KR102646612B1 - 3 dimension scan automation appratus for plant - Google Patents

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KR102646612B1
KR102646612B1 KR1020220178160A KR20220178160A KR102646612B1 KR 102646612 B1 KR102646612 B1 KR 102646612B1 KR 1020220178160 A KR1020220178160 A KR 1020220178160A KR 20220178160 A KR20220178160 A KR 20220178160A KR 102646612 B1 KR102646612 B1 KR 102646612B1
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transfer unit
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transfer
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KR1020220178160A
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박성진
윤치훈
김동일
송윤석
박성숙
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주식회사 리퓨터
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Abstract

본 발명의 일측면에 따르면, 식물의 식재가 가능한 포트(pot)를 회전시키도록 구성된 회전부; 상기 포트를 제1 방향에 따라 상기 회전부로 이송시키고, 상기 포트를 상기 회전부에서 상기 제1 방향을 따라 이송시키도록 구성된 제1 이송부; 상기 포트에 식재된 식물을 촬영하는 촬영부를 장착시키는 구조를 지닌 장착부; 및 상기 포트가 상기 회전부에 위치할 때 상기 장착부를 상기 제1 방향과 다른 제2 방향을 따라 이동시키도록 구성된 제2 이송부를 포함하는 식물용 3차원 스캔 자동화 장치가 제공된다.According to one aspect of the present invention, a rotating part configured to rotate a pot capable of planting plants; a first transfer unit configured to transfer the port to the rotating unit along a first direction, and to transfer the port from the rotating unit along the first direction; A mounting portion having a structure for mounting a photographing portion for photographing plants planted in the pot; and a second transfer unit configured to move the mounting unit along a second direction different from the first direction when the port is located on the rotation unit.

Description

식물용 3차원 스캔 자동화 장치{3 DIMENSION SCAN AUTOMATION APPRATUS FOR PLANT}3D scanning automation device for plants{3 DIMENSION SCAN AUTOMATION APPRATUS FOR PLANT}

본 발명은 식물용 3차원 스캔 자동화 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automated 3D scanning device for plants.

식물의 식생에 대한 분석을 위하여 다양한 촬영 수단이 이용되고 있다. A variety of photography methods are used to analyze plant vegetation.

이러한 촬영 수단은 식물에 대한 적외선 촬영, 뎁쓰 촬영, RGB 촬영 등을 포함할 수 있다.These imaging methods may include infrared imaging, depth imaging, and RGB imaging of plants.

촬영 수단으로 식물을 3차원 스캔하기 위한 여러 연구가 진행되고 있다. Several studies are underway to use 3D scanning of plants as a means of photography.

공개특허 10-2018-0022070 (공개일자 2018년03월06일)Publication patent 10-2018-0022070 (publication date: March 6, 2018)

본 발명의 일측면에 따른 식물용 3차원 스캔 자동화 장치는 포트에 식재된 식물에 대한 3차원 스캔을 자동화하기 위한 것이다.The 3D scanning automation device for plants according to one aspect of the present invention is for automating 3D scanning of plants planted in pots.

본 출원의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem of the present application is not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일측면에 따르면, 식물의 식재가 가능한 포트(pot)를 회전시키도록 구성된 회전부; 상기 포트를 제1 방향에 따라 상기 회전부로 이송시키고, 상기 포트를 상기 회전부에서 상기 제1 방향을 따라 이송시키도록 구성된 제1 이송부; 상기 포트에 식재된 식물을 촬영하는 촬영부를 장착시키는 구조를 지닌 장착부; 및 상기 포트가 상기 회전부에 위치할 때 상기 장착부를 상기 제1 방향과 다른 제2 방향을 따라 이동시키도록 구성된 제2 이송부를 포함하는 식물용 3차원 스캔 자동화 장치가 제공된다.According to one aspect of the present invention, a rotating part configured to rotate a pot capable of planting plants; a first transfer unit configured to transfer the port to the rotating unit along a first direction, and to transfer the port from the rotating unit along the first direction; A mounting portion having a structure for mounting a photographing portion for photographing plants planted in the pot; and a second transfer unit configured to move the mounting unit along a second direction different from the first direction when the port is located on the rotation unit.

상기 제2 이송부가 단계적으로 상기 장착부를 상기 제2 방향을 따라 이동시킬 때, 상기 회전부는 각 단계마다 상기 포트를 360도 회전시킬 수 있다. When the second transfer unit moves the mounting unit in steps along the second direction, the rotation unit can rotate the port 360 degrees for each step.

