KR102656860B1 - 컨테이너 이송 시스템 및 이를 이용한 컨테이너 이송 방법 - Google Patents

컨테이너 이송 시스템 및 이를 이용한 컨테이너 이송 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이송차가 컨테이너와 자동으로 도킹하고, 자율주행하여 컨테이너를 이송장소로 이송시키는 컨테이너 이송 시스템 및 이를 이용한 컨테이너 이송 방법에 관한 것이다.
이를 위하여, 본 발명은 컨테이너의 이송 시스템에 있어서, 이송대상이 되는 컨테이너와, 상기 컨테이너와 도킹 또는 도킹해제되며 상기 컨테이너를 이송시키는 적어도 2대 이상의 이송차와, 상기 이송차의 주행을 제어하는 관리서버를 포함하되, 상기 이송차는 이송차 본체와, 상기 이송차 본체의 상부에 형성되되, 상기 컨테이너와 결합되는 컨테이너 결합부를 포함하고, 상기 컨테이너는 컨테이너 본체와, 상기 컨테이너 본체 하면의 각 모서리부에 결합되며, 길이가 조절되어 상기 컨테이너 본체를 지면으로부터 위 아래로 이동시키는 복수개의 높이조절 필라와, 상기 컨테이너 본체의 하면에 형성되며, 상기 컨테이너 결합부와 결합되는 차량 결합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행방식을 이용한 컨테이너 이송 시스템을 제공한다.

Description

컨테이너 이송 시스템 및 이를 이용한 컨테이너 이송 방법{Container transport system and container transport method using the same}
본 발명은 컨테이너 이송 시스템 및 이를 이용한 컨테이너 이송 방법에 관한 것으로, 이송차가 컨테이너와 자동으로 도킹하고, 자율주행하여 컨테이너를 이송장소로 이송시키는 컨테이너 이송 시스템 및 이를 이용한 컨테이너 이송 방법에 관한 것이다.
국토가 넓은 미국이나 육로로 이웃나라에 갈 수 있는 유럽에서는 차를 이용한 레저여행이 성행해 왔으며, 최근 국내에도 캠핑의 관심도가 높아지면서 각종 생활설비를 갖춘 캠핑카 등을 이용하여 장기간의 드라이브 여행이 이루어지고 있다.
상술한 차를 이용한 레저 여행은 캠핑카 뿐만 아니라, 차내를 가옥과 같이 개조한 홈카나 승용차로 견인하는 트레일러 내부에 각종 설비를 한 하우스 트레일러, 트럭의 하대에 거실을 올려놓은 캠핑왜건 등을 이용한다.
이러한 트레일러는 대부분 한쌍 이상의 바퀴가 장착되어 있으며, 차량이 바퀴가 장착되지 않는 쪽으로 도킹하여 트레일러를 운반하거나, 두쌍의 바퀴가 장착되어 있는 경우에는 일측에 도킹장치를 마련하여 도킹함으로써 트레일러를 견인하거나 운반한다.
또한, 하우스 트레일러를 이용하는 경우, 차량이 트레일러를 견인하기 위하기 위하여, 차량의 후방에 결합장치가 형성되어 사람이 수동으로 일일히 차량과 트레일러를 결합시켜야 하는 과정이 필요한 문제점이 있다.
이를 해결하기 위하여, 트레일러의 하부에 무인 이송차가 도킹되어 트레일러를 이송시키는 기술이 개발되고 있지만, 트레일러의 길이가 길어지는 경우, 트레일러와 도킹되는 이송차의 수가 늘어남에 따라 트레일러와 이송차의 도킹 위치의 제한이 따르는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2019-0119058호 (발명의 명칭: 컨테이너 자동 안내 운송 차량 및 그 작동 방법, 및 자동 운전 운송 차량을 갖는 시스템, 공개일: 2019.10.21)
이에 본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 물류 이송 시스템의 효율을 향상시킬 수 있도록 이송대상이 되는 컨테이너, 상기 컨테이너와 도킹 또는 도킹해제되며 상기 컨테이너를 이송시키는 이송차 및 상기 이송차의 주행을 제어하는 관리서버를 포함하는 상승 및 하강 가능한 컨테이너의 이송 시스템 및 이송 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 컨테이너의 이송 시스템에 있어서, 이송대상이 되는 컨테이너와, 상기 컨테이너와 도킹 또는 도킹해제되며 상기 컨테이너를 이송시키는 적어도 2대 이상의 이송차와, 상기 이송차의 주행을 제어하는 관리서버를 포함하되, 상기 이송차는 이송차 본체와, 상기 이송차 본체의 상부에 형성되되, 상기 컨테이너와 결합되는 컨테이너 결합부를 포함하고, 상기 컨테이너는 컨테이너 본체와, 상기 컨테이너 본체 하면의 각 모서리부에 결합되며, 길이가 조절되어 상기 컨테이너 본체를 지면으로부터 위 아래로 이동시키는 복수개의 높이조절 필라와, 상기 컨테이너 본체의 하면에 형성되며, 상기 컨테이너 결합부와 결합되는 차량 결합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행방식을 이용한 컨테이너 이송 시스템을 제공한다.
