KR102651150B1 - 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템 - Google Patents

대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템 Download PDF

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이도경
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Abstract

본 발명은 컨베이어 벨트 위에서 이동하는 폐기물에 대한 폐기물 이미지를 수집하는 이미지 수집부; 상기 폐기물 이미지가 분류하고자 하는 대상객체인지 여부를 인공지능 모델을 이용해서 판별하는 대상객체 판별부; 상기 대상객체를 분류하는 로봇암; 상기 로봇암이 공기 흡입력을 이용하여 상기 대상객체를 흡착하거나 공기 배출력을 이용하여 상기 대상객체를 탈착되도록 공기 방향을 전환하는 공기 방향 전환 장치; 및 상기 대상객체를 분류할 로봇암을 지정하는 로봇암 지정부를 포함하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템을 제공한다.

Description

대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템{WASTE SORTING SYSTEM THROUGH AIR PRESSURE CONTROL BASED ON TARGET OBJECT TYPES}
본 발명의 실시예들은 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 컨베이어 벨트 위에서 이동하는 폐기물을 공기 흡입력을 이용하여 잡고 이동시키며 공기 배출력을 이용하여 잡고 있는 폐기물을 탈착(release)하는 로봇암(robot arm)에 전달되는 공기압을 대상객체의 종류에 따라 제어하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템에 관한 것이다.
[폐기물관리법]에 따르면, 산업폐기물(특정폐기물) 이외의 폐기물인 일반폐기물 중 분뇨를 제외한 것을 쓰레기라고 하고 있다. 여기서 산업폐기물이란 산업활동에 수반하여 발생하는 폐기물을 말하며, 일반 폐기물은 사람의 일상생활에 수반되어 발생하는 쓰레기, 분뇨 등을 지칭한다(방사성 폐기물은 ＜원자력법＞에 별도로 규정되었다).
쓰레기는 그 크기나 모양, 성질에 따라 여러 가지로 분류할 수 있는데, 냉장고, 텔레비전, 세탁기 등의 폐가전제품과 책상, 장롱 등의 폐가구류, 폐차, 폐자전거 등과 같이 비정기적으로 배출되는 대형의 쓰레기가 있는 반면 일상적으로 배출되는 폐휴지나 음식물 찌꺼기와 같은 쓰레기도 있다. 또 불연성 쓰레기와 가연성 쓰레기로 분류할 수도 있으며, 소각 시 유해가스를 발생하는 쓰레기나 토양, 수질을 오염시키는 유해 쓰레기로도 나눌 수 있다. 이 중 가연성 쓰레기는 소각 처리하는 것이 좋으며, 불연성 쓰레기와 유해가스를 발생하는 쓰레기는 매립 처리하고 수은전지나 형광등과 같이 중금속이 든 유해 쓰레기는 재활용하거나 안전 매립하여야 한다.
일반적으로 쓰레기는 악취를 내며, 쥐, 파리 등이 번식하게 되어 생활환경을 악화시키고 공중위생상으로도 유해하다. 또한 귀중한 생활 공간을 차지함으로써 사람들에게 불편을 주며 미관을 해치고 불쾌감을 준다. 이처럼 쓰레기는 환경을 훼손하기 때문에 용기에 담아 수집, 운반, 중간 처리, 최종 처리 등 일련의 과정을 거쳐 폐기되어야 한다.
우리 나라의 폐플라스틱의 발생량은 지소적으로 증가를 보이고 있다. 2003년부터 "생산자 책임 재활용 제도(EPR)"가 확대 시행함에 따라 갈수록 증가 일로에 있는 폐플라스틱의 재활용 문제는 시급한 현안이 되고 있다. 폐플라스틱을 재활용하기 위해서는 혼합된 쓰레기로부터 필요한 폐플라스틱만 선별 분리하는 것이 가장 중요한 일이다. 플라스틱 포장재, 필름류도 선별해서 재활용하는 대상으로 확대됨에 따라 이들 물품의 선별이 주요 현안으로 부각되고 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2005-0008607호(공개일자: 2005.01.21.)가 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 컨베이어 벨트 위에서 이동하는 폐기물을 공기 흡입력을 이용하여 잡고 이동시키며 공기 배출력을 이용하여 잡고 있는 폐기물을 탈착(release) 하는 로봇암(robot arm)과 공기 흡입력과 배출력의 제어를 위해 공기 방향을 효율적으로 전환할 수 있는 공기 방향 전환 장치를 포함하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 사용자가 분류하고자 하는 대상객체를 지정하기 쉬우면서, 업그레이드가 용이한 다중 클래스 기준표를 기준으로 분류하고자 하는 대상객체인지 여부를 인공지능 모델을 이용해서 판별하는 공기 방향 제어를 통한 페기물 분류 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 사용자가 분류하고자 하는 대상객체의 종류에 따라 공기압을 조절할 수 있는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템을 제공한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템은 컨베이어 벨트 위에서 이동하는 폐기물에 대한 폐기물 이미지를 수집하는 이미지 수집부; 상기 폐기물 이미지가 분류하고자 하는 대상객체인지 여부를 인공지능 모델을 이용해서 판별하는 대상객체 판별부; 상기 대상객체를 분류하는 로봇암; 상기 로봇암이 공기 흡입력을 이용하여 상기 대상객체를 흡착하거나 공기 배출력을 이용하여 상기 대상객체를 탈착되도록 공기 방향을 전환하는 공기 방향 전환 장치; 및 상기 대상객체의 위치 좌표를 생성하는 대상객체 위치 좌표 생성부를 포함한다.
