KR102646340B1

KR102646340B1 - Reducer using multilayer rolling element

Info

Publication number: KR102646340B1
Application number: KR1020220173383A
Authority: KR
Inventors: 신희찬; 김기쁨
Original assignee: 주식회사 오토기어드
Priority date: 2022-12-13
Filing date: 2022-12-13
Publication date: 2024-03-12

Abstract

본 발명은 다층 전동체를 이용한 감속기에 관한 것으로, 해결하고자 하는 과제는 총 감속비에 대한 폭넓은 조절 범위를 제공할 수 있으며, 감속기 제작 시 정밀 가공이 요구되는 부품의 수와 종류를 줄여 심플한 구조로 제작함으로써 부품 원가와 제조 시간이 최소화되고, 다수의 전동체 간에 미는 힘이 연쇄적으로 전달되어 출력 예압을 향상시키는데 있다.
일례로, 내주면이 형성된 외륜; 상기 외륜의 내주면과 구름 접촉하고, 상기 외륜의 내주면을 따라 배열된 다수의 외측 전동체를 포함하는 외측 전동체 세트; 상기 외측 전동체보다 상기 외륜의 회전축으로부터 가까운 위치에 각각 배치되고, 상기 외측 전동체 세트 중 서로 인접한 두 외측 전동체와 각각 구름 접촉하도록 배열된 다수의 내측 전동체를 포함하는 내측 전동체 세트; 상기 내측 전동체보다 상기 외륜의 회전축으로부터 가까운 위치에 배치되고, 상기 내측 전동체 세트 중 서로 인접한 두 내측 전동체와 각각 구름 접촉하도록 배치된 적어도 하나의 입력 전동체; 상기 외륜과 동일한 회전축을 가지고, 상기 내측 전동체 세트의 전방에 배치되어 상기 내측 전동체의 일측과 구름 접촉하는 제1 궤도면과, 상기 내측 전동체 세트의 후방에 배치되어 상기 내측 전동체의 타측과 구름 접촉하는 제2 궤도면이 형성된 내륜; 및 상기 외륜과 동일한 회전축을 가지며, 상기 입력 전동체와 구름 접촉하는 제3 궤도면이 형성된 입력 레이스를 포함하는 다층 전동체를 이용한 감속기를 개시한다.The present invention relates to a reducer using a multi-layer rolling element. The problem to be solved is to provide a wide control range for the total reduction ratio, and to reduce the number and type of parts that require precision processing when manufacturing a reducer, resulting in a simple structure. By manufacturing, part cost and manufacturing time are minimized, and the pushing force is transmitted serially between multiple rolling elements to improve output preload.
For example, an outer ring having an inner peripheral surface formed; an outer rolling element set in rolling contact with the inner peripheral surface of the outer ring and including a plurality of outer rolling elements arranged along the inner peripheral surface of the outer ring; An inner rolling element set including a plurality of inner rolling elements each disposed at a position closer to the rotation axis of the outer ring than the outer rolling element and each arranged to be in rolling contact with two adjacent outer rolling elements among the outer rolling element set; at least one input rolling element disposed at a position closer to the rotation axis of the outer ring than the inner rolling element and arranged to be in rolling contact with two adjacent inner rolling elements among the set of inner rolling elements; A first raceway surface having the same rotation axis as the outer ring, disposed in front of the inner rolling element set and in rolling contact with one side of the inner rolling element, and disposed behind the inner rolling element set and on the other side of the inner rolling element an inner ring formed with a second raceway surface in contact with the rolling surface; and an input race having the same rotation axis as the outer ring and having a third raceway in rolling contact with the input rolling element.

Description

Reducer using multilayer rolling elements {REDUCER USING MULTILAYER ROLLING ELEMENT}

본 발명의 실시예는 다층 전동체를 이용한 감속기에 관한 것으로, 구체적으로는 다수의 전동체 간에 미는 힘이 연쇄적으로 전달되어 출력 예압이 향상된 감속기에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a reducer using a multi-layer rolling element, and more specifically, to a reducer with improved output preload by sequentially transferring pushing force between multiple rolling elements.

일반적으로 사용되는 감속기는 주로 기어들의 배열에 의해 입력측의 회전수를 그 출력 측에서 감속하도록 하는 것이다. 이러한 기어들은 평기어들의 직경과 치차수를 이용하여 이를 다단으로 결합하는 방법으로 가장 일반적이다.A commonly used reducer is one that reduces the rotation speed of the input side on the output side mainly by arranging gears. These gears are most commonly combined in multiple stages using the diameter and number of teeth of spur gears.

일반적인 감속기는 구성품들의 형태나 모양이 복잡하여 사출 성형이나 CNC 가공 등의 정밀 가공이 요구됨에 따라 각 부품에 대한 원가가 상승할 수 밖에 없는 가격적인 단점이 존재하며, 각종 부품들에 대한 정밀 가공을 수행해야 함에 따라 부품 제작에 상당한 시간이 소요되기 때문에 해당 제품을 빠른 시일 내에 생산하기 어렵다는 단점이 있다.General reducers have a price disadvantage in that the cost of each part inevitably increases as the shape and shape of the components are complex and precision processing such as injection molding or CNC machining is required. Precision processing of various parts is inevitable. The disadvantage is that it is difficult to produce the product in a short time because it takes a considerable amount of time to manufacture the parts.

공개특허공보 제10-2021-0085285호(공개일자: 2021년07월08일)Public Patent Publication No. 10-2021-0085285 (Publication Date: July 8, 2021)

본 발명의 실시예는, 총 감속비에 대한 폭넓은 조절 범위를 제공할 수 있으며, 감속기 제작 시 정밀 가공이 요구되는 부품의 수와 종류를 줄여 심플한 구조로 제작함으로써 부품 원가와 제조 시간이 최소화되고, 다수의 전동체 간에 미는 힘이 연쇄적으로 전달되어 출력 예압이 향상된 다층 전동체를 이용한 감속기를 제공한다.Embodiments of the present invention can provide a wide adjustment range for the total reduction ratio, and when manufacturing a reducer, the number and type of parts that require precision processing are reduced and manufactured with a simple structure, thereby minimizing part cost and manufacturing time. A reducer using multi-layer rolling elements with improved output preload is provided by sequentially transferring pushing force between multiple rolling elements.

본 발명의 실시예에 따른 다층 전동체를 이용한 감속기는, 내주면이 형성된 외륜; 상기 외륜의 내주면과 구름 접촉하고, 상기 외륜의 내주면을 따라 배열된 다수의 외측 전동체를 포함하는 외측 전동체 세트; 상기 외측 전동체보다 상기 외륜의 회전축으로부터 가까운 위치에 각각 배치되고, 상기 외측 전동체 세트 중 서로 인접한 적어도 두 외측 전동체와 각각 구름 접촉하도록 배열된 다수의 내측 전동체를 포함하는 내측 전동체 세트; 상기 내측 전동체보다 상기 외륜의 회전축으로부터 가까운 위치에 배치되고, 상기 내측 전동체 세트 중 서로 인접한 두 내측 전동체와 각각 구름 접촉하도록 배치된 적어도 하나의 입력 전동체; 상기 외륜과 동일한 회전축을 가지고, 상기 내측 전동체 세트의 전방에 배치되어 상기 내측 전동체의 일측과 구름 접촉하는 제1 궤도면과, 상기 내측 전동체 세트의 후방에 배치되어 상기 내측 전동체의 타측과 구름 접촉하는 제2 궤도면이 형성된 내륜; 및 상기 외륜과 동일한 회전축을 가지며, 상기 입력 전동체와 구름 접촉하는 제3 궤도면이 형성된 입력 레이스를 포함한다.A reducer using a multilayer rolling element according to an embodiment of the present invention includes an outer ring having an inner peripheral surface formed; an outer rolling element set in rolling contact with the inner peripheral surface of the outer ring and including a plurality of outer rolling elements arranged along the inner peripheral surface of the outer ring; An inner rolling element set including a plurality of inner rolling elements each disposed at a position closer to the rotation axis of the outer ring than the outer rolling element and each arranged to be in rolling contact with at least two outer rolling elements adjacent to each other among the outer rolling element set; at least one input rolling element disposed at a position closer to the rotation axis of the outer ring than the inner rolling element and arranged to be in rolling contact with two adjacent inner rolling elements among the set of inner rolling elements; A first raceway surface having the same rotation axis as the outer ring, disposed in front of the inner rolling element set and in rolling contact with one side of the inner rolling element, and disposed behind the inner rolling element set and on the other side of the inner rolling element an inner ring formed with a second raceway surface in contact with the rolling surface; and an input race having the same rotation axis as the outer ring and having a third raceway in rolling contact with the input rolling element.

또한, 상기 외륜의 내주면은 오목하게 형성될 수 있다.Additionally, the inner peripheral surface of the outer ring may be concave.

또한, 상기 외측 전동체의 외면은 볼록하게 형성되고, 상기 외측 전동체의 볼록한 외면은 상기 외륜의 오목한 내주면과 적어도 두 점에서 접촉하고, 상기 내측 전동체의 외면은 중심이 오목한 부분과 상기 중심의 양측이 각각 볼록한 부분을 갖도록 형성되고, 상기 내측 전동체의 외면 중 오목한 부분은 상기 외측 전동체의 볼록한 외면과 적어도 두 점에서 접촉하고, 상기 내측 전동체의 외면 중 볼록한 부분은 상기 제1 궤도면 및 상기 제2 궤도면과 각각 접촉하고, 상기 입력 전동체는, 상기 내측 전동체의 외면 중 오목한 부분과 및 상기 제3 궤도면 사이에서 상기 내측 전동체의 외면 중 오목한 부분과 및 상기 제3 궤도면과 각각 접촉할 수 있다.In addition, the outer surface of the outer rolling element is formed to be convex, the convex outer surface of the outer rolling element contacts the concave inner peripheral surface of the outer ring at at least two points, and the outer surface of the inner rolling element has a concave center and a portion of the center. Both sides are formed to have convex portions, a concave portion of the outer surface of the inner rolling element contacts the convex outer surface of the outer rolling element at at least two points, and a convex portion of the outer surface of the inner rolling element is the first raceway surface. and each contacting the second raceway surface, wherein the input rolling element has a concave portion of the outer surface of the inner rolling element and the third raceway between the concave portion of the outer surface of the inner rolling element and the third raceway. Each surface can be contacted.

