KR102633427B1 - 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법 - Google Patents

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Abstract

순차영상, GPS 정보, 센서 정보, 및 윈도우 편집부의 입력 데이터들을 통하여 최종적으로 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법이 개시된다. 본 발명의 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법은 데이터 수집 단말기는 순차영상, 및 GPS 정보를 획득하는 단계; 및 사고복원장치는 상기 순차영상, GPS 정보, 및 윈도우 편집부를 통하여 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계는, 상기 사고복원장치는 위도 및 경도를 이용하여 대상차량의 경로를 생성하는 단계; 상기 사고복원장치는 기하학적 방법으로 배경 도로의 형태를 생성하는 단계; 상기 사고복원장치의 교통사고 현장 편집화면에서 이동 객체를 생성하는 단계; 및 상기 사고복원장치는 상기 대상차량의 경로, 배경 도로, 및 이동 객체를 상면도로 표시하고 사고 영상과 동기화하여 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계를 포함한다. 상기 리포트는 교통사고 현장의 모습을 상세히 표현함으로 인해, 사고 원인을 정밀하게 분석하도록 도움을 줄 수 있다.

Description

교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법{Method for creating a traffic accident site reconstruction report}
교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사고복원장치는 순차영상, GPS 정보, 센서 정보, 및 윈도우 편집부의 입력 데이터들을 통하여 최종적으로 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법에 관한 것이다.
교통사고가 발생할 경우 가해차량과 피해차량을 판별하기가 대단히 모호한 상황이 많고, 이에 분쟁이 끊이지 않고 있다.
최근에는 자동차 보급의 증가와 사고로 인한 인명 피해가 늘어나면서 항공용으로 사용되어 오던 블랙박스가 차량에서도 사용되고 있다. 차량용 블랙박스는 차량의 속도, 방향, 브레이크 작동 등 관련된 데이터 분석으로 교통사고의 원인을 명확히 판명할 수 있도록 해 준다.
이러한 차량용 블랙박스는 차량의 전면 또는 후면에 설치된 카메라로 사고 당시 상황을 촬영하고 마이크로 주변의 모든 소리를 담아 메모리에 저장하게 된다.
하지만, 실제 주행차량과 전방차량과의 경로를 일견하여 정확하게 파악하기는 곤란한 문제가 있다. 즉, 전체적인 경로를 복원하여 사고의 원인을 정확히 파악할 수단이 요구되고 있다.
본 출원인은 대한민국 등록번호 제10-2433544호인 "순차 영상 분석을 통한 차량경로 복원 시스템 및 이를 이용한 차량경로 복원 방법"에서, 순차 영상 분석을 통해 교통사고 순간 등의 주변 상황을 복원하여 상면도로 표현할 수 있는 발명을 개시하고 있다.
이에 더하여, 실제 사고발생했을 경우, 교통사고 현장 재구성 리포트를 제공하여 교통사고 현장의 모습을 상세히 표현함으로 인해, 사고 원인을 정밀하게 분석하도록 도움을 줄 수 있는 방법이 요구되고 있다.
대한민국 등록특허 제10-1342124호 "영상을 이용한 전방 차량 인식 및 추적 시스템 및 이를 이용한 차량 인식 및 추적 방법" 대한민국 등록특허 제10-1455835호 "영상을 이용한 차선인식 및 추적시스템, 이를 이용한 차선인식 및 추적방법" 대한민국 등록특허 제10-1473866호 "차량용 영상처리 시스템 및 이를 이용한 영상처리방법" 대한민국 등록특허 제10-2296520호 "단안 카메라를 이용한 경로추정에 의한 곡선차선 검출 방법" 대한민국 등록특허 제10-2318586호 "영상 분석을 통한 분리대 인식 및 추돌위험 예측 방법" 대한민국 등록번호 제10-2433544호 "순차 영상 분석을 통한 차량경로 복원 시스템 및 이를 이용한 차량경로 복원 방법"
본 발명은 상술한 문제점을 감안하여 안출한 것으로 그 목적은 사고복원장치는 순차영상, GPS 정보, 센서 정보, 및 윈도우 편집부의 입력 데이터들을 통하여 최종적으로 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법을 제공하는 것이다.
상기 다른 과제해결을 위한 본 발명의 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법은 데이터 수집 단말기는 순차영상, 및 GPS 정보를 획득하는 단계; 및 사고복원장치는 상기 순차영상, GPS 정보, 및 윈도우 편집부를 통하여 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계는, 상기 사고복원장치는 위도 및 경도를 이용하여 대상차량의 경로를 생성하는 단계; 상기 사고복원장치는 기하학적 방법으로 배경 도로의 형태를 생성하는 단계; 상기 사고복원장치의 교통사고 현장 편집화면에서 이동 객체를 생성하는 단계; 및 상기 사고복원장치는 상기 대상차량의 경로, 배경 도로, 및 이동 객체를 상면도로 표시하고 사고 영상과 동기화하여 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계를 포함한다.
