KR102613676B1 - 골프 스코어를 제공하는 스마트 트롤리 시스템 - Google Patents

Abstract

골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템이 개시된다. 본 명세서의 일 실시예에 따른 트롤리 시스템은, 추적 대상의 위치값 저장명령에 기초하여 추적 대상의 좌표값을 생성하여 골프 코스맵 상에 매핑하여 저장한다. 사용자 요청에 따라 트롤리 시스템은 스마트 스코어 보드를 제공하되, 상기 스마트 스코어 보드에는 매 홀별 기록에 상기 추적 대상의 좌표값에 기초하여 생성된 샷 경로가 연동되어 있다. 이에 따라 골프 라운드가 종료된 후, 사용자는 스마트 스코어 보드를 통해 본인의 샷 경로에 대한 복기를 효율적으로 수행할 수 있다.

Description

골프 스코어를 제공하는 스마트 트롤리 시스템{SMART TROLLEY SYSTEM FOR PROVIDING GOLF SCORE}

본 명세서는 스마트 골프 스코어를 제공하는 스마트 트롤리 시스템 및 이를 이용한 골프 스코어 제공 방법에 관한 것이다.

일반적으로 골프장에서 3~4명의 골퍼들과 이들을 보조하는 캐디가 한 팀을 이루어 9개의 홀 또는 18개의 홀을 돌면서 골프 라운드를 하는데 매 홀마다 캐디가 각 골퍼의 타수를 기록하며 스코어 카드를 작성한다. 한편,각 골퍼는 본인의 스마트폰 등의 단말기를 이용하여 매 홀 마다 본인의 타수를 기록하여 스코어를 저장할 수도 있다.

이와 같이 기록되는 스코어 정보들은 골프 라운드가 종료된 후 본인의 기록을 확인하는데 유용하지만, 실제로 특정 홀이 종료 후 실제 공의 경로를 다시 확인하기가 어렵기 때문에 라운드 종료 후의 복기에 한계가 있다.
(특허문헌 1) KR 10-1370133 B1
특허문헌 1은 골퍼 위치를 추적하는 골퍼 추적부, GPS 장치와 삼각측량기 중 적어도 하나를 통해 카트 본체의 위치를 획득하는 카트위치 획득부를 개시하고 있다. 특히 특허문헌 1의 골퍼 추적부는 RFID 기술, 레이저 스캐닝 기술, 적외선 통신 기술 등을 이용하여 골퍼의 위치를 추적하는 기술을 개시하고 있다. 일예로 골퍼 추적부가 RFID 기술을 이용하여 골퍼 위치를 추적하고자 한다면, 골퍼가 RFID 태그를 휴대하고, 골퍼 추적부를 RFID 카드 리더기로 구현하여 RFID 카드 리더기를 통해 RFID 태그의 위치를 추적함으로써, 골퍼의 위치를 실시간 파악할 수 있다. 그러나, 골프 참여자들이 라운드 종료 후 실제로 자신의 기록을 복기하고자 하는 경우, 실제로 추적된 위치에서 골퍼가 골프 공을 친 곳인지 구분하기 어려울 수 있다. 이로 인해 향후 복기 과정에서 실질적인 타수 처리가 이루어지는 경로를 구분하여 골퍼의 위치를 확인할 필요성이 있다.

본 명세서는 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 스마트 스코어 보드 상에서 복기 대상 홀의 샷 경로를 시각적을 디스플레이 함으로써, 보다 효율적인 복기 지원이 가능한 스마트 스코어 보드를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 명세서는 골퍼 또는 캐디의 수기 입력 없이 골퍼를 실시간 추적하는 스마트 트롤리 시스템을 통해 골퍼의 샷 위치를 모니터링하여 코스맵에 매핑하어 저장한다. 코스맵에 매핑된 샷의 위치 정보는 트롤리 시스템 및/또는 외부 서버로 전송됨으로써 스마트 스코어 보드를 제공하는 애플리케이션을 통해 보다 사용자에게 효율적 복기 서비스를 제공할 수 있도록 한다.