여기서, 상기 이송차 본체는 등변 사다리꼴 형상으로 형성되며, 상기 이송차는 상기 이송차 본체의 폭이 더 좁은 쪽부터 상기 컨테이너 하부로 진입할 수 있다.
또한, 본 발명은 컨테이너 이송 시스템을 이용한 컨테이너 이송 방법에 있어서, 상기 컨테이너가 지면으로부터 상승되는 컨테이너 상승 단계와, 상기 적어도 2개 이상의 이송차가 상기 컨테이너의 하부로 진입하고 상기 복수 개의 이송차 및 컨테이너가 결합되는 도킹 단계와, 상기 적어도 2개 이상의 이송차가 상기 컨테이너를 이송하는 이송 단계와, 상기 적어도 2개 이상의 이송차가 상기 컨테이너와 결합 해제되어 상기 컨테이너의 하부로부터 빠져나오는 도킹 해제 단계를 포함하는 컨테이너 이송 방법을 제공한다.
여기서, 상기 이송차는 등변사다리꼴 형상의 이송차 본체를 포함하고, 상기 도킹 단계에서, 상기 적어도 2개 이상의 이송차는 상기 이송차 본체의 폭이 더 좁은 쪽부터 상기 컨테이너의 하부로 진입할 수 있다.
본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템 및 이를 이용한 컨테이너 이송 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 자율주행차가 컨테이너와 자동으로 도킹하고, 자율주행하여 컨테이너를 이송장소로 이송시킴으로써 장거리 운송시 발생되는 운전자의 높은 운임에 대한 지출을 생략할 수 있으므로 경제적인 이점이 있다.
둘째, 이송정보를 기반으로 자율주행차가 컨테이너가 보관된 장소로 이동하고, 컨테이너에 형성된 차량 결합부에 자율주행차에 형성된 컨테이너 결합부가 삽입됨에 따라 차량 본체와 컨테이너 본체가 자동으로 결합됨에 따라 운송차량에 컨테이너를 탑재시키기 위한 크레인이 필요하지 않으므로, 운송차량와 컨테이너를 결합시키는데 소비되는 지출을 생략할 수 있으므로 경제적인 이점이 있다.
셋째, 이송정보를 기반으로 자율주행차가 컨테이너가 보관된 장소로 이동하고, 컨테이너에 형성된 차량 결합부에 자율주행차에 형성된 컨테이너 결합부가 삽입됨에 따라 차량 본체와 컨테이너 본체가 자동으로 결합됨에 따라 수동으로 운송차량와 컨테이너를 결합시키는데 소요되는 시간을 단축시킬수 있으므로, 빠른 물류의 배송이 이루어지는 이점이 있다.
넷째, 외부 장비의 도움없이 이송차가 센서로 도킹위치를 인식하고 정렬하여 좁은 공간에서 편리하게 도킹할 수 있는 이점이 있다.
다섯째, 이송차의 이송 경로를 센싱하는 센서마운트가 접이식으로 구성됨에 따라, 이송차와 컨테이너의 도킹 시 컨테이너와 센서부의 충돌을 방지할 수 있는 이점이 있다.
여섯째, 이송차 본체의 상면과 컨테이너 결합부 사이에 배치되어 완충부가 배치됨에 따라, 이송차와 컨테이너의 결합 및 이송차의 주행시 이송차와 컨테이너 사이에 완축작용을 수행함으로써 진동 감소 및 도킹 안정성을 확보할 수 있는 이점이 있다.
일곱째, 도킹 본체부의 상면은 단부 영역으로 갈수록 두께가 얇아지도록 곡선형상으로 형성됨에 따라 이송차와 컨테이너의 결합시 도킹 본체부의 상하 정렬을 보다 용이하게 수행할 수 있는 이점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 전체 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 컨테이너의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 이송차의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 센서마운트의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 완충부의 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 컨테이너 결합부의 예시를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법의 전체 흐름도를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법에 포함되는 도킹 단계의 제1 실시예를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법에 포함되는 도킹 단계의 제2 실시예를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법에 포함되는 도킹 단계의 제3 실시예를 도시한 도면이다.
도 11은 도 8에 도시된 도킹 단계의 제1 실시예에 포함되는 여러가지 실시예를 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 12는 도 10에 도시된 도킹 단계의 제3 실시예에 포함되는 여러가지 실시예를 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 명세서에 첨부된 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의성을 위하여 과장되게 도시될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기술의 기능 및 구성에 관한 상세한 설명은 생략될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
어떠한 구성 요소가 다른 구성 요소에 “연결되어” 있다거나 “접속되어” 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성 요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어” 있다거나 또는 “직접 접속되어” 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용되는 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 명세서에서 사용되는 상단, 하단, 상면, 저면 또는 상부, 하부 등의 용어는 구성 요소들에 있어서 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것이다. 도면상의 위쪽을 상부, 도면상의 아래쪽을 하부로 명명하나 이는 편의상 구성 요소들의 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것일 뿐 실제에 있어서는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부는 하부로 명명될 수 있고, 하부는 상부로 명명될 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의한 컨테이너 이송 시스템 및 이를 이용한 컨테이너 이송 방법을 설명하기 위하여, 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
도 1 내지 도 12에서 설명하는 수직 방향은 상하부 방향을 의미하고, 수평방향은 정면방향(전후방향) 및 측부방향(좌우방향)을 의미힌다.