본 발명에 있어서, 상기 데이터 수집 단말기는 센서정보를 획득하는 단계를 포함하며, 상기 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계는, 상기 사고복원장치는 대상차량의 충격량 데이터를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다. 대상차량의 충격량 데이터를 생성하는 단계는, 가속도센서의 x축은 차량의 전면 방향인 x축과 차량의 측 방향인 y축의 각각의 축의 성분 벡터를 시간에 대해 순차적으로 구하는 단계; 및 시간에 대하여 인접한 상기 성분 벡터들로부터 평균벡터합을 구하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 교통사고 현장 재구성 리포트에는 사고차량 속도변화 그래프, 사고차량 충격량 그래프, 사고차량 회전방향 그래프가 더 표시될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 대상차량의 경로를 생성하는 단계는, GPS의 위경도 좌표를 이용하여 단위시간당 위도 및 경도로 이동한 거리를 계산하여 단위시간당 이동벡터를 형성하는 단계; 상기 단위시간당 이동벡터의 성분을 누적하여 대상차량의 실제경로를 구하는 단계; 상기 대상차량의 실제경로를 월드좌표계와 위경도 좌표계의 차이만큼 회전시켜서 대상차량의 회전경로를 생성하는 단계; 및 상기 대상차량의 회전경로 상에 차량 아이콘을 배치하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 기하학적 방법으로 배경 도로의 형태를 생성하는 단계는. 배경 도로의 종류에 따라서, 점 C에서 만나며, 점 C를 중심으로 각각 회전이 가능한 n 개의 가상의 중심선을 형성하는 단계; 상기 각각의 중심선의 끝점의 좌표를 설정한 각도 만큼 회전한 좌표를 얻는 단계; 상기 각각의 중심선의 끝점의 좌표, 회전각도 , 차도의 넓이 의 1/2인 w를 이용하여 2n개의 외곽차선의 끝점의 좌표를 구하는 단계; 상기 각각의 중심선의 시작점의 좌표, 회전각도 , 차도의 넓이 의 1/2인 w를 이용하여 2n개의 외곽차선의 시작점의 좌표를 구하는 단계; 상기 2n개의 외곽차선의 끝점의 좌표 및 상기 2n개의 외곽차선의 시작점의 좌표를 이용하여 2n개의 외곽차선의 직선의 방정식을 구하고, 인접한 외곽차선이 만나는 n개의 교점을 구하여 배경 도로의 형태를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
여기에서, 상기 차도의 넓이 는 차로의 개수(N1, N2)와 차로의 넓이 에 따라 변경되므로 아래의 수학식으로 구하며, 상기 차로의 넓이 은 화소의 개수로 구할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 이동 객체를 생성하는 단계는, 상기 순차영상의 n개의 프레임에서 몇 개의 키프레임을 선정하여, 교통사고 현장 편집화면에서 이동 객체의 좌표를 입력하는 단계; 상기 이동 객체의 키프레임은 순차영상 프레임과 동기화하며, 키프레임 사이의 좌표들은 일정 간격으로 자동으로 생성되도록 하는 단계를 포함하며, 상기 이동 객체의 키프레임은 편집화면에서 프레임 번호가 표기될 수 있다.
전술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 사고복원장치는 순차영상, GPS 정보, 센서 정보, 및 윈도우 편집부의 입력 데이터들을 통하여 최종적으로 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성한다. 상기 현장 재구성 리포트에는 사고순간의 비디오, 상면도 비디오, 속도 그래프, 충격 데이터 그래프, 자이로센서 그래프는 1프레임 단위로 실시간으로 재생되며, 모든 데이터들은 동기화되어 표시된다. 상기 리포트는 교통사고 현장의 모습을 상세히 표현함으로 인해, 사고 원인을 정밀하게 분석하도록 도움을 줄 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 장치의 구조를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 교통사고 현장 재구성 리포트를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 교통사고 재구성 리포트를 만드는 사고복원장치의 편집 화면을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 교통사고 현장 재구성 리포트를 형성하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 대상차량의 이동을 나타내는 월드좌표계를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 대상차량의 이동벡터를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 대상차량 경로를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 대상차량 회전 경로를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 대상차량 회전 경로 상에 차량 아이콘을 배치한 모습을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 도 3의 편집화면의 [도로] 탭을 선택한 인터페이스 도면이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 사거리의 기본구조를 나타낸다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 도 11의 왼쪽 차도의 외곽 차선을 만드는 방법을 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 2개의 외관 차선에서 교점을 찾는 방법을 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 사거리의 교점을 나타내는 도면이다.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 사고복원 시스템에서 그린 사거리의 예제를 나타내는 도면이다.
도 17 내지 도 19는 본 발명의 일실시예에 따른 이동 객체의 경로 생성방법을 나타내는 도면들이다.
도 20은 본 발명의 일실시예에 따른 키프레임을 사용하여, 이동 물체의 속성을 정의하기 위한 데이터구조를 나타낸다.
도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 단말기에 설치된 가속도센서의 3축의 모습을 나타내는 도면이다.
도 22는 본 발명의 일실시예에 따른 수학식 12를 적용하여 충격량을 계산한 결과의 그래프의 실시예를 보여준다.
도 23은 본 발명의 일실시예에 따른 3개의 벡터의 합 벡터를 구하는 과정을 기하학적으로 보여준다.
도 24는 본 발명의 일실시예에 따른 평균 벡터합의 그래프를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법을 상세히 설명하기로 한다.
본 발명은 단말기가 설치된 차량이 교통사고가 발생했을 때, 얻은 여러 데이터들을 분석하여, 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 장치의 구조를 나타낸다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 교통사고 현장 재구성 리포트를 나타낸다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 교통사고 재구성 리포트를 만드는 사고복원장치의 편집화면을 나타낸다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 교통사고 현장 재구성 리포트(300)를 만드는 장치(10)는 사고 순간의 데이터를 수집하는 데이터 수집 단말기(100) 및 상기 데이터 수집 단말기(100)로 수집된 데이터 정보로부터 교통사고 현장 재구성 리포트(300)를 만드는 사고복원장치(200)를 포함한다. 상기 데이터 수집 단말기(100) 및 사고복원장치(200), 그리고 이들의 각각의 구성요소는 분리되거나 또는 일체로 형성할 수 있다.
상기 데이터 수집 단말기(100)는 순차영상(111)을 획득하는 영상촬영부(110), GPS 정보(121)를 획득하는 GPS(120), 센서정보(131)를 획득하는 센서모듈(130)을 포함한다.
상기 영상촬영부(110)는 대상차량(subject vehicle)에 설치된 전방 카메라 등으로부터 순차 영상을 획득하는데, 순차영상(111, sequential image) 정보는 상기 전방카메라 등으로부터 얻은 영상으로서, 사고 순간을 저장하기 위한 용도로 사용된다. 본 발명에서는 대상차량이 사고차량으로서, 주로 사고 발생 전까지는 대상차량으로 표시한다.
상기 GPS(120)는 GPS 정보(121)를 획득하는데, GPS 정보(121)는 시간, 위도, 경도 등의 정보가 존재한다. GPS 정보(121)는 상기 순차영상(111)의 시간과 동기화된다.
상기 센서모듈(130)은 가속도센서, 자이로센서 등으로 구성되며, 센서 정보(131)는 센서모듈(130)로부터 얻은 데이터의 집합을 의미하며, 상기 순차영상(111)의 시간과 동기화되어 있다.
