KR102659826B1 - Device and method for collecting recyclables selectively - Google Patents
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Abstract
본 개시의 일 실시예에 따르면, 재활용 후보를 사전 배치된 제1 그래픽 객체와 인접하게 수용하는 수용부, 재활용 후보 및 제1 그래픽 객체 각각의 적어도 일부가 서로 중첩되도록 촬영하는 촬영부 - 촬영에 의해 획득된 이미지는 중첩에 의해 형성된 제2 그래픽 객체를 포함함 - 및 제2 그래픽 객체를 기초로 재활용 후보 내 잔여물 존재 여부를 결정하고, 결정된 잔여물 존재 여부에 따라 재활용 후보를 처리하는 제어부를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, a receiving unit for accommodating a recycling candidate adjacent to a pre-arranged first graphic object, a photographing unit for photographing at least a portion of each of the recycling candidate and the first graphic object to overlap each other - by photographing The acquired image includes a second graphic object formed by overlapping - and a control unit that determines whether residue is present in the recycling candidate based on the second graphic object and processes the recycling candidate according to the determined presence or absence of residue. can do.
Description
본 개시는 잔여물이 남아있는 재활용품을 재활용 대상에서 제외하기 위한 선별적 재활용품 수거 장치 및 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to a device and method for selectively collecting recyclables to exclude recyclables with residues from recycling.
최근 코로나19 이후 배달·택배·1회용품 소비 등의 증가로 폐플라스틱 사용량이 증가해 환경문제 심각성이 대두되고 있어 환경오염을 예방하고 자원 재활용 문화를 조성하기 위해 시민들이 투명페트병 분리배출을 더욱 쉽게 실천할 수 있도록 자판기 형태의 페트병 자동 수거기가 설치/운영되고 있다. Recently, the use of waste plastic has increased due to the increase in delivery, courier, and disposable product consumption after COVID-19, raising the seriousness of environmental problems. In order to prevent environmental pollution and create a culture of resource recycling, citizens can more easily practice separate disposal of transparent PET bottles. To this end, a vending machine-type automatic plastic bottle collection machine is being installed and operated.
그러나, 현재 보급되고 있는 페트병 자동 수거기는 기본적으로 투입된 페트병의 색상을 감지하여 라벨 부착 여부, 잔여물 존재 여부 등을 판단하기 때문에 페트병 내에 투명한 액체가 담겨 있는 상황을 인지하지 못한다는 문제가 있다.However, because the automatic PET bottle collectors currently being distributed basically detect the color of the injected PET bottle to determine whether a label is attached and whether there is residue, there is a problem in that it cannot recognize a situation where a transparent liquid is contained in the PET bottle.
본 개시에서는 재활용품 내에 잔존하는 투명한 액체의 존재 여부를 선별하도록 구성된 재활용품 수거 장치가 개시된다.In the present disclosure, a recycling collection device configured to select the presence of transparent liquid remaining in the recycling is disclosed.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 재활용 후보를 사전 배치된 제1 그래픽 객체와 인접하게 수용하는 수용부, 재활용 후보 및 제1 그래픽 객체 각각의 적어도 일부가 서로 중첩되도록 촬영하는 촬영부 - 촬영에 의해 획득된 이미지는 중첩에 의해 형성된 제2 그래픽 객체를 포함함 - 및 제2 그래픽 객체를 기초로 재활용 후보 내 잔여물 존재 여부를 결정하고, 결정된 잔여물 존재 여부에 따라 재활용 후보를 처리하는 제어부를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, a receiving unit for accommodating a recycling candidate adjacent to a pre-arranged first graphic object, a photographing unit for photographing at least a portion of each of the recycling candidate and the first graphic object to overlap each other - by photographing The acquired image includes a second graphic object formed by overlapping - and a control unit that determines whether residue is present in the recycling candidate based on the second graphic object and processes the recycling candidate according to the determined presence or absence of residue. can do.
일 실시예에 따르면, 제1 그래픽 객체는 재활용 후보가 배치되는 수용부의 일면에 구비될 수 있다.According to one embodiment, the first graphic object may be provided on one side of the receiving portion where the recycling candidate is placed.
일 실시예에 따르면, 수용부는 재활용 후보가 배치되는 컨베이어 벨트를 포함할 수 있다.According to one embodiment, the receiving unit may include a conveyor belt on which recycling candidates are placed.
일 실시예에 따르면, 수용부는 복수의 칸을 포함하고, 재활용 후보는 복수의 칸 중 어느 하나의 칸에 배치될 수 있다.According to one embodiment, the receiving unit includes a plurality of compartments, and the recycling candidate may be placed in any one of the plurality of compartments.
일 실시예에 따르면, 재활용 후보는 재활용 후보의 측면 일부가 일면과 맞닿도록 일면에 눕혀져 배치될 수 있다.According to one embodiment, the recycling candidate may be placed lying on one side so that a portion of the side of the recycling candidate is in contact with the first side.
일 실시예에 따르면, 촬영부의 시점은 측면 일부 및 일면에 대하여 수직 하방을 향하도록 구성될 수 있다.According to one embodiment, the viewpoint of the photographing unit may be configured to point vertically downward with respect to part of the side and one side.
일 실시예에 따르면, 제1 그래픽 객체는 모양, 색채, 명도, 채도 중 적어도 하나에 의해 형성된 패턴을 포함할 수 있다.According to one embodiment, the first graphic object may include a pattern formed by at least one of shape, color, brightness, and saturation.
일 실시예에 따르면, 제1 그래픽 객체는 격자(checked) 패턴을 포함할 수 있다.According to one embodiment, the first graphic object may include a grid (checked) pattern.
일 실시예에 따르면, 제1 그래픽 객체는 줄(stripe) 패턴을 포함할 수 있다.According to one embodiment, the first graphic object may include a stripe pattern.
일 실시예에 따르면, 이미지는 재활용 후보와 중첩되지 않은 제1 그래픽 객체의 다른 일부를 촬영한 제3 그래픽 객체를 포함하고, 제어부는 제2 그래픽 객체와 제3 그래픽 객체를 기초로 제2 그래픽 객체의 왜곡 정도를 산출하고, 산출된 왜곡 정도에 따라 재활용 후보를 처리할 수 있다.According to one embodiment, the image includes a third graphic object that is a photo of another part of the first graphic object that does not overlap with the recycling candidate, and the control unit generates a second graphic object based on the second graphic object and the third graphic object. The degree of distortion can be calculated, and recycling candidates can be processed according to the calculated degree of distortion.