상기 대상객체 판별부는 폐기물 분류 기준표를 기준으로 상기 대상객체인지 여부를 인공지능 모델을 이용해서 판별할 수 있다.
상기 인공지능 모델은 기 설정된 폐기물 분류 기준표에 따라 라벨링 되어 있는 폐기물 이미지를 학습데이터로 이용해서 학습될 수 있다.
상기 폐기물 분류 기준표는 다중 클래스로 분류되고, 상기 다중 클래스의 제1 클래스는 폐기물의 재료 구성에 따른 카테고리, 제2 클래스는 폐기물의 상태(손상 여부)에 따른 카테고리, 제3 클래스는 폐기물의 용도에 따른 카테고리, 제4 클래스는 폐기물의 색상을 기반으로 하는 카테고리, 및 제5 클래스는 상기 제1 클래스 내지 상기 제4 클래스에 포함되지 않는 폐기물을 포함할 수 있다.
상기 대상객체 판별부는 사용자에 의한 선택된 상기 폐기물 분류 기준표의 클래스에 따라서 상기 대상객체인지 여부를 결정할 수 있다.
상기 로봇암은 상기 공기 방향 전환 장치와 연결되는 흡배기 노즐과 상기 대상객체를 공기 흡입력을 이용하고 흡착하여 이동시키는 그리퍼(gripper)를 포함할 수 있다.
상기 공기 방향 전환 장치는, 공기 방향을 흡기 또는 배기로 전환할 수 있도록 구동하여, 공기 흡입력 또는 공기 배출력을 통해 상기 그리퍼의 그립 동작을 제어하는 구동 제어부; 상기 구동 제어부와 상기 흡배기 노즐 사이에 연결되도록 배치되는 흡배기 배관부; 및 상기 흡배기 배관부의 각 배관 사이에 연결되도록 배치되어, 상기 각 배관의 개폐 제어에 따라 공기를 공급 또는 차단하는 분기 제어부를 포함할 수 있다.
상기 구동 제어부는 상기 그리퍼가 공기 흡입력을 통해 상기 폐기물을 잡고 이동시키거나 공기 배출력을 통해 상기 폐기물을 릴리스(release) 하도록 제어할 수 있다.
상기 구동 제어부는 블로어(blower) 방식 또는 에어 컴프레션(air compression) 방식 중 어느 하나로 구동하되, 상기 블로어 방식으로 구동하는 경우 링블로어로 구성되고, 상기 에어 컴프레션 방식으로 구동하는 경우 에어 컴프레셔로 구성될 수 있다.
상기 구동 제어부는 상기 대상객체의 종류에 따라서 공기 흡입력과 공기 배출력을 조절할 수 있다.
상기 흡배기 배관부는 상기 그리퍼의 흡기구를 통해 흡입된 공기가 상기 흡배기 노즐을 경유해서 유입된 후 상기 구동 제어부에 구비된 배기구를 통해 배출되는 통로 역할을 하는 흡기 전용 배관; 상기 배기구를 통해 흡입된 공기가 유입된 후 상기 흡배기 노즐을 경유해서 상기 그리퍼의 흡기구를 통해 배출되는 통로 역할을 하는 배기 전용 배관; 및 상기 분기 제어부의 밸브 개폐 제어에 따라 흡기 또는 배기된 공기가 흐르는 통로 역할을 하는 흡배기 공용 배관을 포함할 수 있다.