또한, 상기 외측 전동체의 외면은 볼록하게 형성되고, 상기 외측 전동체의 볼록한 외면은 상기 외륜의 오목한 내주면과 적어도 두 점에서 접촉하고, 상기 내측 전동체의 외면은 볼록하게 형성되고, 상기 내측 전동체의 볼록한 외면은 상기 외측 전동체의 볼록한 외면, 상기 제1 궤도면 및 상기 제2 궤도면과 각각 접촉하고, 상기 입력 전동체는, 상기 내측 전동체의 볼록한 외면 및 상기 제3 궤도면 사이에서 상기 내측 전동체의 볼록한 외면 및 상기 제3 궤도면과 각각 접촉할 수 있다.In addition, the outer surface of the outer rolling element is formed to be convex, the convex outer surface of the outer rolling element contacts the concave inner peripheral surface of the outer ring at at least two points, the outer surface of the inner rolling element is formed to be convex, and the inner rolling element is formed to be convex. The convex outer surface of the fuselage contacts the convex outer surface of the outer rolling element, the first raceway surface, and the second raceway surface, respectively, and the input rolling element is between the convex outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface. It may be in contact with the convex outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface, respectively.

또한, 상기 외륜의 내주면은 볼록하게 형성될 수 있다.Additionally, the inner peripheral surface of the outer ring may be formed to be convex.

또한, 상기 외측 전동체의 외면은 오목하게 형성되고, 상기 외측 전동체의 오목한 외면은 상기 외륜의 볼록한 내주면과 적어도 두 점에서 접촉하고, 상기 내측 전동체의 외면은 볼록하게 형성되고, 상기 내측 전동체의 볼록한 외면은 상기 외측 전동체의 오목한 외면, 상기 제1 궤도면 및 상기 제2 궤도면과 각각 접촉하고, 상기 입력 전동체는, 상기 내측 전동체의 외면 및 상기 제3 궤도면 사이에서 상기 내측 전동체의 외면 및 상기 제3 궤도면과 각각 접촉할 수 있다.In addition, the outer surface of the outer rolling element is formed to be concave, the concave outer surface of the outer rolling element contacts the convex inner peripheral surface of the outer ring at at least two points, the outer surface of the inner rolling element is formed to be convex, and the inner rolling element is formed to be convex. The convex outer surface of the fuselage contacts the concave outer surface of the outer rolling element, the first raceway surface, and the second raceway surface, respectively, and the input rolling element is located between the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface. It may be in contact with the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface, respectively.

또한, 상기 외륜의 내주면은 평평하게 형성되고, 상기 외륜의 전방과 후방에 플랜지가 각각 형성될 수 있다.In addition, the inner peripheral surface of the outer ring is formed to be flat, and flanges may be formed at the front and rear of the outer ring, respectively.

또한, 상기 외측 전동체의 외면 중 중심이 오목한 부분과 상기 중심의 양측이 각각 평평한 부분을 갖도록 형성되고, 상기 외측 전동체의 외면 중 평평한 부분은 상기 외륜의 내주면과 선 접촉하고, 상기 내측 전동체의 외면은 볼록하게 형성되고, 상기 내측 전동체의 볼록한 외면은 상기 외측 전동체의 외면 중 오목한 부분, 상기 제1 궤도면 및 상기 제2 궤도면과 각각 접촉하고, 상기 입력 전동체는, 상기 내측 전동체의 외면 및 상기 제3 궤도면 사이에서 상기 내측 전동체의 외면 및 상기 제3 궤도면과 각각 접촉할 수 있다.In addition, the outer surface of the outer rolling element is formed to have a concave portion at the center and a flat portion on both sides of the center, the flat portion of the outer surface of the outer rolling element is in line contact with the inner peripheral surface of the outer ring, and the inner rolling element The outer surface of the inner rolling element is formed to be convex, the convex outer surface of the inner rolling element is in contact with the concave portion of the outer surface of the outer rolling element, the first raceway surface, and the second raceway surface, respectively, and the input rolling element is located on the inner rolling element. It may be in contact with the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface between the outer surface of the rolling element and the third raceway surface, respectively.

또한, 상기 외측 전동체의 외면은 평평하게 형성되고, 상기 외측 전동체의 평평한 외면은 상기 외륜의 내주면과 선 접촉하고, 상기 내측 전동체의 외면은 볼록하게 형성되고, 상기 내측 전동체의 볼록한 외면은 상기 외측 전동체의 평평한 외면, 상기 제1 궤도면 및 상기 제2 궤도면과 각각 접촉하고, 상기 입력 전동체는, 상기 내측 전동체의 외면 및 상기 제3 궤도면 사이에서 상기 내측 전동체의 외면 및 상기 제3 궤도면과 각각 접촉할 수 있다.In addition, the outer surface of the outer rolling element is formed to be flat, the flat outer surface of the outer rolling element is in line contact with the inner peripheral surface of the outer ring, the outer surface of the inner rolling element is formed to be convex, and the convex outer surface of the inner rolling element is formed to be convex. is in contact with the flat outer surface of the outer rolling element, the first raceway surface, and the second raceway surface, respectively, and the input rolling element is between the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface of the inner rolling element. It may be in contact with the outer surface and the third raceway surface, respectively.

또한, 상기 제1 궤도면 및 상기 제2 궤도면은 각각 경사면으로 이루어지고, 상기 제3 궤도면은 경사면 또는 평면으로 이루어지며, 상기 외측 전동체와 상기 내측 전동체는 서로 동일한 개수로 이루어질 수 있다.In addition, the first raceway surface and the second raceway surface are each made of an inclined surface, the third raceway surface is made of an inclined surface or a flat surface, and the outer rolling elements and the inner rolling elements may be formed in the same number. .

본 발명에 따르면, 총 감속비에 대한 폭넓은 조절 범위를 제공할 수 있으며, 감속기 제작 시 정밀 가공이 요구되는 부품의 수와 종류를 줄여 심플한 구조로 제작함으로써 부품 원가와 제조 시간이 최소화되고, 다수의 전동체 간에 미는 힘이 연쇄적으로 전달되어 출력 예압이 향상된 다층 전동체를 이용한 감속기를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a wide range of adjustment for the total reduction ratio, and by reducing the number and type of parts that require precision processing when manufacturing a reducer and manufacturing it with a simple structure, the cost of parts and manufacturing time are minimized, and multiple parts are manufactured. It is possible to provide a reducer using a multi-layer rolling element with improved output preload by sequentially transferring pushing force between rolling elements.

도 1 내지 도 5 본 발명의 실시예에 따른 제1 감속기의 구성을 나타낸 도면이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제2 감속기의 구성을 나타낸 도면이다.
도 9 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 제3 감속기의 구성을 나타낸 도면이다.1 to 5 are diagrams showing the configuration of a first reducer according to an embodiment of the present invention.
6 to 8 are diagrams showing the configuration of a second reducer according to an embodiment of the present invention.
9 to 13 are diagrams showing the configuration of a third reducer according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.The terms used in this specification will be briefly explained, and the present invention will be described in detail.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terms used in the present invention are general terms that are currently widely used as much as possible while considering the function in the present invention, but this may vary depending on the intention or precedent of a person working in the art, the emergence of new technology, etc. In addition, in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the relevant invention. Therefore, the terms used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present invention, rather than simply the name of the term.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나 이상의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.When it is said that a part "includes" a certain element throughout the specification, this means that, unless specifically stated to the contrary, it does not exclude other elements but may further include other elements. In addition, terms such as "... unit" and "module" used in the specification refer to a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software, or as a combination of hardware and software. .

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. Below, with reference to the attached drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly explain the present invention in the drawings, parts that are not related to the description are omitted, and similar parts are given similar reference numerals throughout the specification.

도 1 내지 도 5 본 발명의 실시예에 따른 제1 감속기의 구성을 나타낸 도면으로, 좀 더 구체적으로는 도 1 내지 도 3은 제1 감속기의 구성을 나타낸 것이고, 도 4 및 도 5는 도 1 내지 도 3에 도시된 제1 감속기의 변형예를 나타낸 것이다.1 to 5 are diagrams showing the configuration of a first reducer according to an embodiment of the present invention. More specifically, FIGS. 1 to 3 show the configuration of the first reducer, and FIGS. 4 and 5 are diagrams showing the configuration of the first reducer. This shows a modified example of the first reducer shown in Figures 3 through 3.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조한 제1 감속기의 구성에 대하여 먼저 설명하고, 도 4 및 도 5를 참조하면 변형된 제1 감속기의 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the configuration of the first reducer will first be described with reference to FIGS. 1 to 3, and the modified configuration of the first reducer will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 제1 감속기(100)는 외륜(110), 외측 전동체 세트(120), 내측 전동체 세트(130), 입력 전동체(140), 내륜(150) 및 입력 레이스(160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Referring to Figures 1 to 3, the first reducer 100 according to an embodiment of the present invention includes an outer ring 110, an outer rolling element set 120, an inner rolling element set 130, and an input rolling element 140. , may include at least one of the inner ring 150 and the input race 160.

상기 외륜(110)은 도 1의 (b)에 도시된 바와 같이 일정한 폭을 갖는 고리 형상으로 이루어질 수 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이 그 내주면(111)은 오목하게 형성될 수 있다. 좀 더 구체적으로, 도 2에 도시된 종단면(우측 도면)에서와 같이 외륜(110)의 내주면(111)을 따라 '∧'자 형태의 홈(groove)이 형성됨으로써 내주면(111)이 오목하게 형성될 수 있다. 이는 내주면(111)에 형성된 홈(groove) 구조의 일례이며 'M'자 형태의 홈(groove)으로도 변형 가능하다.The outer ring 110 may be formed in a ring shape with a constant width as shown in (b) of FIG. 1, and its inner peripheral surface 111 may be concave as shown in FIG. 2. More specifically, as shown in the longitudinal cross-section (right drawing) shown in FIG. 2, a '∧'-shaped groove is formed along the inner peripheral surface 111 of the outer ring 110, so that the inner peripheral surface 111 is concave. It can be. This is an example of a groove structure formed on the inner peripheral surface 111, and can also be modified into an 'M' shaped groove.

