KR102656001B1 - Follow robot system for smart farm - Google Patents

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KR102656001B1
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김우조
신승렬
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(주)정원에스에프에이
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Abstract

본 발명에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템은 무선 통신망을 이용하여 연결되는 제어 서버(300)와 연동되는 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템에 관한 것으로, 수확된 농산물이 담긴 콘티박스(B)를 수확 콘티박스스태커(130)에 적층하는 수확장치(100); 및 상기 수확 콘티박스스태커(130)에 적층된 콘티박스(B)를 후방에서 전달받아 물류 콘티박스스태커(230)에 적층하는 물류장치(200);를 포함하여 구성되되, 상기 수확장치(100) 및 상기 물류장치(200) 각각에는 송수신부(101, 201)이 설치되어 상기 송수신부(101, 201)이 상기 제어 서버(300)와 실시간으로 무선으로 연동되어 동작 및 기능이 제어되고, 상기 수확장치(100)는 상기 농산물을 수확하는 작업자와의 거리를 감지하여 상기 작업자의 주변으로 일정거리를 유지하며 이동하고, 상기 수확장치(100) 후방에 상기 물류장치(200)가 접근하여 자동으로 상기 콘티박스(B)를 전달받는다.The follow robot system for smart farms according to the present invention relates to a follow robot system for smart farms that is linked to a control server 300 connected using a wireless communication network. The continuous box (B) containing harvested agricultural products is harvested using a continuous box stacker ( Harvesting device 100 stacked on 130); And a logistics device 200 that receives the continuity boxes (B) stacked on the harvest continuity box stacker 130 from the rear and stacks them on the logistics continuity box stacker 230. The harvest device 100 And a transceiver unit 101, 201 is installed in each of the logistics devices 200, so that the transceiver units 101, 201 are wirelessly linked in real time with the control server 300 to control operations and functions, and the harvest The device 100 detects the distance to the worker harvesting the agricultural products and moves around the worker while maintaining a certain distance, and the logistics device 200 approaches the rear of the harvesting device 100 and automatically Receive the continuity box (B).

Description

스마트팜용 팔로우 로봇 시스템{FOLLOW ROBOT SYSTEM FOR SMART FARM}Follow robot system for smart farms{FOLLOW ROBOT SYSTEM FOR SMART FARM}

본 발명은 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 작업자의 농산물 수확 능률을 향상시킬 수 있는 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a follow robot system for smart farms, and more specifically, to a follow robot system for smart farms that can improve workers' agricultural harvest efficiency.

최근에는 농산물의 재배에 있어서 인력을 최소화하고 자동화하기 위한 스마트팜 시스템의 도입이 화두로 대두되고 있다.Recently, the introduction of a smart farm system to minimize and automate manpower in the cultivation of agricultural products has become a hot topic.

그러나 지금까지 개발된 스마트팜 시스템은 온도 및 습도와 같은 생육조건의 자동제어 등 농산물의 생산성에만 초점이 맞추어져 있어 정작 시간과 비용에 있어서 중요한 재배와 물류방법의 자동화에 대해서는 등한시되어 온 것이 현실이다.However, the smart farm systems developed so far have focused only on the productivity of agricultural products, such as automatic control of growth conditions such as temperature and humidity, and have neglected the automation of cultivation and logistics methods, which are important in terms of time and cost. .

이에 본 발명자는 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 자동화된 시스템으로 농산물의 수확 시에 물류를 실시간으로 동시에 수행하여 인력과 시간을 절약하므로 경제성이 높은 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템을 개발하기에 이르렀다.Accordingly, in order to solve the above-described conventional problems, the present inventor developed a follower robot system for smart farms that is highly economical because it saves manpower and time by simultaneously performing logistics in real time when harvesting agricultural products with an automated system.

[문헌 1] 대한민국 공개특허 제10-2020-0057831호 '스마트팜 제어 시스템', 2020년05월27일[Document 1] Republic of Korea Patent Publication No. 10-2020-0057831 ‘Smart Farm Control System’, May 27, 2020 [문헌 2] 대한민국 공개특허 제10-2020-0055823호 '스마트팜 제어 시스템', 2020년05월22일[Document 2] Republic of Korea Patent Publication No. 10-2020-0055823 ‘Smart Farm Control System’, May 22, 2020

본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위해서 제시되는 것으로, 본 발명은 수확된 농산물의 적층 및 이송을 자동화함으로써, 작업자의 농산물 수확의 능률을 향상시켜 보다 경제성이 높은 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템을 제공하고자 한다.The present invention is proposed to solve various conventional problems as described above. The present invention improves the efficiency of workers' harvesting of agricultural products by automating the stacking and transportation of harvested agricultural products, thereby improving the efficiency of harvesting agricultural products by workers, thereby improving the efficiency of harvesting agricultural products by automating the following robot for smart farms. We would like to provide a system.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템은 무선 통신망을 이용하여 연결되는 제어 서버(300)와 연동되는 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템에 관한 것으로, 수확된 농산물이 담긴 콘티박스(B)를 수확 콘티박스스태커(130)에 적층하는 수확장치(100); 및 상기 수확 콘티박스스태커(130)에 적층된 콘티박스(B)를 후방에서 전달받아 물류 콘티박스스태커(230)에 적층하는 물류장치(200);를 포함하여 구성되되, 상기 수확장치(100) 및 상기 물류장치(200) 각각에는 송수신부(101, 201)이 설치되어 상기 송수신부(101, 201)이 상기 제어 서버(300)와 실시간으로 무선으로 연동되어 동작 및 기능이 제어되고, 상기 수확장치(100)는 상기 농산물을 수확하는 작업자와의 거리를 감지하여 상기 작업자의 주변으로 일정거리를 유지하며 이동하고, 상기 수확장치(100) 후방에 상기 물류장치(200)가 접근하여 자동으로 상기 콘티박스(B)를 전달받는다.In order to solve the above technical problems, the follow robot system for smart farms according to the present invention relates to a follow robot system for smart farms that is linked to a control server 300 connected using a wireless communication network. Conti boxes containing harvested agricultural products ( B) a harvesting device (100) for stacking the harvesting continuity box stacker (130); And a logistics device 200 that receives the continuity boxes (B) stacked on the harvest continuity box stacker 130 from the rear and stacks them on the logistics continuity box stacker 230. The harvest device 100 And a transceiver unit 101, 201 is installed in each of the logistics devices 200, so that the transceiver units 101, 201 are wirelessly linked in real time with the control server 300 to control operations and functions, and the harvest The device 100 detects the distance to the worker harvesting the agricultural products and moves around the worker while maintaining a certain distance, and the logistics device 200 approaches the rear of the harvesting device 100 and automatically Receive the continuity box (B).

