KR102619546B1 - An automated manufacturing of a shoe upper part - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일 측면은, (a) 갑피 부재를 제조하는 단계; (b) 상기 갑피 부재를 형태 및 크기에 따라 하나 이상의 그룹으로 분류하고 각각의 상기 그룹을 식별하기 위한 태그를 부여하는 단계; (c) 상기 태그에 따라 상기 갑피 부재를 패널 상에 배열하여 보관하는 단계; (d) 상기 패널의 주변 영역에 대한 제1 입체 좌표계 및 재봉기의 주변 영역에 대한 제2 입체 좌표계를 생성하는 단계; (e) 상기 제1 및 제2 입체 좌표계에 따라 상기 갑피 부재의 좌표를 결정하는 단계; (f) 상기 좌표에 따라 상기 갑피 부재를 상기 패널로부터 상기 재봉기의 전, 후, 좌, 우, 상, 하 이동 및 회전이 가능한 베이스 플레이트로 이송하고, 상기 베이스 플레이트를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 결정하는 단계; (g) 상기 베이스 플레이트의 상부에 위치하고, 상기 갑피 부재의 위치 및 배향에 관한 미리 정해진 데이터가 저장된 이미징 장치를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 보정하는 단계; 및 (h) 미리 정해진 갑피의 2차원 이미지에 기반하여 갑피에 대한 제3 입체 좌표계를 생성하고, 상기 제3 입체 좌표계에 기반하여 상기 재봉기의 바늘대가 이동하는 동선을 설정한 후, 상기 동선을 따라 이동하는 바늘대를 이용하여 상기 갑피 부재를 재봉하는 단계;를 포함하는 갑피 부재의 자동화 제조방법을 제공한다.One aspect of the present invention includes the steps of (a) manufacturing an upper member; (b) classifying the upper members into one or more groups according to shape and size and assigning a tag to identify each group; (c) arranging and storing the upper members on a panel according to the tags; (d) generating a first three-dimensional coordinate system for the peripheral area of the panel and a second three-dimensional coordinate system for the peripheral area of the sewing machine; (e) determining coordinates of the upper member according to the first and second three-dimensional coordinate systems; (f) According to the coordinates, the upper member is transferred from the panel to a base plate that can move and rotate forward, backward, left, right, up, and down of the sewing machine, and the position of the upper member is determined using the base plate. and determining the orientation; (g) correcting the position and orientation of the upper member using an imaging device located on top of the base plate and storing predetermined data regarding the position and orientation of the upper member; and (h) generating a third three-dimensional coordinate system for the upper based on a predetermined two-dimensional image of the upper, setting a moving line along which the needle bar of the sewing machine moves based on the third three-dimensional coordinate system, and then following the moving line. It provides an automated manufacturing method of an upper member including the step of sewing the upper member using a moving needle bar.
Description
본 발명은 갑피 부재의 자동화 제조방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automated manufacturing method for upper members.
신발의 제조공정은 갑피 원단이 입고되고 자재가 적재되는 공정부터 재단, 재봉으로 이어지는 갑피 공정과, 생지 원재료가 입고되고 생지 제작과 재단, 프레스와 아웃솔, 미드솔 접착까지의 완성창 공정, 창과 갑피를 접착 하여 완성된 신발 제작과 완제품 출하까지 신발 생산 공장에서 이루어지는 협의의 공정이 있고, 광범위하게는, 자재 발주 단계에서 재고 조절을 통한 생산 관리까지 포함하는 공정도 포함할 수 있다.The shoe manufacturing process includes the upper process, which includes the process of receiving the upper fabric and loading materials, cutting and sewing, the finished sole process, which includes the arrival of raw raw materials, fabric production and cutting, pressing, outsole, and midsole adhesion, and the sole and upper. There is a negotiated process that takes place in a shoe production factory from the production of finished shoes by bonding to the shipment of finished products, and broadly, it can also include processes that include production management through inventory control from the material ordering stage.
신발 산업은 생산 시스템이 복잡한 특성을 지닌 반면에, 소비자의 구매 형태는 패스트 패션(Fast Fashion)으로 변화하고 있어 유연하고 신속한 생산이 가능한 체계로의 전환이 필요하다. 신발 제조업은 수작업 제조공정으로 인해 많은 인력과 노동력이 소요되어 인건비 상승에 대한 구조적인 어려움을 내재하고 있으며, 다양한 제품의 주문에 따른 맞춤형 생산 체제를 구현하기 위해 혁신적인 공정기술을 개발할 필요가 있다.While the shoe industry has a complex production system, consumers' purchasing patterns are changing to fast fashion, so there is a need to transition to a system that allows for flexible and rapid production. The shoe manufacturing industry has structural difficulties related to rising labor costs as it requires a lot of manpower and labor due to the manual manufacturing process, and there is a need to develop innovative process technologies to implement a customized production system according to orders for various products.
특히, 수작업 재봉 공정의 설비 자동화 및 물류 이송장치의 개발 등 ICT 기반의 공정기술 개발로 주문 생산방식의 유연 생산 체제에 대응해야 하며, 이를 위해서는 제품의 수명이 짧고 재품의 종류가 다변화되는 추세에 따라 갑피의 패턴 설계, 자동 직조, 재봉 공정에 이르는 생산 라인을 자동화할 필요가 있다.In particular, it is necessary to respond to a flexible production system based on order production through the development of ICT-based process technology, such as equipment automation for the manual sewing process and the development of logistics transfer devices. To achieve this, the lifespan of products is short and the types of products are diversifying. There is a need to automate the production line from upper pattern design, automatic weaving, and sewing processes.
신발은 기계 부품의 조립 자동화에 비해 생산 환경(온도, 습도 등)에 민감하고 유연한 소재를 사용하는 특성 때문에 자동화를 구현하기 어려운 문제가 있다. 일부 글로벌 기업이 저가이면서 대량 생산가능한 제품에 한해 단순 재봉 및 접착 공정에서 반자동화 라인을 구축하여 생산하고 있으나, 신발의 갑피 소재로 사용되는 섬유, 메쉬, 스펀지, 피혁 등은 핸들링 및/또는 파지 시 인가되는 하중에 따라 구겨지거나 주름이 생기는 등 임의로 변형되기 쉽고, 작업 원점이 없는 소재를 이용하여 자동화 해야하므로 자동화 공정을 개발하기 어렵다.Compared to automated assembly of mechanical parts, shoes are sensitive to the production environment (temperature, humidity, etc.) and use flexible materials, making it difficult to implement automation. Some global companies are producing low-cost, mass-producible products by building semi-automated lines in simple sewing and gluing processes. However, fiber, mesh, sponge, leather, etc. used as shoe upper materials require handling and/or gripping. It is easy to arbitrarily deform, such as becoming crumpled or wrinkled, depending on the applied load, and it is difficult to develop an automated process because it must be automated using materials that have no work origin.
한편, 일반적으로 기성 제품의 신발은 대량생산을 통해 일괄적인 모양으로 제조된다. 이런 기성 제품은 매장에 진열되어 사용자가 색상 및 디자인을 선택한 후 신발 사이즈를 기준으로 착용하여 발에 맞는 신발을 구매하거나, 온라인 상에서 사이즈와 디자인을 보고 선택하여 구매하는 방식으로 제공되고 있다.Meanwhile, ready-made shoes are generally manufactured in uniform shapes through mass production. These ready-made products are displayed in stores and are provided so that users can choose a color and design and then purchase shoes that fit their feet by wearing them based on the shoe size, or look at the size and design online and select and purchase them.
그러나, 사람의 발 형상은 개개인마다 다른 형태를 띠고 있어 신발을 선택할 때 단순히 발의 치수만이 고려대상이 될 수 없으며, 좌우 발 치수, 발등의 두께, 발볼의 넓이, 개개인의 착용감 기호도가 달라 기성 제품으로는 모든 사용자들을 만족시키는 것은 불가능하다. 또한, 발의 외형적인 크기, 예를 들어, 발 직선거리, 발볼 거리, 발꿈치 너비, 발 볼 둘레 등으로 인한 신발의 형상뿐만 아니라 발의 건강 상태나 운동 등에 필요한 경우에 따른 최적화된 신발이 요구된다.However, the shape of a person's foot is different for each individual, so when choosing shoes, only the foot size cannot be taken into consideration. The left and right foot size, instep thickness, ball of foot width, and each individual's preference for fit are different, so ready-made products are different. It is impossible to satisfy all users. In addition, shoes optimized not only for the shape of the shoe due to the external size of the foot, such as the straight distance between the feet, the distance between the balls of the feet, the width of the heels, and the circumference of the balls of the feet, but also according to the needs of the foot health condition or exercise, are required.
특히, 족저근막염, 관절염, 순환장애, 중족골통증, 무릎 통증, 아킬레스건염 등의 발 관련 질환이 있는 사용자의 경우 기성 제품의 신발을 착용하는 경우 발의 질환이 심각해질 우려가 있고 합병증 등의 기타 질환으로 이어질 수 있다. 이러한 발 질환을 가진 사용자는 맞춤형 신발을 착용함으로써 발 질환의 악화예방 및 기타 부상을 방지할 수 있다. 예를 들어, 맞춤형 신발은 사용자가 착용하고 걸을 때의 체중으로부터 올 수 있는 충격을 기성 제품보다 양호하게 분산시키거나, 격렬한 운동 중에 발걸음을 내딛거나 발이 회전될 때 부상당하기 용이한 발, 발목, 다리, 무릎, 등 등에 대한 부상을 방지할 수 있다.In particular, for users with foot-related diseases such as plantar fasciitis, arthritis, circulatory disorders, metatarsal pain, knee pain, and Achilles tendinitis, if they wear ready-made shoes, there is a risk that their foot disease may become more serious and may lead to other diseases such as complications. You can. Users with these foot diseases can prevent the worsening of foot diseases and other injuries by wearing customized shoes. For example, custom-made shoes distribute the shock that can come from the user's body weight when walking better than off-the-shelf products, or they can reduce the risk of injury to the feet, ankles, and legs when taking steps or rotating the feet during strenuous exercise. , can prevent injuries to knees, back, etc.
다만, 일반 사용자가 맞춤형 신발을 맞추기 위해서는 신발 전문가에게 의뢰하여 정밀한 치수 측정 및 족형을 측정하여 측정 데이터에 기반하여 수작업으로 맞춤형 신발을 제조하는 경우 가격적인 면에서도 부담될 뿐만 아니라 제조 기간도 길어 일반 사용자가 불편함을 겪을 수 있고 빠른 제조 및 착용이 어려울 수 있다.However, in order for general users to get customized shoes, they must ask a shoe expert to take precise measurements and measure the foot shape, and if they manufacture customized shoes manually based on the measurement data, it is not only expensive but also takes a long time to manufacture. may cause discomfort and may be difficult to manufacture and wear quickly.
이러한 문제를 해결하기 위해, 3D 스캐너를 이용하여 발을 스캐닝하여 가상 착화상태로 제시하고 사용자가 요구하는 정보를 데이터화하고, 이 데이터를 기반으로 3D 프린터를 이용하여 신발을 제조하는 방식이 제안되었으나, 3D 스캐너를 이용한 가상 착화상태의 구현은 착화감, 쿠션감 등의 실제적인 착화상태의 구현이 불가능하여 사용자에게 완벽하게 만족시키는 것이 어려울 수 있다.To solve this problem, a method of scanning the foot using a 3D scanner, presenting a virtual wearing state, converting the information requested by the user into data, and manufacturing shoes using a 3D printer based on this data has been proposed. Implementation of a virtual ignition state using a 3D scanner may be difficult to completely satisfy the user because it is impossible to implement an actual ignition state such as fit, cushioning, etc.
따라서, 사용자의 건강 상태, 사용 목적, 및 다양한 기호도를 만족시킬 수 있는 맞춤형 신발의 제조기술 개발이 요구되고 있다.Therefore, there is a need to develop manufacturing technology for customized shoes that can satisfy the user's health condition, purpose of use, and various preferences.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 착용자에게 최적의 착화상태를 제공함과 동시에, 갑피 제조 시 부재의 위치를 정밀하게 결정, 이송하고 부착물의 자동 배치 시 오차를 경감하며 핸들링 및/또는 파지 시 인가되는 하중에 따른 부재의 변형을 최소화할 수 있는 갑피 부재의 자동화 제조방법을 제공하는 것이다.The present invention is intended to solve the problems of the prior art described above. The purpose of the present invention is to provide the wearer with an optimal wearing condition, while accurately determining and transporting the position of the member when manufacturing the upper and eliminating errors when automatically placing attachments. To provide an automated manufacturing method of an upper member that can reduce and minimize deformation of the member due to the load applied during handling and/or gripping.