상기 분기 제어부는 일측이 상기 흡배기 공용 배관과 연결되고 타측이 상기 흡기 전용 배관과 연결되는 제1 밸브; 일측이 상기 흡기 전용 배관과 연결되고 타측이 공기 필터와 연결되는 제2 밸브; 일측이 상기 배기 전용 배관과 연결되고 타측이 상기 공기 필터와 연결되는 제3 밸브; 및 일측이 상기 흡배기 공용 배관과 연결되고 타측이 상기 배기 전용 배관과 연결되는 제4 밸브를 포함할 수 있다.
상기 분기 제어부는 상기 구동 제어부에 의해 공기 방향이 흡기로 전환되는 경우, 상기 제1 내지 제4 밸브의 내부에 구비된 모든 판막의 방향을 수평으로 제어하고, 상기 구동 제어부에 의해 공기 방향이 배기로 전환되는 경우, 상기 제1 내지 제4 밸브의 내부에 구비된 모든 판막의 방향을 수직으로 제어할 수 있다.
상기 대상객체의 위치 좌표는 상기 컨베이어 벨트가 이동하는 방향의 X 좌표, X-축과 직교한 방향의 Y 좌표, 상기 컨베이어 벨트 상의 Z축 방향인 Z 좌표일 수 있다.
상기 대상객체 위치 좌표 생성부는 상기 대상객체 이미지로부터 상기 대상객체의 Z 좌표를 생성하고, 상기 대상객체의 이동속도를 고려해서 상기 로봇암이 분류할 상기 대상객체의 X 좌표와 Y 좌표를 생성할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 컨베이어 벨트 위에서 이동하는 폐기물을 공기 흡입력을 이용하여 잡고 이동시키며 공기 배출력을 이용하여 잡고 있는 폐기물을 릴리스(release) 하는 로봇암(robot arm)에 있어서 공기 흡입력과 배출력의 제어를 위해 공기 방향을 효율적으로 전환할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 대상객체의 종류에 따라서 공기압을 조절함으로써 대상객체의 분류 정확성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템의 개략적인 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 클래스 기준표를 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 클래스 기준표를 이용해서 사용자가 대상객체를 선택하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 방향 전환 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 흡배기 노즐과 그리퍼를 포함하는 로봇암의 개략적인 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 방향 전환 장치의 사용 상태도이다.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 아니된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에" 와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시 된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 사용되는 용어, "폐기물"은 플라스틱, 페트병, 유리병, 유리, 종이, 스티로폼, 일반 쓰레기, 및 사업장 쓰레기 등을 포함한다.
본 명세서에서 사용되는 대상객체는 폐기물과 같은 여러 종류의 객체 중에서 분류하고자 하는 객체를 의미한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하에서는 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템의 개략적인 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템(1000)은 컨베이어 벨트(600) 위에서 이동하는 폐기물과 같은 객체(10)를 이미지 수집부(100)를 통해 수집하고, 대상객체 판별부(200)을 통해 분류하고자 하는 대상객체를 선별한 후, 로봇암(500)을 통해 대상객체를 분류할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템(1000)은 로봇암(500)이 분류할 대상객체의 위치 좌표를 생성하는 대상객체 위치 좌표 생성부(300)와 로봇암(500)이 대상객체를 흡착 및 탈착할 수 있도록 공기 방향을 전환하는 공기 방향 전환 장치(400)를 포함한다.
이미지 수집부(100)는 객체(10)에 대한 이미지를 수집한 후, 이미지 데이터를 전처리할 수 있다.
이미지 수집부(100)에 이용되는 폐기물 이미지를 수집하는 장비는 비전 카메라 외에도 다양한 센서가 이용될 수 있다. 예를 들어, 광학 센서(Optical Sensor), 적외선 센서(Infrared Sensor), 울트라소닉 센서(Ultrasonic Sensor), 금속 감지 센서(Metal Detector), x-레이 센서, 레이더 센서(Radar Sensor) 등이 이용될 수 있다.
이미지 수집부(100)는 실시예에 따라 다양한 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 컨베이어 벨트(600) 위에서 폐기물이 이동하는 시작 부분에 설치되는 제1 비전 카메라(110)와 로봇암(500)에 결합되어 설치되는 제2 비전 카메라(120)가 설치될 수 있다.
실시예에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템(1000)은 제1 비전 카메라(110)를 통해 수집된 객체(10) 정보를 통해서 대상객체를 선별하고, 제2 비전 카메라(120)를 통해 수집된 객체(10) 정보를 통해서 제2 비전 카메라(120)가 설치된 로봇암(500)이 분류할 대상객체를 지정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇(500)은 컨베이어 벨트 위에서 이동하는 대상객체를 분류하기 위한 로봇으로, 석션형 로봇암 (Suction Robotic Arms)이 이용될 수 있다.