본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 수확장치(100)는 하부에 다수개의 바퀴가 설치된 본체(150); 상기 본체(150) 상에 설치되어 상기 농산물을 수확하는 작업자와의 거리를 감지하는 감지센서부(110); 상기 감지된 작업자와의 거리에 따라서 상기 다수개의 바퀴를 제어하여 상기 수확장치(100)를 이동시키는 제어부(120); 상기 콘티박스(B)를 거치한 상태로 상기 수확 콘티박스스태커(130) 전면에서 수직 및 하강 운동하며 상기 콘티박스(B)를 상기 수확 콘티박스스태커(130)의 빈칸으로 이동시키는 수직이동캐리어(170); 및 내부에 적층된 상기 콘티박스(B)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있고 상승 또는 하강시킬 수 있는 상기 수확 콘티박스스태커(130);를 포함하여 구성될 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the harvesting device 100 includes a main body 150 with a plurality of wheels installed at the bottom; A detection sensor unit 110 installed on the main body 150 to detect the distance from the worker harvesting the agricultural products; A control unit 120 that moves the harvesting device 100 by controlling the plurality of wheels according to the detected distance from the operator; A vertical movement carrier ( 170); And the harvest continuation box stacker 130 capable of moving the continuity boxes (B) stacked inside forward or backward and raising or lowering them.

본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 수확장치(100)는 상기 작업자가 휴대하는 사용자 단말로부터 위치 정보를 수신하는 위치정보 통신부(140);을 더 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the harvesting device 100 may further include a location information communication unit 140 that receives location information from a user terminal carried by the worker.

본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 위치정보 통신부(140)는 상기 작업자가 휴대하는 사용자 단말과 블루투스(Bluetooth) 통신을 통해 상기 작업자와의 거리를 감지하는 블루투스 통신 모듈; 또는 상기 작업자가 휴대하는 사용자 단말과 NFC(Near Field Communication) 통신을 통해 상기 작업자와의 거리를 감지하는 NFC 통신 모듈;을 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the location information communication unit 140 includes a Bluetooth communication module that detects the distance from the worker through Bluetooth communication with a user terminal carried by the worker; Alternatively, it may include a user terminal carried by the worker and an NFC communication module that detects the distance between the worker and the worker through NFC (Near Field Communication) communication.

본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 수확장치(100)는 상기 수확장치(100)의 주변 또는 상기 작업자를 촬영하는 카메라부(160);를 더 포함하고, 상기 카메라부(160)는 상기 작업자를 촬영하는 전방 카메라; 상기 수확장치(100)의 전방을 촬영하는 광각 전방 카메라; 또는 상기 수확장치(100)의 후방을 촬영하는 광각 후방 카메라;를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the harvesting device 100 further includes a camera unit 160 for photographing the operator or the surroundings of the harvesting device 100, and the camera unit 160 is configured to: a front-facing camera that captures the operator; A wide-angle front camera that photographs the front of the harvesting device 100; Alternatively, it may include a wide-angle rear camera that photographs the rear of the harvesting device 100.

본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 감지센서부(110)는 상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자를 감지하는 초음파 센서; 상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자를 감지하는 레이더; 또는 상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자를 감지하는 라이다(LiDAR);를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the detection sensor unit 110 includes an ultrasonic sensor that detects obstacles or the operator around the harvesting device 100; A radar that detects obstacles or the worker around the harvesting device 100; Alternatively, it may include LiDAR that detects obstacles or the operator around the harvesting device 100.

본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 제어부(120)는 상기 전방 카메라, 상기 광각 전방 카메라 또는 상기 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 상기 초음파 센서, 상기 레이더, 상기 라이다에서 상기 작업자를 감지한 결과를 이용해 상기 작업자와의 거리를 판단하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the control unit 120 detects the image captured by the front camera, the wide-angle front camera, or the wide-angle rear camera, and the worker from the ultrasonic sensor, the radar, and the lidar. The movement of the harvesting device 100 can be controlled by determining the distance to the worker using the result.

본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 제어부(120)는 상기 블루투스 통신 모듈, 상기 NFC 통신 모듈, 상기 전방 카메라, 상기 광각 전방 카메라 또는 상기 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 상기 초음파 센서, 상기 레이더, 상기 라이다에서 상기 작업자를 감지한 정보를 상기 송수신부를 통해 상기 제어 서버(300)에 제공하도록 제어하고, 상기 제어 서버(300)로부터 인공지능(AI: Artificial Intelligence)을 통해 산출한 상기 작업자와의 거리를 수신하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the control unit 120 includes images captured from the Bluetooth communication module, the NFC communication module, the front camera, the wide-angle front camera, or the wide-angle rear camera, the ultrasonic sensor, and the wide-angle rear camera. Radar, the information detected by the LIDAR about the worker is controlled to be provided to the control server 300 through the transmitting and receiving unit, and the worker is calculated through artificial intelligence (AI) from the control server 300. The movement of the harvesting device 100 can be controlled by receiving the distance from.

본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 물류장치(200)는 상기 수확 콘티박스스태커(130)에 수확된 농산물이 상기 콘티박스(B) 가득한 경우 상기 수확장치(100) 후방에 접근하여 상기 콘티박스(B)를 후방에서 전달받거나, 상시 상기 수확장치(100) 후방에 일정간격을 두고 따라다니며 상기 콘티박스(B)를 후방에서 전달받을 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the logistics device 200 approaches the rear of the harvest device 100 when the continuation box B is full of agricultural products harvested in the harvest continuation box stacker 130 and The box (B) can be delivered from the rear, or the continuity box (B) can be delivered from the rear by always following the harvesting device 100 at a certain interval.

본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 물류장치(200)는 하부에 다수개의 바퀴가 설치된 본체(250); 상기 콘티박스(B)를 거치한 상태로 상기 물류 콘티박스스태커(230) 전면에서 수직 및 하강 운동하며 상기 콘티박스(B)를 상기 물류 콘티박스스태커(230)의 빈칸으로 이동시키는 수직이동캐리어(270); 내부에 적층된 상기 콘티박스(B)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있고 상승 또는 하강시킬 수 있는 상기 물류 콘티박스스태커(230);를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the logistics device 200 includes a main body 250 with a plurality of wheels installed at the bottom; A vertical movement carrier ( 270); It may include the logistics continuation box stacker 230, which can move the continuity boxes (B) stacked inside forward or backward and raise or lower them.

