KR102613493B1 - Unmanned equipment box with automatic positioning function - Google Patents

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KR102613493B1
KR102613493B1 KR1020220120873A KR20220120873A KR102613493B1 KR 102613493 B1 KR102613493 B1 KR 102613493B1 KR 1020220120873 A KR1020220120873 A KR 1020220120873A KR 20220120873 A KR20220120873 A KR 20220120873A KR 102613493 B1 KR102613493 B1 KR 102613493B1
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KR
South Korea
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slot
storage rack
robot handle
value
traveling device
Prior art date
Application number
KR1020220120873A
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Korean (ko)
Inventor
이재성
오재영
박준영
송영은
Original Assignee
현대글로비스 주식회사
(주)필드로
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    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G29/00—Supports, holders, or containers for household use, not provided for in groups A47G1/00-A47G27/00 or A47G33/00 
    • A47G29/14—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels
    • A47G29/30—Accessories, e.g. signalling devices, lamps, means for leaving messages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

본 발명은 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 관한 것으로, 주행장치로 로봇핸들을 보관랙의 좌측슬롯 및 우측슬롯을 따라 승강 이동시키면, 로봇핸들이 좌, 우측슬롯 위치값을 감지하여 제어기로 전달하고, 이때, 제어기가 좌, 우측슬롯 위치값을 산출하여, 복수개의 좌측슬롯과 우측슬롯 사이의 중심 위치지점값을 설정함으로써, 주행장치가 제어기에 설정된 중심위치지점값에 대응하는 위치로 로봇핸들을 자동 이동시켜, 보관랙에 수납된 물품을 인출하거나 혹은 보관랙에 물품을 수납한다.
본 발명에 따르면, 로봇핸들이 주행장치에 의해 좌측슬롯 및 우측슬롯을 따라 승강 이동되면서, 좌, 우측슬롯 위치값을 감지하여, 이 좌, 우측슬롯 위치값을 산출하여 좌, 우측슬롯 사이의 중심위치지점값을 자동 설정할 수 있고, 설정된 중심위치지점값 신호를 출력하여, 주행장치가 로봇핸들을 출력된 중심위치지점값에 대응하는 위치로 자동 이동시켜, 물품의 인출 및 수납이 자동으로 이루어지며, 또한, 로봇핸들에 의해 보관랙의 정해진 위치에 수납된 물품을 자동 인출하거나 혹은 보관랙의 정해진 위치에 물품을 자동 수납하여, 남녀노소 누구나 손쉽게 사용할 수 있고, 로봇핸들 및 주행장치에 의해 물품이 자동 이동된다.The present invention relates to an unmanned delivery box with an automatic positioning function. When the robot handle is moved up and down along the left and right slots of a storage rack with a traveling device, the robot handle detects the left and right slot position values and transmits them to the controller. At this time, the controller calculates the left and right slot position values and sets the center position value between the plurality of left and right slots, so that the traveling device moves the robot handle to a position corresponding to the center position value set in the controller. Automatically moves to retrieve items stored in the storage rack or store items in the storage rack.
According to the present invention, as the robot handle moves up and down along the left and right slots by the traveling device, the left and right slot position values are detected, and the left and right slot position values are calculated to determine the center between the left and right slots. The position point value can be set automatically, and the set center position point value signal is output, so that the traveling device automatically moves the robot handle to the position corresponding to the output center position point value, so that the withdrawal and storage of goods is performed automatically. In addition, the robot handle automatically withdraws items stored in a designated location in the storage rack or automatically stores the items in a designated location in the storage rack, making it easy for anyone, regardless of gender or age, to use, and the robot handle and traveling device move the items. moves automatically.

Description

자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함{Unmanned equipment box with automatic positioning function}Unmanned equipment box with automatic positioning function}

본 발명은 무인택배함에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행장치로 로봇핸들을 보관랙의 좌측슬롯과 우측슬롯을 따라 승강 이동시키면서, 로봇핸들에 감지된 좌측슬롯과 우측슬롯의 위치값을 제어기로 전달하되, 이때, 제어기에서 좌, 우측슬롯의 위치값을 산출하여 복수개의 좌, 우측슬롯 사이의 중심위치지점값을 설정하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned delivery box, and more specifically, to move the robot handle up and down along the left and right slots of the storage rack using a traveling device, while transmitting the position values of the left and right slots detected by the robot handle to the controller. However, at this time, it relates to an unmanned delivery box with an automatic position setting function in which the controller calculates the position values of the left and right slots and sets the center position point value between a plurality of left and right slots.

일반적으로, 택배는 주로 원거리에 있는 사람에게 물건을 배송하는 것으로, 물건을 보내는 사람에게서 받는 사람에 대한 주소 정보, 연락처 등을 함께 제공받는다.In general, courier services mainly deliver goods to people in a long distance, and address information and contact information for the recipient are provided from the person sending the goods.

원거리일 경우, 대형 차량을 통해 각 지역별 거점으로 대량 이송하게 되며, 각 지역별 거점에 있는 다수 개별 택배원들이 해당 지역별로 나누어 각 수취인에게 직접 배송하게 된다. In the case of long distances, large quantities are transported to each regional base via large vehicles, and multiple individual couriers at each regional base divide the goods by region and deliver them directly to each recipient.

한 명의 택배원이 1일 동안 수백 개의 물건을 배송해야만 하는 상황이라서 택배 배송은 빠르게 진행되나, 해당 택배원이 이동하는 행적이나 시간이 정해진 바가 없기 때문에, 물건을 받는 수취인은 해당 택배가 언제 올지에 대해서는 정확히 알 수 없다.Because one courier has to deliver hundreds of items in one day, courier delivery progresses quickly. However, because the courier's movements or time are not set, the recipient cannot know exactly when the courier will arrive. I can not know.

이로 인해 수취인이 없을 때 배송되는 경우도 상당하여 자칫 물건을 잃어버리는 경우가 종종 발생하고, 이에따라, 배송되는 물건을 안심하고 받을 수 있도록 하는 기술이 절실히 요구되는 것이다.As a result, there are many cases of delivery when the recipient is not present, which often results in the item being lost. Accordingly, there is an urgent need for technology to ensure that the delivered item can be received with confidence.

특허문헌 1은 종래의 무인택배함을 나타낸 것으로서, 이를 참조하면, 복수개의 물품보관공간을 형성한 보관본체와, 이 보관본체의 물품보관공간 일단에 회전가능하게 설치되어, 물품보관공간을 개폐하는 도어와, 보관본체 일측에 설치되고, 전면에 터치스크린부를 형성한 제어본체로 구성된다.Patent Document 1 shows a conventional unmanned delivery box. Referring to this, it includes a storage body forming a plurality of product storage spaces, and a storage body rotatably installed at one end of the product storage space to open and close the product storage space. It consists of a door and a control body that is installed on one side of the storage body and has a touch screen portion on the front.

여기서, 물품을 보관하고자 하는 경우에는, 제어본체의 터치스크린부를 통해 정보를 입력하여, 정해진 위치의 도어가 개방되도록 하고, 그 상태에서 개방된 물품보관공간으로 물건을 수납한 후, 도어를 회전시켜, 물품보관공간을 밀폐함으로써, 물품보관공간 내에 물품이 수납되는 것이다.Here, when you want to store an item, input information through the touch screen of the control main body to open the door at a designated location, store the item in the open item storage space, and then rotate the door. , By sealing the goods storage space, goods are stored within the goods storage space.

반면, 물품을 인출하고자 하는 경우에는, 제어본체의 터치스크린부를 통해 정보를 입력하여, 물품이 수납된 물품보관공간의 도어를 개방하고, 그 상태에서 수납된 물건을 회수하는 것이다.On the other hand, when it is desired to withdraw an item, information is input through the touch screen unit of the control main body, the door of the item storage space where the item is stored is opened, and the stored item is retrieved in that state.

하지만, 상기와 같은 특허문헌 1은, 터치스크린부를 통해 물품을 보관하고자 하는 물품보관공간 또는 물품을 인출하고자 하는 물품보관공간을 확인 및 선택한 후, 사용자가 도어를 직접 개방하여 물품을 수납 또는 인출해야 하는 불편함이 있고, 수동조작방식으로 인해 사용자가 물품 크기에 비례하는 물품보관공간 위치를 직접 설정한 후, 물품을 수납해야 하는 번거로움이 있으며, 터치스크린부 조작 후 물품 보관 및 물품 인출을 진행하여, 물품 보관 및 인출 시간이 오래걸리고, 물품보관공간 내에 과도한 중량의 물품을 수납하거나, 물품보관공간 내의 물품을 인출하기 어려우며, 특히, 노약자 어린이와 같은 사용자가 과도한 중량의 물품을 수납 또는 인출하는데 어려움이 있고, 과도한 중량의 물품을 수납 인출하는 과정에서 물품이 낙하되어, 물품에 손상이 발생될 수 있으며, 이에따라, 사용에 큰 제약이 발생되어, 제품의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다.However, in Patent Document 1 as described above, after confirming and selecting the product storage space where the product is to be stored or the product storage space where the product is to be retrieved through the touch screen unit, the user must directly open the door to store or retrieve the product. Due to the manual operation method, there is the inconvenience of having to set the location of the storage space proportional to the size of the product and then store the product. After operating the touch screen, storage and withdrawal of the product are performed. Therefore, it takes a long time to store and retrieve items, and it is difficult to store excessively heavy items in the item storage space or retrieve items from the item storage space. In particular, it is difficult for users such as the elderly and children to store or retrieve excessively heavy items. It is difficult, and in the process of storing and retrieving excessively heavy items, the items may fall and cause damage to the items. As a result, there are significant restrictions on use, which reduces the reliability of the product.