한편, 상기 사고복원장치(200)는 데이터 수집 단말기(100)의 순차영상(111), GPS 정보(121), 센서 정보(131)들의 입력데이터들을 처리하여 사고 순간의 시공간의 모습을 쉽게 이해할 수 있는 실시간 상면도(Top View, 320)를 만든다. (도 2 참조)
사고복원장치(200)는 교통사고 현장 재구성 리포트(300)를 형성하는 장치로서, 사고복원장치(200)에 편집 입력값을 입력하는 윈도우 편집부(220), 순차영상(111)으로부터 편집된 사고영상을 보여주는 비디오 생성부(211), GPS 정보(121)로부터 대상차량의 경로를 생성하는 대상차량 경로생성부(212), 윈도우 편집부(220)를 통하여 교통사고 현장의 배경화면을 생성하는 배경도로 생성부(213), 윈도우 편집부(220)를 통하여 순차영상(111)으로부터 이동객체를 만드는 이동객체 생성부(214), 센서정보(131)로 부터 충격량을 생성하는 충격량 데이터 생성부(215), GPS정보(121)로부터 사고 차량 속도변화를 생성하는 속도 데이터 생성부(216), 센서정보(121)로부터 사고차량 회전방향을 생성하는 회전방향 그래프 생성부(217), 및 윈도우 편집 화면(400)과 교통사고 현장 재구성 리포트(300)를 상면도(Top View)의 형태로 표현하는 디스플레이부(230)를 포함한다.
사고복원장치(200)는 순차영상(111), GPS 정보(121), 센서 정보(131), 및 윈도우 편집부(220)의 입력 데이터들을 통하여 최종적으로 교통사고 현장 재구성 리포트(300)를 생성한다.
교통사고 현장 재구성 리포트(300)는 실시간 상면도에서 대상차량(subject vehicle)과 추돌차량은 아이콘으로 표시되며, 정해진 경로를 따라 실시간으로 이동하며, 추돌 상황까지의 움직임을 보여준다. 본 발명에서의 추돌차량은 이동객체의 하나의 종류이며, 이동객체는 경차, 세단, SUV, 버스, 트럭, 자전거, 오토바이, 보행자 등이 있다.
또한, 사고복원장치(200)는 실시간 상면도의 배경을 생성한다. 주요한 배경은 도로의 모습이며, 일반도로, 삼거리, 사거리 등이 존재한다. 이 도로의 모습을 실제와 유사하게 만들기 위해, 배경도로 생성부(213)에서는 기하학적인 계산을 통해 도로의 형태를 만드는데 이에 관하여는 후술한다. 도로의 구성 요소는 외곽차선, 중앙선, 횡단보도, 세부차선, 정지선, 차로 사이의 각도 등이 존재한다.
또한, 사고복원장치(200)는 사고의 상황 판단을 위한 추가 요소들도 실시간 비디오에 표시할 수 있다. 추가 요소에는 신호등, 표지판, 차량의 속도, 상대 거리, TTC(추돌 예상 시간) 등이 있다.
또한, 사고복원 시스템(200)은 데이터 수집 단말기(100)에서 획득한 센서데이터들을 계산하여 그래프들로 보여줄 수 있다.
도 2를 참조하면, 교통사고 재구성 리포트(300)의 실시예로서, 비디오 화면(310), 실시간 상면도(320), 실시간 정지화면(330), 속도 그래프(340), 충격량 그래프(350), 및 회전방향 그래프(360)가 표시되며, 이외에도 사고일시, 차량번호, 운전자, 사고위치, 차선과 신호등을 포함하는 도로상황이 표시될 수 있다.
상기 비디오 화면(310)은 비디오 생성부(211)로부터 생성된 사고순간과 사고순간 전후의 비디오 원본을 의미한다. 예를 들면, 총 길이 10초의 비디오는 사고 이전 5초, 사고 이후 5초의 순차 영상이다.
상기 상면도(320)는 대상차량 경로 생성부(212), 배경도로 생성부(213), 이동객체 생성부(214)로부터 생성된 실시간 상면도를 보여준다. 실시예에서는, 배경(사거리) 위에서 대상차량(황색 SUV)이 경로를 따라 움직이며, 추돌차량(적색경차)도 경로를 따라 이동한다. 비디오 화면(310)과 실시간 상면도(320)는 동기화되며, 비디오 화면(310)의 추돌 시간과 실시간 상면도(320)의 추돌 시간은 일치한다.
상기 실시간 정지화면(330)은 실시간 상면도(320)의 순차적인 정지화면을 의미한다. 실시간 정지화면(330)은 사고순간의 차량들의 움직임을 간소화하여 보여주며, 예컨대 사고 발생 5초 전의 차량들의 데이터를 1초 내외의 간격으로 구분하여 보여준다.
상기 속도 그래프(340)는 GPS(120)로부터 획득한 대상차량의 속도를 그래프로 보여준다.
상기 충격량 그래프(350)는 가속도 센서를 이용하여 획득한 센서정보를 데이터 처리한 대상차량의 충격량을 그래프로 보여준다.
상기 회전방향 그래프(360)는 자이로 센서를 이용하여 획득한 대상차량의 회전방향을 그래프로 보여준다.
도 3을 참조하면, 윈도우 편집부(220)에서 이루어지는 교통사고 현장 재구성 리포트의 편집화면(400)의 실시예로서, 비디오 인터페이스(410), 상면도 인터페이스(420), 교통사고 현장 편집화면(430), 특정 위치 화면(440), 원본 비디오(450)가 표시된다.
상기 비디오 인터페이스(410)는 원본 비디오화면(450) 및 대상차량의 경로를 불러오고 비디오를 제어하는 사용자 인터페이스이다.
상기 상면도 인터페이스(420)는 상면도에 표시하기 위한 여러 요소들을 만들고, 프리뷰로 보여주는 기능을 한다.
상기 교통사고 현장 편집화면(430)는 [사고현장편집]을 위한 윈도우 화면이다. 실시간 상면도를 만들기 위해 모든 객체들 (도로, 횡단보도, 신호등, 표지판, 자동차, 텍스트, 비디오 등)을 표시하는 편집 윈도우이며, 이곳에서 차량 아이콘들의 움직임을 원본비디오(450)와 동기화하여 만들 수 있다. 다시 말해, 비디오 편집기와 유사한 기능을 수행한다.