도 1은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 전체 구성을 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 컨테이너(200)의 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 이송차(300)의 구성을 도시한 도면이다
도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 컨테이너(200)의 이송 시스템은 관리서버(100), 컨테이너(200) 및 이송차(300)를 포함한다.
상기 관리서버(100)는 상기 이송차(300)의 주행을 제어하고 및 상기 컨테이너(200)를 구동시키기 위한 서버데이터가 저장되어, 상기 이송차(300)의 주행을 제어하고 상기 컨테이너(200)를 구동시키며, 구체적으로 상기 관리서버(100)는 데이터 저장부(110), 서버 통신부(120) 및 제어명령 생성부(130)를 포함한다.
상기 데이터 저장부(110)에는 상기 이송차(300)의 주행을 제어하고 및 상기 컨테이너(200)를 구동시키기 위한 서버데이터가 저장되어 있으며, 상기 서버데이터는 컨테이너(200) 이송정보, 컨테이너(200) 무게정보 및 상기 컨테이너(200)와 상기 이송차(300)에 부착된 코드정보(후술하는 차량코드 및 컨테이너코드)를 포함한다.
상기 컨테이너(200) 이송정보는 이송대상이 되는 상기 컨테이너(200)가 보관되어 있는 보관장소, 상기 컨테이너(200)가 이송되어야 하는 이송장소, 상기 컨테이너(200)가 상기 이송장소로 이송이 완료되어야 하는 이송완료시간 및 상기 컨테이너(200)가 상기 보관장소로부터 상기 이송장소로 이송될 때 소요되는 이송예상시간을 포함한다.
상기 컨테이너(200) 무게정보는 상기 컨테이너(200)에 보관된 물품의 적재량에 따라 상기 컨테이너(200)가 얼만큼의 무게를 가지는지에 대한 정보이다.
상기 코드정보는 이송대상이 되는 컨테이너(200) 고유의 컨테이너코드, 상기 컨테이너(200)를 이송시키는 주체가 되는 이송차(300) 고유의 차량코드에 대한 정보를 포함한다.
상기 컨테이너(200)는 상기 이송차(300)에 의하여 이송되며, 보관장소에서 이송장소로 이송되며, 구체적으로 상기 컨테이너(200)는 컨테이너 본체(210), 컨테이너코드(미도시), 높이조절 필라(220), 필라 길이조정부(미도시), 차량 결합부(230) 및 컨테이너(200) 통신부(미도시)를 포함하며, 이를 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
상기 컨테이너 본체(210)는 내측에 화물이 적재되며, 상기 컨테이너코드는 상기 컨테이너 본체(210)의 외측에 부착되고, 구체적으로 상기 컨테이너코드는 컨테이너 식별코드 및 컨테이너 위치코드를 포함한다.
상기 컨테이너 식별코드는 상기 컨테이너(200)가 상기 이송차(300)에 의해 이송되어야 할 이송대상 컨테이너(200)인지를 식별하기 위해 상기 컨테이너 본체(210)에 부착되는 코드로, 상기 컨테이너 본체(210)의 측면에 배치된다.
상기 컨테이너 위치코드는 상기 이송차(300)에 포함되는 컨테이너 결합부(320)가 상기 차량 결합부(230)에 정렬될 수 있도록 상기 차량 결합부(230)의 위치를 안내하는 코드로, 상기 컨테이너 본체(210)의 하부에 배치된다.
상기 높이조절 필라(220)는 상기 컨테이너 본체(210) 하면의 가장자리부에 결합되며, 길어가 조절되어 상기 컨테이너 본체(210)를 지면으로부터 위 아래로 이동시킨다.
상기 필라 길이조정부는 상기 관리서버(100)의 명령에 따라 상기 높이조절 필라(220)의 길이를 조정한다.
상기 차량 결합부(230)는 상기 컨테이너 본체(210) 하면의 중심부에 형성되며, 상기 컨테이너 결합부(320)가 내측에 삽입되어 상기 컨테이너 결합부(320)와 결합되며, 상기 이송차(300)의 수와 대응되는 갯수로 구비되고, 구체적으로 상기 차량 결합부(230)는 걸림편(231) 및 디스크부(232)를 포함한다.
상기 걸림편(231)은 원통형상 또는 다각기둥형상으로 형성될 수 있으며, 상기 컨테이너 본체(210) 하면에 수직하게 결합된다.
상기 디스크부(232)는 상기 걸림편(231)의 하단부로부터 돌출형성되되, 단면의 폭이 상기 걸림편(231)의 단면의 폭보다 넓게 형성되어, 후술하는 컨테이너 결합부(320)가 상기 걸림편(231)에 도킹 후 컨테이너(200)나 이송차(300)의 상하 움직임으로 상기 걸림편(231)으로부터 상기 컨테이너 결합부(320)가 결합해제되는 것을 방지한다.
상기 이송차(300)는 상기 컨테이너(200)와 도킹 또는 도킹해제되며, 적어도 2대 이상의 이송차(300)로 구성될 수 있으며, 상기 이송차(300)는 이송차 본체(310), 컨테이너 결합부(320), 차량코드(미도시), 컨테이너코드 인식부(미도시) 및 차량 통신부(미도시)를 포함하고, 도 3을 참조하여 상기 이송차(300)를 설명하면 다음과 같다.