KRKR 10-2017-0013595 10-2017-0013595 AA

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 바닥면에 가이드레일을 형성하고, 가이드레일 일측 또는 양측에 설치되되, 서로 마주보는 내벽면에 좌측슬롯 및 우측슬롯을 형성한 보관랙을 구비하며, 보관랙의 정해진 위치로 이동되어 물품을 수납 또는 인출하거나 혹은 좌, 우측슬롯을 따라 승강 이동되면서 좌, 우측슬롯의 위치값을 감지하는 로봇핸들을 구비하고, 가이드레일에 슬라이딩 결합되어, 로봇핸들을 승강 이동시키는 주행장치를 구비하며, 주행장치 내에 주행장치의 작동을 제어하되, 로봇핸들에 감지된 좌, 우측슬롯 위치값을 전달받아 산출하는 제어기를 구성하여, 주행장치로 로봇핸들을 보관랙의 좌측슬롯 및 우측슬롯을 따라 승강 이동시키면, 로봇핸들이 좌, 우측슬롯 위치값을 감지하여 제어기로 전달하고, 이때, 제어기가 좌, 우측슬롯 위치값을 산출하여, 복수개의 좌측슬롯과 우측슬롯 사이의 중심 위치지점값을 설정함으로써, 주행장치가 제어기에 설정된 중심위치지점값에 대응하는 위치로 로봇핸들을 자동 이동시켜, 보관랙에 수납된 물품을 인출하거나 혹은 보관랙에 물품을 수납하는 무인택배함용 자동 위치 설정장치를 제공하는 것이다.The present invention is to solve the problems described above, and the purpose of the present invention is to form a guide rail on the floor, installed on one side or both sides of the guide rail, and forming a left slot and a right slot on the inner wall facing each other. It is equipped with a storage rack, and is equipped with a robot handle that moves to a designated position in the storage rack to store or withdraw items, or moves up and down along the left and right slots to detect the position values of the left and right slots, and is attached to a guide rail. It is equipped with a traveling device that is slidingly coupled and moves the robot handle up and down. A controller is configured within the traveling device to control the operation of the traveling device and receives and calculates the left and right slot position values detected by the robot handle. When the robot handle is moved up and down along the left and right slots of the storage rack, the robot handle detects the left and right slot position values and transmits them to the controller. At this time, the controller calculates the left and right slot position values, By setting the center position value between the left and right slots, the traveling device automatically moves the robot handle to a position corresponding to the center position value set in the controller to retrieve items stored in the storage rack or place them in the storage rack. The aim is to provide an automatic positioning device for an unmanned delivery box that stores goods.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함는, 바닥면을 따라 길게 연장되도록 형성된 가이드레일과; 상기 가이드레일을 기준으로 일측 또는 양측에 설치되고, 일렬방향으로 정해진 간격 이격되게 복수개로 설치되며, 서로 마주보는 내벽면에 상단에서 하단 방향을 향해 정해진 간격 이격되게 복수개로 형성되어, 서로 평행하게 한 쌍으로 형성된 좌측슬롯 및 우측슬롯을 형성한 보관랙; 상기 보관랙의 정해진 위치로 이동되어 상기 보관랙에 수납된 물품을 인출하거나 혹은 상기 보관랙에 물품을 수납하고, 상기 보관랙의 좌측슬롯 및 우측슬롯을 따라 상승 이동되면서, 상기 좌측슬롯과 우측슬롯의 위치값을 감지하는 로봇핸들; 상기 가이드레일에 슬라이딩 결합되어, 상기 보관랙을 기준으로 좌측슬롯 또는 우측슬롯 방향을 향하도록 주행하고, 상기 로봇핸들을 승강이동 가능하게 설치하여, 상기 로봇핸들이 상기 보관랙의 정해진 위치로 이동하도록 제어하는 주행장치; 상기 주행장치 내에 설치되어 상기 주행장치의 작동을 제어하고, 상기 로봇핸들에 감지된 좌측슬롯 및 우측슬롯의 위치값을 산출하여, 복수개의 상기 좌측슬롯과 우측슬롯 사이의 중심위치지점값을 설정하는 제어기;로 구성된 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object of the present invention as described above, an unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention includes a guide rail formed to extend long along the floor; It is installed on one side or both sides based on the guide rail, is installed in a plurality of pieces spaced apart at a predetermined interval in a row, and is formed in plural pieces on the inner wall facing each other at a predetermined interval from the top to the bottom, and is parallel to each other. A storage rack formed with a pair of left and right slots; The storage rack is moved to a predetermined position to withdraw the goods stored in the storage rack or to store goods in the storage rack, and is moved upward along the left and right slots of the storage rack, and the left and right slots A robot handle that detects the position value of; It is slidingly coupled to the guide rail, travels in the direction of the left slot or right slot relative to the storage rack, and installs the robot handle so that it can move up and down, so that the robot handle moves to a predetermined position in the storage rack. Controlling traveling device; It is installed in the traveling device to control the operation of the traveling device, calculates the position values of the left and right slots detected by the robot handle, and sets the central position point value between the plurality of left and right slots. It is characterized in that it consists of a controller.

본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 있어서, 상기 로봇핸들은, 상기 주행장치를 기준으로 서로 이웃하게 한 쌍으로 형성되거나 혹은 양 단 중 어느 하나에 설치되어 상기 주행장치에 의해 정해진 위치로 이동되는 것을 특징으로 한다.In the unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention, the robot handles are formed as a pair adjacent to each other with respect to the traveling device or are installed at one of both ends and positioned at a position determined by the traveling device. It is characterized by being moved to .

본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 있어서, 상기 로봇핸들은, 상기 보관랙의 좌측슬롯 및 우측슬롯과 마주보는 측면에 상기 주행장치에 의해 승강 이동되면서, 상기 보관랙의 좌측슬롯 및 우측슬롯의 위치값을 감지하는 위치감지센서를 형성한 것을 특징으로 한다.In the unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention, the robot handle is lifted and moved by the traveling device on the side facing the left slot and right slot of the storage rack, and the left slot and It is characterized by forming a position detection sensor that detects the position value of the right slot.

본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 있어서, 상기 로봇핸들의 위치감지센서는, 상기 보관랙의 좌측슬롯 및 우측슬롯에 반사되는 제1레이저 거리값과 상기 좌측슬롯 사이 또는 우측슬롯 사이의 공간으로 조사되어, 반사되어 오는 제2레이저 거리값을 제어기로 전달하여, 상기 좌측슬롯 및 우측슬롯을 식별하는 것을 특징으로 한다.In the unmanned delivery box with an automatic position setting function according to the present invention, the position detection sensor of the robot handle is between the first laser distance value reflected on the left slot and right slot of the storage rack and the left slot or the right slot. The second laser distance value, which is irradiated into the space and reflected, is transmitted to the controller to identify the left slot and the right slot.

본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 있어서, 상기 위치감지센서는, 상기 로봇핸들의 측면에 서로 대칭되게 한 쌍으로 형성되어, 상기 보관랙의 좌측슬롯 및 우측슬롯 위치값을 감지하는 것을 특징으로 한다.In the unmanned delivery box with an automatic position setting function according to the present invention, the position detection sensor is formed as a pair symmetrically on the side of the robot handle, and detects the position values of the left slot and right slot of the storage rack. It is characterized by

본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 있어서, 상기 로봇핸들은, 상기 주행장치에 의해 상기 보관랙의 좌측슬롯을 따라 상방으로 승강 이동되되, 상기 보관랙의 우측슬롯을 따라 하강 이동하도록 지그재그 구조로 이동되면서, 상기 좌측슬롯과 우측슬롯의 위치값을 감지하는 것을 특징으로 한다.In the unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention, the robot handle is lifted and moved upward along the left slot of the storage rack by the traveling device, and moves downward along the right slot of the storage rack. It is characterized by detecting the position values of the left slot and right slot while moving in a zigzag structure.

본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 있어서, 상기 제어기는, 상기 로봇핸들에 감지된 동일 수평선상의 좌측슬롯과 우측슬롯 사이의 제1이격거리값을 산출하여, 상기 좌측슬롯과 우측슬롯 사이의 제1중심위치값을 설정하는 것을 특징으로 한다.In the unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention, the controller calculates a first separation distance value between the left slot and the right slot on the same horizontal line detected by the robot handle, and calculates the first separation distance value between the left slot and the right slot. It is characterized by setting the first center position value between.

본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 있어서, 상기 제어기는 상기 로봇핸들에 감지된 상기 보관랙의 좌측슬롯의 제1두께값과, 상기 우측슬롯의 제2두께값을 산출하여, 각각의 상기 제1두께값과 제2두께값 사이의 제2중심위치값을 설정하되, 상기 제2중심위치값을 잇는 가상의 연결선의 중심 위치를 산출하여, 상기 제2중심위치값 사이에 높이위치값을 설정하는 것을 특징으로 한다.In the unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention, the controller calculates the first thickness value of the left slot of the storage rack and the second thickness value of the right slot detected by the robot handle, respectively. Set a second center position value between the first thickness value and the second thickness value, calculate the center position of the virtual connection line connecting the second center position value, and establish a height position between the second center position values. It is characterized by setting a value.

본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 있어서, 상기 제어기는 상기 로봇핸들에 감지되는 상기 좌측슬롯의 제1하단지점에서 상기 좌측슬롯의 제1상단지점 까지의 제1두께값을 산출하여, 상기 좌측슬롯의 제2중심위치값을 설정하고, 상기 우측슬롯의 제2상단지점에서 상기 우측슬롯의 제2하단지점 까지의 제2두께값을 산출하여, 상기 우측슬롯의 제2중심위치값을 설정하는 것을 특징으로 한다.In the unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention, the controller calculates the first thickness value from the first lower point of the left slot detected by the robot handle to the first upper point of the left slot. , Set the second center position value of the left slot, calculate the second thickness value from the second upper point of the right slot to the second lower point of the right slot, and obtain the second center position value of the right slot. It is characterized by setting.

본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 있어서, 상기 제어기는 상기 로봇핸들에 정해진 거리을 초과하도록 상기 좌측슬롯이 미 감지되면, 상기 보관랙의 상단에 상기 로봇핸들이 위치된 것으로 판단하고, 상기 로봇핸들에 정해진 거리을 초과하도록 상기 우측슬롯이 미 감지되면, 상기 보관랙의 하단에 상기 로봇핸들이 위치된 것으로 판단하여, 상기 주행장치로 상기 로봇핸들의 이동 경로를 변경하는 것을 특징으로 한다.In the unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention, if the left slot is not detected to exceed the distance set for the robot handle, the controller determines that the robot handle is located at the top of the storage rack, If the right slot is not detected to exceed a predetermined distance to the robot handle, it is determined that the robot handle is located at the bottom of the storage rack, and the movement path of the robot handle is changed using the traveling device.

본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함에 있어서, 상기 제어기는, 상기 주행장치의 주행속도 및 상기 보관랙의 좌측슬롯 및 우측슬롯을 따라 승강 이동되는 로봇핸들의 승강 이동 속도를 조절하되, 상기 주행장치에 의해 상기 로봇핸들이 정해진 횟수를 반복하여 상기 좌측슬롯과 우측슬롯의 위치값을 감지하도록 제어하고, 상기 로봇핸들에 감지된 위치값을 산출하여, 상기 보관랙의 좌, 우측슬롯 중심위치지점값을 설정하는 것을 특징으로 한다.In the unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention, the controller controls the traveling speed of the traveling device and the lifting and lowering movement speed of the robot handle that is raised and lowered along the left and right slots of the storage rack, The robot handle is controlled to detect the position values of the left and right slots by repeating a predetermined number of times by the traveling device, and the position values sensed by the robot handle are calculated to determine the centers of the left and right slots of the storage rack. It is characterized by setting the location point value.