본 발명에 따르면 수확된 농산물의 적층 및 이송을 자동화함으로써, 작업자의 농산물 수확의 능률을 향상시켜 보다 경제성이 높은 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, by automating the stacking and transport of harvested agricultural products, it is possible to provide a follower robot system for smart farms with higher economic efficiency by improving the efficiency of workers' harvesting of agricultural products.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템의 전체 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템의 구성도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템의 수확장치를 도시한 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템의 물류장치를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템의 수확장치와 물류장치를 도시한 것이다.Figure 1 is an overall conceptual diagram of a follow robot system for smart farms according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a configuration diagram of a follow robot system for a smart farm according to an embodiment of the present invention according to an embodiment of the present invention.
Figures 3 to 5 are diagrams showing a harvesting device of a follow robot system for smart farms according to an embodiment of the present invention according to an embodiment of the present invention.
Figures 6 and 7 are diagrams showing the logistics device of the follow robot system for smart farm according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 shows a harvesting device and a logistics device of a follow robot system for smart farm according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부한 도면과 함께 상기와 같은 본 발명의 개념이 바람직하게 구현된 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in more detail through embodiments in which the above-described concept of the present invention is preferably implemented along with the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템의 전체 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템의 구성도이다.Figure 1 is an overall conceptual diagram of a follow robot system for smart farms according to an embodiment of the present invention, and Figure 2 is a configuration diagram of a follow robot system for smart farms according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템은 무선 통신망을 이용하여 연결되는 제어 서버(300)와 연동되며, 수확된 농산물이 담긴 콘티박스(B)를 수확 콘티박스스태커(130)에 적층하는 수확장치(100) 및 상기 수확 콘티박스스태커(130)에 적층된 콘티박스(B)를 후방에서 전달받아 물류 콘티박스스태커(230)에 적층하는 물류장치(200)를 포함하여 구성된다.The follow robot system for smart farms according to an embodiment of the present invention is linked to a control server 300 connected using a wireless communication network, and stacks the continuation box (B) containing harvested agricultural products on the harvest continuation box stacker (130). It is configured to include a harvesting device 100 and a logistics device 200 that receives the continuity boxes (B) stacked on the harvest continuity box stacker 130 from the rear and stacks them on the logistics continuity box stacker 230.

또한, 상기 수확장치(100) 및 상기 물류장치(200) 각각에는 송수신부(101, 201)이 설치되어 상기 송수신부(101, 201)이 상기 제어 서버(300)와 실시간으로 무선으로 연동되어 동작 및 기능이 제어되고, 상기 수확장치(100)는 상기 농산물을 수확하는 작업자(11)와의 거리를 감지하여 상기 작업자의 주변으로 일정거리를 유지하며 이동하고, 상기 수확장치(100) 후방에 상기 물류장치(200)가 접근하여 자동으로 상기 콘티박스(B)를 전달받는 것을 특징으로 한다.In addition, the harvesting device 100 and the logistics device 200 each have a transmitting and receiving unit 101 and 201 installed, so that the transmitting and receiving unit 101 and 201 operate in real-time wireless linkage with the control server 300. And the function is controlled, and the harvesting device 100 detects the distance from the worker 11 who harvests the agricultural products and moves around the worker while maintaining a certain distance, and the logistics device 100 rears the harvesting device 100. The device 200 approaches and automatically receives the continuity box (B).

보다 구체적으로, 상기 수확장치(100)는 본체의 하부에 다수개의 바퀴가 설치되고, 감지센서부(110), 제어부(120), 수확 콘티박스스태커(130), 위치정보 통신부(140), 카메라부(160) 및 수직이동캐리어(170)를 포함하여 구성될 수 있다.More specifically, the harvesting device 100 has a plurality of wheels installed at the bottom of the main body, a detection sensor unit 110, a control unit 120, a harvest continuation box stacker 130, a location information communication unit 140, and a camera. It may be configured to include a unit 160 and a vertical movable carrier 170.

농산물을 수확하고자 하는 작업자는 농산물을 수확하고, 상기 수확된 농산물을 콘티박스(B)에 담는다.A worker who wants to harvest agricultural products harvests the agricultural products and puts the harvested agricultural products into the continuity box (B).

상기 감지센서부(110)는 상기 수확장치(100)의 본체 상에 설치되어 상기 농산물을 수확하는 작업자와의 거리를 감지하고, 상기 감지된 거리에 따라 제어부(120)가 상기 수확장치(100)를 이동시켜, 상기 수확장치(100)가 상기 작업자를 따라서 이동하도록 할 수 있다. 즉, 상기 수확장치(100)가 상기 작업자와의 거리를 감지하여 일정거리를 유지하며 따라서 이동하도록 함으로써, 작업자가 수확한 농산물을 보다 용이하게 콘티박스(B)에 담아 수확할 수 있다.The detection sensor unit 110 is installed on the main body of the harvesting device 100 to detect the distance from the worker harvesting the agricultural products, and the control unit 120 operates the harvesting device 100 according to the detected distance. By moving, the harvesting device 100 can be moved along the worker. That is, the harvesting device 100 detects the distance from the worker, maintains a certain distance, and moves accordingly, so that the agricultural products harvested by the worker can be more easily harvested by putting them in the continuity box (B).

보다 구체적으로, 상기 감지센서부(110)는 상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자를 감지하는 초음파 센서, 상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자를 감지하는 레이더 또는 상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자를 감지하는 라이다(LiDAR)를 포함하여 구성될 수 있다.More specifically, the detection sensor unit 110 is an ultrasonic sensor that detects obstacles or the worker around the harvesting device 100, a radar that detects the obstacle or the worker around the harvesting device 100, or the It may be configured to include LiDAR that detects obstacles or workers around the harvesting device 100.

상기 제어부(120)는 상기 감지된 작업자(11)와의 거리에 따라서 상기 다수개의 바퀴를 제어하여 상기 수확장치(100)를 이동시킨다.The control unit 120 moves the harvesting device 100 by controlling the plurality of wheels according to the detected distance from the worker 11.

또한, 상기 수직이동캐리어(170)는 상기 콘티박스(B)를 거치한 상태로 상기 수확 콘티박스스태커(130) 전면에서 수직 및 하강 운동하며 상기 콘티박스(B)를 상기 수확 콘티박스스태커(130)의 빈칸으로 이동시킨다.In addition, the vertical movable carrier 170 moves vertically and downward in front of the harvest continuation box stacker 130 while holding the continuity box (B), and moves the continuity box (B) to the harvest continuation box stacker 130. ) to the empty space.

상기 수확 콘티박스스태커(130)는 내부에 적층된 상기 콘티박스(B)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있고 상승 또는 하강시킬 수 있다.The harvest continuity box stacker 130 can move the continuity boxes (B) stacked inside forward or backward and raise or lower them.

상기 위치정보 통신부(140)는 상기 작업자(11)가 휴대하는 사용자 단말(10)로부터 위치 정보를 수신할 수 있다.The location information communication unit 140 may receive location information from the user terminal 10 carried by the worker 11.