상기 제1 이송부는 서로 이격된 일측 이송부와 타측 이송부를 포함하며, 상기 회전부는 상기 포트가 배치되는 회전판을 포함하고, 상기 회전판은 상기 일측 이송부와 타측 이송부 사이에 배치될 수 있다.The first transfer unit includes one transfer unit and the other transfer unit spaced apart from each other, the rotating unit includes a rotating plate on which the port is disposed, and the rotating plate may be disposed between the one transferring unit and the other transferring unit.

상기 회전판의 폭은 상기 회전판의 길이보다 작을 수 있다. The width of the rotating plate may be smaller than the length of the rotating plate.

본 발명의 일측면에 따른 식물용 3차원 스캔 자동화 장치는 상기 회전부는 상기 회전판을 회전시키는 구동모터, 및 상기 회전판 및 상기 구동모터를 상기 제2 방향을 따라 이동시키는 리프트 실린더를 더 포함할 수 있다. In the 3D scanning automation device for plants according to one aspect of the present invention, the rotating unit may further include a drive motor that rotates the rotating plate, and a lift cylinder that moves the rotating plate and the driving motor along the second direction. .

상기 포트와의 정렬을 위한 정렬부가 상기 회전판에서 돌출되고, 상기 포트가 상기 회전판으로 접근할 때 상기 정렬부가 상기 일측 이송부의 끝단와 상기 타측 이송부의 끝단보다 아래에 위치할 수 있다. An alignment portion for alignment with the port protrudes from the rotating plate, and when the port approaches the rotating plate, the aligning portion may be positioned below the end of the one side of the conveying portion and the end of the other conveying portion.

상기 장착부에 구비된 거리측정센서를 더 포함하고,Further comprising a distance measuring sensor provided in the mounting unit,

본 발명의 일측면에 따른 식물용 3차원 스캔 자동화 장치는 상기 거리측정센서는 상기 제2 이송부의 동작에 따라 상기 제2 방향으로 이동할 때 상기 회전부에 안착된 상기 포트와의 거리를 센싱하고, 상기 거리측정센서가 상기 포트의 끝단까지 거리 센싱을 하는 동안 상기 촬영부에 의하여 촬영된 상기 식물에 대한 촬영 정보가 무시될 수 있다. In the 3D scanning automation device for plants according to one aspect of the present invention, the distance measuring sensor senses the distance from the port mounted on the rotating unit when moving in the second direction according to the operation of the second transport unit, and While the distance measuring sensor is sensing the distance to the end of the port, the photographing information about the plant photographed by the photographing unit may be ignored.

본 발명의 일측면에 따른 식물용 3차원 스캔 자동화 장치는 상기 포트를 상기 제1 방향을 따라 이동시켜 상기 제1 이송부로 전달하는 전달 이송부와, 상기 전달 이송부 상에 구비되어 상기 제1 방향을 따라 폭이 좁아지는 정렬 보조용 가이딩부를 더 포함하고, 상기 정렬 보조용 가이딩부의 중앙선은 상기 회전부의 중심을 통과하며, 상기 포트는 상기 정렬 보조용 가이딩부를 통과하여 상기 회전부에 도달할 수 있다. The three-dimensional scanning automation device for plants according to one aspect of the present invention includes a delivery transfer unit that moves the port along the first direction and transfers it to the first transfer unit, and is provided on the transfer transfer unit to move the port along the first direction. It further includes a narrowing alignment assist guiding portion, wherein the center line of the alignment assist guiding portion passes through the center of the rotating portion, and the port passes through the alignment assisting guiding portion to reach the rotating portion. .

본 발명의 일측면에 따른 식물용 3차원 스캔 자동화 장치는 회전부 및 제1 이송부를 통하여 포트에 식재된 식물에 대한 3차원 스캔을 자동화하기 위한 것이다.The 3D scanning automation device for plants according to one aspect of the present invention is for automating 3D scanning of plants planted in pots through a rotating unit and a first transport unit.

본 출원의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present application are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 식물용 3차원 스캔 자동화 장치의 사시도를 나타낸다.
도 2는 회전부 및 제2 이송부의 연동 일례를 나타낸다.
도 3 및 도 4는 회전부의 구성을 나타낸다.
도 5는 회전판과 포트의 정렬 과정 일례를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 식물용 3차원 스캔 자동화 장치의 동작 일례를 나타낸다.
도 7은 정렬 보조용 가이딩부를 설명하기 위한 도면이다.Figure 1 shows a perspective view of an automated 3D scanning device for plants according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 shows an example of interlocking the rotation unit and the second transfer unit.
Figures 3 and 4 show the configuration of the rotating part.
Figure 5 shows an example of the alignment process of the rotating plate and the port.
Figure 6 shows an example of the operation of the 3D scanning automation device for plants according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a diagram for explaining the guiding part for alignment assistance.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. However, the attached drawings are merely explained to more easily disclose the content of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the scope of the attached drawings. Those skilled in the art will easily understand this. You will find out.

