KR102660178B1 - Blocker capable of automatic gripping of lens and method for gripping lens - Google Patents
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Abstract
영상 이미지를 이용하여 렌즈를 자동으로 그리핑할 수 있는 블로커 및 렌즈 그리핑 방법이 개시된다. 상기 블로커는, 립 블록(10)이 부착될 블랭크 렌즈(L)가 위치하는 블랭크 렌즈 장착부(20); 상기 블랭크 렌즈(L)를 지지하여 블랭크 렌즈(L)의 위치를 고정시키는 그리퍼(22a, 22b, 22c); 상기 블랭크 렌즈(L)에 부착될 립 블록(10)이 탈착 가능하게 장착되는 립 블록 장착부(30); 상기 립 블록 장착부(30)를 구동시켜 블랭크 렌즈(L)에 립 블록(10)을 부착시키는 블로킹 암(40); 상기 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지를 검출하는 렌즈 이미지 검출부(50); 및 상기 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지에 따라, 그리퍼(22a, 22b, 22c)의 그리핑 동작을 제어하는 그리핑 제어부(60)를 포함한다.A blocker and lens gripping method capable of automatically gripping a lens using a video image are disclosed. The blocker includes a blank lens mounting portion 20 where a blank lens L to which the lip block 10 is to be attached is located; Grippers (22a, 22b, 22c) that support the blank lens (L) and fix the position of the blank lens (L); a lip block mounting portion 30 on which a lip block 10 to be attached to the blank lens L is detachably mounted; A blocking arm (40) that drives the lip block mounting unit (30) to attach the lip block (10) to the blank lens (L); a lens image detection unit 50 that detects the image of the blank lens mounting unit 20; and a gripping control unit 60 that controls the gripping operation of the grippers 22a, 22b, and 22c according to the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50.
Description
본 발명은 블로커의 렌즈 그리핑 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 영상 이미지를 이용하여 렌즈를 자동으로 그리핑할 수 있는 블로커 및 렌즈 그리핑 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a blocker lens gripping method, and more specifically, to a blocker and lens gripping method capable of automatically gripping a lens using a video image.
안경은 소비자가 선택한 안경테에 시력을 보정하기 위한 렌즈를 끼워 제조된다. 안경의 제조를 위해서는, 둥근 형태로 판매되는 렌즈 즉, 블랭크(blank) 렌즈의 외형을, 안경테에 맞도록 가공하여야 하며, 이를 위하여, 트레이서, 블로커(blocker), 렌즈 가공기 등의 장치가 사용된다. 트레이서는 안경테의 형상을 읽는 장치이며, 렌즈 가공기는 블랭크 렌즈를 안경테의 형상으로 가공하는 장치이다. 블로커는 블랭크 렌즈를 가공하기 위하여, 블랭크 렌즈의 가공 기준점 등의 원하는 위치에 립 블록(leap block, connecting block)을 부착시키는 장치이다(미국 특허 7,884,928호 참조). 블랭크 렌즈에 립 블록이 부착되면, 립 블록을 통하여 렌즈 가공기의 클램프(clamp)에 블랭크 렌즈를 고정하고, 블랭크 렌즈를 안경테의 형상으로 가공한다.Glasses are manufactured by inserting lenses to correct vision into the frame selected by the consumer. In order to manufacture glasses, the outer shape of lenses sold in a round shape, that is, blank lenses, must be processed to fit the glasses frame. For this purpose, devices such as tracers, blockers, and lens processing machines are used. A tracer is a device that reads the shape of an eyeglass frame, and a lens processing machine is a device that processes a blank lens into the shape of an eyeglass frame. A blocker is a device that attaches a lip block (connecting block) to a desired location, such as a processing reference point of a blank lens, in order to process a blank lens (see U.S. Patent No. 7,884,928). When the lip block is attached to the blank lens, the blank lens is fixed to the clamp of the lens processing machine through the lip block, and the blank lens is processed into the shape of a glasses frame.
이와 같은 블로커에 있어서, 블랭크 렌즈의 원하는 위치에 립 블록을 정확히 부착시키기 위해서는, 먼저 블로커의 블랭크 렌즈 장착 위치에 블랭크 렌즈를 정확히 위치시킬 필요가 있다. 이를 위하여, 블로커의 블랭크 렌즈 장착 위치에 삼발이 형태의 서포터(supporter)를 설치하고, 사용자가 상기 서포터 위에 블랭크 렌즈를 올려 놓은 후, 립 블록의 블로킹을 수행하는 방법이 주로 사용되고 있다. 그러나, 이와 같이 서포터를 이용하는 경우에는, 렌즈 후면의 곡률이 크거나, 미끄러운 재질의 렌즈가 사용되거나, 진동 등에 의해 렌즈의 장착 위치가 이동하는 경우, 원하는 블로킹 위치에 립 블록을 부착할 수 없는 블로킹 오차가 발생할 수 있다. 이와 같은 렌즈의 위치 이동을 방지하기 위하여, 그리퍼(Gripper)를 이용하여, 블랭크 렌즈 장착 위치에 놓여진 렌즈의 외곽을 3곳에서 고정시키는 방법도 사용되고 있다. 그러나 통상의 그리퍼를 이용하는 경우, 렌즈의 그리핑(gripping) 과정을 사용자가 수동으로 수행하거나, 사용자의 판단에 따라 구동 버튼을 눌러 그리퍼를 동작시켜야 하므로, 그리핑 과정이 번거로운 단점이 있다.In such a blocker, in order to accurately attach the lip block to the desired position of the blank lens, it is necessary to first accurately position the blank lens at the blank lens mounting position of the blocker. For this purpose, a method is mainly used in which a tripod-shaped supporter is installed at the blank lens mounting position of the blocker, the user places the blank lens on the supporter, and then blocks the lip block. However, when using a supporter like this, if the curvature of the back of the lens is large, a lens made of slippery material is used, or the mounting position of the lens moves due to vibration, etc., the lip block cannot be attached to the desired blocking position. Errors may occur. In order to prevent such positional movement of the lens, a method of fixing the outer edge of the lens placed at the blank lens mounting position in three places using a gripper is also used. However, when using a regular gripper, the user must manually perform the lens gripping process or operate the gripper by pressing a drive button at the user's discretion, which has the disadvantage of being cumbersome.