본 명세서가 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하의 발명의 상세한 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템은, 추적 대상의 위치값 저장을 명령하는 제어신호를 송신하는 단말; 및 상기 제어신호를 수신한 시점에 상기 추적 대상의 위치정보를 생성하여 저장하고, 상기 추적 대상을 실시간 추적하는 트롤리:를 포함하고, 상기 트롤리는, 골프 코스맵을 저장하는 메모리; 골프 스코어 보드를 표시하는 디스플레이; 및 상기 골프 스코어 보드에 포함된 특정 골퍼의 기록 중 특정 홀에 대한 기록을 선택하는 입력을 수신한 경우, 상기 골프 코스맵 상에 매핑된 상기 특정 홀 까지의 샷 경로(shot route)를 상기 디스플레이에 표시하도록 제어하는 프로세서;를 포함하고, 상기 샷 경로는, 상기 단말로부터 상기 제어신호를 수신할 때마다 상기 추적 대상의 좌표값이 상기 골프 코스맵에 매핑되어 저장된 복수의 샷 지점을 연결한 경로이다.

상기 프로세서는, 상기 제어신호를 수신한 경우, 상기 트롤리의 좌표 보정값을 생성하는 제1 필터; 및 상기 추적 대상의 좌표 보정값을 생성하는 제2 필터;를 포함하고, 상기 제1 필터는, RTK-GPS 정보를 이용하여 측정값을 생성할 수 있다.

상기 제2 필터는 상기 제1 필터로부터 상기 트롤리의 측정값을 수신하고, 상기 추적 대상의 좌표값은 상기 트롤리의 측정값과 상기 트롤리에 구비된 센서에 의해 측정된 상기 추적 대상의 극좌표값을 통해 측정될 수 있다.

상기 골프 스코어 보드는, 상기 특정 홀에 기록된 베스트 샷 메뉴를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 베스트 샷 메뉴를 선택하는 입력을 수신한 경우, 상기 골프 코스 맵 상에 베스트 샷 경로를 매핑하여 상기 디스플레이에 표시할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 추적 대상의 좌표값 또는 상기 좌표값이 매핑된 골프 코스맵의 데이터를 무선 통신부를 통해 서버로 전송할 수 있다.

본 명세서의 다른 실시예에 골프 스코어 제공 방법은, 컴퓨팅 장치를 통해 제공되는 스마트 스코어 보드를 통해 제공될 수 있다. 상기 컴퓨팅 장치는 사용자가 보유하는 개인 휴대용 단말을 포함할 수 있다. 상기 골프 스코어 제공 방법은, 골프 스코어 보드를 제공하는 애플리케이션을 실행하는 단계; 상기 골프 스코어 보드를 디스플레이에 표시하는 단계; 및 상기 골프 스코어 보드에 포함된 골퍼의 기록 중 특정 홀에 대한 기록을 선택하는 입력을 수신한 경우, 골프 코스맵을 상기 디스플레이에 표시하되, 상기 골프 코스맵 상에 매핑된 상기 특정 홀 까지의 샷 경로(shot route)를 함께 상기 디스플레이에 표시하는 단계;를 포함하고, 상기 샷 경로는, 상기 골퍼의 샷 동작이 이루어진 시점의 좌표값이 상기 골프 코스맵에 매핑된 경로이며, 상기 좌표값은 상기 골퍼를 실시간 추적하는 트롤리에 의해 생성되어 통신부를 통해 상기 컴퓨팅 장치에 전송된다.

본 명세서의 일 실시예에 따르면 스마트 스코어 보드 상에서 복기 대상 홀의 샷 경로를 시각적을 디스플레이 함으로써, 보다 효율적인 복기 지원이 가능한 스마트 스코어 보드 서비스를 제공할 수 있다.

또한, 본 명세서의 일 실시예에 따르면 골퍼 또는 캐디의 수기 입력 없이 골퍼를 실시간 추적하는 스마트 트롤리 시스템을 통해 골퍼의 샷 위치를 모니터링하여 코스맵에 매핑하어 저정함으로써, 스마트 스코어 보드를 제공하는 애플리케이션을 통해 보다 사용자에게 효율적 복기 서비스를 제공할 수 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 명세서에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 명세서의 기술적 특징을도 설명한다.
도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어 제공 방법을 구현하는 트롤리 장치의 블록 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어 제공 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어 제공 방법을 구현하기 위한 트롤리 시스템과 서버의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어 제공 방법이 구현되는 컴퓨팅 장치에서 스마트 스코어 보드를 통한 샷 경로를 제공하는 예시 화면이다.
본 명세서에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는 첨부 도면은 본 명세서에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 명세서의 기술적 특징을 설명한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여, 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 명세서의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요서, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템은, 트롤리(10), 추적 대상(20), 사용자 단말(30) 및/또는 서버(40)를 포함할 수 있다.