또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Additionally, the terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 식물용 3차원 스캔 자동화 장치(이하, 스캔 자동화 장치)의 사시도를 나타낸다. 도 1에는 서로 다른 시점에서의 사시도가 도시되어 있다.Figure 1 shows a perspective view of a 3D scanning automation device for plants (hereinafter referred to as scan automation device) according to an embodiment of the present invention. Figure 1 shows perspective views from different viewpoints.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 스캔 자동화 장치는 회전부(110), 제1 이송부(130), 장착부(150), 및 제2 이송부(170)를 포함한다. As shown in FIG. 1, the scan automation device according to an embodiment of the present invention includes a rotating unit 110, a first transfer unit 130, a mounting unit 150, and a second transfer unit 170.

회전부(110)는 식물의 식재가 가능한 포트(pot)(10)를 회전시키도록 구성된다. 회전부(110)의 구성에 대해서는 이후에 상세히 설명한다. The rotating part 110 is configured to rotate a pot 10 in which plants can be planted. The configuration of the rotating unit 110 will be described in detail later.

제1 이송부(130)는 포트(10)를 제1 방향에 따라 회전부(110)로 이송시키고, 포트(10)를 회전부(110)에서 제1 방향을 따라 이송시키도록 구성된다. 즉, 제1 이송부(130)는 회전부(110)로 포트(10)를 수평 방향으로 이송시켜 포트(10)가 회전부(110)에 배치되도록 할 수 있다. The first transfer unit 130 is configured to transfer the port 10 to the rotating unit 110 according to the first direction and to transfer the port 10 from the rotating unit 110 along the first direction. That is, the first transfer unit 130 can transfer the port 10 to the rotation unit 110 in the horizontal direction so that the port 10 is disposed on the rotation unit 110.

회전부(110)에 배치된 포트(10)에 식재된 식물에 대한 촬영이 완료된 후 제1 이송부(130)는 회전부(110)에서 포트(10)를 수평 방향으로 이동시켜 다음 포트(10)에 대한 촬영이 이루어지도록 할 수 있다. After photography of the plant planted in the pot 10 disposed on the rotating unit 110 is completed, the first transfer unit 130 moves the pot 10 in the horizontal direction on the rotating unit 110 to the next port 10. Filming can take place.

제1 이송부(130)는 컨베이어 벨트와 컨베이어 벨트가 감겨진 컨베이어 구동 모터를 포함할 수 있다. The first transfer unit 130 may include a conveyor belt and a conveyor drive motor around which the conveyor belt is wound.

장착부(150)는 포트(10)에 식재된 식물을 촬영하는 촬영부를 장착시키는 구조를 지닌다. 장착부(150)의 장착 구조는 통상의 기술자에게 일반적인 기술로 구현가능하다. 예를 들어, 장착 구조는 지그, 클램핑 또는 볼트를 포함할 수 있으나 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.The mounting unit 150 has a structure for mounting a photographing unit for photographing plants planted in the pot 10. The mounting structure of the mounting portion 150 can be implemented by a person skilled in the art using common techniques. For example, the mounting structure may include jigs, clamping, or bolts, but the present invention is not limited thereto.

촬영부는 뎁쓰 카메라(depth camera), 적외선 카메라, RGB 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.The photographing unit may include at least one of a depth camera, an infrared camera, and an RGB camera, but the present invention is not limited thereto.

제2 이송부(170)는 포트(10)가 회전부(110)에 위치할 때 장착부(150)를 제1 방향과 다른 제2 방향을 따라 이동시키도록 구성된다. 예를 들어, 제2 이송부(170)는 장착부(150)를 수직 방향으로 이동시키도록 구성될 수 있다. The second transfer unit 170 is configured to move the mounting unit 150 along a second direction different from the first direction when the port 10 is located on the rotating unit 110. For example, the second transfer unit 170 may be configured to move the mounting unit 150 in the vertical direction.

제 2 이송부(170)는 볼 스크류(ball screw), 스텝모터(step motor), 직선 가이드 레일(guide), 리미트 스위치(limit switch)를 포함할 수 있다. 스텝모터는 볼 스크류와 연결되어 볼 스크류를 회전시킬 수 있다. The second transfer unit 170 may include a ball screw, a step motor, a straight guide rail, and a limit switch. The step motor is connected to the ball screw and can rotate the ball screw.