본 발명에 따르면, 로봇핸들이 주행장치에 의해 좌측슬롯 및 우측슬롯을 따라 승강 이동되면서, 좌, 우측슬롯 위치값을 감지하여, 이 좌, 우측슬롯 위치값을 산출하여 좌, 우측슬롯 사이의 중심위치지점값을 자동 설정할 수 있고, 설정된 중심위치지점값 신호를 출력하여, 주행장치가 로봇핸들을 출력된 중심위치지점값에 대응하는 위치로 자동 이동시켜, 물품의 인출 및 수납이 자동으로 이루어지며, 또한, 로봇핸들에 의해 보관랙의 정해진 위치에 수납된 물품을 자동 인출하거나 혹은 보관랙의 정해진 위치에 물품을 자동 수납하여, 남녀노소 누구나 손쉽게 사용할 수 있고, 로봇핸들 및 주행장치에 의해 물품이 자동 이동되어, 과도한 중량의 물품을 사용자가 직접 수납하거나 인출하는 불편함이 방지되며, 물품의 인출 및 수납의 자동화로 물품을 신속하게 인출 및 수납할 수 있고, 이에따라, 제품의 신뢰성이 향상되는 장점이 있다.According to the present invention, as the robot handle moves up and down along the left and right slots by the traveling device, the left and right slot position values are detected, and the left and right slot position values are calculated to determine the center between the left and right slots. The position point value can be set automatically, and the set center position point value signal is output, so that the traveling device automatically moves the robot handle to the position corresponding to the output center position point value, so that the withdrawal and storage of goods is performed automatically. In addition, the robot handle automatically withdraws items stored in a designated location in the storage rack or automatically stores the items in a designated location in the storage rack, making it easy for anyone, regardless of gender or age, to use, and the robot handle and traveling device move the items. The automatic movement prevents the user from having to manually store or retrieve excessively heavy items, and the automation of item retrieval and storage allows items to be quickly retrieved and stored, thereby improving the reliability of the product. There is.

도 1은 본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함을 나타낸 사시도.
도 2는 도 1을 정면에서 바라본 도면.
도 3은 본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함의 좌측슬롯을 따라 로봇핸들이 상승 이동하는 상태를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함의 로봇핸들이 주행장치에 의해 주행 우측슬롯 방향으로 주행이동되는 상태를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함의 우측슬롯을 따라 로봇핸들이 하강 이동하는 상태를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함의 위치감지센서로 좌측슬롯 또는 우측슬롯을 감지하는 상태를 나타낸 도면.
도 7은 본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함의 보관랙을 따라 로봇핸들이 이동되는 경로를 나타낸 도면.Figure 1 is a perspective view showing an unmanned delivery box with an automatic position setting function according to the present invention.
Figure 2 is a view of Figure 1 seen from the front.
Figure 3 is a diagram showing a state in which a robot handle moves upward along the left slot of an unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention.
Figure 4 is a diagram showing a state in which the robot handle of an unmanned delivery box with an automatic position setting function according to the present invention is moved in the direction of the right slot by a traveling device.
Figure 5 is a diagram showing a state in which the robot handle moves downward along the right slot of an unmanned delivery box with an automatic position setting function according to the present invention.
Figure 6 is a diagram showing the state of detecting the left slot or right slot with the position detection sensor of an unmanned delivery box with an automatic position setting function according to the present invention.
Figure 7 is a diagram showing the path along which the robot handle moves along the storage rack of an unmanned delivery box with an automatic positioning function according to the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the attached drawings.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 가이드레일(100)은 바닥면을 따라 길게 연장되도록 형성된다.Referring to Figures 1 to 7, the guide rail 100 is formed to extend long along the bottom surface.

상기 가이드레일(100)은 상기 보관랙(200)과 평행하도록 일렬 방향으로 연장 형성되어, 상기 주행장치(400)가 상기 보관랙(200) 방향을 향해 수평 이동하도록 안내한다.The guide rail 100 extends in a linear direction parallel to the storage rack 200 and guides the traveling device 400 to move horizontally toward the storage rack 200.

보관랙(200)은 상기 가이드레일(100)을 기준으로 일측 또는 양측에 설치되고, 일렬방향으로 정해진 간격 이격되게 복수개로 설치되며, 서로 마주보는 내벽면에 상단에서 하단 방향을 향해 정해진 간격 이격되게 복수개로 형성되어, 서로 평행하게 한 쌍으로 형성된 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 형성한다.The storage racks 200 are installed on one or both sides of the guide rail 100, and are installed in a plurality in a row at a predetermined interval, and are spaced at predetermined intervals from the top to the bottom on the inner walls facing each other. It is formed in plural pieces, forming a pair of left slots 201 and right slots 202 parallel to each other.

상기 보관랙(200)은 물품이 적재된 트레이(10)를 수납하여, 물품을 보관한다.The storage rack 200 accommodates the tray 10 loaded with goods and stores the goods.

상기 보관랙(200)은 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 각각에 상기 트레이(10)의 양단에 형성된 단턱(11)이 안착되도록 허용하여, 상기 트레이(10)가 상기 보관랙(200)의 정해진 높이상에 적재되도록 한다.The storage rack 200 allows the steps 11 formed on both ends of the tray 10 to be seated in each of the left slot 201 and the right slot 202, so that the tray 10 is positioned in the storage rack 200. ) to be loaded at the designated height.

상기 보관랙(200)은 상기 좌, 우측슬롯(201, 202)을 동일 수평선(HL) 상에 형성하여, 상기 좌, 우측슬롯(201, 202)에 상기 트레이(10)의 단턱(11)을 떠받쳐 지도록 한다.The storage rack 200 forms the left and right slots 201 and 202 on the same horizontal line (HL), and steps 11 of the tray 10 are provided in the left and right slots 201 and 202. Make sure it is supported.

상기 보관랙(200)의 후면은 마감판(미부호)에 의해 마감되는 것이 바람직하다.The rear of the storage rack 200 is preferably finished with a finishing plate (not marked).

로봇핸들(300)은 상기 보관랙(200)의 정해진 위치로 이동되어 상기 보관랙(200)에 수납된 물품을 인출하거나 혹은 상기 보관랙(200)에 물품을 수납하고, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 따라 상승 이동되면서, 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202)의 위치값을 감지한다.The robot handle 300 is moved to a predetermined position of the storage rack 200 to retrieve items stored in the storage rack 200 or to store items in the storage rack 200. As it moves upward along the left slot 201 and right slot 202, the position values of the left slot 201 and right slot 202 are detected.

상기 로봇핸들(300)은 상기 주행장치(400)에 의해 승강 이동되거나 혹은 상기 보관랙(200) 방향을 향해 좌, 우로 이동된다.The robot handle 300 is moved up and down by the traveling device 400 or moved left and right toward the storage rack 200.

상기 로봇핸들(300)은 적재된 트레이(10)를 상기 보관랙(200)의 정해진 위치로 이동시키거나 혹은 빈 트레이(10)를 수거하여 정해진 장소로 이동시킨다.The robot handle 300 moves the loaded tray 10 to a designated location in the storage rack 200 or collects an empty tray 10 and moves it to a designated location.

상기 로봇핸들(300)은 상기 트레이(10)를 상기 보관랙(200)의 상기 좌, 우측슬롯(201, 202) 방향으로 밀어내어, 상기 보관랙(200)에 물품이 적재된 트레이(10)가 수납되도록 한다.The robot handle 300 pushes the tray 10 toward the left and right slots 201 and 202 of the storage rack 200, so that the tray 10 loaded with goods is placed on the storage rack 200. Ensure that it is stored.

상기 로봇핸들(300)은 상기 보관랙(200)의 정해진 위치로 이동되어, 상기 보관랙(200)의 좌, 우측슬롯(201, 202)에 안착된 트레이(10)가 상기 로봇핸들(300) 상부로 인출되도록, 상기 트레이(10)를 상기 로봇핸들(300) 방향으로 당겨 인출한다.The robot handle 300 is moved to a predetermined position of the storage rack 200, and the tray 10 seated in the left and right slots 201 and 202 of the storage rack 200 is moved to the robot handle 300. The tray 10 is pulled out toward the robot handle 300 so that it is pulled out upward.

상기 로봇핸들(300)은 상기 트레이(10)를 전자석 방식으로 부착 또는 탈락 되도록 하여, 상기 트레이(10)를 이동시킨다.The robot handle 300 moves the tray 10 by attaching or detaching the tray 10 using an electromagnet.

상기 로봇핸들(300)은 상기 주행장치(400)를 기준으로 서로 이웃하게 한 쌍으로 형성되거나 혹은 양 단 중 어느 하나에 설치되어 상기 주행장치(400)에 의해 정해진 위치로 이동된다.The robot handle 300 is formed in a pair adjacent to each other based on the traveling device 400 or is installed at either end and moved to a position determined by the traveling device 400.

상기 로봇핸들(300)은 상기 주행장치(400)의 양단에 서로 대칭되게 형성되어, 동시에 상기 보관랙(200)에 수납된 트레이(10)를 인출하거나 혹은 동시에 물품이 적재된 트레이(10)를 상기 보관랙(200)에 수납하거나 혹은 어느 하나가 상기 보관랙(200)에 물품이 적재된 트레이(10)를 수납함과 동시에, 다른 하나가 트레이(10)를 수거할 수 있다.The robot handle 300 is formed symmetrically at both ends of the traveling device 400, and simultaneously withdraws the tray 10 stored in the storage rack 200 or simultaneously lifts the tray 10 loaded with goods. It can be stored in the storage rack 200 or one of the trays 10 containing items can be stored in the storage rack 200 and the other can collect the trays 10 at the same time.

상기 로봇핸들(300)은 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)과 마주보는 측면에 상기 주행장치(400)에 의해 승강 이동되면서, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)의 위치값을 감지하는 위치감지센서(301)를 형성한다.The robot handle 300 is lifted and moved by the traveling device 400 on the side facing the left slot 201 and the right slot 202 of the storage rack 200, and is moved to the left side of the storage rack 200. A position sensor 301 is formed to detect the position values of the slot 201 and the right slot 202.

상기 위치감지센서(301)는 상기 로봇핸들(300)에 의해 상승 또는 하강 이동되면서, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)의 위치값을 감지한다.The position sensor 301 moves up or down by the robot handle 300 and detects the position values of the left slot 201 and the right slot 202 of the storage rack 200.

상기 위치감지센서(301)는 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 각각의 위치값을 감지하여, 상기 제어기(500)로 전달한다.The position sensor 301 detects the position values of each of the left slot 201 and the right slot 202 and transmits them to the controller 500.