트롤리(10)는 추적 대상(20)을 실시간으로 추적하면서 이동 가능하다. 트롤리(10)는 RTK-GPS를 이용하여 트롤리(10) 자체의 위치 정보를 획득한다. 또한, 트롤리(10)는 트롤리(10) 자체의 위치 정보에 기초하여 추적 대상(20)의 위치를 획득할 수 있다. 트롤리(10)는 제1 칼만필터를 이용하여 트롤리의 좌표 보정값을 생성할 수 있고, 제2 칼만필터를 이용하여 추적 대상의 좌표 보정값을 생성할 수 있다. 트롤리(10)가 트롤리의 위치 정보와 추적대상의 위치 정보를 생성하는 구성에 대해서는 후술한다.

추적 대상(20)은 라운딩 참여자가 휴대하여 지속적으로 이동할 수 있는 수신기 형태이거나, 특정 지점에 고정 및 설치되는 Anchor 형태 일 수 있다.

여기서 추적 대상(20)과 별도로 라운드 참여자는 샷 위치 생성기(50, 도 2 참조)를 이용하여 샷 동작을 수행한 지점의 위치 정보를 획득하도록 하는 명령을 포함하는 제어 신호를 트롤리(10)로 전송할 수 있다. 상기 샷 위치 생성기(50)는 송신기 형태일 수 있다.

일 실시예에 따라 트롤리(10)는 실시간으로 추적대상(20)의 위치 정보를 생성할 수 있다. 또한 일 실시예에 따라 트롤리(10)는 미리 정해진 기준을 만족하는 경우 추적 대상(20)의 위치 정보를 생성할 수 있다. 상기 미리 정해진 기준은, 라운드 참여자가 샷 동작을 수행한 것으로 판단할 수 있는 정보를 포함할 수 있다.

상기 라운드 참여자가 샷 동작을 수행한 것으로 판단할 수 있는 정보는, 모션 정보, 라운드 참여자의 이동 경로 정보, 외부로부터 수신된 제어 신호 등을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따라 트롤리(10)는 카메라(미도시)를 구비할 수 있으며, 라운드 참여자를 촬영한 영상정보에 모션 정보를 분석하고, 분석 결과에 기초하여 샷 동작이 추출되었음을 판단하고, 추적 대상(20)의 위치 정보를 생성할 수 있다. 또한, 일 실시예에 따라 트롤리(10)는 추적 대상(20)이 코스를 이동하는 과정에서 특정 위치(또는 일정 반경 범위 내)에서 머물러 있었던 시간 정보에 기초하여 샷이 이루어졌음을 예측하고 위치 정보를 생성할 수 있다. 또한, 일 실시예 따라 본 명세서는 상기 샷 위치 생성기(50)로부터 샷 동작을 수행한 지점의 위치 정보를 획득하도록 하는 명령을 포함하는 제어 신호를 수신함에 따라 추적대상(10)의 위치정보를 생성할 수 있다. 설명의 편의를 위해 트롤리(10)에서 추적대상(10)의 위치정보를 생성하는 시점을 샷 위치 생성기(50)부터 제어신호를 수신한 경우로 한정하여 설명하지만, 본 명세서는 이에 한정되지 않음을 밝혀둔다.

사용자 단말(30)은 본 명세서 구현되는 골프 스코어 제공 방법을 실행하는 애플리케이션을 실행함으로써, 라운드 참가자에게 스마트 스코어 보드를 제공함과 동시에 샷 경로를 화면상에 표시하여 제공할 수 있다.

서버(40)는 상기 사용자 단말(30)을 통해 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어 제공서비스를 제공하기 위한 애플리케이션을 구현하기 위한 장치이다. 상기 서버(40)는 상기 트롤리(10)로부터 추적대상(20)의 위치정보가 매핑된 코스맵을 수신할 수 있다. 서버(40)는 상기 사용자 단말(30)을 통해 라운드 참여자의 요청이 있을 경우, 스마트 스코어 보드 인터페이스를 통해 라운드 참여자의 샷 경로를 코스맵 상에 표시하여 제공할 수 있다.

도 2는 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어 제공 방법을 구현하는 트롤리 장치의 블록 구성을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 트롤리(100)는 RTK GPS 모듈(110), 무선 통신부(120), 센서(130), 구동부(140), 디스플레이부(150), 음향 출력부(160), 메모리(170), 전원공급부(180), 프로세서(190)를 포함할 수 있다.