대상객체 판별부(200)는 이미지 수집부(100)를 통해 수득한 폐기물 이미지가 분류하고자 하는 대상객체인지 여부를 인공지능 모델을 이용해서 판별할 수 있다.
대상객체인지 여부를 판별하기 위해 사용되는 인공지능 모델은 딥러닝(Deep learning) 또는 신경망 네트워크(Neural Network)가 이용될 수 있다. 신경망 네트워크의 모델들은 GoogleNet, AlexNet, VGG Network 등과 같은 CNN(Convolution Neural Network), R-CNN(Region with Convolution Neural Network), RPN(Region Proposal Network), RNN(Recurrent Neural Network), S-DNN(Stacking-based deep Neural Network), S-SDNN(State-Space Dynamic Neural Network), Deconvolution Network, DBN(Deep Belief Network), RBM(Restrcted Boltzman Machine), Fully Convolutional Network, LSTM(Long Short-Term Memory) Network, Classification Network 등 다양한 종류의 모델들을 포함할 수 있으나 이에 제한되지는 않는다.
대상객체 판별부(200)는 폐기물 분류 기준표를 기준으로 상기 대상객체인지 여부를 인공지능 모델을 이용해서 판별할 수 있다.
대상객체 판별부(200)는 기 설정된 폐기물 분류 기준표에 따라 라벨링 되어 있는 폐기물 이미지를 학습데이터로 이용해서 학습되는 인공지능 모델을 이용할 수 잇다.
본 발명의 일 실시예에 따른 폐기물 분류 기준표는 클래스마다 각각의 분류 기준을 가지고 있는 다중 클래스를 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 클래스 기준표를 설명하는 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 클래스 기준표를 이용해서 사용자가 대상객체를 선택하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 다중 클래스의 제1 클래스(Class 1)는 폐기물의 재료 구성에 따른 카테고리이고, 제2 클래스(Class 2)는 폐기물의 상태(손상 여부)에 따른 카테고리이고, 제3 클래스(Class 3)는 폐기물의 용도에 따른 카테고리이고, 제4 클래스(Class 4)는 폐기물의 색상을 기반으로 하는 카테고리일 수 있다. 제5 클래스(Class 5)는 제1 클래스 내지 제4 클래스에 전혀 포함되지 않는 폐기물을 포함하는 카테고리일 수 있다.
도 4를 참조하면, 대상객체 판별부(200)는 사용자에 의해 선택된 폐기물 분류 기준표의 클래스에 따라서 대상객체인지 여부를 결정할 수 있다.
사용자는 (클래스 1, 클래스 2, 클래스 3, 클래스 4)를 자유롭게 선택할 수 있다.
예를 들어, 사용자는 (PP, damaged, yogut, white)를 선택할 수 있고, 대상객체 판별부(200)는 컨베이어 벨트 위에서 움직이는 폐기물 이미지 중에서 사용자가 선택한 다중 클래스 분류 기준에 따라 대상객체를 인공지능을 이용해서 판별할 수 있다.
사용자는 다중 클래스 분류 기준을 복수 개 생성할 수 있을 뿐만 아니라, 다양한 클래스 조합을 생성할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 다중 클래스 분류 기준을 {(PP, damaged, yogut, white), (PET, none, none, black)} 생성할 수 있다. 여기서 none는 해당 클래스의 항목 중에서 아무것도 선택하지 않은 것이며, 이는 해당 클래스의 분류 기준은 고려 사항이 아니라는 의미이다.
대상객체 판별부(200)는 폐기물 분류 기준표에 새로운 분류 속성을 추가할 수 있다.
대상객체 판별부(200)는 제5 클래스로 분류된 폐기물 이미지들로부터 인공지능 모델을 이용해서 새로운 분류 속성을 도출하거나 사용자로부터 입력되는 새로운 분류 속성을 이용해서 상기 폐기물 분류 기준표를 업그레이드할 수 있다.
종래에는 폐기물 분류 기준표를 업그레이드하기 위해서는 사용자가 기존 폐기물 분류 기준표에 없는 폐기물의 종류와 상태를 일일이 지정해야 하는 어려움이 있었는데, 본 발명에서는 제5 클래스로 분류된 폐기물 이미지들을 활용해서 인공지능 모델을 통해 새로운 분류 속성을 자동으로 도출하여 업그레이드할 수 있다.
이때 이용되는 인공지능 모델은 제5 클래스로 분류된 폐기물 이미지들을 분석해서 새로운 클래스에 해당하는 분류 속성을 도출할 수 있다.