상기 외측 전동체 세트(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 다수의 외측 전동체(121)를 포함할 수 있으며, 다수의 외측 전동체(121)는 외륜(110)의 내주면(111)과 구름 접촉하도록 외륜(110)의 내주면(111)을 따라 배열될 수 있다. 상기 외측 전동체(121)에서 외륜(110)의 내주면(111)과 구름 접촉하는 외면(surface)은, 외륜(110)의 내주면(111)을 향해 볼록하게 형성되며, 외륜(110)의 오목한 내주면(111)과 적어도 두 점에서 접촉될 수 있다. 일례로, 외측 전동체(121)는 도 2에 도시된 바와 같이 볼(ball)의 형태로 이루어질 수 있다. The outer rolling element set 120 may include a plurality of outer rolling elements 121 as shown in FIG. 2, and the plurality of outer rolling elements 121 are connected to the inner peripheral surface 111 of the outer ring 110 and the cloud. It may be arranged along the inner peripheral surface 111 of the outer ring 110 so as to contact. The outer surface of the outer rolling element 121 in rolling contact with the inner peripheral surface 111 of the outer ring 110 is formed to be convex toward the inner peripheral surface 111 of the outer ring 110, and the inner peripheral surface of the outer ring 110 is concave. (111) can be contacted at at least two points. For example, the outer rolling element 121 may be in the shape of a ball as shown in FIG. 2.

상기 내측 전동체 세트(130)는 도 2에 도시된 바와 같이 다수의 내측 전동체(131)를 포함할 수 있으며, 다수의 내측 전동체(131)는 외측 전동체 세트(120)보다 외륜(110)의 회전축(C1)에 가까운 위치에 각각 배치됨으로써 외측 전동체 세트(120)의 안쪽 라인을 따라 배열될 수 있다. 또한, 내측 전동체(131) 각각은 외측 전동체 세트(120) 중 서로 인접한 적어도 두 외측 전동체(121)와 사이에 배치되어 서로 인접한 두 외측 전동체(121)와 구름 접촉할 수 있다. 이에 따라, 내측 전동체 세트(130)는 외측 전동체 세트(120)와 구름 접촉하도록 외측 전동체 세트(120)의 바로 안쪽 라인을 따라 배열될 수 있다. 내측 전동체(131)가 서로 인접한 두 개 이상의 외측 전동체(121)와 구름 접촉하는 경우는 외측 전동체(121)가 하나의 열로 구성된 것이 아닌 두 개 이상의 복열로 구성된 경우를 가정한 것으로, 본 실시예에서는 외측 전동체 세트(120)가 복열로도 구성 가능하다.The inner rolling element set 130 may include a plurality of inner rolling elements 131 as shown in FIG. 2, and the plurality of inner rolling elements 131 are larger than the outer ring 110 than the outer rolling element set 120. ) can be arranged along the inner line of the outer rolling element set 120 by being disposed at positions close to the rotation axis C1. In addition, each of the inner rolling elements 131 is disposed between at least two adjacent outer rolling elements 121 of the outer rolling element set 120 and may be in rolling contact with the two adjacent outer rolling elements 121. Accordingly, the inner rolling element set 130 may be arranged along a line immediately inside the outer rolling element set 120 so as to be in rolling contact with the outer rolling element set 120. In the case where the inner rolling element 131 is in rolling contact with two or more outer rolling elements 121 adjacent to each other, it is assumed that the outer rolling element 121 is composed of two or more double rows rather than one row. In the embodiment, the outer rolling element set 120 can be configured as a double row.

상기 내측 전동체(131)의 외면(surface)은 내측 전동체(131)의 중심이 오목한 부분과 그 중심의 양측이 각각 볼록한 부분을 갖도록 형성될 수 있으며, 일례로 도 2에 도시된 바와 같이 그 단면이 '8'자 모양을 갖는 롤러 형태로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 내측 전동체(131)의 외면(surface) 중 오목한 부분은 외측 전동체(121)의 볼록한 외면(surface)과 적어도 두 점에서 접촉될 수 있다. The outer surface of the inner rolling element 131 may be formed to have a concave portion at the center of the inner rolling element 131 and a convex portion on both sides of the center, for example, as shown in FIG. 2. The cross section may be in the form of a roller with an '8' shape. Accordingly, the concave portion of the outer surface of the inner rolling element 131 may contact the convex outer surface of the outer rolling element 121 at at least two points.

여기서, 내측 전동체(131)의 외면(surface) 중 볼록한 부분은 후술하는 내륜(150)의 제1 궤도면(151) 및 제2 궤도면(152)과 각각 접촉할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 내측 전동체(131)의 양측 가장자리 부분은 각각 경사지게 형성되어 내측 전동체(131)의 일측 가장자리 부분은 제1 궤도면(151)과 구름 접촉하고, 타측 가장자리 부분은 제2 궤도면(152)과 구름 접촉할 수 있다.Here, the convex portion of the outer surface of the inner rolling element 131 may contact the first raceway surface 151 and the second raceway surface 152 of the inner ring 150, which will be described later. More specifically, both edge portions of the inner rolling element 131 are formed to be inclined, so that one edge portion of the inner rolling element 131 is in rolling contact with the first raceway surface 151, and the other edge portion is in rolling contact with the second raceway surface. The cloud may be in contact with the surface 152.

한편, 외측 전동체(120)와 내측 전동체(130)는 서로 동일한 개수로 이루어지는 것이 바람직하며, 그 직경이나 크기는 감속비에 따라 상이하게 변경 가능하다.Meanwhile, it is preferable that the outer rolling elements 120 and the inner rolling elements 130 are made in equal numbers, and their diameters and sizes can be changed differently depending on the reduction ratio.

상기 입력 전동체(140)는, 도 2에 도시된 바와 같이 내측 전동체(131)보다 외륜(110)의 회전축(C1)으로부터 가까운 위치에 배치되고, 내측 전동체 세트(130) 중 서로 인접한 두 내측 전동체(131)와 각각 구름 접촉하도록 배치될 수 있다. 본 실시예에 따른 입력 전동체(140)는 상술한 외측 전동체 세트(120) 및 내측 전동체 세트(130)와 달리 최소 하나로 구성되더라도 동작 가능하며, 외측 전동체 세트(120) 및 내측 전동체 세트(130)로 가하는 힘이 보다 크게 작용하도록 다수 개의 구성으로 이루어져도 무방하다.As shown in FIG. 2, the input rolling element 140 is disposed closer to the rotation axis C1 of the outer ring 110 than the inner rolling element 131, and is located at two adjacent ones among the inner rolling element set 130. It may be arranged to be in rolling contact with the inner rolling elements 131, respectively. Unlike the outer rolling element set 120 and the inner rolling element set 130 described above, the input rolling element 140 according to this embodiment can operate even if it consists of at least one, and the outer rolling element set 120 and the inner rolling element set 130 are included in the input rolling element 140. It may be composed of a plurality of configurations so that the force applied to the set 130 is greater.

상기 입력 전동체(140)는, 내측 전동체(131)의 외면 중 오목한 부분과 및 제3 궤도면(161) 사이에서 내측 전동체(131)의 외면(surface) 중 오목한 부분과 및 제3 궤도면(161)과 각각 접촉할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 입력 전동체(140)는 도 2에 도시된 바와 같이 볼(ball)의 형태로 이루어질 수 있으며, 입력 전동체(140)의 일측에서 내측 전동체(131)의 오목한 부분과 구름 접촉하고, 타측에서 입력 레이스(160)의 제3 궤도면(161)과 구름 접촉할 수 있다.The input rolling element 140 is between a concave part of the outer surface of the inner rolling element 131 and the third raceway surface 161 and a concave part of the outer surface of the inner rolling element 131 and the third raceway surface. Each may be in contact with the surface 161. More specifically, the input rolling element 140 may be formed in the shape of a ball as shown in FIG. 2, and the concave portion of the inner rolling element 131 and the cloud are formed on one side of the input rolling element 140. It may contact and roll contact with the third track surface 161 of the input race 160 on the other side.

상기 내륜(150)은, 도 2에 도시된 바와 같이 외륜(110)과 동일한 회전축(C1)을 가지고, 내측 전동체 세트(130)의 전방에 배치되어 내측 전동체(131)의 일측과 구름 접촉하는 제1 궤도면(151)이 형성된 내륜 전방부(150A)와, 내측 전동체 세트(130)의 후방에 배치되어 내측 전동체(131)의 타측과 구름 접촉하는 제2 궤도면(152)이 형성된 내륜 후방부(150B)를 포함할 수 있다. 내륜(150)은 상술한 외륜(110)의 구조와 달리 내륜 전방부(150A)와 내륜 후방부(150B)로 구성될 수 있고, 내륜 전방부(150A)의 후면에는 돌출된 고리 형상물에 의해 경사진 제1 궤도면(151)이 형성되며, 내륜 후방부(150B)의 전면 또한 고리 형상물에 의해 경사진 제2 궤도면(152)이 형성될 수 있다. The inner ring 150 has the same rotation axis C1 as the outer ring 110, as shown in FIG. 2, and is disposed in front of the inner rolling element set 130 and is in rolling contact with one side of the inner rolling element 131. an inner ring front portion 150A on which a first raceway surface 151 is formed, and a second raceway surface 152 disposed behind the inner rolling element set 130 and in rolling contact with the other side of the inner rolling element 131. It may include a formed inner ring rear portion (150B). Unlike the structure of the outer ring 110 described above, the inner ring 150 may be composed of an inner ring front portion 150A and an inner ring rear portion 150B, and the rear of the inner ring front portion 150A may be formed by a protruding ring-shaped member. In the photo, a first raceway surface 151 is formed, and a second raceway surface 152 inclined by a ring-shaped material may be formed on the front surface of the inner ring rear portion 150B.

한편, 내륜 전방부(150A)의 후면 중앙에서 내륜 후방부(150B)를 향해 돌출된 회전축(C1)이 형성될 수 있다. 또한, 내륜(150)과 외륜(110) 사이에는 베어링이 개재될 수 있으며, 좀 더 구체적으로는 외측 전동체 세트(120)를 사이에 두고 전방과 후방에 각각 개재될 수 있다.Meanwhile, a rotation axis C1 may be formed protruding from the rear center of the inner ring front portion 150A toward the inner ring rear portion 150B. Additionally, a bearing may be interposed between the inner ring 150 and the outer ring 110, and more specifically, it may be interposed at the front and rear, respectively, with the outer rolling element set 120 interposed therebetween.

