KR102606313B1

KR102606313B1 - Coordinate error and correction check system for numerical maps based on reference point analysis

Info

Publication number: KR102606313B1
Application number: KR1020230119711A
Authority: KR
Inventors: 황승호; 김동수; 조준래; 이민규
Original assignee: 웨이즈원 주식회사
Priority date: 2023-09-08
Filing date: 2023-09-08
Publication date: 2023-11-29

Abstract

본 발명은 기준점 해석에 따른 수치지도의 좌표오차 및 보정 확인시스템에 관한 것으로, 제1,2촬영이미지와 제1,2벡터거리 데이터를 저장하는 수치지도 저장부, 제1,2촬영이미지와 제1,2벡터거리와 제1,2절대좌표값을 수집하는 매핑정보 수집부, 도로의 중심라인에서 지물 중심점의 중심좌표값과 지정방향으로 최단거리에 위치한 지점의 중심라인 좌표값을 지물별로 확인하는 최단위치 확인유닛; 매핑정보 수집부가 수집한 제1,2벡터거리와 제1,2절대좌표값의 조합을 통해 확인된 위치별 절대좌표 정보를 기반으로, 중심라인 좌표값에서 최근접한 촬영지점의 제1,2절대좌표값을 확인해서 해당 제1,2절대좌표값이 기록된 제1,2촬영이미지를 1,2차 수집정보 저장유닛의 제1,2촬영이미지 저장파트에서 검색하는 매칭대상 검색유닛; 검색된 제1,2촬영이미지에서 대상 지물이 직선거리 방향으로 촬영된 제1,2촬영이미지를 조준각 확인을 통해 선별해서 지물의 대표이미지 선정을 위한 매칭 대상으로 확정하는 이미지 탐색유닛; 도로이미지와 지물이미지가 병합되어 입출력수단에 디스플레이되는 수치지도 이미지에서, 작업자의 조작으로 선택된 지물이미지에 대한 매칭 대상인 제1촬영이미지와 제2촬영이미지를 레이어 형식으로 디스플레이하고, 작업자의 조작에 따라 선택된 제1촬영이미지 또는 제2촬영이미지를 대표이미지로 확정하도록 실행되는 이미지 선별유닛;을 갖춘 이미지 매칭부, 대표이미지로 확정된 제1촬영이미지 또는 제2촬영이미지를 기록된 중심좌표값을 기준으로 해당 지물의 지물이미지에 링크해서 수치지도를 업데이트하는 수치지도 편집유닛; 지물의 중심좌표값이 기록된 대표이미지가 새로 입력되면 수치지도 이미지에서 해당 중심좌표값의 지물이미지에 링크된 기존 대표이미지를 새로 입력된 대표이미지로 대체하는 대표이미지 대체유닛;을 갖춘 수치지도 보정부를 포함하는 것이다.The present invention relates to a system for checking the coordinate error and correction of a digital map according to reference point analysis, comprising a digital map storage unit for storing first and second captured images and first and second vector distance data, first and second captured images, and the first and second captured images and the second vector distance data. Mapping information collection unit that collects the 1st and 2nd vector distances and the 1st and 2nd absolute coordinate values. Checks the center coordinate value of the center point of the feature from the center line of the road and the center line coordinate value of the point located at the shortest distance in the specified direction for each feature. Shortest position confirmation unit; Based on the absolute coordinate information for each location confirmed through a combination of the 1st and 2nd vector distances and the 1st and 2nd absolute coordinate values collected by the mapping information collection unit, the 1st and 2nd absolute coordinates of the closest shooting point from the center line coordinate value a matching object search unit that checks the coordinate values and searches the first and second captured images in which the corresponding first and second absolute coordinate values are recorded in the first and second captured image storage parts of the first and second collection information storage units; An image search unit that selects the first and second captured images in which the target feature is photographed in the straight-line distance direction from the searched first and second photographed images by checking the aiming angle and confirms them as a matching target for selecting a representative image of the feature; In the digital map image in which the road image and the feature image are merged and displayed on the input/output means, the first captured image and the second captured image that are matching targets for the feature image selected by the operator's operation are displayed in a layer format, and are displayed in a layer format according to the operator's operation. An image matching unit equipped with an image selection unit configured to determine the selected first captured image or second captured image as the representative image, based on the central coordinate value recorded in the first captured image or second captured image determined as the representative image. A digital map editing unit that updates the digital map by linking to the feature image of the feature; When a representative image with the central coordinate value of a feature is newly input, a representative image replacement unit replaces the existing representative image linked to the feature image with the corresponding central coordinate value in the digital map image with the newly entered representative image; digital map correction equipped with It includes wealth.