상기 이송차 본체(310)는 이송차(300)량으로, 상기 이송차 본체(310)의 상부에 상기 컨테이너(200)가 배치되도록 하여 상기 이송차 본체(310)가 상기 컨테이너(200)를 지지하며, 상기 컨테이너(200)가 상기 이송장소로 이송되도록 주행한다.
이때, 상기 이송차 본체(310)의 상면은 평면형상으로 형성되어, 상기 이송차 본체(310) 상면에 상기 컨테이너(200)가 배치될 때, 상기 이송차 본체(310) 상면과 상기 컨테이너(200) 하면의 접촉면적이 넓게 형성되도록 하며, 상기 컨테이너(200)가 평형상태로 이송될 수 있도록 한다.
또한, 상기 이송차 본체(310)는 등변 사다리꼴 형상으로 형성되며, 상기 이송차 본체(310)의 폭이 더 좁은 쪽부터 상기 컨테이너(200) 하부로 진입할 수 있다.
상기 컨테이너 결합부(320)는 각각의 상기 이송차 본체(310) 상면으로부터 돌출형성되며, 상기 차량 결합부(230)와 결합되며, 상기 컨테이너 결합부(320)에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
상기 차량코드는 각각의 상기 이송차 본체(310)에 대한 고유 정보(identity)가 저장된 것으로, 각각의 상기 이송차 본체(310)에는 서로 다른 차량코드가 부착된다.
상기 컨테이너코드 인식부는 이송대상인 상기 컨테이너(200)에 부착된 컨테이너코드를 인식하며, 이는 상기 컨테이너(200)에 대한 구성을 설명할 때 함께 후술하도록 한다.
상기 차량 통신부는 상기 서버 통신부(120)와 연동되어, 상기 서버 통신부(120)로부터 상기 서버데이터를 전달받아 상기 이송차 본체(310)가 상기 컨테이너(200)를 보관장소에서 이송장소로 이송할 수 있도록 한다.
또한, 상기 차량 통신부는 상기 이송차 본체(310)의 페어링 상태정보, 상기 컨테이너코드 인식 정보를 상기 서버 통신부(120)로 전달한다.
도 4는 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 센서마운트의 구성을 도시한 도면으로, 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템은 센서마운트를 더 포함할 수 있다.
먼저, 도 4 (a)의 도시와 같이, 상기 센서마운트(400a)의 일 실시예는 상기 이송차 본체(310) 상면에 구비되어 결합되고, 상기 이송차 본체(310)의 이송 경로를 센싱하며, 구체적으로 상기 센서마운트(400a)는 거치베이스부(410a), 폴딩부(420a), 힌지부(430a), 센서부(440a) 및 모터부(450a)를 포함할 수 있다.
상기 거치베이스부(410a)는 이송차 본체(310) 상면에 결합되며, 상기 폴딩부(420a)는 일단이 상기 거치베이스부(410a)의 단부에 접이식으로 결합된다.
상기 힌지부(430a)는 상기 거치베이스부(410a)와 상기 폴딩부(420a)가 접이식으로 형성될 수 있도록 상기 거치베이스를 기준으로 상기 폴딩부(420a)가 각도조절이 가능하게 상기 거치베이스부(410a)와 상기 폴딩부(420a)가 연결된 영역에 힌지로 구성된다.
상기 센서부(440a)는 상기 폴딩부(420a)의 타단에 결합되며, 상기 이송차 본체(310)의 전방 및 후방 중 비교적 넓은 면에 구비될 수 있고, 카메라, 라이다와 같은 센서를 복수 개 포함할 수 있다.
상기 모터부(450a)는 상기 힌지부(430a)를 회전구동시켜, 상기 힌지부(430a)의 회전 방향에 따라, 상기 거치베이스부(410a)를 기준으로 상기 폴딩부(420a)가 접히거나 펴지도록 위치를 조정하며, 상기 이송차(300)가 상기 컨테이너(200)의 하부에 완전히 들어갈 때 상기 컨테이너(200)의 하면과 평행하게 접힐 수 있다.
도 4 (b)의 도시와 같이, 상기 센서마운트(400b)의 다른 실시예는 상기 이송차 본체(310) 상면에 구비되어 결합되고, 상기 이송차 본체(310)의 이송 경로를 센싱하며, 구체적으로 상기 센서마운트(400b)는 센서어레이(410b), 지지대(420b), 접이식바(430b), 리드스크류부(440b)를 포함한다.
상기 센서어레이(410b)는 상술한 센서마운트(400a)의 일 실시예의 센서부(440a)와 대응되므로 이에 대한 설명은 생략한다.
상기 지지대(420b)는 일단은 상기 이송차 본체(310)의 상면과 연결되도 타단은 센서어레이(410b)와 결합되며, 후술하는 접이식바(430b)에 의하여 상기 이송차 본체(310)로부터 펼쳐지거나 접혀진 상태로 위치가 변경된다.
상기 접이식바(430b)는 일단이 상기 지지대(420b)에 연결되어 접이식바(430b)의 이동에 따라 상기 지지대(420b)가 상기 이송차 본체(310) 상면으로부터 펼쳐지거나 접혀진다.
