KR102606817B1 - 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론 - Google Patents

Abstract

본 발명은 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론에 관한 것이다. 이는, 탑승공간이 마련되어 있는 본체의 양측부 앞뒤에 설치되고 양방향 축회전이 가능한 연결아암을 포함한 구동장치와; 연결아암에 고정되는 링형태의 하우징과; 하우징의 내부에 수용 지지되는 링형마운터, 링형마운터에 설치되는 다수의 메인제트엔진을 갖는 제1엔진클러스터유니트과; 본체의 후방에 설치된 상태로 전진방향 추진력을 출력하는 것으로서, 지지력을 제공하는 후방마운터, 후방마운터에 상호 나란하게 장착되는 다수의 후방제트엔진을 갖는 제2엔진클러스터유니트과; 하우징의 내측에 구비되고, 제1엔진클러스터유니트로부터 발생하는 소음을 감쇄하는 차음필름을 구비한다.
상기와 같이 이루어지는 본 발명의 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론은, 다수의 제트엔진으로 조합 구성된 제트엔진 클러스터를 추진체로 사용하므로, 강력한 양력과 추력을 발생하고, 민첩한 비행 능력을 갖는다. 또한 다수의 제트엔진이 모듈화 되어 하나의 추진체를 구성하므로, 각 제트엔진 자체의 사이즈를 최소화하여, 제트엔진의 인테이크로 외부 이물질이 빨려 들어갈 염려가 없다. 아울러, 탑승인원의 하중에 따라, 동작하는 제트엔진의 개수를 조절하여 연비 운전이 가능하다.

Description

제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론{Manned drone with jet engine cluster unit as propellant}

본 발명은 사람이 승차할 수 있는 유인드론에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 제트엔진 클러스터를 추진체로 가져 비행 속도가 빠르고, 제트엔진이 갖는 고질적 문제인 이물질피해가 없으며, 필요 하중에 따라 제트엔진의 가동률을 조절하여 고효율 운전이 가능한, 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론에 관한 것이다.

항공기에 주로 적용되는 제트엔진은, 인테이크, 압축기, 연소기, 터빈, 노즐 등으로 구성된다. 이러한 제트엔진은, 인테이크를 통해 유입한 공기가 압축기에 의해 압축되고, 압축된 공기가 연소실에서 연료와 혼합 및 연소 폭발함으로써 고온 고압의 가스를 생성하며 터빈을 회전시키고, 고압의 가스를 노즐을 통해 분출하여 그 반작용력으로 추진력을 얻는 구조를 갖는다. 제트엔진 자체에도 터보제트, 터보프롭, 램제트, 펄스제트 등 여러 가지 종류가 개발되어 있다.

한편, 근래 많이 보급되어 있는 드론은, 양력 및 추진력을 얻기 위한 수단으로서 프로펠러를 갖는다. 프로펠러는 전기 모터에 의해 동작하여 드론이 원하는 경로를 따라 비행하도록 한다. 그런데 종래의 드론은 프로펠러를 사용하므로, 비행속도가 빠르지 못하고, 프로펠러의 블레이드에 의한 절단사고의 위험이 있다. 드론에 제트엔진을 적용할 경우 강력한 양력과 추진력을 얻을 수 있는데, 그러한 시도가 없는 것이다.

이와 관련된 배경이 되는 기술로서, 국내 등록특허공보 제10-1855107호 (터보제트팬을 이용한 드론)가 개시된 바 있다. 개시된 드론은, 1차 공기 흐름이 유입되는 다수의 급기구가 외면에 형성되고, 급기구를 통해 1차로 유입된 공기를 가속시키는 모터와, 베르누이 원리를 통해 1차로 유입된 공기를 2차로 가속시키는 유입로가 형성된 드론 본체; 중앙 개구를 포함하여 드론 본체의 일측에 다수 배치되어 유입로를 통해 가속된 공기를 공급받아 유입되는 공기를 배출하는 무날개 노즐 및 드론 본체의 상부에 부착되어 기울기에 따라 수평을 보정하는 수평센서를 포함하며, 수평센서는 내부 중앙 하부에 안착홈이 형성된 케이스; 케이스의 내부 내벽에 배치되는 A접점 단자 및 케이스의 안착홈에 배치되는 B접점 단자를 포함하며, 케이스의 내벽으로부터 중앙 하부 안착홈까지 경사진 부도체상에서 도전구가 기울기에 따른 중력에 의해 A접점 단자와 B접점 단자 사이로 이동하며, 케이스의 내부 내벽에 다수 배치되되, 배치되는 위치에 따라 도전구와 접촉 시 접촉 위치에 대한 신호를 생성하여 외부로 전달하여 드론본체의 수평을 보정하도록 하는 C접점단자로 구성된다.