상기 상면도 인터페이스(420)에는 다수의 기능을 수행하는 탭들이 존재한다. 상면도 인터페이스(420)의 상부에는 도로, 횡단 보도, 신호등, 표지판, 자동차, 텍스트, 비디오의 메뉴탭을 볼 수 있다.
[도로] 및 [횡단보도] 탭은 상면도의 배경이 되는 도로의 모습을 만든다. 이 도로의 종류에는 일반도로, 삼거리, 사거리 등이 존재한다. 삼거리와 사거리 같은 경우, 각 차도의 각도를 조정할 수 있으며, 중앙선, 세부 차선, 정지선, 횡단 보도 등을 표시할 수 있다. 또한, 다른 차도의 외곽 차선들이 만나는 위치의 곡선 표현이 가능하다.
[신호등] 탭은 사고 상황의 중요한 요소이며, 여러 속성들이 준비되어 있어서 신호등의 모습을 빠르고 정확하게 만들 수 있다. 주행용 신호등, 보행자 신호등, 2구, 3구, 4구 신호등을 선택하고 만들 수 있다.
[표지판] 탭은 제한 속도를 선택하여 만들 수 있다.
상기에 설명한 내용들인 [도로], [신호등], [표지판]은 윈도우 편집화면(400)의 상면도 인터페이스(420)에서 제작하여 프리뷰로 볼 수 있으며, 마우스로 경로를 따라 드래깅하여 교통사고 현장 편집 윈도우(430)의 특정 위치에 보이게 할 수 있다. 미설명 도면부호 '440'은 특정 위치 화면이다.
[자동차] 탭은 자동차 아이콘의 종류와 속성을 설정하고 프리뷰로 표시한다. 이 프리뷰 아이콘을 마우스로 드래깅하여 교통사고 현장 편집화면(430)의 원하는 위치에 표시할 수 있다. 자동차 아이콘의 종류는 경차, 세단, SUV, 버스, 트럭, 자전거, 오토바이, 보행자 등이 있다.
[텍스트] 탭은 원하는 위치에 원하는 텍스트를 입력할 수 있다. 예컨대, 사고시간, 차량정보, 운전자 인적사항, 사고위치 정보 등이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 데이터 수집 단말기(100)는 순차영상(111), GPS 정보(121), 센서정보(131)를 획득(S101)한다.
다음으로, 사고복원장치(200)는 순차영상(111), GPS 정보(121), 센서 정보(131), 및 윈도우 편집부(220)를 통하여 최종적으로 교통사고 현장 재구성 리포트(300)를 생성(S102)한다.
이하, 교통사고 현장 재구성 리포트를 형성하는 방법을 설명하다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 교통사고 현장 재구성 리포트를 형성하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 사고복원장치(200)는 GPS의 위도 및 경도를 이용하여 대상차량의 경로를 생성(S201)한다.
다음으로, 사고복원장치(200)는 기하학적 방법으로 배경 도로의 형태를 생성(S202)한다.
다음으로, 사고복원장치(200)는 이동 객체를 생성(S203)한다.
다음으로, 사고복원장치(200)는 사고차량(대상차량)의 충격량 데이터를 생성(S204)한다.
다음으로, 사고복원장치(200)는 상기 대상차량의 경로, 배경 도로, 및 이동 객체를 상면도로 표시하고 사고 영상과 동기화하여 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성(S205)한다. 이에 더하여, 교통사고 현장 재구성 리포트에는 사고차량 속도변화 그래프, 사고차량 충격량 그래프, 사고차량 회전방향 그래프를 표시할 수 있다.
이하, 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 구체적인 방법을 설명한다.
(위도 및 경도를 이용하여 대상차량의 경로를 생성하는 방법)
본 절은 대상차량의 GPS에서 얻은 위도와 경도를 이용하여, 상면도에 위치할 수 있는 좌표값을 변환하는 과정을 설명한다. (참고문헌: https://en.wikipedia.org/wiki/Longitude)
위도와 경도는 각도 값이며, 2차원 상면도의 단위는 미터법이다. 본 발명은 사고 순간의 자동차의 경로를 다루고 있으며, 10초 정도의 짧은 시간 동안 이동한 거리를 표시한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 대상차량의 이동을 나타내는 월드좌표계를 나타낸다. 지구의 크기에 비해 짧은 시간 동안 차량들의 이동거리는 매우 작으므로, 평면으로 가정해도 오차는 작다. 그러므로, GPS의 위경도의 좌표계와 사고복원장치의 상면도의 좌표계를 도 6과 같은 방향성을 가지는 것으로 가정한다.
도 6을 참조하면, N, S, E, W(북, 남, 동, 서)는 지구의 방위를 의미한다. X, Y는 월드 좌표계의 축을 의미한다. Y축은 북쪽과 남쪽을 의미하며, X축은 동쪽과 서쪽을 의미한다.
도 6과 같이 2개의 다른 축을 하나로 맵핑하면, 위경도 좌표를 이용하여, 평면에서 차량의 움직임을 쉽게 표현할 수 있다. 도 6에서 X축은 경도(longitude) 방향을 의미하며, Y축은 위도(latitude) 방향을 의미한다. A와 B는 대상차량 위치의 움직임을 시간의 흐름에 따라 벡터로 표현한 것이다.
경도의 길이(동-서 거리)는 위도의 원의 반지름에 의존한다. 그러므로, 위도에 따라 0~1 사이의 비율의 차이를 보인다. 반지름이 a인 구의 경우, 위도 에서 반지름은 cos이고, 경도 1도의 길이()는 아래식과 같다.
지구를 타원체로 모델링하면, 수학식 1의 호의 길이는 아래 수학식 2와 같이 바뀐다.
여기서, 타원체의 이심률 e는 수학식 3과 같이 장축 a(적도의 반지름)와 단축 b(극의 반지름)를 입력하여 계산할 수 있다.
여기서, WGS84 표준(World　Geodetic　System 1984)에 의하면, a = 6378137m이며, b = 6356752.314245m이다. 는 적도에서 1이며, 극에서 0으로 감소한다. 이것은 위도 원이 적도에서 극점으로 축소되는 것을 의미하며, 경도의 길이도 마찬가지로 감소한다. 이것은 적도에서 극까지의 위도 길이의 작은 증가(1%)와 대조된다.