일 실시예에 따르면, 제어부는 제2 그래픽 객체로부터 관심 영역을 추출하고, 관심 영역을 기초로 재활용 후보 내 잔여물 존재 여부를 결정할 수 있다.According to one embodiment, the control unit may extract an area of interest from the second graphic object and determine whether residues exist in the recycling candidate based on the area of interest.
일 실시예에 따르면, 이미지는 재활용 후보에 의하여 형성된 경계선을 포함하고, 관심 영역은 제2 그래픽 객체에 포함된 도형과 경계선이 교차하는 지점을 포함할 수 있다.According to one embodiment, the image includes a borderline formed by a recycling candidate, and the area of interest may include a point where the borderline intersects a shape included in the second graphic object.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 선별적 재활용품 수거 방법은 수용부에 의해, 재활용 후보를 사전 배치된 제1 그래픽 객체와 인접하게 수용하는 단계, 촬영부에 의해, 재활용 후보 및 제1 그래픽 객체 각각의 적어도 일부를 중첩하여 촬영하는 단계 - 촬영에 의해 획득된 이미지는 중첩에 의해 형성된 제2 그래픽 객체를 포함함 - 및 제어부에 의해, 제2 그래픽 객체를 기초로 재활용 후보 내 잔여물 존재 여부를 결정하고, 결정된 잔여물 존재 여부에 따라 재활용 후보를 처리하는 단계를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present disclosure, the method of selectively collecting recyclables includes the steps of receiving, by a receiving unit, a recycling candidate adjacent to a pre-arranged first graphic object; Overlapping and photographing at least a portion of the image - the image obtained by the photographing includes a second graphic object formed by overlapping - and determining, by the control unit, whether residues exist in the recycling candidate based on the second graphic object. And, it may include the step of processing the recycling candidate according to the presence or absence of the determined residue.
본 개시의 일부 실시예에 따르면 RGB 카메라, IR 카메라 등 다양한 종류의 이미지 센서를 활용할 수 있다.According to some embodiments of the present disclosure, various types of image sensors such as RGB cameras and IR cameras can be used.
본 개시의 일부 실시예에 따르면 재활용품에서 색상으로 판별이 불가능한 투명 액체의 존재 유무를 판단할 수 있다.According to some embodiments of the present disclosure, it is possible to determine the presence or absence of a transparent liquid that cannot be determined by color in recycled products.
본 개시의 일부 실시예에 따르면 컨베이어 벨트 전면에 패턴을 표시함으로써 이미지 센서에 일정한 그래픽 객체를 균일하게 제공할 수 있다.According to some embodiments of the present disclosure, a certain graphic object can be uniformly provided to the image sensor by displaying a pattern on the front of the conveyor belt.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 선별적 재활용품 수거 장치의 사시도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 수거 장치의 내부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 촬영부에 의하여 획득된 이미지(들)의 예시를 나타낸다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 촬영부에 의하여 획득된 이미지(들)의 다른 예시를 나타낸다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 관심 영역(들)의 예시를 나타낸다.
도 6a 및 6b는 본 개시의 일 실시예에 따라 샘플 1을 대상으로 한 실험 결과를 나타낸다.
도 7a 및 7b는 본 개시의 일 실시예에 따라 샘플 2를 대상으로 한 실험 결과를 나타낸다.
도 8a 및 8b는 본 개시의 일 실시예에 따라 샘플 3을 대상으로 한 실험 결과를 나타낸다.1 is a perspective view of a selective recycling collection device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 2 is a block diagram showing the internal configuration of a collection device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 3 shows an example of image(s) acquired by a photographing unit according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 4 shows another example of image(s) acquired by a photographing unit according to an embodiment of the present disclosure.
5 shows an example of region(s) of interest according to an embodiment of the present disclosure.
Figures 6a and 6b show the results of an experiment on Sample 1 according to an embodiment of the present disclosure.
Figures 7a and 7b show the results of an experiment on Sample 2 according to an embodiment of the present disclosure.
Figures 8a and 8b show the results of an experiment on Sample 3 according to an embodiment of the present disclosure.
이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, specific details for implementing the present disclosure will be described in detail with reference to the attached drawings. However, in the following description, detailed descriptions of well-known functions or configurations will be omitted if there is a risk of unnecessarily obscuring the gist of the present disclosure.
첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응되는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.In the accompanying drawings, identical or corresponding components are given the same reference numerals. Additionally, in the description of the following embodiments, overlapping descriptions of identical or corresponding components may be omitted. However, even if descriptions of components are omitted, it is not intended that such components are not included in any embodiment.
개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 통상의 기술자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.Advantages and features of the disclosed embodiments and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the present disclosure is complete and that the present disclosure does not fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. It is only provided to inform you.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.Terms used in this specification will be briefly described, and the disclosed embodiments will be described in detail. The terms used in this specification are general terms that are currently widely used as much as possible while considering the functions in the present disclosure, but this may vary depending on the intention or precedent of a technician working in the related field, the emergence of new technology, etc. In addition, in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the relevant invention. Therefore, the terms used in this disclosure should be defined based on the meaning of the term and the overall content of this disclosure, rather than simply the name of the term.
본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다. 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. In this specification, singular expressions include plural expressions, unless the context clearly specifies the singular. Additionally, plural expressions include singular expressions, unless the context clearly specifies plural expressions. When it is said that a part 'includes' a certain element throughout the specification, this means that it does not exclude other elements, but may further include other elements, unless specifically stated to the contrary.
또한, 명세서에서 사용되는 '부'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, '부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 또는 변수들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구성요소들과 '부'들은 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '부'들로 더 분리될 수 있다.Additionally, the term 'unit' used in the specification refers to a software or hardware component, and the 'unit' performs certain roles. However, 'wealth' is not limited to software or hardware. The 'part' may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to run on one or more processors. Therefore, as an example, 'part' refers to components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, processes, functions, properties, procedures, It may include at least one of subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuits, data, databases, data structures, tables, arrays, or variables. The functions provided within the components and 'parts' may be combined into a smaller number of components and 'parts' or may be further separated into additional components and 'parts'.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 선별적 재활용품 수거 장치(100)의 사시도이다. 구체적으로, 본 개시의 선별적 재활용품 수거 장치(100)(이하, '수거 장치'라 한다)는 페트병, 유리병 등과 같이 재활용이 가능한 물질을 포함하는 물건들을 수집하기 위하여 제공되는 장치를 지칭할 수 있다. 나아가, 수거 장치(100)는 주입된 재활용 후보(140)의 재활용 가능성을 결정하는 여러 요인들을 검사하고, 검사 결과를 기초로 재활용 후보(140)의 재활용 가능 여부를 결정할 수 있다.Figure 1 is a perspective view of a selective recycling collection device 100 according to an embodiment of the present disclosure. Specifically, the selective recycling collection device 100 (hereinafter referred to as 'collection device') of the present disclosure may refer to a device provided to collect items containing recyclable materials such as PET bottles, glass bottles, etc. there is. Furthermore, the collection device 100 may inspect various factors that determine the recyclability of the injected recycling candidate 140 and determine whether the recycling candidate 140 is recyclable based on the test results.