국내 등록특허공보 제10-1855107호 (터보제트팬을 이용한 드론) 국내 등록특허공보 제10-2186780호 (비행부와 탑승부를 분리하여 축으로 결합한 유인드론)

본 발명은, 제트엔진을 추진력으로 사용하므로 강력한 양력 및 추력을 통해 고속 운전이 가능하고, 탑승인원의 하중에 따라, 동작하는 제트엔진의 개수를 조절함으로써 연료소비를 최소화 할 수 있고, 제트엔진이 갖는 외부 이물질 유입 문제가 없는, 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론을 제공함에 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 과제의 해결수단으로서의 본 발명의 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론은, 탑승공간이 마련되어 있는 본체와; 본체의 양측부 앞뒤에 설치되는 것으로서, 본체의 외측방향으로 연장되며 양방향 축회전이 가능한 연결아암을 포함한 구동장치와; 각 구동장치의 연결아암에 고정된 상태로 본체 외부에 이격 배치되는 링형태의 하우징과; 다수의 스트럿을 통해 하우징의 내부에 수용 지지되는 링형마운터, 링형마운터에 설치되며 링형마운터의 원주방향으로 일정 간격을 이루고 독립적으로 제어되는 다수의 메인제트엔진을 갖는 제1엔진클러스터유니트과; 상기 본체의 후방에 설치된 상태로 전진방향 추진력을 출력하는 것으로서, 지지력을 제공하는 후방마운터, 후방마운터에 상호 나란하게 장착되는 다수의 후방제트엔진을 갖는 제2엔진클러스터유니트과; 하우징의 내측에 구비되고, 제1엔진클러스터유니트로부터 발생하는 소음을 감쇄하는 차음필름을 구비한다.

또한, 상기 연결아암은, 길이방향으로 직선 연장되고 외주부에 종동기어를 갖는 환봉형 부재이고, 상기 구동장치는; 본체의 내부에 위치하고 연결아암을 축회전 가능하게 지지하는 아암케이스와, 아암케이스의 외부에 설치되며 회전력을 출력하는 모터와, 모터의 구동축에 고정되고 종동기어에 치합하며, 모터의 회전력을 종동기어에 전달하여 연결아암을 축회전 시키는 구동기어를 구비하며, 본체의 내부에는, 연결아암을 틸팅시켜, 하우징이 수평면에 대해 기울어지게 하는 틸팅수단이 더 설치된다.

아울러, 상기 틸팅수단은; 지지핀을 통해 아암케이스에 연결되며, 아암케이스가 지지핀을 회전축으로 삼아 회전하도록 지지하는 받침구조체와, 아암케이스에 고정되고 길이방향으로 연장된 연장바와, 링크핀을 통해 연장바에 링크되고, 연장바를 승강시켜 아암케이스가 지지핀을 중심으로 시소운동 하게하는 액츄에이터를 포함한다.

또한, 상기 연결아암의 하우징과 접하는 단부의 반대편 단부에는, 연결아암과 동일한 회전중심축을 갖는 후단샤프트가 더 구비되고, 후단샤프트에는, 원판의 형상을 취하며 외주면에 일정간격의 눈금이 마킹되어 있는 마킹디스크가 고정되며, 아암케이스에는, 연결아암의 축회전 시, 마킹디스크 눈금의 움직임을 감지하여, 연결아암의 축회전 각도를 알아내는 회전각도감지부가 더 설치된다.

상기와 같이 이루어지는 본 발명의 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론은, 다수의 제트엔진으로 조합 구성된 제트엔진 클러스터를 추진체로 사용하므로, 강력한 양력과 추력을 발생하고, 민첩한 비행 능력을 갖는다.

또한 다수의 제트엔진이 모듈화 되어 하나의 추진체를 구성하므로, 각 제트엔진 자체의 사이즈를 최소화하여, 제트엔진의 인테이크로 외부 이물질이 빨려 들어갈 염려가 없다.

