KR102607639B1 - 브레이크 시스템의 누유 감지 방법 및 그의 감지 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 브레이크 시스템의 누유 감지 방법 및 그의 감지 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일 측면에 따르면, 누유 감지 방법은, 제1 유압회로를 폐쇄하고, 제2 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하는 단계; 상기 제2 유압회로를 폐쇄하고 상기 제1 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하는 단계; 및 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로 중 브레이크 오일의 누유되는 회로를 확정하는 단계를 포함하고, 상기 제1 유압회로는 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하며, 상기 제2 유압회로는 다른 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어할 수 있다.

Description

브레이크 시스템의 누유 감지 방법 및 그의 감지 시스템{OIL LEAK DETECTING METHOD OF BRAKE SYSTEM AND DETECTING SYSTEM THEREOF}

본 발명은 브레이크 시스템의 누유 감지 방법 및 그의 감지 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 브레이크 시스템에서 브레이크 오일이 미세하게 누유가 발생하는 경우에 어느 위치에서 누유가 발생한 것인지 확인할 수 있는 브레이크 시스템의 누유 감지 방법 및 그의 감지 시스템에 대한 발명이다.

차량에 적용되는 브레이크 시스템은 유압으로 제동력을 확보하지만, 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 직접 유압을 발생시키지 않고, 전자 신호를 이용하여 모터가 동작되도록 하여 모터에 의해 유압 장치를 작동시키는 전자식 브레이크 시스템이 이용된다.

이러한 전자식 브레이크 시스템은 브레이크 답력 전개나 페달의 작동 범위 등을 운전자가 취향에 맞게 조정할 수 있는 장점이 있다. 그렇기 때문에 브레이크 동작을 위한 브레이크 오일이 유지되는 것은 매우 중요하고 누유가 발생하는 경우에 안정상 큰 위험을 초래할 수 있다.

종래에 브레이크 오일이 누유되는 것을 검출하기 위해 압력 센서를 이용하여 측정된 압력 값과 피스톤의 위치를 기반으로 계산한 압력 값을 비교하여 누유를 검출한다. 하지만, 이렇게 피스톤의 위치를 기반으로 계산한 압력 값을 이용하는 경우에 미세하게 누유가 발생하는 경우에는 누유가 발생하는 것을 검출하기 어려워 브레이크 오일이 모두 유출되는 현상이 발생할 위험이 있는 문제가 있다.

대한민국 공개특허 제10-2016-0036320호 (2016.04.04.) 대한민국 공개특허 제10-2020-0006772호 (2020.01.21.)

본 발명의 실시예들은 상기와 같은 배경에서 발명된 것으로서, 미세하게 브레이크 오일이 누유되는 것을 검출할 수 있는 브레이크 시스템의 누유 감지 방법 및 그의 감지 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 누유 감지 방법은, 제1 유압회로를 폐쇄하고, 제2 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하는 단계; 상기 제2 유압회로를 폐쇄하고 상기 제1 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하는 단계; 및 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로 중 브레이크 오일의 누유되는 회로를 확정하는 단계를 포함하고, 상기 제1 유압회로는 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하며, 상기 제2 유압회로는 다른 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어할 수 있다.

브레이크 오일의 레벨을 확인하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하는 단계는, 상기 브레이크 오일의 레벨이 설정 값보다 낮은 경우에 수행할 수 있다.

상기 제2 유압회로를 모니터링하여 상기 제2 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰지 여부를 확인하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하는 단계는, 상기 제2 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 크지 않은 경우에 진행될 수 있다.

상기 확정하는 단계는, 상기 제2 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰 경우, 상기 제2 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정할 수 있다.

상기 제1 유압회로를 모니터링하여 상기 제1 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰지 여부를 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 확정하는 단계는, 상기 제1 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰 경우, 상기 제1 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정할 수 있다.

상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도와 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도를 비교하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 확정하는 단계는, 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값보다 큰 경우에 상기 제1 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정할 수 있다.

상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도와 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도를 비교하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 확정하는 단계는, 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값보다 큰 경우에 상기 제2 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정할 수 있다.

상기 확정하는 단계는, 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값보다 크지 않은 경우에 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로에서 누유가 발생하지 않은 것으로 확정할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 측면에 따르면, 누유 감지 시스템은, 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제1 유압회로; 다른 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제2 유압회로; 상기 제1 유압회로를 개폐하는 제1 및 제2 인렛밸브; 상기 제2 유압회로를 개폐하는 제3 및 제4 인렛밸브; 및 상기 제1 내지 제4 인렛밸브를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로 중 하나를 폐쇄하고, 폐쇄되지 않은 다른 하나에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하여 브레이크 오일이 누유되는 회로를 확정할 수 있다.

상기 제1 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 감지하는 제1 유출 감지기; 및 상기 제2 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 감지하는 제2 유출 감지기를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 유압회로를 차단하고, 상기 제2 유압회로를 모니터링하여 상기 제2 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰 경우에 상기 제2 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제2 유압회로를 차단하고, 상기 제1 유압회로를 모니터링하여 상기 제1 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰 경우에 상기 제1 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값 보다 큰 경우에 상기 제1 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값 보다 큰 경우에 상기 제2 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로 중 하나를 폐쇄하고, 폐쇄되지 않은 다른 하나의 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하여 모니터링된 유출량이 설정 값보다 크지 않은 경우에 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로에 누유가 발생하지 않은 것으로 확정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값 보다 크지 않은 경우에 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로에 누유가 발생하지 않은 것으로 확정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값 보다 크지 않은 경우에 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로에 누유가 발생하지 않은 것으로 확정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 미세하게 브레이크 오일이 누유되는 것을 검출할 수 있는 효과가 있다.

더욱이, 브레이크 오일이 누유되는 위치를 제1 회로와 제2 회로 중 하나를 특정할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템을 나타내는 유압회로도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 누유 감지 시스템을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 누유 감지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 누유 감지 방법을 설명하기 위한 상세 흐름도이다.

이하에서는 본 발명의 실시예들에 대해 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있기 위한 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 유압회로를 먼저 설명한다.

본 실시예에 의한 전자식 브레이크 시스템(1)은 내부에 유체를 저장하는 리저버(30)와, 유체의 액압이 전달되어 각 차륜(RR, RL, FR, FL)의 제동을 수행하는 휠 실린더(41, 42, 43, 44)와, 브레이크 페달(10)의 변위를 감지하는 페달 변위센서(11)에 의해 운전자의 제동의지를 신호로 전달받아 기계적인 작동을 통해 유체의 액압을 발생시키는 액압 공급장치(100)와, 액압 정보 및 페달 변위 정보에 근거하여 액압 공급장치(100)와 각종 밸브들을 제어하는 전자제어유닛(310)을 포함한다.

전자제어유닛(310)은 제1 유압유닛 및 제2 유압유닛의 작동을 제어하도록 마련된다. 보다 구체적으로, 전자제어유닛(310)은 네 개의 휠 실린더 중, 제1 및 제2 휠 실린더(41, 42)로 전달되는 액압의 흐름인 제1 유압회로(201)에 포함된 제1 유압유닛을 제어할 수 있으며, 제3 및 제4 휠 실린더(43, 44)로 전달되는 액압의 흐름인 제2 유압회로(202)에 포함된 제2 유압유닛을 제어할 수 있다.

본 실시예에 의한 전자식 브레이크 시스템(1)은 브레이크 페달(10)의 답력에 따른 반력을 운전자에게 제공하는 시뮬레이터와, 내측에 수용된 브레이크 오일 등의 유체를 가압 및 토출하는 마스터 실린더(20)를 더 포함할 수 있다. 이 때, 전자제어유닛(310)은 후술할 시뮬레이션 유로(64) 상에 마련된 체크밸브(71) 및 리저버 바이패스 유로(61)에서 시뮬레이션 유로(64)를 통해 전달되는 유체의 양 방향 흐름을 제어하는 시뮬레이터 밸브(70)의 작동을 제어할 수 있다. 또한, 전자제어유닛(310)은 후술할 제2 백업유로(252)에 마련되는 컷밸브(262)의 작동을 제어할 수 있다.

제1 및 제2 유압유닛은 전자제어유닛(310)으로부터 출력되는 신호에 의해 마스터 실린더(20) 또는 액압 공급장치(100)로부터 휠 실린더(41, 42, 43, 44)로 전달되는 액압을 제어하도록 다수의 유로 및 밸브를 포함한다.