RTK GPS 모듈(110)은 실시간 이동측위의 개념이 도입된 GPS 모듈로, 정밀 위치정보를 가지고 있는 기준국의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용하여, 이동국에서 실시간으로 정확한 측위 결과를 얻는 모듈을 뜻한다. 기존 GPS 모듈은 전리층, 대기권, 위성오차 등의 이유로 여러 오차가 발생할 수 있으나, 이러한 RTK GPS 모듈은 GPS 위성 신호의 전리층 통과 시 발생하는 신호 왜곡 및 지연으로 발생하는 위치 정밀도 저하를 보상하여 오차를 1~2cm까지 줄일 수 있는 장점이 있다. 따라서, 본 명세서에서는 RTK GPS 모듈(110)을 통해 수신된 위치 정보를 트롤리(100)의 위치의 측정값(관측값)으로 활용하게 되며, 이를 통한 좌표 보정값의 생성 단계에 관한 설명은 후술한다.

무선 통신부(120)는 트롤리(100)와 무선 통신 시스템 사이, 트롤리(100)와 다른 기기 예를 들어, 샷 위치 생성기(50), 서버(40), 추적대상(20) 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다. 상기 무선 통신부(120)는 트롤리(100)를 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

센서(130)는 UWB, Radar, Lidar 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따라 트롤리(100)는 센서(130)를 통해 추적 대상(20)의 극좌표를 측정할 수 있다.

구동부(140)는 트롤리(100)의 좌측 모터, 우측 모터를 포함할 수 있다.

디스플레이부(150)는 트롤리(100)에서 처리되는 정보를 출력한다. 예를 들어, 디스플레이부(150)는 트롤리(100)에서 구동되는 응용 프로그램의 실행화면 정보, 또는 이러한 실행화면 정보에 따른 UI, GUI 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이부(150)는 터치 센서와 함께 터치 스크린을 형성할 수 있으며, 터치 스크린은 사용자 입력부의 기능을 수행할 수 있다.

음향 출력부(160)는 음성 인식모드에서 무선 통신부로부터 수신되거나 메모리에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력부(160)는 트롤리(100)에서 수행되는 기능(예를 들어, 추적 대상이 샷 동작을 수행한 경우 추적 대상의 위치 정보를 스코어 맵에 매핑시킴에 따른 음향 신호 등)과 관련된 음향 신호를 출력하기도 한다. 음향 출력부(160)는 리시버(receiver), 스피커(speaker), 버저(buzzer) 등이 포함될 수 있다.

메모리(170)는 트롤리(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장한다. 메모리(170)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램 또는 애플리케이션, 트롤리(100의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한, 이러한 응용 프로그램 중 스마트 스코어 보드 애플리케이션은 트롤리(100)의 기본적인 기능을 위하여 출고 당시부터 트롤리(100) 상에 존재할 수 있다.

전원 공급부(180)는 프로세서(190)의 제어하에 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 트롤리(100)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급한다. 이러한 전원공급부(180)를 배터리를 포함하며, 상기 배터리는 내장형 배터리 또는 교체 가능한 형태의 배터리를 포함할 수 있다.

프로세서(190)는 상기 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 트롤리(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(190)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나, 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

한편, 본 명세서의 일 실시예에 따라 프로세서(190)는 트롤리(100)와 추적 대상(20)의 위치를 특정하기 위하여 각각 제1 필터 및 제2 필터의 기능을 수행할 수 있으며, 설명의 편의를 위해 상기 프로세서(190) 내에 제1 필터와 제2 필터가 각각 독립된 모듈로 포함되는 것으로 설명하지만, 본 명세서는 이에 한정되는 것은 아니다. 상기 제1 필터(A)와 제2 필터(B)를 통해 트롤리(100)외 추적 대상(20)의 위치 정보를 획득하는 구성을 설명한다.

프로세서(190)는 제1 필터(A)를 통해 트롤리(100)의 좌표 보정값을 생성한다. 프로세서(190)는 제2 필터(B)를 통해 추적 대상(20)의 좌표 보정값을 생성한다.

상기 제1 필터(A)를 통해 트롤리(100)의 좌표 보정값을 생성하는 단계는 트롤리(100)의 예측단계, 트롤리(100)의 측정 단계, 트롤리(100)의 보정 단계를 포함한다. 이는 칼만 필터(Kalman Filter)를 통한 추정값을 계산하는 방식이 적용될 수 있다.

이하에서는, 제1 필터(A)가 적용되기 위한 시스템 모델, 측정 모델, 시스템 모델 및 측정 모델을 거쳐 추정되는 최종 좌표 보정값 및 칼만 필터의 이득을 설명한다.