예를 들어, 컨볼루션 신경망(Convolutional Neural Network, CNN)을 통해 제5 클래스로 분류된 폐기물 이미지들로부터 특징을 추출하여, 이러한 특징들을 바탕으로 이미지를 분류할 수 있는 새로운 분류 속성을 도출할 수 있다.
여기서, 새로운 분류 속성은 기존 클래스의 새로운 항목일수도 있으며, 새로운 클래스를 지정하는 기준이 될 수도 있다.
대상객체 판별부(200)는 제5 클래스로 분류된 폐기물 이미지에 추가된 새로운 분류 속성을 자동으로 라벨링하고, 이렇게 라벨링된 폐기물 이미지를 훈련데이터로 인공지능 모델을 재학습시켜 대상객체 판별부의 성능을 향상시킬 수 있다.
대상객체 위치 좌표 생성부(300)는 해당 로봇암이 분류할 대상객체의 위치 좌표인 X 좌표, Y 좌표, Z 좌표를 생성할 수 있다.
대상객체의 위치 좌표는 컨베이어 벨트가 이동하는 방향의 X 좌표, X-축과 직교한 방향의 Y 좌표, 컨베이어 벨트 상의 Z축 방향인 Z 좌표이다.
대상객체 위치 좌표 생성부(300)는 대상객체 이미지로부터 대상객체의 Z 좌표를 생성하고, 대상객체의 이동속도를 고려해서 로봇암이 분류할 대상객체의 X 좌표와 Y 좌표를 생성할 수 있다.
공기 방향 전환 장치(400)는 로봇암이 공기 흡입력을 이용하여 상기 대상객체를 흡착하거나 공기 배출력을 이용하여 상기 대상객체를 탈착되도록 공기 방향을 전환할 수 있다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 방향 전환 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 흡배기 노즐과 그리퍼를 포함하는 로봇암의 개략적인 도면이고, 도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 방향 전환 장치의 사용 상태도이다.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 방향 전환 장치(400)는 로봇암(robot arm)(500)과 그리퍼(gripper)(520), 및 흡배기 노즐(510)을 통해 연결되도록 설치될 수 있다.
로봇암(500)은 컨베이어 벨트 위에서 이동하는 폐기물(폐플라스틱, 캔 등)을 잡고 이동시킬 수 있다. 로봇암(500)은 공기 흡입력을 이용하여 폐기물을 잡으며, 폐기물을 탈착(release) 할 때는 공기의 배기력을 이용할 수 있다.
이를 위해, 공기 방향 전환 장치(400)는 구동 제어부(410), 흡배기 배관부(420), 및 분기 제어부(430)를 포함하여 구성될 수 있다.
구동 제어부(410)는 공기 방향을 흡기 또는 배기로 전환할 수 있도록 구동하여, 공기 흡입력 또는 공기 배출력을 통해 그리퍼(520)의 그립 동작을 제어할 수 있다.
구동 제어부(410)는 그리퍼(520)가 공기 흡입력을 통해 상기 폐기물을 잡고 이동시키거나 공기 배출력을 통해 상기 폐기물을 탈착(release) 하도록 제어할 수 있다.
구동 제어부(410)는 공압 발생 장치로 구동할 수 있다.
일 예로, 상기 구동 제어부(410)는 블로어(blower) 방식 또는 에어 컴프레션(air compression) 방식 중 어느 하나로 구동할 수 있다.
블로어 방식으로 구동하는 경우, 구동 제어부(410)는 링블로어(ring blower)로 구성될 수 있다. 링블로어는 압의 공기를 필요로 하는 산업현장 및 기계 등에 널리 쓰이는 기계 장치로 작은 유량에서 큰 양정을 낼 수 있는 유체 기계이다.
한편, 에어 컴프레션 방식으로 구동하는 경우, 구동 제어부(410)는 에어 컴프레셔(air compressor)로 구성될 수 있다. 에어 컴프레셔는 전력(전기 모터, 디젤 또는 가솔린 엔진 등)을 압축 공기에 저장된 위치 에너지로 변환하는 공압 장치이다.
참고로, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 제어부(410)는 블로우 방식의 링블로어로 구현될 수 있다. 하지만, 이에 한정되지 않고 상기 구동 제어부(410)는 에어 컴프레션 방식의 에어 컴프레셔로 구현될 수도 있음은 물론이다.
상술한 설명에서는 공압 발생 장치로 블로어(blower) 방식 또는 에어 컴프레션(air compression) 방식으로 설명하였지만, 이는 본 발명의 여러 실시 예들 중에서 일 예를 설명한 것이다. 본 발명의 다른 실시 예에서는 가연성 가스 컴프레서(flammable gas compressor), 피스톤 형 공기 브러쉬(piston type air brush), 가솔린 컴프레서(gasoline compressor) 등이 적용될 수 있다.