보다 구체적으로, 제1 유압유닛은 제2 압력챔버(113)와 연통되는 제4 유압유로(214)와, 제4 유압유로에서 분기되는 제5 유압유로(215) 및 제6 유압유로(216)와, 제7 유압유로(217)에서 분기된 제8 유압유로(218)와, 제5 유압유로(215)로부터 연장되는 제11 유압유로(221)를 포함한다. 또한, 제1 유압유닛은 제5 유압유로(215)에 마련되어 유체의 흐름을 제어하는 제2 밸브(232)와, 제11 유압유로(221)에 마련되어 유체의 흐름을 제어하는 제3 밸브(233)와, 제6 유압유로(216)에 마련되어 유체의 흐름을 제어하는 제6 밸브(236)와, 제8 유압유로(218)에 마련되어 유체의 흐름을 제어하는 제7 밸브(237)를 포함한다.

제2 유압유닛은 제1 압력챔버(112)와 연통되는 제1 유압유로(211)와, 제1 유압유로(211)에서 분기되는 제2 유압유로(212) 및 제3 유압유로(213)와, 제2 및 제5 유압유로(212, 215)가 합류하는 제7 유압유로(217)에서 분기된 제9 유압유로(219)와, 제3 및 제6 유압유로(213, 216)가 합류하는 제10 유압유로(220)와 연결되며 제2 유압유로(212)에서 연장되는 제12 유압유로(222)를 포함한다. 또한, 제2 유압유닛은 제2 유압유로(212)에 마련되어 유체의 흐름을 제어하는 제1 밸브(231)와, 제12 유압유로(222)에 마련되어 유체의 흐름을 제어하는 제4 밸브(234)와, 제3 유압유로(213)에 마련되어 유체의 흐름을 제어하는 제5 밸브(235)와, 제9 유압유로(219)에 마련되어 유체의 흐름을 제어하는 제8 밸브(238)를 포함한다.

한편, 시뮬레이터는 마스터 실린더(20) 내부에 내장되어 마련될 수 있다. 즉, 마스터 실린더(20)는 시뮬레이션 챔버(22a)와 마스터 챔버(23a, 24a)를 구비하여, 운전자가 제동 작동을 위해 브레이크 페달(10)에 답력을 가할 경우, 이에 대한 반력을 운전자에게 제공하여 안정적인 페달감을 제공함과 동시에, 내측에 수용된 유체를 가압 및 토출하도록 마련될 수 있다. 구체적으로, 마스터 실린더(20)는 내측에 챔버를 형성하는 실린더블록(21)과, 브레이크 페달(10)이 연결되는 실린더블록(21)의 입구 측에 형성되는 시뮬레이션 챔버(22a)와, 시뮬레이션 챔버(22a)에 마련되고 브레이크 페달(10)과 연결되어 브레이크 페달(10)의 동작에 따라 변위 가능하게 마련되는 시뮬레이션 피스톤(22)과, 제1 마스터 챔버(23a)와, 제1 마스터 챔버(23a)에 마련되고 시뮬레이션 피스톤(22)의 변위 또는 시뮬레이션 피스톤(22)의 변위에 따라 시뮬레이션 챔버(22a)에 생성되는 액압에 의해 변위 가능하게 마련되는 제1 마스터 피스톤(23)과, 제2 마스터 챔버(24a)와, 제2 마스터 챔버(24a)에 마련되고 제1 마스터 피스톤(23)의 변위 또는 제1 마스터 피스톤(23)의 변위에 따라 제1 마스터 챔버(23a)에 생성되는 액압에 의해 변위 가능하게 마련되는 제2 마스터 피스톤(24)과, 시뮬레이션 피스톤(22)과 제1 마스터 피스톤(23) 사이에 마련되어 압축 시 발생하는 탄성 복원력을 통해 페달감을 제공하는 탄성부재(25)와, 시뮬레이션 피스톤(22)을 탄성 지지하는 시뮬레이터 스프링(22b)과, 제1 마스터 피스톤(23)을 탄성 지지하는 제1 피스톤 스프링(23b)과, 제2 마스터 피스톤(24)을 탄성 지지하는 제2 피스톤 스프링(24b)을 포함한다.

시뮬레이션 피스톤(22)과 제1 마스터 피스톤(23) 및 제2 마스터 피스톤(24)은 각각 시뮬레이션 챔버(22a)와 제1 마스터 챔버(23a) 및 제2 마스터 챔버(24a)에 배치되어 전진 및 후진 이동에 따라 각 챔버에 수용된 유체를 가압하거나 부압을 형성할 수 있다. 시뮬레이션 챔버(22a)에는 브레이크 페달(10)의 인풋로드와 연결되는 시뮬레이션 피스톤(22)이 왕복 이동 가능하게 수용될 수 있다. 시뮬레이션 피스톤(22)은 후술하는 시뮬레이터 밸브(70)가 개방된 상태에서는 시뮬레이션 챔버(22a)가 시뮬레이션 유로(64)를 통해 리저버(30)와 연통되므로, 이때에는 시뮬레이션 피스톤(22)이 전진하더라도 시뮬레이션 챔버(22a)에 수용된 유체가 가압되지 않는다. 그러나 시뮬레이터 밸브(70)가 폐쇄 작동할 경우, 시뮬레이션 챔버(22a)와 리저버(30)가 차단되므로 시뮬레이션 챔버(22a)가 밀폐되어 시뮬레이션 피스톤(22)의 전진에 따라 시뮬레이션 챔버(22a) 내부의 유체가 가압될 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 후술하도록 한다.

제1 마스터 챔버(23a)는 실린더블록(21) 상에서 시뮬레이션 챔버(22a)의 내측(도 1을 기준으로 좌측)에 형성될 수 있으며, 제1 마스터 챔버(23a)에는 제1 마스터 피스톤(23)이 왕복 이동 가능하게 수용될 수 있다. 제1 마스터 피스톤(23)은 제1 마스터 챔버(23a)에 수용되어 마련되되, 전진함으로써 제1 마스터 챔버(23a)에 수용된 유체를 가압하거나, 후진함으로써 제1 마스터 챔버(23a)의 내부에 부압을 형성할 수 있다. 구체적으로, 제1 마스터 피스톤(23)이 전진 시, 제1 마스터 챔버(23a)의 체적이 감소함에 따라 제1 마스터 챔버(23a)의 내부에 존재하는 유체는 가압되어 액압을 형성할 수 있다. 이와는 반대로, 제1 마스터 피스톤(23)이 후진 시 제1 마스터 챔버(23a)의 체적이 증가함에 따라 제1 마스터 챔버(23a)의 내부에 존재하는 유체는 감압될 수 있으며, 이와 동시에 제1 마스터 챔버(23a)에 부압을 형성할 수 있다. 제2 마스터 챔버(24a)는 실린더블록(21) 상에서 제1 마스터 챔버(23a)의 내측(도 1을 기준으로 좌측)에 형성될 수 있으며, 제2 마스터 챔버(24a)에는 제2 마스터 피스톤(24)이 왕복 이동 가능하게 수용될 수 있다. 제2 마스터 피스톤(24)은 제2 마스터 챔버(24a)에 수용되어 마련되되, 전진함으로써 제2 마스터 챔버(24a)에 수용된 유체를 가압하거나, 후진함으로써 제2 마스터 챔버(24a)의 내부에 부압을 형성할 수 있다. 구체적으로, 제2 마스터 피스톤(24)이 전진 시, 제2 마스터 챔버(24a)의 체적이 감소함에 따라 제2 마스터 챔버(24a)의 내부에 존재하는 유체는 가압되어 액압을 형성할 수 있다. 이와는 반대로, 제2 마스터 피스톤(24)이 후진 시, 제2 마스터 챔버(24a)의 체적이 증가함에 따라 제2 마스터 챔버(24a)의 내부에 존재하는 유체는 감압될 수 있으며, 이와 동시에 제2 마스터 챔버(24a)에 부압을 형성할 수 있다.