본 발명의 일 측면은, (a) 갑피 부재를 제조하는 단계; (b) 상기 갑피 부재를 형태 및 크기에 따라 하나 이상의 그룹으로 분류하고 각각의 상기 그룹을 식별하기 위한 태그를 부여하는 단계; (c) 상기 태그에 따라 상기 갑피 부재를 패널 상에 배열하여 보관하는 단계; (d) 상기 패널의 주변 영역에 대한 제1 입체 좌표계 및 재봉기의 주변 영역에 대한 제2 입체 좌표계를 생성하는 단계; (e) 상기 제1 및 제2 입체 좌표계에 따라 상기 갑피 부재의 좌표를 결정하는 단계; (f) 상기 좌표에 따라 상기 갑피 부재를 상기 패널로부터 상기 재봉기의 전, 후, 좌, 우, 상, 하 이동 및 회전이 가능한 베이스 플레이트로 이송하고, 상기 베이스 플레이트를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 결정하는 단계; (g) 상기 베이스 플레이트의 상부에 위치하고, 상기 갑피 부재의 위치 및 배향에 관한 미리 정해진 데이터가 저장된 이미징 장치를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 보정하는 단계; 및 (h) 미리 정해진 갑피의 2차원 이미지에 기반하여 갑피에 대한 제3 입체 좌표계를 생성하고, 상기 제3 입체 좌표계에 기반하여 상기 재봉기의 바늘대가 이동하는 동선을 설정한 후, 상기 동선을 따라 이동하는 바늘대를 이용하여 상기 갑피 부재를 재봉하는 단계;를 포함하는 갑피 부재의 자동화 제조방법을 제공한다.One aspect of the present invention includes the steps of (a) manufacturing an upper member; (b) classifying the upper members into one or more groups according to shape and size and assigning a tag to identify each group; (c) arranging and storing the upper members on a panel according to the tags; (d) generating a first three-dimensional coordinate system for the peripheral area of the panel and a second three-dimensional coordinate system for the peripheral area of the sewing machine; (e) determining coordinates of the upper member according to the first and second three-dimensional coordinate systems; (f) According to the coordinates, the upper member is transferred from the panel to a base plate that can move and rotate forward, backward, left, right, up, and down of the sewing machine, and the position of the upper member is determined using the base plate. and determining the orientation; (g) correcting the position and orientation of the upper member using an imaging device located on top of the base plate and storing predetermined data regarding the position and orientation of the upper member; and (h) generating a third three-dimensional coordinate system for the upper based on a predetermined two-dimensional image of the upper, setting a moving line along which the needle bar of the sewing machine moves based on the third three-dimensional coordinate system, and then following the moving line. It provides an automated manufacturing method of an upper member including the step of sewing the upper member using a moving needle bar.
일 실시예에 있어서, 상기 (a) 단계에서 상기 갑피 부재는, 신발 내면의 하나 이상의 위치에 구비된 센서, 전자 모듈, 및 상기 센서와 상기 전자 모듈을 연결하는 배선을 포함하는 신발 부재를 통해 착용자의 3차원 족형, 신발 내부의 조건, 또는 이들의 조합에 관한 데이터를 수집하는 제1 수단, 수집된 상기 데이터를 저장하는 제2 수단, 저장된 상기 데이터를 착용자에게 제공하고 상기 데이터에 따라 신발의 좌측, 우측 또는 이들의 조합에 대한 제조를 명령하도록 하는 제3 수단, 상기 명령에 따라 라스트를 제공하는 제4 수단, 및 상기 라스트를 이용하여 갑피 부재를 제조하는 제5 수단을 포함하는 시스템을 이용하여 제조될 수 있다.In one embodiment, in step (a), the upper member is connected to the wearer through a shoe member including a sensor provided at one or more positions on the inner surface of the shoe, an electronic module, and a wire connecting the sensor and the electronic module. first means for collecting data about the three-dimensional foot shape, conditions inside the shoe, or a combination thereof, second means for storing the collected data, providing the stored data to the wearer and adjusting the left side of the shoe according to the data. , third means for commanding production on the right side or a combination thereof, fourth means for providing a last in accordance with the command, and fifth means for manufacturing an upper member using the last. can be manufactured.
일 실시예에 있어서, 상기 바늘대는 각각 상이한 색의 실을 토출 및 재봉하는 2 이상의 서브바늘대를 가질 수 있다.In one embodiment, the needle bar may have two or more sub-needle bars that each discharge and sew threads of different colors.
일 실시예에 있어서, 상기 서브바늘대는 갑피에 포함된 재봉선의 색 좌표에 따라 동시에 또는 순차적으로 상기 갑피 부재를 재봉할 수 있다.In one embodiment, the sub-needle bar may sew the upper member simultaneously or sequentially according to the color coordinates of a sewing line included in the upper.
일 실시예에 있어서, 상기 색 좌표는 상기 2차원 이미지로부터 얻어질 수 있다.In one embodiment, the color coordinates may be obtained from the two-dimensional image.
일 실시예에 있어서, 상기 서브바늘대는 순차적으로 상기 갑피 부재를 재봉하고, 상기 서브바늘대 간의 전환 시간은 1초 이하일 수 있다.In one embodiment, the sub-needle bars sequentially sew the upper member, and a switching time between the sub-needle bars may be 1 second or less.
일 실시예에 있어서, 상기 재봉기의 주축 회전 속도는 2,500~3,000rpm일 수 있다.In one embodiment, the main shaft rotation speed of the sewing machine may be 2,500 to 3,000 rpm.
일 실시예에 있어서, 상기 갑피 부재는 자카드 원단, 니트 원단, 천연 피혁, 합성 피혁 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나를 미리 정해진 형태와 크기로 재단하여 제조된 것일 수 있다.In one embodiment, the upper member may be manufactured by cutting one selected from the group consisting of jacquard fabric, knit fabric, natural leather, synthetic leather, and a combination of two or more thereof into a predetermined shape and size.
일 실시예에 있어서, 상기 갑피 부재는 열가소성 수지, 열경화성 수지, 광경화성 수지 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나를 적층 가공하여 제조된 것일 수 있다.In one embodiment, the upper member may be manufactured by laminating one selected from the group consisting of thermoplastic resin, thermosetting resin, photocurable resin, and a combination of two or more thereof.
일 실시예에 있어서, 상기 적층 가공은 3D 프린터를 이용하여 수행될 수 있다.In one embodiment, the additive manufacturing may be performed using a 3D printer.
일 실시예에 있어서, 상기 3D 프린터는 FDM(fused deposition modeling), SLS(selective laser sintering), DLP(digital light processing), SLA(stereolithography) 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나의 방식으로 구동될 수 있다.In one embodiment, the 3D printer uses a method selected from the group consisting of fused deposition modeling (FDM), selective laser sintering (SLS), digital light processing (DLP), stereolithography (SLA), and combinations of two or more of these. It can be driven.
일 실시예에 있어서, 상기 패널은 미리 정해진 간격으로 위치하는 하나 이상의 흡입공을 포함할 수 있다.In one embodiment, the panel may include one or more suction holes located at predetermined intervals.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 수단은 미리 정해진 기간 동안 저장된 상기 데이터를 자동적으로, 또는 착용자의 명령에 따라 수동적으로 삭제하는 데이터 관리 수단을 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the second means may further include a data management means for automatically or manually deleting the data stored for a predetermined period of time according to a command of the wearer.
일 실시예에 있어서, 상기 제3 수단은 착용자가 신발의 부재별 디자인, 형태, 색상 및 소재로 이루어진 군에서 선택된 하나 이상을 더 선택하도록 하는 커스터마이징 수단을 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the third means may further include a customizing means that allows the wearer to further select one or more items selected from the group consisting of design, shape, color, and material for each shoe member.
일 실시예에 있어서, 상기 라스트는 유연성 포켓, 및 상기 유연성 포켓의 내부에 충진된 에어 또는 겔을 포함하고, 상기 명령에 따라 상기 라스트가 팽창 또는 수축하여 착용자의 족형을 모사할 수 있다.In one embodiment, the last includes a flexible pocket, and air or gel filled inside the flexible pocket, and the last expands or contracts according to the command to mimic the wearer's foot shape.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 및 제2 입체 좌표계를 구성하는 축(x, y, z)의 단위는 각각 0.5mm 이하일 수 있다.In one embodiment, the units of the axes (x, y, z) constituting the first and second three-dimensional coordinate systems may each be 0.5 mm or less.
일 실시예에 있어서, 상기 제3 입체 좌표계는, 상기 2차원 이미지에서 오브젝트 영역과 배경 영역을 분리하는 단계; 상기 오브젝트 영역에 버텍스를 부여하는 단계; 및 상기 버텍스에 기반하여 상기 제3 입체 좌표계를 결정하는 단계;를 포함하는 방법에 의해 생성될 수 있다.In one embodiment, the third three-dimensional coordinate system includes: separating an object area and a background area in the two-dimensional image; assigning vertices to the object area; and determining the third three-dimensional coordinate system based on the vertex.
일 실시예에 있어서, 상기 제3 입체 좌표계는, 상기 2차원 이미지에서 오브젝트 영역과 배경 영역을 분리하는 단계; 상기 오브젝트 영역 중 메인 오브젝트를 결정하는 단계; 상기 메인 오브젝트의 영역을 유효값으로 설정한 메인 오브젝트 이미지와 상기 메인 오브젝트 영역 외의 영역을 유효값으로 설정한 백그라운드 이미지를 획득하는 단계; 상기 백그라운드 이미지의 면벡터 방향을 변환한 입체 베이스 이미지를 획득하는 단계; 및 상기 입체 베이스 이미지와 상기 메인 오브젝트 이미지를 합성하여 상기 제3 입체 좌표계를 결정하는 단계;를 포함하는 방법에 의해 생성될 수 있다.In one embodiment, the third three-dimensional coordinate system includes: separating an object area and a background area in the two-dimensional image; determining a main object among the object areas; Obtaining a main object image in which an area of the main object is set to a valid value and a background image in which an area other than the main object area is set to a valid value; Obtaining a three-dimensional base image by converting the direction of the face vector of the background image; and determining the third three-dimensional coordinate system by combining the three-dimensional base image and the main object image.
본 발명의 일 측면에 따른 갑피 부재의 자동화 제조방법은, 갑피 부재를 하나 이상의 흡입공이 미리 정해진 간격으로 구비된 패널 상에 배열하여 보관, 저장함으로써 후속되는 핸들링 및/또는 파지 시 인가되는 하중에 따른 부재의 변형을 최소화할 수 있다.The automated manufacturing method of an upper member according to an aspect of the present invention stores and stores the upper member by arranging it on a panel provided with one or more suction holes at predetermined intervals, so that the upper member is stored according to the load applied during subsequent handling and/or gripping. Deformation of members can be minimized.
또한, 상기 갑피 부재의 자동화 제조방법은, 상기 패널, 상기 재봉기의 주변 영역, 및 상기 갑피에 대한 3차원(x-y-z) 입체 좌표계를 바탕으로 결정된 좌표를 이용하여 상기 갑피 부재를 상기 패널에서 재봉기로 이송하여 재봉하고, 재봉 전 상기 갑피 부재의 위치 및 배향에 관한 미리 정해진 데이터가 저장된 이미징 장치를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 보정함으로써, 갑피 부재의 위치를 정밀하게 결정, 이송하고 부착물의 자동 배치 시 오차를 현저히 경감할 수 있다.In addition, the automated manufacturing method of the upper member includes transferring the upper member from the panel to the sewing machine using coordinates determined based on the panel, the surrounding area of the sewing machine, and a three-dimensional (x-y-z) three-dimensional coordinate system for the upper. By sewing and correcting the position and orientation of the upper member using an imaging device that stores predetermined data regarding the position and orientation of the upper member before sewing, the position of the upper member is precisely determined, transported, and the attachment is automatically installed. Errors during placement can be significantly reduced.
또한, 상기 방법에 의해 제조된 갑피 부재는 착용자 개인에 알맞을 뿐만 아니라, 양 발의 족형 편차에 관계없이 좌/우 각각이 독립적으로 제작된 맞춤형 갑피와 신발을 제공할 수 있고, 착용자의 구매욕구 및 만족감을 향상시킬 수 있다.In addition, the upper member manufactured by the above method not only fits the individual wearer, but also provides customized uppers and shoes in which the left and right sides are independently manufactured regardless of the deviation of the foot shape of both feet, and increases the wearer's purchase desire and satisfaction. can be improved.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the effects described above, and should be understood to include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 갑피의 자동화 제조방법을 도식화한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 갑피 부재의 제조시스템을 도식화한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 수단을 도식화한 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라스트(last)를 도식화한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 패널 상에 배열된 갑피 부재의 평면도 및 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이미징 장치를 이용하여 갑피 부재의 위치 및 배향을 보정하는 단계를 도식화한 것이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 입체 좌표계를 생성하는 과정을 도식화한 것이다.Figure 1 is a schematic diagram of an automated manufacturing method of an upper according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a schematic diagram of a manufacturing system for an upper member according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a schematic diagram of a first means according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a schematic diagram of a last according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a plan view and cross-sectional view of an upper member arranged on a panel according to one embodiment of the present invention.
Figure 6 schematically illustrates the steps of correcting the position and orientation of the upper member using an imaging device according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 schematically illustrates the process of generating a third three-dimensional coordinate system according to an embodiment of the present invention.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the attached drawings. However, the present invention may be implemented in various different forms and, therefore, is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly explain the present invention in the drawings, parts that are not related to the description are omitted, and similar parts are given similar reference numerals throughout the specification.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to be “connected” to another part, this includes not only cases where it is “directly connected,” but also cases where it is “indirectly connected” with another member in between. . Additionally, when a part is said to “include” a certain component, this does not mean that other components are excluded, but that other components can be added, unless specifically stated to the contrary.