흡배기 배관부(420)는 구동 제어부(410)와 흡배기 노즐(510) 사이에 연결되도록 배치될 수 있다. 흡배기 배관부(420)는 흡기 전용 배관(421), 배기 전용 배관(422), 및 흡배기 공용 배관(423)을 포함하여 구성될 수 있다.
즉, 흡배기 배관부(420)는 흡기 전용 배관(421)의 일측이 구동 제어부(410)와 연결되고, 흡기 전용 배관(421)의 타측이 흡배기 공용 배관(423), 더 구체적으로는 후술하는 제1 밸브(431) 및 제2 밸브(432)와 연결되도록 배치될 수 있다.
또한, 흡배기 배관부(420)는 배기 전용 배관(422)의 일측이 구동 제어부(410)와 연결되고, 배기 전용 배관(422)의 타측이 흡배기 공용 배관(423), 더 구체적으로는 후술하는 제3 밸브(433) 및 제4 밸브(434)와 연결되도록 배치될 수 있다.
또한, 흡배기 배관부(420)는 흡배기 공용 배관(423)의 일측이 흡배기 노즐(510)과 연결되고, 흡배기 공용 배관(423)의 타측이 흡기 전용 배관(421) 및 배기 전용 배관(422)과 제1 내지 제4 밸브(431, 432, 433, 434)를 통해 연결되도록 배치될 수 있다.
상기와 같이 배치되는 흡배기 배관부(420)는 흡기 전용 배관(421)을 통해서 공기를 흡입하는 기능을 수행할 수 있다.
즉, 흡기 전용 배관(421)은 그리퍼(520)의 흡기구를 통해 흡입된 공기가 흡배기 노즐(510)을 경유해서 유입된 후 구동 제어부(410)에 구비된 배기구를 통해 배출되는 통로 역할을 할 수 있다.
또한, 상기와 같이 배치되는 흡배기 배관부(420)는 배기 전용 배관(422)을 통해서 공기를 배출하는 기능을 수행할 수 있다.
즉, 배기 전용 배관(422)은 구동 제어부(410)에 구비된 배기구를 통해 흡입된 공기가 유입된 후 흡배기 노즐(510)을 경유해서 그리퍼(520)의 흡기구를 통해 배출되는 통로 역할을 할 수 있다.
또한, 상기와 같이 배치되는 흡배기 배관부(420)는 흡배기 공용 배관(423)을 통해서 선택적으로 공기를 흡입하거나 배출하는 기능을 수행할 수 있다.
즉, 흡배기 공용 배관(423)은 분기 제어부(430)의 밸브 개폐 제어에 따라 흡기 또는 배기된 공기가 흐르는 통로 역할을 할 수 있다.
분기 제어부(430)는 흡배기 배관부(420)의 각 배관(421, 422, 423) 사이에 연결되도록 배치되어, 각 배관(421, 422, 423)의 개폐 제어에 따라 공기를 공급 또는 차단하는 기능을 수행할 수 있다.
이를 위해, 분기 제어부(430)는 제1 밸브(431), 제2 밸브(432), 제3 밸브(433), 및 제4 밸브(434)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 밸브(431)는 일측이 흡배기 공용 배관(423)과 연결되고 타측이 흡기 전용 배관(421)과 연결되도록 배치될 수 있다.
제2 밸브(432)는 일측이 흡기 전용 배관(421)과 연결되고 타측이 공기 필터(240)와 연결되도록 배치될 수 있다.
제3 밸브(433)는 일측이 배기 전용 배관(422)과 연결되고 타측이 공기 필터(240)와 연결되도록 배치될 수 있다.
제4 밸브(434)는 일측이 흡배기 공용 배관(423) 과 연결되고 타측이 배기 전용 배관(422)과 연결되도록 배치될 수 있다.
상기와 같이 배치되는 분기 제어부(430)는 구동 제어부(410)에 의해 공기 방향이 흡기로 전환되는 경우, 제1 내지 제4 밸브(431, 432, 433, 434)의 내부에 구비된 모든 판막의 방향을 수평으로 제어할 수 있다.
반면에, 구동 제어부(410)에 의해 공기 방향이 배기로 전환되는 경우, 분기 제어부(430)는 제1 내지 제4 밸브(431, 432, 433, 434)의 내부에 구비된 모든 판막의 방향을 수직으로 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 방향 전환 장치(400)는 상기 흡배기 배관부(420)의 흡기 전용 배관(421) 중간에 링블로어 흡입 에어필터(450)를 추가로 포함하여 구성될 수 있다. 링블로어 흡입 에어필터(250)는 블로어로 흡입되는 공기의 이물질 등을 걸러주기 위한 필터 장치이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 방향 전환 장치의 흡기 및 배기에 따른 동작 프로세스에 대하여 도 7 및 도 8을 참조하여 설명하기로 한다.