본 발명의 목적은, 렌즈의 자동 그리핑이 가능한 블로커 및 렌즈 그리핑 방법을 제공하는 것이다.The purpose of the present invention is to provide a blocker and a lens gripping method capable of automatically gripping a lens.
본 발명의 다른 목적은, 별도의 동작 감시 센서를 사용하지 않고, 렌즈의 영상 이미지를 이용하여, 렌즈를 고정하거나 해제하는 동작을 자동으로 수행할 수 있는 블로커 및 이를 이용한 렌즈 그리핑 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a blocker that can automatically perform the operation of fixing or releasing a lens using the video image of the lens without using a separate motion monitoring sensor, and a lens gripping method using the same. will be.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 립 블록(10)이 부착될 블랭크 렌즈(L)가 위치하는 블랭크 렌즈 장착부(20); 상기 블랭크 렌즈(L)를 지지하여 블랭크 렌즈(L)의 위치를 고정시키는 그리퍼(22a, 22b, 22c); 상기 블랭크 렌즈(L)에 부착될 립 블록(10)이 탈착 가능하게 장착되는 립 블록 장착부(30); 상기 립 블록 장착부(30)를 구동시켜 블랭크 렌즈(L)에 립 블록(10)을 부착시키는 블로킹 암(40); 상기 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지를 검출하는 렌즈 이미지 검출부(50); 및 상기 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지에 따라, 그리퍼(22a, 22b, 22c)의 그리핑 동작을 제어하는 그리핑 제어부(60)를 포함하는 블로커를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention includes a blank lens mounting portion 20 where a blank lens L to which the lip block 10 is to be attached is located; Grippers (22a, 22b, 22c) that support the blank lens (L) and fix the position of the blank lens (L); a lip block mounting portion 30 on which a lip block 10 to be attached to the blank lens L is detachably mounted; A blocking arm (40) that drives the lip block mounting unit (30) to attach the lip block (10) to the blank lens (L); a lens image detection unit 50 that detects the image of the blank lens mounting unit 20; and a gripping control unit 60 that controls the gripping operation of the grippers 22a, 22b, and 22c according to the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50.
또한, 본 발명은 상기 블로커의 렌즈 그리핑 방법으로서, 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)로의 물체 유입을 감지하는 단계; 상기 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)가 존재하는지를 감지하는 단계; 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)가 존재하면, 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하는지를 감지하는 단계; 및 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하지 않으면, 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 구동시켜 렌즈(L)를 그리핑하는 단계를 포함하는 렌즈 그리핑 방법을 제공한다.In addition, the present invention is a lens gripping method of the blocker, including the steps of detecting the inflow of an object into the blank lens mounting unit 20 from the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50; Detecting whether a lens (L) exists in the blank lens mounting portion (20) from the image of the blank lens mounting portion (20); If the lens L is present in the blank lens mounting unit 20, detecting whether the user's hand 5 is present in the blank lens mounting unit 20 from the image of the blank lens mounting unit 20; and, if the user's hand 5 is not present in the blank lens mounting unit 20, driving the grippers 22a, 22b, and 22c to grip the lens L.
또한, 본 발명은 상기 블로커의 렌즈 그리핑 해제 방법으로서, 블랭크 렌즈(L)가 장착된 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)로의 물체 유입을 감지하는 단계; 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하는지를 감지하는 단계; 및 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하면, 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 구동시켜 렌즈(L)의 그리핑을 해제하는 단계를 포함하는 렌즈 그리핑 해제 방법을 제공한다.In addition, the present invention is a method for releasing the lens gripping of the blocker, comprising the steps of detecting the inflow of an object into the blank lens mounting part 20 from the image of the blank lens mounting part 20 on which the blank lens (L) is mounted; Detecting whether a user's hand (5) is present on the blank lens mounting unit (20) from the image of the blank lens mounting unit (20); and a step of releasing the gripping of the lens (L) by driving the grippers (22a, 22b, 22c) when the user's hand (5) is present in the blank lens mounting unit (20). .
본 발명에 따른 블로커는 렌즈의 자동 그리핑이 가능하며, 별도의 동작 감시 센서를 사용하지 않고, 렌즈의 영상 이미지를 이용하여, 렌즈를 고정하거나 해제하는 동작을 자동으로 수행할 수 있다.The blocker according to the present invention is capable of automatic gripping of the lens and can automatically perform the operation of fixing or releasing the lens using the video image of the lens without using a separate motion monitoring sensor.
