KR102643382B1

KR102643382B1 - Cargo binding apparatus

Info

Publication number: KR102643382B1
Application number: KR1020230075934A
Authority: KR
Inventors: 신경태; 이민혁; 임승한; 김정현; 김영준; 강민광
Original assignee: 주식회사 파블로항공
Priority date: 2022-09-28
Filing date: 2023-06-14
Publication date: 2024-03-05
Also published as: KR102544943B1

Abstract

화물 결속 장치가 제공된다. 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치는, 화물을 고정시키는 제1 고정부를 포함하는 제1 암, 상기 화물을 고정시키는 제2 고정부를 포함하고 상기 제1 암과 반대 방향으로 배치되는 제2 암, 상기 화물을 고정시키는 제3 고정부를 포함하고, 상기 제1 암 및 상기 제2 암과 수평이 아닌 방향으로 배치되는 제3 암 및 상기 화물을 고정시키는 제4 고정부를 포함하고 상기 제3 암과 반대 방향으로 배치되는 제4 암을 포함할 수 있다. 이때, 상기 제3 암은 상기 제3 고정부와 인접한 영역에 배치된 제1 스프링 텐셔너를 포함할 수 있고, 상기 제4 암은 상기 제4 고정부와 인접한 영역에 배치된 제2 스프링 텐셔너를 포함할 수 있으며, 가로 방향 길이와 세로 방향 길이의 비율이 제1 비율인 제1 화물과 가로 방향 길이와 세로 방향 길이의 비율이 상기 제1 비율과 상이한 제2 비율인 제2 화물이 모두 결속이 가능하도록, 상기 제1 스프링 텐셔너와 상기 제2 스프링 텐셔너가 늘어남으로써, 상기 제3 암의 제3 결속 바와 상기 제4 암의 제4 결속 바 사이의 거리가 조정 가능한 것을 특징으로 할 수 있다.A cargo tie-down device is provided. The cargo binding device according to an embodiment of the present disclosure includes a first arm including a first fixing part for fixing the cargo, a second fixing part for fixing the cargo, and disposed in a direction opposite to the first arm. It includes a second arm and a third fixing part for fixing the cargo, and includes a third arm disposed in a direction other than horizontal with the first arm and the second arm and a fourth fixing part for fixing the cargo. It may include a fourth arm disposed in an opposite direction to the third arm. At this time, the third arm may include a first spring tensioner disposed in an area adjacent to the third fixing unit, and the fourth arm may include a second spring tensioner disposed in an area adjacent to the fourth fixing unit. It is possible to bind both first cargo whose horizontal length to vertical length ratio is a first ratio and second cargo whose horizontal length to vertical length ratio is a second ratio different from the first ratio. Thus, the distance between the third binding bar of the third arm and the fourth binding bar of the fourth arm may be adjusted by extending the first spring tensioner and the second spring tensioner.

Description

CARGO BINDING APPARATUS}

본 개시는 화물 결속 장치에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 다양한 크기의 화물을 결속하는 장치에 관한 것이다.This disclosure relates to a cargo strapping device. More specifically, it relates to a device for binding cargo of various sizes.

다양한 규격과 형태의 화물을 결속할 수 있는 장치가 제공된다. 화물을 운반하는 무인 비행체에는 운반될 예정인 화물을 상기 장치에 결속시키기 위한 결속 장치가 포함될 수 있다. 다만, 운반해야 할 화물의 규격, 무게, 형태가 다양함에 따라 특정 규격의 화물은 무인 비행체가 운반할 수 없는 경우가 발생할 수 있다. 이처럼 다양한 규격과 형태의 화물을 운반하기 위하여 초기 개발 단계에서 각각의 화물의 운반에 적합한 크기와 형태를 갖는 다양한 기종의 무인 비행체를 설계하거나, 운반 단계에서 특정 화물의 운반에 적합한 특정 기종의 무인 비행체를 선택하는 것은 비효율적이다.A device is provided that can bind cargo of various sizes and shapes. An unmanned aerial vehicle carrying cargo may include a binding device for fastening the cargo to be transported to the device. However, as the specifications, weight, and shape of the cargo to be transported vary, there may be cases where the unmanned aerial vehicle cannot transport cargo of a certain size. In order to transport cargo of various sizes and shapes, various types of unmanned aerial vehicles with sizes and shapes suitable for transporting each cargo are designed in the early development stage, or specific types of unmanned aerial vehicles suitable for transporting specific cargo are designed in the transport stage. It is inefficient to choose .

이에, 단일 기종의 무인 비행체를 이용하여 다양한 규격과 형태의 화물을 결속시킬 수 있는 기술이 요구된다.Accordingly, technology is required to bundle cargo of various sizes and shapes using a single type of unmanned aerial vehicle.

공개특허 제10-2022-0115753호 (2022년 8월 18일 공개)Public Patent No. 10-2022-0115753 (published on August 18, 2022)

본 개시가 해결하고자 하는 기술적 과제는, 다양한 규격과 형태의 화물을 결속할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.The technical problem that the present disclosure seeks to solve is to provide a device that can bind cargo of various sizes and shapes.

본 개시가 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 다양한 무게의 화물을 안정적으로 결속할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.Another technical problem that the present disclosure aims to solve is to provide a device that can stably bind cargo of various weights.

본 개시가 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 기종의 변경 없이 다양한 규격과 형태의 화물을 운반할 수 있는 단일 기종의 장치를 제공하는 것이다. Another technical problem that the present disclosure aims to solve is to provide a single type of device that can transport cargo of various sizes and shapes without changing the type of device.

본 개시가 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 사용자의 별도 조작 없이 자동으로 화물을 결속시키고 운반할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.Another technical problem that the present disclosure aims to solve is to provide a device that can automatically bind and transport cargo without separate manipulation by the user.

본 개시의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present disclosure are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치는, 화물을 고정시키는 제1 고정부를 포함하는 제1 암, 상기 화물을 고정시키는 제2 고정부를 포함하고 상기 제1 암과 반대 방향으로 배치되는 제2 암, 상기 화물을 고정시키는 제3 고정부를 포함하고, 상기 제1 암 및 상기 제2 암과 수평이 아닌 방향으로 배치되는 제3 암 및 상기 화물을 고정시키는 제4 고정부를 포함하고 상기 제3 암과 반대 방향으로 배치되는 제4 암을 포함할 수 있다. 이때, 상기 제3 암은 상기 제3 고정부와 인접한 영역에 배치된 제1 스프링 텐셔너를 포함할 수 있고, 상기 제4 암은 상기 제4 고정부와 인접한 영역에 배치된 제2 스프링 텐셔너를 포함할 수 있으며, 가로 방향 길이와 세로 방향 길이의 비율이 제1 비율인 제1 화물과 가로 방향 길이와 세로 방향 길이의 비율이 상기 제1 비율과 상이한 제2 비율인 제2 화물이 모두 결속이 가능하도록, 상기 제1 스프링 텐셔너와 상기 제2 스프링 텐셔너가 늘어남으로써, 상기 제3 암의 제3 결속 바와 상기 제4 암의 제4 결속 바 사이의 거리가 조정 가능한 것을 특징으로 할 수 있다.In order to solve the above technical problem, a cargo binding device according to an embodiment of the present disclosure includes a first arm including a first fixing part for fixing the cargo, a second fixing part for fixing the cargo, and the first arm including a first fixing part for fixing the cargo. It includes a second arm disposed in a direction opposite to the first arm, a third fixing portion for fixing the cargo, and a third arm disposed in a direction other than horizontal to the first arm and the second arm and fixing the cargo. The device may include a fourth arm that includes a fourth fixing part and is disposed in an opposite direction to the third arm. At this time, the third arm may include a first spring tensioner disposed in an area adjacent to the third fixing unit, and the fourth arm may include a second spring tensioner disposed in an area adjacent to the fourth fixing unit. It is possible to bind both first cargo whose horizontal length to vertical length ratio is a first ratio and second cargo whose horizontal length to vertical length ratio is a second ratio different from the first ratio. Thus, the distance between the third binding bar of the third arm and the fourth binding bar of the fourth arm may be adjusted by extending the first spring tensioner and the second spring tensioner.

일 실시예에서, 본 개시에 따른 화물 결속 장치는, 상기 제1 암에 형성된 제1 래크 기어 및 상기 제2 암에 형성된 제2 래크 기어가 서로 반대 방향으로 맞물리는 제1 피니언 기어 및 상기 제3 암에 형성된 제3 래크 기어 및 상기 제4 암에 형성된 제4 래크 기어가 서로 반대 방향으로 맞물리는 제2 피니언 기어를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the cargo binding device according to the present disclosure includes a first pinion gear and a third gear in which a first rack gear formed on the first arm and a second rack gear formed on the second arm are engaged in opposite directions. The third rack gear formed on the arm and the fourth rack gear formed on the fourth arm may further include a second pinion gear engaged in opposite directions to each other.

일 실시예에서, 상기 제1 피니언 기어 및 상기 제2 피니언 기어는 동일한 샤프트를 공유할 수 있고, 상기 샤프트는 비행체의 동력에 의하여 회전하는 것일 수 있다.In one embodiment, the first pinion gear and the second pinion gear may share the same shaft, and the shaft may be rotated by the power of the aircraft.