상기 위치감지센서(301)는 상기 로봇핸들(300)의 측면에 서로 대칭되게 한 쌍으로 형성되어, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202) 위치값을 감지한다.The position sensor 301 is formed as a pair symmetrically on the side of the robot handle 300 and detects the position values of the left slot 201 and the right slot 202 of the storage rack 200.

상기 로봇핸들(300)은 상기 주행장치(400)에 의해 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201)을 따라 상방으로 승강 이동되되, 상기 보관랙(200)의 우측슬롯(202)을 따라 하강 이동하도록 지그재그 구조로 이동되면서, 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202)의 위치값을 감지한다.The robot handle 300 is lifted and moved upward along the left slot 201 of the storage rack 200 by the traveling device 400, and is lowered along the right slot 202 of the storage rack 200. As it moves in a zigzag structure, the position values of the left slot 201 and right slot 202 are detected.

상기 로봇핸들(300)은 상기 좌측슬롯(201)을 따라 승강 이동 한 후, 상기 우측슬롯(202)을 따라 승강 이동하면서, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)의 위치값을 감지한다.The robot handle 300 moves up and down along the left slot 201 and then moves up and down along the right slot 202, and moves up and down the left slot 201 and the right slot 202 of the storage rack 200. Detect the position value of

상기 로봇핸들(300)은 상기 위치감지센서(301) 중 상기 좌측슬롯(201)에 근접되게 형성된 상기 위치감지센서(301)로 상기 좌측슬롯(201)을 따라 직 상방으로 승강 이동되면서 상기 좌측슬롯(201)을 감지하고, 상기 우측슬롯(202)에 근접되게 형성된 상기 위치감지센서(301)로 상기 우측슬롯(202)을 따라 직 하방으로 승강 이동되면서 상기 우측슬롯(202)을 감지하는 것이 바람직하다.The robot handle 300 is moved directly upward along the left slot 201 with the position detection sensor 301 formed close to the left slot 201 among the position detection sensors 301, thereby moving the robot handle 300 to the left slot 201. It is desirable to detect (201) and detect the right slot (202) by moving directly downward along the right slot (202) with the position detection sensor (301) formed close to the right slot (202). do.

상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301)는 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)에 반사되는 제1레이저 거리값(L1)과 상기 좌측슬롯(201) 사이 또는 우측슬롯(202) 사이의 공간으로 조사되어, 반사되어 오는 제2레이저 거리값(L2)을 제어기(500)로 전달하여, 상기 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 식별한다.The position sensor 301 of the robot handle 300 detects the first laser distance value L1 reflected in the left slot 201 and the right slot 202 of the storage rack 200 and the left slot 201. The second laser distance value (L2), which is irradiated and reflected into the space between or between the right slots 202, is transmitted to the controller 500 to identify the left slot 201 and the right slot 202.

상기 위치감지센서(301)에 감지되는 상기 제1레이저 거리값(L1)은 상기 제2레이저 거리값(L2)에 비해 상대적으로 짧게 감지되고, 상기 제1레이저 거리값(L1)과 상기 제2레이저 거리값(L2)을 구분하여, 상기 제1레이저 거리값(L1)이 감지되면 상기 좌측슬롯(201) 또는 우측슬롯(202)이 감지된 것으로 판단한다.The first laser distance value (L1) detected by the position detection sensor 301 is relatively shorter than the second laser distance value (L2), and the first laser distance value (L1) and the second laser distance value (L1) are detected as relatively shorter than the second laser distance value (L2). The laser distance value (L2) is distinguished, and when the first laser distance value (L1) is detected, it is determined that the left slot 201 or the right slot 202 has been detected.

주행장치(400)는 상기 가이드레일(100)에 슬라이딩 결합되어, 상기 보관랙(200)을 기준으로 좌측슬롯(201) 또는 우측슬롯(202) 방향을 향하도록 주행하고, 상기 로봇핸들(300)을 승강이동 가능하게 설치하여, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 정해진 위치로 이동하도록 제어한다.The traveling device 400 is slidingly coupled to the guide rail 100 and travels toward the left slot 201 or right slot 202 with respect to the storage rack 200, and the robot handle 300 is installed to be able to move up and down, and the robot handle 300 is controlled to move to a predetermined position of the storage rack 200.

상기 주행장치(400)는 상기 로봇핸들(300)을 좌, 우 및 상, 하로 승강 이동시켜, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 좌, 우측슬롯(201, 202)과 동일 수평선상에 위치되도록 상기 로봇핸들(300)을 이동시킨다.The traveling device 400 moves the robot handle 300 up and down left, right, and up and down, so that the robot handle 300 is identical to the left and right slots 201 and 202 of the storage rack 200. Move the robot handle 300 so that it is positioned on the horizontal line.

상기 주행장치(400)는 상기 제어기(500)로 부터 중심위치지점값(CP)신호를 전달받아 좌, 우로 주행하거나 혹은 상, 하로 상기 로봇핸들(300)을 이동시켜, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 정해진 위치로 이동하도록 제어한다.The traveling device 400 receives a central position point value (CP) signal from the controller 500 and drives left and right or moves the robot handle 300 up and down to move the robot handle 300. The storage rack 200 is controlled to move to a predetermined position.

상기 주행장치(400)는 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201)을 따라 상승이동한 후, 상기 우측슬롯(202)을 따라 하강 이동하도록 제어하여, 상기 로봇핸들(300)이 복수개의 상기 보관랙(200)을 따라 지그재그 구조로 승강 이동된다.The traveling device 400 controls the robot handle 300 to move upward along the left slot 201 of the storage rack 200 and then move downward along the right slot 202, so that the robot handle 300 moves upward along the left slot 201 of the storage rack 200. (300) is moved up and down in a zigzag structure along the plurality of storage racks (200).

상기 주행장치(400)는 상기 제어기 신호를 입력받아, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)을 따라 정해진 횟수만큼 반복하여 지그재그 구조로 승강 이동하도록 한다.The traveling device 400 receives the controller signal and causes the robot handle 300 to move up and down in a zigzag structure along the storage rack 200 a predetermined number of times.

상기 주행장치(400)는 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 최상단에 위치되면, 상기 가이드레일(100)을 따라 좌측 또는 우측 방향으로 슬라이딩 이동되어, 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301)가 상기 우측슬롯(202)과 동일 수직선상에 위치되도록 한다.When the robot handle 300 is located at the top of the storage rack 200, the traveling device 400 slides in the left or right direction along the guide rail 100 to move the robot handle 300. The position sensor 301 is positioned on the same vertical line as the right slot 202.

상기 주행장치(400)는 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 최하단에 위치되면, 상기 가이드레일(100)을 따라 좌측 또는 우측 방향으로 슬라이딩 이동되어, 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301)가 상기 좌측슬롯(201)과 동일 수직선상에 위치되도록 한다.When the robot handle 300 is located at the bottom of the storage rack 200, the traveling device 400 slides in the left or right direction along the guide rail 100 to move the robot handle 300. The position sensor 301 is positioned on the same vertical line as the left slot 201.

상기 주행장치(400)는 상기 가이드레일(100)을 따라 슬라이딩 이동되어, 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301) 중 상기 좌측슬롯(201)에 근접된 상기 위치감지센서(301)가 상기 좌측슬롯(201)과 동일 수직선상에 위치되도록 하고, 상기 우측슬롯(202)에 근접된 상기 위치감지센서(301)가 상기 우측슬롯(202)과 동일 수직선상에 위치되도록 상기 로봇핸들(300)을 이동시키는 것이 바람직하다.The traveling device 400 is slidably moved along the guide rail 100, so that among the position detection sensors 301 of the robot handle 300, the position detection sensor 301 close to the left slot 201 is moved along the guide rail 100. The robot handle 300 is positioned on the same vertical line as the left slot 201, and the position sensor 301 adjacent to the right slot 202 is positioned on the same vertical line as the right slot 202. ) is desirable to move.

제어기(500)는 상기 주행장치(400) 내에 설치되어 상기 주행장치(400)의 작동을 제어하고, 상기 로봇핸들(300)에 감지된 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)의 위치값을 산출하여, 복수개의 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 사이의 중심위치지점값(CP)을 설정한다.The controller 500 is installed in the traveling device 400 to control the operation of the traveling device 400 and determines the position values of the left slot 201 and the right slot 202 detected by the robot handle 300. Calculate and set the center position point value (CP) between the plurality of left slots 201 and right slots 202.

상기 제어기(500)는 상기 주행장치(400)를 제어하여, 상기 주행장치(400) 및 로봇핸들(300)이 정해진 속도로 이동하도록 한다.The controller 500 controls the traveling device 400 so that the traveling device 400 and the robot handle 300 move at a set speed.

상기 제어기(500)는 상기 보관랙(200)에 구획 형성된 복수의 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 사이 각각의 중심위치지점값(CP) 설정 입력하고, 상기 주행장치(400)로 중심위치지점값(CP)을 전달하여, 상기 중심위치지점값(CP)으로 상기 로봇핸들(300)이 이동하도록 제어한다.The controller 500 inputs the center position point value (CP) settings between the plurality of left slots 201 and right slots 202 partitioned in the storage rack 200, and sets the center position point value (CP) to the traveling device 400. By transmitting the position point value (CP), the robot handle 300 is controlled to move to the center position point value (CP).

상기 중심위치지점값(CP)은 상기 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심 위치를 나타내는 제1중심위치값(C1)과, 좌측슬롯(201) 또는 우측슬롯(202)의 중심 위치를 나타내는 제2중심위치값(C2) 및 제2중심위치값(C2) 사이를 잇는 가상의 연결선(IL)의 중심을 나타내는 높이위치값(C3)을 포함하는 것이 바람직하다.The center position value (CP) is a first center position value (C1) indicating the center position between the left and right slots 201 and 202, and the center position of the left slot 201 or the right slot 202. It is preferable to include the second center position value C2 and the height position value C3 indicating the center of the virtual connecting line IL connecting the second center position value C2.

상기 제어기(500)는 상기 로봇핸들(300)에 감지된 동일 수평선(HL)상의 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 사이의 제1이격거리값(L3)을 산출하여, 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 사이의 제1중심위치값(C1)을 설정한다.The controller 500 calculates the first separation distance value (L3) between the left slot 201 and the right slot 202 on the same horizontal line (HL) detected by the robot handle 300, and determines the left slot ( Set the first center position value (C1) between 201) and the right slot 202.

상기 제1이격거리값(L3)은 상기 좌측슬롯(201) 말단과 상기 우측슬롯(202) 말단 사이의 거리인 것이 바람직하다.The first separation distance value (L3) is preferably the distance between the end of the left slot 201 and the end of the right slot 202.

상기 제1중심위치값(C1)은 상기 제1이격거리값(L3)의 정 중앙부인 것이 바람직하다.It is preferable that the first center position value (C1) is the exact center of the first separation distance value (L3).