아울러, 탑승인원의 하중에 따라, 동작하는 제트엔진의 개수를 조절하여 연비 운전이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시한 메인제트추진부를 별도로 도시한 도면이다.
도 3는 도 2에 도시한 밀집 구조의 제트엔진을 따로 도시한 사시도이다.
도 4a 내지 도 4c는 인양하중에 따른 엔진클러스터 유니트의 작동 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론에서의 구동장치의 세부 구성을 도시한 도면이다.
도 7a 내지 도 7e는 본 발명의 일 실시예에 따른 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론의 여러 비행 모드를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 발명에 따른 하나의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시한 메인제트추진부를 별도로 도시한 도면이다. 또한, 도 3는 도 2에 도시한 밀집 구조의 제트엔진을 따로 도시한 사시도이며, 도 4a 내지 도 4c는 인양하중에 따른 엔진클러스터 유니트의 작동 방식을 설명하기 위한 도면이다.

도시한 바와 같이, 본 실시예에 따른 제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론(10)은, 본체(12), 구동장치(40), 하우징(21), 제1엔진클러스터유니트(25), 제2엔진클러스터유니트(26), 차음필름(23)을 포함한다.

본체(12)는 탑승자를 수용하는 탑승공간(12e)을 제공한다. 탑승자를 수용할 수 있는 한 본체(12)의 디자인은 다양하게 변경 가능하다. 본체(12)의 내부에는 유인드론(10)을 운전하기 위해 필요한 컨트롤러 등의 장치(미도시)가 설치된다.

구동장치(40)는, 메인제트추진부(20)의 각도를 조절하기 위한 것이다. 이를테면 메인제트추진부(20)를 수평으로 유지함은 물론, 도 7c 및 도 7d와 같이 앞뒤로 회전시킨다거나, 도 5 및 도 6과 같이 상하로 틸팅시키는 역할을 한다. 구동장치(40)에 관한 자세한 설명은 후술하기로 한다.

하우징(21)과 제1엔진클러스터유니트(25)는 상호 결합되어 하나의 메인제트추진부(20)를 구성한다. 메인제트추진부(20)는 네 개가 본체(12)의 양측부 앞뒤에 배치되며 양력 및 추력을 출력한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 하우징(21)은 일정직경을 갖는 링의 형상을 취하며, 연결아암(31)을 통해 본체(12) 내의 구동장치(40)에 연결된다. 당연히 하우징(21)은 본체(12)에 대해 이격된다.

제1엔진클러스터유니트(25)는, 링형마운터(25a)와 다수의 메인제트엔진(25b)을 구비한다. 링형마운터(25a)는 메인제트엔진(25b)을 지지하는 중공형 구조체로서, 다수의 스트럿(21a)을 통해 하우징(21) 내에 고정된다. 링형마운터(25a)의 외주면과 하우징(21)의 내주면은 일정 간격을 이룬다.

아울러, 링형마운터(25a)의 내부에는, 메인제트엔진(25b)을 구동하기 위한 일반적인 부속장치(미도시), 가령, 연료라인과 전기라인 등이 배선된다. 연료라인과 전기라인은 본체(12)로부터 연장된 후 링형마운터(25a) 내에서 각 메인제트인진(25b)에 연결된다.

메인제트엔진(25b)은, 링형마운터(25a) 원주방향으로 일정 간격을 이루고 독립적으로 제어된다. 즉 7개의 메인제트엔진(25b) 모두를 동시에 작동시킬 수 있음은 물론, 원하는 것만 선택적으로 구동할 수 있는 것이다.

메인제트엔진(25b)은, 말하자면, 마이크로 제트엔진으로서, 위에 언급한 바와 같이, 링형마운터(25a)의 원주방향을 따라 등간격으로 배열된다. 메인제트엔진(25b)의 인테이크 내경은 30cm이하이다. 이러한 마이크로형 제트엔진 자체는 일반적인 것이다.

메인제트엔진(25b)은 본 실시예에서는 7개가 하나의 클러스터를 이룬다. 물론, 메인제트엔진(25b)의 적용 개수는 달라질 수 있다.

사이즈가 상대적으로 큰 하나의 제트엔진을 사용하지 않고, 7개의 마이크로형 제트엔진를 묶어 사용하는 이유는 외부이물질에 의한 피해를 당하지 않기 위해서이다.