볼 스크류는 장착부(150)를 관통하며, 장착부(150)의 내측면에는 볼 스크류의 나사선과 대응되는 나사선이 형성될 수 있다. 또한 장착부(150)는 직선 가이드 레일을 따라 직선 이동할 수 있다. The ball screw penetrates the mounting part 150, and a thread corresponding to the thread of the ball screw may be formed on the inner surface of the mounting part 150. Additionally, the mounting unit 150 can move linearly along a straight guide rail.

스텝모터가 동작하면 볼 스크류가 회전하고, 볼 스크류의 회전에 따라 장착부(150)가 직선 가이드 레일을 따라 직선 이동할 수 있다. 리미트 스위치는 장착부(150)의 이동을 제한할 수 있다. When the step motor operates, the ball screw rotates, and the mounting part 150 can move linearly along the straight guide rail as the ball screw rotates. The limit switch can limit the movement of the mounting part 150.

이와 같은 제2 이송부(170)의 구조는 일례일 뿐 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.This structure of the second transfer unit 170 is only an example and the present invention is not limited thereto.

이상에서 설명된 회전부(110), 제1 이송부(130), 촬영부, 제2 이송부(170)에 대한 동작 제어는 PLC(programmable logic controller)(190)에 의하여 제어될 수 있다. Operation control of the rotation unit 110, the first transfer unit 130, the imaging unit, and the second transfer unit 170 described above may be controlled by a programmable logic controller (PLC) 190.

이와 같이 본 발명은 회전부(110)에 의하여 포트(10)를 회전시키고, 제2 이송부(170)가 점진적으로 촬영부의 높이를 증가시키므로 식물에 대한 3차원 스캔 영상을 위한 이미지를 생성할 수 있다. In this way, in the present invention, the port 10 is rotated by the rotary unit 110, and the second transfer unit 170 gradually increases the height of the imaging unit, so that an image for a 3D scan image of a plant can be generated.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 제2 이송부(170)가 단계적으로 장착부(150)를 제2 방향을 따라 이동시킬 때, 회전부(110)는 각 단계마다 포트(10)를 360도 회전시킬 수 있다. That is, as shown in FIG. 2, when the second transfer unit 170 moves the mounting unit 150 along the second direction in steps, the rotation unit 110 rotates the port 10 360 degrees at each step. You can.

이에 따라 촬영부가 각 단계별 높이(H1, H2, H3)에서의 식물의 둘레를 촬영할 수 있다. Accordingly, the photographing unit can photograph the circumference of the plant at each stage height (H1, H2, H3).

한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 이송부(130)는 서로 이격된 일측 이송부(131)와 타측 이송부(133)를 포함할 수 있다. 일측 이송부(131) 및 타측 이송부(133) 각각은 컨베이어 벨트와 컨베이어 구동 모터를 포함할 수 있다. 포트(10)의 양측이 일측 이송부(131)와 타측 이송부(133)에 걸쳐지게 된다. Meanwhile, as shown in FIG. 3, the first transfer unit 130 may include one transfer unit 131 and the other transfer unit 133 that are spaced apart from each other. Each of the one side transfer unit 131 and the other transfer unit 133 may include a conveyor belt and a conveyor drive motor. Both sides of the port 10 span one side of the transfer part 131 and the other side of the transfer part 133.

또한, 회전부(110)는 회전부(110)는 포트(10)가 배치되는 회전판(111)을 포함할 수 있다. 회전판(111)은 일측 이송부(131)와 타측 이송부(133) 사이에 배치될 수 있다. 회전판(111)이 일측 이송부(131)와 타측 이송부(133) 사이에 위치하므로 도 1에 도시된 바와 같이, 회전판(111)의 폭(L2)은 회전판(111)의 길이(L1)보다 작을 수 있다.Additionally, the rotating unit 110 may include a rotating plate 111 on which the port 10 is disposed. The rotating plate 111 may be disposed between one side of the transfer unit 131 and the other transfer part 133. Since the rotating plate 111 is located between one side transfer unit 131 and the other transfer unit 133, as shown in FIG. 1, the width L2 of the rotating plate 111 may be smaller than the length L1 of the rotating plate 111. there is.

이와 같이 회전판(111)이 일측 이송부(131)와 타측 이송부(133) 사이에 위치함으로써 일측 이송부(131)와 타측 이송부(133)를 포함하는 제1 이송부(130)가 포트(10)를 회전판(111) 상으로 이동시킬 수 있다. 또한, 촬영부에 의한 촬영이 완료된 후 제1 이송부(130)가 회전판(111)에서 분리된 포트(10)를 이동시킬 수 있다. In this way, the rotating plate 111 is located between the one-side transfer unit 131 and the other transfer unit 133, so that the first transfer unit 130, which includes the one-side transfer unit 131 and the other transfer unit 133, uses the port 10 as a rotating plate ( 111) It can be moved to the top. Additionally, the first transfer unit 130 may move the port 10 separated from the rotary plate 111 after photography by the imaging unit is completed.