도시된 바와 같이, 수거 장치(100)는 수용부(110), 제1 그래픽 객체(120), 촬영부(130) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 추가적으로, 수거 장치(100)는 재활용 후보(140)가 주입되는 주입구(150), 재활용 후보(140)의 재활용 가능 여부에 따라 구분되는 복수의 처리 경로(160, 170) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.As shown, the collection device 100 may include at least one of a receiving unit 110, a first graphic object 120, and a photographing unit 130. Additionally, the collection device 100 may further include an injection port 150 through which the recycling candidate 140 is injected, and at least one of a plurality of processing paths 160 and 170 divided according to whether the recycling candidate 140 can be recycled. You can.
수용부(110)는 주입구(150)를 통해 재활용 후보(140)를 수용할 수 있다. 즉, 재활용 후보(140)는 주입구(150)를 통해 수거 장치(100) 내부로 유입된 후, 수용부(110)에 배치될 수 있다. 이를 위해, 수용부(110)는 재활용 후보(140)가 배치되는 복수의 칸(또는, 소켓(socket))을 포함할 수 있다. 이를 위해, 주입구(150)와 수용부(110) 사이에 재활용 후보(140)를 특정 칸으로 가이드하는 가이드 장치(미도시)가 제공될 수 있다. 예를 들어, 가이드 장치는 재활용 후보(140)가 수용부(110)의 첫번째 칸에 배치되도록 재활용 후보(140)를 가이드할 수 있다. 그리고 나서, 가이드 장치는 다른 재활용 후보(미도시)가 수용부(110)의 두번째 칸에 배치되도록 해당 재활용 후보를 가이드할 수도 있다. 이러한 구성에 의해, 사용자는 수용부(110)에 포함된 칸의 개수만큼 재활용 후보(들)을 주입할 수 있다.The receiving part 110 may receive the recycling candidate 140 through the inlet 150. That is, the recycling candidate 140 may be introduced into the collection device 100 through the injection port 150 and then placed in the receiving unit 110. To this end, the receiving unit 110 may include a plurality of compartments (or sockets) in which the recycling candidates 140 are placed. To this end, a guide device (not shown) that guides the recycling candidate 140 to a specific compartment may be provided between the inlet 150 and the receiving part 110. For example, the guide device may guide the recycling candidate 140 so that the recycling candidate 140 is placed in the first compartment of the receiving unit 110. Then, the guide device may guide the recycling candidate (not shown) so that the recycling candidate (not shown) is placed in the second compartment of the receiving unit 110. With this configuration, the user can inject recycling candidate(s) as many as the number of compartments included in the receiving unit 110.
수용부(110)는 사전 배치된 제1 그래픽 객체(120)와 인접하게 재활용 후보(140)를 수용할 수 있다. 이는, 수용부(110)에서 재활용 후보(140)가 배치되는 영역의 일면에 제1 그래픽 객체(120)가 표시되어 있음을 의미할 수 있다. 이를 위해, 수용부(110)는 제1 그래픽 객체(120)를 포함하는 형태로 제공될 수 있다. 예를 들어, 수용부(110)의 일면에 제1 그래픽 객체(120)가 구비(또는, 표시)될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 수용부(110)가 재활용 후보(140)를 수용하기 위한 복수의 칸을 포함하는 경우, 제1 그래픽 객체(120)는 수용부(110)의 내부 바닥면에 인쇄된 형태로 제공될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 수용부(110)가 컨베이어 벨트(미도시)를 포함하는 경우, 제1 그래픽 객체(120)는 재활용 후보(140)가 놓이는 컨베이어 벨트의 외측 일면에 인쇄된 형태로 제공될 수 있다.The receiving unit 110 may accommodate the recycling candidate 140 adjacent to the pre-arranged first graphic object 120. This may mean that the first graphic object 120 is displayed on one side of the area in the receiving unit 110 where the recycling candidate 140 is placed. To this end, the accommodation unit 110 may be provided in a form including the first graphic object 120. For example, the first graphic object 120 may be provided (or displayed) on one side of the accommodation unit 110. As shown in FIG. 1, when the receiving part 110 includes a plurality of compartments for accommodating the recycling candidates 140, the first graphic object 120 is printed on the inner bottom surface of the receiving part 110. It can be provided in a given form. Additionally or alternatively, when the receiving unit 110 includes a conveyor belt (not shown), the first graphic object 120 may be provided in printed form on one outer surface of the conveyor belt on which the recycling candidate 140 is placed. You can.
한편, 수용부(110)가 컨베이어 벨트를 포함하는 경우, 수용부(110)는 재활용 후보(140)의 위치를 변경할 수 있다. 구체적으로, 수용부(110)는 주입된 재활용 후보(140)를 특정 위치로 재배치할 수 있다. 예를 들어, 수용부(110)는 주입된 재활용 후보(140)가 촬영부(130)의 시야 내에 진입하도록 재활용 후보(140)의 위치를 변경할 수 있다. 다른 예를 들어, 수용부(110)는, 재활용 후보(140)의 잔여물 존재 여부에 따라 재활용 후보(140)가 제1 경로(160) 또는 제2 경로(170)로 투입되도록, 재활용 후보(140)의 위치를 변경할 수도 있다.Meanwhile, when the receiving unit 110 includes a conveyor belt, the receiving unit 110 may change the position of the recycling candidate 140. Specifically, the receiving unit 110 may relocate the injected recycling candidate 140 to a specific location. For example, the receiving unit 110 may change the position of the injected recycling candidate 140 so that it enters the field of view of the imaging unit 130. For another example, the receiving unit 110 is configured to input the recycling candidate 140 into the first path 160 or the second path 170 depending on whether there is a residue of the recycling candidate 140 ( 140) can also be changed.