일 실시예에서, 본 개시에 따른 화물 결속 장치는, 상기 화물을 감지하기 위한 센서를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 화물 결속 장치는, 상기 센서에 의해 감지된 상기 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이 중 더 큰 값을 갖는 길이의 방향과 상기 제1 암 및 상기 제2 암이 배치된 방향이 평행하도록 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the cargo binding device according to the present disclosure may further include a sensor for detecting the cargo. At this time, the cargo binding device has a length direction having a larger value among the horizontal length and the vertical length of the cargo detected by the sensor and the direction in which the first arm and the second arm are disposed. It may be characterized as being arranged in parallel.

일 실시예에서, 상기 제1 스프링 텐셔너와 상기 제2 스프링 텐셔너는, 상기 제1 암의 제1 결속 바와 상기 제2 암의 제2 결속 바 사이의 제1 거리보다 상기 제3 암의 제3 결속 바와 상기 제4 암의 제4 결속 바 사이의 제2 거리가 더 클 때까지 늘어날 수 있는 것일 수 있다.In one embodiment, the first spring tensioner and the second spring tensioner adjust the third engagement bar of the third arm to be greater than the first distance between the first engagement bar of the first arm and the second engagement bar of the second arm. The second distance between the bar and the fourth binding bar of the fourth arm may be increased until it becomes larger.

일 실시예에서, 상기 제1 암은 상기 제1 고정부와 인접한 영역에 배치된 제3 스프링 텐셔너를 포함할 수 있고, 상기 제2 암은 상기 제2 고정부와 인접한 영역에 배치된 제4 스프링 텐셔너를 포함할 수 있으며, 상기 제1 화물과 상기 제2 화물이 모두 결속이 가능하도록, 상기 제3 스프링 텐셔너와 상기 제4 스프링 텐셔너가 늘어남으로써, 상기 제1 암의 제1 결속 바와 상기 제2 암의 제2 결속 바 사이의 거리가 조정 가능한 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the first arm may include a third spring tensioner disposed in an area adjacent to the first fixing part, and the second arm may include a fourth spring disposed in an area adjacent to the second fixing part. It may include a tensioner, and the third spring tensioner and the fourth spring tensioner are extended so that both the first cargo and the second cargo can be bound, so that the first binding bar of the first arm and the second cargo are connected to each other. The distance between the second binding bars of the arms may be adjustable.

일 실시예에서, 상기 제1 피니언 기어 및 상기 제2 피니언 기어는 동일한 샤프트를 공유할 수 있고, 상기 샤프트는 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle)의 동력에 의하여 회전하는 것일 수 있다.In one embodiment, the first pinion gear and the second pinion gear may share the same shaft, and the shaft may be rotated by the power of an unmanned aerial vehicle.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치를 개략적으로 예시한 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치의 다양한 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 갖는 화물을 결속하기 위한 장치의 구동 방법을 예시하는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치의 다양한 높이를 갖는 화물을 결속하기 위한 장치의 구동 방법을 예시하는 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치의 고정 레치를 이용하여 화물을 고정시키는 방법을 예시하는 도면이다.
도 7은 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치를 개략적으로 예시한 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치의 다양한 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 갖는 화물을 결속하기 위한 장치의 구동 방법을 예시하는 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치에 포함된 스프링 텐셔너를 예시하는 도면이다.
도 12는 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치의 다양한 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 갖는 화물을 결속하기 위한 장치의 구동 방법을 예시하는 도면이다.
도 13은 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치의 다양한 높이를 갖는 화물을 결속하기 위한 장치의 구동 방법을 예시하는 도면이다.
도 14는 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치를 개략적으로 예시하는 도면이다.
도 15는 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치에 포함된 적외선 센서 및 터치 센서를 예시하는 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating a cargo bundling device according to an embodiment of the present disclosure.
Figures 2 and 3 are diagrams illustrating a method of driving a cargo bundling device for bundling cargo having various horizontal and vertical lengths according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 4 is a diagram illustrating a method of driving a cargo bundling device for bundling cargo having various heights according to an embodiment of the present disclosure.
Figures 5 and 6 are diagrams illustrating a method of securing cargo using a fixing latch of a cargo binding device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 7 is a diagram schematically illustrating a cargo binding device according to another embodiment of the present disclosure.
Figures 8 and 9 are diagrams illustrating a method of driving a cargo bundling device for bundling cargo having various horizontal and vertical lengths according to another embodiment of the present disclosure.
10 and 11 are diagrams illustrating a spring tensioner included in a cargo binding device according to another embodiment of the present disclosure.
FIG. 12 is a diagram illustrating a method of driving a cargo bundling device for bundling cargo having various horizontal and vertical lengths according to another embodiment of the present disclosure.
Figure 13 is a diagram illustrating a method of driving a cargo bundling device for bundling cargo having various heights according to another embodiment of the present disclosure.
Figure 14 is a diagram schematically illustrating a cargo bundling device according to another embodiment of the present disclosure.
Figure 15 is a diagram illustrating an infrared sensor and a touch sensor included in a cargo binding device according to another embodiment of the present disclosure.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 개시의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 본 개시의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시의 기술적 사상은 이하의 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 개시의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시의 기술적 사상은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the attached drawings. The advantages and features of the present disclosure and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the technical idea of the present disclosure is not limited to the following embodiments and may be implemented in various different forms. The following examples are merely intended to complete the technical idea of the present disclosure and to be used in the technical field to which the present disclosure belongs. It is provided to fully inform those skilled in the art of the scope of the present disclosure, and the technical idea of the present disclosure is only defined by the scope of the claims.

본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In describing the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다.Additionally, when describing the components of the present disclosure, terms such as first and second may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, or order of the component is not limited by the term.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 개시의 몇몇 실시예들을 설명한다.Hereinafter, several embodiments of the present disclosure will be described with reference to the attached drawings.

*도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치를 개략적으로 예시한 도면이다.*Figure 1 is a diagram schematically illustrating a cargo binding device according to an embodiment of the present disclosure.

도 1에 예시된 바와 같이, 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치(10)는 제1 암(100), 제2 암(200), 제1 피니언 기어(미도시) 및 몸체부(11)를 포함할 수 있다. 이 때, 상기 제1 피니언 기어(미도시)가 장착된 샤프트는 비행체의 동력에 의해 회전되는 것일 수 있고, 상기 비행체는 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle)일 수 있다. 한편, 제1 암(100), 제2 암(200)은 동일한 구성을 포함하고 있으므로, 이하에서는, 제1 암(100)에 포함된 구성들을 중심으로 설명하도록 한다. As illustrated in FIG. 1, the cargo binding device 10 according to an embodiment of the present disclosure includes a first arm 100, a second arm 200, a first pinion gear (not shown), and a body portion 11. ) may include. At this time, the shaft on which the first pinion gear (not shown) is mounted may be rotated by the power of the flying vehicle, and the flying vehicle may be an unmanned aerial vehicle. Meanwhile, since the first arm 100 and the second arm 200 include the same configuration, the following description will focus on the configuration included in the first arm 100.

제1 암(100)은 제1 래크 기어가 형성되는 제1 래크 바(101), 제1 고정부에 포함된 제1 결속 바(103) 및 제1 고정 레치(104)를 포함할 수 있다. 이 때, 제1 래크 바(101)는 수평 방향으로 이동할 수 있고, 제1 결속 바(103)는 수직 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 제1 결속 바(103)의 일측면부에는 화물에 맞닿는 방향의 반대 방향에 제1 치형부가 형성될 수 있다.The first arm 100 may include a first rack bar 101 on which the first rack gear is formed, a first binding bar 103 included in the first fixing part, and a first fixing latch 104. At this time, the first rack bar 101 can move in the horizontal direction, and the first binding bar 103 can move in the vertical direction. Additionally, a first tooth may be formed on one side of the first binding bar 103 in a direction opposite to the direction in which it contacts the cargo.

다시 도 1을 참조하면, 화물 결속 장치(10)는 제1 래크 바(101)와 제2 래크 바(201)의 일부분 및 제1 피니언 기어(미도시)를 커버하는 몸체부(11)를 포함할 수 있다. 몸체부(11)는 제1 래크 바(101)에 형성된 제1 래크기어와 상기 제1 피니언 기어(미도시)가 결합되는 부분, 제2 래크 바(102)에 형성된 제2 래크기어와 상기 제1 피니언 기어(미도시)가 결합되는 부분에 이물질이 들어가는 것을 방지할 수 있고, 또한 화물 결속 장치(10)의 구동을 위한 각종 장치를 외부의 충격으로부터 보호할 수 있다.Referring again to FIG. 1, the cargo binding device 10 includes a body portion 11 that covers a first rack bar 101, a portion of the second rack bar 201, and a first pinion gear (not shown). can do. The body portion 11 is a portion where the first rack gear formed on the first rack bar 101 and the first pinion gear (not shown) are coupled, and the second rack gear formed on the second rack bar 102 and the first pinion gear (not shown) are coupled to each other. 1 It is possible to prevent foreign substances from entering the part where the pinion gear (not shown) is coupled, and also to protect various devices for driving the cargo binding device 10 from external shock.