상기 제어기(500)는 상기 로봇핸들(300)에 감지된 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201)의 제1두께값(L4)과, 상기 우측슬롯(202)의 제2두께값(L5)을 산출하여, 각각의 상기 제1두께값(L4)과 제2두께값(L5) 사이의 제2중심위치값(C2)을 설정하되, 상기 제2중심위치값(C2)을 잇는 가상의 연결선(IL)의 중심 위치를 산출하여, 상기 제2중심위치값(C2) 사이에 높이위치값(C3)을 설정한다.The controller 500 controls the first thickness value (L4) of the left slot 201 of the storage rack 200 detected by the robot handle 300 and the second thickness value (L5) of the right slot 202. ) is calculated, and a second center position value (C2) is set between each of the first thickness value (L4) and the second thickness value (L5), and a virtual center position value (C2) connecting the second center position value (C2) is set. The center position of the connection line IL is calculated, and the height position value C3 is set between the second center position values C2.

상기 제1두께값(L4)과 상기 제2두께값(L5)은 동일한 거리값을 갖는 것이 바람직하고, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 두께 또는 우측슬롯(202)의 두께에 따라 서로 다른 값을 갖도록 감지 될 수 있으며, 상기 제1두께값(L4)과 제3두께값(L5)은 오차 범위 이내인 것이 바람직하다.The first thickness value (L4) and the second thickness value (L5) preferably have the same distance value, depending on the thickness of the left slot 201 or the right slot 202 of the storage rack 200. They can be sensed to have different values, and it is preferable that the first thickness value (L4) and the third thickness value (L5) are within an error range.

상기 제어기(500)는 상기 로봇핸들(300)에 감지되는 상기 좌측슬롯(201)의 제1하단지점(201b)에서 상기 좌측슬롯(201)의 제1상단지점(201a) 까지의 제1두께값(L4)을 산출하여, 상기 좌측슬롯(201)의 제2중심위치값(C2)을 설정하고, 상기 우측슬롯(202)의 제2상단지점(202b)에서 상기 우측슬롯(202)의 제2하단지점(202a) 까지의 제2두께값(L5)을 산출하여, 상기 우측슬롯(202)의 제2중심위치값(C2)을 설정한다.The controller 500 determines the first thickness value from the first lower point (201b) of the left slot (201) detected by the robot handle (300) to the first upper point (201a) of the left slot (201). (L4) is calculated, the second center position value (C2) of the left slot 201 is set, and the second center position value (C2) of the right slot 202 is set at the second upper point 202b of the right slot 202. The second thickness value (L5) up to the lower point (202a) is calculated, and the second center position value (C2) of the right slot (202) is set.

상기 높이위치값(C3)은 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 정해진 높이상에 위치되도록 상기 로봇핸들(300)의 이동 높이를 결정한다.The height position value C3 determines the moving height of the robot handle 300 so that the robot handle 300 is located at a predetermined height of the storage rack 200.

상기 제어기(500)는 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301)가 상기 좌, 우측슬롯(201, 202)의 제1, 제2상단지점(201a, 202b)에 도달하는 순간, 상기 위치감지센서로(301) 부터 감지 신호를 전달받아 상기 제1, 제2상단지점(201a, 202b)을 인식하고, 상기 좌, 우측슬롯(201, 202)의 제1, 제2하단지점(201b,202a)에 도달하는 순간, 상기 제1, 제2하단지점(201b, 202a)을 인식한다.The controller 500 detects the position at the moment the position sensor 301 of the robot handle 300 reaches the first and second upper points (201a, 202b) of the left and right slots (201, 202). A detection signal is received from the detection sensor 301 to recognize the first and second upper points 201a and 202b, and the first and second lower points 201b and 202b of the left and right slots 201 and 202, respectively. The moment it reaches 202a), the first and second lower points 201b and 202a are recognized.

상기 로봇핸들(300)에 정해진 거리을 초과하도록 상기 좌측슬롯(201)이 미 감지되면, 상기 보관랙(200)의 상단에 상기 로봇핸들(300)이 위치된 것으로 판단하고, 상기 로봇핸들(300)에 정해진 거리을 초과하도록 상기 우측슬롯(202)이 미 감지되면, 상기 보관랙(200)의 하단에 상기 로봇핸들(300)이 위치된 것으로 판단하여, 상기 주행장치(400)로 상기 로봇핸들(300)의 이동 경로를 변경한다.If the left slot 201 is not detected to exceed the distance set for the robot handle 300, it is determined that the robot handle 300 is located at the top of the storage rack 200, and the robot handle 300 If the right slot 202 is not detected to exceed the distance set in, it is determined that the robot handle 300 is located at the bottom of the storage rack 200, and the robot handle 300 is moved to the traveling device 400. ) change the movement path.

상기 제어기(500)는 정해진 거리를 초과하도록 상기 좌측슬롯(201)이 미 감지되면, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200) 최 상단에 위치된 것으로 판단하여, 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301)가 상기 우측슬롯(202)과 동일 수직선상에 위치되도록 상기 주행장치(400)를 상기 우측슬롯(202) 방향으로 주행 이동시킨다.If the left slot 201 is not detected to exceed a predetermined distance, the controller 500 determines that the robot handle 300 is located at the top of the storage rack 200, and the robot handle 300 The traveling device 400 is driven in the direction of the right slot 202 so that the position sensor 301 is located on the same vertical line as the right slot 202.

상기 제어기(500)는 정해진 거리을 초과하도록 상기 우측슬롯(202)이 미 감지되면, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200) 최 하단에 위치된 것으로 판단하여, 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301)가 다른 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201)과 동일 수직선상에 위치되도록 상기 주행장치(400)를 상기 좌측슬롯(201) 방향으로 주행 이동시킨다.If the right slot 202 is not detected to exceed a predetermined distance, the controller 500 determines that the robot handle 300 is located at the bottom of the storage rack 200, and determines that the robot handle 300 The traveling device 400 is driven in the direction of the left slot 201 so that the position sensor 301 is located on the same vertical line as the left slot 201 of the other storage rack 200.

상기 제어기(500)는 상기 주행장치(400)의 주행속도와, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 따라 승강 이동되는 로봇핸들(300)의 승강 이동 속도를 조절하되, 상기 주행장치(400)에 의해 상기 로봇핸들(300)이 정해진 횟수를 반복하여 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202)의 위치값을 감지하도록 제어하고, 상기 로봇핸들(300)에 감지된 위치값을 산출하여, 상기 보관랙(200)의 좌, 우측슬롯(201, 202) 중심위치지점값(CP)을 설정한다.The controller 500 controls the traveling speed of the traveling device 400 and the lifting and lowering movement speed of the robot handle 300 that is moved up and down along the left slot 201 and right slot 202 of the storage rack 200. However, the robot handle 300 is controlled to detect the position values of the left slot 201 and the right slot 202 by repeating a predetermined number of times by the traveling device 400, and the robot handle 300 By calculating the detected position value, the central position point value (CP) of the left and right slots (201, 202) of the storage rack (200) is set.

상기 제어기(500)는 외부 입력 신호를 전달받아 상기 로봇핸들(300)이 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202)의 위치값을 정해진 횟수 반복하여 감지하도록 제어한다.The controller 500 receives an external input signal and controls the robot handle 300 to repeatedly detect the position values of the left slot 201 and the right slot 202 a predetermined number of times.

상기 제어기(500)에 입력되는 외부 입력 신호는, 사용자에 의해 입력되는 것이 바람직하다.The external input signal input to the controller 500 is preferably input by the user.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함은 다음과 같이 사용된다.The unmanned delivery box with an automatic position setting function according to the present invention configured as described above is used as follows.

이하의 설명에서는, 상기 주행장치(400) 양단에 로봇핸들(300)이 설치된 것으로, 상기 로봇핸들(300) 중 상기 주행장치(400) 좌측에 설치된 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 좌, 우측슬롯(201, 202) 위치값을 감지하는 것을 예로 들어 설명하도록 한다.In the following description, the robot handle 300 is installed on both ends of the traveling device 400, and the robot handle 300 installed on the left side of the traveling device 400 among the robot handles 300 is connected to the storage rack 200. ) will be explained using an example of detecting the position values of the left and right slots (201, 202).

또한, 상기 보관랙(200)은 상기 가이드레일(100)을 기준으로 일측에 일렬로 배치된 것을 예로 들어 설명한다.In addition, the storage rack 200 will be described as an example in which the storage rack 200 is arranged in a row on one side of the guide rail 100.

먼저, 제어기(500)를 통해 주행장치(400)를 작동시키게 되면, 이 주행장치(400)에 설치된 로봇핸들(300)이 상기 주행장치(400)에 의해 상기 보관랙(200)의 좌측 최하단으로 이동된다.First, when the traveling device 400 is operated through the controller 500, the robot handle 300 installed on the traveling device 400 is moved to the bottom left corner of the storage rack 200 by the traveling device 400. It is moved.

이때, 상기 보관랙(200)은 일렬방향으로 복수개 설치되어, 상기 로봇핸들(300)이 복수개의 상기 보관랙(200) 중 좌측 말단에 위치된 상기 보관랙(200)의 좌측 최하단에 위치되는 것이다.At this time, a plurality of the storage racks 200 are installed in a row, and the robot handle 300 is located at the bottom left of the storage rack 200, which is located at the left end among the plurality of storage racks 200. .

여기서, 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301) 중 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201)에 근접되게 형성된 위치감지센서(301)는 상기 위치감지센서(301)는 상기 좌측슬롯(201)과 동일 수직선상에 위치되고, 이때, 상기 제어기(500)는 상기 위치감지센서(301)에 감지되는 위치를 영점으로 인식하는 것이다.Here, among the position detection sensors 301 of the robot handle 300, the position detection sensor 301 formed close to the left slot 201 of the storage rack 200 is the position detection sensor 301 formed close to the left slot 201. It is located on the same vertical line as (201), and at this time, the controller 500 recognizes the position detected by the position sensor 301 as zero point.

이후, 상기 제어기(500)를 통해 주행장치(400)를 작동시켜, 상기 주행장치(400)를 따라 상기 로봇핸들(300)을 상방으로 승강 이동시키면, 상기 로봇핸들(300)이 상방을 향해 정해진 속도고 상승이동되고, 이때, 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301)가 상기 좌측슬롯(201)을 순차적으로 감지하는 것이다.Thereafter, when the traveling device 400 is operated through the controller 500 and the robot handle 300 is lifted and moved upward along the traveling device 400, the robot handle 300 is directed upward. It moves upward at high speed, and at this time, the position sensor 301 of the robot handle 300 sequentially detects the left slot 201.