제1 그래픽 객체(120)는 일정한 모양, 색체, 명도 및 채도 중 적어도 하나가 규칙적으로 반복되는 패턴으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 그래픽 객체(120)는 도 1에 도시된 바와 같이 격자(checked) 패턴으로 구성될 수 있다. 다른 예를 들어, 제1 그래픽 객체(120)는 수직선 또는 사선 방향의 줄(stripe) 패턴으로 구성될 수 있다.The first graphic object 120 may be composed of a pattern in which at least one of a certain shape, color, brightness, and saturation is regularly repeated. For example, the first graphic object 120 may be composed of a grid (checked) pattern as shown in FIG. 1 . For another example, the first graphic object 120 may be composed of a vertical line or diagonal stripe pattern.
수용부(110)가 재활용 후보(140)를 수용하기 위한 복수의 칸을 포함하는 경우, 촬영부(130)는 시야각 내에 복수의 칸이 모두 포함된 상태에서 재활용 후보(140) 및 제1 그래픽 객체(120)를 촬영할 수 있다. 이에 따라, 수거 장치(100)는 촬영부(130)로부터 획득된 하나의 이미지를 이용하여 복수의 재활용 후보 각각의 재활용 가능 여부를 판단할 수 있다.When the receiving unit 110 includes a plurality of compartments for accommodating the recycling candidate 140, the photographing unit 130 displays the recycling candidate 140 and the first graphic object with all of the plurality of compartments included within the viewing angle. You can shoot (120). Accordingly, the collection device 100 can use one image acquired from the photographing unit 130 to determine whether each of the plurality of recycling candidates is recyclable.
수용부(110)가 재활용 후보(140)를 수용하기 위한 컨베이어 벨트를 포함하는 경우, 촬영부(130)는 재활용 후보(140)와 제1 그래픽 객체(120) 각각의 적어도 일부가 서로 중첩하는 시점에서 재활용 후보(140) 및 제1 그래픽 객체(120)를 촬영할 수 있다. 예를 들어, 재활용 후보(140)가 수평면에 구비된 제1 그래픽 객체(120) 위에 배치된 경우, 촬영부(130)는 재활용 후보(140) 위에서 수직 하방의 시점으로 촬영부(130)와 제1 그래픽 객체(120)를 촬영할 수 있다. 다른 예를 들어, 재활용 후보(140)의 측면 일부가 제1 그래픽 객체(120)가 구비된 수용부(110)의 일면과 맞닿게 배치되고, 촬영부(130)는 해당 측면 일부 및 수용부(110)의 일면에 대하여 수직 하방의 시점으로 배치되어 촬영부(130) 및 제1 그래픽 객체(120)를 촬영할 수 있다. When the receiving unit 110 includes a conveyor belt for accommodating the recycling candidate 140, the photographing unit 130 operates at a point where at least a portion of each of the recycling candidate 140 and the first graphic object 120 overlaps each other. The recycling candidate 140 and the first graphic object 120 can be photographed. For example, when the recycling candidate 140 is placed on the first graphic object 120 provided on a horizontal plane, the photographing unit 130 is positioned with the photographing unit 130 from a vertically downward viewpoint above the recycling candidate 140. 1 The graphic object 120 can be photographed. For another example, a part of the side of the recycling candidate 140 is placed in contact with one side of the receiving part 110 equipped with the first graphic object 120, and the photographing unit 130 is connected to a part of the side and the receiving part ( The photographing unit 130 and the first graphic object 120 can be photographed by being disposed at a viewpoint vertically downward with respect to one side of 110).
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 선별적 재활용품 수거 장치(예: 수거 장치(100))의 내부 구성을 나타내는 블록도이다. 도시된 바와 같이, 수거 장치(100)는 수용부(110), 촬영부(130), 제어부(210), 입출력부(220) 및 입출력 인터페이스(230) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Figure 2 is a block diagram showing the internal configuration of a selective recycling collection device (eg, collection device 100) according to an embodiment of the present disclosure. As shown, the collection device 100 may include at least one of a receiving unit 110, a photographing unit 130, a control unit 210, an input/output unit 220, and an input/output interface 230.
제어부(210)는 수거 장치(100)에 포함된 구성의 적어도 일부를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(210)는 입출력부(220)로부터 수신된 사용자 입력을 기초로 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 수용부(110) 및/또는 촬영부(130)로 전송함으로써 각각의 기계적 및/또는 전기적 동작을 제어할 수 있다. 추가적으로, 제어부(210)는 수거 장치(100)의 상태를 나타내는 데이터 생성하고, 생성된 데이터가 입출력부(220)를 통해 출력되도록 입출력 인터페이스(230)를 제어할 수 있다. 여기서, 입출력부(220)는 사용자 입력을 수신하여 입출력 인터페이스(230)를 통해 제어부(210)로 전달하거나, 입출력 인터페이스(230)를 통해 획득된 데이터를 출력하는 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 입출력부(220)는 터치 스크린을 포함하는 디스플레이 장치를 포함할 수 있다.The control unit 210 may control at least some of the components included in the collection device 100. Specifically, the control unit 210 generates a control signal based on the user input received from the input/output unit 220, and transmits the generated control signal to the receiving unit 110 and/or the photographing unit 130, thereby Mechanical and/or electrical actions can be controlled. Additionally, the control unit 210 may generate data representing the state of the collection device 100 and control the input/output interface 230 so that the generated data is output through the input/output unit 220 . Here, the input/output unit 220 may receive user input and transmit it to the control unit 210 through the input/output interface 230, or may perform an operation of outputting data obtained through the input/output interface 230. For example, the input/output unit 220 may include a display device including a touch screen.