한편, 화물 결속 장치(10)에 추가적으로 포함될 수 있는 적외선 센서(미도시) 및 터치 센서(미도시)에 대한 설명은 도 15를 참조하여 후술하도록 한다.Meanwhile, a description of the infrared sensor (not shown) and the touch sensor (not shown) that may be additionally included in the cargo bundling device 10 will be described later with reference to FIG. 15 .

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 화물 결속 장치는 다양한 무게를 갖는 화물을 결속시키고, 이를 운반할 수 있다. 이 때, 기준치 이하의 무게를 갖는 화물의 경우, 2개의 암만을 이용하여 화물을 화물 결속 장치에 결속시키고 이를 운반할 수 있다. 다만, 기준치를 초과하는 무게를 갖는 화물의 경우에는 2개의 암만으로는 안정적으로 화물을 화물 결속 장치에 결속시키고, 이를 운반할 수 없다. 이에, 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치는 4개의 암을 이용하여 화물을 화물 결속 장치에 안정적으로 결속시키고, 이를 운반할 수 있다.A cargo binding device according to some embodiments of the present disclosure can bind and transport cargo having various weights. At this time, in the case of cargo weighing less than the standard value, the cargo can be tied to the cargo binding device and transported using only two arms. However, in the case of cargo whose weight exceeds the standard, it is not possible to stably bind the cargo to the cargo binding device and transport it using only two arms. Accordingly, the cargo binding device according to another embodiment of the present disclosure can stably bind cargo to the cargo binding device and transport it using four arms.

이하에서는, 먼저, 2개의 암(100, 200)을 포함하는 화물 결속 장치(10)를 이용하여 다양한 크기의 화물을 결속하는 방법 및 화물의 결속을 해제하는 방법에 대하여 도 2 내지 도 6을 참조하여 설명하도록 한다. 한편, 이해의 편의를 제공하기 위해 상기 화물의 형상은 다양한 크기의 직육면체인 경우를 가정하여 설명하도록 한다.Below, first, refer to FIGS. 2 to 6 for a method of tying cargo of various sizes using the cargo bundling device 10 including two arms 100 and 200 and a method of unbinding the cargo. Let me explain. Meanwhile, for convenience of understanding, the shape of the cargo will be explained assuming that it is a rectangular parallelepiped of various sizes.

먼저, 다양한 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 갖는 화물을 결속시키는 방법에 대하여 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다. 도 2 및 도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치의 다양한 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 갖는 화물을 결속하기 위한 장치의 구동 방법을 예시하는 도면이다.First, a method of tying cargo having various horizontal and vertical lengths will be described with reference to FIGS. 2 and 3. Figures 2 and 3 are diagrams illustrating a method of driving a cargo bundling device for bundling cargo having various horizontal and vertical lengths according to an embodiment of the present disclosure.

도 2를 참조하면, 화물 결속 장치(10)는 제1 래크기어가 형성되는 제1 래크 바(101) 및 화물을 고정시키는 제1 고정부를 포함하는 제1 암(100), 제2 래크기어가 형성되는 제2 래크 바(201) 및 화물을 고정시키는 제2 고정부를 포함하는 제2 암(200) 및 상기 제1 래크기어 및 상기 제2 래크기어가 서로 반대 방향으로 맞물리는 제1 피니언 기어(510)를 포함할 수 있다. 이 때, 제1 피니언 기어(510)가 장착된 샤프트는 비행체의 동력에 의해 회전되는 것일 수 있고, 상기 비행체는 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle)일 수 있다.Referring to FIG. 2, the cargo binding device 10 includes a first rack bar 101 on which a first rack gear is formed, a first arm 100 including a first fixing part for fixing the cargo, and a second rack. A second arm 200 including a second rack bar 201 in which a fish is formed and a second fixing part for fixing the cargo, and a first rack gear in which the first rack gear and the second rack gear are engaged in opposite directions. It may include a pinion gear 510. At this time, the shaft on which the first pinion gear 510 is mounted may be rotated by the power of the flying vehicle, and the flying vehicle may be an unmanned aerial vehicle.

제1 피니언 기어(510)가 장착된 샤프트가 반시계 방향으로 회전하면 제1 피니언 기어와 맞물린 제1 래크기어의 동작에 따라 제1 래크 바(101)는 오른쪽으로 이동할 수 있고, 제1 피니언 기어에 맞물린 제2 래크기어의 동작에 따라 제2 래크 바(201)는 왼쪽으로 이동할 수 있다. 이 때, 제1 래크 바(101)와 제2 래크 바(201)는 제1 암(100)에 포함된 제1 고정부의 제1 결속 바(103)와 제2 암(200)에 포함된 제2 고정부의 제2 결속 바(203)가 화물에 맞닿을 때까지 이동할 수 있다. 이에, 다양한 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 갖는 화물이 장치에 결속될 수 있다.When the shaft on which the first pinion gear 510 is mounted rotates counterclockwise, the first rack bar 101 may move to the right according to the operation of the first rack gear engaged with the first pinion gear, and the first pinion gear 510 may move to the right. The second rack bar 201 may move to the left according to the operation of the second rack gear engaged with the gear. At this time, the first rack bar 101 and the second rack bar 201 are included in the first binding bar 103 and the second arm 200 of the first fixing part included in the first arm 100. The second binding bar 203 of the second fixing part can move until it comes into contact with the cargo. Accordingly, cargo having various horizontal and vertical lengths can be bound to the device.

마찬가지로, 제1 피니언 기어(510)가 장착된 샤프트가 시계 방향으로 회전하면 제1 피니언 기어와 맞물린 제1 래크기어의 동작에 따라 제1 래크 바(101)는 왼쪽으로 이동할 수 있고, 제1 피니언 기어에 맞물린 제2 래크기어의 동작에 따라 제2 래크 바(201)는 오른쪽으로 이동할 수 있다. 이에, 화물 결속 장치와 화물의 결속이 해제될 수 있다.Likewise, when the shaft on which the first pinion gear 510 is mounted rotates clockwise, the first rack bar 101 may move to the left according to the operation of the first rack gear engaged with the first pinion gear, and the first rack bar 101 may move to the left. The second rack bar 201 may move to the right according to the operation of the second rack gear engaged with the pinion gear. Accordingly, the binding between the cargo binding device and the cargo may be released.

다음으로, 다양한 높이를 갖는 화물을 결속시키는 방법에 대하여 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치의 다양한 높이를 갖는 화물을 결속하기 위한 장치의 구동 방법을 예시하는 도면이다.Next, a method of tying cargo having various heights will be described with reference to FIG. 4. Figure 4 is a diagram illustrating a method of driving a cargo bundling device for bundling cargo having various heights according to an embodiment of the present disclosure.

제1 암(100)에 포함된 제1 래크 바(101)와 제2 암(200)에 포함된 제2 래크 바(201)의 이동에 의해 화물의 가로 방향 또는 세로 방향에 대하여 상기 화물이 화물 결속 장치(10)에 결속된 이후에, 제1 암(100)의 제1 고정부에 포함된 제1 결속 바(103)의 이동에 의해 상기 화물의 높이 방향에 대하여 상기 화물이 화물 결속 장치(10)에 결속될 수 있다. 단, 화물의 가로 방향, 세로 방향 및 높이 방향에 대하여 상기 화물이 화물 결속 장치에 결속되는 순서는 상기 기재된 내용에 한정되지 않는다. 즉, 화물의 높이 방향에 대하여 상기 화물이 화물 결속 장치에 결속된 이후에 상기 화물의 가로 방향과 세로 방향에 대하여 상기 화물이 화물 결속 장치에 결속될 수도 있다.By moving the first rack bar 101 included in the first arm 100 and the second rack bar 201 included in the second arm 200, the cargo is moved in the horizontal or vertical direction of the cargo. After being bound to the binding device 10, the cargo is moved in the height direction of the cargo by moving the first binding bar 103 included in the first fixing part of the first arm 100. 10) can be tied to. However, the order in which the cargo is tied to the cargo binding device in the horizontal, vertical, and height directions of the cargo is not limited to the contents described above. That is, after the cargo is bound to the cargo bundling device in the height direction of the cargo, the cargo may be bound to the cargo bundling device in the horizontal and vertical directions of the cargo.