상기 리드스크류부(440b)는 상기 접이식바(430b)의 타단에 연결되어 상기 접이식바(430b)의 타단이 왕복이동하며 상기 이송차 본체(310) 상면에서 위치이동할 수 있도록 별도의 구동모터(센서마운트(400a)의 일 실시예의 모터부(450a)와 대응)의 구동에 의하여 상기 접이식바(430b)를 이동시킨다.
도 5는 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 완충부(500)의 구성을 도시한 도면이다.
상기 완충부(500)는 상기 이송차 본체(310)의 상면과 상기 컨테이너 결합부(320) 사이에 배치되어 완충작용을 수행하며, 구체적으로 상기 완충부(500)는 상기 도킹본체부 지지체(322)와 상기 이송차 본체(310)의 사이에 배치됨으로써 상기 이송차(300)와 상기 컨테이너(200)의 결합 및 상기 이송차(300)의 주행시 상기 이송차(300)와 상기 컨테이너(200) 사이에 완축작용을 수행함으로써 진동 감소 및 도킹 안정성을 확보한다.
도 6은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템의 컨테이너 결합부(320)의 예시를 도시한 도면으로, 구체적으로 상기 컨테이너 결합부(320)는 도킹 본체부(321) 및 도킹본체부 지지체(322)를 포함한다.
상기 도킹 본체부(321)는 U 자 형상으로 형성되며, 중심영역에 상기 차량 결합부(230)가 삽입되어 결합되는 도킹홀(321h)이 형성된다.
상기 도킹본체부 지지체(322)는 상기 이송차 본체(310)의 상면과 결합되어 상기 이송차 본체(310)와 상기 도킹 본체부(321)를 결합시키되, 이때, 상기 도킹 본체부(321)는 상기 도킹본체부 지지체(322)로부터 회전 가능하게 상기 도킹본체부 지지체(322)와 결합될 수 있다.
또한, 상기 도킹 본체부(321)의 상면은 단부 영역으로 갈수록 두께가 얇아지도록 곡선형상으로 형성됨에 따라, 상기 이송차(300)와 상기 컨테이너(200)의 결합시 도킹 본체부(321)의 상하 정렬을 보다 용이하게 수행할 수 있게 된다.
도 7은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법의 전체 흐름도를 도시한 도면으로, 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템을 이용한 컨테이너 이송 방법을 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법은 컨테이너 상승 단계(S100), 센서마운트 폴딩 단계(S200), 도킹 단계(S300), 이송 단계(S400), 도킹 해제 단계(S500)를 포함한다.
상기 컨테이너 상승 단계(S100)에서는 상기 높이조절 필라(220)의 길이를 길게 조정하여 상기 컨테이너(200)가 지면으로부터 상승한다.
상기 센서마운트 폴딩 단계(S200)에서는 모터부(450a)가 구동되어 상기 폴딩부(420a) 또는 상기 리드스크류부(440b)를 이동시킴에 따라 센서부(440a, 센서어레이(410b)와 대응)가 상기 이송차 본체(310)의 상면 맞닿도록 상기 센서마운트(400a)를 접는다.
상기 도킹 단계(S300)에서는 상기 적어도 2개 이상의 이송차(300)가 상기 컨테이너(200)의 하부로 진입하고 상기 차량 결합부(230)와 상기 컨테이너 결합부(320)가 도킹함으로써 상기 복수 개의 이송차(300) 및 컨테이너(200)가 결합되며, 상기 도킹 단계(S300)에 대한 여러가지 실시예들은 후술하도록 한다.
상기 도킹 단계(S300)에서 상기 이송차(300)와 상기 컨테이너(200)가 결합되기 위하여, 상기 적어도 2개 이상의 이송차(300)가 상기 컨테이너(200)의 하부로 진입한 이후, 상기 컨테이너 결합부(320)와 상기 차량 결합부(230)가 도킹할 수 있도록 상기 높이조절 필라(220)의 길이는 짧게 조절됨으로써 상기 컨테이너 결합부(320)와 상기 차량 결합부(230)가 동일 선상에 배치되도록 한다.
또한, 상기 이송차(300)와 상기 컨테이너(200)가 결합된 이후에는 상기 높이조절 필라(220)의 길이를 더 짧게 조절하거나 또는 상기 높이조절 필라(220)를 상기 컨테이너 본체(210) 내부로 모두 삽입되도록 함으로써, 후술하는 상기 이송 단계(S400)에서 상기 이송차(300)가 상기 컨테이너(200)를 이송할 때, 상기 높이조절 필라가 도로 및 외부 구조물에 간섭을 받지 않도록 하여 상기 이송차(300)가 상기 컨테이너(200)를 원활하게 이송할 수 있도록 한다.
상기 이송 단계(S400)에서는 상기 적어도 2개 이상의 이송차(300)가 상기 컨테이너(200)를 이송한다.
상기 도킹 해제단계(S500)에서는 상기 적어도 2개 이상의 이송차(300)가 상기 컨테이너(200)와 결합 해제되어 상기 컨테이너(200)의 하부로부터 빠져나온다.
이후, 상술한 센서마운트 폴딩 단계(S200)에서 접힌 상기 센서마운트(400a)를 다시 펼쳐 상기 이송차(300)의 주행이 원활하게 이루어질 수 있도록 센서부(440a, 센서어레이(410b)와 대응)가 상기 이송차(300)의 주행 경로를 센싱할 수 있도록 한다.