시뮬레이터 스프링(22b)은 시뮬레이션 피스톤(22)을 탄성 지지하도록 마련된다. 브레이크 페달(10)이 작동함에 따라 시뮬레이션 피스톤(22)은 변위가 발생하게 되고, 이 때 시뮬레이터 스프링(22b)은 압축된다. 이 후 브레이크 페달(10)의 답력에 해제되면 시뮬레이터 스프링(22b)이 탄성력에 의해 팽창하면서 시뮬레이션 피스톤(22)이 원 위치로 복귀할 수 있다. 제1 피스톤 스프링(23b) 및 제2 피스톤 스프링(24b)은 제1 마스터 피스톤(23) 및 제2 마스터 피스톤(24)을 각각 탄성 지지하도록 마련된다. 제동 등의 작동에 따라 제1 마스터 피스톤(23) 및 제2 마스터 피스톤(24)에 변위가 발생하게 되면 제1 피스톤 스프링(23b) 및 제2 피스톤 스프링(24b)이 각각 압축되고, 이후 제동 등의 작동에 해제되면 제1 피스톤 스프링(23b) 및 제2 피스톤 스프링(24b)이 탄성력에 의해 팽창하면서 제1 마스터 피스톤(23) 및 제2 마스터 피스톤(24)이 원 위치로 각각 복귀할 수 있다. 탄성부재(25)는 시뮬레이션 피스톤(22)과 제1 마스터 피스톤(23) 사이에 배치되고, 자체의 탄성 복원력에 의해 운전자에게 브레이크 페달(10)의 페달감을 제공하도록 마련된다. 탄성부재(25)는 압축 및 팽창 가능한 고무 등의 재질로 이루어질 수 있으며, 브레이크 페달(10)의 작동에 의해 시뮬레이션 피스톤(22)에 변위가 발생하게 되면, 탄성부재(25)가 압축되고, 압축된 탄성부재(25)의 탄성 복원력에 의해 운전자는 안정적이고 익숙한 페달감을 전달받을 수 있다.

리저버 유로는 시뮬레이션 챔버(22a)와 리저버(30)를 연결하는 시뮬레이션 유로(64)와, 제1 마스터 챔버(23a)와 리저버(30)를 연결하는 제1 리저버 유로(62)와, 제2 마스터 챔버(24a)와 리저버(30)를 연결하는 제2 리저버 유로(63)와, 시뮬레이션 챔버(22a)와 리저버(30)를 보조적으로 연결하는 보조 리저버 유로(65)를 포함할 수 있다. 시뮬레이션 유로(64)에는 리저버(30)로부터 시뮬레이션 챔버(22a)로 향하는 유체의 흐름만을 허용하는 시뮬레이터 체크밸브(71)가 마련될 수 있다. 한편, 리저버 유로는 시뮬레이션 유로(64) 상에서 체크밸브(71)에 대해 병렬로 연결되는 리저버 바이패스 유로(61)를 더 포함할 수 있다. 이를 위해 리저버 바이패스 유로(61)에는 시뮬레이션 유로(64)를 통해 전달되는 유체의 양 방향 흐름을 제어하는 시뮬레이터 밸브(70)가 마련될 수 있으며, 시뮬레이터 밸브(70)는 평상 시 닫힌 상태로 있다가 전자제어유닛(310)으로부터 신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Closed Type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다. 도면에는 여러 개의 리저버(30)가 도시되어 있고 각각의 리저버(30)는 동일한 도면 부호를 사용하고 있다. 이들 리저버(30)는 동일 부품으로 마련되거나 서로 다른 부품으로 마련될 수 있다.

마스터 실린더(20)에 의한 페달 시뮬레이션 작동에 대해 설명하면, 정상 작동 시 운전자가 브레이크 페달(10)을 작동함과 동시에, 전자제어유닛(310)의 작동에 의해, 후술하는 제2 백업유로(252)에 마련되는 컷밸브(262)와, 제1 및 제2 아웃렛밸브(292a, 292b)는 각각 폐쇄되고, 리저버 바이패스 유로(61)의 시뮬레이터 밸브(70)는 개방된다. 브레이크 페달(10)의 작동이 진행됨에 따라 시뮬레이션 피스톤(22)은 전진하게 되나, 컷밸브(262)와 제1 및 제2 아웃렛밸브(292a, 292b)의 폐쇄 작동에 의해 제1 및 제2 백업유로(251, 252)가 폐쇄되고, 이에 제1 마스터 피스톤(23) 및 제2 마스터 피스톤(24)은 변위가 발생하지 않는다. 따라서 시뮬레이션 피스톤(22)의 변위는 탄성부재(25)를 압축시키게 되고, 탄성부재(25)의 압축에 의한 탄성 복원력이 운전자에게 페달감으로 제공될 수 있다. 이 때 시뮬레이션 챔버(22a)에 수용된 유체는 시뮬레이션 유로(64)를 통해 리저버(30)로 전달된다. 이후 운전자가 브레이크 페달(10)의 답력을 해제하면 시뮬레이터 스프링(22b)과 탄성부재(25)가 탄성력에 의해 팽창하면서 시뮬레이션 피스톤(22)이 원 위치로 복귀하게 되고, 시뮬레이션 챔버(22a)에는 시뮬레이션 유로(64) 및 리저버 바이패스 유로(61)를 통해 유체가 공급되어 채워질 수 있다.

이와 같이, 시뮬레이션 챔버(22a)의 내부는 항상 유체가 채워진 상태이기 때문에 페달 시뮬레이션 작동 시 시뮬레이션 피스톤(22)과 실린더블록(21) 사이의 마찰을 최소화하여 마스터 실린더(20)의 내구성이 향상됨은 물론, 외부로부터 이물질의 유입이 차단될 수 있다.

액압 공급장치(100)는 브레이크 페달(10)의 변위를 감지하는 페달 변위센서(11)로부터 운전자의 제동의지를 신호로 전달받아 기계적인 작동을 통해 유체의 액압을 발생시키도록 마련된다. 액압 공급장치(100)는 휠 실린더로 전달되는 유체 압력을 제공하는 액압 제공유닛(110)과, 페달 변위센서(11)의 신호에 의해 회전력을 발생시키는 모터(120)와, 모터(120)의 회전운동을 직선운동으로 변환하여 액압 제공유닛(110)에 전달하는 동력변환부(130)를 포함할 수 있다. 또한, 액압 제공유닛(110)은 유체가 수용 가능하게 마련되는 실린더블록(111)과, 실린더블록(111) 내에 수용되는 유압피스톤(114)과, 유압피스톤(114)과 실린더블록(111) 사이에 마련되어 압력챔버(112, 113)를 밀봉하는 실링부재(115)와, 동력변환부(130)에서 출력되는 동력을 유압피스톤(114)으로 전달하는 구동축(133)을 포함한다.

압력챔버(112, 113)는 유압피스톤(114)의 전방(도 1을 기준으로 유압피스톤(114)의 좌측 방향)에 위치하는 제1 압력챔버(112)와, 유압피스톤(114)의 후방(도 1을 기준으로 유압피스톤(114)의 우측 방향)에 위치하는 제2 압력챔버(113)를 포함할 수 있다. 즉, 제1 압력챔버(112)는 실린더블록(111)과 유압피스톤(114)의 전방면에 의해 구획 마련되어 유압피스톤(114)의 이동에 따라 체적이 달라지도록 마련되고, 제2 압력챔버(113)는 실린더블록(111)과 유압피스톤(114)의 후방 면에 의해 구획 마련되어 유압피스톤(114)의 이동에 따라 체적이 달라지도록 마련된다. 제1 압력챔버(112)는 실린더블록(111)에 형성되는 제1 연통홀을 통해 후술하는 제1 유압유로(211)에 연결되고, 제2 압력챔버(113)는 실린더블록(111)에 형성되는 제2 연통홀을 통해 후술하는 제4 유압유로(214)에 연결된다. 실링부재는 유압피스톤(114)과 실린더블록(111) 사이에 마련되어 제1 압력챔버(112)와 제2 압력챔버(113) 사이를 밀봉하는 피스톤 실링부재(115)와, 구동축(133)과 실린더블록(111) 사이에 마련되어 제2 압력챔버(113)와 실린더블록(111)의 개구를 밀봉하는 구동축(133) 실링부재를 포함한다. 유압피스톤(114)의 전진 또는 후진에 의해 발생하는 제1 압력챔버(112) 및 제2 압력챔버(113)의 액압 또는 부압은 피스톤 실링부재(115) 및 구동축(133) 실링부재에 의해 밀봉되어 누설되지 않고 후술하는 제1 유압유로(211) 및 제4 유압유로(214)에 전달될 수 있다. 제1 압력챔버(112) 및 제2 압력챔버(113)는 각각 제1 덤프유로(116) 및 제2 덤프유로(117)와, 제1 바이패스 유로(118) 및 제2 바이패스 유로(119)에 의해 리저버(30)와 연결되며, 이를 통해 리저버(30)로부터 유체를 공급받아 수용하거나, 제1 압력챔버(112) 또는 제2 압력챔버(113)의 유체를 리저버(30)로 전달할 수 있다. 이를 위해 제1 덤프유로(116)는 실린더블록(111)에 형성되는 제3 연통홀에 의해 제1 압력챔버(112)와 연통되어 리저버(30)와 연결되어 마련될 수 있으며, 제2 덤프유로(117)는 실린더블록(111)에 형성되는 제4 연통홀에 의해 제2 압력챔버(113)와 연통되어 리저버(30)와 연결되어 마련될 수 있다. 또한 제1 바이패스 유로(118)는 제1 덤프유로(116) 상에서 분기 후 재합류되도록 연결될 수 있으며, 제2 바이패스 유로(119)는 제2 덤프유로(117) 상에서 분기 후 재합류되도록 연결될 수 있다.