도 4를 참조하면, 제1 고정부에 포함된 제1 결속 바(103)는 화물 결속 장치(10)의 동력에 의해 높이 방향으로 움직일 수 있다. 이 때, 상기 제1 고정부는 상기 화물에 맞닿는 방향의 반대 방향에 제1 치형부가 형성된 제1 결속 바(103)와 제1 고정 레치(104)를 포함할 수 있다. 마찬가지로, 도 4에 도시되어 있지는 않으나, 제2 고정부에 포함된 제2 결속 바(203)는 화물 결속 장치(10)의 동력에 의해 높이 방향으로 움직일 수 있으며, 상기 제2 고정부는 상기 화물에 맞닿는 방향의 반대 방향에 제2 치형부가 형성된 제2 결속 바(203)와 제2 고정 레치(204)를 포함할 수 있다. 한편, 제1 결속 바(103)와 제2 결속 바(203)는 말단부에 형성된 수평 지지대가 화물의 바닥 부분에 맞닿을 때까지 이동할 수 있다.Referring to FIG. 4, the first binding bar 103 included in the first fixing part can be moved in the height direction by the power of the cargo binding device 10. At this time, the first fixing part may include a first binding bar 103 and a first fixing latch 104 in which first teeth are formed in a direction opposite to the direction in which the cargo is contacted. Likewise, although not shown in FIG. 4, the second binding bar 203 included in the second fixing part can be moved in the height direction by the power of the cargo binding device 10, and the second fixing part is attached to the cargo. It may include a second binding bar 203 and a second fixing latch 204 in which second teeth are formed in a direction opposite to the contact direction. Meanwhile, the first binding bar 103 and the second binding bar 203 can move until the horizontal support formed at the distal end contacts the bottom of the cargo.

이하에서는, 화물 결속 장치(10)에 포함된 제1 고정 레치(104)와 제2 고정 레치(204)의 구동 방식에 대하여 도 5 및 도 6을 참조하여 설명하도록 한다. 도 5 및 도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 화물 결속 장치의 고정 레치를 이용하여 화물을 고정시키는 방법을 예시하는 도면이다.Hereinafter, the driving method of the first fixing latch 104 and the second fixing latch 204 included in the cargo binding device 10 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. Figures 5 and 6 are diagrams illustrating a method of securing cargo using a fixing latch of a cargo binding device according to an embodiment of the present disclosure.

도 4를 참조하여 상술한 바와 같이, 상기 제1 고정부에 포함된 제1 결속 바(103)는 말단부에 형성된 수평 지지대가 화물의 바닥 부분에 맞닿을 때까지 이동할 수 있다. 상기 화물의 바닥 부분과 제1 결속 바(103)의 말단부에 형성된 수평 지지대가 맞닿은 경우, 제1 고정 레치(104)가 화물 결속 장치(10)의 동력에 의해 구동될 수 있고, 제1 고정 레치(104)가 제1 결속 바(103)에 형성된 제1 치형부와 맞물림으로써 상기 화물이 화물 결속 장치(10)에 안정적으로 결속될 수 있다. 이에, 화물 결속 장치(10)가 배송지로 이동하는 도중에 화물의 결속이 해제되지 않고, 안전하게 화물의 배송이 이루어질 수 있다.As described above with reference to FIG. 4, the first binding bar 103 included in the first fixing part can move until the horizontal support formed at the distal end comes into contact with the bottom of the cargo. When the bottom portion of the cargo is in contact with the horizontal support formed at the distal end of the first binding bar 103, the first fixing latch 104 may be driven by the power of the cargo binding device 10, and the first fixing latch 104 may be driven by the power of the cargo binding device 10. As (104) engages with the first teeth formed on the first binding bar (103), the cargo can be stably fastened to the cargo binding device (10). Accordingly, the binding of the cargo is not released while the cargo bundling device 10 is moving to the delivery destination, and the cargo can be delivered safely.

도 5를 참조하면, 제1 고정 레치(104)는 화물 결속 장치(10)의 동력에 의해 시계 방향으로 회전됨으로써 제1 결속 바(103)에 형성된 제1 치형부와의 결속이 해제될 수 있다. 이에, 제1 결속 바(103)를 이동시킴으로써 화물의 높이 방향에 대하여 화물을 화물 결속 장치(10)에 결속시킬 수 있다.Referring to FIG. 5, the first fixing latch 104 is rotated clockwise by the power of the cargo binding device 10, thereby releasing the binding with the first tooth formed on the first binding bar 103. . Accordingly, by moving the first binding bar 103, the cargo can be bound to the cargo bundling device 10 in the height direction of the cargo.

제1 결속 바(103)의 말단부와 화물의 바닥 부분이 맞닿은 경우, 제1 고정 레치(104)는 화물 결속 장치(10)의 동력에 의해 반시계 방향으로 회전됨으로써 제1 결속 바(103)에 형성된 제1 치형부와 결속될 수 있다. 이에, 제1 고정 레치(104)와 제1 결속 바(103)에 포함된 제1 치형부가 맞물림으로써 상기 화물이 화물 결속 장치(10)에 안정적으로 결속될 수 있다.When the distal end of the first binding bar 103 contacts the bottom of the cargo, the first fixing latch 104 is rotated counterclockwise by the power of the cargo binding device 10 to attach to the first binding bar 103. It can be engaged with the formed first tooth. Accordingly, the cargo can be stably fastened to the cargo binding device 10 by engaging the first fixing latch 104 and the first teeth included in the first binding bar 103.

다만, 제1 고정 레치(104)의 단면 형상과 제1 결속 바(103)에 형성된 제1 치형부의 단면 형상은 도 5에 예시된 단면 형상에 한정되지 않으며, 제1 고정 레치(104)와 제1 결속 바(103)에 형성된 제1 치형부가 안정적으로 결속될 수 있는 단면 형상이라면 어떠한 단면 형상도 가능함은 물론이다.However, the cross-sectional shape of the first fixing latch 104 and the cross-sectional shape of the first tooth formed on the first binding bar 103 are not limited to the cross-sectional shape illustrated in FIG. 5, and the first fixing latch 104 and the first fixing latch 104 1 Of course, any cross-sectional shape is possible as long as the first tooth formed on the binding bar 103 can be stably fastened.

도 6은 도 5를 참조하여 설명한 화물을 결속시키기 위한 고정 레치의 구동 방식을 다른 각도에서 확대한 예시도이다. 도 5를 참조하여 설명한 고정 레치의 구동 방식은 도 6을 참조하면 더 명확하게 이해될 수 있을 것이며, 도 6에 도시된 제1 고정 레치(104) 및 제1 결속 바(103)에 형성된 제1 치형부를 이용한 화물 결속 방법에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다. Figure 6 is an enlarged view from another angle of the driving method of the fixing latch for fastening the cargo described with reference to Figure 5. The driving method of the fixing latch described with reference to FIG. 5 can be understood more clearly with reference to FIG. 6, and the first fixing latch 104 and the first binding bar 103 shown in FIG. A detailed description of the cargo binding method using the teeth will be omitted.

정리하면, 화물 결속 장치(10)를 이용하여 다양한 크기의 화물을 결속하는 방법 및 화물의 결속을 해제하는 방법은 다음과 같은 순서로 진행될 수 있다.In summary, the method of tying cargo of various sizes using the cargo bundling device 10 and the method of unbinding the cargo can be performed in the following order.

먼저, 화물 결속 장치(10)는 몸체부(11)의 하부에 구비된 적외선 센서(미도시)를 이용하여 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 감지할 수 있다. 나아가, 상기 감지된 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이 중 더 큰 값을 갖는 길이의 방향을 기준 방향으로 설정할 수 있다. 예를 들면, 화물의 가로 방향의 길이가 세로 방향의 길이보다 더 큰 경우, 화물의 가로 방향이 기준 방향으로 설정될 수 있다. 화물 결속 장치(10)는 상기 화물의 상단부로부터 수직방향으로 일정 거리만큼 이격된 공간에 위치하되, 제1 암(100) 및 제2 암(200)이 배치된 방향과 상기 기준 방향이 평행하도록 배치될 수 있다.First, the cargo binding device 10 can detect the horizontal length and vertical length of the cargo using an infrared sensor (not shown) provided at the lower part of the body 11. Furthermore, the direction of the length having a larger value between the horizontal length and the vertical length of the detected cargo can be set as the reference direction. For example, if the horizontal length of the cargo is greater than the vertical length, the horizontal direction of the cargo may be set as the reference direction. The cargo binding device 10 is located in a space spaced apart by a certain distance in the vertical direction from the upper end of the cargo, and is arranged so that the reference direction is parallel to the direction in which the first arm 100 and the second arm 200 are arranged. It can be.

다만, 상기 기준 방향은 상기 기재된 내용에 한정되는 것은 아니며, 적외선 센서로 감지된 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이 중 더 작은 값을 갖는 길이의 방향이 기준 방향으로 설정될 수도 있다.However, the reference direction is not limited to the content described above, and the direction of the length having the smaller value of the horizontal length and the vertical length of the cargo detected by the infrared sensor may be set as the reference direction.

다음으로, 화물 결속 장치(10)는 몸체부(11)와 상기 화물의 상단부가 맞닿을 때까지 하강할 수 있다. 이후, 제1 피니언 기어(510)가 장착된 샤프트가 반시계 방향으로 회전함에 따라 제1 래크 바(101)는 오른쪽으로 이동할 수 있고, 제2 래크 바(201)는 왼쪽으로 이동할 수 있다. 이 때, 제1 래크 바(101)와 제2 래크 바(201)는 제1 암(100)의 제1 고정부에 포함된 제1 결속 바(103)와 제2 암(200)의 제2 고정부에 포함된 제2 결속 바(203)가 상기 화물에 맞닿을 때까지 이동할 수 있다. 이에, 상기 화물이 화물 결속 장치(10)에 1차적으로 결속될 수 있다.Next, the cargo binding device 10 can be lowered until the body portion 11 and the upper end of the cargo come into contact with each other. Thereafter, as the shaft on which the first pinion gear 510 is mounted rotates counterclockwise, the first rack bar 101 can move to the right and the second rack bar 201 can move to the left. At this time, the first rack bar 101 and the second rack bar 201 are connected to the first binding bar 103 included in the first fixing part of the first arm 100 and the second rack bar 103 of the second arm 200. The second binding bar 203 included in the fixing part can move until it comes into contact with the cargo. Accordingly, the cargo can be primarily tied to the cargo binding device 10.