즉, 상기 위치감지센서(301)가 상기 로봇핸들(300)에 의해 상승 이동되면서, 전방으로 레이저를 조사하고, 이때, 상기 좌측슬롯(201)에 반사되는 제1레이저 거리값(L1)을 상기 제어기(500)로 전달하여, 상기 위치감지센서(301)에 좌측슬롯(201)이 감지된 것으로 판별하는 것이다.That is, as the position sensor 301 moves upward by the robot handle 300, it irradiates a laser forward, and at this time, the first laser distance value (L1) reflected in the left slot 201 is calculated as above. It is transmitted to the controller 500 to determine that the left slot 201 has been detected by the position sensor 301.

그리고, 상기 위치감지센서(301)가 상기 좌측슬롯(201)을 지나쳐 상기 좌측슬롯(201) 사이의 공간에 위치되면, 상기 위치감지센서(301)에서 조사되는 레이저가 상기 보관랙(200)의 마감판(미부호)에 반사되어 상기 위치감지센서(301)에 제2레이저 거리값(L2)이 감지되고, 이때, 상기 제2레이저 거리값(L2)을 상기 제어기(500)로 전달하여, 상기 좌측슬롯(201)이 미 감지된 것으로 판별한다.And, when the position sensor 301 passes the left slot 201 and is located in the space between the left slots 201, the laser irradiated from the position sensor 301 is directed to the storage rack 200. The second laser distance value (L2) is reflected by the finishing plate (unmarked) and detected by the position detection sensor 301. At this time, the second laser distance value (L2) is transmitted to the controller 500, It is determined that the left slot 201 is not detected.

여기서, 상기 위치감지센서(301)는 상기 좌측슬롯(201)을 따라 상승 이동되면서, 상기 좌측슬롯(201)의 제1하단지점(201b) 에서 상기 좌측슬롯(201)의 제1상단지점(201a) 까지의 제1두께값(L4)을 산출하여, 상기 좌측슬롯(201)의 제2중심위치값(C2)을 설정한다.Here, the position sensor 301 moves upward along the left slot 201, from the first lower point 201b of the left slot 201 to the first upper point 201a of the left slot 201. ) By calculating the first thickness value (L4) up to , the second center position value (C2) of the left slot 201 is set.

이어서, 상기와 동일한 방법으로 상기 좌측슬롯(201)을 따라 상기 로봇핸들(300)을 상승 이동시키면서, 복수개의 상기 좌측슬롯(201)의 제1두께값(L4)의 중심인 제2중심위치값(C2)을 설정하는 것이다.Then, while moving the robot handle 300 upward along the left slot 201 in the same manner as above, the second center position value, which is the center of the first thickness value L4, of the plurality of left slots 201 (C2) is set.

이때, 상기 위치감지센서(301)는 상기 좌측슬롯(201)을 정해진 거리의 오차범위내에서 연속 감지하고, 만약, 상기 위치감지센서(301)에 정해진 거리를 초과하도록 상기 좌측슬롯(201)이 미 감지되면, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 최상단에 위치된 것으로 판단하는 것이다.At this time, the position detection sensor 301 continuously detects the left slot 201 within an error range of a set distance, and if the left slot 201 exceeds the distance set by the position detection sensor 301. If not detected, it is determined that the robot handle 300 is located at the top of the storage rack 200.

즉, 상기 위치감지센서(301)는 등 간격으로 이격된 상기 좌측슬롯(201)을 따라 상방으로 승강 이동되면서, 정해진 거리의 오차범위 내에서 상기 좌측슬롯(201)을 연속 감지하다가, 상기 위치감지센서(301)에 정해진 오차범위의 거리를 초과하도록 상기 좌측슬롯(201)이 미 감지되는 순간, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200) 최상단에 위치된 것으로 판단하여, 상기 제어기(500)가 상기 주행장치(400)를 주행 이동시킨다.That is, the position detection sensor 301 moves upwardly along the left slot 201 spaced at equal intervals, continuously detects the left slot 201 within an error range of a predetermined distance, and then detects the position. The moment the left slot 201 is not detected to exceed the distance of the error range set by the sensor 301, it is determined that the robot handle 300 is located at the top of the storage rack 200, and the controller 500 ) moves the traveling device 400.

그러면, 상기 주행장치(400)가 상기 우측슬롯(202) 방향을 향해 주행하면서, 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301) 중 상기 우측슬롯(202)에 근접된 상기 위치감지센서(301)를 상기 우측슬롯(202)과 동일 수직선상에 위치시킨다.Then, while the traveling device 400 travels in the direction of the right slot 202, the position detection sensor 301 close to the right slot 202 among the position detection sensors 301 of the robot handle 300 ) is located on the same vertical line as the right slot 202.

이후, 상기 제어기(500)에 의해 상기 주행장치(400)가 상기 로봇핸들(300)을 하강 이동시켜, 상기 위치감지센서(301)가 상기 우측슬롯(202)을 따라 하강 이동하도록 한다.Thereafter, the traveling device 400 moves the robot handle 300 downward by the controller 500, causing the position sensor 301 to move downward along the right slot 202.

여기서, 상기 위치감지센서(301)는 하강 이동되면서 상기 우측슬롯(202)의 제2상단지점(202b)에서 상기 우측슬롯(202)의 제2하단지점(202a) 까지의 제2두께값(L5)을 감지하여 상기 제어기(500)로 전달하고, 이때, 상기 제어기(500)가 상기 제2두께값(L5)을 산출하여, 상기 우측슬롯(202) 사이의 제2중심위치값(C2)을 설정한다.Here, the position sensor 301 moves downward and detects a second thickness value (L5) from the second upper point (202b) of the right slot (202) to the second lower point (202a) of the right slot (202). ) is detected and transmitted to the controller 500, and at this time, the controller 500 calculates the second thickness value (L5) and calculates the second center position value (C2) between the right slots (202). Set it.

이와 동시에, 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301)에 감지된 동일 수평선(HL) 상의 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 사이의 제1이격거리값(L3)을 제어기(500)로 전달하면, 상기 제어기(500)가 상기 제1이격거리값(L3)을 산출하여, 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 사이의 제1중심위치값(C1)을 설정한다.At the same time, the first separation distance value (L3) between the left slot 201 and the right slot 202 on the same horizontal line (HL) detected by the position sensor 301 of the robot handle 300 is calculated by the controller 500. ), the controller 500 calculates the first separation distance value (L3) and sets the first center position value (C1) between the left slot 201 and the right slot 202.

또한, 상기 좌측슬롯(201)의 제2중심위치값(C2)과 상기 우측슬롯(202)의 제2중심위치값(C2) 사이를 잇는 가상의 연결선(IL)의 중심 위치를 산출하여, 상기 제2중심위치값(C2) 사이의 높이위치값(C3)을 산출된다.In addition, the center position of the virtual connection line IL connecting the second center position value C2 of the left slot 201 and the second center position value C2 of the right slot 202 is calculated, The height position value (C3) between the second center position values (C2) is calculated.

그러면, 상기 제어기(500)가 상기 제1중심위치값(C1)과 높이위치값(C3)을 기반으로, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 사이의 중심위치지점값(CP)을 설정하는 것이다.Then, the controller 500 determines the center position between the left slot 201 and the right slot 202 of the storage rack 200 based on the first center position value C1 and the height position value C3. This is to set the point value (CP).

이후, 상기와 동일한 방법으로 상기 우측슬롯(202)을 따라 상기 위치감지센서(301)가 하강 이동하도록 하면서, 복수개로 구획된 각각의 상기 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심위치지점값(CP)을 설정한다.Thereafter, while causing the position detection sensor 301 to move downward along the right slot 202 in the same manner as above, the center position point value between each of the left and right slots 201 and 202 divided into a plurality Set (CP).

한편, 상기 위치감지센서(301)는 정해진 거리 내에서 상기 우측슬롯(202)을 연속 감지하고, 만약, 상기 위치감지센서(301)에 정해진 오차범위의 거리를 초과하도록 상기 우측슬롯(202)이 미 감지되면, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 최하단에 위치된 것으로 판단하는 것이다.Meanwhile, the position sensor 301 continuously detects the right slot 202 within a predetermined distance, and if the right slot 202 exceeds the distance of the error range determined by the position sensor 301. If not detected, it is determined that the robot handle 300 is located at the bottom of the storage rack 200.

즉, 상기 위치감지센서(301)는 등 간격으로 이격된 상기 우측슬롯(202)을 따라 하방으로 하강 이동되면서, 정해진 거리의 오차범위 내에서 상기 우측슬롯(202)을 연속 감지하다가, 상기 위치감지센서(301)에 정해진 오차범위의 거리를 초과하도록 상기 우측슬롯(202)이 미 감지되는 순간, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200) 최하단에 위치된 것으로 판단하여, 상기 제어기(500)가 상기 주행장치(400)를 주행 이동시킨다.That is, the position sensor 301 moves downward along the right slot 202 spaced at equal intervals, continuously detects the right slot 202 within an error range of a predetermined distance, and then detects the position. The moment the right slot 202 is not detected to exceed the distance of the error range set by the sensor 301, it is determined that the robot handle 300 is located at the bottom of the storage rack 200, and the controller 500 ) moves the traveling device 400.

그러면, 상기 주행장치(400)가 다른 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 방향을 향해 주행하면서, 상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301) 중 상기 좌측슬롯(201)에 근접된 상기 위치감지센서(301)를 상기 좌측슬롯(201)과 동일 수직선상에 위치시킨 후, 상기와 동일한 방법으로 상기 보관랙(200)의 좌, 우측슬롯(201, 202) 위치값을 감지하면서, 상기 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심위치지점값(CP)을 설정한다.Then, the traveling device 400 moves toward the left slot 201 of the other storage rack 200 and approaches the left slot 201 of the position detection sensor 301 of the robot handle 300. After positioning the position sensor 301 on the same vertical line as the left slot 201, the position values of the left and right slots 201 and 202 of the storage rack 200 are detected in the same manner as above. , Set the center position point value (CP) between the left and right slots (201, 202).

여기서, 상기 로봇핸들(300)은 상기 주행장치(400)에 의해 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201)을 따라 상승 이동하되, 우측슬롯(202)을 따라 하강 이동하도록 제어하여, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)을 따라 지그재그 구조로 이동한다.Here, the robot handle 300 is controlled to move upward along the left slot 201 of the storage rack 200 by the traveling device 400 and to move downward along the right slot 202, so that the robot The handle 300 moves in a zigzag structure along the storage rack 200.