Description

{Coordinate error and correction check system for numerical maps based on reference point analysis}

본 발명은 기준점 해석에 따른 수치지도의 좌표오차 및 보정 확인시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for checking coordinate errors and corrections of digital maps based on reference point analysis.

수치지도는 도 1(수치지도 이미지에서 특정 지물이미지에 대한 대표이미지를 디스플레이 모습을 개략적으로 보인 이미지)과 같이, GPS좌표를 기반으로 도로이미지(RO)와 지물이미지(BO)가 조합되어 이루는 수치지도 이미지(M)와, 수치지도 이미지(M)에 표시된 도로와 지물의 명칭, 제원 등의 세부정보와, 도로와 지물을 현장에서 MMS(Mobile Mapping System)를 이용해 로드뷰 방식으로 주변 영상을 촬영하여 수집한 촬영이미지(CP)를 포함한다. 따라서 사용자는 수치지도를 통해 특정 지역의 도로와 지물의 배치 형태를 시각적으로 파악할 수 있고, 도로이미지(RO)와 지물이미지(BO)를 클릭해서 해당 도로와 지물의 세부정보를 확인할 수 있다. 또한, 사용자는 도로와 지물의 촬영이미지(CP)를 수치지도 이미지(M)에 팝업해서 도로와 지물의 현장 모습을 시각적으로 확인할 수 있다.A digital map is a numerical value created by combining a road image (RO) and a feature image (BO) based on GPS coordinates, as shown in Figure 1 (an image schematically showing the display of a representative image for a specific feature image in a digital map image). Map image (M), detailed information such as names and specifications of roads and features displayed on the digital map image (M), and surrounding images of roads and features on site using MMS (Mobile Mapping System) using road view method. Includes captured images (CP) collected. Therefore, users can visually understand the layout of roads and features in a specific area through a digital map, and click on the road image (RO) and feature image (BO) to check detailed information on the roads and features. Additionally, users can visually check the on-site appearance of roads and features by popping up captured images (CP) of roads and features on the digital map image (M).

도심지는 수많은 도로와 지물에 의해 이루어지므로, 도심지의 수치지도에는 수많은 도로이미지(RO)와 지물이미지(BO)가 구성된다. 그런데 도심지에서 도로와 지물의 구축과 철거는 빈번하게 이루어지므로, 수치지도 이미지(M)에 구성되는 도로이미지(RO)와 지물이미지(BO)의 편집 또한 빈번하게 이루어져야 한다. 또한, 도로와 지물의 구축과 철거 시, 현장의 변화를 수치지도 사용자가 시각적으로 인지할 수 있도록 구축과 철거 대상의 도로와 지물, 특히 지물에 대한 대표이미지로서 영상촬영이미지(CP; 이하 '촬영이미지') 또한 빈번하게 수집되어야 한다.Since the downtown area is made up of numerous roads and features, the digital map of the downtown area consists of numerous road images (RO) and feature images (BO). However, since the construction and demolition of roads and features occur frequently in urban areas, editing of the road image (RO) and feature image (BO) comprised in the digital map image (M) must also be done frequently. In addition, during the construction and demolition of roads and features, a video capture image (CP; hereinafter referred to as 'filming image') is used as a representative image of the road and features to be constructed and demolished, especially the features, so that digital map users can visually recognize changes in the site. images') must also be collected frequently.