이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 갑피의 자동화 제조방법을 도식화한 것이다. 도 1에서 실선은 갑피 부재의 경로를, 파선은 데이터 및/또는 신호의 경로를 나타낸다.Figure 1 is a schematic diagram of an automated manufacturing method of an upper according to an embodiment of the present invention. In Figure 1, the solid line represents the path of the upper member, and the broken line represents the path of data and/or signals.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 측면에 따른 갑피 부재의 자동화 제조방법은, (a) 갑피 부재를 제조하는 단계; (b) 상기 갑피 부재를 형태 및 크기에 따라 하나 이상의 그룹으로 분류하고 각각의 상기 그룹을 식별하기 위한 태그를 부여하는 단계; (c) 상기 태그에 따라 상기 갑피 부재를 패널 상에 배열하여 보관하는 단계; (d) 상기 패널의 주변 영역에 대한 제1 입체 좌표계 및 재봉기의 주변 영역에 대한 제2 입체 좌표계를 생성하는 단계; (e) 상기 제1 및 제2 입체 좌표계에 따라 상기 갑피 부재의 좌표를 결정하는 단계; (f) 상기 좌표에 따라 상기 갑피 부재를 상기 패널로부터 상기 재봉기의 전, 후, 좌, 우, 상, 하 이동 및 회전이 가능한 베이스 플레이트로 이송하고, 상기 베이스 플레이트를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 결정하는 단계; (g) 상기 베이스 플레이트의 상부에 위치하고, 상기 갑피 부재의 위치 및 배향에 관한 미리 정해진 데이터가 저장된 이미징 장치를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 보정하는 단계; 및 (h) 미리 정해진 갑피의 2차원 이미지에 기반하여 갑피에 대한 제3 입체 좌표계를 생성하고, 상기 제3 입체 좌표계에 기반하여 상기 재봉기의 바늘대가 이동하는 동선을 설정한 후, 상기 동선을 따라 이동하는 바늘대를 이용하여 상기 갑피 부재를 재봉하는 단계;를 포함할 수 있다.Referring to Figure 1, an automated manufacturing method of an upper member according to an aspect of the present invention includes the steps of (a) manufacturing an upper member; (b) classifying the upper members into one or more groups according to shape and size and assigning a tag to identify each group; (c) arranging and storing the upper members on a panel according to the tags; (d) generating a first three-dimensional coordinate system for the peripheral area of the panel and a second three-dimensional coordinate system for the peripheral area of the sewing machine; (e) determining coordinates of the upper member according to the first and second three-dimensional coordinate systems; (f) According to the coordinates, the upper member is transferred from the panel to a base plate that can move and rotate forward, backward, left, right, up, and down of the sewing machine, and the position of the upper member is determined using the base plate. and determining the orientation; (g) correcting the position and orientation of the upper member using an imaging device located on top of the base plate and storing predetermined data regarding the position and orientation of the upper member; and (h) generating a third three-dimensional coordinate system for the upper based on a predetermined two-dimensional image of the upper, setting a moving line along which the needle bar of the sewing machine moves based on the third three-dimensional coordinate system, and then following the moving line. It may include the step of sewing the upper member using a moving needle bar.
본 명세서에 사용된 용어, "갑피 부재"는 신발의 갑피의 하위 구성으로서, 갑피를 조립하는데 사용되는 각각의 부품 내지 부재를 의미하고, "갑피"는 이러한 갑피 부재를 조립하여 제조된 신발 부재를 의미한다.As used herein, the term "upper member" refers to each part or member used to assemble the upper as a sub-construct of the upper of a shoe, and "upper" refers to a shoe member manufactured by assembling such upper members. it means.
상기 (a) 단계에서, 갑피 부재는 자카드 원단, 니트 원단, 천연 피혁, 합성 피혁 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나를 미리 정해진 형태와 크기로 재단하여 제조된 것일 수 있다. 상기 갑피 부재의 형태와 크기는 착용자의 주문에 맞추어 미리 정해질 수 있다. 컨트롤러는 상기 주문을 수신, 변환하여 직조기 및/또는 재단기에 구동 및/또는 제어 명령을 제공함으로써, 상기 직조기 및/또는 재단기가 상기 갑피 부재를 자동으로 제조하도록 할 수 있다.In step (a), the upper member may be manufactured by cutting one selected from the group consisting of jacquard fabric, knit fabric, natural leather, synthetic leather, and a combination of two or more of these into a predetermined shape and size. The shape and size of the upper member may be predetermined according to the wearer's order. The controller may receive and convert the order and provide drive and/or control commands to the loom and/or cutter, thereby allowing the loom and/or cutter to automatically manufacture the upper member.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 갑피 부재의 제조시스템을 도식화한 것이다.Figure 2 is a schematic diagram of a manufacturing system for an upper member according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참고하면, 상기 (a) 단계에서 상기 갑피 부재는, 신발 내면의 하나 이상의 위치에 구비된 센서, 전자 모듈, 및 상기 센서와 상기 전자 모듈을 연결하는 배선을 포함하는 신발 부재를 통해 착용자의 3차원 족형, 신발 내부의 조건, 또는 이들의 조합에 관한 데이터를 수집하는 제1 수단(100), 수집된 상기 데이터를 저장하는 제2 수단(200), 저장된 상기 데이터를 착용자에게 제공하고 상기 데이터에 따라 신발의 좌측, 우측 또는 이들의 조합에 대한 제조를 명령하도록 하는 제3 수단(300), 상기 명령에 따라 라스트를 제공하는 제4 수단(400), 및 상기 라스트를 이용하여 갑피 부재를 제조하는 제5 수단(500)을 포함하는 시스템을 이용하여 제조될 수 있다.Referring to FIG. 2, in step (a), the upper member is connected to the wearer through a shoe member including a sensor provided at one or more positions on the inner surface of the shoe, an electronic module, and a wire connecting the sensor and the electronic module. First means (100) for collecting data about the three-dimensional foot shape, conditions inside the shoe, or a combination thereof, second means (200) for storing the collected data, providing the stored data to the wearer and A third means 300 for commanding the manufacture of the left, right, or combination of the shoe according to data, a fourth means 400 for providing a last according to the command, and an upper member using the last. It can be manufactured using a system including a fifth manufacturing means 500.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 수단(100)을 도식화한 것이다.Figure 3 is a schematic diagram of the first means 100 according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참고하면, 상기 제1 수단(100)은 신발 내면의 하나 이상의 위치에 구비된 센서(110), 전자 모듈(120), 및 상기 센서(110)와 상기 전자 모듈(120)을 연결하는 배선을 포함하는 신발 부재를 통해 착용자의 3차원 족형, 신발 내부의 조건, 또는 이들의 조합에 관한 데이터를 미리 정해진 시간 간격으로, 또는 실시간으로 수집할 수 있다.Referring to FIG. 3, the first means 100 includes a sensor 110 and an electronic module 120 provided at one or more positions on the inner surface of the shoe, and a device for connecting the sensor 110 and the electronic module 120. Through a shoe member containing wiring, data regarding the wearer's three-dimensional foot shape, conditions inside the shoe, or a combination thereof can be collected at predetermined time intervals or in real time.
상기 센서(110)는 갑피 내면의 복수의 위치에 구비될 수 있고, 필요에 따라, 다른 위치에도 추가로 구비될 수 있다.The sensor 110 may be provided at a plurality of locations on the inner surface of the upper, and may be additionally provided at other locations as needed.
상기 센서(110)는, 예를 들어, 압력 센서, 온도 센서, 습도 센서, 3축 가속도 센서, 3축 자이로 센서, 3축 지자기 센서, GPS 센서 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나일 수 있고, 바람직하게는, 압력 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The sensor 110 may be, for example, one selected from the group consisting of a pressure sensor, temperature sensor, humidity sensor, 3-axis acceleration sensor, 3-axis gyro sensor, 3-axis geomagnetic sensor, GPS sensor, and a combination of two or more of these. It may be a pressure sensor, but is not limited thereto.
상기 센서(110)에 의해 압력 분포를 측정함으로써 착용자의 활동 간 신발 내면의 각 부위에 전달되는 하중 내지 충격을 정밀하게 측정, 분석, 평가하여 착용자의 3차원 족형, 신발 내부의 조건, 또는 이들의 조합에 관한 데이터를 미리 정해진 시간 간격으로, 또는 실시간으로 수집할 수 있다.By measuring the pressure distribution using the sensor 110, the load or impact transmitted to each part of the inside of the shoe during the wearer's activities is precisely measured, analyzed, and evaluated to determine the wearer's three-dimensional foot shape, the conditions inside the shoe, or their Data on combinations can be collected at predetermined time intervals or in real time.
또한, 배터리 및 통신 모듈을 포함하는 전자 모듈(120)은 착용자의 발의 쿠션에 영향을 덜 주기 위해, 상기 인솔의 내측 아치 부위에 위치할 수 있다.Additionally, the electronic module 120 including a battery and a communication module may be located in the inner arch area of the insole in order to have less influence on the cushioning of the wearer's feet.
상기 배터리는 배선을 통해 상기 센서(110)에 전력을 공급하며, 상기 통신 모듈은 배선을 통해 상기 센서(110)들로부터 신호, 데이터를 수신하여 외부 장치, 즉, 상기 제2 수단(200)으로 송신, 바람직하게는, 무선으로 송신할 수 있다.The battery supplies power to the sensor 110 through wiring, and the communication module receives signals and data from the sensors 110 through wiring and transmits them to an external device, that is, the second means 200. Transmission may be performed, preferably wirelessly.
상기 센서(110), 통신 모듈 및 제2 수단(200)의 제어 및 통신 방법으로는 한국특허출원 제10-2013-7024781호, 한국특허출원 제10-2012-0126930호에 기재된 것을 참고하여 적용할 수 있다.The control and communication method of the sensor 110, communication module, and second means 200 can be applied by referring to those described in Korean Patent Application No. 10-2013-7024781 and Korean Patent Application No. 10-2012-0126930. You can.
한편, 상기 제2 수단(200)은 미리 정해진 기간 동안 저장된 상기 데이터를 자동적으로, 또는 착용자의 명령에 따라 수동적으로 삭제하는 데이터 관리 수단을 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the second means 200 may further include a data management means for automatically or manually deleting the data stored for a predetermined period of time according to the wearer's command.
상기 제1 수단(100)은 상기 데이터를 미리 정해진 시간 간격으로, 또는 실시간으로 수집하므로 수집 기간이 길어질수록 상기 제2 수단(200)의 저장 용량이 감소하게 되고, 그에 따라 제2 수단(200)의 데이터 처리에 많은 부하가 가해질 수 있다. 또한, 상기 제4 및 제5 수단(500)에서 제작되는 라스트, 갑피, 밑창 및 신발은, 상기 제3 수단(300)에서 착용자가 명령(주문)을 실행하는 시점, 또는 그로부터 미리 정해진 기간 동안 과거로 소급하여 수집된 데이터에 따라 제작되어야 하므로, 그보다 더 과거의 데이터는 신발의 제작에 불필요하다.Since the first means 100 collects the data at predetermined time intervals or in real time, as the collection period becomes longer, the storage capacity of the second means 200 decreases, and accordingly, the second means 200 There may be a lot of load on data processing. In addition, the last, upper, sole, and shoes manufactured in the fourth and fifth means 500 are stored in the past at the time the wearer executes the command (order) in the third means 300, or for a predetermined period thereafter. Since it must be manufactured based on data collected retroactively, data from further back is unnecessary for the production of shoes.
따라서, 상기 제2 수단(200)은 미리 정해진 기간, 예를 들어, 상기 제3 수단(300)에서의 착용자의 명령 시점을 기준으로 1주~1월 이전에 수집, 저장된 데이터를 자동으로 삭제하거나, 착용자의 명령에 따라 수동으로 삭제하는 데이터 관리 수단을 더 포함할 수 있다.Accordingly, the second means 200 automatically deletes or stores data collected and stored for a predetermined period of time, for example, 1 week to 1 month prior to the wearer's command in the third means 300. , It may further include data management means for manually deleting data according to the wearer's command.
상기 제3 수단(300)은 저장된 상기 데이터를 착용자에게 제공하고 상기 데이터에 따라 신발의 좌측, 우측 또는 이들의 조합에 대한 제조를 명령하도록 할 수 있다. 특히, 상기 제3 수단(300)을 통해 착용자 개인에 알맞을 뿐만 아니라, 양 발의 족형 편차에 관계없이 좌/우 각각이 독립적으로 제작된 맞춤형 신발을 제공할 수 있고, 착용자의 구매욕구 및 만족감을 향상시킬 수 있다.The third means 300 may provide the stored data to the wearer and order manufacturing of the left side, right side, or a combination thereof according to the data. In particular, through the third means 300, it is possible to provide customized shoes that not only fit the individual wearer, but are independently manufactured on the left and right regardless of the deviation of the foot shape of both feet, and improve the wearer's purchase desire and satisfaction. You can do it.