도 7를 참조하여 흡기에 따른 동작 프로세스를 설명하면 다음과 같다.
먼저 구동 제어부(410)의 일례인 링블로어 및 분기 제어부(430)에 흡기 명령이 전달되면, 링블로어는 케이싱(casing) 안에 위치해 있는 임펠러(impeller)를 고속으로 회전시켜 외부의 공기를 흡입한다.
이와 동시에 분기 제어부(430)의 제1 내지 제4 밸브(431, 432, 433, 434)는 판막 제어를 통해 판막의 방향을 모두 수평 방향으로 전환할 수 있다.
이에 따라, 외부로부터 흡입된 공기, 즉 그리퍼(520)와 흡배기 노즐(510)을 통해 흡입된 공기는 흡배기 배관(420)을 통로로 해서 유입되며, 이러한 과정에서 공기 흡입력이 발생하여 컨베이어 벨트 위에서 이동하는 폐기물을 상기 그리퍼(520)를 통해 잡고 이동시킬 수 있게 된다.
한편, 도 8을 참조하여 배기에 따른 동작 프로세스를 설명하면 다음과 같다.
먼저 구동 제어부(410)의 일례인 링블로어 및 분기 제어부(430)에 배기 명령이 전달되면, 링블로어는 케이싱 안에 위치해 있는 임펠러의 원주를 따라 방사형으로 파여진 임펠러 홈(impeller groove)이 케이싱 안에서 회전하면서 유체의 마찰을 발생시키고 그로 인한 압력 변화로 양정을 상승시켜 외부로 공기를 토출(배출)한다.
이와 동시에 분기 제어부(430)의 제1 내지 제4 밸브(431, 432, 433, 434)는 판막 제어를 통해 판막의 방향을 모두 수직 방향으로 전환할 수 있다.
이에 따라, 링블로어로부터 토출된 공기는 흡배기 배관(420)을 통로로 해서 흡배기 노즐(510)과 그리퍼(520)를 통해 배출되며, 이러한 과정에서 공기 배출력이 발생하여 그리퍼(520)의 동작을 탈착(release)시켜 그리퍼(520)를 통해 잡고 있던 폐기물을 목표 지점에 놓을 수 있게 된다.
이상에서 설명된 시스템 또는 장치는 하드웨어 구성요소, 또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.
100: 이미지 수집부
200: 대상객체 판별부
300: 대상객체 위치 좌표 생성부
400: 공기 방향 전환 장치
410: 구동 제어부
420: 흡배기 배관부
430: 분기 제어부
440: 공기 필터
450: 링블로어 흡입 에어필터
500: 로봇암
510: 흡배기 노즐
520: 그리퍼
1000: 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템

Claims (15)

  1. 컨베이어 벨트 위에서 이동하는 폐기물에 대한 폐기물 이미지를 수집하는 이미지 수집부;
    상기 폐기물 이미지가 분류하고자 하는 대상객체인지 여부를 인공지능 모델을 이용해서 판별하는 대상객체 판별부;
    상기 대상객체를 분류하는 로봇암;
    상기 로봇암이 공기 흡입력을 이용하여 상기 대상객체를 흡착하거나 공기 배출력을 이용하여 상기 대상객체를 탈착되도록 공기 방향을 전환하는 공기 방향 전환 장치; 및
    상기 대상객체의 위치 좌표를 생성하는 대상객체 위치 좌표 생성부를 포함하고,
    상기 로봇암은 상기 공기 방향 전환 장치와 연결되는 흡배기 노즐과 상기 대상객체를 공기 흡입력을 이용하고 흡착하여 이동시키는 그리퍼(gripper)를 포함하며,
    상기 공기 방향 전환 장치는,
    공기 방향을 흡기 또는 배기로 전환할 수 있도록 구동하여, 공기 흡입력 또는 공기 배출력을 통해 상기 그리퍼의 그립 동작을 제어하는 구동 제어부;
    상기 구동 제어부와 상기 흡배기 노즐 사이에 연결되도록 배치되는 흡배기 배관부; 및
    상기 흡배기 배관부의 각 배관 사이에 연결되도록 배치되어, 상기 각 배관의 개폐 제어에 따라 공기를 공급 또는 차단하는 분기 제어부
    를 포함하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 대상객체 판별부는 폐기물 분류 기준표를 기준으로 상기 대상객체인지 여부를 인공지능 모델을 이용해서 판별하는 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 인공지능 모델은 기 설정된 폐기물 분류 기준표에 따라 라벨링 되어 있는 폐기물 이미지를 학습데이터로 이용해서 학습된 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 폐기물 분류 기준표는 다중 클래스로 분류되고, 상기 다중 클래스의 제1 클래스는 폐기물의 재료 구성에 따른 카테고리, 제2 클래스는 폐기물의 상태(손상 여부)에 따른 카테고리, 제3 클래스는 폐기물의 용도에 따른 카테고리, 제4 클래스는 폐기물의 색상을 기반으로 하는 카테고리, 및 제5 클래스는 상기 제1 클래스 내지 상기 제4 클래스에 포함되지 않는 폐기물을 포함하는 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 대상객체 판별부는 사용자에 의한 선택된 상기 폐기물 분류 기준표의 클래스에 따라서 상기 대상객체인지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 구동 제어부는