알려진 바와 같이, 제트엔진이 갖는 고질적인 문제 중의 하나는, 비행 중 외부 이물질이 엔진 내부로 빨려 들어가는 것이다. 이를테면 조류가 엔진으로 빨려 들어가 엔진을 손상시키는 문제가 있었는데, 본 실시예에서 사용되는 메인제트엔진(25b)은 인테이크의 직경이 30cm 이하로서 좁으므로, 외부이물질의 유입 가능성이 크게 떨어진다. 인테이크의 직경을 10cm 까지 줄이면 외부이물질의 유입은 거의 없다.

또한, 상기한 바와 같이, 메인제트엔진(25b)은 독립적으로 제어된다. 말하자면, 7개의 메인제트엔진(25b) 중 선택된 것만 가동시킬 수 있는 것이다. 그렇게 제작한 이유는 유인드론의 경우 탑승인원의 변동폭이 크기 때문이다. 탑승인원이 늘어날 때에는 메인제트엔진(25b)의 가동 댓수를 늘리고, 적을 경우에는 가동 댓수를 최소화함으로써 보다 경제적인 운용을 할 수 있다.

도 4a 내지 도 4c는 인양하중에 따른 제1엔진클러스터유니트(25)의 작동 방식을 설명하기 위한 도면이다. 도면에서 빨강색으로 표시된 동그라미는 메인제트엔진(25b)의 가동상태, 검정색 동그라미는 비가동상태를 의미한다.

도 4a는 제1엔진클러스터유니트(25) 내부의 모든 메인제트엔진(25b)이 작동하는 경우이다. 유인드론(10)의 하중이 최대일 때 이다. 도 4b는 각 메인제트엔진(25b)의 절반만 가동하는 상태이다. 인양하중이 크지 않을 때에는 메인제트엔진(25b)의 가동율을 낮추어 연료소모를 줄일 수 있다. 또한, 도 4c는 메인제트엔진(25b)이 모두 정지된 모습이다. 글라이딩 모드일 때 메인제트엔진을 정지시킬 수 있다.

차음필름(23)은, 하우징(21)의 내측에 구비되고, 제1엔진클러스터유니트(25)로부터 발생하는 소음을 감쇄한다. 차음필름(23)의 두께나 재질은 실시예에 따라 얼마든지 달라질 수 있다.

또한 본체(12)의 후미부에는 후방제트추진부(20a)가 설치된다. 후방제트추진부(20a)는 드론(10)의 추진력을 더욱 향상시키기 위한 것으로서, 제2엔진클러스터유니트(26)을 갖는다.

제2엔진클러스터유니트(26)은, 본체(12)의 후미에 설치된 상태로 전진방향 추진력을 출력하는 것으로서, 지지력을 제공하는 후방마운터(26a), 후방마운터에 상호 나란하게 수평 장착되는 다수의 후방제트엔진(26b)을 갖는다. 후방제트엔진(26b)도 독립적으로 제어된다.

한편, 구동장치(40)는, 본체의 양측부 앞뒤에 설치되는 것으로서, 본체의 외측방향으로 연장되며 양방향 축회전이 가능한 연결아암(31)을 포함한다.

도 5 및 도 6은 구동장치(40)의 세부 구성을 도시한 도면이다.

본 실시예에 따른 유인드론(10)에서의 구동장치(40)는, 메인제트추진부(20)을 수평으로 유지하거나, 도 7c 및 도 7d와 같이 앞뒤로 회전시킨다거나, 도 5 및 도 6과 같이 상하로 틸팅시키는 역할을 한다.

이러한 구동장치(40)는, 연결아암(31), 아암케이스(41), 모터(43), 구동기어(43a), 종동기어(32), 틸팅수단, 후단샤프트(31c), 마킹디스크(33), 회전각도감지부(42b), 액츄에이터(46)를 구비한다.

연결아암(31)은, 길이방향으로 직선 연장된 환봉형 부재로서, 아암케이스(41) 내부에 축회전 가능하게 수용되며, 일부가 본체(12)의 관통구(12c)를 통해 외부로 연장된 후 하우징(21)에 결합한다.

