터리 소모가 적으며, 비행고도를 올릴 수 있는 장점이 있어서 이러한 용도의 드론을 사용하는데에는 더 적합하다.
비행기 방식의 드론과 멀티콥터 방식의 드론은 각 기술의 장점이 명확하기 때문에 이 두 방식의 드론을 따로 구매해서 사용하기 보다는 다양한 방법으로 수평프로펠러 방식의 멀티콥터 기능과 수직프로펠러방식의 비행기 방식의 드론을 한꺼번에 적용하려는 다양한 드론기술이 개발되어 왔다.
그러나 단점으로는 프로펠러와 모터 동체를 수직이나 수평으로 회전시켜야 하기 때문에 별도의 기계적인 구조가 필요해서 무게가 증가하며, 프로펠러를 수평에서 수직으로 회전시키는 방식은 별도의 기계적인 구조가 필요해서 드론의 크기가 증가하거나 제조비용이 상승하는 단점이 있다.
최근에는 드론에 미사일 등 각종 무기를 장착하여 공격기로도 활용하거나, 드론을 미사일 형태로 제작하여 목표물까지 비행한 다음 타격하도록 군사용으로 널리 사용하고 있다.
군사용으로 사용하는 미사일 형상의 드론은 수평으로 비행하기 위해서는 발사대에 드론을 장착한 다음 사선방향으로 드론을 발사하여 목표물까지 수평 비행하여 타격한다.
상기 종래의 드론 미사일은 기체가 고정익 항공기 모양이고, 수직이륙이 불가한 형태이므로 초기 비행에 적용되는 양력을 발생시키기 위해서 발사대를 필요로하고, 발사대에는 레일이나 발사관의 고압력 발사 또는 로켓 부스터의 도움을 받는 방식이다.
상기와 같이 드론 미사일은 발사대나 보조 로켓을 필요로 하기 때문에 발사비용이 많이 소요되고, 드론 미사일을 발사할 수 있는 방법이 제한적이다.
또한, 드론 미사일과 발사대, 보조 로켓을 함께 운반 및 적재하기 때문에 은밀하게 발사할 수 없는 것은 발사장소가 제한적인 문제점이 있다.
한국특허출원번호 제10-2021-0168831호 "전투용 미사일 드론"
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 드론 미사일을 발사할때 발사대 또는 보조 로켓을 사용하지않고 드론 미사일의 쿼터콥터(Multi-copter)추력으로 이륙, 수평전환, 수평 비행을 모두 수행할 수 있어 원하는 장소에 저렴한 비용을 드론 미사일을 발사할 수 있는 것을 목적으로 한다.
상기 과제의 해결수단으로 본 발명은 미사일 모양으로 형성된 동체 하단에는 사방으로 대향지게 각각 돌출된 꼬리 날개와, 상기 동체에는 꼬리 날개의 상부에 위치하여 전후방향으로 대향지게 형성된 한쌍의 주날개와, 상기 동체에는 주날개 상부에 위치하여 모터와 프로펠러로 구성된 쿼드로터와, 상기 동체의 선단 외주면에 장착된 EO/IR camera와, 상기 동체 내부 선단에는 탄두와, 상기 동체의 내부에는 주날개보다 전방에 위치하여 수직 및 수평시 무게 중심을 조절하는 무게 중심 조절부와, 비행을 제어하는 비행제어 컴퓨터와, 배터리는 공급하는 배터리부와, 지상 관제소와 통신하는 통신부로 이루어진 드론 미사일을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명 드론 미사일은 종래와 같이 발사대 또는 보조 로켓을 사용하지않고, 수직이륙, 수평 비행으로 천이(Transition), 고정익 순항 비행을 모두 동일한 쿼드로터의 추력을 이용하며, 추력방향전환을 위해 추력각을 꺽는(Tiling) 방식이 아니라 추력 로터축은 고정된 상태에서 드론 미사일의 비행 자세를 제어하는 효과가 있다.