이때, 상기 위치정보 통신부(140)는 상기 작업자(11)가 휴대하는 사용자 단말과 블루투스(Bluetooth) 통신을 통해 상기 작업자(11)와의 거리를 감지하는 블루투스 통신 모듈 또는 상기 작업자(11)가 휴대하는 사용자 단말(10)과 NFC(Near Field Communication) 통신을 통해 상기 작업자(10)와의 거리를 감지하는 NFC 통신 모듈을 포함하여 구성될 수 있다.At this time, the location information communication unit 140 is a Bluetooth communication module that detects the distance to the worker 11 through Bluetooth communication with the user terminal carried by the worker 11 or a user terminal carried by the worker 11. It may be configured to include an NFC communication module that detects the distance between the user terminal 10 and the worker 10 through NFC (Near Field Communication) communication.

상기 카메라부(160)는 상기 수확장치(100)의 주변 또는 상기 작업자(11)를 촬영하며, 보다 구체적으로 상기 작업자(11)를 촬영하는 전방 카메라, 상기 수확장치(100)의 전방을 촬영하는 광각 전방 카메라 또는 상기 수확장치(100)의 후방을 촬영하는 광각 후방 카메라를 포함하여 구성될 수 있다.The camera unit 160 photographs the surroundings of the harvesting device 100 or the worker 11, and more specifically, a front camera for photographing the worker 11, and a front camera for photographing the front of the harvesting device 100. It may be configured to include a wide-angle front camera or a wide-angle rear camera that photographs the rear of the harvesting device 100.

그에 따라, 상기 제어부(120)는 상기 카메라부(160)의 상기 전방 카메라, 상기 광각 전방 카메라 또는 상기 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 상기 감지센서부(110)의 상기 초음파 센서, 상기 레이더, 상기 라이다에서 상기 작업자(11)를 감지한 결과를 이용해 상기 작업자(11)와의 거리를 판단하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어할 수 있다.Accordingly, the control unit 120 controls the image captured by the front camera, the wide-angle front camera, or the wide-angle rear camera of the camera unit 160, the ultrasonic sensor of the detection sensor unit 110, the radar, The movement of the harvesting device 100 can be controlled by determining the distance to the worker 11 using the result of detecting the worker 11 by the LIDAR.

또한, 상기 제어부(120)는 상기 블루투스 통신 모듈, 상기 NFC 통신 모듈, 상기 전방 카메라, 상기 광각 전방 카메라 또는 상기 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 상기 초음파 센서, 상기 레이더, 상기 라이다에서 상기 작업자(11)를 감지한 정보를 상기 송수신부(101)를 통해 상기 제어 서버(300)에 제공하도록 제어할 수 있으며, 그에 따라 상기 제어부(120)는 상기 제어 서버(300)로부터 인공지능(AI: Artificial Intelligence)을 통해 산출한 상기 작업자와의 거리를 수신하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어할 수 있다.In addition, the control unit 120 controls images captured from the Bluetooth communication module, the NFC communication module, the front camera, the wide-angle front camera, or the wide-angle rear camera, and the operator from the ultrasonic sensor, the radar, and the lidar. (11) can be controlled to provide the detected information to the control server 300 through the transceiver 101, and accordingly, the control unit 120 receives artificial intelligence (AI: The movement of the harvesting device 100 can be controlled by receiving the distance to the worker calculated through Artificial Intelligence.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템의 수확장치를 도시한 도면이다.Figures 3 to 5 are diagrams showing a harvesting device of a follow robot system for smart farms according to an embodiment of the present invention according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 상기 수확장치(100)는 하부에 다수개의 바퀴가 설치된 본체(150), 상기 본체(150) 상에 설치되어 상기 농산물을 수확하는 작업자(11)와의 거리를 감지하는 감지센서부(110), 상기 감지된 작업자와의 거리에 따라서 상기 다수개의 바퀴를 제어하여 상기 수확장치(100)를 이동시키는 제어부(120), 상기 콘티박스(B)를 거치한 상태로 상기 수확 콘티박스스태커(130) 전면에서 수직 및 하강 운동하며 상기 콘티박스(B)를 상기 수확 콘티박스스태커(130)의 빈칸으로 이동시키는 수직이동캐리어(170) 및 내부에 적층된 상기 콘티박스(B)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있고 상승 또는 하강시킬 수 있는 상기 수확 콘티박스스태커(130)를 포함하여 구성된다.As shown, the harvesting device 100 includes a main body 150 with a plurality of wheels installed at the bottom, and a detection sensor unit installed on the main body 150 to detect the distance from the worker 11 who harvests the agricultural products. (110), a control unit 120 that controls the plurality of wheels to move the harvesting device 100 according to the detected distance from the operator, and the harvesting continuation box stacker with the continuation box (B) mounted thereon. (130) A vertical movement carrier 170 that moves vertically and downwardly at the front and moves the continuity box (B) to an empty space of the harvest continuity box stacker 130, and the continuity boxes (B) stacked inside are moved forward or It is configured to include the harvest continuation box stacker 130 that can be moved rearward and raised or lowered.

상기 감지센서부(110)는 상기 본체 상에 설치되어 상기 농산물을 수확하는 작업자(11)와의 거리를 감지한다.The detection sensor unit 110 is installed on the main body and detects the distance from the worker 11 who harvests the agricultural products.

보다 구체적으로, 상기 감지센서부(110)는 상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자(11)를 감지하는 초음파 센서, 상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자(11)를 감지하는 레이더 또는 상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자(11)를 감지하는 라이다(LiDAR)를 포함하여 구성될 수 있다.More specifically, the detection sensor unit 110 is an ultrasonic sensor that detects obstacles around the harvesting device 100 or the worker 11, obstacles around the harvesting device 100, or the worker 11. It may be configured to include a radar that detects or a LiDAR that detects obstacles around the harvesting device 100 or the worker 11.

상기 카메라부(160)는 상기 수확장치(100)의 주변 또는 상기 작업자(11)를 촬영하며, 보다 구체적으로 상기 작업자(11)를 촬영하는 전방 카메라, 상기 수확장치(100)의 전방을 촬영하는 광각 전방 카메라 또는 상기 수확장치(100)의 후방을 촬영하는 광각 후방 카메라를 포함하여 구성될 수 있다.The camera unit 160 photographs the surroundings of the harvesting device 100 or the worker 11, and more specifically, a front camera for photographing the worker 11, and a front camera for photographing the front of the harvesting device 100. It may be configured to include a wide-angle front camera or a wide-angle rear camera that photographs the rear of the harvesting device 100.

제어부(120)는 상기 감지된 작업자(11)와의 거리에 따라서 상기 다수개의 바퀴를 제어하여 상기 수확장치(100)를 이동시키며, 보다 구체적으로 상기 제어부(120)는 상기 카메라부(160)의 상기 전방 카메라, 상기 광각 전방 카메라 또는 상기 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 상기 감지센서부(110)의 상기 초음파 센서, 상기 레이더, 상기 라이다에서 상기 작업자(11)를 감지한 결과를 이용해 상기 작업자(11)와의 거리를 판단하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어할 수 있다.The control unit 120 moves the harvesting device 100 by controlling the plurality of wheels according to the detected distance from the operator 11. More specifically, the control unit 120 moves the harvesting device 100 according to the detected distance from the operator 11. The worker uses the image captured by the front camera, the wide-angle front camera, or the wide-angle rear camera, and the result of detecting the worker 11 by the ultrasonic sensor, the radar, and the lidar of the detection sensor unit 110. The movement of the harvesting device 100 can be controlled by determining the distance to (11).