제1 필터의 시스템 모델(System model)은 다음과 같으며, 트롤리의 예측단계는 상기 시스템 모델을 통해 수행된다.

w(k-1)은 프로세스 노이즈(Process noise Q)를 표현한 것이며, 프로세스 노이즈는 다음과 같이 가우시안 분포를 따른다.

w(k-1)은 일 예로 시스템이 Linear하지 못함으로 인해 발생되는 노이즈로, 트 롤리가 다른 위치로의 이동시의 변수를 반영한다. xk는 위치, 속도의 2개의 인자를 반영하는 것이 바람직하며, 'k-1' 및 'k'는 시간별 구분을 행한 것이다.

트롤리의 예측 단계는 직전의 데이터를 가지고 다음의 입력값을 예상한다. 또한, 이 단계는, 예측값의 분산을 계산하는 공분산 계산단계를 포함한다. 트롤리의 예측 단계에 따른 k시점에서의 예측값(Predict)은 다음과 같다.

이때,'-'는 측정 전의 상태를 의미하며, '+'는 측정 후의 상태를 의미한다.

입력값은 직전 시간'k-1'에서 이미 측정된 상태이므로'+'상태이다. 또한, 공분산 행렬에 따른 분산값은 다음과 같다.

다음으로, 제1 필터의 측정 모델(Measurement model)은 다음과 같다. 트롤리의 측정 단계는 측정 모델을 통해 수행되며, RTK GPS 모듈(110)을 통해 측정값을 생성한다.

vk는 측정 노이즈(Measurement noise R)를 표현한 것이며, 측정 노이즈는 다음과 같이 가우시안 분포를 따른다.

vk는 일 예로 RTK GPS 신호의 노이즈이다. 즉, 계측 장치의 오차이다.

상기 시스템 모델 및 측정 모델을 거쳐 최적의 출력값을 다음과 같은 모델에 따라 생성하며, 트롤리의 보정 단계는 상기 모델을 통해 트롤리의 최종 좌표 보정값(최적의 출력값)을 생성한다. 이는 지수이동평균 필터의 원리가 차용된다.

또한, 상기 시스템 모델 및 측정 모델을 거친 공분산 행렬에 따른 분산값은 다음과 같다.

이를 통한, 칼만 이득(Kalman Gain)은 다음과 같다. 칼만 이득이 커지면 측정값을 더 신뢰하는 것이고, 칼만 이득이 작아지면 예측값을 더 신뢰하는 것이다. 분산값의 미분하는 과정을 통해 구할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 따른 제1 필터(A)의 Input과 Output을 정리하자면 다음과 같다.

Input:

Output:

또한, 본 명세서에 따르면, Output 값은 피드백되어 다시 예측 단계로 입력될 수 있으므로, Return된 값이 다시 입력값이 될 수 있다.

본 명세서의 제2 필터(B)를 통한 추적 대상(20)의 좌표 보정값 생성단계는 추적 대상(20)의 예측단계, 추적대상(20)의 측정 단계, 추적대상(20)의 보정 단계를 포함한다. 이는 칼만 필터(Kalman Filter)를 통한 추정값을 계산하는 방식이 적용된다. 따라서, 전술한 제1 필터와 동일한 방식이 활용되며, 차이점은 측정값의 산정부분이다. 이에, 측정값을 산정하는 방법을 하기와 같이 설명하되, 다른 단계는 제1 필 터와 동일하므로 중복 설명은 방지하도록 한다.

제1 필터(A) 및 제2 필터(B)는 각각 독립적으로 칼만 필터를 거치되, 제2 필터(B)는 제1 필터(A)로부터 RTK GPS 모듈(110)을 통한 트롤리(100)의 측정값을 전달받는 다. 즉, 필터를 거쳐 좌표 보정값을 생성하는 것과 별론으로, 실시간으로 제2 필터(B)에 트롤리(100)의 측정값을 반영하여 트롤리(100)가 추적대상(20)를 추적하는 정확성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

전술한 설명에 따라, 제2 필터(B)의 측정 모델(Measurement model)은 다음과 같다. 추적대상 측정단계는 측정 모델을 통해 수행된다. 여기서 Ho,k 과 같이 표현한 것은, 트롤리(100)와 추적대상(20)를 구분하기 위함이다.

Xo,k 의 구성성분인 xo, k 및 yo, k 는 다음과 같이 도출된다.

이때, xt,k 및 yt,k 는 RTK GPS 모듈(120)에 의해 측정된 트롤리(100)의 측정값이며, rk 및

는 트롤리(100)에 부착된 센서(130)로 측정된 추적대상(20)의 극좌표 측정 값이다. 따라서, 추적대상(20)의 측정값에, RTK GPS 모듈(120)을 기준 좌표로 설정 하여 센서(130)에 의해 측정된 극좌표값이 반영되므로, 실시간으로 추적대상(20)의 측정값을 산정할 수 있어 상호 연계성 향상과 더불어 추적 정밀성이 향상되는 장점 이

제1 필터(A) 및 제2 필터(B)의 필터링은 각각 이루어지며, 동시에 수행될 수 있다.