상기 제3 수단(300)은, 착용자가 신발의 부재별 디자인, 형태, 색상 및 소재로 이루어진 군에서 선택된 하나 이상을 더 선택하도록 하는 커스터마이징 수단을 더 포함할 수 있다. 또한, 3차원으로 모사된 가상 제품을 확인하면서 상기 가상 제품의 디자인, 형태, 색상 및 소재를 착용자의 취향에 맞추어 적용할 수 있고, 이를 착용자의 육안으로 확인하면서 쿠션감, 밀착감, 착용감 등의 착화 상태를 동시에 선택할 수 있다.The third means 300 may further include a customizing means that allows the wearer to further select one or more items selected from the group consisting of design, shape, color, and material for each shoe member. In addition, while checking the 3D simulated virtual product, the design, shape, color, and material of the virtual product can be applied according to the wearer's taste, and by checking it with the wearer's naked eyes, the cushioning, fit, fit, etc. States can be selected simultaneously.
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상기 제4 수단(400)은 상기 명령에 따라 라스트(410)를 제공할 뿐만 아니라 필요에 따라, 밑창을 제조할 수도 있다. 또한, 상기 제5 수단(500)은 상기 라스트(410)를 이용하여 갑피 부재를 제조할 수 있다.The fourth means 400 not only provides the last 410 according to the command, but can also manufacture the sole if necessary. Additionally, the fifth means 500 can manufacture an upper member using the last 410.
또한, 상기 갑피 부재는 열가소성 수지, 열경화성 수지, 광경화성 수지 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나를 적층 가공(additive manufacturing)하여 제조된 것일 수 있다.Additionally, the upper member may be manufactured through additive manufacturing of one selected from the group consisting of thermoplastic resin, thermosetting resin, photocurable resin, and a combination of two or more thereof.
상기 열가소성 수지는 연질 또는 경질의 폴리올레핀 엘라스토머, 에틸렌계 공중합체, 스티렌계 공중합체, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌, 폴리우레탄, 폴리에스테르, 나일론, 폴리부틸렌테레프탈레이트, 폴리카보네이트, 폴리락트산, 폴리메틸메타크릴레이트, 폴리옥시메틸렌 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나일 수 있다.The thermoplastic resin includes soft or hard polyolefin elastomer, ethylene-based copolymer, styrene-based copolymer, polyethylene, polypropylene, polyurethane, polyester, nylon, polybutylene terephthalate, polycarbonate, polylactic acid, and polymethyl methacrylic. It may be one selected from the group consisting of polyoxymethylene, polyoxymethylene, and a combination of two or more thereof.
특히, 상기 열가소성 수지는 열가소성 엘라스토머, 바람직하게는, 에틸렌계 공중합체일 수 있다. 예를 들어, 상기 에틸렌계 공중합체는 에틸렌비닐아세테이트, 에틸렌부틸아크릴레이트, 에틸렌에틸아크릴레이트 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나일 수 있고, 바람직하게는, 에틸렌비닐아세테이트일 수 있으며, 더 바람직하게는, 비닐아세테이트의 함량이 10~20중량%인 에틸렌비닐아세테이트일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.In particular, the thermoplastic resin may be a thermoplastic elastomer, preferably an ethylene-based copolymer. For example, the ethylene-based copolymer may be one selected from the group consisting of ethylene vinyl acetate, ethylene buty acrylate, ethylene ethyl acrylate, and a combination of two or more thereof, and is preferably ethylene vinyl acetate, More preferably, it may be ethylene vinyl acetate with a vinyl acetate content of 10 to 20% by weight, but is not limited thereto.
상기 열경화성 수지는 일정 수준의 탄성을 가지는, 이른바, 열경화성 탄성 수지일 수 있다.The thermosetting resin may be a so-called thermosetting elastic resin having a certain level of elasticity.
상기 열경화성 탄성 수지는 탄성 고분자, 개시제, 가교제, 필러, 안료 등을 포함하는 조성물 또는 혼합물로 제공될 수 있다. 필요에 따라, 상기 조성물 또는 혼합물은 배합 및 가공을 용이하게 하는 공정 오일을 더 포함할 수 있고, 커플링제, 티타늄 또는 지르코늄 화합물, 항산화제, 오존방지제 등과 같은 다양한 첨가제를 더 포함할 수도 있다.The thermosetting elastic resin may be provided as a composition or mixture containing an elastic polymer, an initiator, a crosslinking agent, a filler, a pigment, etc. If necessary, the composition or mixture may further include a process oil to facilitate formulation and processing, and may further include various additives such as coupling agents, titanium or zirconium compounds, antioxidants, ozone inhibitors, etc.
상기 탄성 고분자는, 예를 들어, 폴리이소프렌 및 히비어(hevea) 및 구아율(guayule) 고무를 포함하는 천연 고무(NR), 폴리부타디엔, 스티렌-부타디엔 코폴리머, 아크릴로니트릴-부타디엔 코폴리머(NBR 또는 니트릴부타디엔), 부타디엔-프로필렌 코폴리머, 부타디엔-에틸렌 코폴리머, 부타디엔-이소프렌 코폴리머, 이소부틸렌-이소프렌 코폴리머(부틸 고무 또는 IIR), 브롬화 이소부틸렌-이소프렌 코폴리머(브로모부틸고무), 에틸렌-프로필렌-시클로펜타디엔 터폴리머, 에틸렌-프로필렌-5-에틸리덴-노보넨 터폴리머, 에틸렌-프로필렌-1,4-헥사디엔 터폴리머와 같은 에틸렌-프로필렌-디엔(EPDM) 코폴리머, 이소프렌-이소부틸렌 코폴리머, 에틸렌비닐아세테이트(EVA), 에틸렌-프로필렌 코폴리머(EPR 또는 EPM), 염소화 및 클로로술폰화 폴리에틸렌(CM, CSM), 실리콘 엘라스토머, 플루오로카본 엘라스토머, 아크릴 고무 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The elastic polymers include, for example, polyisoprene and natural rubber (NR) including hevea and guayule rubber, polybutadiene, styrene-butadiene copolymer, acrylonitrile-butadiene copolymer ( NBR or nitrile butadiene), butadiene-propylene copolymer, butadiene-ethylene copolymer, butadiene-isoprene copolymer, isobutylene-isoprene copolymer (butyl rubber or IIR), brominated isobutylene-isoprene copolymer (bromobutyl rubber), ethylene-propylene-diene (EPDM) copolymers such as ethylene-propylene-cyclopentadiene terpolymer, ethylene-propylene-5-ethylidene-norbornene terpolymer, and ethylene-propylene-1,4-hexadiene terpolymer. Polymers, isoprene-isobutylene copolymers, ethylene vinyl acetate (EVA), ethylene-propylene copolymers (EPR or EPM), chlorinated and chlorosulfonated polyethylenes (CM, CSM), silicone elastomers, fluorocarbon elastomers, acrylic rubber. and a combination of two or more of these, but is not limited thereto.
상기 개시제는, 예를 들어, 디알킬퍼옥사이드, 디아실퍼옥사이드, 퍼옥시에스테르, 퍼옥시케탈, 퍼옥시디카보네이트, 퍼옥시모노카보네이트, 하이드로퍼옥사이드 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 적절한 유기 퍼옥사이드는, 예를 들어, 디-테르트-아밀(di-tert-amyl) 퍼옥사이드, 디-테르트-부틸 퍼옥사이드, 디큐밀 퍼옥사이드, 2,5-디메틸-2,5-디(테르트-부틸퍼옥시)헥신-3, 테르트-부틸 퍼옥시벤조에이트, 테르트-아밀 퍼옥시아세테이트, 테르트-아밀퍼옥시 2-에틸헥실 카보네이트, 1,1-(디(t-부틸퍼옥시)-3,3,5-트리메틸시클로헥산), 1,1-디(테르트-아밀퍼옥시)시클로헥산, 1,1-디(테르트-부틸퍼옥시)시클로헥산, 테르트-부틸 퍼옥시이소부티레이트, 테르트-부틸 퍼옥시디에틸아세테이트, 테르트-부틸 퍼옥시-2-에틸헥사노에이트, 테르트-아밀 퍼옥시-2-에틸헥사노에이트, 디벤조일 퍼옥사이드, 1,1,3,3-테트라메틸부틸 퍼옥시-2-에틸헥사노에이트, 2,5-디메틸-2,5-디(에틸헥사노일퍼옥시)헥산, 디데카노일퍼옥사이드 및 이들 중 2 이상의 좋바으로 이루어진 군에서 선택된 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The initiator is, for example, one selected from the group consisting of dialkyl peroxide, diacyl peroxide, peroxyester, peroxyketal, peroxydicarbonate, peroxymonocarbonate, hydroperoxide, and combinations of two or more of these. However, it is not limited to this. Suitable organic peroxides are, for example, di-tert-amyl peroxide, di-tert-butyl peroxide, dicumyl peroxide, 2,5-dimethyl-2,5- di(tert-butylperoxy)hexyne-3, tert-butyl peroxybenzoate, tert-amyl peroxyacetate, tert-amylperoxy 2-ethylhexyl carbonate, 1,1-(di(t -Butylperoxy)-3,3,5-trimethylcyclohexane), 1,1-di(tert-amylperoxy)cyclohexane, 1,1-di(tert-butylperoxy)cyclohexane, ter Tert-butyl peroxyisobutyrate, tert-butyl peroxydiethyl acetate, tert-butyl peroxy-2-ethylhexanoate, tert-amyl peroxy-2-ethylhexanoate, dibenzoyl peroxide, 1,1,3,3-tetramethylbutyl peroxy-2-ethylhexanoate, 2,5-dimethyl-2,5-di(ethylhexanoylperoxy)hexane, didecanoyl peroxide and two or more of them. It may be one selected from the group consisting of good bars, but is not limited thereto.
상기 가교제는, 예를 들어, 아연 디아크릴레이트 및 마그네슘 디메타크릴레이트와 같은 에틸렌 불포화산의 금속염; 폴리부타디엔 디아크릴레이트, 에틸렌 글리콜 디메타크릴레이트 및 트리메틸올프로판 트리아크릴레이트와 같은 폴리아크릴레이트 및 폴리메타크릴레이트; 트리알릴시아누에이트; 트리알릴 이소시아누 레이트; 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The crosslinking agent includes, for example, metal salts of ethylenically unsaturated acids such as zinc diacrylate and magnesium dimethacrylate; polyacrylates and polymethacrylates such as polybutadiene diacrylate, ethylene glycol dimethacrylate, and trimethylolpropane triacrylate; triallyl cyanuate; triallyl isocyanurate; and a combination of two or more of these, but is not limited thereto.
상기 필러(또는 충전제)는, 예를 들어, 실리카, 카본블랙, 점토, 활석, 황산칼슘, 규산칼슘, 흑연, 유리, 운모, 메타규산칼슘, 황산바륨, 황화아연, 수산화알루미늄, 규조토, 탄산염(탄산칼슘, 탄산마그네슘 등), 금속(티타늄, 텅스텐, 아연, 알루미늄, 비스무트, 니켈, 몰리브덴, 철, 구리, 황동, 붕소, 청동, 코발트, 베릴륨 및 이들의 합금 등), 금속 산화물(산화아연, 산화철, 산화알루미늄, 산화티탄, 산화마그네슘, 산화지르코늄 등), 입자상 합성 플라스틱(고분자량 폴리에틸렌, 폴리프로필렌, 폴리스티렌, 폴리에틸렌 이오노머 수지, 폴리아미드, 폴리에스테르, 폴리우레탄, 폴리이미드 등), 코튼 플록, 셀룰로오스 플록, 셀룰로오스 펄프, 피혁 섬유 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The filler (or filler) is, for example, silica, carbon black, clay, talc, calcium sulfate, calcium silicate, graphite, glass, mica, calcium metasilicate, barium sulfate, zinc sulfide, aluminum hydroxide, diatomaceous earth, carbonate ( Calcium carbonate, magnesium carbonate, etc.), metals (titanium, tungsten, zinc, aluminum, bismuth, nickel, molybdenum, iron, copper, brass, boron, bronze, cobalt, beryllium and their alloys, etc.), metal oxides (zinc oxide, iron oxide, aluminum oxide, titanium oxide, magnesium oxide, zirconium oxide, etc.), particulate synthetic plastics (high molecular weight polyethylene, polypropylene, polystyrene, polyethylene ionomer resin, polyamide, polyester, polyurethane, polyimide, etc.), cotton flock, It may be one selected from the group consisting of cellulose flock, cellulose pulp, leather fiber, and a combination of two or more of these, but is not limited thereto.
상기 안료는, 예를 들어, 카본블랙, 이산화티탄, 흑색 산화철 및 적색 산화철과 같은 산화철 안료, 산화아연, 모노아조 및 디아조 안료, 코발트 블루, 군청, 바나듐산 비스무트 옐로우, 아조 금속 착물, 구리 프탈로시아닌, 안트라퀴논, 퀴나크리돈, 디옥사진, 페릴렌 안료, 티오인디고 안료 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.These pigments include, for example, carbon black, titanium dioxide, iron oxide pigments such as black iron oxide and red iron oxide, zinc oxide, monoazo and diazo pigments, cobalt blue, ultramarine blue, bismuth vanadate yellow, azo metal complexes, copper phthalocyanine. , anthraquinone, quinacridone, dioxazine, perylene pigment, thioindigo pigment, and a combination of two or more of these, but is not limited thereto.