또한, 상기 제어부(120)는 상기 블루투스 통신 모듈, 상기 NFC 통신 모듈, 상기 전방 카메라, 상기 광각 전방 카메라 또는 상기 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 상기 초음파 센서, 상기 레이더, 상기 라이다에서 상기 작업자(11)를 감지한 정보를 상기 송수신부(101)를 통해 상기 제어 서버(300)에 제공하도록 제어할 수 있으며, 그에 따라 상기 제어부(120)는 상기 제어 서버(300)로부터 인공지능(AI: Artificial Intelligence)을 통해 산출한 상기 작업자와의 거리를 수신하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어할 수 있다.In addition, the control unit 120 controls images captured from the Bluetooth communication module, the NFC communication module, the front camera, the wide-angle front camera, or the wide-angle rear camera, and the operator from the ultrasonic sensor, the radar, and the lidar. (11) can be controlled to provide the detected information to the control server 300 through the transceiver 101, and accordingly, the control unit 120 receives artificial intelligence (AI: The movement of the harvesting device 100 can be controlled by receiving the distance to the worker calculated through Artificial Intelligence.

상기 수확 콘티박스스태커(130)는 도시된 바와 같이, 수직으로 여러 층으로 구성되며, 각 층에서 상기 콘티박스(B)가 컨베이어벨트(133)를 이용하여 전방 또는 후방으로 이동이 가능하고, 도시되지는 않았으나 수직컨베이어벨트(미도시)를 이용하여 상기 콘티박스(B)가 각 층으로 자유로이 이동할 수 있다.As shown, the harvest continuity box stacker 130 is vertically composed of several layers, and in each layer, the continuity box (B) can be moved forward or backward using the conveyor belt 133, as shown. Although not performed, the continuity box (B) can be freely moved to each floor using a vertical conveyor belt (not shown).

따라서 농산물이 채워진 콘티박스(B)가 상기 수직이동캐리어(170)를 통해 상기 수확 콘티박스스태커(130) 내부의 최상층으로 적층되면, 자동으로 콘티박스(B)가 바로 아래층으로 이동한다.Therefore, when the continuation box (B) filled with agricultural products is stacked to the top layer inside the harvest continuation box stacker (130) through the vertical movement carrier 170, the continuation box (B) automatically moves to the immediately lower layer.

그리고 수확 콘티박스스태커(130) 내부의 최하층에 농산물이 채워진 콘티박스(B)가 적층되면, 수확 콘티박스스태커(130) 내부의 최하층에 위치한 상기 컨베이어벨트(133)가 콘티박스(B)를 상기 물류장치(200)의 수직이동캐리어(270)로 이동시키게 된다.And when the continuation boxes (B) filled with agricultural products are stacked on the lowest layer inside the harvest continuation box stacker 130, the conveyor belt 133 located at the lowest layer inside the harvest continuation box stacker 130 reminds the continuation box (B) It is moved to the vertical mobile carrier 270 of the logistics device 200.

또한, 수확 콘티박스스태커(130)의 후면은 개방되어 있으므로, 반드시 상술한 순서에 의하지 않고도 각층에서 바로 상기 컨베이어벨트(133)가 콘티박스(B)를 상기 물류장치(200)의 수직이동캐리어(270)로 이동시킬 수도 있다.In addition, since the rear of the harvest continuity box stacker 130 is open, the conveyor belt 133 directly moves the continuity box (B) from each floor without necessarily following the above-mentioned order to the vertical mobile carrier ( 270).

상기 본체(150)의 측면에는 농산물과의 일정거리를 유지하여 농산물의 훼손을 방지하는 거리감지센서(190)가 설치될 수 있다.A distance detection sensor 190 may be installed on the side of the main body 150 to prevent damage to agricultural products by maintaining a certain distance from them.

도 6 및 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템의 물류장치를 도시한 도면이다.Figures 6 and 7 are diagrams showing the logistics device of the follow robot system for smart farm according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 상기 물류장치(200)는 하부에 다수개의 바퀴가 설치된 본체(250), 상기 콘티박스(B)를 거치한 상태로 상기 물류 콘티박스스태커(230) 전면에서 수직 및 하강 운동하며 상기 콘티박스(B)를 상기 물류 콘티박스스태커(230)의 빈칸으로 이동시키는 수직이동캐리어(270), 내부에 적층된 상기 콘티박스(B)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있고 상승 또는 하강시킬 수 있는 상기 물류 콘티박스스태커(230)를 포함하여 구성된다.As shown, the logistics device 200 moves vertically and downward in front of the logistics continuity box stacker 230 while holding the main body 250 with a plurality of wheels installed at the bottom and the continuity box (B). A vertical mobile carrier 270 that moves the continuity box (B) to an empty space of the logistics continuity box stacker 230, and can move the continuity boxes (B) stacked inside forward or backward and raise or lower. It is configured to include the logistics continuity box stacker 230 that can be used.

이때, 상기 본체(250) 측면에는 농산물과의 일정거리를 유지하여 농산물의 훼손을 방지하는 거리감지센서(290)가 설치될 수 있고, 상기 본체(250)의 전면에는 스테레오 카메라(253)가 설치될 수 있다.At this time, a distance detection sensor 290 may be installed on the side of the main body 250 to prevent damage to the agricultural products by maintaining a certain distance from the agricultural products, and a stereo camera 253 may be installed on the front of the main body 250. It can be.

상기 물류 콘티박스스태커(230)는 상기 수확 콘티박스스태커(130)와 거의 유사한 구조로써, 차이점은 내부의 각층은 다수개의 콘티박스(B)가 직렬로 적층될 수 있다는 점이다.The logistics continuity box stacker 230 has a structure almost similar to the harvest continuity box stacker 130, and the difference is that each inner layer can have a plurality of continuity boxes (B) stacked in series.

농산물의 동일한 종류별 및 숙성도별로 구분된 콘티박스(B)를 모아 상기 물류 콘티박스스태커(230)의 한 층에 적층할 수 있다. 따라서 상기 물류장치(200)는 메인 물류라인으로 이동한 후 농산물의 종류별 및 숙성도별로 구분된 콘티박스(B)를 전방 또는 후방으로 배출할 수 있다.Conti boxes (B) classified by the same type and maturity of agricultural products can be collected and stacked on one layer of the logistics continuation box stacker (230). Accordingly, the logistics device 200 can move to the main logistics line and then discharge the continuity boxes (B) classified by type and maturity of agricultural products to the front or rear.