상기와 같이 동일한 쿼드로터의 추력으로 비행하기 때문에 발사대 유무와 발사장소에 영향을 받지않고 발사장소에 지장을 받지않고 발사가 가능하여 발사비용을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
따라서 본 발명은 드론 미사일은 발사대를 사용하지않아, 드론 미사일을 기립하여 시동을 켜고 신호만 체크하면 발사가 가능함으로 드론 미사일을 용이하게 운용할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 고가이면서 고난이도 제어기술이 요구되는 분사노즐을 대신하여 저가로 제작이 가능함은 물론 적의 피격에 대한 1차적인 방어체계를 구축 미사일 방어유도무기나 근접 방어무기 등과 같은 소극적 대응수단, 또는 공격용무기 등과 같은 적극적 대응수단으로서의 군사용 드론 미사일로 사용할 수 있으며 정밀 제어가 가능한 이점을 제공한다.
본 발명 드론 미사일은 군사용으로 적은 비용으로 적 목표물에 정밀 타격을 가하기 위한 것으로서 국내외 방위산업에 대량으로 필요로하게 되어 생산성을 높일수있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명 드론 미사일을 도시해 보인 사시도.
도 2는 본 발명 드론 미사일을 도시해 보인 단면도.
도 3은 본 발명 드론 미사일의 비행방법을 도시해 보인 순서도.
도 4는 본 발명 드론 미사일에서 무게 중심 조절부의 작동상태를 도시해 보인 정면도.
상기와 같은 목적 및 효과를 달성하기 위하여 본 발명은 이하 첨부된 도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명 드론 미사일을 도시해 보인 사시도이고, 도 2는 본 발명 드론 미사일을 도시해 보인 단면도이다.
본 발명 드론 미사일(1)은 지상에서 수직방향으로 이륙하여 일정고도에 도달하면 수직상태에서 수직 비행모드로 전진 비행을 유지한 다음 수평하게 방향을 전환하여 고정익 순항미사일과 같은 수평 비행모드로 비행하기 위해 선단은 타원형으로 형성된 원통형상의 동체(2)로 형성된다.
상기 동체(2)의 하단 외주면에는 사방으로 대향지게 각각 돌출된 꼬리 날개(7)가 형성되고, 상기 꼬리 날개(7)는 드론 미사일(1)이 수직방향으로 기립시 안정된 자세를 유지할 수 있도록 지지하는 기능을 갖는다.
상기 동체(2)의 외주면에는 꼬리 날개(7) 상부에 위치하여 전후방향으로 대향지게 형성된 한쌍의 주날개(6)가 형성되고, 상기 주날개(6)는 드론 미사일(1)이 수직방향으로 기립시 안정된 자세를 유지할 수 있도록 지지하는 기능을 갖는다.
상기 동체(2) 외주면에는 주날개(6)의 상부에 위치하며 좌측 전후방향과 우측 전후방향으로 대향지게 형성된 4개의 로터축(13)과, 상기 로터축(13)에는 모터와 결합된 제 1, 2, 3, 4 프로펠러(14, 14', 15, 15')로 이루어져 수직 비행시에는 제 1, 2, 3, 4 프로펠러(14, 14', 15, 15')의 추력이 동일하고, 수직 비행에서 수평 비행으로 전환시에는 제 1, 2 프로펠러(14, 14')보다 제 3, 4 프로펠러(15, 15')의 추진력을 더 크게하여 수평 비행으로 전환하는 쿼드로터(3)가 형성된다.
상기 쿼드로터(3)는 드론 미사일(1)의 수직 비행모드, 수평 비행모드로 비행하고, 수직 비행모드에서 수평 비행모드로 전환시 추력을 제공한다.
상기 드론 미사일(1)은 도면에 미도시하였으나 동체 중앙부에 자이로와 가속도계가 장착되어 자세 유지를 유지함은 물론 바람 등에 의한 수평, 수직 방향을 조절한다.
또한, GPS를 장착하여 자동 경로비행도 가능하면, 초음파 센서와 적외선 센서는 비행중 주변 물체와 부딪치지않도록 한다.
상기 동체(2)의 선단 외주면 전면부에 광학/적외선 카메라(9)가 장착되어 영상을 촬영하여 영상정보를 제공한다.
상기 동체(2) 내부 선단에는 탄두(4)가 탑재되어 목표물과 충돌시 폭발하여 타격을 입힌다.