한편, 도 3에 도시된 바와 같이 회전부(110)는 회전판(111)을 회전시키는 구동모터(113), 및 회전판(111) 및 구동모터(113)를 제2 방향을 따라 이동시키는 리프트 실린더(lift cylinder)(115)를 포함할 수 있다. 회전판(111)에 포트(10)가 배치된 후 리프트 실린더(115)가 수축함으로서 회전판(111)이 상승하고, 포트(10)가 타측 이송부(133) 및 일측 이송부(131)로부터 분리될 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 3, the rotating unit 110 includes a drive motor 113 that rotates the rotating plate 111, and a lift cylinder that moves the rotating plate 111 and the driving motor 113 along the second direction. cylinder) (115). After the port 10 is placed on the rotary plate 111, the lift cylinder 115 contracts, so that the rotary plate 111 rises, and the port 10 can be separated from the other transfer unit 133 and one transfer unit 131. .

포트(10)가 타측 이송부(133) 및 일측 이송부(131)와 분리됨으로써 회전판(111)의 회전에 따라 포트(10)가 회전할 때 타측 이송부(133) 및 일측 이송부(131)가 포트(10)의 회전을 간섭하지 않게 되므로 포트(10)의 회전이 안정적으로 이루어질 수 있다. The port 10 is separated from the other transfer unit 133 and the one transfer unit 131, so that when the port 10 rotates according to the rotation of the rotating plate 111, the other transfer unit 133 and the one transfer unit 131 are connected to the port (10). ) does not interfere with the rotation of the port 10, so the rotation of the port 10 can be performed stably.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 회전부(110)는 베이스부(117) 및 구동모터 장착부(119)를 포함할 수 있다. 베이스부(117)는 리프트 실린더(115)의 일측과 힌지 연결될 수 있다. 리프트 실린더(115)의 타측은 일측 이송부(131) 및 타측 이송부(133)에 연결될 수 있다. As shown in Figures 3 and 4, the rotating part 110 may include a base part 117 and a driving motor mounting part 119. The base portion 117 may be connected to one side of the lift cylinder 115 by a hinge. The other side of the lift cylinder 115 may be connected to one side transfer unit 131 and the other transfer unit 133.

구동모터 장착부(119)의 일측은 베이스부(117)에 연결딜 수 있다. 구동모터(113)의 축은 중공부와 구동모터 장착부(119)의 타측부를 관통하여 회전판(111)과 연결될 수 있다. 중공부는 구동모터 장착부(119)의 타측부 및 구동모터(113)와 연결될 수 있다 One side of the drive motor mounting portion 119 may be connected to the base portion 117. The axis of the drive motor 113 may pass through the hollow portion and the other side of the drive motor mounting portion 119 and be connected to the rotating plate 111. The hollow portion may be connected to the other side of the drive motor mounting portion 119 and the drive motor 113.

한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 포트(10)와의 정렬을 위한 정렬부(111a)가 회전판(111)에서 돌출될 수 있다. 포트(10)가 회전판(111)의 적정 위치에 정렬되어야 정상적인 포트(10)의 회전과 이에 따른 식물의 촬영이 이루어질 수 있다. 정렬부(111a)는 포트(10)의 밑바닥에 형성된 오목부(10b)에 삽입됨으로써 정렬이 이루어질 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 5, an alignment portion 111a for alignment with the port 10 may protrude from the rotating plate 111. Only when the port 10 is aligned at an appropriate position on the rotating plate 111 can normal rotation of the port 10 and subsequent photographing of plants be achieved. The alignment portion 111a may be aligned by being inserted into the concave portion 10b formed at the bottom of the port 10.

정렬부(111a) 및 오목부(10b)의 측면은 경사지게 형성되어 있으며, 이에 따라 정렬부(111a)가 오목부(10b)에 삽입되는 초기에 오목부(10b)의 경사면을 따라 정렬부(111a)가 삽입되기 용이하게 될 수 있다. The side surfaces of the alignment portion 111a and the concave portion 10b are formed to be inclined, and accordingly, the alignment portion 111a is formed along the inclined surface of the concave portion 10b at the initial stage when the alignment portion 111a is inserted into the concave portion 10b. ) can be easily inserted.

본 발명에서 회전판(111)에서의 정렬부(111a)의 위치 및 개수는 도 5의 예시에 한정되는 것은 아니다. In the present invention, the position and number of alignment parts 111a on the rotating plate 111 are not limited to the example in FIG. 5.