상기 입력 레이스(160)는, 외륜(110)과 동일한 회전축(C1)을 가지며, 입력 전동체(140)와 구름 접촉하는 제3 궤도면(161)이 형성될 수 있다.The input race 160 has the same rotation axis C1 as the outer ring 110, and a third raceway 161 in rolling contact with the input rolling element 140 may be formed.

상기 입력 레이스(160)는 대략 원통형으로 이루어질 수 있으나, 적용 구조물에 따라 일부 구조가 변형된 형태로 실시될 수 있다. 일례로 제3 궤도면(161)은 도 2에 도시된 바와 같이 입력 레이스(160)의 일측 가장자리 부분이 경사지게 이루어진 부분이거나, 도 3에 도시된 바와 같이 원통형 구조의 일측 가장자리 부분에 해당되는 부분으로서 평면으로 이루어질 수 있다.The input race 160 may have a substantially cylindrical shape, but some structures may be implemented in a modified form depending on the applied structure. For example, the third track surface 161 is a part in which one edge of the input race 160 is inclined as shown in FIG. 2, or a part corresponding to one edge of a cylindrical structure as shown in FIG. 3. It can be made flat.

상기 입력 레이스(160)는 회전축(C1)에 삽입되어 외륜(110)의 내부에 배치될 수 있으며, 회전축(C1) 간에는 베어링이 개재될 수 있다. 이러한 입력 레이스(160)를 통해 입력된 회전 동력은 입력 전동체(140), 내측 전동체 세트(130), 외측 전동체 세트(120) 및 외륜(110) 순으로 전달되어 출력되되, 다수의 내측 전동체(131) 중 입력 전동체(140)와 직접 접촉하는 내측 전동체(131)가 회전하고, 다수의 외측 전동체(121) 중 회전하는 내측 전동체(131)와 직접 접촉하는 외측 전동체(121)가 회전하는 방식 즉, 서로 인접한 외측 전동체(121)와 내측 전동체(131)가 연쇄적으로 회전 동력을 전달 또는 전이하는 방식으로 구동됨으로써, 입력 레이스(160)를 통해 입력된 회전 동력이 외측 전동체 세트(120)와 접촉하는 외륜(110)을 통해 출력될 수 있다. 그리고, 내측 전동체(131)의 직경보다 외측 전동체(121)의 직경을 상대적으로 크게 설계하면 내측 전동체(131)이 외측 전동체(121)와 구름 접촉하며 1회전하는 동안 외측 전동체(121)은 1회전 미만으로 회전하고, 이에 따라 내측 전동체 세트(130)의 전체 회전 속도보다 외측 전동체 세트(120)의 전체 회전 속도를 감속시킬 수 있어, 내측 전동체(131)이 외측 전동체(121)의 직경이나 크기를 조절함으로써 제1 감속기(100)의 감속비를 조절할 수 있다.The input race 160 may be inserted into the rotating shaft C1 and placed inside the outer ring 110, and a bearing may be interposed between the rotating shafts C1. The rotational power input through the input race 160 is transmitted and output in the following order: the input rolling element 140, the inner rolling element set 130, the outer rolling element set 120, and the outer ring 110. Among the rolling elements 131, the inner rolling element 131 in direct contact with the input rolling element 140 rotates, and the outer rolling element in direct contact with the rotating inner rolling element 131 among the plurality of outer rolling elements 121 (121) rotates, that is, the outer rolling element 121 and the inner rolling element 131 adjacent to each other are driven in a way that transmits or transfers rotational power in a chain, thereby rotating the input through the input race 160. Power may be output through the outer ring 110 in contact with the outer rolling element set 120. In addition, if the diameter of the outer rolling element 121 is designed to be relatively larger than the diameter of the inner rolling element 131, the inner rolling element 131 is in rolling contact with the outer rolling element 121 and during one rotation, the outer rolling element ( 121) rotates less than one revolution, and thus the overall rotational speed of the outer rolling element set 120 can be reduced than the overall rotational speed of the inner rolling element set 130, so that the inner rolling element 131 rotates faster than the outer rolling element set 130. The reduction ratio of the first reducer 100 can be adjusted by adjusting the diameter or size of the fuselage 121.

도 4 및 도 5를 참조하면, 변형된 제1 감속기(100')는 상술한 제1 감속기(100)와 비교해보면, 내측 전동체 세트(130')의 구조 및 입력 전동체 세트(140')의 접촉 구성에 대한 차이가 있으며, 그 외에 외륜(110'), 외측 전동체 세트(120'), 내륜(150') 및 입력 레이스(160')는 상술한 제1 감속기(100)의 외륜(110), 외측 전동체 세트(120), 내륜(150) 및 입력 레이스(160)와 동일하다. 이에 따라, 이하에서는 변형된 제1 감속기(100')와 관련하여 내측 전동체 세트(130')의 구조 및 입력 전동체 세트(140')의 접촉 구성에 대해서만 설명하고 그 외의 구성에 대한 설명은 생략한다.4 and 5, the modified first reducer 100' has the structure of the inner rolling element set 130' and the input rolling element set 140' compared to the above-described first reducer 100. There is a difference in the contact configuration, and in addition, the outer ring 110', the outer rolling element set 120', the inner ring 150', and the input race 160' are the outer ring ( 110), the outer rolling element set 120, the inner ring 150, and the input race 160. Accordingly, hereinafter, only the structure of the inner rolling element set 130' and the contact configuration of the input rolling element set 140' will be described in relation to the modified first reducer 100', and descriptions of other structures will be provided. Omit it.

변형된 제1 감속기(100')에서 내측 전동체(131')는 그 외면이 볼록하게 형성될 수 있으며, 일례로, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 볼(ball)의 형태로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 내측 전동체(131')의 볼록한 외면(surface)은 일측에서 외측 전동체(121')의 볼록한 외면(surface)과 구름 접촉하고, 타측 전방에서 제1 궤도면(151')과 구름 접촉하며, 타측 후방에서 제2 궤도면(152')과 각각 구름 접촉할 수 있다.In the modified first reducer 100', the inner rolling element 131' may have a convex outer surface and, for example, may be shaped like a ball as shown in FIGS. 4 and 5. there is. Accordingly, the convex outer surface of the inner rolling element 131' is in rolling contact with the convex outer surface of the outer rolling element 121' on one side, and the first raceway surface 151' is in rolling contact with the front on the other side. They may contact each other and make rolling contact with the second orbital surface 152' at the rear of the other side.

변형된 제1 감속기(100')에서 입력 전동체(141')는, 내측 전동체(131')의 볼록한 외면(surface) 및 입력 레이스(160')의 제3 궤도면(161') 사이에서 내측 전동체(131')의 볼록한 외면(surface) 및 제3 궤도면(161')과 각각 구름 접촉할 수 있다. 변형된 제1 감속기(100')는 상술한 제1 감속기(100)와 비교하여 내측 전동체(131')의 구조만 상이 하다. 이에 따라, 변형된 제1 감속기(100')에 대한 회전 동력 전달 메커니즘과 감속비 조절 방식은 상술한 제1 감속기(100)와 동일하므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.In the modified first reducer 100', the input rolling element 141' is located between the convex outer surface of the inner rolling element 131' and the third raceway surface 161' of the input race 160'. It may be in rolling contact with the convex outer surface of the inner rolling element 131' and the third raceway surface 161', respectively. The modified first reducer 100' is different from the above-described first reducer 100 only in the structure of the inner rolling element 131'. Accordingly, the rotational power transmission mechanism and reduction ratio adjustment method for the modified first reducer 100' are the same as those of the above-described first reducer 100, and therefore detailed description thereof will be omitted.

도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제2 감속기의 구성을 나타낸 도면이다.6 to 8 are diagrams showing the configuration of a second reducer according to an embodiment of the present invention.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 제2 감속기(200)는 외륜(210), 외측 전동체 세트(220), 내측 전동체 세트(230), 입력 전동체(240), 내륜(250) 및 입력 레이스(260) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.6 to 8, the second reducer 200 according to an embodiment of the present invention includes an outer ring 210, an outer rolling element set 220, an inner rolling element set 230, and an input rolling element 240. , may include at least one of the inner ring 250 and the input race 260.

상기 외륜(210)은 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 일정한 폭을 갖는 고리 형상으로 이루어질 수 있으며, 도 7에 도시된 바와 같이 그 내주면(211)은 볼록하게 형성될 수 있다. 좀 더 구체적으로, 도 7에 도시된 종단면(우측 도면)에서와 같이 외륜(210)의 내주면(211)을 따라 'U'자 형태의 돌기(projection)가 형성됨으로써 내주면(211)이 볼록하게 형성될 수 있다. 이는 내주면(211)에 형성된 홈(groove) 구조의 일례이며 'W'자 형태의 돌기(projection)로도 변형 가능하다.The outer ring 210 may be formed in a ring shape with a constant width as shown in (b) of FIG. 2, and its inner peripheral surface 211 may be formed to be convex, as shown in FIG. 7. More specifically, as shown in the longitudinal cross-section (right drawing) shown in FIG. 7, a 'U'-shaped projection is formed along the inner peripheral surface 211 of the outer ring 210, so that the inner peripheral surface 211 is convex. It can be. This is an example of a groove structure formed on the inner peripheral surface 211, and can also be transformed into a 'W' shaped projection.

상기 외측 전동체 세트(220)는 도 7에 도시된 바와 같이 다수의 외측 전동체(221)를 포함할 수 있으며, 다수의 외측 전동체(221)는 외륜(210)의 내주면(211)과 구름 접촉하도록 외륜(210)의 내주면(211)을 따라 배열될 수 있다. 상기 외측 전동체(221)에서 외륜(210)의 내주면(211)과 구름 접촉하는 외면(surface)은, 외륜(210)의 내주면(211)에 형성된 돌기(projection)의 돌출 방향을 따라 오목하게 형성되며, 외륜(210)의 볼록한 내주면(211)과 적어도 두 점에서 접촉될 수 있다. 일례로, 외측 전동체(221)는 도 7에 도시된 바와 같이 중앙 부분의 외주 라인을 따라 중심축을 향해 오목하게 형성된 롤러(roller)의 형태로 이루어질 수 있다. The outer rolling element set 220 may include a plurality of outer rolling elements 221 as shown in FIG. 7, and the plurality of outer rolling elements 221 are connected to the inner peripheral surface 211 of the outer ring 210 and the cloud. It may be arranged along the inner peripheral surface 211 of the outer ring 210 so as to contact. The outer surface of the outer rolling element 221 in rolling contact with the inner peripheral surface 211 of the outer ring 210 is formed concavely along the protrusion direction of the projection formed on the inner peripheral surface 211 of the outer ring 210. It can be in contact with the convex inner peripheral surface 211 of the outer ring 210 at at least two points. For example, the outer rolling element 221 may be in the form of a roller that is concavely formed toward the central axis along the outer circumference line of the central portion, as shown in FIG. 7.