프로세서(190)는 제1 필터(A)를 통해 트롤리(100)의 예측 단계, 트롤리의 측정 단계 및 트롤리의 보정 단계를 거쳐 트롤리(100)의 좌표 보정값을 생성한다. 이때, 트롤리(100)의 측정단계에서의 측정값은 RTK GPS 모듈(110)을 통해 제공된다. 트롤리(100)의 좌표 보정값은 피드백(Feedback)되어 다시 트롤리(100)의 예측 단계로 입력되며, 반복을 통해 트롤리의 현재 위치(좌표 보정값에 기반한)를 실시간으로 설정한다. 이러한 피드백을 통해, 트롤리(100)의 현재 위치 의 오차를 최소화할 수 있는 장점이 있다.

또한, 프로세서(190)는 제2 필터(B)를 통해 추적대상(20)의 예측단계, 추적대상(20)의 측정 단계, 추적대상(20) 보정 단계를 거쳐 추적대상(20)의 좌표 보정값을 생성 한다. 이때, 추적의 측정 단계(220)에서의 측정값은 RTK GPS 모듈(110)에서 제공된 트롤리(10)의 측정값과 트롤리(100)의 센서(130)에서 측정된 추적대상(20)의 극좌표값을 통해 측정된다. 추적대상(20)의 좌표 보정값은 피드백되어 다시 추적대상(20)의 예측 단계로 입력되며, 반복을 통해 추적대상(20)의 현재 위치(좌표 보정값에 기반한)를 실시간으로 설정한다. 이러한 피드백을 통해, 추적대상(20)의 현재 위치의 오차를 최소화할 수 있는 장점이 있다.

이상, 제1 필터(A)와 제2 필터(B)에 기초하여 트롤리(100)의 현재 위치와 추적 대상(20)의 현재 위치를 설정하는 방법에 대하여 구체적으로 설명하였다. 본 명세서의 일 실시예는 트롤리(100)를 통해 설정되는 추적대상(20)의 위치정보를 이용하여 라운드 참여자가 라운드 종료 후 스마트 스코어 보드를 통해 샷 경로를 복기할 수 있도록 한다.

상기 각 구성요소들 중 적어도 일부는, 이하에서 설명되는 다양한 실시예들에 따른 트롤리(100)의 동작, 제어, 또는 제어 방법을 구현하기 위하여 서로 협력하여 동작할 수 있다. 또한, 상기 트롤리(100)의 동작, 제어 또는 제어 방법은 상기 메모리(170)에 저장된 적어도 하나의 응용 프로그램의 구동에 의하여 트롤리(100) 상에서 구현될 수 있다.

도 3은 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.

도 3을 참조하면, 트롤리 시스템의 동작은 트롤리(100)를 기준으로 트롤리(100)에 샷 위치 생성기(50)로부터 위치 저장 명령을 전달받아서 이루어지는 구성을 가정하여 설명한다.

라운드 참여자 정보가 입력됨에 따라 트롤리(100)는 트롤리 시스템에 사용자 등록을 수행할 수 있다(S300). 사용자 등록이 완료된 사용자는 스마트 스코어 보드를 통해 스코어기 자동으로 기록되며, 상기 스마트 스코어 보드를 통해 본인의 샷 경로를 확인할 수 있다.

트롤리(100)는 트롤리(100) 및 추적대상(20)의 위치 정보를 획득할 수 있다(S310). 일 실시예에 따라 트롤리(100)는 샷 위치 생성기(50)로부터 제어 신호가 수신됨에 따라 상기 샷 위치 생성기(50)를 보유하고 있는 골퍼(참여자)의 위치정보를 생성할 수 있다. 일 예에 따라, 상기 골퍼는 본인이 샷 동작을 완료하거나, 샷 동작을 수행하기 전 샷 위치 생성기(50)의 입력부 버튼을 눌러서 해당 위치에서 샷이 이루어졌음을 기록하기 위한 제어신호를 트롤리(100)로 전송할 수 있다. 상기 골퍼의 위치 정보는 도 2를 통해 구체적으로 설명한 바와 같이 트롤리(100)의 제1 필터(A) 및 제2 필터(B)를 통해 산출될 수 있다.