제어부(210)는 수거 장치(100)에 포함된 구성의 적어도 일부로부터 획득된 데이터를 이용하여 선별적 재활용품 수거 방법을 위한 데이터 처리를 수행할 수 있다. 구체적으로, 제어부(210)는 수용부(110) 및/또는 촬영부(130)로부터 획득된 데이터를 기초로 새로운 데이터를 생성할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(210)는 촬영부(130)로부터 획득된 이미지를 가공하고, 가공에 의해 획득된 데이터를 기초로 선별적 재활용품 수거 방법을 수행하기 위한 데이터를 생성할 수 있다. 다른 예를 들어, 제어부(210)는 촬영부(130)로부터 재활용 후보의 위치를 나타내는 데이터를 획득하고, 획득된 데이터를 기초로 재활용 후보가 촬영부(130)의 시야각 내에 진입하도록 수용부(110)를 제어할 수 있다.The control unit 210 may perform data processing for a selective recycling collection method using data obtained from at least part of the components included in the collection device 100. Specifically, the control unit 210 may generate new data based on data obtained from the receiving unit 110 and/or the imaging unit 130. For example, the control unit 210 may process the image acquired from the photographing unit 130 and generate data for performing a selective recycling collection method based on the data obtained through processing. For another example, the control unit 210 obtains data indicating the location of the recycling candidate from the photographing unit 130, and allows the recycling candidate to enter the viewing angle of the photographing unit 130 based on the acquired data. ) can be controlled.
한편, 도 2에는 입출력부(220)가 수거 장치(100)의 외부에 마련된 별도의 구성으로 도시되었으나 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 입출력부(220)는 수거 장치(100)의 전면에 내장된 디스플레이 장치로 제공될 수 있다.Meanwhile, in FIG. 2, the input/output unit 220 is shown as a separate configuration provided outside the collection device 100, but the present invention is not limited thereto. For example, the input/output unit 220 may be provided as a display device built into the front of the collection device 100.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 촬영부(예: 촬영부(130))에 의하여 획득된 이미지(들)(310 및 320)의 예시를 나타낸다. 여기서, 제1 이미지(310)는 잔여물이 존재하지 않는 재활용 후보(예: 재활용 후보(140))와 수거 장치(예: 수거 장치(100))내에 사전 배치된 그래픽 객체(예: 제1 그래픽 객체(120))를 촬영한 이미지의 예시이다. 반면, 제2 이미지(310)는 잔여물이 존재하는 재활용 후보와 그래픽 객체를 촬영한 이미지의 예시이다. 도 3에서 제1 이미지(310)와 제2 이미지(320)는 동일한 재활용 후보 및 동일한 그래픽 객체를 촬영하여 획득되었다.Figure 3 shows an example of image(s) 310 and 320 acquired by a photographing unit (eg, photographing unit 130) according to an embodiment of the present disclosure. Here, the first image 310 is a recycling candidate without residue (e.g., recycling candidate 140) and a graphic object (e.g., a first graphic object) pre-placed within a collection device (e.g., collection device 100). This is an example of an image taken of an object 120). On the other hand, the second image 310 is an example of an image taken of a recycling candidate and a graphic object with residues present. In Figure 3, the first image 310 and the second image 320 were obtained by photographing the same recycling candidate and the same graphic object.
제1 이미지(310)는 재활용 후보와 사전 배치된 그래픽 객체의 중첩에 의해 형성된 제2 그래픽 객체(312)를 포함할 수 있다. 마찬가지로, 제2 이미지(320)는 재활용 후보와 사전 배치된 그래픽 객체의 중첩에 의해 형성된 제3 그래픽 객체(322)를 포함할 수 있다. 특히, 사선형 패턴의 그래픽 객체는 재활용 후보의 경계선(또는, 잔여물의 경계선) 영역에서 왜곡 현상을 관찰하기에 용이하다. 두 확대 도면을 참고하면, 본체 영역(들)(314, 324)(또는, 잔여물)의 경계선과 인접한 관심 영역에서 제3 그래픽 객체(322)의 왜곡 정도가 제2 그래픽 객체(312)의 왜곡 정도보다 높은 것을 확인할 수 있다. 이는, 제3 그래픽 객체(322)의 피사체(들)에는 재활용 후보와 사전 배치된 그래픽 객체 사이에 잔여물을 더 포함되기 때문이다.The first image 310 may include a second graphic object 312 formed by overlapping a recycling candidate and a pre-placed graphic object. Likewise, the second image 320 may include a third graphic object 322 formed by overlapping a recycling candidate and a pre-placed graphic object. In particular, it is easy to observe distortion in the borderline area of a recycling candidate (or borderline of residue) in a graphic object with a diagonal pattern. Referring to the two enlarged drawings, the degree of distortion of the third graphic object 322 in the area of interest adjacent to the boundary line of the body area(s) 314, 324 (or residue) is the distortion of the second graphic object 312. It can be confirmed that it is higher than the degree. This is because the subject(s) of the third graphic object 322 further includes residue between the recycling candidate and the pre-placed graphic object.
도 4는 본 개시의 다른 실시예에 따라 촬영부(예: 촬영부(130))에 의하여 획득된 이미지(들)(410 및 420)의 예시를 나타낸다. 여기서, 제3 이미지(410)는 잔여물이 존재하지 않는 재활용 후보(예: 재활용 후보(140))와 수거 장치(예: 수거 장치(100))내에 사전 배치된 그래픽 객체(예: 제1 그래픽 객체(120))를 촬영한 이미지의 예시이다. 반면, 제4 이미지(320)는 잔여물이 존재하는 재활용 후보와 그래픽 객체를 촬영한 이미지의 예시이다. 도 4에서 제3 이미지(410)와 제4 이미지(420)는 동일한 재활용 후보 및 동일한 그래픽 객체를 촬영하여 획득되었다.Figure 4 shows an example of image(s) 410 and 420 acquired by a photographing unit (eg, photographing unit 130) according to another embodiment of the present disclosure. Here, the third image 410 is a recycling candidate without residue (e.g., recycling candidate 140) and a graphic object (e.g., a first graphic object) pre-placed within the collection device (e.g., collection device 100). This is an example of an image taken of an object 120). On the other hand, the fourth image 320 is an example of an image taken of a recycling candidate and a graphic object with residues present. In FIG. 4 , the third image 410 and the fourth image 420 were obtained by photographing the same recycling candidate and the same graphic object.