상기 내측 전동체 세트(230)는 도 2에 도시된 바와 같이 다수의 내측 전동체(231)를 포함할 수 있으며, 다수의 내측 전동체(231)는 외측 전동체 세트(220)보다 외륜(210)의 회전축(C2)에 가까운 위치에 각각 배치됨으로써 외측 전동체 세트(220)의 안쪽 라인을 따라 배열될 수 있다. 또한, 내측 전동체(231) 각각은 외측 전동체 세트(220) 중 서로 인접한 두 외측 전동체(221)와 사이에 배치되어 서로 인접한 두 외측 전동체(221)와 구름 접촉할 수 있다. 이에 따라, 내측 전동체 세트(230)는 외측 전동체 세트(220)와 구름 접촉하도록 외측 전동체 세트(220)의 바로 안쪽 라인을 따라 배열될 수 있다.The inner rolling element set 230 may include a plurality of inner rolling elements 231 as shown in FIG. 2, and the plurality of inner rolling elements 231 are larger than the outer ring 210 than the outer rolling element set 220. ) can be arranged along the inner line of the outer rolling element set 220 by being disposed at positions close to the rotation axis C2. In addition, each of the inner rolling elements 231 is disposed between two adjacent outer rolling elements 221 of the outer rolling element set 220 and can be in rolling contact with the two adjacent outer rolling elements 221. Accordingly, the inner rolling element set 230 may be arranged along a line immediately inside the outer rolling element set 220 so as to be in rolling contact with the outer rolling element set 220.

상기 내측 전동체(231)의 외면(surface)은 볼록하게 형성될 수 있으며 일례로 도 7에 도시된 바와 같이 볼(ball)의 형태로 이루어질 수 있다. 여기서, 내측 전동체(231)의 볼록한 외면(surface)은 외측 전동체(221)의 오목한 외면(surface), 내륜(250)의 제1 궤도면(251) 및 제2 궤도면(252)과 각각 접촉할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 내측 전동체(231)는 일측에서 외측 전동체(221)의 오목한 외면(surface)과 구름 접촉하고, 타측 전방에서 제1 궤도면(251)과 구름 접촉하고, 타측 후방에서 제2 궤도면(252)과 구름 접촉할 수 있다.The outer surface of the inner rolling element 231 may be convex and, for example, may be shaped like a ball as shown in FIG. 7. Here, the convex outer surface of the inner rolling element 231 is the concave outer surface of the outer rolling element 221, and the first raceway surface 251 and the second raceway surface 252 of the inner ring 250, respectively. can be contacted. More specifically, the inner rolling element 231 is in rolling contact with the concave outer surface of the outer rolling element 221 on one side, is in rolling contact with the first raceway surface 251 at the front of the other side, and is in rolling contact with the first raceway surface 251 at the rear of the other side. 2 The cloud may be in contact with the orbital plane 252.

한편, 외측 전동체(220)와 내측 전동체(230)는 서로 동일한 개수로 이루어지는 것이 바람직하며, 그 직경이나 크기는 감속비에 따라 상이하게 변경 가능하다.Meanwhile, it is preferable that the outer rolling elements 220 and the inner rolling elements 230 are made in equal numbers, and their diameters and sizes can be changed differently depending on the reduction ratio.

상기 입력 전동체(240)는, 도 7에 도시된 바와 같이 내측 전동체(231)보다 외륜(210)의 회전축(C2)으로부터 가까운 위치에 배치되고, 내측 전동체 세트(230) 중 서로 인접한 두 내측 전동체(231)와 각각 구름 접촉하도록 배치될 수 있다. 본 실시예에 따른 입력 전동체(240)는 상술한 외측 전동체 세트(220) 및 내측 전동체 세트(230)와 달리 최소 하나로 구성되더라도 동작 가능하며, 외측 전동체 세트(220) 및 내측 전동체 세트(230)로 가하는 힘이 보다 크게 작용하도록 다수 개의 구성으로 이루어져도 무방하다.As shown in FIG. 7, the input rolling element 240 is disposed closer to the rotation axis C2 of the outer ring 210 than the inner rolling element 231, and is located at two adjacent ones among the inner rolling element set 230. It may be arranged to be in rolling contact with the inner rolling elements 231, respectively. Unlike the outer rolling element set 220 and the inner rolling element set 230 described above, the input rolling element 240 according to this embodiment can operate even if it consists of at least one, and the outer rolling element set 220 and the inner rolling element set 230 are included in the input rolling element 240. It may be composed of multiple configurations so that the force applied to the set 230 is greater.

상기 입력 전동체(240)는, 내측 전동체(231)의 외면(surface) 및 제3 궤도면(261) 사이에서 내측 전동체(231)의 외면(surface) 및 제3 궤도면(261)과 각각 접촉할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 입력 전동체(240)는 도 7에 도시된 바와 같이 볼(ball)의 형태로 이루어질 수 있으며, 입력 전동체(240)의 일측에서 내측 전동체(231)의 외면(surface)과 구름 접촉하고, 타측에서 입력 레이스(260)의 제3 궤도면(261)과 구름 접촉할 수 있다.The input rolling element 240 is between the outer surface of the inner rolling element 231 and the third raceway surface 261 and the outer surface of the inner rolling element 231 and the third raceway surface 261. Each can be contacted. More specifically, the input rolling element 240 may be formed in the shape of a ball as shown in FIG. 7, and the outer surface of the inner rolling element 231 on one side of the input rolling element 240 It may be in rolling contact with the third orbital surface 261 of the input race 260 on the other side.

상기 내륜(250)은, 도 7에 도시된 바와 같이 외륜(210)과 동일한 회전축(C2)을 가지고, 내측 전동체 세트(230)의 전방에 배치되어 내측 전동체(231)의 일측과 구름 접촉하는 제1 궤도면(251)이 형성된 내륜 전방부(250A)와, 내측 전동체 세트(230)의 후방에 배치되어 내측 전동체(231)의 타측과 구름 접촉하는 제2 궤도면(252)이 형성된 내륜 후방부(250B)를 포함할 수 있다. 내륜(250)은 상술한 외륜(210)의 구조와 달리 내륜 전방부(250A)와 내륜 후방부(250B)로 구성될 수 있고, 내륜 전방부(250A)의 후면에는 돌출된 고리 형상물에 의해 경사진 제1 궤도면(251)이 형성되며, 내륜 후방부(250B)의 전면 또한 고리 형상물에 의해 경사진 제2 궤도면(252)이 형성될 수 있다. The inner ring 250 has the same rotation axis C2 as the outer ring 210, as shown in FIG. 7, and is disposed in front of the inner rolling element set 230 and is in rolling contact with one side of the inner rolling element 231. an inner ring front portion 250A on which a first raceway surface 251 is formed, and a second raceway surface 252 disposed behind the inner rolling element set 230 and in rolling contact with the other side of the inner rolling element 231. It may include a formed inner ring rear portion (250B). Unlike the structure of the outer ring 210 described above, the inner ring 250 may be composed of an inner ring front portion 250A and an inner ring rear portion 250B, and the rear of the inner ring front portion 250A may be formed by a protruding ring-shaped member. In the photo, a first raceway surface 251 is formed, and a second raceway surface 252 inclined by a ring-shaped material may be formed on the front surface of the inner ring rear portion 250B.

한편, 내륜 전방부(250A)의 후면 중앙에서 내륜 후방부(250B)를 향해 돌출된 회전축(C2)이 형성될 수 있다. 또한, 내륜(250)과 외륜(210) 사이에는 베어링이 개재될 수 있으며, 좀 더 구체적으로는 외측 전동체 세트(220)를 사이에 두고 전방과 후방에 각각 개재될 수 있다.Meanwhile, a rotation axis C2 may be formed protruding from the rear center of the inner ring front portion 250A toward the inner ring rear portion 250B. In addition, a bearing may be interposed between the inner ring 250 and the outer ring 210, and more specifically, it may be interposed at the front and rear, respectively, with the outer rolling element set 220 interposed therebetween.

상기 입력 레이스(260)는, 외륜(210)과 동일한 회전축(C2)을 가지며, 입력 전동체(240)와 구름 접촉하는 제3 궤도면(261)이 형성될 수 있다.The input race 260 has the same rotation axis C2 as the outer ring 210, and a third raceway 261 in rolling contact with the input rolling element 240 may be formed.

상기 입력 레이스(260)는 대략 원통형으로 이루어질 수 있으나, 적용 구조물에 따라 일부 구조가 변형된 형태로 실시될 수 있다. 일례로 제3 궤도면(261)은 도 7에 도시된 바와 같이 입력 레이스(260)의 일측 가장자리 부분이 경사지게 이루어진 부분이거나, 도 8에 도시된 바와 같이 원통형 구조의 일측 가장자리 부분에 해당되는 부분으로서 평면으로 이루어질 수 있다.The input race 260 may have a substantially cylindrical shape, but some structures may be implemented in a modified form depending on the applied structure. For example, the third track surface 261 is a part where one edge of the input race 260 is inclined as shown in Figure 7, or is a part corresponding to one edge of a cylindrical structure as shown in Figure 8. It can be made flat.