상기 광경화성 수지는 SLA(sterolithography) 및/또는 DLP(digital light processing) 방식의 3D 프린팅을 위해 통상적으로 사용되는 것이라면 그 종류와 조성이 특별히 제한되는 것은 아니다. 일반적으로, 상기 광경화성 수지는 광경화성 수지, 광개시제 및 용매를 포함하는 조성물로 이루어질 수 있다.The type and composition of the photocurable resin are not particularly limited as long as it is commonly used for 3D printing using sterolithography (SLA) and/or digital light processing (DLP) methods. Generally, the photocurable resin may be composed of a composition containing a photocurable resin, a photoinitiator, and a solvent.
상기 광경화성 수지는 메틸아크릴레이트, 메틸메타크릴레이트, 에틸아크릴레이트, 에틸메타크릴레이트, 부틸아크릴레이트, 부틸메타크릴레이트, 헥산디올디아크릴레이트, 헥산디올디메타크릴레이트, 폴리에틸렌글리콜디아크릴레이트, 폴리에틸렌글리콜디메타크릴레이트, 디에틸렌글리콜디아크릴레이트, 디에틸렌글리콜디메타크릴레이트, 디프로필렌글리콜디아크릴레이트, 디프로필렌글리콜디메타크릴레이트, 우레탄아크릴레이트 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The photocurable resin includes methyl acrylate, methyl methacrylate, ethyl acrylate, ethyl methacrylate, butyl acrylate, butyl methacrylate, hexanediol diacrylate, hexanediol dimethacrylate, and polyethylene glycol diacrylate. , polyethylene glycol dimethacrylate, diethylene glycol diacrylate, diethylene glycol dimethacrylate, dipropylene glycol diacrylate, dipropylene glycol dimethacrylate, urethane acrylate, and a group consisting of a combination of two or more of these. It may be one selected from, but is not limited to.
상기 적층 가공은 3차원 물체를 제조하기 위해 원료를 여러 층으로 쌓거나 결합시키는 3D 프린팅이 작동하는 방식으로, 즉, 3D 프린터를 이용하여 전자 신호에 따라 원료를 층(layer)으로 겹쳐 쌓아서 3차원의 물체를 제조하는 방식을 의미한다. 제품화 단계에서 금형을 제작하는 등 중간 과정이 전혀 필요없고, 즉각적인 수정이 가능해 제품의 개발 주기 및 비용의 효율성을 높여준다.The additive manufacturing is a method in which 3D printing works by stacking or combining raw materials in multiple layers to manufacture a three-dimensional object. That is, using a 3D printer, raw materials are stacked in layers according to electronic signals to create a three-dimensional object. refers to the method of manufacturing an object. There is no need for any intermediate processes such as manufacturing molds at the productization stage, and immediate modifications are possible, increasing the product development cycle and cost efficiency.
상기 3D 프린터는 FDM(fused deposition modeling), SLS(selective laser sintering), DLP(digital light processing), SLA(stereolithography) 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나의 방식, 바람직하게는, FDM(fused deposition modeling) 방식으로 구동될 수 있다.The 3D printer uses one method selected from the group consisting of fused deposition modeling (FDM), selective laser sintering (SLS), digital light processing (DLP), stereolithography (SLA), and a combination of two or more of these, preferably FDM ( It can be driven by fused deposition modeling.
상기 (b) 단계에서, 상기 갑피 부재를 형태 및 크기에 따라 하나 이상의 그룹으로 분류하고 각각의 상기 그룹을 식별하기 위한 태그를 부여할 수 있다.In step (b), the upper members may be classified into one or more groups according to shape and size, and tags may be assigned to identify each group.
예를 들어, 상기 갑피 부재는, (1) 위치에 따라 내피, 외피, 삽입재 등으로, (2) 색에 따라 백색, 흑색, 회색, 녹색, 황색, 적색, 청색 등으로, (3) 재질에 따라 피혁, 스펀지, 필름, 직물 등으로, (4) 형태에 따라 사각형, 삼각형 등의 다각형, 원형, 타원형, 또는 임의의 도형 등으로, (5) 크기에 따라 소형(~200mm), 중형(200~250mm), 대형(250mm~) 등으로 구분될 수 있다.For example, the upper member is (1) inner skin, outer skin, insert material, etc. depending on location, (2) white, black, gray, green, yellow, red, blue, etc. depending on color, (3) material Depending on the size, leather, sponge, film, fabric, etc. (4) Depending on the shape, polygons such as squares, triangles, circles, ovals, or arbitrary shapes, etc. (5) Depending on the size, small (~200mm), medium ( It can be divided into large (200~250mm), large (250mm~), etc.
또한, 구분된 위치, 색, 재질, 형태, 크기 및 이들 중 2 이상의 조합을 하나의 그룹으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 피혁 재질의 중형 백색 내피를 제1 그룹으로, 예를 들어, 직물 재질의 중형 흑색 외피를 제2 그룹으로 설정할 수 있다. 필요에 따라, 이러한 그룹의 수와 연번은 조정되거나 늘어날 수 있다.In addition, separated positions, colors, materials, shapes, sizes, and combinations of two or more of these can be set as one group. For example, a medium-sized white inner shell made of leather can be set to the first group, and for example, a medium-sized black outer shell made of fabric can be set to the second group. As needed, the number and number of these groups may be adjusted or increased.
각각의 상기 그룹에 대해서는 이를 식별하기 위한 태그를 부여할 수 있다. 상기 태그는 RFID(Radio-Frequency Identification)에 기반한 것일 수 있다. 상기 RFID는 주파수를 이용해 ID를 식별하는 방식으로 전자 태그로 불린다. RFID 기술은 전파를 이용해 원거리에서 정보를 인식하는 기술을 말하며, 여기에는 RFID 태그와, RFID 판독기가 필요하다. 태그는 안테나와 집적 회로로 이루어지는데, 집적 회로 안에 정보를 기록하고 안테나를 통해 판독기에게 정보를 송신한다. 이 정보는 태그가 부착된 대상을 식별하는데 이용된다.Each of the above groups can be given a tag to identify it. The tag may be based on RFID (Radio-Frequency Identification). The RFID uses frequency to identify ID and is called an electronic tag. RFID technology refers to a technology that recognizes information from a distance using radio waves, and requires an RFID tag and an RFID reader. The tag consists of an antenna and an integrated circuit, which records information and transmits the information to the reader through the antenna. This information is used to identify the object to which the tag is attached.
상기 (c) 단계에서, 상기 태그에 따라 상기 갑피 부재를 패널 상에 배열하여 보관 및/또는 저장할 수 있다. 각각의 패널에는 하나의 그룹에 속하는 복수의 갑피 부재가 배열될 수 있고, 상기 패널에도 갑피 부재의 형태, 크기 등을 식별할 수 있는 태그가 부여될 수 있다.In step (c), the upper members may be stored and/or stored by arranging them on a panel according to the tags. In each panel, a plurality of upper members belonging to one group may be arranged, and the panel may also be given a tag that can identify the shape, size, etc. of the upper members.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 패널 상에 배열된 갑피 부재의 평면도 및 단면도이다.Figure 5 is a plan view and cross-sectional view of an upper member arranged on a panel according to one embodiment of the present invention.
도 5(a)를 참고하면, 단일 패널(20) 상에 복수의 갑피 부재(10)가 2열로 배열될 수 있으나, 패널 상에 배열되는 갑피 부재의 수와 배열 형태가 이에 한정되는 것은 아니다.Referring to FIG. 5(a), a plurality of upper members 10 may be arranged in two rows on a single panel 20, but the number and arrangement form of upper members arranged on the panel are not limited thereto.
또한, 상기 패널은 미리 정해진 간격으로 위치하는 하나 이상의 흡입공을 포함할 수 있다. 도 5(b)를 참고하면, 상기 갑피 부재(10)는 상기 패널(20)에 구비된 하나 이상의 흡입공(21) 상에 위치할 수 있다. 상기 흡입공(21)은 상기 패널(20)의 하부에 구비된 석션 수단(22)과 연결되어 상기 갑피 부재(10)를 상기 흡입공(21) 상에 적절히 고정할 수 있다. 즉, 상기 패널(20) 상에서 상기 갑피 부재(10)의 위치는 임의로 변경되지 않고, 상기 흡입공(21)이 위치한 곳에 고정될 수 있다.Additionally, the panel may include one or more suction holes located at predetermined intervals. Referring to FIG. 5(b), the upper member 10 may be located on one or more suction holes 21 provided in the panel 20. The suction hole 21 is connected to the suction means 22 provided at the lower part of the panel 20, so that the upper member 10 can be properly fixed on the suction hole 21. That is, the position of the upper member 10 on the panel 20 is not arbitrarily changed and can be fixed at the location where the suction hole 21 is located.
종래의 신발 또는 그 부재의 자동화 제조공정에서는 스토퍼, 단턱 등과 같은 직접 접촉에 기반한 기계적 수단을 이용하여 부재가 미리 정해진 위치에 고정되도록 하였으나, 이 경우 본질적으로 유연한 신발 부재가 이송, 고정 간 구겨지거나 주름이 생기는 등 임의로 변형 내지 파손되기 쉽고, 그에 따른 최종 제품의 불량률이 높아지는 문제가 있다.In the conventional automated manufacturing process of shoes or their members, mechanical means based on direct contact, such as stoppers, steps, etc., are used to fix the member in a predetermined position. However, in this case, the inherently flexible shoe member is wrinkled or wrinkled during transport and fixation. There is a problem that it is easy to arbitrarily deform or break, such as causing defects, and the defect rate of the final product increases as a result.
이에 대해, 기계적 수단에 의한 직접 접촉이 아닌 석션(suction) 수단에 의한 흡입 방식으로 상기 패널 상에 갑피 부재를 미리 정해진 위치에 고정시키면, 갑피 제조 시 갑피 부재의 위치를 정밀하게 결정, 이송하고 자동 배치 시 오차를 경감함과 동시에 핸들링 및/또는 파지 시 인가되는 하중에 따른 부재의 변형 내지 파손, 및 제품의 불량률을 현저히 줄일 수 있다. 이 때, 흡입 압력은 갑피 부재의 물리적, 기계적 특성에 따라 상기 갑피 부재가 변형 내지 파손되지 않도록 하는 범위에서 적절히 조절될 수 있다.In contrast, if the upper member is fixed at a predetermined position on the panel by suction using suction means rather than direct contact by mechanical means, the position of the upper member is precisely determined, transported, and automatically used during upper manufacturing. In addition to reducing errors during placement, deformation or damage to members due to loads applied during handling and/or gripping, and the defect rate of products can be significantly reduced. At this time, the suction pressure can be appropriately adjusted in a range that prevents the upper member from being deformed or damaged depending on the physical and mechanical properties of the upper member.
상기 (d) 및 (e) 단계에서, 상기 패널의 주변 영역에 대한 제1 입체 좌표계 및 재봉기의 주변 영역에 대한 제2 입체 좌표계를 생성하고, 상기 제1 및 제2 입체 좌표계에 따라 상기 갑피 부재의 좌표를 결정할 수 있다.In steps (d) and (e), a first three-dimensional coordinate system for the peripheral area of the panel and a second three-dimensional coordinate system for the peripheral area of the sewing machine are generated, and the upper member is formed according to the first and second three-dimensional coordinate systems. The coordinates of can be determined.
본 명세서에 사용된 용어, "입체 좌표계"는 상호 직교하는 x축, y축, z축을 따라 객체의 위치를 특정하는 좌표계를 말한다.As used herein, the term “three-dimensional coordinate system” refers to a coordinate system that specifies the position of an object along mutually orthogonal x-axis, y-axis, and z-axis.
상기 제1 및 제2 입체 좌표계는 각각 상기 패널 및 상기 재봉기의 주변 영역을 3차원 스캐닝하여 얻어질 수 있다. 상기 3차원 스캐닝은 촬영부, 입체 좌표계 생성부를 포함하는 스캐닝 수단 또는 장치를 이용하여 수행될 수 있다.The first and second three-dimensional coordinate systems can be obtained by three-dimensionally scanning the surrounding areas of the panel and the sewing machine, respectively. The 3D scanning may be performed using a scanning means or device including a photographing unit and a three-dimensional coordinate system generating unit.
상기 촬영부는 상기 패널의 주변 영역과 상기 재봉기, 구체적으로, 후술할 베이스 플레이트의 주변 영역을 다양한 각도에서 촬영할 수 있도록 설치된 하나 이상의 카메라를 통해 상기 주변 영역 대한 영상 촬영을 수행하여 다양한 영상을 획득할 수 있다.The photographing unit may obtain various images by capturing images of the surrounding area through one or more cameras installed to capture the surrounding area of the panel and the sewing machine, specifically, the surrounding area of the base plate, which will be described later, from various angles. there is.
상기 입체 좌표계 생성부는 촬영부로부터 수신한 다양한 영상에 기반하여 상기 패널 및 상기 재봉기의 주변 영역에 대한 입체 좌표계를 생성할 수 있다. 여기서, 다양한 영상에 기반하여 입체 좌표계를 생성하는 방식은 당업자에게 자명한 주지의 기술(예를 들어, 통상의 3차원 모델링 기법)로 충분히 이해될 수 있다.The three-dimensional coordinate system generating unit may generate a three-dimensional coordinate system for the surrounding area of the panel and the sewing machine based on various images received from the photographing unit. Here, the method of generating a three-dimensional coordinate system based on various images can be fully understood using well-known techniques (for example, common 3D modeling techniques) that are obvious to those skilled in the art.