제1 덤프유로(116) 및 제2 덤프유로(117)에는 유체의 흐름을 제어하는 제1 덤프밸브(241) 및 제2 덤프밸브(242)가 각각 마련될 수 있다. 도 1을 다시 참조하면, 제1 덤프밸브(241)는 제1 압력챔버(112)와 리저버(30) 사이의 유체의 흐름을 제어하는 양 방향 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있으며, 제2 덤프밸브(242)는 제2 압력챔버(113)와 리저버(30) 사이의 유체의 흐름을 제어하는 양 방향 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다. 제1 덤프밸브(241)는 평상 시 폐쇄되어 있다가 전자제어유닛(310)으로부터 신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Closed Type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있으며, 제2 덤프밸브(242)는 평상 시 개방되어 있다가 전자제어유닛(310)으로부터 신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open Type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다. 제1 덤프유로(116)에는 제1 바이패스 유로(118)가 제1 덤프밸브(241)에 대해 병렬로 연결되고, 제1 바이패스 유로(118)에는 제1 압력챔버(112)와 리저버(30) 사이의 유체의 흐름을 제어하는 제1 덤프 체크밸브(243)가 마련될 수 있다. 다시 말해, 제1 바이패스 유로(118)는 제1 덤프유로(116) 상에서 제1 덤프밸브(241)의 전방과 후방을 우회하여 연결할 수 있으며, 제1 덤프 체크밸브(243)는 리저버(30)로부터 제1 압력챔버(112)로 향하는 유체의 흐름만을 허용하고, 반대 방향의 유체 흐름은 차단하도록 마련될 수 있다. 또한 제2 덤프유로(117)에는 제2 바이패스 유로(119)가 제2 덤프밸브(242)에 대해 병렬로 연결되고, 제2 바이패스 유로(119)에는 제2 압력챔버(113)와 리저버(30) 사이의 유체의 흐름을 제어하는 제2 덤프 체크밸브(244)가 마련될 수 있다. 다시 말해, 제2 바이패스 유로(119)는 제2 덤프유로(117) 상에서 제2 덤프밸브(242)의 전방과 후방을 우회하여 연결할 수 있으며, 제2 덤프 체크밸브(244)는 리저버(30)로부터 제2 압력챔버(113)로 향하는 유체의 흐름만을 허용하고, 반대 방향의 유체 흐름은 차단하도록 마련될 수 있다.

모터(120)는 전자제어유닛(310)으로부터 출력되는 신호에 의해 구동력을 발생시키도록 마련된다. 모터(120)는 스테이터와 로터를 포함하여 마련될 수 있으며, 이를 통해 정방향 또는 역방향으로 회전함으로써 유압피스톤(114)의 변위를 발생시키는 동력을 제공할 수 있다. 모터(120)의 회전 각속도와 회전각은 모터 제어센서(MPS)에 의해 정밀하게 제어될 수 있다. 모터(120)는 이미 널리 알려진 공지의 기술이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. 동력변환부(130)는 모터(120)의 회전력을 직선운동으로 변환하도록 마련된다. 동력변환부(130)는 일례로, 웜샤프트(131)와 웜휠(132)과 구동축(133)을 포함하는 구조로 마련될 수 있다. 웜샤프트(131)는 모터(120)의 회전축과 일체로 형성될 수 있고, 외주면에 웜이 형성되어 웜휠(132)과 맞물리도록 결합하여 웜휠(132)을 회전시킬 수 있다. 웜휠(132)은 구동축(133)과 맞물리도록 연결되어 구동축(133)을 직선 이동 시킬 수 있으며, 구동축(133)은 유압피스톤(114)과 연결되는 바, 이를 통해 유압피스톤(114)이 실린더블록(111) 내에서 슬라이딩 이동될 수 있다.

이상의 동작들을 다시 설명하면, 페달 변위센서(11)에 의해 브레이크 페달(10)에 변위가 감지되면, 감지된 신호가 전자제어유닛(310)으로 전달되고, 전자제어유닛(310)은 모터(120)를 구동하여 웜샤프트(131)를 일 방향으로 회전시킨다. 웜샤프트(131)의 회전력은 웜휠(132)을 거쳐 구동축(133)에 전달되고, 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 실린더블록(111) 내에서 전진하면서 제1 압력챔버(112)에 액압을 발생시킬 수 있다.

반대로, 브레이크 페달(10)의 답력이 해제되면 전자제어유닛(310)은 모터(120)를 구동하여 웜샤프트(131)를 반대 방향으로 회전시킨다. 따라서 웜휠(132) 역시 반대 방향으로 회전하고 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 실린더블록(111) 내에서 후진하면서 제1 압력챔버(112)에 부압을 발생시킬 수 있다. 제2 압력챔버(113)의 액압과 부압의 발생은 위와 반대 방향으로 작동함으로써 구현할 수 있다. 즉, 페달 변위센서(11)에 의해 브레이크 페달(10)에 변위가 감지되면, 감지된 신호가 전자제어유닛(310)으로 전달되고, 전자제어유닛(310)은 모터(120)를 구동하여 웜샤프트(131)를 반대 방향으로 회전시킨다. 웜샤프트(131)의 회전력은 웜휠(132)을 거쳐 구동축(133)에 전달되고, 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 실린더블록(111) 내에서 후진하면서 제2 압력챔버(113)에 액압을 발생시킬 수 있다. 반대로, 브레이크 페달(10)의 답력이 해제되면 전자제어유닛(310)은 모터(120)를 일 방향으로 구동하여 웜샤프트(131)를 일 방향으로 회전시킨다. 따라서 웜휠(132) 역시 반대로 회전하고 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 실린더블록(111) 내에서 전진하면서 제2 압력챔버(113)에 부압을 발생시킬 수 있다.

이처럼 액압 공급장치(100)는 모터(120)가 구동에 의한 웜샤프트(131)의 회전 방향에 따라 제1 압력챔버(112) 및 제2 압력챔버(113)에 각각 액압이 발생하거나 부압이 발생할 수 있는데, 액압을 전달하여 제동을 구현할 것인지, 아니면 부압을 이용하여 제동을 해제할 것인지는 밸브들을 제어함으로써 결정할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다. 한편, 본 실시예에 의한 동력변환부(130)는 모터(120)의 회전운동을 유압피스톤(114)의 직선운동으로 변환시킬 수 있다면 어느 하나의 구조에 한정되지 않으며, 다양한 구조 및 방식의 장치로 이루어지는 경우에도 동일하게 이해되어야 할 것이다.

제1 유압유로(211)는 제1 압력챔버(112)와 연통하도록 마련되며, 제2 유압유로(212)와 제3 유압유로(213)로 분기되어 마련될 수 있다. 또한 제4 유압유로(214)는 제2 압력챔버(113)와 연통하도록 마련되며, 제5 유압유로(215)와 제6 유압유로(216)로 분기되어 마련될 수 있다.

제2 유압유로(212)에는 유체의 흐름을 제어하는 제1 밸브(231)가 마련될 수 있다. 제1 밸브(231)는 제1 압력챔버(112)로부터 토출되는 방향의 유체 흐름만을 허용하고, 반대 방향의 유체 흐름은 차단하는 체크밸브로 마련될 수 있다. 즉, 제1 밸브(231)는 제1 압력챔버(112)에서 발생한 액압이 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202) 측으로 전달되는 것은 허용하면서도, 반대방향의 유체 흐름이 제2 유압유로(212)를 통해 제1 압력챔버(112)로 누설되는 것을 방지할 수 있다.