제3 이미지(410)는 재활용 후보와 사전 배치된 그래픽 객체의 중첩에 의해 형성된 제4 그래픽 객체(412)를 포함할 수 있다. 마찬가지로, 제4 이미지(420)는 재활용 후보와 사전 배치된 그래픽 객체의 중첩에 의해 형성된 제5 그래픽 객체(422)를 포함할 수 있다. 특히, 세로 직선형 패턴의 그래픽 객체는 본체 영역(들)(414, 424)의 가로 경계선(또는, 잔여물의 가로 경계선) 영역에서 왜곡 현상을 관찰하기에 용이하다. 두 확대 도면을 참고하면, 재활용 후보의 뚜껑 영역(들)(416, 426)과 본체 영역(들)(414, 424) 상부를 포함하는 관심 영역에서, 제5 그래픽 객체(422)의 왜곡 정도가 제4 그래픽 객체(412)의 왜곡 정도보다 높은 것을 확인할 수 있다. 이 역시, 제5 그래픽 객체(522)의 피사체(들)에는 재활용 후보에 사전 배치된 그래픽 객체 사이에 잔여물을 더 포함하기 때문이다.The third image 410 may include a fourth graphic object 412 formed by overlapping a recycling candidate and a pre-placed graphic object. Likewise, the fourth image 420 may include a fifth graphic object 422 formed by overlapping a recycling candidate and a pre-placed graphic object. In particular, it is easy to observe distortion in the horizontal boundary line (or horizontal boundary line of the residue) of the main body area(s) 414 and 424 of a graphic object with a vertical linear pattern. Referring to the two enlarged drawings, in the region of interest including the top of the lid region(s) 416, 426 and the top of the body region(s) 414, 424 of the recycling candidate, the degree of distortion of the fifth graphical object 422 is It can be confirmed that the degree of distortion is higher than that of the fourth graphic object 412. This is also because the subject(s) of the fifth graphic object 522 further includes residues among graphic objects pre-arranged as recycling candidates.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 관심 영역(들)(520 내지 540)의 예시를 나타낸다. 도 3 및 4을 참고하면, 사전 배치된 그래픽 객체에 포함된 도형(특히, 선)과 재활용 후보(또는, 잔여물)의 경계선의 교차점 주변 영역에서 왜곡 현상을 관찰하는 것이 용이함을 확인할 수 있다. 다시 말해, 촬영부(예: 촬영부(130))에 의해 획득된 이미지 내에서, 그래픽 객체(예: 제2 그래픽 객체(312), 제3 그래픽 객체(322), 제4 그래픽 객체(412), 제5 그래픽 객체(422) 등)에 포함된 도형과 재활용 후보(또는, 잔여물)에 의해 형성된 경계선이 교차하는 지점을 포함하는 영역이 관심 영역으로 결정될 수 있다. 이에 따라, 제어부(예: 제어부(210))는 촬영부(예: 촬영부(130))에 의하여 획득된 이미지 중 왜곡 현상을 관찰하기 용이한 일부 영역만을 관심 영역으로 추출함으로써, 데이터 처리의 효율성을 개선할 수 있다.Figure 5 shows an example of region(s) of interest (520 to 540) according to an embodiment of the present disclosure. Referring to Figures 3 and 4, it can be seen that it is easy to observe distortion in the area around the intersection of the boundary line between a figure (particularly a line) included in a pre-arranged graphic object and a recycling candidate (or residue). In other words, within the image acquired by the photographing unit (e.g., the photographing unit 130), graphic objects (e.g., the second graphic object 312, the third graphic object 322, and the fourth graphic object 412) , the fifth graphic object 422, etc.), and the area including the point where the boundary line formed by the recycling candidate (or residue) intersects may be determined as the area of interest. Accordingly, the control unit (e.g., control unit 210) extracts only a portion of the image acquired by the photographing unit (e.g., photographing unit 130) as a region of interest, thereby improving the efficiency of data processing. can be improved.
이하에서는, 그래픽 객체의 형태에 따른 재활용품 수거 장치(예: 수거 장치(100))의 선별 정확도를 측정한 실험례가 개시된다.Below, an experimental example measuring the sorting accuracy of a recycling collection device (eg, collection device 100) according to the shape of a graphic object is disclosed.
실험 개요Experiment overview
1. 모양이 서로 다른 페트병 샘플 1, 샘플 2 및 샘플 3을 대상으로, 무늬 없는 흰 배경(No background), 체크무늬 배경(Checked), 줄무늬 배경(Stripe), 도트무늬 배경(Dotted)에서 카메라와의 거리, 조명 등 상태를 일정하게 하여 비어 있는 상태(empty)와 물이 차 있는 상태(filled)의 사진을 찍는다. 이때 물의 양은 100ml로 동일하며, 그림자 등 주위 환경에 따른 변수가 생길 수 있으므로 각각의 경우에 10장씩의 사진을 얻었다. 1. For plastic bottles of different shapes, Sample 1, Sample 2, and Sample 3, the camera and Keep the distance, lighting, etc. constant and take pictures of the empty state and the filled state. At this time, the amount of water was the same at 100ml, and since there may be variables depending on the surrounding environment such as shadows, 10 photos were taken in each case.
2. 페트병의 영역만큼 사진을 crop한 다음, 각 이미지의 픽셀값 분포를 나타내는 히스토그램을 구한다. 이때의 이미지는 채널을 1개로 고정한 grayscale 이미지를 사용한다. 2. Crop the photo to the area of the plastic bottle, then obtain a histogram representing the distribution of pixel values in each image. The image at this time uses a grayscale image with one channel fixed.
3. 각 샘플이 각 배경에서 어떤 픽셀값 분포를 갖는지 1에서 얻은 10장의 사진 히스토그램의 평균으로 나타낸다. 3. The pixel value distribution of each sample in each background is expressed as the average of the histograms of 10 photos obtained from 1.
4. 히스토그램 유사도를 비교하는 4개의 알고리즘(CORREL: 상관관계, CHISQR: 카이제곱, INTERSECT: 교차, BHATTACHARYYA: 바타차야 거리)을 이용해 어떤 배경에서 각 샘플의 비어 있는 상태와 물이 차 있는 상태의 차이가 크게 나타나는지 비교한다. 4. The difference between the empty and filled states of each sample on a certain background using four algorithms (CORREL: correlation, CHISQR: chi-square, INTERSECT: intersection, BHATTACHARYYA: Bhattacharya distance) to compare histogram similarity. Compare whether appears large.