이와 같이 생성된 상기 제1 입체 좌표계를 통해 상기 패널 상에 배열된 각각의 갑피 부재의 좌표, 즉, 출발 위치를 결정할 수 있고, 상기 제2 입체 좌표계를 통해 상기 갑피 부재가 상기 재봉기로 이송되었을 때 놓일 좌표, 즉, 목표 위치를 결정할 수 있다. 상기 출발 위치 및 목표 위치의 좌표에 기반하여 이송 로봇과 같은 자동화 장치가 상기 갑피 부재를 상기 패널로부터 상기 재봉기의 베이스 플레이트로 이송할 수 있다.Through the first three-dimensional coordinate system created in this way, the coordinates, that is, the starting position, of each upper member arranged on the panel can be determined, and when the upper member is transferred to the sewing machine through the second three-dimensional coordinate system The coordinates to be placed, that is, the target location, can be determined. Based on the coordinates of the starting position and the target position, an automated device such as a transfer robot may transfer the upper member from the panel to the base plate of the sewing machine.
상기 제1 및 제2 입체 좌표계를 구성하는 축(x, y, z)의 단위는 각각 0.5mm 이하, 바람직하게는, 0.3mm 이하, 더 바람직하게는, 0.1mm 이하, 유리하게는, 0.05mm 이하일 수 있다. 상기 축의 단위가 0.5mm 초과이면 갑피 제조 시 갑피 부재의 위치를 정밀하게 결정, 이송할 수 없고, 자동 배치 시 오차가 증가하여 부재의 변형 내지 파손을 방지하기 어려우며, 제품의 불량률이 증가할 수 있다.The units of the axes (x, y, z) constituting the first and second three-dimensional coordinate systems are each 0.5 mm or less, preferably 0.3 mm or less, more preferably 0.1 mm or less, advantageously 0.05 mm. It may be below. If the unit of the axis exceeds 0.5 mm, the position of the upper member cannot be precisely determined and transported during upper manufacturing, errors increase during automatic placement, making it difficult to prevent deformation or damage to the member, and the defective rate of the product may increase. .
상기 (f) 단계에서, 상기 좌표에 따라 상기 갑피 부재를 상기 패널로부터 상기 재봉기의 전, 후, 좌, 우, 상, 하 이동 및 회전이 가능한 베이스 플레이트로 이송하고, 상기 베이스 플레이트를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 결정할 수 있다. 상기 베이스 플레이트는 상기 재봉기의 바늘대의 하부에 위치하여 재봉 간 상기 갑피 부재를 고정하는 역할을 수행할 수 있다.In step (f), the upper member is transferred from the panel to a base plate that can move forward, backward, left, right, up, and down and rotate of the sewing machine according to the coordinates, and the upper member is transferred using the base plate. The location and orientation of the upper member can be determined. The base plate may be located below the needle bar of the sewing machine and may serve to fix the upper member during sewing.
종래의 재봉기의 베이스 플레이트는 전, 후, 좌, 우 이동 및 회전이 가능하도록 구성되어 그 위에 놓인 갑피 부재를 x축 및 y축 방향, 즉, 평면 방향으로만 움직일 수 있었다. 이러한 종래의 베이스 플레이트는 z축 방향, 즉, 높이 방향에 따른 공정 변수, 예를 들어, 바늘대와 갑피 부재의 거리, 갑피 부재의 두께, 갑피 부재에 대한 바늘대의 침투 깊이(박음질 깊이) 등에 대해 적절히 대응하기 어렵고, 그에 따라 재봉의 정밀성 내지 정교함이 저하되는 문제가 있다.The base plate of a conventional sewing machine is configured to be able to move forward, backward, left, and right, and rotate, so that the upper member placed on it can be moved only in the x-axis and y-axis directions, that is, in the plane direction. This conventional base plate is appropriately adjusted for process variables along the z-axis direction, that is, in the height direction, for example, the distance between the needle bar and the upper member, the thickness of the upper member, the penetration depth (stitching depth) of the needle bar into the upper member, etc. It is difficult to respond, and as a result, there is a problem that the precision or sophistication of sewing is deteriorated.
이에 대해, 상기 베이스 플레이트는 전, 후, 좌, 우 이동 및 회전이 가능할 뿐만 아니라, 상, 하 이동까지 가능하므로, z축 방향에 따른 공정 변수, 예를 들어, 바늘대와 갑피 부재의 거리, 갑피 부재의 두께, 갑피 부재에 대한 바늘대의 침투 깊이(박음질 깊이) 등에 대해 적절히 대응할 수 있고, 그에 따라 갑피 부재의 위치를 정밀하게 결정, 이송하고 부착물의 자동 배치 시 오차를 현저히 경감할 수 있으며, 재봉의 정밀성 내지 정교함이 현저히 개선될 수 있다.In this regard, the base plate is capable of moving forward, backward, left, right, and rotating, as well as up and down, so that process variables along the z-axis direction, for example, the distance between the needle bar and the upper member, and the upper It is possible to appropriately respond to the thickness of the member, the penetration depth (stitching depth) of the needle bar into the upper member, and accordingly, the position of the upper member can be precisely determined and transported, and errors in automatic placement of attachments can be significantly reduced, and sewing. The precision or sophistication can be significantly improved.
상기 (g) 단계에서, 상기 베이스 플레이트의 상부에 위치하고, 상기 갑피 부재의 위치 및 배향에 관한 미리 정해진 데이터가 저장된 이미징 장치를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 보정할 수 있다.In step (g), the position and orientation of the upper member may be corrected using an imaging device located on the top of the base plate and storing predetermined data regarding the position and orientation of the upper member.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이미징 장치를 이용하여 갑피 부재의 위치 및 배향을 보정하는 단계를 도식화한 것이다.Figure 6 schematically illustrates the steps of correcting the position and orientation of the upper member using an imaging device according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참고하면, 상기 출발 위치 및 목표 위치의 입체 좌표에 기반하여 이송 로봇과 같은 자동화 장치에 의해 상기 패널로부터 상기 재봉기의 베이스 플레이트로 이송된 갑피 부재(10)는 상기 이송 로봇의 구동 오류 및/또는 주변 환경에 의해 미리 정해진 위치 범위(11)에서 이탈될 수 있으므로, 이를 적절히 보정할 필요가 있다.Referring to FIG. 6, the upper member 10 transferred from the panel to the base plate of the sewing machine by an automated device such as a transfer robot based on the three-dimensional coordinates of the starting position and the target position is caused by a driving error of the transfer robot and / Or it may deviate from the predetermined position range 11 due to the surrounding environment, so it needs to be appropriately corrected.
상기 이미징 장치는 상기 갑피 부재의 바람직한 위치 및 배향에 관한 미리 정해진 데이터를 상기 베이스 플레이트에 전달하고, 상기 베이스 플레이트가 상기 데이터에 따라 전, 후, 좌, 우, 상, 하 이동 및 회전하도록 하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 정밀하게 보정할 수 있다.The imaging device transmits predetermined data regarding the preferred position and orientation of the upper member to the base plate, and causes the base plate to move forward, backward, left, right, up, down, and rotate according to the data. The position and orientation of the upper member can be precisely corrected.
상기 (h) 단계에서, 미리 정해진 갑피의 2차원 이미지에 기반하여 갑피에 대한 제3 입체 좌표계를 생성하고, 상기 제3 입체 좌표계에 기반하여 상기 재봉기의 바늘대가 이동하는 동선을 설정한 후, 상기 동선을 따라 이동하는 바늘대를 이용하여 상기 갑피 부재를 재봉할 수 있다. 이러한 재봉은 2 이상의 갑피 부재를 평면상으로 재봉하는 1차 재봉, 및 1차 재봉된 갑피 부재를 기타 부착물과 함께 입체상으로 재봉하는 2차 재봉을 포함할 수 있다.In step (h), a third three-dimensional coordinate system for the upper is created based on a predetermined two-dimensional image of the upper, and a movement line along which the needle bar of the sewing machine moves is set based on the third three-dimensional coordinate system, The upper member can be sewn using a needle bar that moves along a moving line. Such sewing may include primary sewing in which two or more upper members are sewn in a planar shape, and secondary sewing in which the primary sewn upper members are sewn in a three-dimensional shape together with other attachments.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 입체 좌표계를 생성하는 과정을 도식화한 것이다. 도 7을 참고하면, 상기 제3 입체 좌표계는 미리 정해진 갑피의 2차원 이미지에 기반하여 생성될 수 있고, 상기 제3 입체 좌표계는 2 이상의 입체 좌표, 예를 들어, (Vx1, Vy1, Vz1), (Vx2, Vy2, Vz2), ..., (Vxn, Vyn, Vzn)를 포함하는 n개의 입체 좌표를 포함할 수 있다.Figure 7 schematically illustrates the process of generating a third three-dimensional coordinate system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 7, the third three-dimensional coordinate system may be created based on a two-dimensional image of a predetermined upper, and the third three-dimensional coordinate system may include two or more three-dimensional coordinates, for example, (V x1 , V y1 , V z1 ), (V x2 , V y2 , V z2 ), ..., (V xn , V yn , V zn ).
상기 제3 입체 좌표계는, 상기 2차원 이미지에서 오브젝트 영역과 배경 영역을 분리하는 단계; 상기 오브젝트 영역에 버텍스를 부여하는 단계; 및 상기 버텍스에 기반하여 상기 제3 입체 좌표계를 결정하는 단계;를 포함하는 방법에 의해 생성될 수 있다.The third three-dimensional coordinate system includes: separating an object area and a background area in the two-dimensional image; assigning vertices to the object area; and determining the third three-dimensional coordinate system based on the vertex.
상기 2차원 이미지에서 오브젝트 영역과 배경 영역을 분리하는 단계는 통상의 이미지 처리방법에 의해 이루어질 수 있다. 상기 오브젝트 영역 중 기설정된 위치에 기설정된 간격으로 버텍스를 배열할 수 있다. 상기 버텍스는 상기 2차원 이미지에 기반한 x축 및 y축을 각각 3차원 공간의 x축 및 y축으로 사용하고, z축은 x축과 y축의 상대적 위치에 따라 결정될 수 있다. 상기 2차원 이미지를 변환하여 얻은 상기 제3 입체 좌표계의 정밀도는 상기 버텍스의 수에 따라 결정될 수 있다.The step of separating the object area and the background area in the two-dimensional image may be performed using a typical image processing method. Vertices may be arranged at preset intervals at preset positions in the object area. The vertex uses the x-axis and y-axis based on the two-dimensional image as the x-axis and y-axis of a three-dimensional space, respectively, and the z-axis can be determined according to the relative positions of the x-axis and y-axis. The precision of the third three-dimensional coordinate system obtained by converting the two-dimensional image may be determined depending on the number of vertices.
상기 제3 입체 좌표계를 구성하는 각각의 입체 좌표는 다음과 같이 결정될 수 있다. 먼저, 상기 오브젝트 영역의 중심 좌표(centerX, centerY)를 평균계산 방법으로 산출할 수 있고, 다음과 같은 방법으로 상기 입체 좌표(Vx, Vy, Vz)를 산출할 수 있다.Each three-dimensional coordinate constituting the third three-dimensional coordinate system can be determined as follows. First, the center coordinates (centerX, centerY) of the object area can be calculated using an average calculation method, and the three-dimensional coordinates (Vx, Vy, Vz) can be calculated as follows.
Vx = Sx*(x - centerX)Vx = Sx*(x - centerX)
Vy = Sy*(centerX - y)Vy = Sy*(centerX - y)
Vz = Sz*r(y)*cosθVz = Sz*r(y)*cosθ
여기서, θ = π-x)/2r(y)이고, Sx, Sy, Sz는 스케일링 인수, r(y)는 오브젝트 영역의 수평축 길이이다.Here, θ = π-x)/2r(y), Sx, Sy, and Sz are scaling factors, and r(y) is the horizontal axis length of the object area.
한편, 상기 제3 입체 좌표계는, 상기 2차원 이미지에서 오브젝트 영역과 배경 영역을 분리하는 단계; 상기 오브젝트 영역 중 메인 오브젝트를 결정하는 단계; 상기 메인 오브젝트의 영역을 유효값으로 설정한 메인 오브젝트 이미지와 상기 메인 오브젝트 영역 외의 영역을 유효값으로 설정한 백그라운드 이미지를 획득하는 단계; 상기 백그라운드 이미지의 면벡터 방향을 변환한 입체 베이스 이미지를 획득하는 단계; 및 상기 입체 베이스 이미지와 상기 메인 오브젝트 이미지를 합성하여 상기 제3 입체 좌표계를 결정하는 단계;를 포함하는 방법에 의해 생성될 수 있다.Meanwhile, the third three-dimensional coordinate system includes: separating an object area and a background area in the two-dimensional image; determining a main object among the object areas; Obtaining a main object image in which an area of the main object is set to a valid value and a background image in which an area other than the main object area is set to a valid value; Obtaining a three-dimensional base image by converting the direction of the face vector of the background image; and determining the third three-dimensional coordinate system by combining the three-dimensional base image and the main object image.
상기 2차원 이미지에서 오브젝트 영역과 배경 영역을 분리하는 단계는 통상의 이미지 처리방법에 의해 이루어질 수 있다.The step of separating the object area and the background area in the two-dimensional image may be performed using a typical image processing method.