마지막으로, 상기 화물의 하단부와 제1 결속 바(103)의 말단부에 형성된 지지대가 맞닿을 때까지 화물 결속 장치(10)의 제1 결속 바(103)를 이동시킬 수 있고, 상기 화물의 하단부와 제2 결속 바(203)의 말단부에 형성된 수평 지지대가 맞닿을 때까지 화물 결속 장치(10)의 제2 결속 바(203)를 이동시킬 수 있다. 이후, 제1 고정 레치(104)가 제1 결속 바(103)에 형성된 제1 치형부에 결속될 수 있고, 제2 고정 레치(204)가 제2 결속 바(203)에 형성된 제2 치형부에 결속될 수 있다. 이에, 상기 화물이 화물 결속 장치(10)에 안정적으로 결속될 수 있다.Finally, the first binding bar 103 of the cargo binding device 10 can be moved until the lower end of the cargo and the support formed on the distal end of the first binding bar 103 come into contact with the lower end of the cargo. The second binding bar 203 of the cargo binding device 10 can be moved until the horizontal support formed at the distal end of the second binding bar 203 abuts. Thereafter, the first fixing latch 104 may be engaged with the first tooth formed on the first binding bar 103, and the second fixing latch 204 may be engaged with the second tooth formed on the second binding bar 203. can be tied to Accordingly, the cargo can be stably bound to the cargo binding device 10.

다음으로, 4개의 암(100, 200, 300, 400)을 포함하는 화물 결속 장치(20)를 이용하여 다양한 크기의 화물을 결속하는 방법 및 화물의 결속을 해제하는 방법에 대하여 도 7 내지 도 13을 참조하여 설명하도록 한다. 한편, 이해의 편의를 제공하기 위해 상기 화물의 형상은 다양한 크기의 직육면체인 경우를 가정하여 설명하도록 한다.Next, a method of binding cargo of various sizes and a method of unbinding cargo using the cargo binding device 20 including four arms (100, 200, 300, and 400) are shown in FIGS. 7 to 13. Please refer to and explain. Meanwhile, for convenience of understanding, the shape of the cargo will be explained assuming that it is a rectangular parallelepiped of various sizes.

도 7은 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치를 개략적으로 예시한 도면이다. 도 7에 예시된 화물 결속 장치는 도 1에 예시된 화물 결속 장치(10)의 구성에 더하여 제3 암(300) 및 제4 암(400)을 더 포함할 수 있다. 이 때, 제3 암(300) 및 제4 암(400)은 제1 암(100) 및 제2 암(200)의 구성에 더하여 각각 제1 스프링 텐셔너 및 제2 스프링 텐셔너의 구성을 더 포함할 수 있다. Figure 7 is a diagram schematically illustrating a cargo binding device according to another embodiment of the present disclosure. The cargo bundling device illustrated in FIG. 7 may further include a third arm 300 and a fourth arm 400 in addition to the configuration of the cargo bundling device 10 illustrated in FIG. 1 . At this time, the third arm 300 and the fourth arm 400 may further include a first spring tensioner and a second spring tensioner, respectively, in addition to the first arm 100 and the second arm 200. You can.

도 7에 예시된 바와 같이, 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치(20)는 제1 암(100), 제2 암(200). 제3 암(300), 제4 암(400) 및 몸체부(21)를 포함할 수 있다. 이 때, 제3 암(300) 및 제4 암(400)은 평행하게 배치되되, 제1 암(100) 및 제2 암(200)이 배치된 방향과 직각을 이루도록 배치될 수 있다. 한편, 제1 암(100) 및 제2 암(200)에 포함된 구성은 도 1 내지 도 6을 참조하여 상술하였으므로 생략하도록 한다. 또한, 제3 암(300) 및 제4 암(400)은 동일한 구성을 포함하고 있으므로, 이하에서는, 제3 암(300)에 포함된 구성들을 중심으로 설명하도록 한다. As illustrated in FIG. 7 , the cargo binding device 20 according to another embodiment of the present disclosure includes a first arm 100 and a second arm 200. It may include a third arm 300, a fourth arm 400, and a body portion 21. At this time, the third arm 300 and the fourth arm 400 may be arranged in parallel, but may be arranged at a right angle to the direction in which the first arm 100 and the second arm 200 are arranged. Meanwhile, the components included in the first arm 100 and the second arm 200 have been described in detail with reference to FIGS. 1 to 6 and will therefore be omitted. In addition, since the third arm 300 and the fourth arm 400 include the same configuration, the following description will focus on the configuration included in the third arm 300.

제3 암(300)은 제3 래크 기어가 형성되는 제3 래크 바(301), 제3 고정부에 포함된 제3 결속 바(303), 제3 고정 레치(304) 및 제1 스프링 텐셔너(302)를 포함할 수 있다. 이 때, 제3 래크 바(301)는 수평 방향으로 이동할 수 있고, 제3 치형부(303)가 포함된 제3 고정부는 수직 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 제3 결속 바(303)의 일측면부에는 화물에 맞닿는 방향의 반대 방향에 제3 치형부가 형성될 수 있다.The third arm 300 includes a third rack bar 301 on which a third rack gear is formed, a third binding bar 303 included in the third fixing part, a third fixing latch 304, and a first spring tensioner ( 302) may be included. At this time, the third rack bar 301 can move in the horizontal direction, and the third fixing part including the third tooth portion 303 can move in the vertical direction. Additionally, third teeth may be formed on one side of the third binding bar 303 in the opposite direction to the direction in which the third binding bar 303 contacts the cargo.

제1 스프링 텐셔너(302)는 상기 제3 고정부와 인접한 영역에 배치될 수 있다. 보다 자세하게는, 제1 스프링 텐셔너(302)는 상기 제3 고정부의 상단부와 제3 래크 바(301) 사이에 배치될 수 있다. 제1 스프링 텐셔너(302)의 구동 방식에 대한 자세한 설명은 도 10 및 도 11을 참조하여 후술하도록 한다.The first spring tensioner 302 may be disposed in an area adjacent to the third fixing part. More specifically, the first spring tensioner 302 may be disposed between the upper end of the third fixing part and the third rack bar 301. A detailed description of the driving method of the first spring tensioner 302 will be described later with reference to FIGS. 10 and 11.

도 8 및 도 9는 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치의 다양한 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 갖는 화물을 결속하기 위한 장치의 구동 방법을 예시하는 도면이다.Figures 8 and 9 are diagrams illustrating a method of driving a cargo bundling device for bundling cargo having various horizontal and vertical lengths according to another embodiment of the present disclosure.

도 8을 참조하면, 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치(20)는 도 2를 참조하여 설명한 화물 결속 장치(10)의 구성에 더하여 제3 래크기어가 형성되는 제3 래크 바(301) 및 화물을 고정시키는 제3 고정부를 포함하는 제3 암(300), 제4 래크기어가 형성되는 제4 래크 바(401) 및 화물을 고정시키는 제4 고정부를 포함하는 제4 암(400) 및 상기 제3 래크기어 및 상기 제4 래크기어가 서로 반대 방향으로 맞물리는 제2 피니언 기어(520)를 포함할 수 있다. 이 때, 제2 피니언 기어(520)는 제1 피니언 기어(510)와 동일한 샤프트를 공유할 수 있고, 상기 샤프트는 비행체의 동력에 의해 회전되는 것일 수 있으며, 상기 비행체는 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle)일 수 있다.Referring to FIG. 8, the cargo binding device 20 according to another embodiment of the present disclosure includes, in addition to the configuration of the cargo binding device 10 described with reference to FIG. 2, a third rack bar 301 on which a third rack gear is formed. ) and a third arm 300 including a third fixing part for fixing the cargo, a fourth rack bar 401 on which the fourth rack gear is formed, and a fourth arm including a fourth fixing part for fixing the cargo ( 400) and a second pinion gear 520 in which the third rack gear and the fourth rack gear engage in opposite directions. At this time, the second pinion gear 520 may share the same shaft as the first pinion gear 510, and the shaft may be rotated by the power of the aircraft, and the aircraft may be an unmanned aerial vehicle (Unmanned Aerial Vehicle). ) can be.