그리고 농산물이 담긴 콘티박스(B)가 상기 수확장치(100)에서 상기 물류장치(200)로 전달되는 과정과 역순으로, 상기 물류장치(200)는 빈 콘티박스(B)를 상기 물류 콘티박스스태커(230)에 적층하고 있다가 상기 수확장치(100)로 전달하는 것이 가능하다.And in the reverse order of the process in which the continuity box (B) containing agricultural products is transferred from the harvesting device 100 to the logistics device 200, the logistics device 200 transfers the empty continuity box (B) to the logistics continuity box stacker. It is possible to stack it on 230 and then transfer it to the harvesting device 100.

물론 상기 제어부(미도시)의 지시에 따라, 농산물이 담긴 콘티박스(B)가 상기 수확장치(100)에서 상기 물류장치(200)로 전달되는 과정과 빈 콘티박스(B)가 상기 물류장치(200)에서 상기 수확장치(100)로 전달되는 과정이 간섭 없이 동시에 이루어 질 수 있다.Of course, according to the instructions of the control unit (not shown), the process in which the continuity box (B) containing agricultural products is transferred from the harvesting device 100 to the logistics device 200 and the empty continuity box (B) is transferred to the logistics device ( The process of transferring from 200) to the harvesting device 100 can be carried out simultaneously without interference.

또한, 상기 수확장치(100)와 상기 물류장치(200)는 무선 통신망을 이용하여 연결되는 제어 서버를 포함한 제어부의 지시에 따라서 군집제어가 가능하다.In addition, the harvesting device 100 and the logistics device 200 are capable of group control according to instructions from a control unit including a control server connected using a wireless communication network.

그리고 좌우 농산물 사이의 통로에는 레일(미도시)을 설치하고, 상기 본체(150) 및 상기 본체(250) 하부에는 상기 레일을 감지하고 인식하여 경로 이탈을 방지하는 레일감지센서(S)를 설치하는 것이 바람직하다.In addition, a rail (not shown) is installed in the passage between the left and right agricultural products, and a rail detection sensor (S) is installed in the main body 150 and the lower part of the main body 250 to detect and recognize the rail and prevent path deviation. It is desirable.

보통 농장에는 좌우 농산물 사이의 통로에는 농장 내부의 온도 조절을 위한 온수파이프가 설치되게 되는데, 상기 온수파이프를 상기 레일로 이용할 수 있다.Usually, on a farm, a hot water pipe is installed in the passage between the left and right agricultural products to control the temperature inside the farm, and the hot water pipe can be used as the rail.

또한 상기 수확장치(100)는 상기 레일 위를 오고 가면서 좌우 농산물에 순차적으로 수확이 가능하다. In addition, the harvesting device 100 can sequentially harvest left and right agricultural products by moving back and forth on the rail.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템의 수확장치와 물류장치를 도시한 것이다.Figure 8 shows a harvesting device and a logistics device of a follow robot system for smart farm according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 작업자(11)는 농산물을 수확하여 콘티박스(B)에 담고, 수확장치(100)는 상기 콘티박스(B)를 수확 콘티박스스태커(130)에 적층할 수 있다.As shown, the worker 11 harvests agricultural products and puts them in a continuity box (B), and the harvesting device 100 can stack the continuity boxes (B) on the harvest continuity box stacker 130.

상기 수확장치(100)는 상기 농산물을 수확하는 작업자(11)와의 거리를 감지하여 상기 작업자(11)의 주변으로 일정거리를 유지하며 이동하고, 이때 상기 감지된 작업자(11)와의 거리에 따라서 상기 다수개의 바퀴를 제어하여 상기 수확장치(100)를 이동시킬 수 있다.The harvesting device 100 detects the distance from the worker 11 harvesting the agricultural products and moves around the worker 11 while maintaining a certain distance. The harvesting device 100 can be moved by controlling a plurality of wheels.

보다 구체적으로, 상기 수확장치(100)는 전방 카메라, 광각 전방 카메라 또는 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 초음파 센서, 레이더, 라이다에서 작업자(11)를 감지한 결과를 이용해 상기 작업자(11)와의 거리를 판단하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어할 수 있다.More specifically, the harvesting device 100 uses images captured from a front camera, a wide-angle front camera, or a wide-angle rear camera, and the result of detecting the worker 11 from an ultrasonic sensor, radar, and lidar to identify the worker 11. The movement of the harvesting device 100 can be controlled by determining the distance from.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 상기 수확장치(100)는 전방 카메라, 상기 광각 전방 카메라 또는 상기 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 상기 초음파 센서, 상기 레이더, 상기 라이다에서 상기 작업자(11)를 감지한 결과를 이용해 상기 작업자(11)와의 거리를 판단하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어하되, 상기 농산물의 사이에 설치되는 이동로 상에서 이탈하지 않고, 상기 이동로 상에서만 상기 작업자(11)와의 거리를 판단하여 상기 수확장치(100)가 작업자(11)를 따라서 일정거리를 유지하며 이동하도록 제어할 수 있다.In addition, according to one embodiment of the present invention, the harvesting device 100 is provided with an image captured by the front camera, the wide-angle front camera, or the wide-angle rear camera, and the operator ( The movement of the harvesting device 100 is controlled by determining the distance to the worker 11 using the result of detecting 11), but the harvesting device 100 does not deviate from the movement path installed between the agricultural products, but only on the movement path. By determining the distance from the worker 11, the harvesting device 100 can be controlled to move along the worker 11 while maintaining a certain distance.

상기 수확장치(100)는 블루투스 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 전방 카메라, 광각 전방 카메라 또는 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 초음파 센서, 레이더, 라이다에서 작업자(11)를 감지한 정보를 송수신부를 통해 제어 서버(300)에 제공하도록 제어하고, 상기 제어 서버(300)로부터 인공지능(AI: Artificial Intelligence)을 통해 산출한 상기 작업자(11)와의 거리를 수신하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어할 수 있다.The harvesting device 100 transmits and receives images captured from a Bluetooth communication module, NFC communication module, front camera, wide-angle front camera, or wide-angle rear camera, and information detected by the worker 11 from an ultrasonic sensor, radar, and lidar. Controls the movement of the harvesting device 100 by receiving the distance to the worker 11 calculated through artificial intelligence (AI) from the control server 300. You can control it.

마찬가지로, 이때 상기 수확장치(100)는 상기 농산물의 사이에 설치되는 이동로 상에서 이탈하지 않고, 상기 이동로 상에서만 상기 작업자(11)와의 거리를 판단하여 상기 수확장치(100)가 작업자(11)를 따라서 일정거리를 유지하며 이동하도록 제어할 수 있다.Likewise, at this time, the harvesting device 100 does not deviate from the moving path installed between the agricultural products, but determines the distance to the worker 11 only on the moving path, so that the harvesting device 100 moves toward the worker 11. It can be controlled to move while maintaining a certain distance.