실험 환경Experiment environment
- Python 3.9.16 O-Python 3.9.16 O
- OpenCV 4.8.0 - OpenCV 4.8.0
- Numpy 1.23.4 - Numpy 1.23.4
- Matplotlib 3.7.1- Matplotlib 3.7.1
- ABCO APC925 웹캠- ABCO APC925 Webcam
도 6a 및 6b는 본 개시의 일 실시예에 따라 샘플 1을 대상으로 한 실험 결과를 나타낸다. 샘플 1을 대상으로 한 실험에서, 도 6b의 히스토그램 결과를 토대로 샘플 1에 잔여물이 존재하지 않는 경우와 존재하는 경우 사이의 히스토그램 유사도를 나타내는 네 개의 지표(CORREL, CHISQU, INTERSECT, BHATTCHARYYA)를 측정하였으며, 측정 결과는 표 1과 같다. 여기서, CORREL과 INTERSECT는 값이 작을수록, CHISQR과 BHATTACHAYYA는 값이 클수록, 히스토그램 유사도가 낮은 것을 의미한다.Figures 6a and 6b show the results of an experiment on Sample 1 according to an embodiment of the present disclosure. In the experiment with Sample 1, based on the histogram results in Figure 6b, four indicators (CORREL, CHISQU, INTERSECT, BHATTCHARYA) representing the histogram similarity between the cases where residues were not present and those where residues were present in Sample 1 were measured. The measurement results are shown in Table 1. Here, the smaller the values for CORREL and INTERSECT, the larger the values for CHISQR and BHATTACHAYYA, meaning the lower the histogram similarity.
하기 표 1을 참고하면, 샘플 1에 잔여물이 존재하는 경우와 잔여물이 존재하지 않는 경우, 격자 패턴(Checked)과 줄 패턴(Stripe)에서 히스토그램 유사도가 비교적 낮게 측정되었다.Referring to Table 1 below, when there was residue in Sample 1 and when there was no residue, the histogram similarity was measured to be relatively low in the grid pattern (Checked) and the stripe pattern (Stripe).
도 7a 및 7b는 본 개시의 일 실시예에 따라 샘플 2를 대상으로 한 실험 결과를 나타낸다. 샘플 2를 대상으로 한 실험에서, 도 7b의 히스토그램 결과를 토대로 샘플 2에 잔여물이 존재하지 않는 경우와 존재하는 경우 사이의 히스토그램 유사도를 나타내는 네 개의 지표(CORREL, CHISQU, INTERSECT, BHATTCHARYYA)를 측정하였으며, 측정 결과는 표 2와 같다.Figures 7a and 7b show the results of an experiment on Sample 2 according to an embodiment of the present disclosure. In the experiment with Sample 2, based on the histogram results in Figure 7b, four indicators (CORREL, CHISQU, INTERSECT, BHATTCHARYA) representing the histogram similarity between the cases where residues were not present and those where residues were present in Sample 2 were measured. The measurement results are shown in Table 2.
하기 표 2를 참고하면, 샘플 2에 잔여물이 존재하는 경우와 잔여물이 존재하지 않는 경우, 격자 패턴(Checked)과 줄 패턴(Stripe)에서 히스토그램 유사도가 비교적 낮게 측정되었다. 다만, 샘플 2는 배경이 없는 경우(No background)에서도 히스토그램 유사도가 낮게 측정되었다. 이는, 샘플 1 및 3과 다르게, 페트병의 표면에 무늬가 없이 매끈하여 흰 배경에서의 빛 반사에 민감하게 반응한 것으로 추정된다.Referring to Table 2 below, when there was residue in Sample 2 and when there was no residue, the histogram similarity was measured to be relatively low in the grid pattern (Checked) and the stripe pattern (Stripe). However, for Sample 2, the histogram similarity was measured to be low even when there was no background. This is presumed to be that, unlike Samples 1 and 3, the surface of the PET bottle was smooth without a pattern, making it sensitive to light reflection from a white background.
도 8a 및 8b는 본 개시의 일 실시예에 따라 샘플 3을 대상으로 한 실험 결과를 나타낸다. 샘플 3을 대상으로 한 실험에서, 도 8b의 히스토그램 결과를 토대로 샘플 3에 잔여물이 존재하지 않는 경우와 존재하는 경우 사이의 히스토그램 유사도를 나타내는 네 개의 지표(CORREL, CHISQU, INTERSECT, BHATTCHARYYA)를 측정하였으며, 측정 결과는 표 1과 같다.Figures 8a and 8b show the results of an experiment on Sample 3 according to an embodiment of the present disclosure. In an experiment targeting Sample 3, based on the histogram results in Figure 8b, four indicators (CORREL, CHISQU, INTERSECT, BHATTCHARYA) representing the histogram similarity between the cases where residues were not present and those where residues were present in Sample 3 were measured. The measurement results are shown in Table 1.
하기 표 3을 참고하면, 샘플 3에 잔여물이 존재하는 경우와 잔여물이 존재하지 않는 경우, 격자 패턴(Checked)과 줄 패턴(Stripe)에서 히스토그램 유사도가 비교적 낮게 측정되었다.Referring to Table 3 below, when there was residue in Sample 3 and when there was no residue, the histogram similarity was measured to be relatively low in the grid pattern (Checked) and the stripe pattern (Stripe).
본 개시의 앞선 설명은 통상의 기술자들이 본 개시를 행하거나 이용하는 것을 가능하게 하기 위해 제공된다. 본 개시의 다양한 수정예들이 통상의 기술자들에게 쉽게 자명할 것이고, 본원에 정의된 일반적인 원리들은 본 개시의 취지 또는 범위를 벗어나지 않으면서 다양한 변형예들에 적용될 수도 있다. 따라서, 본 개시는 본원에 설명된 예들에 제한되도록 의도된 것이 아니고, 본원에 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위가 부여되도록 의도된다.The preceding description of the disclosure is provided to enable any person skilled in the art to make or use the disclosure. Various modifications of the present disclosure will be readily apparent to those skilled in the art, and the general principles defined herein may be applied to the various modifications without departing from the spirit or scope of the present disclosure. Accordingly, this disclosure is not intended to be limited to the examples shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.
본 명세서에서는 본 개시가 일부 실시예들과 관련하여 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자가 이해할 수 있는 본 개시의 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 변형 및 변경은 본 명세서에서 첨부된 특허청구의 범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.Although the present disclosure has been described in relation to some embodiments in the specification, it should be noted that various modifications and changes can be made without departing from the scope of the present disclosure as can be understood by those skilled in the art. something to do. Additionally, such modifications and changes should be considered to fall within the scope of the claims appended hereto.