도 5의 좌측 상단에 도시된 바와 같이, 포트(10)가 회전판(111)으로 접근할 때 정렬부(111a)가 일측 이송부(131)의 끝단와 타측 이송부(133)의 끝단보다 아래에 위치할 수 있다. 이는 회전판(111)의 정렬부(111a)가 돌출되어 있으므로 포트(10)가 회전판(111)으로 이송될 때 정렬부(111a)와 포트(10)의 간섭을 방지하기 위한 것이다. As shown in the upper left corner of FIG. 5, when the port 10 approaches the rotating plate 111, the alignment unit 111a may be located below the end of the one transfer unit 131 and the end of the other transfer unit 133. there is. This is to prevent interference between the alignment portion 111a and the port 10 when the port 10 is transferred to the rotating plate 111 because the alignment portion 111a of the rotating plate 111 protrudes.

포트(10)가 일측 이송부(131) 및 타측 이송부(133)의 동작에 따라 회전판(111) 상에 위치하면, 회전판(111)이 앞서 설명된 리프트 실린더(115)의 동작에 따라 상승하여 정렬부(111a)가 포트(10)의 오목부(10b)에 삽입됨으로써 회전판(111)과 포트(10)의 정렬이 이루어질 수 있다.When the port 10 is positioned on the rotary plate 111 according to the operation of the one-side transfer unit 131 and the other transfer unit 133, the rotary plate 111 rises according to the operation of the lift cylinder 115 described above to form an alignment unit. By inserting (111a) into the concave portion 10b of the port 10, the rotation plate 111 and the port 10 can be aligned.

회전판(111)과 포트(10)의 정렬이 이루어지고 리프트 실린더(115)가 포트(10)를 계속하여 상승시킬 수 있다. 이에 따라 포트(10)가 일측 이송부(131) 및 타측 이송부(133)와 분리될 수 있다. 포트(10)가 분리되고 구동모터(113)의 동작에 따라 회전판(111)이 회전할 수 있다. 포트(10)의 분리는 회전판(111)이 회전할 때 포트(10)의 밑면과 일측 및 타측 이송부(133)의 표면 사이의 마찰에 따른 간섭을 방지할 수 있다. The rotation plate 111 and the port 10 are aligned and the lift cylinder 115 can continue to raise the port 10. Accordingly, the port 10 can be separated from one side of the transfer unit 131 and the other transfer part 133. The port 10 is separated and the rotating plate 111 can rotate according to the operation of the driving motor 113. Separation of the port 10 can prevent interference due to friction between the bottom of the port 10 and the surfaces of one and the other transfer unit 133 when the rotating plate 111 rotates.

한편, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 장착부(150)에 구비된 거리측정센서(210)를 더 포함할 수 있다. 거리측정센서(210)는 레이저를 방출하는 발광부와 포트(10) 및 식물에서 반사된 레이저가 입사되는 수광부를 포함할 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 6, a distance measuring sensor 210 provided in the mounting unit 150 according to an embodiment of the present invention may be further included. The distance measuring sensor 210 may include a light emitting unit that emits a laser, a port 10, and a light receiving unit where the laser reflected from the plant is incident.

거리측정센서(210)는 제2 이송부(170)의 동작에 따라 제2 방향으로 이동할 때 회전부(110)에 안착된 포트(10)와의 거리를 센싱할 수 있다. 거리측정센서(210)가 포트(10)의 끝단까지 거리 센싱을 하는 동안 촬영부(230)에 의하여 촬영된 상기 식물에 대한 촬영 정보가 무시될 수 있다. The distance measuring sensor 210 may sense the distance from the port 10 mounted on the rotating unit 110 when the second transfer unit 170 moves in the second direction. While the distance measuring sensor 210 is sensing the distance to the end of the port 10, the photographing information about the plant photographed by the photographing unit 230 may be ignored.

촬영 정보에 대한 처리는 PLC(190)에 의하여 이루어질 수도 있고, PLC(190)와는 다른 별도의 영상 처리 컴퓨팅 장치로 전송되어 처리될 수도 있다. PLC(190) 및 영상 처리 컴퓨팅 장치 중 적어도 하나의 장치는 거리측정센서(210)에서 센싱된 거리 정보를 처리하여 상기 거리 정보가 포트(10)에 해당되는 것인지 식물에 해당되는 것인지를 판단할 수 있다. Processing of the shooting information may be performed by the PLC 190, or it may be transmitted and processed in a separate image processing computing device other than the PLC 190. At least one of the PLC 190 and the image processing computing device may process the distance information sensed by the distance measurement sensor 210 to determine whether the distance information corresponds to the port 10 or the plant. there is.