제1 피니언 기어(510) 및 제2 피니언 기어(520)가 장착된 샤프트가 시계 방향으로 회전하면 제1 피니언 기어(510)와 맞물린 제1 래크기어의 동작에 따라 제1 래크 바(101)는 왼쪽으로 이동할 수 있고, 제1 피니언 기어(510)에 맞물린 제2 래크기어의 동작에 따라 제2 래크 바(201)는 오른쪽으로 이동할 수 있다. 또한, 제2 피니언 기어(520)과 맞물린 제3 래크기어의 동작에 따라 제3 래크 바(301)은 아래쪽으로 이동할 수 있고, 제2 피니언 기어(520)에 맞물린 제4 래크기어의 동작에 따라 제4 래크 바(401)는 위쪽으로 이동할 수 있다. 이에, 제1 암(100)의 제1 고정부에 포함된 제1 결속 바(103)와 제2 암(200)의 제2 고정부에 포함된 제2 결속 바(203) 사이의 제1 거리 및 제3 암(300)의 제3 고정부에 포함된 제3 결속 바(303)와 제4 암(400)의 제4 고정부에 포함된 제4 결속 바(403) 사이의 제2 거리가 증가함으로써 화물과 화물 결속 장치(20)의 결속이 해제될 수 있다.When the shaft on which the first pinion gear 510 and the second pinion gear 520 are mounted rotates clockwise, the first rack bar 101 moves according to the operation of the first rack gear meshed with the first pinion gear 510. Can move to the left, and the second rack bar 201 can move to the right according to the operation of the second rack gear engaged with the first pinion gear 510. In addition, the third rack bar 301 may move downward according to the operation of the third rack gear engaged with the second pinion gear 520, and the operation of the fourth rack gear engaged with the second pinion gear 520 Accordingly, the fourth rack bar 401 can move upward. Accordingly, the first distance between the first binding bar 103 included in the first fixing part of the first arm 100 and the second binding bar 203 included in the second fixing part of the second arm 200 and a second distance between the third binding bar 303 included in the third fixing part of the third arm 300 and the fourth binding bar 403 included in the fourth fixing part of the fourth arm 400. By increasing, the binding between the cargo and the cargo binding device 20 can be released.

마찬가지로, 제1 피니언 기어(510) 및 제2 피니언 기어(520)가 장착된 샤프트가 반시계 방향으로 회전하면 제1 피니언 기어(510)와 맞물린 제1 래크기어의 동작에 따라 제1 래크 바(101)는 오른쪽으로 이동할 수 있고, 제1 피니언 기어(510)에 맞물린 제2 래크기어의 동작에 따라 제2 래크 바(201)는 왼쪽으로 이동할 수 있다. 또한, 제2 피니언 기어(520)과 맞물린 제3 래크기어의 동작에 따라 제3 래크 바(301)은 위쪽으로 이동할 수 있고, 제2 피니언 기어(520)에 맞물린 제4 래크기어의 동작에 따라 제4 래크 바(401)는 아래쪽으로 이동할 수 있다. 이에, 제1 암(100)의 제1 고정부에 포함된 제1 결속 바(103)와 제2 암(200)의 제2 고정부에 포함된 제2 결속 바(203) 사이의 제1 거리 및 제3 암(300)의 제3 고정부에 포함된 제3 결속 바(303)와 제4 암(400)의 제4 고정부에 포함된 제4 결속 바(403) 사이의 제2 거리가 감소함으로써 화물이 화물 결속 장치(20)에 결속될 수 있다.Likewise, when the shaft on which the first pinion gear 510 and the second pinion gear 520 are mounted rotates counterclockwise, the first rack bar is rotated according to the operation of the first rack gear meshed with the first pinion gear 510. (101) can move to the right, and the second rack bar (201) can move to the left according to the operation of the second rack gear engaged with the first pinion gear (510). In addition, the third rack bar 301 may move upward according to the operation of the third rack gear engaged with the second pinion gear 520, and the operation of the fourth rack gear engaged with the second pinion gear 520 Accordingly, the fourth rack bar 401 can move downward. Accordingly, the first distance between the first binding bar 103 included in the first fixing part of the first arm 100 and the second binding bar 203 included in the second fixing part of the second arm 200 and a second distance between the third binding bar 303 included in the third fixing part of the third arm 300 and the fourth binding bar 403 included in the fourth fixing part of the fourth arm 400. By reducing, the cargo can be bound to the cargo binding device 20.

다만, 화물의 형태가 직육면체인 경우, 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이가 상이함으로 인하여 상기 화물과 화물 결속 장치(20)와 결속이 제대로 이루어지지 않을 수 있다. 예를 들어, 화물의 가로 방향의 길이가 화물의 세로 방향의 길이보다 큰 경우, 화물의 가로 방향에 대하여는 상기 화물과 화물 결속 장치(20)가 결속될 수 있으나, 화물의 세로 방향에 대하여는 상기 화물과 화물 결속 장치(20)가 결속되지 않을 수 있다. 이에, 화물의 세로 방향에 대하여 상기 화물과 화물 결속 장치(20)를 결속시키기 위하여 4개의 암(100, 200, 300, 400) 중 일부의 암에는 스프링 텐셔너의 구성이 포함될 수 있다. 이하에서는, 상기 스프링 텐셔너의 구성 및 구동 방식에 대하여 도 10 및 도 11을 참조하여 설명하도록 한다.However, when the shape of the cargo is a rectangular parallelepiped, the cargo may not be properly tied to the cargo bundling device 20 due to the difference in the horizontal and vertical lengths of the cargo. For example, if the horizontal length of the cargo is greater than the vertical length of the cargo, the cargo and the cargo binding device 20 may be bound in the horizontal direction of the cargo, but the cargo may be bound in the vertical direction of the cargo. and the cargo binding device 20 may not be fastened. Accordingly, in order to bind the cargo and the cargo binding device 20 with respect to the longitudinal direction of the cargo, some of the four arms 100, 200, 300, and 400 may include spring tensioners. Hereinafter, the configuration and driving method of the spring tensioner will be described with reference to FIGS. 10 and 11.

도 10 및 도 11은 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치(20)에 포함된 스프링 텐셔너를 예시하는 도면이다. 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 화물 결속 장치에는 복수의 스프링 텐셔너가 포함될 수 있다. 즉, 화물 결속 장치(20)에 포함된 4개의 암 중에서 2개의 암에만 스프링 텐셔너가 포함될 수도 있고, 4개의 암 모두에 스프링 텐셔너가 포함될 수도 있다. 다만, 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치(20)는 4개의 암 중에서 2개의 암에만 스프링 텐셔너가 포함되어 있는 것으로 가정하여 설명하도록 한다. 즉, 화물 결속 장치(20)의 제3 암(300)에는 제1 스프링 텐셔너(302)가 포함될 수 있고, 제4 암(400)에는 제2 스프링 텐셔너(402)가 포함될 수 있다.10 and 11 are diagrams illustrating a spring tensioner included in the cargo binding device 20 according to another embodiment of the present disclosure. A cargo securing device according to some embodiments of the present disclosure may include a plurality of spring tensioners. That is, among the four arms included in the cargo binding device 20, spring tensioners may be included in only two arms, or spring tensioners may be included in all four arms. However, the cargo binding device 20 according to another embodiment of the present disclosure will be described assuming that only two of the four arms include spring tensioners. That is, the third arm 300 of the cargo binding device 20 may include a first spring tensioner 302, and the fourth arm 400 may include a second spring tensioner 402.

도 10 및 도 11을 참조하면, 제1 스프링 텐셔너(302)는 제3 암(300)에 포함된 제3 고정부의 상단부와 제3 래크 바(301) 사이에 배치될 수 있다. 마찬가지로, 제2 스프링 텐셔너(402)는 제4 암(400)에 포함된 제4 고정부의 상단부와 제4 래크 바(401) 사이에 배치될 수 있다. 이하에서는, 도 10 및 도 11을 참조하여 설명한 제1 스프링 텐셔너(302)와 제2 스프링 텐셔너(40)를 이용하여 화물을 결속시키는 다양한 방법에 대하여 도 12 및 도 13을 참조하여 설명하도록 한다. Referring to FIGS. 10 and 11 , the first spring tensioner 302 may be disposed between the upper end of the third fixing part included in the third arm 300 and the third rack bar 301. Likewise, the second spring tensioner 402 may be disposed between the upper end of the fourth fixing part included in the fourth arm 400 and the fourth rack bar 401. Hereinafter, various methods of securing cargo using the first spring tensioner 302 and the second spring tensioner 40 described with reference to FIGS. 10 and 11 will be described with reference to FIGS. 12 and 13.

도 12는 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치의 다양한 가로 세로 길이를 갖는 화물을 결속하기 위한 장치의 구동 방법을 예시하는 도면이고, 도 13은 본 개시의 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치의 다양한 높이를 갖는 화물을 결속하기 위한 장치의 구동 방법을 예시하는 도면이다.FIG. 12 is a diagram illustrating a method of driving a device for tying cargo having various horizontal and vertical lengths of a cargo tying device according to another embodiment of the present disclosure, and FIG. 13 is a diagram illustrating a method of driving a cargo tying device according to another embodiment of the present disclosure. This is a diagram illustrating a method of driving a device for binding cargo of various heights.