Claims (13)
상기 재활용 후보 및 상기 제1 그래픽 객체 각각의 적어도 일부가 서로 중첩되도록 촬영하는 촬영부 - 상기 촬영에 의해 획득된 이미지는 상기 중첩에 의해 형성된 제2 그래픽 객체를 포함함 -; 및
상기 제2 그래픽 객체로부터 왜곡 현상을 관찰하기 위한 관심 영역을 추출하고, 상기 관심 영역을 기초로 상기 재활용 후보 내 잔여물 존재 여부를 결정하고, 상기 결정된 잔여물 존재 여부에 따라 상기 재활용 후보를 처리하는 제어부
를 포함하고,
상기 이미지는 상기 재활용 후보 내 잔여물에 의하여 형성된 경계선을 포함하고,
상기 관심 영역은 상기 제2 그래픽 객체에 포함된 도형과 상기 경계선이 교차하는 지점을 포함하는, 선별적 재활용품 수거 장치.
a receiving portion that receives the recycling candidate adjacent to the first pre-arranged graphic object;
a photographing unit that photographs at least a portion of each of the recycling candidate and the first graphic object so that it overlaps each other, wherein the image obtained by the photographing includes a second graphic object formed by the overlap; and
Extracting a region of interest for observing a distortion phenomenon from the second graphic object, determining whether residues exist in the recycling candidate based on the region of interest, and processing the recycling candidate according to the presence or absence of the determined residues. control unit
Including,
The image includes a boundary line formed by residues in the recycling candidate,
The area of interest includes a point where a shape included in the second graphic object and the boundary line intersect.
상기 제1 그래픽 객체는 상기 재활용 후보가 배치되는 상기 수용부의 일면에 구비되는, 선별적 재활용품 수거 장치.
According to paragraph 1,
The first graphic object is provided on one side of the receiving part where the recycling candidate is placed.
상기 수용부는 상기 재활용 후보가 배치되는 컨베이어 벨트를 포함하는, 선별적 재활용품 수거 장치.
According to paragraph 2,
The receiving unit includes a conveyor belt on which the recycling candidates are placed, a selective recycling collection device.
상기 수용부는 복수의 칸을 포함하고,
상기 재활용 후보는 상기 복수의 칸 중 어느 하나의 칸에 배치되는, 선별적 재활용품 수거 장치.
According to paragraph 2,
The receiving portion includes a plurality of compartments,
A selective recycling material collection device wherein the recycling candidate is placed in any one of the plurality of compartments.
상기 재활용 후보는 상기 재활용 후보의 측면 일부가 상기 일면과 맞닿도록 상기 일면에 눕혀져 배치되는, 선별적 재활용품 수거 장치.
According to paragraph 2,
A selective recyclables collection device wherein the recycling candidate is laid down on one surface so that a portion of a side of the recycling candidate is in contact with the one surface.
상기 촬영부의 시점은 상기 측면 일부 및 상기 일면에 대하여 수직 하방을 향하도록 구성되는, 선별적 재활용품 수거 장치.
According to clause 5,
A selective recycling collection device wherein the viewpoint of the photographing unit is configured to point vertically downward with respect to a portion of the side surface and the one surface.
상기 제1 그래픽 객체는 모양, 색채, 명도, 채도 중 적어도 하나에 의해 형성된 패턴을 포함하는, 선별적 재활용품 수거 장치.
According to paragraph 1,
The first graphic object includes a pattern formed by at least one of shape, color, brightness, and saturation.
상기 제1 그래픽 객체는 격자(checked) 패턴을 포함하는, 선별적 재활용품 수거 장치.
According to paragraph 1,
The first graphic object includes a checked pattern.
상기 제1 그래픽 객체는 줄(stripe) 패턴을 포함하는, 선별적 재활용품 수거 장치.
According to paragraph 1,
The first graphic object includes a stripe pattern.
상기 이미지는 상기 재활용 후보와 중첩되지 않은 상기 제1 그래픽 객체의 다른 일부를 촬영한 제3 그래픽 객체를 포함하고,
상기 제어부는 상기 제2 그래픽 객체와 상기 제3 그래픽 객체를 기초로 상기 제2 그래픽 객체의 왜곡 정도를 산출하고, 상기 산출된 왜곡 정도에 따라 상기 재활용 후보를 처리하는, 선별적 재활용품 수거 장치.
According to paragraph 1,
The image includes a third graphic object that is a photograph of another part of the first graphic object that does not overlap the recycling candidate,
The control unit calculates a degree of distortion of the second graphic object based on the second graphic object and the third graphic object, and processes the recycling candidate according to the calculated degree of distortion.
촬영부에 의해, 상기 재활용 후보 및 상기 제1 그래픽 객체 각각의 적어도 일부를 중첩하여 촬영하는 단계 - 상기 촬영에 의해 획득된 이미지는 상기 중첩에 의해 형성된 제2 그래픽 객체를 포함함 -;
제어부에 의해, 제2 그래픽 객체로부터 왜곡 현상을 관찰하기 위한 관심 영역을 추출하는 단계;
상기 제어부에 의해, 상기 관심 영역을 기초로 상기 재활용 후보 내 잔여물 존재 여부를 결정하는 단계; 및
상기 제어부에 의해, 상기 잔여물 존재 여부에 따라 상기 재활용 후보를 처리하는 단계
를 포함하고,
상기 이미지는 상기 재활용 후보 내 잔여물에 의하여 형성된 경계선을 포함하고,
상기 관심 영역을 상기 제2 그래픽 객체에 포함된 도형의 상기 경계선이 교차하는 지점을 포함하는, 선별적 재활용품 수거 방법.receiving, by the receiving unit, a recycling candidate adjacent to a first pre-positioned graphic object;
Overlapping and photographing, by a photographing unit, at least a portion of each of the recycling candidate and the first graphic object, wherein the image obtained by the photographing includes a second graphic object formed by the overlap;
Extracting, by a control unit, a region of interest for observing a distortion phenomenon from a second graphic object;
determining, by the control unit, whether residues exist in the recycling candidate based on the region of interest; and
Processing the recycling candidate according to whether the residue is present, by the control unit.
Including,
The image includes a boundary line formed by residues in the recycling candidate,
A selective recycling collection method, wherein the area of interest includes a point where the boundary line of a figure included in the second graphic object intersects.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020230120555A KR102659826B1 (en) | 2023-09-11 | 2023-09-11 | Device and method for collecting recyclables selectively |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR102383115B1 (en) * | 2021-09-01 | 2022-04-08 | 주식회사 월드멀티넷 | Collection device of automatic transparent plastic sorting function using ai and calculation method using carbon emission reduction |
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2023
- 2023-09-11 KR KR1020230120555A patent/KR102659826B1/en active IP Right Grant
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