상기 동체(2) 내부에는 주날개(6)보다 상부에 무게 중심 조절부(17)가 위치하고, 상기 무게 중심 조절부(17)는 수직 비행에서 수평 비행으로 전환하는 과정에서 전환 각도에 따라 중심추(10)가 상부방향 비례하게 이동하여 중심추(10)의 무게에 의해 수직 비행모드에서 수평 비행모드로 전환을 용이하게 한 다음 중심추(10)가 원상태로 복귀하여 수평상태를 유지한다.
상기 동체(2) 내부에는 미리 입력된 데이터 또는 지상에 위치한 운영자의 명령에 의해 드론 미사일(1)을 제어하는 비행제어 컴퓨터(8)가 설치된다.
상기 비행제어 컴퓨터(8)는 도면에 미도시한 비행 제어시스템을 통해 드론 미사일(1)의 비행을 제어한다.
상기 운영자 또는 지상 관제소와 통신하는 통신부(16)가 설치된다.
상기 동체(2) 내부에는 배터리(5)가 탑재되어 비행제어 컴퓨터, 쿼드로터(3), 광학/적외선 카메라(9), 통신부(16), 무게 중심 조절부(17)에 전원을 공급한다.
도 4는 본 발명 드론 미사일에서 무게 중심 조절부의 작동상태를 도시해 보인 정면도이다.
본 발명 드론 미사일(1)의 무게 중심 조절부(17)는 동체(2) 내부에 형성된 이동통로(12)와, 상기 이동통로(12)에 삽입되어 상하부방향으로 이동하는 링형상의 중심추(10)와, 상기 동체(2) 내부에는 중심추(10)를 상하부방향으로 움직이게 실린더 로드와 중심추(10)가 결합되도록 설치된 실린더(11)에 의해 중심추(10)의 위치를 조절하여 수직 비행에서 수평 비행으로 전환을 용이하게 한다.
상기 무게 중심 조절부(17)는 동체(2)가 수직에서 수평으로 회전하는 각도와 비례하게 상부방향으로 이동하여 중심추(10)의 위치에 따라 무게중심이 변화되어 수직에서 수평전환을 용이하게 한다.
도 3은 본 발명 드론 미사일의 비행방법을 도시해 보인 순서도이다.
본 발명 드론 미사일(1)은 지상 수직방향으로 기립된 상태로 세워져 비행을 준비한다.
상기 드론 미사일(1)은 제 1, 2, 3, 4 프로펠러(14, 14', 15, 15')로 형성된 쿼드로터(3)에 의해 제 1, 2, 3, 4 프로펠러(14, 14', 15, 15')에서 동일한 추력이 발생하여 수직방향으로 이륙한다.
상기 드론 미사일(1)은 쿼드로터(3)에 의해 수직 비행으로 일정 고도에 도달하면 수직인 상태에서 전진 비행을 진행한다.
상기 드론 미사일(1)의 무게중심은 주날개(6)보다 무게 중심 조절부(17)의 중심추(10)가 상부에 위치한 상태이므로 좌측에 위치한 제 1, 2 프로펠러(14, 14')의 추진력보다 우측에 위치한 제 3, 4 프로펠러(15, 15')의 추진력을 더 크게 유지하면 드론 미사일(1)의 선단이 수직에서 수평으로 기울어지는 회전 각도에 비례하게 중심추(10)의 위치를 선단방향으로 이동하면 노즈다운의 발생으로 수평 비행으로 전환되고, 수평 비행으로 전환된 상태에서 전진 비행을 진행한다.
상기 드론 미사일(1)이 수평 비행하면 중심추(10)는 수평모드를 유지하기 위해 원상태로 복귀하여 전진 비행 속도가 일정속도에 도달하면 드론 미사일(1)의 비행 자세각을 수평으로 유지하여 고정익 순항 미사일과 같은 형태로 비행한다.
상기 드론 미사일(1)의 수평모드에서 전진 비행이 유지되면 피치각 제어와 요각 제어는 제 1, 2, 3, 4 프로펠러(14, 14', 15, 15')의 추진력 차이로 제어하고, 롤제어는 주날개(6)의 에일러론으로 수행한다.
상기 드론 미사일(1)의 수평 비행에서는 운용자의 유도신호에 의해서 피치각과 요각이 제어되고, 롤각은 0°를 유지한다.