상기 입력 레이스(260)는 회전축(C2)에 삽입되어 외륜(210)의 내부에 배치될 수 있으며, 회전축(C2) 간에는 베어링이 개재될 수 있다. 이러한 입력 레이스(260)를 통해 입력된 회전 동력은 입력 전동체(240), 내측 전동체 세트(230), 외측 전동체 세트(220) 및 외륜(210) 순으로 전달되어 출력되되, 다수의 내측 전동체(231) 중 입력 전동체(240)와 직접 접촉하는 내측 전동체(231)가 회전하고, 다수의 외측 전동체(221) 중 회전하는 내측 전동체(231)와 직접 접촉하는 외측 전동체(221)가 회전하는 방식 즉, 서로 인접한 외측 전동체(221)와 내측 전동체(231)가 연쇄적으로 회전 동력을 전달 또는 전이하는 방식으로 구동됨으로써, 입력 레이스(260)를 통해 입력된 회전 동력이 외측 전동체 세트(220)와 접촉하는 외륜(210)을 통해 출력될 수 있다. 그리고, 내측 전동체(231)의 직경보다 외측 전동체(221)의 직경을 상대적으로 크게 설계하면 내측 전동체(231)이 외측 전동체(221)와 구름 접촉하며 1회전하는 동안 외측 전동체(221)은 1회전 미만으로 회전하므로 내측 전동체 세트(230)의 전체 회전 속도보다 외측 전동체 세트(220)의 전체 회전 속도를 감속시킬 수 있어, 내측 전동체(231)이 외측 전동체(221)의 직경이나 크기를 조절함으로써 제2 감속기(200)의 감속비를 조절할 수 있다.The input race 260 may be inserted into the rotating shaft C2 and placed inside the outer ring 210, and a bearing may be interposed between the rotating shafts C2. The rotational power input through the input race 260 is transmitted and output in the following order: the input rolling element 240, the inner rolling element set 230, the outer rolling element set 220, and the outer ring 210. Among the rolling elements 231, the inner rolling element 231 in direct contact with the input rolling element 240 rotates, and the outer rolling element in direct contact with the rotating inner rolling element 231 among the plurality of outer rolling elements 221 (221) rotates, that is, the outer rolling element 221 and the inner rolling element 231 adjacent to each other are driven in a way that transmits or transfers rotational power in a chain, thereby rotating the input through the input race 260. Power may be output through the outer ring 210 in contact with the outer rolling element set 220. In addition, if the diameter of the outer rolling element 221 is designed to be relatively larger than the diameter of the inner rolling element 231, the inner rolling element 231 is in rolling contact with the outer rolling element 221 and during one rotation, the outer rolling element ( Since 221 rotates less than one revolution, the total rotation speed of the outer rolling element set 220 can be reduced than the total rotation speed of the inner rolling element set 230, so that the inner rolling element 231 rotates faster than the outer rolling element set 221. ) The reduction ratio of the second reducer 200 can be adjusted by adjusting the diameter or size.

도 9 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 제3 감속기의 구성을 나타낸 도면으로, 좀 더 구체적으로는 도 9 내지 도 11은 제3 감속기의 구성을 나타낸 것이고, 도 12 및 도 13은 도 9 내지 도 11에 도시된 제3 감속기의 변형예를 나타낸 것이다.9 to 13 are diagrams showing the configuration of a third reducer according to an embodiment of the present invention. More specifically, FIGS. 9 to 11 show the configuration of the third reducer, and FIGS. 12 and 13 are diagrams showing the configuration of the third reducer according to an embodiment of the present invention. This shows a modified example of the third reducer shown in Figures 9 to 11.

이하, 도 9 내지 도 11을 참조한 제3 감속기의 구성에 대하여 먼저 설명하고, 도 12 및 도 13을 참조하면 변형된 제3 감속기의 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the configuration of the third reducer will first be described with reference to FIGS. 9 to 11, and the modified configuration of the third reducer will be described with reference to FIGS. 12 and 13.

도 9 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 제3 감속기(300)는 외륜(310), 외측 전동체 세트(320), 내측 전동체 세트(330), 입력 전동체(340), 내륜(350) 및 입력 레이스(360) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.9 to 11, the third reducer 300 according to an embodiment of the present invention includes an outer ring 310, an outer rolling element set 320, an inner rolling element set 330, and an input rolling element 340. , may include at least one of the inner ring 350 and the input race 360.

상기 외륜(310)은 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 일정한 폭을 갖는 고리 형상으로 이루어질 수 있으며, 도 10에 도시된 바와 같이 그 내주면(311)은 평면으로 형성될 수 있다. 또한, 외륜(310)의 전방과 후방에 플랜지가 각각 형성될 수 있다. 좀 더 구체적으로, 고리 형상의 외륜(310)에서 일측 개구부에 플랜지가 형성되고, 타측 개구부에 플랜지가 형성될 수 있다.The outer ring 310 may be formed in a ring shape with a constant width as shown in (b) of FIG. 9, and its inner peripheral surface 311 may be formed as a plane, as shown in FIG. 10. Additionally, flanges may be formed at the front and rear of the outer ring 310, respectively. More specifically, in the ring-shaped outer ring 310, a flange may be formed in one opening and a flange may be formed in the other opening.

상기 외측 전동체 세트(320)는 도 10에 도시된 바와 같이 다수의 외측 전동체(321)를 포함할 수 있으며, 다수의 외측 전동체(321)는 외륜(310)의 내주면(311)과 구름 접촉하도록 외륜(310)의 내주면(311)을 따라 배열될 수 있다. 상기 외측 전동체(321)의 외면(surface) 중 중심이 오목한 부분과 그 중심의 양측이 각각 평평한 부분을 갖도록 형성될 수 있다. 일례로, 외측 전동체(321)는 도 10에 도시된 바와 같이 중앙 부분의 외주 라인을 따라 중심축을 향해 오목하게 형성된 롤러(roller)의 형태로 이루어질 수 있다. 이에 따라 외측 전동체(321)의 외면 중 평평한 부분은 외륜(310)의 내주면(311)과 선 접촉할 수 있다.The outer rolling element set 320 may include a plurality of outer rolling elements 321 as shown in FIG. 10, and the plurality of outer rolling elements 321 are connected to the inner peripheral surface 311 of the outer ring 310 and the cloud. It may be arranged along the inner peripheral surface 311 of the outer ring 310 so as to contact. The outer surface of the outer rolling element 321 may be formed to have a concave center and flat portions on both sides of the center. For example, the outer rolling element 321 may be in the form of a roller that is concavely formed toward the central axis along the outer circumference line of the central portion, as shown in FIG. 10. Accordingly, the flat portion of the outer surface of the outer rolling element 321 may be in line contact with the inner peripheral surface 311 of the outer ring 310.

상기 내측 전동체 세트(330)는 도 10에 도시된 바와 같이 다수의 내측 전동체(331)를 포함할 수 있으며, 다수의 내측 전동체(331)는 외측 전동체 세트(320)보다 외륜(310)의 회전축(C3)에 가까운 위치에 각각 배치됨으로써 외측 전동체 세트(320)의 안쪽 라인을 따라 배열될 수 있다. 또한, 내측 전동체(331) 각각은 외측 전동체 세트(320) 중 서로 인접한 두 외측 전동체(321)와 사이에 배치되어 서로 인접한 두 외측 전동체(321)와 구름 접촉할 수 있다. 이에 따라, 내측 전동체 세트(330)는 외측 전동체 세트(320)와 구름 접촉하도록 외측 전동체 세트(320)의 바로 안쪽 라인을 따라 배열될 수 있다.The inner rolling element set 330 may include a plurality of inner rolling elements 331 as shown in FIG. 10, and the plurality of inner rolling elements 331 are larger than the outer ring 310 than the outer rolling element set 320. ) can be arranged along the inner line of the outer rolling element set 320 by being disposed at positions close to the rotation axis C3. In addition, each of the inner rolling elements 331 is disposed between two adjacent outer rolling elements 321 of the outer rolling element set 320 and can be in rolling contact with the two adjacent outer rolling elements 321. Accordingly, the inner rolling element set 330 may be arranged along a line immediately inside the outer rolling element set 320 so as to be in rolling contact with the outer rolling element set 320.

상기 내측 전동체(331)의 외면(surface)은 볼록하게 형성될 수 있으며, 일례로 도 10에 도시된 바와 같이 볼(ball)의 형태로 이루어질 수 있다. The outer surface of the inner rolling element 331 may be convex and, for example, may be shaped like a ball as shown in FIG. 10.

여기서, 내측 전동체(331)의 외면(surface)은 외측 전동체(321)의 외면 중 오목한 부분, 내륜(350)의 제1 궤도면(351) 및 제2 궤도면(352)과 각각 접촉할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 내측 전동체(331)의 일측에서 외측 전동체(321)의 오목한 부분과 구름 접촉하고, 타측 전방에서 제1 궤도면(351)과 구름 접촉하고, 타측 후방에서 제2 궤도면(352)과 구름 접촉할 수 있다.Here, the outer surface of the inner rolling element 331 is in contact with the concave portion of the outer surface of the outer rolling element 321 and the first raceway surface 351 and the second raceway surface 352 of the inner ring 350, respectively. You can. More specifically, one side of the inner rolling element 331 is in rolling contact with the concave portion of the outer rolling element 321, the other side is in rolling contact with the first raceway surface 351 at the front, and the other side is in rolling contact with the second raceway at the rear. (352) and clouds can be contacted.

한편, 외측 전동체(320)와 내측 전동체(330)는 서로 동일한 개수로 이루어지는 것이 바람직하며, 그 직경이나 크기는 감속비에 따라 상이하게 변경 가능하다.Meanwhile, it is preferable that the outer rolling elements 320 and the inner rolling elements 330 are made up of the same number, and their diameter or size can be changed differently depending on the reduction ratio.

상기 입력 전동체(340)는, 도 10에 도시된 바와 같이 내측 전동체(331)보다 외륜(310)의 회전축(C3)으로부터 가까운 위치에 배치되고, 내측 전동체 세트(330) 중 서로 인접한 두 내측 전동체(331)와 각각 구름 접촉하도록 배치될 수 있다. 본 실시예에 따른 입력 전동체(340)는 상술한 외측 전동체 세트(320) 및 내측 전동체 세트(330)와 달리 최소 하나로 구성되더라도 동작 가능하며, 외측 전동체 세트(320) 및 내측 전동체 세트(330)로 가하는 힘이 보다 크게 작용하도록 다수 개의 구성으로 이루어져도 무방하다.As shown in FIG. 10, the input rolling element 340 is disposed closer to the rotation axis C3 of the outer ring 310 than the inner rolling element 331, and is located at two adjacent ones among the inner rolling element set 330. It may be arranged to be in rolling contact with the inner rolling elements 331, respectively. Unlike the outer rolling element set 320 and the inner rolling element set 330 described above, the input rolling element 340 according to this embodiment can operate even if it consists of at least one, and the outer rolling element set 320 and the inner rolling element set 330 are included in the input rolling element 340. It may be composed of a plurality of configurations so that the force applied to the set 330 is greater.