이 외, 본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법의 상세 설명은 상술한 본 발명에 따른 컨테이너 이송 시스템과 대응되므로, 이에 대한 설명은 생략한다.
도 8은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법에 포함되는 도킹 단계(S300a)의 제1 실시예를 도시한 도면이다.
상기 도킹 단계(S300)에서 상기 이송차가 2개로 구성될 경우, 상기 컨테이너(1200)의 전방에 도킹되는 이송차를 제1 이송차(1300a), 상기 컨테이너(1200)의 후방에 도킹되는 이송차를 제2 이송차(1300b)라고 한다.
상기 제1 이송차(1300a)는 상기 컨테이너(1200)의 전방에 도킹되기 위해 제1 이송차(1300a) 본체가 후면의 폭이 더 좁은 등변사다리꼴 형상으로 형성되고, 상기 제2 이송차(1300b)는 상기 컨테이너(1200)의 후방에 도킹되기 위해 제2 이송차(1300b) 본체가 전면의 폭이 더 좁은 등변사다리꼴 형상으로 형성된다.
상기 도킹 단계(S300a)에서 상기 제1 이송차(1300a)는 상기 컨테이너(1200)의 전방에서 수평 방향으로 상기 컨테이너(1200)의 하부로 후면진입하며, 상기 제2 이송차(1300b)는 상기 컨테이너(1200)의 후방에서 수평 방향으로 상기 컨테이너(1200)의 하부로 전면진입한다.
상술한 본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법에 포함되는 도킹 단계(S300a)의 제1 실시예의 여러가지 실시예는 도 11에서 후술하도록 한다.
도 9는 본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법에 포함되는 도킹 단계(S300b)의 제2 실시예를 도시한 도면이다.
상기 도킹 단계(S300b)에서 상기 이송차가 2개로 구성될 경우, 상기 컨테이너(2200)의 전방에 도킹되는 이송차를 제1 이송차(2300a), 상기 컨테이너(2200)의 후방에 도킹되는 이송차를 제2 이송차(2300b)라고 한다.
먼저 도 9의 (a)의 도시와 같이, 상기 제1 이송차(2300a)는 상기 컨테이너(2200)의 전방에서 후면진입하여 도킹하기 위해 제1 이송차(2300a)의 본체가 후면의 폭이 더 좁은 등변사다리꼴 형상으로 형성되고, 상기 제2 이송차(2300b)의 본체가 전면의 폭이 더 넓은 등변사다리꼴 형상으로 형성되어 상기 컨테이너(2200)의 측면에서 상기 컨테이너(2200)의 하부로 후면진입함으로써 상기 이송차(2300a, 2300b)와 상기 컨테이너(2200)의 도킹을 수행한다.
즉, 상기 제1 이송차(2300a)는 상기 컨테이너(2200)의 전방에서 수평 방향으로 상기 컨테이너(2200)의 하부로 후면진입하여 도킹하기 위해 제1 이송차(2300a)의 이송차 본체가 후면의 폭이 더 좁은 등변사다리꼴 형상일 수 있고, 상기 컨테이너(2200)의 후방에 도킹되는 상기 제2 이송차(2300b) 또한 제2 이송차(2300b)의 본체가 전면의 폭이 더 넓은 등변사다리꼴 형상이며, 이 경우, 상기 제2 이송차(2300b)가 상기 컨테이너(2200)의 후방에서 상기 컨테이너(2200)의 하부에 전면진입할 수 없으므로, 상기 제2 이송차(2300b)는 상기 컨테이너(2200)의 측면에서 상기 컨테이너(2200)의 하부로 후면진입해 수평 방향으로 도킹될 수 있다.
또는, 도 9의 (b)의 도시와 같이, 상기 제2 이송차(2300b')의 경우, 이송차 본체가 후면의 폭이 더 넓은 등변사다리꼴 형상일 수도 있으며, 이 경우, 상기 제1 이송차(2300a')는 상기 컨테이너(2200')의 전방에서 전면진입할 수 있고, 상기 제2 이송차(2300b')는 상기 컨테이너(2200')의 측면에서 상기 컨테이너(2200')의 하부로 전면진입해 수평 방향으로 도킹될 수 있다.
따라서, 상기 차량의 형상이 전면의 폭이 넓은지 후면의 폭이 넓은지는 상기 차량이 상기 컨테이너(2200)의 하부에 진입하는 데에 제한 사항이 되지 않는다.
도 10은 본 발명에 따른 컨테이너 이송 방법에 포함되는 도킹 단계(S300c)의 제3 실시예를 도시한 도면이다.
상기 도킹 단계(S300c)에서 상기 이송차가 3개로 구성될 경우, 상기 컨테이너(3200)의 전방에 도킹되는 이송차를 제1 이송차(3300a), 상기 컨테이너(3200)의 중앙에 도킹되는 이송차를 제2 이송차(3300b), 상기 컨테이너(3200)의 후방에 도킹되는 이송차를 제3 이송차(3300c)라고 한다.