상기 드론 미사일(1)의 수평 비행에 의해 최종적으로 목표물에 도달하여 타격을 위해서는 유도신호에 따라 비행 자세각을 제어하여 타격하는 단계를 진행한다.
상기 드론 미사일(1)이 목표물을 타격하면 탑재된 탄두는 폭발하여 목표물을 제거한다.
따라서 본 발명 미사일 드론은 가까운 곳의 근거리 비행이거나 정지상태의 안정성이 필요할 때는 멀티콥터방식으로 비행할 수 있으며, 정지상태의 안정성이 필요 없거나 중요치 않으며, 멀리 가거나 높이 가거나 배터리 소모를 줄이면서 장시간 공중에 체류하거나 빠른 속도의 비행을 위해서는 날개가 있으며, 프로펠러의 방향이 수평에서 수직으로 변환되어 고정익 순항 미사일과 같이 비행하기 때문에 종래와 같이 발사대 및 추진체를 사용하지않고 원하는 장소에서 용이하게 비행할 수 있다.
1: 드론 미사일 2: 동체
3: 쿼드로터 4: 탄두
5: 배터리 6: 주날개
7: 꼬리 날개 8: 비행제어 컴퓨터
9: 광학/적외선 카메라(EO/IR camera)
10: 중심추 11: 실린더
12: 이동통로 13: 로터축
14, 14': 제 1, 2 프로펠러 15, 15': 제 3, 4 프로펠러
16: 통신부 17: 무게 중심 조절부

Claims (3)

  1. 드론 미사일(1)에 있어서,
    선단은 타원형으로 형성된 원통형상의 동체(2); 와
    상기 동체(2)의 하단 외주면에는 사방으로 대향지게 각각 돌출된 꼬리 날개(7); 와
    상기 동체(2)의 외주면에는 꼬리 날개(7) 상부에 위치하여 전후방향으로 대향지게 형성된 한쌍의 주날개(6); 와
    상기 동체(2) 외주면에는 주날개(6)의 상부에 위치하며 좌측 전후방향과 우측 전후방향으로 대향지게 형성된 4개의 로터축(13)과, 상기 로터축(13)에는 모터와 결합된 제 1, 2, 3, 4 프로펠러(14, 14', 15, 15')로 이루어져 수직 비행시에는 제 1, 2, 3, 4 프로펠러(14, 14', 15, 15')의 추력이 동일하고, 수직 비행에서 수평 비행으로 전환시에는 제 1, 2 프로펠러(14, 14')보다 제 3, 4 프로펠러(15, 15')의 추진력을 더 크게하여 수평 비행으로 전환하는 쿼드로터(3); 와
    상기 동체(2)의 선단 외주면에 장착된 광학/적외선 카메라(9); 와
    상기 동체(2) 내부에 탑재된 탄두(4); 와
    상기 동체(2) 내부에는 주날개(6)보다 상부에 위치하여 수직 비행에서 수평 비행으로 전환하는 과정에서 전환하는 각도에 따라 중심추(10)가 전방으로 비례하게 이동하여 수직 비행에서 수평 비행으로 전환을 용이하게 한 다음 중심추(10)가 원상태로 복귀하여 수평상태를 유지하도록 동체(2) 내부에 형성된 이동통로(12); 와
    상기 이동통로(12)에 삽입되어 상하부방향으로 이동하는 링형상의 중심추(10)와, 상기 동체(2) 내부에는 중심추(10)를 상하부방향으로 움직이게 실린더 로드와 중심추(10)가 결합되도록 설치된 실린더(11)에 의해 중심추(10)의 위치를 조절하여 수직 비행에서 수평 비행으로 전환을 용이한 무게 중심 조절부(17); 와
    상기 동체(2) 내부에는 미리 입력된 데이터 또는 지상에 위치한 운영자의 명령에 의해 드론 미사일(1)을 제어하는 비행제어 컴퓨터(8); 와
    상기 동체(2) 내부에 탑재되어 전원을 공급하는 배터리(5); 와
    상기 운영자 또는 지상 관제소와 통신하는 통신부(16)로 이루어진 것을 특징으로 하는 드론 미사일.









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