제5 유압유로(215)에는 유체의 흐름을 제어하는 제2 밸브(232)가 마련될 수 있다. 제2 밸브(232)는 제2 압력챔버(113)로부터 토출되는 방향의 유체 흐름만을 허용하고, 반대 방향의 유체 흐름은 차단하는 체크밸브로 마련될 수 있다. 즉, 제2 밸브(232)는 제2 압력챔버(113)에서 발생한 액압이 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202) 측으로 전달되는 것은 허용하면서도, 반대방향의 유체 흐름이 제5 유압유로(215)를 통해 제2 압력챔버(113)로 누설되는 것을 방지할 수 있다.

제3 유압유로(213)에는 유체의 흐름을 제어하는 제5 밸브(235)가 마련될 수 있다. 제5 밸브(235)는 제3 유압유로(213)를 따라 전달되는 유체의 흐름을 제어하는 양 방향 제어밸브로 마련될 수 있다. 제5 밸브(235)는 평상시 닫힌 상태로 있다가 전자제어유닛(310)으로부터 신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Closed Type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.

제6 유압유로(216)에는 유체의 흐름을 제어하는 제6 밸브(236)가 마련될 수 있다. 제6 밸브(236)는 제6 유압유로(216)를 따라 전달되는 유체의 흐름을 제어하는 양 방향 제어밸브로 마련될 수 있다. 제6 밸브(236)는 평상시 닫힌 상태로 있다가 전자제어유닛(310)으로부터 신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Closed Type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.

제10 유압유로(220)는 제3 유압유로(213)와 제6 유압유로(216)가 합류하여 마련될 수 있으며, 제11 유압유로(221) 및 제12 유압유로(222)는 제5 유압유로(215) 및 제2 유압유로(212)로부터 각각 연장되어 마련될 수 있다.

제11 유압유로(221) 및 제12 유압유로(222)에는 유체의 흐름을 제어하는 제3 밸브(233) 및 제4 밸브(234)가 각각 마련될 수 있다. 제3 밸브(233)는 제11 유압유로(221)로부터 제1 유압회로(201)를 따라 전달되는 유체의 흐름을 제어하는 양 방향 제어밸브로 마련될 수 있다. 제3 밸브(233)는 평상시 닫힌 상태로 있다가 전자제어유닛(310)으로부터 신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Closed Type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다. 마찬가지로, 제4 밸브(234)는 제12 유압유로(222)로부터 제2 유압회로(202)를 따라 전달되는 유체의 흐름을 제어하는 양 방향 제어밸브로 마련될 수 있다. 제4 밸브(234)는 평상시 닫힌 상태로 있다가 전자제어유닛(310)으로부터 신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Closed Type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.

이 때, 전자제어유닛(310)에 기술적 문제가 발생한 경우, 제3 밸브(233)는 폐쇄된 상태를 유지하여 제1 및 제2 휠 실린더(41, 42)를 따라 전달되는 유체의 흐름은 차단되고, 이에, 제1 압력챔버(112)로부터 토출되는 유체는 단지 전자제어유닛(310)의 신호에 의해 개방된 제4 밸브(234)를 따라 제3 및 제4 휠 실린더(43, 44)로만 전달될 수 있다. 마찬가지로, 전자제어유닛(310)에 기술적 문제가 발생한 경우, 제4 밸브(234)는 폐쇄되어 제3 및 제4 휠 실린더(43, 44)를 따라 전달되는 유체의 흐름은 차단되고, 제1 압력챔버(112)로부터 토출되는 유체는 단지 전자제어유닛(310)에 의해 개방된 제3 밸브(233)를 따라 제1 및 제2 휠 실린더(41, 42)로만 전달될 수 있다.

제7 유압유로(217)는 제3 유압유로(213)와 제6 유압유로(216)가 합류하여 마련될 수 있으며, 제8 유압유로(218) 및 제9 유압유로(219)는 제7 유압유로(217)로부터 제1 내지 제4 휠 실린더(41, 42, 43, 44)를 향해 각각 분기되어 마련될 수 있다.

제8 유압유로(218) 및 제9 유압유로(219)에는 유체의 흐름을 제어하는 제7 밸브(237) 및 제8 밸브(238)가 각각 마련될 수 있다. 제7 밸브(237)는 제1 유압회로(201)로부터 제10 유압유로(220)로 향하는 유체의 흐름만을 허용하고, 반대 방향의 유체 흐름은 차단하는 체크밸브로 마련될 수 있다. 즉, 제7 밸브(237)는 제1 유압회로(201)로부터 제10 유압유로(220) 측으로 액압이 빠지는 것을 허용하면서도, 제1 압력챔버(112) 또는 제2 압력챔버(113)로부터 제1 유압회로(201) 측으로 액압이 전달되는 것은 방지할 수 있다. 마찬가지로, 제8 밸브(238)는 제2 유압회로(202)로부터 제10 유압유로(220)로 향하는 유체의 흐름만을 허용하고, 반대 방향의 유체 흐름은 차단하는 체크밸브로 마련될 수 있다. 이로써, 제8 밸브(238)는 제2 유압회로(202)로부터 제10 유압유로(220) 측으로 액압이 빠지는 것을 허용하면서도, 제1 압력챔버(112) 또는 제2 압력챔버(113)로부터 제2 유압회로(202) 측으로 액압이 전달되는 것을 방지할 수 있다.

이와 같은 유압유로 및 밸브의 배치에 의해 유압피스톤(114)의 전진에 따라 제1 압력챔버(112)에 형성된 액압은 제1 유압유로(211), 제2 유압유로(212), 제7 유압유로(217), 제11 유압유로(221)를 순차적으로 거쳐 제1 유압회로(201)로 전달될 수 있으며, 제1 유압유로(211), 제2 유압유로(212), 제7 유압유로(217), 제12 유압유로(222)를 순차적으로 거쳐 제2 유압회로(202)로 전달될 수 있다. 또한, 유압피스톤(114)의 후진에 따라 제2 압력챔버(113)에 형성된 액압은 제4 유압유로(214), 제5 유압유로(215), 제7 유압유로(217), 제11 유압유로(221)를 순차적으로 거쳐 제1 유압회로(201)로 전달될 수 있으며, 제4 유압유로(214), 제5 유압유로(215), 제7 유압유로(217), 제12 유압유로(222)를 순차적으로 거쳐 제2 유압회로(202)로 전달될 수 있다.

반대로, 유압피스톤(114)의 후진에 따라 제1 압력챔버(112)에 형성된 부압은 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202)의 액압 또는 유체를 제1 압력챔버(112)로 회수할 수 있다. 구체적으로, 제5 밸브(235)가 개방 시 제1 유압회로(201)의 액압은 제8 유압유로(218), 제10 유압유로(220), 제3 유압유로(213), 제1 유압유로(211)를 순차적으로 거쳐 제1 압력챔버(112)로 전달될 수 있으며, 제2 유압회로(202)의 액압은 제9 유압유로(219), 제10 유압유로(220), 제3 유압유로(213), 제1 유압유로(211)를 순차적으로 거쳐 제1 압력챔버(112)로 전달될 수 있다. 또한, 유압피스톤(114)의 전진에 따라 제2 압력챔버(113)에 형성된 부압은 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202)의 액압 또는 유체를 제2 압력챔버(113)로 회수할 수 있다. 구체적으로, 제6 밸브(236)가 개방 시 제1 유압회로(201)의 액압은 제8 유압유로(218), 제10 유압유로(220), 제6 유압유로(216), 제4 유압유로(214)를 순차적으로 거쳐 제2 압력챔버(113)로 전달될 수 있으며, 제2 유압회로(202)의 액압은 제12 유압유로(222), 제9 유압유로(219), 제6 유압유로(216), 제4 유압유로(214)를 순차적으로 거쳐 제2 압력챔버(113)로 전달될 수 있다.

이 때, 제1 유압회로(201)의 제1 유압유닛은 네 개의 차륜(RR, RL, FR, FL) 중 두 개의 휠 실린더인 제1 및 제2 휠 실린더(41, 42)의 액압을 제어하고, 제2 유압유닛의 제2 유압회로(202)는 다른 두 개의 휠 실린더인 제3 및 제4 휠 실린더(43, 44)의 액압을 제어할 수 있다.