상기에서, 상기 위치감지센서(301) 중 상기 좌측슬롯(201)에 근접된 상기 위치감지센서(301)는 상기 로봇핸들(300)을 기준으로 좌측에 설치된 상기 위치감지센서(301)이고, 상기 우측슬롯(202)에 근접된 상기 위치감지센서(301)는 상기 로봇핸들(300)을 기준으로 우측에 설치된 상기 위치감지센서(301)이다.In the above, among the position detection sensors 301, the position detection sensor 301 close to the left slot 201 is the position detection sensor 301 installed on the left side with respect to the robot handle 300, The position sensor 301 adjacent to the right slot 202 is installed on the right side of the robot handle 300.

이후, 상기와 같이 상기 보관랙(200)에 형성된 복수개의 상기 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심위치지점값(CP) 설정이 완료되면, 상기 로봇핸들(300)에 물품이 적재된 트레이(10)를 공급하여, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 정해진 위치로 이동하도록 한다.Afterwards, when setting the center position point value (CP) between the plurality of left and right slots 201 and 202 formed in the storage rack 200 as described above is completed, the goods are loaded on the robot handle 300. By supplying the tray 10, the robot handle 300 is moved to a designated position on the storage rack 200.

즉, 상기 로봇핸들(300)에 물품이 적재된 트레이(10)를 공급한 후, 상기 제어기(500)에 입력된 중심위치지점값(CP)을 상기 주행장치(400)로 전달하면, 상기 주행장치(400)가 상기 가이드레일(100)을 따라 수평 이동되되, 상기 로봇핸들(300)을 승강 이동시켜, 상기 로봇핸들(300)이 상기 제어기(500)에 입력된 중심위치지점값(CP)에 대응하는 위치로 이동 하도록 한다.That is, after supplying the tray 10 loaded with goods to the robot handle 300 and transmitting the center position point value (CP) input to the controller 500 to the traveling device 400, the traveling device 400 The device 400 is moved horizontally along the guide rail 100, and the robot handle 300 is lifted and moved so that the robot handle 300 moves according to the central position point value (CP) input to the controller 500. Move to the corresponding location.

여기서, 상기 로봇핸들은 상기 제어기로 부터 상기 중심위치지점값의 제1중심위치값을 전달받아, 상기 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 정 중앙부에 위치되되, 상기 높이위치값(C3)을 전달받아 상기 좌, 우측슬롯(201, 202)에 대응하는 정해진 높이상에 위치된다.Here, the robot handle receives the first center position value of the center position point value from the controller and is located in the exact center between the left and right slots 201 and 202, and the height position value C3 is received and positioned at a predetermined height corresponding to the left and right slots (201, 202).

그러면, 상기 트레이(10)는 상기 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심위치지점값(CP)에 대응하도록 위치되고, 이때, 상기 로봇핸들(300) 상에 적재된 상기 트레이(10)를 상기 보관랙(200) 방향으로 밀어냄으로써, 상기 트레이(10)의 단턱(11)이 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)에 간섭이 방지되도록 슬라이딩 수납되는 것이다.Then, the tray 10 is positioned to correspond to the center position point value (CP) between the left and right slots 201 and 202. At this time, the tray 10 loaded on the robot handle 300 By pushing in the direction of the storage rack 200, the step 11 of the tray 10 is slidably received to prevent interference with the left slot 201 and the right slot 202 of the storage rack 200. .

반면, 상기 보관랙(200)에 수납된 물품을 인출하고자 하는 경우에는, 상기와 같이 상기 중심위치지점값(CP)을 상기 주행장치(400)로 전달하여, 상기 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심위치지점값(CP)에 대응하는 위치로 상기 로봇핸들(300)을 이동시켜, 물품이 적재된 트레이(10)를 상기 보관랙(200)에서 인출하는 것이다.On the other hand, when it is desired to withdraw an article stored in the storage rack 200, the center position point value (CP) is transmitted to the traveling device 400 as described above, and the left and right slots 201 and 202 ) by moving the robot handle 300 to a position corresponding to the central position point value (CP) between the trays 10 loaded with goods and withdrawing them from the storage rack 200.

예컨대, 상기 중심위치지점값(CP)을 숫자로 입력하는 경우, 그 값은 1.1, 1.2, 1.3 으로 구분되도록 입력됨으로써, 상기 제어기(500)가 상기 주행장치(400)로 1.1을 입력하면, 이 1.1에 대응하는 상기 중심위치지점값(CP)으로 상기 로봇핸들(300)을 이동시키는 것이다.For example, when the center position point value (CP) is input as a number, the value is input to be divided into 1.1, 1.2, and 1.3, so that when the controller 500 inputs 1.1 to the traveling device 400, this The robot handle 300 is moved to the central position point value (CP) corresponding to 1.1.

한편, 상기와 같이 상기 로봇핸들(300)을 상기 제어기(500)에 입력된 중심위치지점값(CP)에 대응하는 위치로 이동시켜, 물품을 수납하거나 혹은 물품을 인출하는 과정에서, 상기 트레이(10)가 보관랙(200) 또는 상기 좌, 우측슬롯(201, 202)에 간섭되어, 물품의 수납 또는 인출에 문제가 발생되면, 상기 제어기(500)를 통해 외부입력신호(예컨대, 조작신호 또는 스캐닝 명령신호)를 입력하여, 상기 주행장치(400)를 작동시키면, 상기 주행장치(400)가 주행 이동됨과 동시에 상기 로봇핸들(300)이 승강 이동되면서, 상기와 같은 방법에 의해 상기 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)의 위치값을 감지한다.Meanwhile, in the process of storing or withdrawing goods by moving the robot handle 300 to a position corresponding to the center position point value (CP) input to the controller 500 as described above, the tray ( 10) interferes with the storage rack 200 or the left and right slots 201 and 202, causing problems in storing or withdrawing goods, an external input signal (e.g., an operation signal or When the traveling device 400 is operated by inputting a scanning command signal, the traveling device 400 travels and at the same time the robot handle 300 moves up and down, and the left slot ( 201) and the position values of the right slot 202 are detected.

이때, 상기 주행장치(400)는 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)을 따라 지그재그 방식으로 정해진 횟수만큼 반복 이동하도록 하면서, 상기 좌, 우측슬롯(201, 202)의 위치값을 감지하여, 상기 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심위치지점값(CP)을 재 설정하는 것이다.At this time, the traveling device 400 detects the position values of the left and right slots 201 and 202 while causing the robot handle 300 to repeatedly move along the storage rack 200 in a zigzag manner a predetermined number of times. Thus, the central position point value (CP) between the left and right slots 201 and 202 is reset.

상기에서는, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 좌측 최하단에 위치된 상태에서, 상기 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 따라 지그재그로 이동하면서, 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심위치지점값(CP)을 산출하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 상기 제어기(500)로 상기 주행장치(400) 및 로봇핸들(300)을 제어하여, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 정해진 높이상에 최초 위치되도록 하여, 상기 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 따라 지그재그로 이동하면서, 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심위치지점값(CP)을 산출할 수 있다.In the above, the robot handle 300 is located at the bottom left of the storage rack 200, and moves zigzagly along the left slot 201 and the right slot 202, while moving the left and right slots 201. , 202) was explained as an example of calculating the center position point value (CP), but by controlling the traveling device 400 and the robot handle 300 with the controller 500, the robot handle 300 It is initially positioned on a predetermined height of the storage rack 200, and moves zigzagly along the left slot 201 and right slot 202, and the center position point value between the left and right slots 201 and 202 (CP) can be calculated.

상기와 같이 로봇핸들(300)로 보관랙(200)의 좌, 우측슬롯(201, 202)의 위치값을 감지하되, 이 감지된 위치값을 제어기(500)로 전달하여, 제어기(500)를 통해 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심위치지점값(CP)을 자동으로 설정하는 구조는, 로봇핸들(300)이 주행장치(400)에 의해 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 따라 승강 이동되면서, 좌, 우측슬롯(201, 202) 위치값을 감지하여, 이 좌, 우측슬롯(201, 202) 위치값을 산출하여 좌, 우측슬롯(201, 202) 사이의 중심위치지점값(CP)을 자동 설정할 수 있고, 설정된 중심위치지점값(CP) 신호를 출력하여, 주행장치(400)가 로봇핸들(300)을 출력된 중심위치지점값(CP)에 대응하는 위치로 자동 이동시켜, 물품의 인출 및 수납이 자동으로 이루어지며, 또한, 로봇핸들(300)에 의해 보관랙(200)의 정해진 위치에 수납된 물품을 자동 인출하거나 혹은 보관랙의 정해진 위치에 물품을 자동 수납한다.As described above, the position values of the left and right slots 201 and 202 of the storage rack 200 are sensed by the robot handle 300, and the detected position values are transmitted to the controller 500. The structure of automatically setting the center position point value (CP) between the left and right slots 201 and 202 is that the robot handle 300 is connected to the left slot 201 and the right slot 202 by the traveling device 400. ), detecting the position values of the left and right slots (201, 202), calculating the position values of the left and right slots (201, 202), and calculating the center position between the left and right slots (201, 202). The point value (CP) can be automatically set, and the set center position point value (CP) signal is output, so that the traveling device 400 moves the robot handle 300 to a position corresponding to the output center position point value (CP). By automatically moving, the retrieval and storage of items is carried out automatically. In addition, the robot handle 300 automatically withdraws items stored in a designated position of the storage rack 200 or automatically moves the items to a designated position in the storage rack. Store it.

이상에서 설명한 본 발명에 따른 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양하게 변경하여 실시할 수 있는 범위까지 그 기술적 정신이 있다.The unmanned delivery box having an automatic positioning function according to the present invention described above is not limited to the above-described embodiment, and is known to those skilled in the art in the field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention claimed in the following claims. The technical spirit exists to the extent that anyone who possesses it can implement it in various ways.