제1 결속 방법은 스프링 텐셔너를 포함하지 않는 제1 암(100) 및 제2 암(200)을 이용하여 화물을 화물 결속 장치(20)에 결속시킨 후, 스프링 텐셔너를 포함하는 제3 암(300) 및 제4 암(400)을 이용하여 화물을 화물 결속 장치(20)에 결속시키는 방법이다. 이 때, 제3 암(300)에 포함된 제1 스프링 텐셔너(302)와 제4 암(400)에 포함된 제2 스프링 텐셔너(402)는 일정 길이만큼 늘어난 상태일 수 있다. 또한, 제1 결속 바(103)와 제2 결속 바(203) 사이의 제1 거리는 제3 결속 바(303)와 제4 결속 바(403) 사이의 제2 거리 이하일 수 있다.The first binding method involves binding the cargo to the cargo binding device 20 using the first arm 100 and the second arm 200 that do not include a spring tensioner, and then using the third arm 300 that includes a spring tensioner. ) and the fourth arm 400 to bind cargo to the cargo binding device 20. At this time, the first spring tensioner 302 included in the third arm 300 and the second spring tensioner 402 included in the fourth arm 400 may be extended by a certain length. Additionally, the first distance between the first binding bar 103 and the second binding bar 203 may be less than or equal to the second distance between the third binding bar 303 and the fourth binding bar 403.

먼저, 화물 결속 장치(20)는 몸체부(21)의 하부에 구비된 적외선 센서(미도시)를 이용하여 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 감지할 수 있고, 상기 감지된 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이 중 더 큰 값을 갖는 길이의 방향을 기준 방향으로 설정할 수 있다. 즉, 상기 화물의 가로 방향의 길이가 세로 방향의 길이보다 더 큰 경우, 가로 방향이 기준 방향으로 설정될 수 있다. 화물 결속 장치(20)는 상기 화물의 상단부로부터 수직방향으로 일정 거리만큼 이격된 공간에 위치하되, 제1 암(100) 및 제2 암(200)이 배치된 방향과 상기 기준 방향이 평행하도록 배치될 수 있다.First, the cargo binding device 20 can detect the horizontal length and vertical length of the cargo using an infrared sensor (not shown) provided at the lower part of the body 21, and the detected cargo. The direction of the length having the larger value between the horizontal length and the vertical length can be set as the reference direction. That is, if the horizontal length of the cargo is greater than the vertical length, the horizontal direction may be set as the reference direction. The cargo binding device 20 is located in a space spaced apart from the upper end of the cargo by a certain distance in the vertical direction, and is arranged so that the reference direction is parallel to the direction in which the first arm 100 and the second arm 200 are arranged. It can be.

다음으로, 제1 래크 바(101), 제2 래크 바(201), 제3 래크 바(301) 및 제4 래크 바(401)는 제1 암(100)에 포함된 제1 고정부와 제2 암(200)에 포함된 제2 고정부가 화물에 맞닿을 때까지 이동할 수 있다. 이에, 상기 화물이 화물 결속 장치(20)에 1차적으로 결속될 수 있다. 이 때, 제3 암(300)의 제3 고정부에 포함된 제3 결속 바(303)와 상기 화물 사이 및 제4 암(400)의 제4 고정부에 포함된 제4 결속 바(403)와 상기 화물 사이에는 여분의 공간이 발생할 수 있다.Next, the first rack bar 101, the second rack bar 201, the third rack bar 301, and the fourth rack bar 401 are connected to the first fixing part included in the first arm 100 and the 2 The second fixing part included in the arm 200 can move until it comes into contact with the cargo. Accordingly, the cargo can be primarily bound to the cargo binding device 20. At this time, between the third binding bar 303 included in the third fixing part of the third arm 300 and the cargo and the fourth binding bar 403 included in the fourth fixing part of the fourth arm 400 There may be extra space between and the cargo.

마지막으로, 제1 스프링 텐셔너(302)와 제2 스프링 텐셔너(402)의 늘어난 길이를 축소시킴으로써 제3 암(300)의 제3 고정부에 포함된 제3 결속 바(303)와 제4 암(400)의 제4 고정부에 포함된 제4 결속 바(403)가 화물과 맞닿게 할 수 있다. 이에, 상기 화물이 화물 결속 장치(20)에 2차적으로 결속될 수 있다.Finally, by reducing the extended length of the first spring tensioner 302 and the second spring tensioner 402, the third binding bar 303 and the fourth arm included in the third fixing part of the third arm 300 ( The fourth binding bar 403 included in the fourth fixing part of 400 can be brought into contact with the cargo. Accordingly, the cargo may be secondarily tied to the cargo binding device 20.

한편, 화물의 높이 방향에 대하여 상기 화물을 화물 결속 장치(20)에 결속시키는 방법은 도 4 내지 도 6을 참조하여 전술한 내용과 동일하므로, 이하 생략하도록 한다.Meanwhile, the method of tying the cargo to the cargo binding device 20 in the height direction of the cargo is the same as described above with reference to FIGS. 4 to 6, and will therefore be omitted hereinafter.

제2 결속 방법은 스프링 텐셔너를 포함하지 않는 제1 암(100)과 제2 암(200) 및 스프링 텐셔너를 포함하는 제3 암(300)과 제4 암(400)을 이용하여 화물을 화물 결속 장치(20)에 결속시키는 방법이다. The second binding method uses the first arm 100 and second arm 200, which do not include a spring tensioner, and the third arm 300 and fourth arm 400, which includes a spring tensioner, to bind the cargo. This is a method of binding to the device 20.

먼저, 화물 결속 장치(20)는 몸체부(21)의 하부에 구비된 적외선 센서(미도시)를 이용하여 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 감지할 수 있고, 상기 감지된 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이 중 더 큰 값을 갖는 길이의 방향을 기준 방향으로 설정할 수 있다.First, the cargo binding device 20 can detect the horizontal length and vertical length of the cargo using an infrared sensor (not shown) provided at the lower part of the body 21, and the detected cargo. The direction of the length having the larger value between the horizontal length and the vertical length can be set as the reference direction.

예를 들면, 상기 화물의 가로 방향의 길이가 세로 방향의 길이보다 더 큰 경우, 가로 방향이 기준 방향으로 설정될 수 있다. 이 때, 화물 결속 장치(20)는 상기 화물의 상단부로부터 수직방향으로 일정 거리만큼 이격된 공간에 위치하되, 제3 암(300) 및 제4 암(400)이 배치된 방향과 상기 기준 방향이 평행하도록 배치될 수 있다. 다음으로, 제3 암(300)에 포함된 제1 스프링 텐셔너(302)와 제4 암(400)에 포함된 제2 스프링 텐셔너(402)가 일정 길이만큼 늘어남으로써 제1 결속 바(103)와 제2 결속 바(203) 사이의 제1 거리보다 제3 결속 바(303)와 제4 결속 바(403) 사이의 제2 거리가 더 클 수 있다. 이 때, 제1 결속 바(103)와 제2 결속 바(203) 사이의 제1 거리와 제3 결속 바(303)와 제4 결속 바(403) 사이의 제2 거리의 비율이 상기 화물의 비율과 일치하게 될 때까지 제1 스프링 텐셔너(302) 및 제2 스프링 텐셔너(402)가 늘어날 수 있다.For example, if the horizontal length of the cargo is greater than the vertical length, the horizontal direction may be set as the reference direction. At this time, the cargo binding device 20 is located in a space spaced apart by a certain distance in the vertical direction from the upper end of the cargo, and the direction in which the third arm 300 and the fourth arm 400 are arranged and the reference direction are It can be arranged parallel. Next, the first spring tensioner 302 included in the third arm 300 and the second spring tensioner 402 included in the fourth arm 400 are extended by a certain length to connect the first binding bar 103 and the first binding bar 103. The second distance between the third binding bar 303 and the fourth binding bar 403 may be greater than the first distance between the second binding bars 203 . At this time, the ratio of the first distance between the first binding bar 103 and the second binding bar 203 and the second distance between the third binding bar 303 and the fourth binding bar 403 is the ratio of the cargo. The first spring tensioner 302 and the second spring tensioner 402 may be stretched until they match the ratio.

다음으로, 제1 래크 바(101), 제2 래크 바(201), 제3 래크 바(301) 및 제4 래크 바(401)는 제1 암(100)의 제1 고정부에 포함된 제1 결속 바(103), 제2 암(200)의 제2 고정부에 포함된 제2 결속 바(203), 제3 암(300)의 제3 고정부에 포함된 제3 결속 바(303) 및 제4 암(400)의 제4 고정부에 포함된 제4 결속 바(403)가 화물에 맞닿을 때까지 이동할 수 있다. 이에, 상기 화물이 가로 방향과 세로 방향에 대하여 화물 결속 장치(20)에 1차적으로 결속될 수 있다.Next, the first rack bar 101, the second rack bar 201, the third rack bar 301, and the fourth rack bar 401 are included in the first fixing part of the first arm 100. 1 binding bar 103, the second binding bar 203 included in the second fixing part of the second arm 200, the third binding bar 303 included in the third fixing part of the third arm 300 And the fourth binding bar 403 included in the fourth fixing part of the fourth arm 400 can move until it comes into contact with the cargo. Accordingly, the cargo can be primarily bound to the cargo binding device 20 in the horizontal and vertical directions.