도 1 및 2는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 블로커의 기구적 구조를 보여주는 사시도 및 단면도.
도 3은 본 발명에 따른 블로커의 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈(L) 이미지의 일 예를 보여주는 도면.
도 4는 본 발명에 따른 블로커에 있어서, 그리핑 장치 구동부의 일 실시예를 보여주는 도면.
도 5는 본 발명에 따른 블로커에 있어서, 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지에 따라 렌즈(L)의 그리핑 또는 그리핑 해제를 수행하는 상태를 보여주는 도면.
도 6 및 7은 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 방법 및 그리핑 해제 방법을 설명하기 위한 플로우챠트.1 and 2 are a perspective view and a cross-sectional view, respectively, showing the mechanical structure of a blocker according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing an example of a blank lens (L) image obtained from the lens image detection unit 50 of the blocker according to the present invention.
Figure 4 is a diagram showing an embodiment of the gripping device driving part in the blocker according to the present invention.
Figure 5 is a diagram showing a state of gripping or releasing the lens L according to the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50 in the blocker according to the present invention.
6 and 7 are flow charts for explaining a gripping method and a gripping release method, respectively, according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명을 상세히 설명한다. 본 명세서에 있어서, 하부 방향은 블랭크 렌즈(필요에 따라, 단순히 “렌즈”라 한다)가 위치하는 방향, 즉, 블랭크 렌즈에 립 블록이 부착되는 방향을 나타내고, 상부 방향은 립 블록이 위치하는 방향을 나타내며, 좌우 방향은 도면을 기준으로 좌측 방향 및 우측 방향을 각각 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. In this specification, the lower direction refers to the direction in which the blank lens (if necessary, simply referred to as “lens”) is located, that is, the direction in which the lip block is attached to the blank lens, and the upper direction refers to the direction in which the lip block is located. , and the left and right directions represent the left and right directions, respectively, based on the drawing.
도 1 및 2는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 블로커의 기구적 구조를 보여주는 사시도 및 단면도이다. 도 1 및 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 블로커는 블랭크 렌즈 장착부(20), 그리퍼(22a, 22b, 22c, gripper), 립 블록 장착부(30), 블로킹 암(40) 및 렌즈 이미지 검출부(50)를 포함한다.1 and 2 are a perspective view and a cross-sectional view, respectively, showing the mechanical structure of a blocker according to an embodiment of the present invention. As shown in Figures 1 and 2, the blocker according to the present invention includes a blank lens mounting part 20, a gripper (22a, 22b, 22c, gripper), a lip block mounting part 30, a blocking arm 40, and a lens image detection part. Includes (50).
상기 블랭크 렌즈 장착부(20)는 립 블록(10, 도 2 참조, leap block)이 부착될 블랭크 렌즈(L)가 위치하는 받침대(support, stage)로서, 예를 들면, 평평한 표면을 가지는 패널 형태의 받침대이다. 바람직하게는 상기 블랭크 렌즈 장착부(20)는 투명하고 평평한 패널 형태의 받침대이고, 블랭크 렌즈 장착부(20)의 아래에는 반사판(도시되지 않음)이 장착되어 있을 수 있다. 이와 같이, 상기 블랭크 렌즈 장착부(20)가 투명하고, 그 하부에 반사판이 장착되어 있으면, 블랭크 렌즈(L) 상부에서 블랭크 렌즈(L)로 광을 조사하고, 반사판에서 반사되는 반사광을 검출하여 블랭크 렌즈(L)의 형상 이미지(도 3 참조) 및 위치 정보를 얻을 수 있다. 상기 반사판은 반사광이 평행광이 되도록 하는 재귀 반사판인 것이 바람직하고, 반사판의 표면을 따라 회전하는 회전 반사판인 것이 바람직하다. 상기 반사광이 평행광이면, 반사광에 의해 투영되는 블랭크 렌즈(L)의 크기가 반사광의 반사 각도에 따라 변형되는 것을 방지할 수 있다. 또한 상기 반사판이 회전하면, 반사판의 위치에 따라 반사판의 색상 또는 명암이 달라서 발생하는 렌즈 이미지의 왜곡을 방지할 수 있다.The blank lens mounting portion 20 is a support (stage) on which the blank lens L to which the lip block 10 (see FIG. 2, leap block) is attached is located, for example, in the form of a panel with a flat surface. It is a pedestal. Preferably, the blank lens mounting unit 20 is a transparent, flat panel-shaped stand, and a reflector (not shown) may be mounted below the blank lens mounting unit 20. In this way, if the blank lens mounting part 20 is transparent and a reflector is mounted on the lower part, light is irradiated from the upper part of the blank lens L to the blank lens L, and the reflected light reflected from the reflector is detected to detect the blank lens L. A shape image (see FIG. 3) and location information of the lens L can be obtained. The reflector is preferably a retroreflector that turns reflected light into parallel light, and is preferably a rotating reflector that rotates along the surface of the reflector. If the reflected light is parallel light, the size of the blank lens L projected by the reflected light can be prevented from being deformed depending on the reflection angle of the reflected light. Additionally, when the reflector rotates, distortion of the lens image caused by the color or brightness of the reflector being different depending on the position of the reflector can be prevented.