실시예로 위도 값이 37.68972인 경우, 수학식 2에 적용하면, 를 구할 수 있다. 경도 1도의 실제 길이는 약 88km인 것을 의미한다.
다음은 위도의 길이를 구하는 방법을 설명한다.
위도는 경도에 비하면, 위도의 값에 따른 차이가 크진 않지만, 지구는 타원체이므로, 차이는 존재한다. 위도에 따른 거리를 구하는 공식은 아래 수학식 4와 같다.
실시예로 위도 값이 37.68972인 경우, 수학식 4에 적용하면, 를 구할 수 있다. 위도 1도의 길이는 약 111km인 것을 의미한다.
수학식 2의 결과값 을 경도의 단위 각도의 호의 길이라고 부른다. 수학식 4의 결과값 을 위도의 단위 각도의 호의 길이라고 부른다.
대상차량의 위도, 경도 데이터는 해당 시간에 대해 저장되어 있다. 는 시간 i에 대한 위도 데이터를 의미하며, 는 시간 i에 대한 경도 데이터를 의미한다. 예를 들어, 위경도 데이터의 시간 간격이 1초(second)라면, 는 대상차량이 1초 동안 이동한 위도 값이며, 는 대상차량이 1초 동안 이동한 경도 값이다. 상기 내용을 이용하여, 대상차량의 이동 벡터 의 성분(vector components)을 구하는 수학식은 아래 수학식 5와 같다.
수학식 5에서 는 대상차량의 이동 벡터 의 X축의 성분을 의미한다. 는 대상차량의 이동 벡터 의 Y축의 성분을 의미한다. 는 대상차량이 일정 시간 사이에 X축으로 이동한 거리를 의미하며, 는 대상차량이 일정 시간 사이에 Y축으로 이동한 거리를 의미한다.
상기 내용을 실시예로 설명한다.
인접한 2개의 위도의 차분은 아래와 같다.
37.689702 - 37.689697 = 4.9999999944816409e-06
이 차분에 의 값(110990.61299814848)을 곱하면, 위도 방향으로 이동한 거리를 아래와 같이 구할 수 있다.
4.9999999944816409e-06 * 110990.61299814848 = 0.55495306437825631(m)
위 식에 의하면, 대상차량은 위도 방향으로 1초에 약 0.55m(55cm)만큼 이동하였다.
인접한 2개의 경도의 차분은 아래와 같다.
126.59813600000000- 126.59815500000001= -1.9000000008873030e-05
이 차분에 의 값(88201.262859806971)을 곱하면, 경도 방향으로 이동한 거리를 아래와 같이 구할 수 있다.
-1.9000000008873030e-05 * 88201.262859806971= -1.6758239951189449(m)
위 식에 의하면, 대상차량은 경도 방향으로 1초에 약 -1.68m(-168cm)만큼 이동하였다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 대상차량의 이동벡터를 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 상기의 실시예로 구한 대상차량의 벡터를 위경도 월드 좌표계에 표시한 것을 보여준다. 2차원 좌표계에서 대상차량은 1초 동안 A(0, 0)에서 B(-1.68m, 0.55m)로 이동하였다.
대상차량의 경로 좌표들은 대상차량의 이동벡터 의 성분을 누적하여 계산할 수 있다. 수학식 6은 경로 좌표를 구하는 방법을 보여준다.
수학식 6에서 P는 경로 좌표 의 집합을 의미한다. i는 경로 좌표의 번호를 의미하며, 시간에 따라 순차적으로 증가하는 값이다. 는 수학식 5의 이동 벡터이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 대상차량 경로를 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 수학식 6의 방법을 이용하여 대상차량의 경로 좌표를 구할 수 있다. 도 2에 도시된 대상차량의 실제 경로이다. 도 8에서 청색점들은 대상차량이 각 시간대에 존재하는 위치를 의미한다.
이제 대상차량의 전체 경로를 회전하여 보여주는 방법을 설명한다. 도 8의 원점을 중심으로 전체 경로를 회전하기 때문에, 수학식 7을 적용한다.
수학식 7에서 는 경로 를 각도 만큼 회전한 경로 좌표의 집합을 의미한다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 대상차량 회전 경로를 나타내는 도면이다.
도 9를 참조하면, 대상차량의 경로를 수학식 7을 이용하여 회전한 모습을 보여준다. 적색 실선으로 연결된 청색점들이 회전 경로 좌표이다. 이때, 위경도 좌표계(황색 화살표)와 월드 좌표계(녹색 화살표)는 원점을 중심으로 회전되어 설정된다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 대상차량 회전 경로 상에 차량 아이콘을 배치한 모습을 나타내는 도면이다.
도 10을 참조하면, 도 9의 경로 위에 차량 아이콘을 배치한 모습을 보여준다.
여기까지, GPS의 위도 및 경도 데이터를 월드 좌표값으로 변환하고, 상면도 위에 대상차량의 경로 좌표를 생성하는 방법에 대해 설명하였다.
(기하학적 방법으로 도로의 형태를 생성하는 방법)
본 절은 기하학적 방법으로 도로의 형태를 생성하는 방법에 대해 설명한다.
도 3의 상면도(320)에는 실제 지도와 유사한 사거리 형태가 표시되어 있다. 이것은 사고복원장치(200)가 윈도우 편집부(220)의 입력값에 의하여 직접 생성한 그림이다. 입력값은 배경 도로의 종류, 각 차도의 각도, 세부차선의 개수, 정지선 여부, 횡단보도 여부, 등이며, 상술한 도 3의 상기 상면도 인터페이스(420)의 [도로] 및 [횡단보도] 탭을 사용하여 상면도의 배경이 되는 도로의 모습을 만들 수 있다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 도 3의 편집화면의 [도로] 탭을 선택한 인터페이스 도면이다.
도 11을 참조하면, 도 3의 편집화면의 [도로] 탭을 선택하여 도로의 모습을 만들 수 있다.
도로의 종류에는 일반도로, 삼거리, 사거리 등이 존재한다. 삼거리와 사거리 같은 경우, 각 차도의 각도를 조정할 수 있으며, 중앙선, 세부 차선, 정지선, 횡단 보도 등을 표시할 수 있다. 또한, 다른 차도의 외곽 차선들이 만나는 위치의 곡선 표현이 가능하다.