상기 오브젝트 영역 중 상기 메인 오브젝트를 결정하는 단계는, 기설정된 기준에 기반하여 상기 메인 오브젝트를 자동으로 설정하는 단계, 및/또는 상기 자동으로 설정된 상기 메인 오브젝트가 복수인 경우 상기 메인 오브젝트를 선택하는 사용자 인터페이스를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.The step of determining the main object among the object areas includes automatically setting the main object based on a preset standard, and/or when there are multiple automatically set main objects, a user selecting the main object. It may include providing an interface.
본 명세서에 사용된 용어, "메인 오브젝트"는 원본 2차원 이미지 상에서 의미있는 영역으로 판별되어 배경과 분류된 적어도 하나 이상의 오브젝트 영역 중, 기설정된 기준, 예를 들어, 오브젝트의 크기, 거리, 비율 등에 의해 주요 영역으로 판단된 오브젝트일 수 있다. 또한, 상기 메인 오브젝트는, 원본 2차원 이미지 상에 존재하는 적어도 하나 이상의 오브젝트 중 사용자 인터페이스를 통해 사용자가 선택한 것일 수 있다.As used herein, the term "main object" refers to at least one object area determined as a meaningful area on the original two-dimensional image and classified with the background according to preset criteria, such as the size, distance, ratio, etc. of the object. It may be an object determined to be a main area. Additionally, the main object may be one selected by the user through a user interface among at least one object existing on the original two-dimensional image.
다음으로, 상기 메인 오브젝트의 영역을 유효값으로 설정한 메인 오브젝트 이미지와 상기 메인 오브젝트 영역 외의 영역을 유효값으로 설정한 백그라운드 이미지를 획득할 수 있다.Next, a main object image in which the area of the main object is set as a valid value and a background image in which an area other than the main object area is set as a valid value can be obtained.
본 명세서에 사용된 용어, "메인 오브젝트 이미지"는 상기 메인 오브젝트를 나타내는 픽셀들만 유효한 값을 가지는 이미지로서, 상기 2차원 이미지에서 상기 메인 오브젝트만을 추출한 이미지일 수 있다. 예를 들어, 상기 메인 오브젝트 이미지는 상기 2차원 이미지에서 상기 메인 오브젝트의 픽셀이 유효 픽셀로 정의되고, 그 외의 배경 픽셀들은 비유효 픽셀로 처리된 것일 수 있다.The term “main object image” used in this specification is an image in which only pixels representing the main object have valid values, and may be an image in which only the main object is extracted from the two-dimensional image. For example, in the main object image, pixels of the main object may be defined as valid pixels in the two-dimensional image, and other background pixels may be processed as invalid pixels.
본 명세서에 사용된 용어, "백그라운드 이미지"는 상기 2차원 이미지 자체이거나, 상기 2차원 이미지에서 상기 메인 오브젝트를 제외한 배경 영역의 픽셀만 유효한 값을 가지는 이미지일 수 있다. 예를 들어, 상기 백그라운드 이미지는 상기 2차원 이미지 자체이거나, 상기 2차원 이미지에서 상기 메인 오브젝트의 픽셀이 비유효 픽셀로 정의되고, 그 외의 배경 픽셀들은 유효 픽셀로 처리된 것일 수 있다.The term “background image” used in this specification may be the two-dimensional image itself, or an image in which only pixels in the background area excluding the main object in the two-dimensional image have valid values. For example, the background image may be the two-dimensional image itself, or in the two-dimensional image, the pixels of the main object may be defined as invalid pixels, and other background pixels may be processed as valid pixels.
상기 백그라운드 이미지의 면벡터 방향을 변환한 입체 베이스 이미지를 획득하는 단계는, 상기 백그라운드 이미지를 아핀 변형(Affine Transform)을 기반으로 변환하여 입체 베이스 이미지를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.Obtaining a three-dimensional base image by converting the plane vector direction of the background image may include generating a three-dimensional base image by converting the background image based on an affine transform.
본 명세서에 사용된 용어, "입체 베이스 이미지"는 기존 백그라운드 이미지에서 방향이 변환된 이미지를 의미한다. 구체적으로, 상기 입체 베이스 이미지는 백그라운드 이미지의 면벡터와 다른 가상의 면벡터를 가지는 이미지일 수 있다.As used herein, the term “stereoscopic base image” refers to an image whose direction has been changed from an existing background image. Specifically, the three-dimensional base image may be an image having a virtual surface vector that is different from the surface vector of the background image.
예를 들어, 상기 입체 베이스 이미지는 상기 백그라운드 이미지를 구성하는 각각의 픽셀의 좌표를 기설정된 규칙에 따라 변환하여, 상기 백그라운드 이미지의 면벡터가 변경된 것처럼 표현된 이미지일 수 있다.For example, the three-dimensional base image may be an image expressed as if the surface vector of the background image has been changed by converting the coordinates of each pixel constituting the background image according to a preset rule.
상기 백그라운드 이미지의 면백터 방향은 아핀 변형을 통해 변환될 수 있고, 이에 따라 2차원 이미지를 3차원 이미지로 변환하기 위한 입체 효과의 기반이 되는 입체 베이스 이미지를 생성할 수 있다. 본 명세서에 사용된 용어, "아핀 변형(Affine Transform)"은 직선은 직선으로 보내고 점들 사이의 거리의 비는 보존하는 변환방법으로서, 이미지 및/또는 영상을 회전하거나 평행사변형으로 투시할 때 사용되는 변환방법이다.The surface vector direction of the background image can be converted through affine transformation, thereby creating a three-dimensional base image that serves as the basis for a three-dimensional effect for converting a two-dimensional image into a three-dimensional image. The term "Affine Transform" used in this specification is a transformation method that sends straight lines as straight lines and preserves the ratio of distances between points, and is used when rotating images and/or videos or projecting them into parallelograms. This is a conversion method.
끝으로, 상기 입체 베이스 이미지와 상기 메인 오브젝트 이미지를 합성하여 상기 제3 입체 좌표계를 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 합성은 알파 블렌딩(Alpha Blending)에 의해 이루어질 수 있다.Finally, the third three-dimensional coordinate system can be determined by combining the three-dimensional base image and the main object image. For example, the synthesis may be accomplished by alpha blending.
본 명세서에 사용된 용어, "알파 블렌딩"은 이미지를 합성할 때 이미지 간의 투명도를 조절하기 위해, 각각의 이미지를 표현하는 픽셀들의 색상표현값 RGB에 a(알파)라는 새로운 값을 할당하고, 할당된 a(알파) 값이 적용된 배경 이미지의 RGB 값과 그 위에 합성되는 이미지의 RGB 값을 혼합하는 방법을 의미한다.The term "alpha blending" used in this specification refers to assigning a new value called a (alpha) to the color expression value RGB of the pixels representing each image in order to adjust transparency between images when compositing images. This refers to a method of mixing the RGB values of the background image to which the a (alpha) value is applied and the RGB values of the image composited on top of it.
예를 들어, 상기 입체 베이스 이미지와 처리된 상기 메인 오브젝트 이미지의 RGB 픽셀 체계에 불투명도(a) 채널(이하, 알파(a)채널)을 새롭게 할당할 수 있다. 또한, 각각의 알파(a)채널에 기설정된 값을 부여할 수 있고, 부여된 알파(a)채널 값이 적용된 입체 베이스 이미지와 처리된 메인 오브젝트 이미지의 RGB 값을 혼합하는 방식으로 이미지를 합성할 수 있다.For example, an opacity (a) channel (hereinafter referred to as an alpha (a) channel) may be newly assigned to the RGB pixel system of the three-dimensional base image and the processed main object image. In addition, a preset value can be assigned to each alpha (a) channel, and images can be composited by mixing the three-dimensional base image to which the assigned alpha (a) channel value is applied and the RGB values of the processed main object image. You can.
'알파(a)채널 값=0' 일 경우, 처리된 메인 오브젝트 이미지는 가장 낮은 불투명도를 가진다. 즉, 처리된 메인 오브젝트 이미지는 투명한 상태로 설정되며, 입체 베이스 이미지와 합성된 경우에 입체 베이스 이미지만 표시될 수 있다. 또한, '알파(a)채널 값=0.5' 일 경우, 처리된 메인 오브젝트 이미지는 반투명한 상태로 설정되며, 입체 베이스 이미지와 합성할 시, 입체 베이스 이미지 상에 처리된 메인 오브젝트 이미지가 반투명한 상태로 표시될 수 있다. 또한, '알파(a)채널 값=1' 일 경우, 처리된 메인 오브젝트는 가장 높은 불투명도를 가지며, 입체 베이스 이미지와 합성될 경우, 입체 베이스 이미지 상에 처리된 메인 오브젝트 이미지만 선명한 상태로 표시될 수 있다.When 'alpha (a) channel value = 0', the processed main object image has the lowest opacity. That is, the processed main object image is set to a transparent state, and when combined with the three-dimensional base image, only the three-dimensional base image can be displayed. In addition, when 'alpha (a) channel value = 0.5', the processed main object image is set to a semi-transparent state, and when composited with a three-dimensional base image, the main object image processed on the three-dimensional base image is translucent. It can be displayed as . In addition, when 'alpha (a) channel value = 1', the processed main object has the highest opacity, and when composited with a three-dimensional base image, only the processed main object image on the three-dimensional base image will be displayed clearly. You can.
이와 같이, 알파 블렌딩(Alpha Blending)을 이용하여 이미지 합성을 수행함으로써, 각각의 이미지의 불투명도(a)까지 세밀하게 조정된 3차원 입체 모델을 얻을 수 있고, 상기 3차원 입체 모델을 구성하는 n개의 입체 좌표를 추출하여 상기 제3 입체 좌표계를 결정할 수 있다.In this way, by performing image synthesis using alpha blending, it is possible to obtain a three-dimensional stereoscopic model in which the opacity (a) of each image is finely adjusted, and the n numbers constituting the three-dimensional model can be obtained. The third three-dimensional coordinate system can be determined by extracting three-dimensional coordinates.
상기와 같이 결정된 상기 제3 입체 좌표계에 기반하여 상기 재봉기의 바늘대가 이동하는 동선을 설정한 후, 상기 동선을 따라 자동으로 이동하는 바늘대를 이용하여 상기 갑피 부재를 재봉할 수 있다.After setting a moving line along which the needle bar of the sewing machine moves based on the third three-dimensional coordinate system determined as above, the upper member can be sewn using a needle bar that automatically moves along the moving line.
상기 바늘대는 각각 상이한 색의 실을 토출 및 재봉하는 2 이상, 바람직하게는 3 이상의 서브바늘대를 가질 수 있고, 상기 서브바늘대는 갑피에 포함된 재봉선의 색 좌표에 따라 동시에 또는 순차적으로 상기 갑피 부재를 재봉할 수 있다. 종래 다양한 색을 동시에 적용하기 위해 칼라 체인저 등을 구비한 멀티칼라 재봉기 등이 제안되기도 하였으나, 색의 설정 및 전환이 인위적인 제어 내지 조작에 의존하여 공정을 완전히 자동화하거나 생산성을 개선하는데 한계가 있다.The needle bar may have two or more, preferably three or more sub-needle bars that discharge and sew threads of different colors, and the sub-needle bars simultaneously or sequentially sew the upper member according to the color coordinates of the sewing line included in the upper. Can sew. Conventionally, multicolor sewing machines equipped with color changers, etc. have been proposed in order to apply various colors simultaneously, but color setting and switching depend on artificial control or manipulation, which has limitations in completely automating the process or improving productivity.
이에 대해, 상기 서브바늘대는 미리 정해진 갑피의 이미지로부터 얻어진, 갑피에 포함된 재봉선의 색 좌표에 따라 동시에 또는 순차적으로 상기 갑피 부재를 재봉할 수 있다. 특히, 상기 서브바늘대가 상기 색 좌표에 기반하여 상기 갑피 부재를 순차적으로 재봉하는 경우, 상기 서브바늘대 간의 전환 시간을 1초 이하, 바람직하게는, 0.5초 이하로 조절할 수 있으므로, 색의 설정 및 전환을 완전히 자동화하여 생산성을 현저히 개선할 수 있다.In this regard, the sub-needle bar can sew the upper member simultaneously or sequentially according to the color coordinates of the sewing line included in the upper, which is obtained from a predetermined image of the upper. In particular, when the sub-needle bar sequentially sews the upper member based on the color coordinates, the switching time between the sub-needle bars can be adjusted to 1 second or less, preferably 0.5 second or less, so color setting and switching can be fully automated to significantly improve productivity.
일반적으로, 색의 오차는 색의 미묘한 차이를 말하며, 색차(色差)라고 한다. 색 차이를 표기하는 이유는 색을 보다 더 정확하게 규정하고, 색 차이를 통해 색채 관리를 효율적으로 하기 위한 것이며, 색 공간(색 좌표)에서 "표준 색상" 및 "시료 색상"의 기하학적인 거리에 상당하는 수치이다. 색 공간(색 좌표)을 사용하여 색과 색의 차이를 수치로 표현이 가능하며 CIE Lab좌표와 색차식이 이용될 수 있다.Generally, color error refers to subtle differences in color and is called color difference. The reason for expressing the color difference is to define the color more accurately and to efficiently manage color through the color difference, and is equivalent to the geometric distance between the “standard color” and “sample color” in the color space (color coordinates). It is a shame. The difference between colors can be expressed numerically using color space (color coordinates), and CIE Lab coordinates and color difference formulas can be used.