상기 그리퍼(22a, 22b, 22c, gripper)는 블랭크 렌즈(L)를 지지하여 블랭크 렌즈(L)의 위치를 고정시키기 위한 장치로서, 예를 들면, 블랭크 렌즈(L)를 서로 대향하는 방향에서 지지하여, 블랭크 렌즈(L)를 고정시킬 수 있다. 예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 그리퍼(22a, 22b, 22c)는 120 도 간격으로 원주상에 배치되며, 블랭크 렌즈(L)의 측면을 지지하는 3개의 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 포함한다. 상기 그리퍼(22a, 22b, 22c)는 지지하는 블랭크 렌즈(L)의 크기에 따라, 중심을 향하여 서로 근접하거나 이격되어, 블랭크 렌즈(L)를 고정시킬 수 있다. 상기 그리퍼(22a, 22b, 22c)는 블랭크 렌즈(L)의 위치를 고정시킬 수 있는 한 그 형태나 구조는 다양하게 변형될 수 있다.The gripper (22a, 22b, 22c, gripper) is a device for supporting the blank lens (L) and fixing the position of the blank lens (L), for example, supporting the blank lens (L) in opposite directions. Thus, the blank lens (L) can be fixed. For example, as shown in FIG. 1, the grippers 22a, 22b, and 22c are arranged on the circumference at intervals of 120 degrees, and three grippers 22a, 22b, and 22b support the side surfaces of the blank lens L. 22c). The grippers 22a, 22b, and 22c may be close to each other or spaced apart from each other toward the center, depending on the size of the blank lens L they support, thereby fixing the blank lens L. The shape and structure of the grippers 22a, 22b, and 22c can be modified in various ways as long as they can fix the position of the blank lens L.
상기 립 블록 장착부(30)는 블랭크 렌즈(L)에 부착될 립 블록(10)이 탈착 가능하게 장착되는 장치로서, 예를 들면, 끼워 맞춤, 자력 결합 등의 방법으로, 립 블록(10)이 립 블록 장착부(30)에 장착된다. 상기 블로킹 암(arm, 40)은 립 블록 장착부(30)를 구동시켜, 예를 들면, 상하 좌우 방향으로 구동시켜, 블랭크 렌즈(L)에 립 블록(10)을 부착시키는 장치이다. 구체적으로, 상기 블로킹 암(40)은 립 블록 장착부(30)를 바깥쪽으로 이동시켜(예를 들면, 도 1의 화살표 방향) 사용자가 립 블록(10)을 립 블록 장착부(30)에 장착할 수 있도록 하고, 립 블록(10)이 장착된 립 블록 장착부(30)를 블랭크 렌즈(L) 상부의 원하는 블로킹 위치로 이동시키고, 립 블록 장착부(30)를 하강시켜 립 블록(10)이 블랭크 렌즈(L)에 부착되도록 한다. 다음으로, 립 블록 장착부(30)를 상승시키면, 블랭크 렌즈(L)에 립 블록(10)을 부착시킬 수 있다.The lip block mounting unit 30 is a device on which the lip block 10 to be attached to the blank lens L is detachably mounted. For example, the lip block 10 is attached by fitting, magnetic coupling, etc. It is mounted on the lip block mounting part (30). The blocking arm 40 is a device that attaches the lip block 10 to the blank lens L by driving the lip block mounting unit 30, for example, in the up, down, left, and right directions. Specifically, the blocking arm 40 moves the lip block mounting portion 30 outward (e.g., in the direction of the arrow in FIG. 1) so that the user can mount the lip block 10 on the lip block mounting portion 30. Then, the lip block mounting part 30 on which the lip block 10 is mounted is moved to the desired blocking position on the top of the blank lens (L), and the lip block mounting part 30 is lowered so that the lip block 10 is positioned on the blank lens (L). Make sure it is attached to L). Next, by raising the lip block mounting portion 30, the lip block 10 can be attached to the blank lens (L).
상기 렌즈 이미지 검출부(50)는 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지, 구체적으로는, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 위치한 블랭크 렌즈(L) 및 블랭크 렌즈(L)를 장착하는 사용자 손의 이미지를 검출하는 것으로서, 상기 이미지를 이용하여, 블랭크 렌즈(L)의 그리핑 상태를 확인할 수 있다. 상기 렌즈 이미지 검출부(50)는 렌즈 이미지를 검출하는 CCD 등의 이미지 소자(58)를 포함한다. 필요에 따라, 상기 렌즈 이미지 검출부(50)는 블랭크 렌즈(L)를 조명하기 위한 조명광을 발생시키는 조명 광원(52), 상기 조명광 및 블랭크 렌즈(L)의 이미지를 집속 및 반사하는 반사 미러(54) 및 상기 조명 광원(52)의 광 경로와 상기 블랭크 렌즈 이미지의 광 경로를 분리하기 위한 하프 미러(56) 등을 더욱 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 예에서, 조명 광원(52)에서 발생한 조명광은 하프 미러(56)를 통과하고 반사 미러(54)에서 반사되어 블랭크 렌즈(L)를 조명하며, 조명된 렌즈(L)의 이미지는 다시 반사 미러(54) 및 하프 미러(56)에서 반사되어 이미지 소자(58)에서 검출된다. 도 3은 본 발명에 따른 블로커의 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈(L) 이미지의 일 예를 보여주는 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 이미지에는 블랭크 렌즈 장착부(20)에 위치하며, 그리퍼(22a, 22b, 22c)에 의해 고정된 블랭크 렌즈(L)의 이미지가 포함되어 있다. 