프로세서(190)는 상기 제1 및 제2 필터를 통해 생성된 추적대상(20)의 위치정보를 메모리(170)에 저장된 골프 코스맵 상에 매핑시킬 수 있다. 일 예에 따라 프로세서(190)는 샷 위치의 좌표정보를 골프 코스맵 상에 매핑시키고 소정의 그래픽 인디케이터를 상기 골프 코스맵상에 표시할 수 있다. 프로세서(190)는 추적대상(20)의 샷 위치가 변경될 때 마다 (상기 제어신호에 기초하여) 전술한 샷 위치의 좌표를 골프 코스맵에 매핑하여 참여자의 샷 경로를 업데이트하여 저장할 수 있다.

프로세서(190)는 사용자 입력에 기초하여 골프 스코어 보드를 디스플레이에 표시할 수 있다. 상기 골퍼 스코어 보드는 라운드 참여자별 기록이 매 홀별 기록을 포함하여 테이블 형태로 구현된 인터페이스로 제공될 수 있다. 프로세서(190)는 상기 디스플레이에 제공된 골프 스코어 보드에서 특정 골퍼의 기록 중 특정 홀의 기록에 대한 선택 입력을 수신할 수 있다(S330). 상기 특정 홀에 대한 기록에는 전술한 바와 같이 사전에 샷 위치 정보 매핑된 골프 코스맵 상에 연동되어 있다. 이에 따라 프로세서(190)는 상기 선택 입력에 기초하여 상기 특정 홀에 대한 샷 경로를 포함된 골프 코스맵을 상기 디스플레이에 표시할 수 있다(S340).

한편, 상기 단계들은 트롤리(100)의 디스플레이(150)를 통해 출력되는 실시예를 설명한 것이지만, 본 명세서는 상기 골프 스코어 보드를 통해 샷 경로를 제공하는 단말은 트롤리에 한정되지 않고 골퍼 개인의 휴대 단말기를 통해서도 제공될 수 있음은 물론이다(도 4 참조).

도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어 제공 방법의 흐름도이다. 도 4는 전술한 스마트 스코어 보드를 통해 샷 경로를 제공하는 서비스가 개인 휴대용 단말기(컴퓨팅 장치 등)를 통해 구현되는 예시이다. 상기 골프 스코어 제공 방법은 상기 개인 휴대용 단말기(컴퓨팅 장치)의 프로세서를 통해 구현될 수 있다.

프로세서는 사용자 입력에 기초하여 애플리케이션을 실행할 수 있다(S400). 상기 애플리케이션은 특정 골프장의 골프 코스맵 정보를 저장하며, 사전에 등록되는 라운드 참가자들의 골프 스코어를 스마트 스코어 보드에 기록하여 디스플레이에 제공할 수 있다(S410).

프로세서는 디스플레이에 제공된 골프 스코어 보드에서 특정 골퍼의 기록 중 특정 홀에 대한 기록을 선택하는 입력을 수신하는 경우(S430), 골프 코스맵 상에 매핑된 특정 홀 까지의 샷 경로를 디스플레이에 표시할 수 있다(S440).

도 5는 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어 제공 방법을 구현하기 위한 트롤리 시스템과 서버의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 5를 참조하면, 트롤리(100)는 골프 코스맵을 저장할 수 있다(S500). 트롤리(100)는 스마트 스코어 보드가 제공되는 애플리케이션에 저장된 골프 코스맵을 이용할 수 있다. 골퍼는 샷이 이루어졌음을 알리기 위해 샷 위치 생성기(50)를 통해 추적대상 위치값 저장명령을 포함하는 제어신호를 트롤리(100)로 전송할 수 있다(S510).

트롤리(100)는 상기 제어신호를 수신함에 따라 트롤리 좌표 보정값을 생성하고(S520), 추적대상 좌표 보정값을 생성할 수 있다(S530). 상기 트롤리 좌표보정값 및 추적대상 좌표 보정값 생성에 대해서는 도 2의 설명을 참조할 수 있다.

트롤리(100)는 추적대상의 위치값을 골프 코스맵에 매핑하여 저장할 수 있다(S540). 한편, 트롤리(100)는 위치값이 매핑된 골프 코스맵 정보를 서버로 전송할 수 있다. 일 실시예에 따라 트롤리(100)는 상기 제어신호가 수신됨에 따라 생성된 추적대상 위치값만을 서버로 전송할 수 있다.

서버는 상기 위치값 또는 상기 위치값이 매핑된 골프 코스맵을 저장부에 저장할 수 있다.