연결아암(31)에 있어서, 아암케이스(41)의 내부에 수용되는 부분에는 종동기어(32)가 구비된다. 종동기어(32)는 연결아암(31)의 외주면을 감싸 고정되는 기어이며 구동기어(43a)에 치합한다.

모터(43)는 아암케이스(41)의 외부에 설치되는 회전력출력부로서 구동기어(43a)를 갖는다. 구동기어(43a)는 종동기어(32)에 치합한다. 모터(43)의 회전력은 구동기어(43a)와 종동기어(32)를 통과해 연결아암(31)에 전달된다. 모터(43)를 제어하여 연결아암(31)의 축회전 각도를 조절할 수 있다.

후단샤프트(31c)는, 연결아암(31)의 후단부에 고정되는 축이다. 후단부라 함은, 하우징(21)과 결합하는 단부의 반대측 단부를 의미한다. 후단샤프트(31c)는 연결아암(31)과 동일한 회전중심축을 가지며 마킹디스크(33)를 갖는다.

마킹디스크(33)는, 일정두께 및 직경을 갖는 원판형 부재로서, 외주면에 눈금이 등간격으로 표시되어 있다. 마킹디스크(33)는 연결아암(31)의 축회전 시 축회전 각도를 외부로 알려주는 것으로서, 개방구(41a)를 통해 상부로 개방된다. 개방구(41a)는 아암케이스(41)에 마련되어 있는 구멍이다.

회전각도감지부(42b)는, 지지대(42a)를 통해 아암케이스(41)의 외부에 고정되고, 연결아암(31)의 회전 시 마킹디스크 눈금의 움직임을 감지하여 연결아암(31)의 회전각도를 알아내는 센서이다. 회전각도감지부(42b)를 통해 메인제트추진부(20)의 앞뒤로 기울어진 각도를 쉽게 파악할 수 있다. 회전각도감지부(42b)가 감지한 정보는 탑승공간(12e)내의 운전실로 보고된다.

틸팅수단은, 연결아암(31)을 화살표 t방향으로 기울이거나 반대 방향으로 올리는 것으로서, 받침구조체(45), 연장바(42f), 액츄에이터(46)를 포함한다.

받침구조체(45)는 지지핀(45a)을 통해 아암케이스(41)를 회전 가능하게 지지하는 역할을 한다. 이를 위해 아암케이스(41)의 하측부에는 회전힌지부(42e)가, 받침구조체(45)의 상단부에는 고정힌지부(45b)가 구비된다. 회전힌지부(42e)를 고정힌지부(45b)에 맞춘 후 지지핀(45a)을 끼우면 아암케이스(41)가 받침구조체(45)에 회전 가능하게 지지된다.

연장바(42f)는 아암케이스에 고정되고 후방으로 연장된 직선형 부재로서 장공(42g)을 갖는다. 연장바(42f)는 액츄에이터(46)의 승강 운동력을 전달받아 아암케이스(41)로 전달하는 역할을 한다.

액츄에이터(46)는, 실린더(46a)와 피스톤로드(46b)로 구성된 유압장비로서, 본체(12)의 바닥부에 수직으로 설치된 상태로, 링크핀(46e)을 통해 연장바(42f)에 연결된다. 피스톤로드(46b)의 상단부는 링크핀(46e)을 통해 연장바(42f)에 링크되는 것이다. 액츄에이터(46)가 동작하여 피스톤로드(46b)가 승강하면, 아암케이스(41)는 지지핀(45a)을 받침점으로 삼아 시소운동한다.

아암케이스(41)의 내부에는 연결아암(31)이 수용되어 있고, 연결아암(31)의 단부에는 하우징(21)이 고정되므로, 결국, 메인제트추진부(20)가 화살표 t방향이나 그 반대 방향으로 기울어질 수 있다.

도 7a 내지 도 7e는 본 실시예에 따른 유인드론의 여러 비행 모드를 설명하기 위한 도면이다. 편의상 제2엔진틀러스터유니트(26)는 생략하였다.

도 7a는 메인제트추진부(20)가 수평을 유지한 상태이다. 유인드론(10)의 이착륙할 때의 모습니다. 도 7b는 메인제트추진부(20)가 틸팅된 모습을 보여준다. 유인드론(10)의 이착륙 시, 메인제트추진부(20)를 도 7b처럼 틸팅시킬 수 있다.