*지금까지, 도 7 내지 도 13을 참조하여 4개의 암(100, 200, 300, 400)을 포함하는 화물 결속 장치(20)를 이용하여 다양한 크기의 화물을 결속하는 방법 및 화물의 결속을 해제하는 방법에 대하여 설명하였다. 이 때, 화물 결속 장치(20)는 4개의 암 중에서 2개의 암에만 스프링 텐셔너를 구비할 수 있다.*Up to now, with reference to FIGS. 7 to 13, a method of binding cargo of various sizes and releasing the cargo binding using the cargo binding device 20 including four arms (100, 200, 300, 400) The method for doing so was explained. At this time, the cargo binding device 20 may be equipped with a spring tensioner on only two arms out of four arms.

다만, 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 화물 결속 장치는 4개의 암 모두에 포함된 스프링 텐셔너를 이용하여 다양한 크기의 화물을 결속할 수 있다.However, the cargo binding device according to some embodiments of the present disclosure can bind cargo of various sizes by using spring tensioners included in all four arms.

먼저, 상기 화물 결속 장치는 몸체부의 하부에 구비된 적외선 센서를 이용하여 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이를 감지할 수 있고, 상기 감지된 화물의 가로 방향의 길이와 세로 방향의 길이의 비율을 기초로 복수의 암에 포함된 복수의 스프링 텐셔너 각각의 길이를 늘릴 수 있다. 보다 상세하게는, 제1 스프링 텐셔너(302) 및 제2 스프링 텐셔너(402)는 제1 암에 포함된 제1 결속 바와 제2 암에 포함된 제2 결속 바 사이의 제1 거리 및 제3 암에 포함된 제3 결속 바와 제4 암에 포함된 제4 결속 바 사이의 제2 거리의 비율이 상기 화물의 비율과 일치하게 되도록 복수의 스프링 텐셔너 각각의 길이가 늘어날 수 있다.First, the cargo binding device can detect the horizontal length and vertical length of the cargo using an infrared sensor provided at the bottom of the body, and the detected horizontal length and vertical length of the cargo are Based on the ratio, the length of each of the plurality of spring tensioners included in the plurality of arms can be increased. More specifically, the first spring tensioner 302 and the second spring tensioner 402 have a first distance between the first engagement bar included in the first arm and the second engagement bar included in the second arm and the third arm. The length of each of the plurality of spring tensioners may be increased so that the ratio of the second distance between the third binding bar included in and the fourth binding bar included in the fourth arm matches the ratio of the cargo.

다음으로, 복수의 래크 바는 각각의 암에 포함된 각각의 결속 바가 화물에 맞닿을 때까지 이동할 수 있다. 이에, 상기 화물이 가로 방향과 세로 방향에 대하여 화물 결속 장치(20)에 1차적으로 결속될 수 있다. 나아가, 화물의 높이 방향에 대하여도 상기 화물을 화물 결속 장치(20)에 결속시킬 수 있다.Next, the plurality of rack bars can move until each binding bar included in each arm abuts the cargo. Accordingly, the cargo can be primarily bound to the cargo binding device 20 in the horizontal and vertical directions. Furthermore, the cargo can be bound to the cargo binding device 20 in the height direction of the cargo.

한편, 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 화물 결속 장치의 형태는 전술한 내용 및 도시된 내용에 한정되지 않으며, 그 외 다양한 형태의 화물 결속 장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 화물 결속 장치에 포함된 암의 형태는 화물을 결속시킬 수 있는 형태라면 어떤 형태라도 가능하다. 예를 들면, 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치는 도 14에 예시된 화물 결속 장치와 같은 형태를 가질 수 있다.Meanwhile, the form of the cargo bundling device according to some embodiments of the present disclosure is not limited to the above-described content and the illustrated content, and may include various other types of cargo bundling device. For example, the arm included in the cargo binding device can be of any shape as long as it can bind cargo. For example, a cargo binding device according to another embodiment of the present disclosure may have the same form as the cargo binding device illustrated in FIG. 14.

도 14는 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치를 개략적으로 예시하는 도면이고, 도 15는 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치에 포함된 적외선 센서 및 터치 센서를 예시하는 도면이다.FIG. 14 is a diagram schematically illustrating a cargo bundling device according to another embodiment of the present disclosure, and FIG. 15 is a diagram illustrating an infrared sensor and a touch sensor included in the cargo bundling device according to another embodiment of the present disclosure. am.

도 15를 참조하면, 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 화물 결속 장치는 하단부에 적외선 센서(600)를 포함할 수 있고, 상단부에는 터치 센서(700)를 포함할 수 있다. 적외선 센서(600)는 상기 화물 결속 장치의 하단에 위치한 물품을 감지하여, 상기 화물 결속 장치의 위치를 이동시킬 수 있고, 상기 화물 결속 장치에 포함된 하나 이상의 스프링 텐셔너의 길이를 변화시킬 수 있다. 또한, 상기 화물이 배송지에 도착한 경우, 사용자가 터치 센서(700)에 손가락을 접촉함으로써 상기 화물과 상기 화물 결속 장치의 결속을 해제할 수 있다.Referring to FIG. 15, a cargo binding device according to another embodiment of the present disclosure may include an infrared sensor 600 at the lower part and a touch sensor 700 at the upper part. The infrared sensor 600 can detect an article located at the bottom of the cargo bundling device, move the position of the cargo bundling device, and change the length of one or more spring tensioners included in the cargo bundling device. Additionally, when the cargo arrives at the delivery location, the user can release the binding between the cargo and the cargo binding device by touching the touch sensor 700 with a finger.

지금까지 도 1 내지 도 15를 참조하여 본 개시의 다양한 실시예들 및 그 실시예들에 따른 효과들을 언급하였다. 본 발명의 기술적 사상에 따른 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.So far, various embodiments of the present disclosure and effects according to the embodiments have been mentioned with reference to FIGS. 1 to 15 . The effects according to the technical idea of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 개시의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 발명이 다른 구체적인 형태로도 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명에 의해 정의되는 기술적 사상의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Although embodiments of the present disclosure have been described above with reference to the attached drawings, those skilled in the art will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical idea or essential features. I can understand that there is. Therefore, the embodiments described above should be understood in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of protection of the present invention shall be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope shall be construed as being included in the scope of rights of the technical ideas defined by the present invention.

Claims

A first arm including a first fixing part for fixing the cargo;
a second arm including a second fixing part for fixing the cargo and disposed in an opposite direction to the first arm;
a third arm including a third fixing part for fixing the cargo, and disposed in a direction other than horizontal to the first arm and the second arm; and
It includes a fourth fixing part for fixing the cargo and a fourth arm disposed in an opposite direction to the third arm,
The third arm includes a first spring tensioner disposed in an area adjacent to the third fixing part,
The fourth arm includes a second spring tensioner disposed in an area adjacent to the fourth fixing part,
The first cargo having a first ratio between the horizontal length and the vertical length, and the second cargo having a second ratio having a ratio of the horizontal length to the vertical length different from the first ratio can be bound together, 1 Characterized in that the distance between the third engagement bar of the third arm and the fourth engagement bar of the fourth arm is adjustable by extending the spring tensioner and the second spring tensioner,
Cargo binding device.

According to claim 1,
a first pinion gear in which a first rack gear formed on the first arm and a second rack gear formed on the second arm engage in opposite directions; and
A third rack gear formed on the third arm and a fourth rack gear formed on the fourth arm further include a second pinion gear meshed in opposite directions,
Cargo binding device.

According to clause 2,
the first pinion gear and the second pinion gear share the same shaft,
The shaft rotates by the power of the aircraft,
Cargo binding device.

According to claim 1,
Further comprising a sensor for detecting the cargo,
The cargo binding device,
Characterized in that the direction of the length having the greater value of the horizontal length and the vertical length of the cargo detected by the sensor is parallel to the direction in which the first arm and the second arm are arranged. ,
Cargo binding device.

According to clause 4,
The first spring tensioner and the second spring tensioner,
The second distance between the third engagement bar of the third arm and the fourth engagement bar of the fourth arm is greater than the first distance between the first engagement bar of the first arm and the second engagement bar of the second arm. Can be stretched until
Cargo binding device.

According to claim 1,
The first arm includes a third spring tensioner disposed in an area adjacent to the first fixing part,
The second arm includes a fourth spring tensioner disposed in an area adjacent to the second fixing part,
The third spring tensioner and the fourth spring tensioner are extended so that both the first cargo and the second cargo can be bound, so that the first binding bar of the first arm and the second binding bar of the second arm are stretched. Characterized in that the distance of is adjustable,
Cargo binding device.

According to clause 6,
a first pinion gear in which a first rack gear formed on the first arm and a second rack gear formed on the second arm engage in opposite directions; and
A third rack gear formed on the third arm and a fourth rack gear formed on the fourth arm further include a second pinion gear meshed in opposite directions,
Cargo binding device.

According to clause 7,
the first pinion gear and the second pinion gear share the same shaft,
The shaft rotates by the power of the unmanned aerial vehicle,
Cargo binding device.