이하, 일실시예로서 도로의 형태 중 사거리를 만드는 방법에 대해 설명한다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 사거리의 기본구조를 나타낸다.
도 12를 참조하면, 우선 사거리를 구성하는 4개의 차도를 대표하는 가상의 중심선 4개를 만든다. 도 11에서 점선으로 표현하는 4개의 중심선을 L1, L2, L3, L4라고 부른다. 이 4개의 중심선은 점 C에서 만나며, 점 C를 중심으로 각각 회전이 가능하다. L1, L2, L3, L4의 끝점의 초기 좌표는 인터페이스(도 11)에 의해 기본값이 설정되어 있다.
중심선을 회전하는 수학식은 다음 수학식 8과 같다. 예를 들어, L2의 끝점의 좌표가 (x,y)라면, 수학식 8을 이용하여 설정한 각도 만큼 회전한 좌표를 얻을 수 있다.
여기서, 는 점 C의 좌표이다. r은 점 C의 좌표와 L2 끝점 사이의 거리이다.
다음은 외곽 차선을 만드는 방법에 대해 설명한다. 도 8에서 사거리의 외곽의 경계를 구성하는 선분들 8개(b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7, b8)를 외곽 차선이라 부른다. 이 외곽 선분들은 각 차도의 넓이와 중심선의 각도에 따라 그 위치가 결정된다.
이하. 왼쪽 차도의 외곽 차선을 구하는 과정을 설명한다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 도 12의 왼쪽 차도의 외곽 차선을 만드는 방법을 나타내는 도면이다.
도 13을 참조하면, 왼쪽 차도의 중심선 L2의 끝점은 원점 C를 중심으로 각도 만큼 회전하였으며, 수학식 12로 좌표를 구할 수 있었다. L2의 끝점을 (x,y)라고 하면, B4의 좌표 는 L2의 끝점을 지나는 수직선과 만나므로, 수학식 9를 이용하여 그 좌표를 구할 수 있다.
여기서, w는 왼쪽 차도의 넓이의 1/2의 값이다.
B3의 좌표 는 B4의 반대 방향에 존재하므로, 수학식 10으로 구할 수 있다.
상기 방법을 통해, 왼쪽 차도의 외곽 차선 B3, B4의 끝점을 구했다. 의 좌표 는 수학식 13에서 L2의 끝점 (x,y) 대신 원점 을 입력하여 구할 수 있다. 의 좌표 는 수학식 14에서 L2의 끝점 (x,y) 대신 원점 을 입력하여 구할 수 있다. 이제, 선분 b3, b4의 시작점과 끝점을 구했으므로, 직선의 방정식도 구할 수 있다. 상기 과정을 사거리의 모든 차도에 대해 동일하게 수행하여, 모든 외곽 차선의 좌표들을 얻어낸다.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 2개의 외관 차선에서 교점을 찾는 방법을 나타내는 도면이다.
도 14를 참조하면, 상술한 외곽 차선의 선분에서 2개의 외곽 차선이 만나는 교점을 찾는다. 선분 b4와 b5가 만나는 교점을 J2라고 부른다. b4와 b5의 직선의 방정식을 구하고, 직선의 방정식의 교점을 구하는 식을 이용하여 교점 J2를 구할 수 있다.
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 사거리의 교점을 나타내는 도면이다.
도 15를 참조하면, 사거리에서 교점(J1, J2, J3, J4)을 모두 구한 모습을 보여준다.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 사고복원 시스템에서 그린 사거리의 예제를 나타내는 도면이다.
도 16을 참조하면, 차도의 넓이 는 차로의 개수(N1, N2)와 차로의 넓이 에 따라 변경된다. 수학식 11을 이용하여 차도의 넓이를 구할 수 있다.
예를 들어, 도 16에서 왼쪽 차도에서 차로의 개수 N1이 2개이고, N2가 3개이며, 차로의 넓이 이 25(화소)라면, 차도의 넓이 은 125(화소)이다. 여기서 구한 차도의 넓이는 앞서 설명한 외곽 차선을 만들 때 사용된다. 수학식 9와 10의 w는 차도의 넓이 의 1/2이다.
도 16의 차도 내부에 보이는 세부 차선, 중앙선, 정지선들은 앞서 설명한 외곽 차선을 만드는 방법(도 12, 수학식 9 및 10을 참고한다.)을 응용하여 만들 수 있다. 예를 들어, 도 16의 왼쪽 차도의 중앙선은 중심선에서 거리(w)가 아래로 12.5(화소)이므로, 이 값을 수학식 10에 입력하면, 중앙선의 위치를 찾을 수 있다.
(이동 객체를 만드는 방법)
본 발명은 교통사고 순간을 실시간 상면도(도 3의 특정위치 화면(440))로 보여주는 것이므로, 객체의 움직임을 제어할 수 있어야 한다. 대상차량의 경로를 만드는 방법은 전 절에서 설명하였다. 추돌차량 (이동 객체)의 경로는 정확한 위치를 자동으로 만들기 어려운 경우가 존재하며, 비디오에 보이는 일부 모습을 보고 경로를 추정하여 생성한다.
도 17 내지 도 19는 본 발명의 일실시예에 따른 이동 객체의 경로 생성방법을 나타내는 도면들이다.
도 17 내지 도 19를 참조하면, 이동 객체(예:자동차)는 비디오 프레임과 동기화된다. 예를 들어, 비디오의 순차영상의 개수가 300개라면, 객체의 좌표 개수도 300개가 생성된다. 문제는 300개의 데이터를 모두 수동으로 입력하기는 어렵다는 것이다. 그러므로, 이동 객체에서 중요한 프레임들을 몇 개 설정하여, 편집 윈도우에 표시할 수 있다. 이 중요한 프레임들을 키프레임이라 부른다. 키프레임 사이의 좌표들은 일정 간격으로 자동으로 생성될 수 있다.
도 17을 참조하면, 도 3의 교통사고 현장 재구성 리포트의 편집화면(400)의 비디오 인터페이스(410)의 내부에 슬라이더 바(411)가 존재한다. 이를 도 17에 도시된 슬라이더 바(411)를 126 frame으로 설정하고, 자동차 객체를 생성하면, 도 3의 교통사고 현장 편집화면(430)의 상부 일부인 도 17의 이동객체 편집화면(431)에서 청색원 내부의 적색 자동차를 가리키게 된다. 이때, 이동객체 편집화면(431)에서 아이콘의 오른편에 프레임 번호 126이 표시되어 있다.