제1 유압회로(201)은 제11 유압유로(221)를 통해 액압을 제공받고, 제11 유압유로(221)는 제1 휠 실린더(41)와 제2 휠 실린더(42)로 연결되는 두 유로로 분기되어 마련될 수 있다. 또한 제1 유압회로(201)는 제8 유압유로(218)를 통해 액압을 배출하고, 제1 휠 실린더(41)와 제2 휠 실린더(42)로부터 제8 유압유로(218)를 향해 두 유로가 합류되어 마련될 수 있다. 제2 유압회로(202)는 제12 유압유로(222)를 통해 액압 공급장치(100)로부터 액압을 제공받고, 제12 유압유로(222)는 제3 휠 실린더(43)와 제4 휠 실린더(44)로 연결되는 두 유로로 분기되어 마련될 수 있다. 그리고 제2 유압회로(202)는 제9 유압유로(219)를 통해 액압을 배출하고, 제3 휠 실린더(43)와 제4 휠 실린더(44)로부터 제9 유압유로(219)를 향해 두 유로가 합류되어 마련될 수 있다.

제1 및 제2 유압회로(201, 202)에 포함된 제1 및 제2 유압유닛은 제1 내지 제4 휠 실린더(41, 42, 43, 44)로 전달되는 유체의 흐름 및 액압을 제어하도록 제1 내지 제4 인렛밸브(291: 291a, 291b, 291c, 291d)를 각각 구비할 수 있다. 제1 내지 제4 인렛밸브(291)들은 제1 내지 제4 휠 실린더(41, 42, 43, 44)의 상류 측에 각각 배치되며 평상시에는 개방되어 있다가 전자제어유닛(310)에 의해 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 및 제2 인렛밸브(291a, 291b)는 전자제어유닛(310)에서 신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동되며, 제3 및 제4 인렛밸브(291c, 291d)는 전자제어유닛(310)에서 신호를 받아 밸브가 닫히도록 작동된다.

제1 및 제2 유압회로(201, 202)에 포함된 제1 및 제2 유압유닛은 제1 내지 제4 인렛밸브(291a, 291b, 291c, 291d)들에 대하여 병렬 연결되는 마련되는 제1 내지 제4 체크밸브(293a, 293b, 293c, 293d)들을 포함할 수 있다. 체크밸브(293a, 293b, 293c, 293d)들은 제1 및 제2 유압회로(201, 202) 상에서 제1 내지 제4 인렛밸브(291a, 291b, 291c, 291d)의 전방과 후방을 연결하는 바이패스 유로에 마련될 수 있으며, 각 휠 실린더로부터 액압 제공유닛(110)으로의 유체의 흐름만을 허용하고, 액압 제공유닛(110)으로부터 휠 실린더로의 유체의 흐름은 차단할 수 있다. 제1 내지 제4 체크밸브(293a, 293b, 293c, 293d)들에 의해 각 휠 실린더에 가해진 유체의 액압을 신속하게 빼낼 수 있으며, 제1 내지 제4 인렛밸브(291a, 291b, 291c, 291d)가 정상적으로 작동하지 않는 경우에도, 휠 실린더에 가해진 유체의 액압이 액압 제공유닛(110)으로 원활하게 복귀될 수 있다.

제1 유압유닛은 제1 및 제2 휠 실린더(41, 42)의 제동 해제 시 성능 향상을 위해 제1 백업유로(251)와 연결되는 제1 및 제2 아웃렛밸브(292a, 292b)를 구비할 수 있다. 제1 및 제2 아웃렛밸브(292a, 292b)는 각각 제1 및 제2 휠 실린더(41, 42)와 연결되어 휠 실린더로부터 유체가 배출되는 흐름을 제어한다. 즉, 제1 및 제2 아웃렛밸브(292a, 292b)는 제1 및 제2 휠 실린더(41, 42)의 제동압력을 감지하여 ABS 덤프모드 등 감압제동이 필요한 경우 선택적으로 개방되어 휠 실린더의 감압을 제어할 수 있다. 제1 및 제2 아웃렛밸브(292a, 292b)를 거쳐 제1 백업유로(251)로 배출된 유체는 시뮬레이션 챔버(22a)와 시뮬레이션 유로(64)를 거쳐 리저버(30)로 전달될 수 있다. 제1 및 제2 아웃렛밸브(292a, 292b)는 평상시에는 개방되어 있다가 전자제어유닛(310)에서 신호를 받으면 밸브가 닫힘으로써 제1 백업유로(251)를 폐쇄하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다. 한편, 도면부호 295 및 296은 제1 유압회로(201)와 제1 백업유로(251)의 원활한 연결을 위해 제1 아웃렛밸브(292a)에 대해 병렬로 연결되는 바이패스 유로(295) 및 체크밸브(296)를 의미한다.

제2 유압유닛은 제3 및 제4 휠 실린더(43, 44)의 제동 해제 시 성능 향상을 위해 리저버(30)와 곧바로 연결되는 제3 및 제4 아웃렛밸브(292c, 292d)를 구비할 수 있다. 제3 및 제4 아웃렛밸브(292c, 292d)는 각각 제3 및 제4 휠 실린더(43, 44)와 연결되어 휠 실린더(43, 44)로부터 유체가 빠져나가는 흐름을 제어한다. 즉, 제3 및 제4 아웃렛밸브(292c, 292d)는 제3 및 제4 휠 실린더(43, 44)의 제동압력을 감지하여 ABS 덤프모드 등 감압제동이 필요한 경우 선택적으로 개방되어 휠 실린더의 감압을 제어할 수 있다. 제3 및 제4 아웃렛밸브(292c, 292d)는 평상시 닫힌 상태로 있다가 전자제어유닛(310)으로부터 신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Closed Type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.

본 실시예에 의한 전자식 브레이크 시스템(1)은 장치의 고장 등에 의해 정상적인 작동이 불가능한 경우, 마스터 실린더(20)로부터 토출된 유체를 직접 휠 실린더로 공급하여 제동을 구현할 수 있는 제1 및 제2 백업유로(251, 252)를 포함할 수 있다. 마스터 실린더(20)의 액압이 휠 실린더로 직접 전달되는 모드를 폴백 모드(Fallback mode)라 한다.

제1 백업유로(251)는 마스터 실린더(20)의 제1 마스터 챔버(23a)와 제1 유압회로(201)를 연결하도록 마련되고, 제2 백업유로(252)는 마스터 실린더(20)의 제2 마스터 챔버(24a)와 제2 유압회로(202)를 연결하도록 마련될 수 있다. 또한 보조 백업유로(253)는 시뮬레이션 챔버(22a)와 제1 백업유로(251)를 연통시킴으로써, 시뮬레이션 챔버(22a)와 제1 유압회로(201)를 보조적으로 연결할 수 있다.

구체적으로, 제1 백업유로(251)는 제1 유압회로(201) 상에서 제1 아웃렛밸브(292a) 및 제2 아웃렛밸브(292b)의 후단 중 적어도 어느 하나에 연결될 수 있으며, 제2 백업유로(252)는 제2 유압회로(202) 상에서 제3 인렛밸브(291c) 및 제4 인렛밸브(291d)의 후단 중 적어도 어느 하나에 연결될 수 있다. 제1 백업유로(251)가 분기하여 제1 아웃렛밸브(292a) 및 제2 아웃렛밸브(292b)의 후단에 각각 연결되고, 제2 백업유로(252)가 제4 인렛밸브(291d)의 후단에 연결되는 것으로 도시되어 있으나 당해 구조에 한정되는 것은 아니며, 제1 백업유로(251)가 분기하여 제1 아웃렛밸브(292a) 및 제2 아웃렛밸브(292b)의 후단 중 적어도 어느 하나에 연결되고, 제2 백업유로(252)가 제3 인렛밸브(291c)의 및 제4 인렛밸브(291d)의 후단 중 적어도 어느 하나에 연결된다면 동일하게 이해되어야 할 것이다.

전술한 바와 같이, 제1 및 제2 아웃렛밸브(292a, 292b)는 평상시에는 개방되어 있다가 전자제어유닛(310)에서 신호를 받으면 밸브가 닫힘으로써 제1 백업유로(251)를 폐쇄하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다. 아울러, 제2 백업유로(252)에는 유체의 양 방향 흐름을 제어하는 컷밸브(262)가 마련될 수 있다. 컷밸브(262)는 평상시에는 개방되어 있다가 전자제어유닛(310)에서 폐쇄신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.