상기 물류장치(200)는 상기 수확 콘티박스스태커(130)에 수확된 농산물이 상기 콘티박스(B) 가득한 경우 상기 수확장치(100) 후방에 접근하여 상기 콘티박스(B)를 후방에서 전달받거나, 상시 상기 수확장치(100) 후방에 일정간격을 두고 따라다니며 상기 콘티박스(B)를 후방에서 전달받는 것을 특징으로 한다.When the continuation box (B) is full of agricultural products harvested in the harvest continuation box stacker 130, the logistics device 200 approaches the rear of the harvest device 100 and receives the continuation box (B) from the rear, It is characterized in that it always follows the rear of the harvesting device 100 at a certain interval and receives the continuity box (B) from the rear.

따라서, 본 발명의 일실시예에 따르면 상기 수확장치(100)가 상기 농산물의 사이에 설치되는 이동로 상에서 이탈하지 않고, 상기 이동로 상에서만 상기 작업자(11)와의 거리를 판단하여 상기 수확장치(100)가 작업자(11)를 따라서 일정거리를 유지하며 이동하고, 상기 수확장치(100)의 후방에 상기 물류장치(200)가 접근하여 일정거리를 유지하며 이동하며 자동으로 상기 콘티박스(B)를 전달받을 수 있다.Therefore, according to one embodiment of the present invention, the harvesting device 100 does not deviate from the moving path installed between the agricultural products, but determines the distance to the worker 11 only on the moving path, and the harvesting device ( 100) moves while maintaining a certain distance along the worker 11, and the logistics device 200 approaches the rear of the harvesting device 100, moves while maintaining a certain distance, and automatically moves the continuity box (B). can be delivered.

이때 도시되지는 않았으나, 상기 수직이동캐리어(270)와 상기 수확 콘티박스스태커(130) 상호간의 접촉으로 인한 파손을 방지하기 위하여, 상기 수직이동캐리어(270)와 상기 수확 콘티박스스태커(130) 중 어느 하나 이상에 스프링 또는 쿠션 등 충격완화장치(미도시)를 부가하는 것이 가능하다.Although not shown at this time, in order to prevent damage due to contact between the vertical movement carrier 270 and the harvest continuation box stacker 130, one of the vertical movement carrier 270 and the harvest continuation box stacker 130 It is possible to add a shock absorbing device (not shown) such as a spring or cushion to one or more of the shock absorbers.

또한, 상기 충격완화장치와는 선택적으로 상기 본체(150) 후면 또는 상기 본체(250) 전면 사이에 소정의 이격거리를 유지하면서 도킹이 가능하도록 상기 본체(150) 후면 또는 상기 본체(250) 전면 중 어느 하나 이상에 이격도킹장치(미도시)를 부가하는 것이 가능하다.In addition, the shock absorbing device is optionally either the rear of the main body 150 or the front of the main body 250 to enable docking while maintaining a predetermined separation distance between the rear of the main body 150 or the front of the main body 250. It is possible to add a spaced docking device (not shown) to one or more of the devices.

본 발명은 상기에서 언급한 바와 같이 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었으나, 본 발명의 요지를 벗어남이 없는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하며, 다양한 분야에서 사용 가능하다.Although the present invention has been described in relation to the preferred embodiment as mentioned above, various modifications and variations are possible without departing from the gist of the present invention and can be used in various fields.

따라서 본 발명의 청구범위는 이건 발명의 진정한 범위 내에 속하는 수정 및 변형을 포함한다.Accordingly, the scope of the claims includes modifications and variations falling within the true scope of the invention.

B: 콘티박스
100: 수확장치
101: 송수신부
110: 감지센서부
120: 제어부
130: 수확 콘티박스스태커
133: 컨베이어벨트
140: 위치정보 통신부
150: 본체
160: 카메라부
170: 수직이동캐리어
180: 라이트
190: 거리감지센서
200: 물류장치
201: 송수신부
230: 물류 콘티박스스태커
250: 본체
270: 수직이동캐리어
290: 거리감지센서B: Conti box
100: Harvesting device
101: Transmitter and receiver
110: Detection sensor unit
120: control unit
130: Harvest continuity box stacker
133: Conveyor belt
140: Location information and communication department
150: body
160: Camera unit
170: Vertical mobile carrier
180: light
190: Distance detection sensor
200: Logistics device
201: Transmitter and receiver
230: Logistics continuity box stacker
250: body
270: Vertical mobile carrier
290: Distance detection sensor

Claims (10)