그리고, 도 17의 도면부호 '451'은 비디오 윈도우이며, 비디오 원본의 126번째의 순차영상을 보여준다.
도 17의 이동객체 편집화면(431)는 도 3의 교통사고 현장 편집화면(430)의 화면 일부를 보여주는 것으로, 추돌차량의 키프레임이 3개 표시되어 있다. 126, 147, 173 프레임이 키프레임으로 설정되어 있으며, 여기서, 키프레임인 차량 아이콘을 마우스로 드래깅하여, 위치를 이동할 수 있다.
상기에서 언급한 것처럼, 이동 객체가 비디오와 동기화되는 것을 도 17 내지 도 19에서 실시예로 보여준다.
도 18을 참조하면, 교통사고 현장 편집화면(430)의 일부인 이동객체 편집화면(431)에서 마우스로 147번 차량 아이콘을 선택하면, 도 18과 같이 화면이 전환된다. 슬라이더 바(411)의 위치는 147로 변경되며, 비디오 윈도우(451)는 청색원으로 비디오의 147번째의 순차영상이 표시되는 것을 볼 수 있다.
도 19를 참조하면, 교통사고 현장 편집화면(430)의 일부인 이동객체 편집화면(431)에서 마우스로 173번 차량 아이콘을 선택하면, 도 19와 같이 화면이 전환된다. 슬라이더 바(411)의 위치는 173으로 변경되며, 비디오 윈도우(451)는 청색원으로 비디오의 173번째의 순차영상이 표시되는 것을 볼 수 있다.
도 20은 본 발명의 일실시예에 따른 키프레임을 사용하여, 이동 물체의 속성을 정의하기 위한 데이터구조를 나타낸다.
도 20을 참조하면, 상단 박스들 (, , ... , )은 n개의 키프레임 값이 저장된 메모리이며, 하단 박스들은 모든 프레임(m개)에 대한 이동 객체의 속성을 저장하고 있는 메모리이다. 그리고, 키프레임 메모리에 저장된 데이터는 프레임 번호이며, 이것은 이동 객체 메모리의 해당 위치를 화살표로 가리키는 구조를 가진다. 예를 들어, 키프레임 메모리의 데이터가 4개이면, 화살표도 4개인 것이다. 하단 박스는 해당 프레임에서 이동 객체의 속성들(예: 위치, 각도 등)을 저장하고 있다. 키프레임의 속성들이 먼저 설정되며, 키프레임 사이의 데이터들은 나중에 설정된다.
(사고차량의 충격량 데이터를 만드는 방법)
본 절은 도 2의 사고차량의 충격량 그래프(350)를 만드는 방법에 대해 설명한다. 대상차량의 데이터 수집 단말기(100)에 설치된 가속도센서의 데이터를 이용하여 충격량 데이터를 생성한다. 데이터 수집 단말기(100)에서 3개의 축에 대한 가속도 데이터를 획득하여 메모리에 저장하고 있다. 이 3개의 축의 데이터는 벡터의 특징을 가지므로, 벡터합의 평균 크기(norm)를 구하여, 이것을 충격량 데이터로 정의한다. 이 방법의 이름을 [평균 벡터합]이라 부른다.
일반적으로 충격량은 차량의 사고 순간에 최대값을 가진다.
도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 단말기에 설치된 가속도센서의 3축의 모습을 나타내는 도면이다.
도 21을 참조하면, 박스를 차량이라고 가정할 때, 화살표는 가속도센서의 3축의 방향을 보여준다.
x축은 차량의 전면 방향이며, y축이 차량의 측방향이고, z축이 차량의 수직 방향이라고 할 때, 사고 순간의 충격량에 큰 영향을 주는 축은 x와 y이다. 실제 사고의 분석에 의하면, z축은 차량의 위 아래 방향의 움직임이므로 사고 순간의 충격량을 계산할 때, 충격량에 오차를 추가하는 경향이 있다. 그러므로, 본 발명에서는 충격량을 계산할 때, 2개의 축(x, y)에 해당하는 데이터만을 고려한다.
기존의 일반적인 충격량 데이터를 구하는 방법은 수학식 12와 같이 벡터의 크기(norm)를 구하는 방법을 사용한다.
수학식 12에서 x, y는 가속도센서의 각 축의 데이터를 의미하며, 는 벡터의 크기이다.
도 22는 본 발명의 일실시예에 따른 수학식 12를 적용하여 충격량을 계산한 결과의 그래프의 실시예를 보여준다.
도 22를 참조하면, x축은 시간축이며, 단위는 프레임(frame)이며, 30frame/sec로 설정되어 있다. y축은 충격량을 의미하며, 단위는 중력가속도()이다.
본 발명의 목적은 이 충격량 그래프의 잡음을 제거하고, 충격 시점을 그대로 보존하는 것이다. 이것을 위해 벡터 성분의 평균 크기를 구하는 방법을 제안한다.
도 23은 본 발명의 일실시예에 따른 3개의 벡터의 합 벡터를 구하는 과정을 기하학적으로 보여준다.
도 23을 참조하면, 벡터의 합은 성분의 합이므로, 아래 수학식 13과 같다.
수학식 13에서 는 3개의 벡터 ( , , )의 합 벡터를 의미한다. 여기서, , , 이다. 그리고, 이 벡터합의 평균 크기는 수학식 14로 구할 수 있다.
다수의 데이터를 입력으로 하는 경우, 아래 수학식 19를 이용하여 프로그래밍할 수 있다.
여기서, i는 가속도 데이터의 인덱스를 의미하며, 시간에 대해 순차적으로 증가하는 값이다. 수학식 15에 의하면, 인덱스 i의 좌우의 데이터들과의 합을 의미하는 것을 볼 수 있다. 이런 벡터 성분의 합을 계산하는 식이 단순해 보이지만, 효과적으로 가속도 벡터의 잡음을 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 주변의 벡터의 방향이 크게 다른 경우, 합 벡터의 크기는 크게 감소될 수 있다. 또한, 주변 벡터들의 방향이 유사하면, 합 벡터의 크기는 상대적으로 일정하게 유지될 수 있다. 그 이유로, 잡음은 감소하지만, 실제 충격량 데이터의 값은 유지되는 결과를 보일 수 있다.