상기 입력 전동체(340)는, 내측 전동체(331)의 외면(surface) 및 제3 궤도면(361) 사이에서 내측 전동체(331)의 외면(surface) 및 제3 궤도면(361)과 각각 접촉할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 입력 전동체(340)는 도 10에 도시된 바와 같이 볼(ball)의 형태로 이루어질 수 있으며, 입력 전동체(340)의 일측에서 내측 전동체(331)의 외면(surface)과 구름 접촉하고, 타측에서 입력 레이스(360)의 제3 궤도면(361)과 구름 접촉할 수 있다.The input rolling element 340 is between the outer surface of the inner rolling element 331 and the third raceway surface 361 and the outer surface of the inner rolling element 331 and the third raceway surface 361. Each can be contacted. More specifically, the input rolling element 340 may be formed in the shape of a ball as shown in FIG. 10, and the outer surface of the inner rolling element 331 on one side of the input rolling element 340 It may be in rolling contact with the third orbital surface 361 of the input race 360 on the other side.

상기 내륜(350)은, 도 10에 도시된 바와 같이 외륜(310)과 동일한 회전축(C3)을 가지고, 내측 전동체 세트(330)의 전방에 배치되어 내측 전동체(331)의 일측과 구름 접촉하는 제1 궤도면(351)이 형성된 내륜 전방부(350A)와, 내측 전동체 세트(330)의 후방에 배치되어 내측 전동체(331)의 타측과 구름 접촉하는 제2 궤도면(352)이 형성된 내륜 후방부(350B)를 포함할 수 있다. 내륜(350)은 상술한 외륜(310)의 구조와 달리 내륜 전방부(350A)와 내륜 후방부(350B)로 구성될 수 있고, 내륜 전방부(350A)의 후면에는 돌출된 고리 형상물에 의해 경사진 제1 궤도면(351)이 형성되며, 내륜 후방부(350B)의 전면 또한 고리 형상물에 의해 경사진 제2 궤도면(352)이 형성될 수 있다. The inner ring 350 has the same rotation axis C3 as the outer ring 310, as shown in FIG. 10, and is disposed in front of the inner rolling element set 330 and is in rolling contact with one side of the inner rolling element 331. an inner ring front portion 350A on which a first raceway surface 351 is formed, and a second raceway surface 352 disposed behind the inner rolling element set 330 and in rolling contact with the other side of the inner rolling element 331. It may include a formed inner ring rear portion (350B). Unlike the structure of the outer ring 310 described above, the inner ring 350 may be composed of an inner ring front portion 350A and an inner ring rear portion 350B, and the rear of the inner ring front portion 350A may be formed by a protruding ring-shaped member. In the photo, a first raceway surface 351 is formed, and a second raceway surface 352 inclined by a ring-shaped material may be formed on the front surface of the inner ring rear portion 350B.

한편, 내륜 전방부(350A)의 후면 중앙에서 내륜 후방부(350B)를 향해 돌출된 회전축(C3)이 형성될 수 있다. 또한, 내륜(350)과 외륜(310) 사이에는 베어링이 개재될 수 있으며, 좀 더 구체적으로는 외측 전동체 세트(320)를 사이에 두고 전방과 후방에 각각 개재될 수 있다.Meanwhile, a rotation axis C3 may be formed protruding from the rear center of the inner ring front portion 350A toward the inner ring rear portion 350B. Additionally, a bearing may be interposed between the inner ring 350 and the outer ring 310, and more specifically, it may be interposed at the front and rear, respectively, with the outer rolling element set 320 interposed therebetween.

상기 입력 레이스(360)는, 외륜(310)과 동일한 회전축(C3)을 가지며, 입력 전동체(340)와 구름 접촉하는 제3 궤도면(361)이 형성될 수 있다.The input race 360 has the same rotation axis C3 as the outer ring 310, and a third raceway 361 in rolling contact with the input rolling element 340 may be formed.

상기 입력 레이스(360)는 대략 원통형으로 이루어질 수 있으나, 적용 구조물에 따라 일부 구조가 변형된 형태로 실시될 수 있다. 일례로 제3 궤도면(361)은 도 2에 도시된 바와 같이 입력 레이스(360)의 일측 가장자리 부분이 경사지게 이루어진 부분이거나, 도 11에 도시된 바와 같이 원통형 구조의 일측 가장자리 부분에 해당되는 부분으로서 평면으로 이루어질 수 있다.The input race 360 may have a substantially cylindrical shape, but may be implemented in a partially modified form depending on the applied structure. For example, the third track surface 361 is a part in which one edge of the input race 360 is inclined as shown in FIG. 2, or is a part corresponding to one edge of a cylindrical structure as shown in FIG. 11. It can be made flat.

상기 입력 레이스(360)는 회전축(C3)에 삽입되어 외륜(310)의 내부에 배치될 수 있으며, 회전축(C3) 간에는 베어링이 개재될 수 있다. 이러한 입력 레이스(360)를 통해 입력된 회전 동력은 입력 전동체(340), 내측 전동체 세트(330), 외측 전동체 세트(320) 및 외륜(310) 순으로 전달되어 출력되되, 다수의 내측 전동체(331) 중 입력 전동체(340)와 직접 접촉하는 내측 전동체(331)가 회전하고, 다수의 외측 전동체(321) 중 회전하는 내측 전동체(331)와 직접 접촉하는 외측 전동체(321)가 회전하는 방식 즉, 서로 인접한 외측 전동체(321)와 내측 전동체(331)가 연쇄적으로 회전 동력을 전달 또는 전이하는 방식으로 구동됨으로써, 입력 레이스(360)를 통해 입력된 회전 동력이 외측 전동체 세트(320)와 접촉하는 외륜(310)을 통해 출력될 수 있다. 그리고, 내측 전동체(331)의 직경보다 외측 전동체(321)의 직경을 상대적으로 크게 설계하면 내측 전동체(331)이 외측 전동체(321)와 구름 접촉하며 1회전하는 동안 외측 전동체(321)은 1회전 미만으로 회전하므로 내측 전동체 세트(330)의 전체 회전 속도보다 외측 전동체 세트(320)의 전체 회전 속도를 감속시킬 수 있어, 내측 전동체(331)이 외측 전동체(321)의 직경이나 크기를 조절함으로써 제3 감속기(300)의 감속비를 조절할 수 있다.The input race 360 may be inserted into the rotating shaft C3 and placed inside the outer ring 310, and a bearing may be interposed between the rotating shafts C3. The rotational power input through the input race 360 is transmitted and output in the following order: the input rolling element 340, the inner rolling element set 330, the outer rolling element set 320, and the outer ring 310. Among the rolling elements 331, the inner rolling element 331 in direct contact with the input rolling element 340 rotates, and the outer rolling element in direct contact with the rotating inner rolling element 331 among the plurality of outer rolling elements 321 (321) rotates, that is, the outer rolling element 321 and the inner rolling element 331 adjacent to each other are driven in a way that transmits or transfers rotational power in a chain, thereby rotating the input through the input race 360. Power may be output through the outer ring 310 in contact with the outer rolling element set 320. In addition, if the diameter of the outer rolling element 321 is designed to be relatively larger than the diameter of the inner rolling element 331, the inner rolling element 331 is in rolling contact with the outer rolling element 321 and during one rotation, the outer rolling element ( Since 321 rotates less than one revolution, the total rotation speed of the outer rolling element set 320 can be reduced than the total rotation speed of the inner rolling element set 330, so that the inner rolling element 331 rotates faster than the outer rolling element set 321. ) The reduction ratio of the third reducer 300 can be adjusted by adjusting the diameter or size.

도 12 및 도 13을 참조하면, 변형된 제3 감속기(300')는 상술한 제3 감속기(300)와 비교해보면, 외측 전동체 세트(320')의 구조 및 내측 전동체 세트(330')의 접촉 구성에 대한 차이가 있으며, 그 외에 외륜(310'), 입력 전동체 세트(340'), 내륜(350') 및 입력 레이스(360')는 상술한 제3 감속기(300)의 외륜(310), 외측 전동체 세트(320), 입력 전동체 세트(340), 내륜(350), 및 입력 레이스(360)와 동일하다. 이에 따라, 이하에서는 변형된 제3 감속기(300')와 관련하여 외측 전동체 세트(320')의 구조 및 내측 전동체 세트(330')의 접촉 구성에 대해서만 설명하고 그 외의 구성에 대한 설명은 생략한다.12 and 13, the modified third reducer 300' has the structure of the outer rolling element set 320' and the inner rolling element set 330' compared to the above-described third reducer 300. There is a difference in the contact configuration, and in addition, the outer ring 310', the input rolling element set 340', the inner ring 350', and the input race 360' are the outer ring of the third reducer 300 described above ( 310), the outer rolling element set 320, the input rolling element set 340, the inner ring 350, and the input race 360. Accordingly, hereinafter, only the structure of the outer rolling element set 320' and the contact configuration of the inner rolling element set 330' will be described in relation to the modified third reducer 300', and descriptions of other structures will be provided. Omit it.

변형된 제3 감속기(300')에서 외측 전동체 세트(320')는 그 외면(surface)이 평평하게 형성될 수 있으며, 일례로, 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이 롤러(roller)의 형태로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 외측 전동체 세트(320')의 외면(surface)은 외륜(310')의 내주면(311')과 선 접촉할 수 있다.In the modified third reducer 300', the outer rolling element set 320' may have a flat outer surface, and as an example, as shown in FIGS. 12 and 13, the outer rolling element set 320' may have a flat surface. It can be done in the form Accordingly, the outer surface of the outer rolling element set 320' may be in line contact with the inner peripheral surface 311' of the outer ring 310'.