상기 렌즈 이미지 검출부(50)에서 블랭크 렌즈(L)의 이미지를 검출하는 경우, 상기 블로킹 암(40) 및 립 블록 장착부(30)는 블랭크 렌즈(L) 영역 바깥쪽으로 이동되어(예를 들면, 도 1의 화살표 방향), 도 3에 도시된 바와 같이, 블로킹 암(40) 등으로 가려지지 않은, 완전한 블랭크 렌즈(L)의 이미지가 얻어질 수 있도록 하는 것이 바람직하다.The lens image detection unit 50 detects the image of the blank lens mounting unit 20, specifically, the blank lens (L) located in the blank lens mounting unit 20 and the image of the user's hand mounting the blank lens (L). As such, the gripping state of the blank lens (L) can be confirmed using the image. The lens image detection unit 50 includes an image element 58 such as a CCD that detects a lens image. If necessary, the lens image detection unit 50 includes an illumination light source 52 that generates illumination light to illuminate the blank lens (L), and a reflection mirror 54 that focuses and reflects the illumination light and the image of the blank lens (L). ) and a half mirror 56 for separating the optical path of the illumination light source 52 and the optical path of the blank lens image. In the example shown in FIG. 2, the illumination light generated from the illumination light source 52 passes through the half mirror 56 and is reflected from the reflection mirror 54 to illuminate the blank lens L, and an image of the illuminated lens L is again reflected from the reflection mirror 54 and the half mirror 56 and detected by the image element 58. Figure 3 is a diagram showing an example of a blank lens (L) image obtained from the lens image detection unit 50 of the blocker according to the present invention. As shown in FIG. 3, the image obtained by the lens image detection unit 50 includes an image of the blank lens L located in the blank lens mounting unit 20 and fixed by the grippers 22a, 22b, and 22c. there is. When the lens image detection unit 50 detects the image of the blank lens (L), the blocking arm 40 and the lip block mounting unit 30 are moved outside the blank lens (L) area (e.g., As shown in FIG. 3 (arrow direction of 1), it is desirable to obtain an image of a complete blank lens L that is not obscured by the blocking arm 40 or the like.
도 4는 본 발명에 따른 블로커에 있어서, 그리핑 장치 구동부의 일 실시예를 보여주는 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 블로커는 상기 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지에 따라, 그리퍼(22a, 22b, 22c)의 그리핑 동작을 제어하는 그리핑 제어부(60)를 더욱 구비한다. 구체적으로, 상기 그리핑 제어부(60)는 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지를 분석하여, 사용자가 렌즈(L)를 장착하는 경우에는, 그리퍼(22a, 22b, 22c)가 렌즈(L)를 자동으로 그리핑(gripping)하도록 하고, 사용자가 렌즈(L)를 제거하는 경우에는, 그리퍼(22a, 22b, 22c)가 렌즈(L)의 그리핑을 자동으로 해제(release)하도록 한다. 상기 그리핑 제어부(60)는 통상의 방법으로 그리퍼(22a, 22b, 22c)의 그리핑 및 그리핑 해제 동작을 제어할 수 있다. 예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 그리핑 제어부(60)는 그리핑 구동 모터(24)를 정방향 또는 역방향으로 회전하도록 제어하여, 그리핑 구동 모터(24)에 의해 구동되는 그리퍼(22a, 22b, 22c)가 렌즈 방향으로 이동하여 렌즈를 그리핑하거나, 렌즈 반대 방향으로 이동하여 렌즈 그리핑을 해제하도록 제어할 수 있다.Figure 4 is a diagram showing an embodiment of the gripping device driving part in the blocker according to the present invention. As shown in FIG. 4, the blocker according to the present invention controls the gripping operation of the grippers 22a, 22b, and 22c according to the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50. It is further provided with a ripping control unit 60. Specifically, the gripping control unit 60 analyzes the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50, and when the user attaches the lens L, the grippers 22a, 22b, and 22c ) automatically grips the lens (L), and when the user removes the lens (L), the grippers (22a, 22b, 22c) automatically release the gripping of the lens (L) ( release). The gripping control unit 60 can control the gripping and releasing operations of the grippers 22a, 22b, and 22c in a conventional manner. For example, as shown in FIG. 4, the gripping control unit 60 controls the gripping drive motor 24 to rotate in the forward or reverse direction, so that the gripper driven by the gripping drive motor 24 ( 22a, 22b, and 22c) can be controlled to move in the direction of the lens to grip the lens, or to move in the direction opposite to the lens to release lens gripping.