무선 통신망을 이용하여 연결되는 제어 서버(300)와 연동되는 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템에 있어서,
수확된 농산물이 담긴 콘티박스(B)를 수확 콘티박스스태커(130)에 적층하는 수확장치(100); 및
상기 수확 콘티박스스태커(130)에 적층된 콘티박스(B)를 후방에서 전달받아 물류 콘티박스스태커(230)에 적층하는 물류장치(200);
를 포함하여 구성되되,
상기 수확장치(100) 및 상기 물류장치(200) 각각에는 송수신부(101, 201)가 설치되어 상기 송수신부(101, 201)이 상기 제어 서버(300)와 실시간으로 무선으로 연동되어 동작 및 기능이 제어되고,
상기 수확장치(100)는 상기 농산물을 수확하는 작업자와의 거리를 감지하여 상기 작업자의 주변으로 일정거리를 유지하며 이동하고,
상기 수확장치(100) 후방에 상기 물류장치(200)가 접근하여 자동으로 상기 콘티박스(B)를 전달받고,
상기 수확장치(100)는,
하부에 다수개의 바퀴가 설치된 본체(150);
상기 본체(150) 상에 설치되어 상기 농산물을 수확하는 작업자와의 거리를 감지하는 감지센서부(110);
상기 감지된 작업자와의 거리에 따라서 상기 다수개의 바퀴를 제어하여 상기 수확장치(100)를 이동시키는 제어부(120);
상기 콘티박스(B)를 거치한 상태로 상기 수확 콘티박스스태커(130) 전면에서 수직 및 하강 운동하며 상기 콘티박스(B)를 상기 수확 콘티박스스태커(130)의 빈칸으로 이동시키는 수직이동캐리어(170); 및
내부에 적층된 상기 콘티박스(B)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있고 상승 또는 하강시킬 수 있는 상기 수확 콘티박스스태커(130);
를 포함하고,
상기 감지센서부(110)는,
상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자를 감지하는 초음파 센서;
상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자를 감지하는 레이더; 및
상기 수확장치(100)의 주변의 장애물 또는 상기 작업자를 감지하는 라이다(LiDAR);
를 포함하고,
상기 물류장치(200)는,
상기 수확 콘티박스스태커(130)에 수확된 농산물이 상기 콘티박스(B) 가득한 경우 상기 수확장치(100) 후방에 접근하여 상기 콘티박스(B)를 후방에서 전달받거나,
상시 상기 수확장치(100) 후방에 일정간격을 두고 따라다니며 상기 콘티박스(B)를 후방에서 전달받고,
상기 물류장치(200)는,
하부에 다수개의 바퀴가 설치된 본체(250);
상기 콘티박스(B)를 거치한 상태로 상기 물류 콘티박스스태커(230) 전면에서 수직 및 하강 운동하며 상기 콘티박스(B)를 상기 물류 콘티박스스태커(230)의 빈칸으로 이동시키는 수직이동캐리어(270);
내부에 적층된 상기 콘티박스(B)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있고 상승 또는 하강시킬 수 있는 상기 물류 콘티박스스태커(230);
를 포함하고,
상기 수확장치(100)와 상기 물류장치(200)는 무선 통신망을 이용하여 연결되는 상기 제어 서버(300) 및 상기 제어부(120)의 지시에 따라서 군집제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템.
In the smart farm follow robot system linked to the control server 300 connected using a wireless communication network,
A harvesting device (100) that stacks the continuity box (B) containing the harvested agricultural products on the harvesting continuity box stacker (130); and
A logistics device 200 that receives the continuity boxes (B) stacked on the harvest continuity box stacker 130 from the rear and stacks them on the logistics continuity box stacker 230;
It is composed including,
Transmitter and receiver units 101 and 201 are installed in each of the harvesting device 100 and the logistics device 200, and the transmitter and receiver units 101 and 201 are wirelessly linked in real time with the control server 300 to perform operations and functions. This is controlled,
The harvesting device 100 detects the distance from the worker harvesting the agricultural products and moves around the worker while maintaining a certain distance,
The logistics device 200 approaches the rear of the harvesting device 100 and automatically receives the continuity box (B),
The harvesting device 100,
A main body 150 with a plurality of wheels installed at the bottom;
A detection sensor unit 110 installed on the main body 150 to detect the distance from the worker harvesting the agricultural products;
A control unit 120 that moves the harvesting device 100 by controlling the plurality of wheels according to the detected distance from the operator;
A vertical movement carrier ( 170); and
The harvesting continuation box stacker 130 capable of moving the continuity boxes (B) stacked inside forward or backward and raising or lowering them;
Including,
The detection sensor unit 110,
An ultrasonic sensor that detects obstacles or the operator around the harvesting device 100;
A radar that detects obstacles or the worker around the harvesting device 100; and
LiDAR that detects obstacles or workers around the harvesting device 100;
Including,
The logistics device 200,
When the continuation box (B) is full of agricultural products harvested in the harvest continuation box stacker 130, approach the rear of the harvesting device 100 and receive the continuation box (B) from the rear,
Always follows the harvesting device 100 at a certain interval and receives the continuation box (B) from the rear,
The logistics device 200,
A main body 250 with a plurality of wheels installed at the bottom;
A vertical movement carrier ( 270);
The logistics continuation box stacker 230 capable of moving the continuity boxes (B) stacked inside forward or backward and raising or lowering them;
Including,
The harvesting device 100 and the logistics device 200 are a smart farm follower robot system, characterized in that swarm control is performed according to instructions from the control server 300 and the control unit 120, which are connected using a wireless communication network. .
 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 수확장치(100)는,
상기 작업자가 휴대하는 사용자 단말로부터 위치 정보를 수신하는 위치정보 통신부(140);
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템.
In claim 1,
The harvesting device 100,
A location information communication unit 140 that receives location information from a user terminal carried by the worker;
A follow robot system for smart farms, further comprising:
 청구항 3에 있어서,
상기 위치정보 통신부(140)는,
상기 작업자가 휴대하는 사용자 단말과 블루투스(Bluetooth) 통신을 통해 상기 작업자와의 거리를 감지하는 블루투스 통신 모듈; 또는
상기 작업자가 휴대하는 사용자 단말과 NFC(Near Field Communication) 통신을 통해 상기 작업자와의 거리를 감지하는 NFC 통신 모듈;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템.
In claim 3,
The location information communication unit 140,
A Bluetooth communication module that detects the distance between the worker and the user terminal carried by the worker through Bluetooth communication; or
An NFC communication module that detects the distance between the user terminal carried by the worker and the worker through NFC (Near Field Communication) communication;
A follow robot system for smart farms, comprising:
 청구항 4에 있어서,
상기 수확장치(100)는,
상기 수확장치(100)의 주변 또는 상기 작업자를 촬영하는 카메라부(160);를 더 포함하고,
상기 카메라부(160)는,
상기 작업자를 촬영하는 전방 카메라;
상기 수확장치(100)의 전방을 촬영하는 광각 전방 카메라; 또는
상기 수확장치(100)의 후방을 촬영하는 광각 후방 카메라;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템.
In claim 4,
The harvesting device 100,
It further includes a camera unit 160 that photographs the surroundings of the harvesting device 100 or the worker,
The camera unit 160,
a front camera that photographs the worker;
A wide-angle front camera that photographs the front of the harvesting device 100; or
A wide-angle rear camera that photographs the rear of the harvesting device 100;
A follow robot system for smart farms, comprising:
 삭제delete 청구항 5에 있어서,
상기 제어부(120)는,
상기 전방 카메라, 상기 광각 전방 카메라 또는 상기 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 상기 초음파 센서, 상기 레이더, 상기 라이다에서 상기 작업자를 감지한 결과를 이용해 상기 작업자와의 거리를 판단하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템.
In claim 5,
The control unit 120,
The harvesting device ( 100) A follow robot system for smart farms, characterized in that it controls the movement of.
 청구항 7에 있어서,
상기 제어부(120)는,
상기 블루투스 통신 모듈, 상기 NFC 통신 모듈, 상기 전방 카메라, 상기 광각 전방 카메라 또는 상기 광각 후방 카메라에서 촬영되는 영상과, 상기 초음파 센서, 상기 레이더, 상기 라이다에서 상기 작업자를 감지한 정보를 상기 송수신부를 통해 상기 제어 서버(300)에 제공하도록 제어하고,
상기 제어 서버(300)로부터 인공지능(AI: Artificial Intelligence)을 통해 산출한 상기 작업자와의 거리를 수신하여 상기 수확장치(100)의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 팔로우 로봇 시스템.
In claim 7,
The control unit 120,
The transmitting and receiving unit transmits images captured from the Bluetooth communication module, the NFC communication module, the front camera, the wide-angle front camera, or the wide-angle rear camera, and information detected by the worker from the ultrasonic sensor, the radar, and the lidar. Control to provide to the control server 300 through,
A follow robot system for smart farms, characterized in that it controls the movement of the harvesting device 100 by receiving the distance to the worker calculated through artificial intelligence (AI) from the control server 300.
 삭제delete 삭제delete
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