    상기 그리퍼가 공기 흡입력을 통해 상기 폐기물을 잡고 이동시키거나 공기 배출력을 통해 상기 폐기물을 릴리스(release) 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 구동 제어부는
    블로어(blower) 방식 또는 에어 컴프레션(air compression) 방식 중 어느 하나로 구동하되, 상기 블로어 방식으로 구동하는 경우 링블로어로 구성되고, 상기 에어 컴프레션 방식으로 구동하는 경우 에어 컴프레셔로 구성되는 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 구동 제어부는 상기 대상객체의 종류에 따라서 공기 흡입력과 공기 배출력을 조절하는 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템
  11. 제1항에 있어서,
    상기 흡배기 배관부는
    상기 그리퍼의 흡기구를 통해 흡입된 공기가 상기 흡배기 노즐을 경유해서 유입된 후 상기 구동 제어부에 구비된 배기구를 통해 배출되는 통로 역할을 하는 흡기 전용 배관;
    상기 배기구를 통해 흡입된 공기가 유입된 후 상기 흡배기 노즐을 경유해서 상기 그리퍼의 흡기구를 통해 배출되는 통로 역할을 하는 배기 전용 배관; 및
    상기 분기 제어부의 밸브 개폐 제어에 따라 흡기 또는 배기된 공기가 흐르는 통로 역할을 하는 흡배기 공용 배관
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 분기 제어부는
    일측이 상기 흡배기 공용 배관과 연결되고 타측이 상기 흡기 전용 배관과 연결되는 제1 밸브;
    일측이 상기 흡기 전용 배관과 연결되고 타측이 공기 필터와 연결되는 제2 밸브;
    일측이 상기 배기 전용 배관과 연결되고 타측이 상기 공기 필터와 연결되는 제3 밸브; 및
    일측이 상기 흡배기 공용 배관과 연결되고 타측이 상기 배기 전용 배관과 연결되는 제4 밸브
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 분기 제어부는
    상기 구동 제어부에 의해 공기 방향이 흡기로 전환되는 경우, 상기 제1 내지 제4 밸브의 내부에 구비된 모든 판막의 방향을 수평으로 제어하고, 상기 구동 제어부에 의해 공기 방향이 배기로 전환되는 경우, 상기 제1 내지 제4 밸브의 내부에 구비된 모든 판막의 방향을 수직으로 제어하는 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 대상객체의 위치 좌표는 상기 컨베이어 벨트가 이동하는 방향의 X 좌표, X-축과 직교한 방향의 Y 좌표, 상기 컨베이어 벨트 상의 Z축 방향인 Z 좌표인 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 대상객체 위치 좌표 생성부는 상기 대상객체의 이미지로부터 상기 대상객체의 Z 좌표를 생성하고, 상기 대상객체의 이동속도를 고려해서 상기 로봇암이 분류할 상기 대상객체의 X 좌표와 Y 좌표를 생성하는 것을 특징으로 하는 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템.
KR1020230129935A 2023-09-27 2023-09-27 대상객체 종류에 따른 공기압 제어를 통한 폐기물 분류 시스템 KR102651150B1 (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20050008607A (ko) 2004-12-30 2005-01-21 이상웅 혼합 폐플라스틱의 효과적인 선별분리시스템
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JP2022097064A (ja) * 2020-12-18 2022-06-30 学校法人 名城大学 土中異物除去装置及び土中異物除去方法
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KR20230013498A (ko) * 2021-07-19 2023-01-26 주식회사 서르 재활용품을 선별하는 시스템 및 방법

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