이로써 제1 및 제2 아웃렛밸브(292a, 292b)와, 컷밸브(262)를 폐쇄하는 경우에는 마스터 실린더(20)의 유체가 휠 실린더(41, 42, 43, 44)로 직접 전달되는 것을 방지함과 동시에, 액압 공급장치(100)에서 제공되는 액압이 제1 및 제2 유압회로(201, 202)를 통해 휠 실린더로 공급될 수 있으며, 제1 및 제2 아웃렛밸브(292a, 292b)와 컷밸브(262)를 개방하는 경우에는 마스터 실린더(20)에서 가압된 유체가 제1 및 제2 백업유로(251, 252)를 통해 휠 실린더(41, 42, 43, 44)로 직접 공급되어 제동을 구현할 수 있다.

본 실시예에 의한 전자식 브레이크 시스템(1)은 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202) 중 적어도 어느 하나의 액압을 감지하는 제1 압력센서(PS1)와 마스터 실린더(20)의 액압을 감지하는 제2 압력센서(PS2)를 포함할 수 있다. 도면에서는 제1 압력센서(PS1)가 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202) 중 적어도 어느 하나의 인렛밸브(291) 전단에 마련되어 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202)에 가해지는 유체의 액압을 감지하고, 제2 압력센서(PS2)가 제1 마스터 챔버(23a)에 형성되는 유체의 액압을 감지하는 것으로 도시되어 있으나, 당해 위치 및 수에 한정되는 것은 아니며, 유압회로(201, 202) 및 마스터 실린더(20)의 액압을 감지할 수 있다면 다양한 위치에 다양한 수로 마련되는 경우를 포함한다.

이하에서는 본 실시예에 의한 전자식 브레이크 시스템(1)의 작동방법에 대해 설명한다.

본 실시예에 의한 전자식 브레이크 시스템(1)의 작동은 각종 장치 및 밸브 고장이나 이상 없이 정상적으로 작동하는 정상 작동모드와, 각종 장치 및 밸브에 고장이나 이상이 발생하여 비정상적으로 작동하는 비정상 작동모드(폴백모드)와, ABS 동작을 위해 휠 실린더의 액압을 신속하면서도 연속적으로 감압시키는 ABS 덤프모드와, 마스터 실린더(20)의 리크(leak) 여부를 검사하는 진단모드를 수행할 수 있다.

도 2를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 누유 감지 시스템에 대해 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템은 제어부(300)를 이용하여 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202) 중 하나를 차단하여 브레이크 시스템에서 누유가 발생하는지를 확인할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 제1 내지 제4 인렛밸브(291: 291a, 291b, 291c, 291d)는 제어부(300)에 의해 개폐가 제어될 수 있다. 여기서, 제어부(300)는 전자제어유닛(310)을 포함할 수 있다. 예컨대, 제1 및 제2 인렛밸브(291a, 291b)는 전자제어유닛(310)에서 신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동되며, 제3 및 제4 인렛밸브(291c, 291d)는 전자제어유닛(310)에서 신호를 받아 밸브가 닫히도록 작동될 수 있다.

제1 및 제2 인렛밸브(291a, 291b)가 닫히는 경우, 제1 유압회로(201)가 폐쇄될 수 있고, 제3 및 제4 인렛밸브(291c, 291d)가 닫히는 경우, 제2 유압회로(202)가 폐쇄될 수 있다.

그리고 제어부(300)는 제1 유출 감지기(410)를 통해 제1 유압회로(201)에서의 브레이크 오일이 유출되는 것을 감지할 수 있고, 제2 유출 감지기(420)를 통해 제2 유압회로(202)에서의 브레이크 오일이 유출되는 것을 감지할 수 있다.

제1 유출 감지기(410)는 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 유출되는 유출량을 감지하고 감지된 정보를 제어부(300)로 전송할 수 있고, 또한, 제2 유출 감지기(420)는 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 유출되는 유출량을 감지하고 감지된 정보를 제어부(300)로 전송할 수 있다.

도 3을 참조하여, 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 누유 감지 방법에 대해 설명한다.

브레이크 오일 레벨이 낮은지 확인한다(S101).

제어부(300)는 브레이크 오일의 레벨이 설정된 값보다 낮은지 여부를 확인한다. 브레이크 오일의 레벨이 설정된 값보다 낮은 경우에 브레이크 오일의 레벨을 검출하는 레벨 검출기가 이용될 수 있다.

브레이크 오일의 레벨이 낮지 않은 경우에 브레이크 시스템의 누유를 더 이상 감지하지 않는다.

제1 유압회로(201) 차단 및 제2 유압회로(202) 유출량을 모니터링한다(S103).

브레이크 오일의 레벨이 설정된 값보다 낮은 경우에 제어부(300)는 제1 유압회로(201)를 폐쇄하기 위해 제1 및 제2 인렛밸브(291a, 291b)를 닫도록 제어한다. 그리고 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 누유되는지 확인하기 위해 제2 유압회로(202)에서 누유되는 브레이크 오일의 유출량을 제2 유출 감지기(420)를 통해 모니터링한다.

제2 유압회로(202) 차단 및 제1 유압회로(201) 유출량을 모니터링한다(S105).

제어부(300)는 제2 유압회로(202)를 폐쇄하기 위해 제3 및 제4 인렛밸브(291c, 291d)를 닫도록 제어한다. 그리고 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 누유되는지 확인하기 위해 제2 유압회로(202)에서 누유되는 브레이크 오일의 유출량을 제1 유출 감지기(410)를 통해 모니터링한다.

누유 회로 확정한다(S107).

제어부(300)는 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202) 중 어느 곳에서 브레이크 오일이 누유되는지 확정한다. 단계 S103을 통해 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일의 누출량이 검출되는 경우에 제2 유압회로(202)에서 누유가 발생한 것이고, 단계 S105를 통해 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일의 누출량이 검출되는 경우에 제1 유압회로(201)에서 누유가 발생한 것으로 확정할 수 있다.

이렇게 제어부(300)는 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202) 중 하나를 폐쇄하고, 다른 하나에서 누유가 발생하는 것을 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하여 검출할 수 있다.

보다 상세하게, 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 누유 감지 방법에 대해 설명한다.

브레이크 오일 레벨이 낮은지 확인한다(S201).

제어부(300)는 브레이크 오일의 레벨이 설정된 값보다 낮은지 여부를 확인한다. 브레이크 오일의 레벨이 설정된 값보다 낮은 경우에 브레이크 오일의 레벨을 검출하는 레벨 검출기가 이용될 수 있다. 브레이크 오일의 레벨이 낮지 않은 경우에 브레이크 시스템의 누유를 더 이상 감지하지 않는다.

제1 유압회로(201) 차단 및 제2 유압회로(202) 유출량을 모니터링한다(S203).

브레이크 오일의 레벨이 설정된 값보다 낮은 경우에 제어부(300)는 제1 유압회로(201)를 폐쇄하기 위해 제1 및 제2 인렛밸브(291a, 291b)를 닫도록 제어한다. 그리고 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 누유되는지 확인하기 위해 제2 유압회로(202)에서 누유되는 브레이크 오일의 유출량을 제2 유출 감지기(420)를 통해 모니터링한다.

제2 유압회로(202)의 유출량이 설정값 이상인지 판단한다(S205).

제어부(300)는 제2 유출 감지기(420)를 통해 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 누유되는 유출량이 설정값보다 큰지 여부를 판단한다. 이때, 제2 유출 감지기(420)를 통해 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 과도하게 유출되는지를 판단한다. 본 단계에서, 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 유출되는 유출량이 설정 값보다 큰 경우에 단계 S219로 이동되어 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 누출되는 확정할 수 있다.

제2 유압회로(202) 차단 및 제1 유압회로(201) 유출량을 모니터링한다(S207).

제2 유출 감지기(420)를 통해 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 누유되는 유출량이 설정값보다 크지 않은 경우에 제어부(300)는 제2 유압회로(202)를 폐쇄하기 위해 제3 및 제4 인렛밸브(291c, 291d)를 닫도록 제어한다. 그리고 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 누유되는지 확인하기 위해 제2 유압회로(202)에서 누유되는 브레이크 오일의 유출량을 제1 유출 감지기(410)를 통해 모니터링한다.

제1 유압회로(201)의 유출량이 설정값 이상인지 판단한다(S209).