이와 같은 판단을 위하여 포트(10)와 장착부(150)의 거리에 대한 거리 기준값이나 거리 기준범위가 미리 설정될 수 있다. 이와 같이 거리 정보가 거리 기준값이나 거리 기준 범위에 해당되는 경우에 촬영된 촬영 정보는 포트(10)에 해당되는 것이므로 상기 촬영 정보는 PLC(190) 및 영상 처리 컴퓨팅 장치 중 적어도 하나의 장치에 의하여 무시되어 처리되지 않을 수 있다. For such determination, a distance reference value or distance reference range for the distance between the port 10 and the mounting unit 150 may be set in advance. In this way, when the distance information corresponds to the distance reference value or distance reference range, the captured shooting information corresponds to the port 10, so the shooting information is ignored by at least one of the PLC 190 and the image processing computing device. may not be processed.

한편, 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 스캔 자동화 장치는 전달 이송부(250)와 정렬 보조용 가이딩부(270)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 7, the scan automation device according to an embodiment of the present invention may further include a transfer transfer unit 250 and a guiding unit 270 for alignment assistance.

전달 이송부(250)는 포트(10)를 제1 방향을 따라 이동시켜 제1 이송부(130)로 전달할 수 있다. 전달 이송부(250)는 컨베이어 벨트와 컨베이어 벨트를 돌리기 위한 구동 모터를 포함할 수 있다. The transfer transfer unit 250 may transfer the port 10 to the first transfer unit 130 by moving the port 10 along the first direction. The delivery transfer unit 250 may include a conveyor belt and a drive motor for turning the conveyor belt.

정렬 보조용 가이딩부(270)는 전달 이송부(250) 상에 구비될 수 있으며, 정렬 보조용 가이딩부(270)의 폭은 제1 방향을 따라 좁아질 수 있다. 정렬 보조용 가이딩부(270)의 중앙선은 회전부(110)의 중심을 통과할 수 있다. 포트(10)는 정렬 보조용 가이딩부(270)를 통과하여 회전부(110)에 도달할 수 있다.The guiding portion 270 for alignment assistance may be provided on the transfer unit 250, and the width of the guiding portion 270 for alignment assistance may be narrowed along the first direction. The center line of the alignment assistance guiding part 270 may pass through the center of the rotating part 110. The port 10 may pass through the alignment assistance guiding part 270 and reach the rotating part 110.

도 7에 도시된 바와 같이, 중앙선에서 벗어난 포트(10)가 전달 이송부(250)에 의하여 제1 방향을 따라 이동할 수 있다. 정렬 보조용 가이딩부(270)의 폭은 제1 방향을 따라 폭이 좁아지는 구조를 지니므로 포트(10)는 이송 과정에서 중앙선에 가까워질 수 있다. 이에 따라 포트(10)는 중앙선에 가깝게 제1 이송부(130)로 전달될 수 있다. As shown in FIG. 7 , the port 10 deviating from the center line may be moved along the first direction by the delivery transfer unit 250 . Since the width of the alignment assistance guiding part 270 has a structure where the width narrows along the first direction, the port 10 can approach the center line during the transfer process. Accordingly, the port 10 can be delivered to the first transfer unit 130 close to the center line.

포트(10)가 중앙선에 가까워짐으로써 포트(10)가 회전판(111) 상에 도달하였을 때 앞서 설명된 정렬부(111a)가 포트(10)의 오목부(10b)에 용이하게 삽임될 수 있다. 이에 따라 포트(10)와 회전판(111)의 정렬이 이루어질 수 있다. As the port 10 approaches the center line, the previously described alignment portion 111a can be easily inserted into the concave portion 10b of the port 10 when the port 10 reaches the rotating plate 111. Accordingly, the port 10 and the rotating plate 111 can be aligned.

이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, the embodiments according to the present invention have been examined, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms in addition to the embodiments described above without departing from the spirit or scope thereof will be recognized by those skilled in the art. It is self-evident. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative and not restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

포트(10)
오목부(10b)
회전부(110)
회전판(111)
정렬부(111a)
구동모터(113)
리프트 실린더(115)
베이스부(117)
구동모터 장착부(119)
제1 이송부(130)
일측 이송부(131)
타측 이송부(133)
장착부(150)
제2 이송부(170)
PLC(190)
거리측정센서(210)
촬영부(230)
전달 이송부(250)
정렬 보조용 가이딩부(270)Port(10)
Concave portion (10b)
Rotating part (110)
Rotating plate (111)
Alignment unit (111a)
Drive motor (113)
Lift Cylinder(115)
Base part (117)
Drive motor mounting part (119)
First transfer unit (130)
One-side transfer unit (131)
Other side transfer unit (133)
Mounting part (150)
Second transfer unit (170)
PLC(190)
Distance measurement sensor (210)
Filming Department (230)
Delivery transfer unit (250)
Guiding part for alignment assistance (270)