도 5는 본 발명에 따른 블로커에 있어서, 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지에 따라 렌즈(L)의 그리핑 또는 그리핑 해제를 수행하는 상태를 보여주는 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 사용자가 손(5)으로 블랭크 렌즈(L)을 잡고, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)를 올려 놓으면, 렌즈 이미지 검출부(50)는 렌즈(L) 및 렌즈(L)를 장착하는 사용자 손(5)의 이미지를 얻고(도 5의 A), 그리핑 제어부(60)는 해당 이미지를 분석하여, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L) 및/또는 사용자 손(5)의 진입 상태를 감지한다. 다음으로, 사용자가 렌즈(L)를 블랭크 렌즈 장착부(20)에 올려놓고, 블랭크 렌즈 장착부(20)로부터 사용자 손(5)을 제거하면, 렌즈 이미지 검출부(50)는 블랭크 렌즈 장착부(20)에 올려진 렌즈(L)의 이미지(도 5의 B)를 얻는다. 그리핑 제어부(60)는 해당 이미지를 분석하여, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)가 올려지고 사용자 손(5)이 제거된 상태를 감지하고, 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 구동시켜 렌즈(L)를 그리핑(gripping)한다(도 5의 C). 이와 같이 렌즈(L)가 그리핑된 상태에서, 렌즈(L)를 꺼내기 위해 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)을 진입시키면, 렌즈 이미지 검출부(50)는 블랭크 렌즈 장착부(20)에 진입된 사용자 손(5)의 이미지(도 5의 D)를 얻고, 그리핑 제어부(60)는 해당 이미지를 분석하여, 블랭크 렌즈 장착부(20)로 사용자 손(5)이 진입된 상태를 감지하고, 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 반대 방향으로 구동시켜 렌즈(L)를 그리핑을 해제(release)한다.Figure 5 is a diagram showing a state in which gripping or releasing the gripping of the lens L is performed according to the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50 in the blocker according to the present invention. As shown in Figure 5, when the user holds the blank lens (L) with the hand (5) and places the lens (L) on the blank lens mounting unit (20), the lens image detection unit (50) detects the lens (L) and Obtaining an image of the user's hand 5 mounting the lens L (A in FIG. 5), the gripping control unit 60 analyzes the image and attaches the lens L and/or The entry state of the user's hand (5) is detected. Next, when the user places the lens (L) on the blank lens mounting part 20 and removes the user's hand (5) from the blank lens mounting part 20, the lens image detection unit 50 is placed on the blank lens mounting part 20. Obtain an image (B in FIG. 5) of the raised lens (L). The gripping control unit 60 analyzes the image, detects the state in which the lens L is placed on the blank lens mounting unit 20 and the user's hand 5 is removed, and drives the grippers 22a, 22b, and 22c. to grip the lens (L) (C in FIG. 5). In this state in which the lens (L) is gripped, when the user's hand (5) enters the blank lens mounting part (20) to take out the lens (L), the lens image detection unit (50) enters the blank lens mounting part (20). An image (D in FIG. 5) of the entered user's hand 5 is obtained, and the gripping control unit 60 analyzes the image to detect the state in which the user's hand 5 enters the blank lens mounting unit 20. , the grippers 22a, 22b, and 22c are driven in opposite directions to release the lens L.
상기 그리핑 제어부(60)는 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지를 처리하여(processing), 블랭크 렌즈(L), 사용자 손(5) 및/또는 그리퍼(22a, 22b, 22c)의 존재를 인식한다. 예를 들면, 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 이미지가 컬러 이미지인 경우, 블랭크 렌즈(L), 사용자 손(5) 및 그리퍼(22a, 22b, 22c)의 색상으로부터 이들의 존재를 인식할 수 있다. 상기 그리핑 제어부(60)는 블랭크 렌즈(L), 사용자 손(5) 및 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 구분하여 인식하기 위한 이미지 분석 및 처리를 수행할 수 있다. 예를 들면, 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 이미지가 흑백 이미지인 경우, 사용자 손(5) 및 그리퍼(22a, 22b, 22c)가 블랭크 렌즈 장착부(20)의 가장자리에 동일한 검정색으로 나타나고, 렌즈(L)의 크기나 형상에 따라서 그리핑한 모양이 다양하므로, 상기 그리핑 제어부(60)는 사용자 손(5) 및 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 구분하여 인식하기 위한 이미지 분석 및 처리가 필요하다.The gripping control unit 60 processes the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50, and detects the blank lens L, the user's hand 5, and/or the gripper 22a, 22b. , 22c) recognizes the existence of. For example, if the image obtained from the lens image detection unit 50 is a color image, their presence can be recognized from the colors of the blank lens L, the user's hand 5, and the grippers 22a, 22b, and 22c. . The gripping control unit 60 may perform image analysis and processing to recognize the blank lens L, the user's hand 5, and the grippers 22a, 22b, and 22c. For example, when the image obtained from the lens image detection unit 50 is a black and white image, the user's hand 5 and the grippers 22a, 22b, and 22c appear in the same black color at the edge of the blank lens mounting unit 20, and the lens ( Since the gripping shape varies depending on the size or shape of L), the gripping control unit 60 requires image analysis and processing to distinguish and recognize the user's hand 5 and the grippers 22a, 22b, and 22c. do.