100 : 가이드레일 200 : 보관랙
201 : 좌측슬롯 201a : 제1상단지점
201b : 제1하단지점 202 : 우측슬롯
202a : 제2하단지점 202b : 제2상단지점
300 : 로봇핸들 301 : 위치감지센서
400 : 주행장치 500 : 제어기
C1 : 제1중심위치값 C2 : 제2중심위치값
CP : 중심위치지점값 HL : 수평선
L1 : 제1레이저 거리값 L2 : 제2레이저 거리값
L3 : 제1이격거리값 L4 : 제2이격거리값
L5 : 제3이격거리값100: Guide rail 200: Storage rack
201: Left slot 201a: First upper point
201b: first lower point 202: right slot
202a: second lower point 202b: second upper point
300: Robot handle 301: Position detection sensor
400: Traveling device 500: Controller
C1: 1st center position value C2: 2nd center position value
CP: Center position point value HL: Horizontal line
L1: 1st laser distance value L2: 2nd laser distance value
L3: First separation distance value L4: Second separation distance value
L5: Third separation distance value

Claims (11)

바닥면을 따라 길게 연장되도록 형성된 가이드레일(100)과;
상기 가이드레일(100)을 기준으로 일측 또는 양측에 설치되고, 일렬방향으로 정해진 간격 이격되게 복수개로 설치되며, 서로 마주보는 내벽면에 상단에서 하단 방향을 향해 정해진 간격 이격되게 복수개로 형성되어, 서로 평행하게 한 쌍으로 형성된 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 형성한 보관랙(200);
상기 보관랙(200)의 정해진 위치로 이동되어 상기 보관랙(200)에 수납된 물품을 인출하거나 혹은 상기 보관랙(200)에 물품을 수납하고, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 따라 상승 이동되면서, 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202)의 위치값을 감지하는 로봇핸들(300);
상기 가이드레일(100)에 슬라이딩 결합되어, 상기 보관랙(200)을 기준으로 좌측슬롯(201) 또는 우측슬롯(202) 방향을 향하도록 주행하고, 상기 로봇핸들(300)을 승강이동 가능하게 설치하여, 상기 로봇핸들(300)이 상기 보관랙(200)의 정해진 위치로 이동하도록 제어하는 주행장치(400);
상기 주행장치(400) 내에 설치되어 상기 주행장치(400)의 작동을 제어하고, 상기 로봇핸들(300)에 감지된 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)의 위치값을 산출하여, 복수개의 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 사이의 중심위치지점값(CP)을 설정하는 제어기(500);
로 구성되고,
상기 제어기(500)는,
상기 로봇핸들(300)에 감지된 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201)의 제1두께값(L4)과, 상기 우측슬롯(202)의 제2두께값(L5)을 산출하여, 각각의 상기 제1두께값(L4)과 제2두께값(L5) 사이의 제2중심위치값(C2)을 설정하되,
상기 제2중심위치값(C2)을 잇는 가상의 연결선(IL)의 중심 위치를 산출하여, 상기 제2중심위치값(C2) 사이에 높이위치값(C3)을 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함.A guide rail 100 formed to extend long along the bottom surface;
It is installed on one side or both sides based on the guide rail 100, is installed in plural pieces at a predetermined interval in a row direction, and is formed in plural pieces on the inner wall facing each other at predetermined intervals from the top to the bottom, so that they are connected to each other. A storage rack (200) having a left slot (201) and a right slot (202) formed in parallel as a pair;
The storage rack 200 is moved to a predetermined position to retrieve the goods stored in the storage rack 200 or to store the goods in the storage rack 200, and to open the left slot 201 of the storage rack 200. and a robot handle 300 that senses the position values of the left slot 201 and the right slot 202 while moving upward along the right slot 202;
It is slidingly coupled to the guide rail 100, travels in the direction of the left slot 201 or right slot 202 based on the storage rack 200, and the robot handle 300 is installed to be able to move up and down. Thus, a traveling device 400 that controls the robot handle 300 to move to a predetermined position of the storage rack 200;
It is installed in the traveling device 400 to control the operation of the traveling device 400, calculates the position values of the left slot 201 and the right slot 202 detected by the robot handle 300, and calculates a plurality of A controller (500) that sets a central position point value (CP) between the left slot (201) and the right slot (202);
It consists of,
The controller 500,
The first thickness value (L4) of the left slot (201) of the storage rack (200) detected by the robot handle (300) and the second thickness value (L5) of the right slot (202) are calculated, respectively. Set the second center position value (C2) between the first thickness value (L4) and the second thickness value (L5),
Automatic positioning, characterized in that calculating the center position of a virtual connection line (IL) connecting the second center position value (C2) and setting a height position value (C3) between the second center position values (C2) Unmanned delivery box with setting function. 제 1항에 있어서,
상기 로봇핸들(300)은,
상기 주행장치(400)를 기준으로 서로 이웃하게 한 쌍으로 형성되거나 혹은 양 단 중 어느 하나에 설치되어 상기 주행장치(400)에 의해 정해진 위치로 이동되는 것을 특징으로 하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함.According to clause 1,
The robot handle 300 is,
An unmanned vehicle with an automatic positioning function, characterized in that it is formed as a pair adjacent to each other based on the traveling device 400 or is installed at either end and moved to a position determined by the traveling device 400. Delivery box. 제 1항에 있어서,
상기 로봇핸들(300)은,
상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)과 마주보는 측면에 상기 주행장치(400)에 의해 승강 이동되면서, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)의 위치값을 감지하는 위치감지센서(301)를 형성한 것을 특징으로 하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함.According to clause 1,
The robot handle 300 is,
The left slot 201 and the right slot of the storage rack 200 are moved up and down by the traveling device 400 on the side facing the left slot 201 and the right slot 202 of the storage rack 200. An unmanned delivery box with an automatic position setting function, characterized by forming a position detection sensor (301) that detects the position value of (202). 제 3항에 있어서,
상기 로봇핸들(300)의 위치감지센서(301)는,
상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)에 반사되는 제1레이저 거리값(L1)과 상기 좌측슬롯(201) 사이 또는 우측슬롯(202) 사이의 공간으로 조사되어, 반사되어 오는 제2레이저 거리값(L2)을 제어기(500)로 전달하여, 상기 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 식별하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함.According to clause 3,
The position sensor 301 of the robot handle 300 is,
The first laser distance value (L1) reflected in the left slot 201 and right slot 202 of the storage rack 200 is irradiated into the space between the left slot 201 or the right slot 202, An unmanned delivery box with an automatic positioning function, characterized in that the reflected second laser distance value (L2) is transmitted to the controller (500) to identify the left slot (201) and the right slot (202). 제 3항에 있어서,
상기 위치감지센서(301)는,
상기 로봇핸들(300)의 측면에 서로 대칭되게 한 쌍으로 형성되어, 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202) 위치값을 감지하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함.According to clause 3,
The position detection sensor 301 is,
An automatic position setting function is formed in a pair symmetrically on the side of the robot handle 300 and detects the position values of the left slot 201 and the right slot 202 of the storage rack 200. An unmanned delivery box. 제 1항에 있어서,
상기 로봇핸들(300)은,
상기 주행장치(400)에 의해 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201)을 따라 상방으로 승강 이동되되, 상기 보관랙(200)의 우측슬롯(202)을 따라 하강 이동하도록 지그재그 구조로 이동되면서, 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202)의 위치값을 감지하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함.According to clause 1,
The robot handle 300 is,
The traveling device 400 moves upward along the left slot 201 of the storage rack 200, and moves in a zigzag structure to move downward along the right slot 202 of the storage rack 200. , An unmanned delivery box with an automatic position setting function, characterized in that the position values of the left slot 201 and the right slot 202 are detected. 제 1항에 있어서,
상기 제어기(500)는,
상기 로봇핸들(300)에 감지된 동일 수평선(HL)상의 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 사이의 제1이격거리값(L3)을 산출하여, 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202) 사이의 제1중심위치값(C1)을 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함.According to clause 1,
The controller 500,
By calculating the first separation distance value (L3) between the left slot 201 and the right slot 202 on the same horizontal line (HL) detected by the robot handle 300, the left slot 201 and the right slot ( 202) An unmanned delivery box with an automatic position setting function, characterized in that the first center position value (C1) is set between. 삭제delete 제 7항에 있어서,
상기 제어기(500)는,
상기 로봇핸들(300)에 감지되는 상기 좌측슬롯(201)의 제1하단지점(201b)에서 상기 좌측슬롯(201)의 제1상단지점(201a) 까지의 제1두께값(L4)을 산출하여, 상기 좌측슬롯(201)의 제2중심위치값(C2)을 설정하고,
상기 우측슬롯(202)의 제2상단지점(202b)에서 상기 우측슬롯(202)의 제2하단지점(202a) 까지의 제2두께값(L5)을 산출하여, 상기 우측슬롯(202)의 제2중심위치값(C2)을 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함.According to clause 7,
The controller 500,
Calculate the first thickness value (L4) from the first lower point (201b) of the left slot (201) detected by the robot handle (300) to the first upper point (201a) of the left slot (201) , setting the second center position value (C2) of the left slot 201,
The second thickness value L5 from the second upper point 202b of the right slot 202 to the second lower point 202a of the right slot 202 is calculated, and the second thickness value L5 of the right slot 202 is calculated. 2. An unmanned delivery box with an automatic position setting function, characterized by setting the center position value (C2). 제 1항에 있어서,
상기 제어기(500)는,
상기 로봇핸들(300)에 정해진 거리을 초과하도록 상기 좌측슬롯(201)이 미 감지되면, 상기 보관랙(200)의 상단에 상기 로봇핸들(300)이 위치된 것으로 판단하고,
상기 로봇핸들(300)에 정해진 거리을 초과하도록 상기 우측슬롯(202)이 미 감지되면, 상기 보관랙(200)의 하단에 상기 로봇핸들(300)이 위치된 것으로 판단하여,
상기 주행장치(400)로 상기 로봇핸들(300)의 이동 경로를 변경하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함.According to clause 1,
The controller 500,
If the left slot 201 is not detected to exceed the distance set for the robot handle 300, it is determined that the robot handle 300 is located at the top of the storage rack 200,
If the right slot 202 is not detected to exceed the distance set for the robot handle 300, it is determined that the robot handle 300 is located at the bottom of the storage rack 200,
An unmanned delivery box with an automatic positioning function, characterized in that the moving path of the robot handle (300) is changed using the traveling device (400). 제 1항에 있어서,
상기 제어기(500)는,
상기 주행장치(400)의 주행속도 및 상기 보관랙(200)의 좌측슬롯(201) 및 우측슬롯(202)을 따라 승강 이동되는 로봇핸들(300)의 승강 이동 속도를 조절하되, 상기 주행장치(400)에 의해 상기 로봇핸들(300)이 정해진 횟수를 반복하여 상기 좌측슬롯(201)과 우측슬롯(202)의 위치값을 감지하도록 제어하고, 상기 로봇핸들(300)에 감지된 위치값을 산출하여, 상기 보관랙(200)의 좌, 우측슬롯(201, 202) 중심위치지점값(CP)을 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 설정 기능을 갖는 무인택배함.According to clause 1,
The controller 500,
The traveling speed of the traveling device 400 and the lifting and lowering movement speed of the robot handle 300 that is moved up and down along the left slot 201 and the right slot 202 of the storage rack 200 are adjusted, and the traveling device ( 400), the robot handle 300 is controlled to detect the position values of the left slot 201 and the right slot 202 by repeating a predetermined number of times, and the position value sensed by the robot handle 300 is calculated. Thus, an unmanned delivery box with an automatic position setting function, characterized in that the center position point value (CP) of the left and right slots (201, 202) of the storage rack (200) is set.
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KR20080016461A (en) * 2006-08-17 2008-02-21 가부시키가이샤 다이후쿠 Article storage facility and method for operating same
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