제어부(300)는 제1 유출 감지기(410)를 통해 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 누유되는 유출량이 설정값보다 큰지 여부를 판단한다. 이때, 제1 유출 감지기(410)를 통해 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 과도하게 유출되는지를 판단한다. 본 단계에서, 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 유출되는 유출량이 설정 값보다 큰 경우에 단계 S217로 이동되어 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 누출되는 확정할 수 있다.

제1 유압회로(201)에서의 유출속도와 제2 유압회로(202)에서의 유출속도를 비교한다(S211).

제어부(300)는 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 유출되는 속도와 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 유출되는 속도를 비교한다. 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 유출되는 속도는 제1 유출 감지기(410)를 이용하여 제1 유압회로(201)에서 유출되는 유출량을 이용하여 제어부(300)에서 계산될 수 있다. 그리고 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 유출되는 속도는 제2 유출 감지기(420)를 이용하여 제2 유압회로(202)에서 유출되는 유출량을 이용하여 제어부(300)에서 계산될 수 있다.

본 단계에서, 제어부(300)는 제1 유압회로(201)에서의 유출속도가 제2 유압회로(202)에서의 유출속도와 기준값을 더한 값보다 큰지 여부를 판단한다. 제1 유압회로(201)에서의 유출속도가 제2 유압회로(202)에서의 유출속도와 기준값을 더한 값보다 큰 경우에, 단계 S217로 이동하여 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 누출되는 것을 확정할 수 있다.

제1 유압회로(201)에서의 유출속도와 제2 유압회로(202)에서의 유출속도를 비교한다(S213).

제어부(300)는 제1 유압회로(201)에서의 유출속도가 제2 유압회로(202)에서의 유출속도와 기준값을 더한 값보다 크지 않은 경우에 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 유출되는 속도와 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 유출되는 속도를 비교한다. 본 단계에서, 제어부(300)는 제2 유압회로(202)에서의 유출속도가 제1 유압회로(201)에서의 유출속도와 기준값을 더한 값보다 큰지 여부를 판단한다. 제2 유압회로(202)에서의 유출속도가 제1 유압회로(201)에서의 유출속도와 기준값을 더한 값보다 큰 경우에, 단계 S219로 이동하여 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 누출되는 것을 확정할 수 있다.

누유 고장을 해제한다(S215).

단계 S213에서 제2 유압회로(202)에서의 유출속도가 제1 유압회로(201)에서의 유출속도와 기준값을 더한 값보다 크지 않은 경우에 제어부(300)는 제1 유압회로(201) 및 제2 유압회로(202)에서 누유가 발생하지 않는 것으로 확정하여 누유 고장을 해제한다.

제1 유압회로(201)에서의 누출을 확정한다(S127).

단계 S209에서 제1 유출 감지기(410)를 통해 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 누유되는 유출량이 설정값보다 큰 경우 및 단계 S211에서 제1 유압회로(201)에서의 유출속도가 제2 유압회로(202)에서의 유출속도와 기준값을 더한 값보다 큰 경우에 제1 유압회로(201)에서 브레이크 오일이 누출되는 것을 확정한다.

제2 유압회로(202)에서의 누출을 확정한다(S129).

단계 S205에서 제2 유출 감지기(420)를 통해 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 누유되는 유출량이 설정값보다 큰 경우 및 단계 S213에서 제2 유압회로(202)에서의 유출속도가 제1 유압회로(201)에서의 유출속도와 기준값을 더한 값보다 큰 경우에 제2 유압회로(202)에서 브레이크 오일이 누출되는 것을 확정한다.

201: 제1 유압회로
202: 제2 유압회로
291a: 제1 인렛밸브
291b: 제2 인렛밸브
291c: 제3 인렛밸브
291d: 제4 인렛밸브
300: 제어부
410: 제1 유출 감지기
420: 제2 유출 감지기

Claims (20)

1. 제1 유압회로를 폐쇄하고, 제2 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하는 단계;
   상기 제2 유압회로를 폐쇄하고 상기 제1 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하는 단계; 및
   상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로 중 브레이크 오일의 누유되는 회로를 확정하는 단계를 포함하고,
   상기 제1 유압회로는 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하며,
   상기 제2 유압회로는 다른 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하고,
   상기 제2 유압회로를 모니터링하여 상기 제2 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰지 여부를 확인하는 단계를 더 포함하고,
   상기 제1 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하는 단계는, 상기 제2 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 상기 설정 값보다 크지 않은 경우에 진행되며,
   상기 제1 유압회로를 모니터링하여 상기 제1 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 상기 설정 값보다 큰지 여부를 확인하는 단계를 더 포함하고,
   상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도와 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도를 비교하는 단계를 더 포함하는,
   누유 감지 방법.
2. 제1 항에 있어서,
   브레이크 오일의 레벨을 확인하는 단계를 더 포함하고,
   상기 제2 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하는 단계는, 상기 브레이크 오일의 레벨이 설정 값보다 낮은 경우에 수행하는,
   누유 감지 방법.
3. 삭제
4. 제1 항에 있어서,
   상기 확정하는 단계는, 상기 제2 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰 경우, 상기 제2 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정하는,
   누유 감지 방법.
5. 삭제
6. 제1 항에 있어서,
   상기 확정하는 단계는, 상기 제1 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰 경우, 상기 제1 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정하는,
   누유 감지 방법.
7. 삭제
8. 제1 항에 있어서,
   상기 확정하는 단계는, 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값보다 큰 경우에 상기 제1 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정하는,
   누유 감지 방법.
9. 삭제
10. 제1 항에 있어서,
    상기 확정하는 단계는, 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값보다 큰 경우에 상기 제2 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정하는,
    누유 감지 방법.
11. 제10 항에 있어서,
    상기 확정하는 단계는, 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값보다 크지 않은 경우에 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로에서 누유가 발생하지 않은 것으로 확정하는,
    누유 감지 방법.
12. 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제1 유압회로;
    다른 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제2 유압회로;
    상기 제1 유압회로를 개폐하는 제1 및 제2 인렛밸브;
    상기 제2 유압회로를 개폐하는 제3 및 제4 인렛밸브; 및
    상기 제1 내지 제4 인렛밸브를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로 중 하나를 폐쇄하고, 폐쇄되지 않은 다른 하나에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하여 브레이크 오일이 누유되는 회로를 확정하고, 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값 보다 큰 경우에 상기 제1 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정하는,
    누유 감지 시스템.
13. 제12 항에 있어서,
    상기 제1 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 감지하는 제1 유출 감지기; 및
    상기 제2 유압회로에서 브레이크 오일의 유출량을 감지하는 제2 유출 감지기를 더 포함하는,
    누유 감지 시스템.
14. 제12 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 유압회로를 차단하고, 상기 제2 유압회로를 모니터링하여 상기 제2 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰 경우에 상기 제2 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정하는,
    누유 감지 시스템.
15. 제12 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제2 유압회로를 차단하고, 상기 제1 유압회로를 모니터링하여 상기 제1 유압회로에서의 브레이크 오일의 유출량이 설정 값보다 큰 경우에 상기 제1 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정하는,
    누유 감지 시스템.
16. 삭제
17. 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제1 유압회로;
    다른 두 개의 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제2 유압회로;
    상기 제1 유압회로를 개폐하는 제1 및 제2 인렛밸브;
    상기 제2 유압회로를 개폐하는 제3 및 제4 인렛밸브; 및
    상기 제1 내지 제4 인렛밸브를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로 중 하나를 폐쇄하고, 폐쇄되지 않은 다른 하나에서 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하여 브레이크 오일이 누유되는 회로를 확정하고, 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값 보다 큰 경우에 상기 제2 유압회로에서 누유가 발생한 것으로 확정하는,
    누유 감지 시스템.
18. 제12 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로 중 하나를 폐쇄하고, 폐쇄되지 않은 다른 하나의 브레이크 오일의 유출량을 모니터링하여 모니터링된 유출량이 설정 값보다 크지 않은 경우에 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로에 누유가 발생하지 않은 것으로 확정하는,
    누유 감지 시스템.
19. 제18 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값 보다 크지 않은 경우에 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로에 누유가 발생하지 않은 것으로 확정하는,
    누유 감지 시스템.
20. 제19 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제2 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도가 상기 제1 유압회로에서 유출되는 브레이크 오일의 유출속도에 기준 값을 더한 값 보다 크지 않은 경우에 상기 제1 유압회로 및 상기 제2 유압회로에 누유가 발생하지 않은 것으로 확정하는,
    누유 감지 시스템.

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