상기 제1 이송차(3300a)는 상기 컨테이너(3200)의 전방에서 후면진입하여 도킹하기 위해 본체가 후면의 폭이 더 좁은 등변사다리꼴 형상으로 형성되고, 상기 제2 이송차(3300b) 및 제3 이송차(3300c)는 전면의 폭이 더 넓은 등변사다리꼴 형상으로 형성된다.
상기 도킹 단계(S300c)에서 상기 제2 이송차(3300b) 및 제3 이송차(3300c)는 상기 컨테이너(3200)의 측면에서 상기 컨테이너(3200)의 하부로 후면진입해 수평 방향으로 도킹된다.
즉, 상기 제1 이송차(3300a)는 상기 컨테이너(3200)의 전방에서 수평 방향으로 상기 컨테이너(3200)의 하부로 후면진입하여 도킹하기 위해 제1 이송차(3300a)의 본체가 후면의 폭이 더 좁은 등변사다리꼴 형상일 수 있고, 상기 컨테이너(3200)의 중앙 및 후방에 도킹되는 상기 제2 이송차(3300b) 및 제3 이송차(3300c)는 제2 이송차(3300b)의 본체 및 제3 이송차(3300c)의 본체 또한 전면의 폭이 더 넓은 등변사다리꼴 형상이며, 이 경우, 상기 제2 이송차(3300b) 및 제3 이송차(3300c)가 상기 컨테이너(3200)의 전방 또는 후방에서 상기 컨테이너(3200)의 하부에 후면진입 또는 전면진입할 수 없으므로, 상기 제2 이송차(3300b) 및 제3 이송차(3300c)는 상기 컨테이너(3200)의 측면에서 상기 컨테이너(3200)의 하부로 후면진입해 수평 방향으로 도킹될 수 있다.
도 11은 도 8에 도시된 도킹 단계(S300)의 제1 실시예에 포함되는 여러가지 실시예를 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
먼저, 도 11의 (a)에 도시된 바와 같이, 상기 제1 이송차(1300aa)는 전면의 폭이 더 넓게 형성되어 상기 컨테이너(1200aa)의 전방에서 후면진입하여 도킹되고, 상기 제2 이송차(1300ba)는 전면의 폭이 더 넓게 형성되어 상기 컨테이너(1200aa)의 측면에서 후면진입하여 도킹될 수 있다.
또는, 도 11의 (b)와 같이, 상기 제1 이송차(1300ab)는 전면의 폭이 더 넓게 형성되어 상기 컨테이너(1200ab)의 전방에서 후면진입하여 도킹되고, 상기 제2 이송차(1300bb)는 전면의 폭이 더 넓게 형성되어 상기 컨테이너(1200ab)의 후방에서 후면진입하여 도킹될 수 있으며, 이 경우 전면의 폭이 더 넓은 차량이 이송할 때 회전할 경우 회전반경이 작아지게 된다.
마지막으로, 도 11의 (c)에 도시된 바와 같이, 상기 컨테이너(1200ac)를 전면의 폭이 더 넓은 제1 이송차(1300ac) 및 제2 이송차(1300bc)는 상기 컨테이너(1200ac)의 전방과 후방에서 각각 후면진입하여 도킹된 후 이송할 수도 있다.
도 12는 도 10에 도시된 도킹 단계(S300c)의 제3 실시예에 포함되는 여러가지 실시예를 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
먼저, 도 12의 (a)에 도시된 바와 같이, 상기 제1 이송차(3300aa)는 전면의 폭이 더 넓게 형성되어 상기 컨테이너(3200aa)의 전방에서 후면진입하여 도킹되고, 상기 제2 이송차(3300ba)는 전면의 폭이 더 넓게 형성되어 상기 컨테이너(3200aa)의 측면에서 후면진입하여 상기 컨테이너(3200aa)의 중심 영역에 수평 방향으로 도킹되며, 상기 제3 이송차(3300c)는 전면의 폭이 더 넓게 형성되어 상기 컨테이너(3200aa)의 측면에서 후면진입하여 상기 컨테이너(3200aa)의 후방에 수평 방향으로 도킹될 수 있다.
또는, 도 12의 (b)와 같이, 상기 제1 이송차(3300ab)는 전면의 폭이 더 넓게 형성되어 상기 컨테이너(3200ab)의 전방에서 후면진입하여 도킹되고, 상기 제2 이송차(3300bb)는 전면의 폭이 더 넓게 형성되어 상기 컨테이너(3200ab)의 측면에서 후방진입하여 중앙에 수평 방향으로 도킹되며, 제3 이송차(3300cb)는 전면의 폭이 더 넓게 형성되어 상기 컨테이너(3200ab)의 후방에서 후면진입하여 도킹될 수 있고, 이때 전면의 폭이 더 넓은 조향 차량이 이송할 때 회전반경이 작아지게 된다.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시예들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.