Lab 색 공간(색 좌표)은 색 지각 이론에 의거하여, CIE XYZ 색 공간(색 좌표)을 비선형 변환하여 만들어진 색 공간이다. Lab 색 공간(좌표)는 CIE 1976 L*a*b* 색 공간을 가리킨다.Lab color space (color coordinates) is a color space created by non-linear transformation of the CIE XYZ color space (color coordinates) based on color perception theory. Lab color space (coordinates) refers to the CIE 1976 L*a*b* color space.
특히, 휘도 축인 L값은 인간이 느끼는 밝기에 대응하도록 설계되었다. CIE L*a*b* 색 공간에서 L*값은 밝기를 나타내는데, L*＝0이면 검은색이며, L*＝100이면 흰색을 나타낸다. a*은 빨강과 초록 중 어느 쪽으로 치우쳤는지를 나타내는데, a*이 음수이면 초록에 치우친 색깔이며, 양수이면 빨강, 보라 쪽으로 치우친 색깔이다. b*은 노랑과 파랑을 나타내는데, b*이 음수이면 파랑이고, b*이 양수이면 노랑이다. CIE Lab 좌표에서 표준 색상과 시료 색상의 색차는 각 좌표의 최소제곱근의 거리로 계산한다.In particular, the L value, the luminance axis, was designed to correspond to the brightness perceived by humans. In the CIE L*a*b* color space, the L* value represents brightness. If L*=0, it represents black, and if L*=100, it represents white. a* indicates whether the color is biased towards red or green. If a* is a negative number, the color is biased towards green, and if a* is a positive number, the color is biased towards red or purple. b* represents yellow and blue. If b* is negative, it is blue, and if b* is positive, it is yellow. The color difference between the standard color and the sample color in CIE Lab coordinates is calculated as the least square distance of each coordinate.
상기 재봉기는, 착용자에 의해 제공된 미리 정해진 갑피의 이미지로부터 얻어진 재봉선의 색 좌표와, 각각의 서브바늘대로 토출되는 실의 색 좌표를 각각 표준 색상과 시료 색상으로 설정한 상태에서, 표준 색상과 시료 색상의 색차가 미리 정해진 범위 이내에 있는, 바람직하게는, 색차가 실질적으로 없는 서브바늘대를 자동으로 선택하여 갑피 부재를 재봉할 수 있고, 서브바늘대 간의 전환 및 후속 재봉 또한 동일한 방식으로 이루어질 수 있다.The sewing machine sets the color coordinates of the sewing line obtained from a predetermined image of the upper provided by the wearer and the color coordinates of the thread discharged from each sub-needle to the standard color and the sample color, respectively, and sets the standard color and the sample color. The upper member can be sewed by automatically selecting a sub-needle bar whose color difference is within a predetermined range, preferably substantially free of the color difference, and switching between sub-needle bars and subsequent sewing can also be done in the same manner.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The description of the present invention described above is for illustrative purposes, and those skilled in the art will understand that the present invention can be easily modified into other specific forms without changing the technical idea or essential features of the present invention. will be. Therefore, the embodiments described above should be understood in all respects as illustrative and not restrictive. For example, each component described as single may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may also be implemented in a combined form.
본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the claims described below, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be construed as being included in the scope of the present invention.
Claims (18)
(b) 상기 갑피 부재를 형태 및 크기에 따라 하나 이상의 그룹으로 분류하고 각각의 상기 그룹을 식별하기 위한 태그를 부여하는 단계;
(c) 상기 태그에 따라 상기 갑피 부재를 패널 상에 배열하여 보관하는 단계;
(d) 상기 패널의 주변 영역에 대한 제1 입체 좌표계 및 재봉기의 주변 영역에 대한 제2 입체 좌표계를 생성하는 단계;
(e) 상기 제1 및 제2 입체 좌표계에 따라 상기 갑피 부재의 좌표를 결정하는 단계;
(f) 상기 좌표에 따라 상기 갑피 부재를 상기 패널로부터 상기 재봉기의 전, 후, 좌, 우, 상, 하 이동 및 회전이 가능한 베이스 플레이트로 이송하고, 상기 베이스 플레이트를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 결정하는 단계;
(g) 상기 베이스 플레이트의 상부에 위치하고, 상기 갑피 부재의 위치 및 배향에 관한 미리 정해진 데이터가 저장된 이미징 장치를 이용하여 상기 갑피 부재의 위치 및 배향을 보정하는 단계; 및
(h) 미리 정해진 갑피의 2차원 이미지에 기반하여 갑피에 대한 제3 입체 좌표계를 생성하고, 상기 제3 입체 좌표계에 기반하여 상기 재봉기의 바늘대가 이동하는 동선을 설정한 후, 상기 동선을 따라 이동하는 상기 바늘대를 이용하여 상기 갑피 부재를 재봉하는 단계;를 포함하는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.(a) manufacturing an upper member;
(b) classifying the upper members into one or more groups according to shape and size and assigning a tag to identify each group;
(c) arranging and storing the upper members on a panel according to the tags;
(d) generating a first three-dimensional coordinate system for the peripheral area of the panel and a second three-dimensional coordinate system for the peripheral area of the sewing machine;
(e) determining coordinates of the upper member according to the first and second three-dimensional coordinate systems;
(f) Transfer the upper member from the panel to a base plate that can move and rotate forward, backward, left, right, up, and down of the sewing machine according to the coordinates, and position the upper member using the base plate. and determining the orientation;
(g) correcting the position and orientation of the upper member using an imaging device located on the top of the base plate and storing predetermined data regarding the position and orientation of the upper member; and
(h) Creating a third three-dimensional coordinate system for the upper based on a predetermined two-dimensional image of the upper, setting a movement line along which the needle bar of the sewing machine moves based on the third three-dimensional coordinate system, and then moving along the movement line An automated manufacturing method of an upper member comprising; sewing the upper member using the needle bar.
상기 (a) 단계에서 상기 갑피 부재는,
신발 내면의 하나 이상의 위치에 구비된 센서, 전자 모듈, 및 상기 센서와 상기 전자 모듈을 연결하는 배선을 포함하는 신발 부재를 통해 착용자의 3차원 족형, 신발 내부의 조건, 또는 이들의 조합에 관한 데이터를 수집하는 제1 수단, 수집된 상기 데이터를 저장하는 제2 수단, 저장된 상기 데이터를 착용자에게 제공하고 상기 데이터에 따라 신발의 좌측, 우측 또는 이들의 조합에 대한 제조를 명령하도록 하는 제3 수단, 상기 명령에 따라 라스트를 제공하는 제4 수단, 및 상기 라스트를 이용하여 갑피 부재를 제조하는 제5 수단을 포함하는 시스템을 이용하여 제조되는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 1,
In step (a), the upper member is,
Data about the wearer's three-dimensional foot shape, conditions inside the shoe, or a combination thereof through a shoe member including a sensor provided at one or more locations on the inside of the shoe, an electronic module, and wiring connecting the sensor and the electronic module. a first means for collecting, a second means for storing the collected data, a third means for providing the stored data to the wearer and ordering the manufacture of the left or right side of the shoe or a combination thereof according to the data; An automated manufacturing method of an upper member, manufactured using a system comprising fourth means for providing a last according to the instruction, and fifth means for manufacturing an upper member using the last.
상기 바늘대는 각각 상이한 색의 실을 토출 및 재봉하는 2 이상의 서브바늘대를 가지는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 1,
The automated manufacturing method of an upper member, wherein the needle bar has two or more sub-needle bars that each discharge and sew threads of different colors.
상기 서브바늘대는 갑피에 포함된 재봉선의 색 좌표에 따라 동시에 또는 순차적으로 상기 갑피 부재를 재봉하는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 3,
The sub-needle bar sews the upper member simultaneously or sequentially according to the color coordinates of the sewing line included in the upper.
상기 색 좌표는 상기 2차원 이미지로부터 얻어지는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to clause 4,
An automated manufacturing method of an upper member, wherein the color coordinates are obtained from the two-dimensional image.
상기 서브바늘대는 순차적으로 상기 갑피 부재를 재봉하고,
상기 서브바늘대 간의 전환 시간은 1초 이하인, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to clause 4,
The sub-needle bar sequentially sews the upper member,
An automated manufacturing method of an upper member, wherein the switching time between the sub-needle bars is 1 second or less.
상기 재봉기의 주축 회전 속도는 2,500~3,000rpm인, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 3,
An automated manufacturing method for an upper member, wherein the main shaft rotation speed of the sewing machine is 2,500 to 3,000 rpm.
상기 갑피 부재는 자카드 원단, 니트 원단, 천연 피혁, 합성 피혁 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나를 미리 정해진 형태와 크기로 재단하여 제조된 것인, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 1,
The upper member is manufactured by cutting one selected from the group consisting of jacquard fabric, knit fabric, natural leather, synthetic leather, and a combination of two or more thereof into a predetermined shape and size.
상기 갑피 부재는 열가소성 수지, 열경화성 수지, 광경화성 수지 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나를 적층 가공하여 제조된 것인, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 1,
An automated manufacturing method for an upper member, wherein the upper member is manufactured by laminate processing one selected from the group consisting of thermoplastic resin, thermosetting resin, photocurable resin, and a combination of two or more thereof.
상기 적층 가공은 3D 프린터를 이용하여 수행되는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to clause 9,
An automated manufacturing method of an upper member, wherein the additive manufacturing is performed using a 3D printer.
상기 3D 프린터는 FDM(fused deposition modeling), SLS(selective laser sintering), DLP(digital light processing), SLA(stereolithography) 및 이들 중 2 이상의 조합으로 이루어진 군에서 선택된 하나의 방식으로 구동되는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to clause 10,
The 3D printer is operated by a method selected from the group consisting of fused deposition modeling (FDM), selective laser sintering (SLS), digital light processing (DLP), stereolithography (SLA), and a combination of two or more of these. Automated manufacturing method.
상기 패널은 미리 정해진 간격으로 위치하는 하나 이상의 흡입공을 포함하는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 1,
The method of claim 1 , wherein the panel includes one or more suction holes positioned at predetermined intervals.
상기 제2 수단은 미리 정해진 기간 동안 저장된 상기 데이터를 자동적으로, 또는 착용자의 명령에 따라 수동적으로 삭제하는 데이터 관리 수단을 더 포함하는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 2,
The second means further includes data management means for automatically or manually deleting the data stored for a predetermined period of time according to a command of the wearer.
상기 제3 수단은 착용자가 신발의 부재별 디자인, 형태, 색상 및 소재로 이루어진 군에서 선택된 하나 이상을 더 선택하도록 하는 커스터마이징 수단을 더 포함하는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 2,
The third means further includes a customizing means that allows the wearer to further select one or more items selected from the group consisting of design, shape, color, and material for each shoe member.
상기 제1 및 제2 입체 좌표계를 구성하는 축(x, y, z)의 단위는 각각 0.5mm 이하인, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 1,
The automated manufacturing method of an upper member, wherein the units of the axes (x, y, z) constituting the first and second three-dimensional coordinate systems are each 0.5 mm or less.
상기 제3 입체 좌표계는,
상기 2차원 이미지에서 오브젝트 영역과 배경 영역을 분리하는 단계;
상기 오브젝트 영역에 버텍스를 부여하는 단계; 및
상기 버텍스에 기반하여 상기 제3 입체 좌표계를 결정하는 단계;를 포함하는 방법에 의해 생성되는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 1,
The third three-dimensional coordinate system is,
separating an object area and a background area in the two-dimensional image;
assigning vertices to the object area; and
Determining the third three-dimensional coordinate system based on the vertex; generated by a method comprising: an automated manufacturing method of an upper member.
상기 제3 입체 좌표계는,
상기 2차원 이미지에서 오브젝트 영역과 배경 영역을 분리하는 단계;
상기 오브젝트 영역 중 메인 오브젝트를 결정하는 단계;
상기 메인 오브젝트의 영역을 유효값으로 설정한 메인 오브젝트 이미지와 상기 메인 오브젝트 영역 외의 영역을 유효값으로 설정한 백그라운드 이미지를 획득하는 단계;
상기 백그라운드 이미지의 면벡터 방향을 변환한 입체 베이스 이미지를 획득하는 단계; 및
상기 입체 베이스 이미지와 상기 메인 오브젝트 이미지를 합성하여 상기 제3 입체 좌표계를 결정하는 단계;를 포함하는 방법에 의해 생성되는, 갑피 부재의 자동화 제조방법.According to paragraph 1,
The third three-dimensional coordinate system is,
separating an object area and a background area in the two-dimensional image;
determining a main object among the object areas;
Obtaining a main object image in which an area of the main object is set to a valid value and a background image in which an area other than the main object area is set to a valid value;
Obtaining a three-dimensional base image by converting the direction of the face vector of the background image; and
An automated manufacturing method of an upper member generated by a method comprising: determining the third three-dimensional coordinate system by combining the three-dimensional base image and the main object image.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| AMND | Amendment | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
| AMND | Amendment | ||
| X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
| GRNT | Written decision to grant |