변형된 제3 감속기(300')에서 내측 전동체(331')의 외면(surface)은 볼록하게 형성될 수 있으며, 일례로, 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이 볼(ball)의 형태로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 내측 전동체(331')의 볼록한 외면(surface)은 외측 전동체(321')의 평평한 외면(surface), 내륜(350')의 제1 궤도면(351') 및 제2 궤도면(352')과 각각 접촉할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 내측 전동체(131')의 볼록한 전동체(331')의 외면(surface)은 일측에서 외측 전동체(321')의 평평한 외면(surface)과 구름 접촉하고, 타측 전방에서 제1 궤도면(351')과 구름 접촉하며, 타측 후방에서 제2 궤도면(352')과 각각 구름 접촉할 수 있다.In the modified third reducer 300', the outer surface of the inner rolling element 331' may be formed convex, for example, in the form of a ball as shown in FIGS. 12 and 13. It can be done. Accordingly, the convex outer surface of the inner rolling element 331' is the flat outer surface of the outer rolling element 321', and the first raceway surface 351' and the second raceway surface of the inner ring 350'. (352') can be contacted, respectively. More specifically, the outer surface of the convex rolling element 331' of the inner rolling element 131' is in rolling contact with the flat outer surface of the outer rolling element 321' on one side, and is removed from the front on the other side. It may be in rolling contact with the first orbital surface 351', and may be in rolling contact with the second orbital surface 352' from the rear of the other side.

변형된 제3 감속기(300')에서 입력 전동체(340')는, 내측 전동체(331')의 볼록한 외면(surface) 및 입력 레이스(360')의 제3 궤도면(361') 사이에서 내측 전동체(331')의 볼록한 외면(surface) 및 제3 궤도면(361')과 각각 구름 접촉할 수 있다. 변형된 제3 감속기(300')는 상술한 제3 감속기(300)와 비교하여 외측 전동체(311')의 구조만 상이하다. 이에 따라, 변형된 제3 감속기(300')에 대한 회전 동력 전달 메커니즘과 감속비 조절 방식은 상술한 제3 감속기(300)와 동일하므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.In the modified third reducer 300', the input rolling element 340' is located between the convex outer surface of the inner rolling element 331' and the third raceway surface 361' of the input race 360'. It may be in rolling contact with the convex outer surface of the inner rolling element 331' and the third raceway surface 361', respectively. The modified third reducer 300' is different from the above-described third reducer 300 only in the structure of the outer rolling element 311'. Accordingly, the rotational power transmission mechanism and reduction ratio adjustment method of the modified third reducer 300' are the same as those of the third reducer 300 described above, and therefore detailed description thereof will be omitted.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 다층 전동체를 이용한 감속기를 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.What has been described above is only one embodiment for implementing a reducer using a multilayer rolling element according to the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiment, and as claimed in the following patent claims, the present invention Without departing from the gist, anyone with ordinary knowledge in the field to which the invention pertains will say that the technical spirit of the present invention exists to the extent that various modifications can be made.

100: 제1 감속기
110: 외륜
111: 내주면
120: 외측 전동체 세트
121: 외측 전동체
130: 내측 전동체 세트
131: 내측 전동체
140: 입력 전동체
150: 내륜
150A: 내륜 전방부
150B: 내륜 후방부
151: 제1 궤도면
152: 제2 궤도면
160: 입력 레이스
161: 제3 궤도면
C1: 회전축
100': 제1 감속기
110': 외륜
111': 내주면
120': 외측 전동체 세트
12'1: 외측 전동체
130': 내측 전동체 세트
131': 내측 전동체
140': 입력 전동체
150': 내륜
150A': 내륜 전방부
150B': 내륜 후방부
151': 제1 궤도면
152': 제2 궤도면
160': 입력 레이스
161': 제3 궤도면
C1': 회전축
200: 제2 감속기
210: 외륜
211: 내주면
220: 외측 전동체 세트
221: 외측 전동체
230: 내측 전동체 세트
231: 내측 전동체
240: 입력 전동체
250: 내륜
250A: 내륜 전방부
250B: 내륜 후방부
251: 제1 궤도면
252: 제2 궤도면
260: 입력 레이스
261: 제3 궤도면
C2: 회전축
300: 제3 감속기
310: 외륜
311: 내주면
320: 외측 전동체 세트
321: 외측 전동체
330: 내측 전동체 세트
331: 내측 전동체
340: 입력 전동체
350: 내륜
350A: 내륜 전방부
350B: 내륜 후방부
351: 제1 궤도면
352: 제2 궤도면
360: 입력 레이스
361: 제3 궤도면
C3: 회전축
300': 제3 감속기
310': 외륜
311': 내주면
320': 외측 전동체 세트
321': 외측 전동체
330': 내측 전동체 세트
331': 내측 전동체
340': 입력 전동체
350': 내륜
350A': 내륜 전방부
350B': 내륜 후방부
351': 제1 궤도면
352': 제2 궤도면
360': 입력 레이스
361': 제3 궤도면
C3': 회전축100: first reducer
110: paddle
111: If you give it to me
120: Outer rolling element set
121: outer rolling element
130: Inner rolling element set
131: inner rolling element
140: Input rolling element
150: inner ring
150A: Front part of inner ring
150B: Rear part of inner ring
151: first orbital plane
152: second orbital plane
160: input race
161: Third orbital plane
C1: Rotation axis
100': first reducer
110': paddle
111': If you give it to me
120': Outer rolling element set
12'1: Outer rolling element
130': Inner rolling element set
131': inner rolling element
140': Input rolling element
150': Inner ring
150A': Front part of inner ring
150B': Rear part of inner ring
151': first orbital plane
152': second orbital plane
160': input race
161': Third orbital plane
C1': Rotation axis
200: second reducer
210: paddle
211: If you give it to me
220: Outer rolling element set
221: Outer rolling element
230: Inner rolling element set
231: inner rolling element
240: input rolling element
250: inner ring
250A: Front part of inner ring
250B: Rear part of inner ring
251: first orbital plane
252: second orbital plane
260: Input Race
261: Third orbital plane
C2: Rotation axis
300: Third reducer
310: paddle
311: If you give it to me
320: Outer rolling element set
321: outer rolling element
330: Inner rolling element set
331: inner rolling element
340: Input rolling element
350: inner ring
350A: Front part of inner ring
350B: Rear part of inner ring
351: first orbital plane
352: second orbital plane
360: Input Race
361: Third orbital plane
C3: Rotation axis
300': Third reducer
310': paddle
311': If you give it to me
320': Outer rolling element set
321': outer rolling element
330': Inner rolling element set
331': inner rolling element
340': input rolling element
350': Inner ring
350A': Front part of inner ring
350B': Rear part of inner ring
351': first orbital plane
352': second orbital plane
360': input race
361': Third orbital plane
C3': Rotation axis

Claims

An outer ring with an inner peripheral surface formed;
an outer rolling element set in rolling contact with the inner peripheral surface of the outer ring and including a plurality of outer rolling elements arranged along the inner peripheral surface of the outer ring;
An inner rolling element set including a plurality of inner rolling elements each disposed at a position closer to the rotation axis of the outer ring than the outer rolling element and each arranged to be in rolling contact with at least two outer rolling elements adjacent to each other among the outer rolling element set;
At least one input rolling element disposed at a position closer to the rotation axis of the outer ring than the inner rolling element and arranged to be in rolling contact with two adjacent inner rolling elements among the set of inner rolling elements, respectively;
A first raceway surface having the same rotation axis as the outer ring, disposed in front of the inner rolling element set and in rolling contact with one side of the inner rolling element, and disposed behind the inner rolling element set and on the other side of the inner rolling element an inner ring formed with a second raceway surface in contact with the rolling surface; and
A reducer using a multi-layer rolling element, comprising an input race having the same rotation axis as the outer ring and a third raceway formed in rolling contact with the input rolling element.

According to claim 1,
A reducer using a multi-layer rolling element, characterized in that the inner peripheral surface of the outer ring is formed concavely.

According to clause 2,
The outer surface of the outer rolling element is formed to be convex,
The convex outer surface of the outer rolling element contacts the concave inner peripheral surface of the outer ring at at least two points,
The outer surface of the inner rolling element is formed to have a concave portion at the center and a convex portion on both sides of the center,
A concave portion of the outer surface of the inner rolling element contacts the convex outer surface of the outer rolling element at at least two points,
A convex portion of the outer surface of the inner rolling element contacts the first raceway surface and the second raceway surface, respectively,
The input rolling element is in contact with a concave portion of the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface between the concave portion of the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface, respectively. Reducer using fuselage.

According to clause 2,
The outer surface of the outer rolling element is formed to be convex,
The convex outer surface of the outer rolling element contacts the concave inner peripheral surface of the outer ring at at least two points,
The outer surface of the inner rolling element is formed to be convex,
The convex outer surface of the inner rolling element is in contact with the convex outer surface of the outer rolling element, the first raceway surface, and the second raceway surface, respectively,
The input rolling element is in contact with the convex outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface between the convex outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface, respectively. A reducer using a multilayer rolling element, characterized in that.

According to claim 1,
A reducer using a multi-layer rolling element, characterized in that the inner peripheral surface of the outer ring is formed to be convex.

According to clause 5,
The outer surface of the outer rolling element is concave,
The concave outer surface of the outer rolling element contacts the convex inner peripheral surface of the outer ring at at least two points,
The outer surface of the inner rolling element is formed to be convex,
The convex outer surface of the inner rolling element is in contact with the concave outer surface of the outer rolling element, the first raceway surface, and the second raceway surface, respectively,
The input rolling element is in contact with the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface, respectively, between the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface.

According to claim 1,
The inner peripheral surface of the outer ring is formed flat,
A reducer using a multi-layer rolling element, characterized in that flanges are formed at the front and rear of the outer ring, respectively.

According to clause 7,
The outer surface of the outer rolling element is formed to have a concave center and a flat portion on both sides of the center,
A flat portion of the outer surface of the outer rolling element is in line contact with the inner peripheral surface of the outer ring,
The outer surface of the inner rolling element is formed to be convex,
The convex outer surface of the inner rolling element is in contact with a concave portion of the outer surface of the outer rolling element, the first raceway surface, and the second raceway surface, respectively,
The input rolling element is in contact with the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface, respectively, between the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface.

According to clause 7,
The outer surface of the outer rolling element is formed to be flat,
The flat outer surface of the outer rolling element is in line contact with the inner peripheral surface of the outer ring,
The outer surface of the inner rolling element is formed to be convex,
The convex outer surface of the inner rolling element is in contact with the flat outer surface of the outer rolling element, the first raceway surface, and the second raceway surface, respectively,
The input rolling element is in contact with the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface, respectively, between the outer surface of the inner rolling element and the third raceway surface.

According to claim 1,
The first orbital surface and the second orbital plane each consist of an inclined surface,
The third orbital surface is made of an inclined plane or a flat surface,
A reducer using a multi-layer rolling element, characterized in that the outer rolling elements and the inner rolling elements are composed of the same number.