다음으로, 본 발명에 따른 렌즈의 그리핑 및 그리핑 해제 방법을 설명한다. 도 6 및 7은 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 방법 및 그리핑 해제 방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 그리핑 제어부(60)는 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)로의 물체 유입을 감지한다(S10). 다음으로, 그리핑 제어부(60)는 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)가 존재하는지를 감지한다(S12). 만일 렌즈(L)가 존재하지 않으면, 상기 물체 유입을 감지하는 단계(S10)로 복귀한다. 만일 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)가 존재하면, 필요에 따라, 블랭크 렌즈 장착부(20) 하부의 재귀 반사판을 회전시키고(S14), 그리핑 제어부(60)는 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하는지를 감지한다(S16). 만일 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하지 않으면, 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 구동시켜 렌즈(L)를 그리핑한다(S18). 만일 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하면, 필요에 따라, 상기 물체 유입을 감지하는 단계(S10)로 복귀한다.Next, a method for gripping and releasing a lens according to the present invention will be described. 6 and 7 are flow charts for explaining a gripping method and a gripping release method, respectively, according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 6, the gripping control unit 60 detects the inflow of an object into the blank lens mounting unit 20 from the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50 (S10). Next, the gripping control unit 60 detects whether the lens L is present in the blank lens mounting unit 20 from the image of the blank lens mounting unit 20 (S12). If the lens L does not exist, the process returns to the step S10 of detecting the inflow of the object. If a lens (L) is present in the blank lens mounting part 20, the retroreflector at the bottom of the blank lens mounting part 20 is rotated (S14), and the gripping control unit 60 rotates the blank lens mounting part 20 as necessary. From the image, it is detected whether the user's hand 5 is present on the blank lens mounting unit 20 (S16). If the user's hand 5 is not present in the blank lens mounting unit 20, the grippers 22a, 22b, and 22c are driven to grip the lens L (S18). If the user's hand 5 is present in the blank lens mounting unit 20, the process returns to the step S10 of detecting the inflow of an object, if necessary.
다음으로, 그리핑 해제 방법을 살펴보면, 도 7에 도시된 바와 같이, 그리핑 제어부(60)는 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈(L)가 장착된 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)로의 물체 유입을 감지한다(S20). 다음으로, 그리핑 제어부(60)는 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하는지를 감지한다(S22). 만일 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하지 않으면, 필요에 따라, 상기 물체 유입을 감지하는 단계(S20)로 복귀할 수 있다. 만일 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하면, 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 구동시켜 렌즈(L)의 그리핑을 해제한다(S24). 다음으로, 그리핑 제어부(60)는 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)가 존재하는지를 감지한다(S26). 만일 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)가 존재하지 않으면, 필요에 따라, 블랭크 렌즈 장착부(20) 하부의 재귀 반사판을 정지시킨다(S28). 만일 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)가 존재하면, 필요에 따라, 상기 물체 유입을 감지하는 단계(S20)로 복귀한다.Next, looking at the gripping release method, as shown in FIG. 7, the gripping control unit 60 obtains information from the image of the blank lens mounting unit 20 on which the blank lens L is mounted obtained from the lens image detection unit 50. , the inflow of an object into the blank lens mounting unit 20 is detected (S20). Next, the gripping control unit 60 detects whether the user's hand 5 is present on the blank lens mounting unit 20 from the image of the blank lens mounting unit 20 (S22). If the user's hand 5 is not present in the blank lens mounting unit 20, the process may return to the step of detecting the inflow of an object (S20), if necessary. If the user's hand 5 is present in the blank lens mounting unit 20, the grippers 22a, 22b, and 22c are driven to release the gripping of the lens L (S24). Next, the gripping control unit 60 detects whether the lens L is present in the blank lens mounting unit 20 from the image of the blank lens mounting unit 20 (S26). If the lens L does not exist in the blank lens mounting unit 20, the retroreflector at the bottom of the blank lens mounting unit 20 is stopped (S28). If the lens L is present in the blank lens mounting unit 20, the process returns to the step S20 of detecting the inflow of the object, if necessary.
본 발명에 의하면, 별도의 동작 감지 센서를 사용하지 않고, 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지를 분석하여, 렌즈(L)의 그리핑 또는 그리핑 해제 동작을 자동으로 수행할 수 있다. 따라서 본 발명에 의하면, 블로킹 정확도를 향상시킬 수 있으며, 사용자의 추가적인 판단이나 동작 없이, 기존 카메라의 이미지를 이용하여, 블로킹 과정의 편의성, 안정성 및 정확도를 향상시킬 수 있다.According to the present invention, the gripping or releasing operation of the lens L can be automatically performed by analyzing the image of the blank lens mounting unit 20 without using a separate motion detection sensor. Therefore, according to the present invention, blocking accuracy can be improved, and the convenience, stability, and accuracy of the blocking process can be improved by using images from existing cameras without additional judgment or action by the user.
이상 첨부된 도면과 예시적인 실시예들을 참조하여 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 도면에 도시된 내용 및 상술한 실시예들로 한정되지 않는다. 하기 청구항에서 이해를 돕기 위하여 도면 부호를 표기하였으나, 하기 청구항의 범위는 도면 부호 및 도면에 도시된 내용에 한정되지 않고, 예시적인 실시예의 변형들, 등가의 구성들 및 기능들을 모두 포괄하도록 해석되어야 한다.Although the present invention has been described above with reference to the accompanying drawings and exemplary embodiments, the present invention is not limited to the content shown in the drawings and the above-described embodiments. Although reference numerals are used in the following claims to aid understanding, the scope of the following claims is not limited to the reference symbols and the content shown in the drawings, and should be interpreted to encompass all variations of exemplary embodiments, equivalent configurations, and functions. do.