수학식 15는 와 을 중심으로 윈도우 크기를 3으로 설정하는 방식이다. 잡음을 좀 더 줄이고 싶으면, 수학식 19에서 윈도우 크기를 증가시킬 수 있다. 윈도우 크기를 n이라고 할 때, [평균 벡터합]의 일반식은 수학식 16과 같이 표현할 수 있다.
도 24는 본 발명의 일실시예에 따른 평균 벡터합의 그래프를 나타내는 도면이다.
도 24를 참조하면, 도 21과 비교하면, 잡음이 많이 제거되고, 최대 충격 위치(적색 수직선)는 유지되고 있는 것을 볼 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 도면 및 상세한 설명에 의하여 한정되는 것은 아니고, 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 해당 기술분야의 당업자가 다양하게 수정 및 변경시킨 것 또한 본 발명의 범위 내에 포함됨은 물론이다.
10: 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 장치
100: 데이터 수집 단말기 110: 영상촬영부
111: 순차영상 120: GPS
121: GPS 정보 130: 센서모듈
131: 센서모듈 200: 사고복원장치
211: 비디오 생성부 212: 대상차량 경로생성부
213: 배경도로 생성부 214: 이동객체 생성부
215: 충격량 데이터 생성부 216: 속도 데이터 생성부
217: 회전방향 그래프 생성부 220: 윈도우 편집부
230: 디스플레이부 300: 교통사고 현장 재구성 리포트
310: 비디오 화면 320: 상면도
330: 정지화면 340: 속도 그래프
350: 충격량 그래프 360: 회전방향 그래프
400: 교통사고 현장 재구성 리포트의 편집화면
410: 비디오 인터페이스 411: 슬라이더 바
420: 상면도 인터페이스 430: 교통사고 현장 편집화면
440: 특정 위치 화면 450: 원본 비디오

Claims (8)

  1. 데이터 수집 단말기는 순차영상 및 GPS 정보를 획득하는 단계; 및
    사고복원장치는 상기 순차영상, GPS 정보, 및 윈도우 편집부를 통하여 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계는,
    상기 사고복원장치는 위도 및 경도를 이용하여 대상차량의 경로를 생성하는 단계;
    상기 사고복원장치는 기하학적 방법으로 배경 도로의 형태를 생성하는 단계;
    상기 사고복원장치의 교통사고 현장 편집화면에서 이동 객체를 생성하는 단계; 및
    상기 사고복원장치는 상기 대상차량의 경로, 배경 도로, 및 이동 객체를 상면도로 표시하고 사고 영상과 동기화하여 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 대상차량의 경로를 생성하는 단계는,
    GPS의 위경도 좌표를 이용하여 단위시간당 위도 및 경도로 이동한 거리를 계산하여 단위시간당 이동벡터를 형성하는 단계;
    상기 단위시간당 이동벡터의 성분을 누적하여 대상차량의 실제경로를 구하는 단계;
    상기 대상차량의 실제경로를 월드좌표계와 위경도 좌표계의 차이만큼 회전시켜서 대상차량의 회전경로를 생성하는 단계;
    상기 대상차량의 회전경로 상에 차량 아이콘을 배치하는 단계를 포함하는 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 수집 단말기는 센서정보를 획득하는 단계를 포함하며,
    상기 교통사고 현장 재구성 리포트를 생성하는 단계는,
    상기 사고복원장치는 대상차량의 충격량 데이터를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 사고복원장치는 대상차량의 충격량 데이터를 생성하는 단계는,
    가속도센서의 x축은 차량의 전면 방향인 x축과 차량의 측 방향인 y축의 각각의 축의 성분 벡터를 시간에 대해 순차적으로 구하는 단계; 및
    시간에 대하여 인접한 상기 성분 벡터들로부터 평균벡터합을 구하는 단계를 포함하는 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 교통사고 현장 재구성 리포트에는 사고차량 속도변화 그래프, 사고차량 충격량 그래프, 사고차량 회전방향 그래프가 더 표시되는 것을 특징으로 하는 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 기하학적 방법으로 배경 도로의 형태를 생성하는 단계는.
    배경 도로의 종류에 따라서, 점 C에서 만나며, 점 C를 중심으로 각각 회전이 가능한 n 개의 가상의 중심선을 형성하는 단계;
    상기 각각의 중심선의 끝점의 좌표를 설정한 각도 만큼 회전한 좌표를 얻는 단계;
    상기 각각의 중심선의 끝점의 좌표, 회전각도 , 차도의 넓이 의 1/2인 w를 이용하여 2n개의 외곽차선의 끝점의 좌표를 구하는 단계;
    상기 각각의 중심선의 시작점의 좌표, 회전각도 , 차도의 넓이 의 1/2인 w를 이용하여 2n개의 외곽차선의 시작점의 좌표를 구하는 단계;
    상기 2n개의 외곽차선의 끝점의 좌표 및 상기 2n개의 외곽차선의 시작점의 좌표를 이용하여 2n개의 외곽차선의 직선의 방정식을 구하고, 인접한 외곽차선이 만나는 n개의 교점을 구하여 배경 도로의 형태를 생성하는 단계를 포함하는 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차도의 넓이 는 차로의 개수(N1, N2)와 차로의 넓이 에 따라 변경되므로 아래의 수학식으로 구하며, 상기 차로의 넓이 은 화소의 개수로 구하는 것을 특징으로 하는 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 이동 객체를 생성하는 단계는,
    상기 순차영상의 m개의 프레임들 중에서 m보다 적은 적어도 두 개의 n개의 키프레임들을 선정하여, 교통사고 현장 편집화면에서 이동 객체의 좌표를 입력하는 단계;
    상기 이동 객체의 키프레임은 순차영상 프레임과 동기화하며, 키프레임들 사이의 좌표들은 일정 간격으로 자동으로 생성되도록 하는 단계를 포함하며,
    상기 이동 객체의 키프레임들은 편집화면에서 프레임 번호가 표기되는 것을 특징으로 하는 교통사고 현장 재구성 리포트를 만드는 방법.
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