또한 도 7c 및 7d는 유인드론(10)을 전진 및 후진시킬 때의 모습이고, 도 7e는 글라이딩 할 때의 모습니다. 도 7e의 경우 메인제트추진부(20)로부터 추진력이 발생하지 않는다.

메인제트추진부(20)의 앞뒤 방향 경사나 틸틸 각도는, 비행 중의 필요에 따라 다양하게 변경되며, 또한 제1엔진클러스터유닛(25) 및 제2엔진클러스터유닛(26) 내부의 제트엔진의 작동은, 하중 부하에 따라 결정된다.

이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정하지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.

10:유인드론 12:본체 12c:관통구
12e:탑승공간 20:메인제트추진부 20a:후방제트추진부
21:하우징 21a:스트럿 23:차음필름
25:제1엔진클러스터유니트 25a:링형마운터 25b:메인제트엔진
26:제2엔진클러스터유니트 26a:후방마운터 26b:후방제트엔진
31:연결아암 31c:후단샤프트 32:종동기어
33:마킹디스크 40:구동장치 41:아암케이스
41a:개방구 42a:지지대 42b:회전각도감지부
42e:회전힌지부 42f:연장바 42g:장공
43:모터 43a:구동기어 45:받침구조체
45a:지지핀 45b:고정힌지부 46:액츄에이터
46a:실린더 46b:피스톤로드 46e:링크핀

Claims (4)

1. 삭제
2. 탑승공간이 마련되어 있는 본체와; 본체의 양측부 앞뒤에 설치되는 것으로서, 본체의 외측방향으로 연장되며 양방향 축회전이 가능한 연결아암을 포함한 구동장치와; 각 구동장치의 연결아암에 고정된 상태로 본체 외부에 이격 배치되는 링형태의 하우징과; 다수의 스트럿을 통해 하우징의 내부에 수용 지지되는 링형마운터, 링형마운터에 설치되며 링형마운터의 원주방향으로 일정 간격을 이루고 독립적으로 제어되는 다수의 메인제트엔진을 갖는 제1엔진클러스터유니트과; 상기 본체의 후방에 설치된 상태로 전진방향 추진력을 출력하는 것으로서, 지지력을 제공하는 후방마운터, 후방마운터에 상호 나란하게 장착되는 다수의 후방제트엔진을 갖는 제2엔진클러스터유니트과; 하우징의 내측에 구비되고, 제1엔진클러스터유니트로부터 발생하는 소음을 감쇄하는 차음필름을 구비하고,
   상기 연결아암은, 길이방향으로 직선 연장되고 외주부에 종동기어를 갖는 환봉형 부재이고,
   상기 구동장치는; 본체의 내부에 위치하고 연결아암을 축회전 가능하게 지지하는 아암케이스와, 아암케이스의 외부에 설치되며 회전력을 출력하는 모터와, 모터의 구동축에 고정되고 종동기어에 치합하며, 모터의 회전력을 종동기어에 전달하여 연결아암을 축회전 시키는 구동기어를 구비하며,
   본체의 내부에는, 연결아암을 틸팅시켜, 하우징이 수평면에 대해 기울어지게 하는 틸팅수단이 더 설치된,
   제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론.
3. 제2항에 있어서,
   상기 틸팅수단은;
   지지핀을 통해 아암케이스에 연결되며, 아암케이스가 지지핀을 회전축으로 삼아 회전하도록 지지하는 받침구조체와,
   아암케이스에 고정되고 길이방향으로 연장된 연장바와,
   링크핀을 통해 연장바에 링크되고, 연장바를 승강시켜 아암케이스가 지지핀을 중심으로 시소운동 하게하는 액츄에이터를 포함하는,
   제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론.
4. 제2항에 있어서,
   상기 연결아암의 하우징과 접하는 단부의 반대편 단부에는, 연결아암과 동일한 회전중심축을 갖는 후단샤프트가 더 구비되고,
   후단샤프트에는,
   원판의 형상을 취하며 외주면에 일정간격의 눈금이 마킹되어 있는 마킹디스크가 고정되며,
   아암케이스에는, 연결아암의 축회전 시, 마킹디스크 눈금의 움직임을 감지하여, 연결아암의 축회전 각도를 알아내는 회전각도감지부가 더 설치된,
   제트엔진 클러스터 유니트를 추진체로 갖는 유인드론.
   
   
   

Images