Claims (6)
상기 블랭크 렌즈(L)를 지지하여 블랭크 렌즈(L)의 위치를 고정시키는 그리퍼(22a, 22b, 22c);
상기 블랭크 렌즈(L)에 부착될 립 블록(10)이 탈착 가능하게 장착되는 립 블록 장착부(30);
상기 립 블록 장착부(30)를 구동시켜 블랭크 렌즈(L)에 립 블록(10)을 부착시키는 블로킹 암(40);
상기 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지를 검출하는 렌즈 이미지 검출부(50); 및
상기 렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지에 따라, 그리퍼(22a, 22b, 22c)의 그리핑 동작을 제어하는 그리핑 제어부(60)를 포함하며,
상기 그리핑 제어부(60)는 블랭크 렌즈(L), 사용자 손(5) 및 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 구분하여 인식하기 위한 이미지 분석 및 처리를 수행하는 것인, 블로커.A blank lens mounting portion 20 where a blank lens L to which the lip block 10 is to be attached is located;
Grippers (22a, 22b, 22c) that support the blank lens (L) and fix the position of the blank lens (L);
a lip block mounting portion 30 on which a lip block 10 to be attached to the blank lens L is detachably mounted;
A blocking arm (40) that drives the lip block mounting unit (30) to attach the lip block (10) to the blank lens (L);
a lens image detection unit 50 that detects the image of the blank lens mounting unit 20; and
It includes a gripping control unit 60 that controls the gripping operation of the grippers 22a, 22b, and 22c according to the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50,
The gripping control unit 60 performs image analysis and processing to distinguish and recognize the blank lens (L), the user's hand (5), and the gripper (22a, 22b, 22c).
렌즈 이미지 검출부(50)에서 얻은 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)로의 물체 유입을 감지하는 단계;
상기 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)가 존재하는지를 감지하는 단계;
블랭크 렌즈 장착부(20)에 렌즈(L)가 존재하면, 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하는지를 감지하는 단계; 및
블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하지 않으면, 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 구동시켜 렌즈(L)를 그리핑하는 단계를 포함하는 렌즈 그리핑 방법.A blank lens mounting portion 20 where a blank lens L to which the lip block 10 is to be attached is located; Grippers (22a, 22b, 22c) that support the blank lens (L) and fix the position of the blank lens (L); a lip block mounting portion 30 on which a lip block 10 to be attached to the blank lens L is detachably mounted; A blocking arm (40) that drives the lip block mounting unit (30) to attach the lip block (10) to the blank lens (L); a lens image detection unit 50 that detects the image of the blank lens mounting unit 20; and a gripping control unit 60 that controls the gripping operation of the grippers 22a, 22b, and 22c according to the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50. Lens gripping of the blocker As a method,
Detecting the inflow of an object into the blank lens mounting unit 20 from the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50;
Detecting whether a lens (L) exists in the blank lens mounting portion (20) from the image of the blank lens mounting portion (20);
If the lens L is present in the blank lens mounting unit 20, detecting whether the user's hand 5 is present in the blank lens mounting unit 20 from the image of the blank lens mounting unit 20; and
A lens gripping method comprising the step of driving the grippers (22a, 22b, 22c) to grip the lens (L) when the user's hand (5) is not present in the blank lens mounting portion (20).
블랭크 렌즈(L)가 장착된 블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)로의 물체 유입을 감지하는 단계;
블랭크 렌즈 장착부(20)의 이미지로부터, 블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하는지를 감지하는 단계; 및
블랭크 렌즈 장착부(20)에 사용자 손(5)이 존재하면, 그리퍼(22a, 22b, 22c)를 구동시켜 렌즈(L)의 그리핑을 해제하는 단계를 포함하는 렌즈 그리핑 해제 방법.A blank lens mounting portion 20 where a blank lens L to which the lip block 10 is to be attached is located; Grippers (22a, 22b, 22c) that support the blank lens (L) and fix the position of the blank lens (L); a lip block mounting portion 30 on which a lip block 10 to be attached to the blank lens L is detachably mounted; A blocking arm (40) that drives the lip block mounting unit (30) to attach the lip block (10) to the blank lens (L); a lens image detection unit 50 that detects the image of the blank lens mounting unit 20; and a gripping control unit 60 that controls the gripping operation of the grippers 22a, 22b, and 22c according to the image of the blank lens mounting unit 20 obtained from the lens image detection unit 50. Lens gripping of the blocker As a release method,
Detecting the inflow of an object into the blank lens mounting unit 20 from the image of the blank lens mounting unit 20 on which the blank lens L is mounted;
Detecting whether a user's hand (5) is present on the blank lens mounting unit (20) from the image of the blank lens mounting unit (20); and
A lens gripping release method comprising the step of driving the grippers (22a, 22b, 22c) to release the gripping of the lens (L) when the user's hand (5) is present in the blank lens mounting portion (20).
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020210177579A KR102660178B1 (en) | 2021-12-13 | 2021-12-13 | Blocker capable of automatic gripping of lens and method for gripping lens |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020210177579A KR102660178B1 (en) | 2021-12-13 | 2021-12-13 | Blocker capable of automatic gripping of lens and method for gripping lens |
Publications (2)
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|---|---|
| KR20230089155A KR20230089155A (en) | 2023-06-20 |
| KR102660178B1 true KR102660178B1 (en) | 2024-04-24 |
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ID=86995027
Family Applications (1)
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| KR1020210177579A KR102660178B1 (en) | 2021-12-13 | 2021-12-13 | Blocker capable of automatic gripping of lens and method for gripping lens |
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Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JP2000142971A (en) | 1998-11-13 | 2000-05-23 | Mitsubishi Cable Ind Ltd | Turning stop control method of turntable |
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-
2021
- 2021-12-13 KR KR1020210177579A patent/KR102660178B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JP2000142971A (en) | 1998-11-13 | 2000-05-23 | Mitsubishi Cable Ind Ltd | Turning stop control method of turntable |
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