100: 관리서버
110: 데이터 저장부
120: 서버 통신부
130: 제어명령 생성부
200, 1200, 1200aa, 1200ab, 1200ac, 2200, 2200', 3200, 3200aa, 3200ab: 컨테이너
210: 컨테이너 본체
220: 높이조절 필라
230, 1230, 2230, 2230', 3230: 차량 결합부
231: 걸림편
232: 디스크부
300: 이송차
1300a, 1300aa, 1300ab, 1300ac, 2300a, 2300a', 3300a, 3300aa, 3300ab: 제1 이송차
1300b, 1300ba, 1300bb, 1300bc, 2300b, 2300b', 3300b, 3300ba, 3300bb: 제2 이송차
3300c, 3300ca, 3300cb: 제3 이송차
310: 이송차 본체
320, 1320a, 2320a, 2320a', 3320a, 1320b, 2310b, 2320b', 3320b, 3320c: 컨테이너 결합부
321: 도킹 본체부
322: 도킹본체부 지지체
400a, 400b: 센서마운트
410a: 거치베이스부
420a: 폴딩부
430a: 힌지부
440a: 센서부
450a: 모터부
410b: 센서어레이
420b: 지지대
430b: 접이식바
440b: 리드스크류부
500: 완충부

Claims (4)

  1. 컨테이너의 이송 시스템에 있어서,
    이송대상이 되는 컨테이너;
    상기 컨테이너와 도킹 또는 도킹해제되며 상기 컨테이너를 이송시키는 적어도 2대 이상의 이송차; 및
    상기 이송차의 주행을 제어하는 관리서버를 포함하되,
    상기 이송차는,
    이송차 본체; 및
    상기 이송차 본체의 상부에 형성되되, 상기 컨테이너와 결합되는 컨테이너 결합부를 포함하고,
    상기 컨테이너는,
    컨테이너 본체,
    상기 컨테이너 본체 하면의 각 모서리부에 결합되며, 길이가 조절되어 상기 컨테이너 본체를 지면으로부터 위 아래로 이동시키는 복수개의 높이조절 필라; 및
    상기 컨테이너 본체의 하면에 형성되며, 상기 컨테이너 결합부와 결합되는 차량 결합부를 포함하며,
    상기 적어도 2대 이상의 이송차는,
    상기 컨테이너의 전방에 도킹되는 제1 이송차; 및
    상기 컨테이너의 후방에 도킹되는 제2 이송차를 포함하고,
    상기 제1 이송차의 제1 이송차 본체가 후면의 폭이 더 좁은 등변 사다리꼴 형상으로 형성되고, 상기 제2 이송차의 제2 이송차 본체는 전면의 폭이 더 좁은 등변 사다리꼴 형상으로 형성되는 경우에는,
    상기 제1 이송차는 상기 컨테이너의 전방에서 상기 컨테이너의 하부로 후면 진입하며, 상기 제2 이송차는 상기 컨테이너의 후방에서 상기 컨테이너의 하부로 전면 진입하고,
    상기 제1 이송차의 제1 이송차 본체가 후면의 폭이 더 좁은 등변 사다리꼴 형상으로 형성되고, 상기 제2 이송차의 제2 이송차 본체는 전면의 폭이 더 넓은 등변 사다리꼴 형상으로 형성되는 경우에는,
    상기 제1 이송차는 상기 컨테이너의 전방에서 상기 컨테이너의 하부로 후면 진입하며, 상기 제2 이송차는 상기 컨테이너의 측면에서 상기 컨테이너의 하부로 후면 진입하는 것을 특징으로 하는 자율주행방식을 이용한 컨테이너 이송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이송차 본체 상면에 형성되고, 상기 이송차 본체의 이송 경로를 센싱하는 센서마운트를 더 포함하되,
    상기 센서마운트는,
    상기 이송차 본체 상면에 결합되는 거치베이스부;
    일단이 상기 거치베이스부의 단부에 접이식으로 결합되는 폴딩부;
    상기 거치베이스부와 상기 폴딩부가 접이식으로 형성되도록 상기 거치베이스부와 상기 폴딩부를 연결하는 힌지부;
    상기 폴딩부의 타단에 결합되는 센서부;
    상기 힌지부를 회전구동시켜, 상기 힌지부의 회전 방향에 따라 상기 폴딩부와 상기 거치베이스부를 접거나 펴는 모터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행방식을 이용한 컨테이너 이송 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 따른 컨테이너 이송 시스템을 이용한 컨테이너 이송 방법에 있어서,
    상기 컨테이너가 지면으로부터 상승되는 컨테이너 상승 단계;
    상기 제1 이송차 및 상기 제2 이송차가 상기 컨테이너의 하부로 진입하여 상기 컨테이너와 결합되는 도킹 단계;
    상기 제1 이송차 및 상기 제2 이송차가 상기 컨테이너를 이송하는 이송 단계; 및
    상기 제1 이송차 및 상기 제2 이송차가 상기 컨테이너와 결합 해제되어 상기 컨테이너의 하부로부터 빠져나오는 도킹 해제 단계;를 포함하는 컨테이너 이송 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 컨테이너 결합부는,
    U 자 형상으로 형성되어 상기 차량 결합부와 결합되는 도킹 본체부; 및
    상기 이송차 본체의 상면과 결합되어 상기 이송차 본체와 상기 도킹 본체부를 결합시키는 도킹본체부 지지체;를 포함하되,
    상기 도킹 본체부는 상기 도킹본체부 지지체로부터 회전 가능하게 상기 도킹본체부 지지체와 결합되며,
    상기 도킹 본체부의 상면은 단부 영역으로 갈수록 두께가 얇아지도록 곡선형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 자율주행방식을 이용한 컨테이너 이송 시스템.
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