Claims (8)

식물의 식재가 가능한 포트(pot)를 회전시키도록 구성된 회전부;
상기 포트를 제1 방향에 따라 상기 회전부로 이송시키고, 상기 포트를 상기 회전부에서 상기 제1 방향을 따라 이송시키도록 구성된 제1 이송부;
상기 포트에 식재된 식물을 촬영하는 촬영부를 장착시키는 구조를 지닌 장착부; 및
상기 포트가 상기 회전부에 위치할 때 상기 장착부를 상기 제1 방향과 다른 제2 방향을 따라 이동시키도록 구성된 제2 이송부를 포함하고,
상기 제1 이송부는 서로 이격된 일측 이송부와 타측 이송부를 포함하며,
상기 회전부는 상기 포트가 배치되는 회전판을 포함하고,
상기 회전판은 상기 일측 이송부와 타측 이송부 사이에 배치되며,
상기 제2 이송부가 단계적으로 상기 장착부를 상기 제2 방향을 따라 이동시킬 때, 상기 회전부는 각 단계마다 상기 포트를 360도 회전시키고,
상기 회전판의 폭은 상기 회전판의 길이보다 작으며,
상기 회전부는,
상기 회전판을 회전시키는 구동모터, 및
상기 회전판 및 상기 구동모터를 상기 제2 방향을 따라 이동시키는 리프트 실린더를 포함하고,
상기 포트와의 정렬을 위한 정렬부가 상기 회전판에서 돌출되며,
상기 포트가 상기 회전판으로 접근할 때 상기 정렬부가 상기 일측 이송부의 끝단와 상기 타측 이송부의 끝단보다 아래에 위치하고,
상기 장착부에 구비된 거리측정센서를 더 포함하고,
상기 거리측정센서는 상기 제2 이송부의 동작에 따라 상기 제2 방향으로 이동할 때 상기 회전부에 안착된 상기 포트와의 거리를 센싱하고,
상기 거리측정센서가 상기 포트의 끝단까지 거리 센싱을 하는 동안 상기 촬영부에 의하여 촬영된 상기 식물에 대한 촬영 정보가 무시되는 것을 특징으로 하는 식물용 3차원 스캔 자동화 장치. A rotating part configured to rotate a pot in which plants can be planted;
a first transfer unit configured to transfer the port to the rotating unit along a first direction, and to transfer the port from the rotating unit along the first direction;
A mounting portion having a structure for mounting a photographing portion for photographing plants planted in the pot; and
a second transfer unit configured to move the mounting unit along a second direction different from the first direction when the port is located on the rotating unit;
The first transfer unit includes one transfer unit and the other transfer unit spaced apart from each other,
The rotating part includes a rotating plate on which the port is placed,
The rotating plate is disposed between the one side transfer unit and the other transfer unit,
When the second transfer unit moves the mounting unit in steps along the second direction, the rotation unit rotates the port 360 degrees at each step,
The width of the rotating plate is smaller than the length of the rotating plate,
The rotating part,
A drive motor that rotates the rotary plate, and
It includes a lift cylinder that moves the rotating plate and the driving motor along the second direction,
An alignment portion for alignment with the port protrudes from the rotating plate,
When the port approaches the rotating plate, the alignment portion is located below the end of the one conveying portion and the end of the other conveying portion,
Further comprising a distance measuring sensor provided in the mounting portion,
The distance measuring sensor senses the distance from the port mounted on the rotating unit when moving in the second direction according to the operation of the second transfer unit,
A three-dimensional scanning automation device for plants, characterized in that the photographing information about the plant photographed by the photographing unit is ignored while the distance measuring sensor senses the distance to the end of the port. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 포트를 상기 제1 방향을 따라 이동시켜 상기 제1 이송부로 전달하는 전달 이송부와, 상기 전달 이송부 상에 구비되어 상기 제1 방향을 따라 폭이 좁아지는 정렬 보조용 가이딩부를 더 포함하고,
상기 정렬 보조용 가이딩부의 중앙선은 상기 회전부의 중심을 통과하며,
상기 포트는 상기 정렬 보조용 가이딩부를 통과하여 상기 회전부에 도달하는 것을 특징으로 하는 식물용 3차원 스캔 자동화 장치.According to paragraph 1,
It further includes a transfer transfer unit that moves the port along the first direction and transfers it to the first transfer unit, and a guiding unit for alignment assistance provided on the transfer transfer unit and narrowing in width along the first direction,
The center line of the alignment assistance guiding part passes through the center of the rotating part,
The port passes through the alignment assistance guiding part and reaches the rotating part.
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