사용자 단말에서 애플리케이션이 실행됨에 따라(S550), 골프 스코어 보드가 디스플레이에 출력될 수 있다(S560). 사용자 단말은 골프 스코어 보드에 포함된 특정 홀을 선택하는 입력을 수신함에 따라(S570), 특정 홀에서 복수의 샷 지점이 연결된 샷 경로르를 골프 코스맵 상에 표시하여 출력할 수 있다(S580).

한편, 사용자 단말 외에 트롤리(100)의 디스플레이(150)를 통해서도 상기 샷 경로가 출력될 수 있음은 물론이다(A).

도 6 및 7은 본 명세서의 일 실시예에 따른 골프 스코어 제공 방법이 구현되는 컴퓨팅 장치에서 스마트 스코어 보드를 통한 샷 경로를 제공하는 예시 화면이다.

도 6은 사용자 단말의 디스플레이에 표시된 스마트 스코어 보드의 예시이다. 라운드 참가자(Kim, Park, Lee, Shim)들의 모든 홀에서의 기록은 전술한 방법을 통해 샷 경로가 연동되어 있다. 이에 따라, 특정 참가자(Kim)의 3번째 홀의 기록을 선택하는 입력을 수신하는 경우 상기 사용자 단말은 도 7에 도시된 바와 같이 상기 특정 참가자가 3번째 홀에서의 샷 경로가 매핑된 코스맵을 디스플레이에 표시할 수 있다.

일 실시예에 따라 상기 스마트 스코어 보드는 상기 라운드 참가자 외에 해당 코드에서 베스트 샷을 수행한 골퍼의 기록을 함께 제공할 수 있다. 베스트 샷 기록을 선택하는 입력을 수신하는 경우 사용자 단말은 상기 베스트 샷의 샷 경로를 코스맵 상에 매핑하여 디스플레이에 출력할 수 있다.

일 실시예에 따라 샷 경로의 공개에 동의를 한 참가자의 경우, 공개 동의한 참가자들의 샷 경로 또한 함께 제공될 수 있다.

전술한 본 명세서는, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (6)

1. 입력부를 구비하며, 상기 입력부에 대한 입력을 통해 골프 라운드 참여자가 휴대하는 수신기 형태의 추적 대상(20)의 위치값 저장을 명령하는 제어신호를 송신하는 샷 위치 생성기(50); 및
   상기 제어 신호가 수신됨에 따라 상기 제어신호를 수신한 시점에 상기 추적 대상(20)의 위치정보를 생성하여 저장하고, 상기 추적 대상(20)을 실시간 추적하는 트롤리(10);를 포함하고,
   상기 트롤리(10)는,
   골프 코스맵을 저장하는 메모리;
   골프 스코어 보드를 표시하는 디스플레이; 및
   상기 골프 스코어 보드에 포함된 특정 골퍼의 기록 중 특정 홀에 대한 기록을 선택하는 입력을 수신한 경우, 상기 골프 코스맵 상에 매핑된 상기 특정 홀 까지의 샷 경로(shot route)를 상기 디스플레이에 표시하도록 제어하는 프로세서;를 포함하고,
   상기 샷 경로는,
   상기 샷 위치 생성기(50)로부터 위치 저장 명령에 대응되는 상기 제어신호를 수신할 때마다 생성된 상기 추적 대상(20)의 위치정보에 대응하는 좌표값이 상기 골프 코스맵에 매핑되어 저장된 복수의 샷 지점을 연결한 경로인 것을 특징으로 하는 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 제어신호를 수신한 경우, 상기 트롤리의 좌표 보정값을 생성하는 제1 필터; 및
   상기 추적 대상의 좌표 보정값을 생성하는 제2 필터;를 포함하고,
   상기 제1 필터는, RTK-GPS 정보를 이용하여 측정값을 생성하는 것을 특징으로 하는 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 제2 필터는 상기 제1 필터로부터 상기 트롤리의 측정값을 수신하고,
   상기 추적 대상의 좌표값은 상기 트롤리의 측정값과 상기 트롤리에 구비된 센서에 의해 측정된 상기 추적 대상의 극좌표값을 통해 측정되는 것을 특징으로 하는 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 골프 스코어 보드는, 상기 특정 홀에 기록된 베스트 샷 메뉴를 포함하고,
   상기 프로세서는,
   상기 베스트 샷 메뉴를 선택하는 입력을 수신한 경우, 상기 골프 코스 맵 상에 베스트 샷 경로를 매핑하여 상기 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 하는 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 추적 대상의 좌표값 또는 상기 좌표값이 매핑된 골프 코스맵의 데이터를 무선 통신부를 통해 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 골프 스코어를 제공하는 트롤리 시스템.
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