그런데 종래 수치지도에서 지물에 대한 촬영이미지(CP)는 지물의 외관 모습을 대표할 수 있도록 다양한 각도에서 촬영한 것이므로, 현장에서 사용자가 직접 보는 지물 모습과 수치지도에 팝업한 촬영이미지(CP)에는 차이가 있었다. 즉, 종래 수치지도에서 팝업하는 촬영이미지(CP)는 사실감이 현저히 낮은 것이다. However, in conventional digital maps, the captured image (CP) of a feature is taken from various angles to represent the exterior appearance of the feature, so the appearance of the feature seen by the user in the field and the captured image (CP) that pops up on the digital map are There was a difference. In other words, the captured image (CP) that pops up in a conventional digital map has significantly low realism.

한편, 수치지도에 포함된 특정 지물의 대표이미지는 해당 지물의 권리자 또는 관리자 등(이하 '권리자')으로부터 직접 제공받았다. 따라서 대표이미지를 별도로 제공받지 못하면 수치지도의 지물이미지(BO)에는 해당 지물의 대표이미지가 게시되지 못했고, 따라서 수치지도 이용자는 수치지도에 표시된 지물이미지(BO)와 명칭만으로 현재 위치를 파악하고 가야할 장소를 찾아야 했다.Meanwhile, representative images of specific features included in the digital map were directly provided by the rights holder or manager of the feature (hereinafter referred to as “right holder”). Therefore, if a representative image was not provided separately, the representative image of the feature was not posted on the feature image (BO) of the digital map. Therefore, digital map users had to figure out the current location only by using the feature image (BO) and name displayed on the digital map. I had to find a place.

결국, 이용자가 수치지도에서 지물의 대표이미지를 통해 지물 자체의 현장 모습을 확인할 수 있고, 지물 대표이미지를 일일이 제공받지 않아도 수치지도에 포함된 지물이미지(BO)별로 대표이미지를 수집해서 구성할 수 있도록 하는 기술이 요구되었다.In the end, users can check the on-site appearance of the feature itself through the representative image of the feature in the digital map, and can collect and configure representative images for each feature image (BO) included in the digital map without having to provide each feature representative image. Technology to enable this was required.

선행기술문헌 1. 특허공개번호 제10-2022-0104443호(2022.07.26 공개)Prior Art Document 1. Patent Publication No. 10-2022-0104443 (published on July 26, 2022)

이에 본 발명은 상기의 문제를 해소하기 위한 것으로, 이용자가 수치지도에서 대표이미지를 통해 지물 자체의 현장 모습을 정확히 확인할 수 있고, 지물에 대한 대표이미지를 제공받지 않아도 지물별 대표이미지를 수집해서 수치지도에 구성할 수 있으므로 수치지도의 맵 서비스 기능을 향상시킬 수 있는 기준점 해석에 따른 수치지도의 좌표오차 및 보정 확인시스템의 제공을 해결하고자 하는 과제로 한다.Accordingly, the present invention is intended to solve the above problems, allowing users to accurately check the on-site appearance of the feature itself through a representative image on a digital map, and collecting representative images for each feature without being provided with a representative image for the feature. The goal is to provide a system for checking coordinate errors and corrections in digital maps based on reference point analysis, which can be configured on maps and thus improve the map service function of digital maps.

상기의 과제를 달성하기 위하여 본 발명은,In order to achieve the above task, the present invention,

수치지도 이미지를 구성하는 레이어 형식의 도로이미지와 지물이미지를 각각 수치좌표인 절대좌표값에 따라 데이터로 저장하는 수치지도 저장유닛; 지정된 경로를 따라 1차로 이동하며 촬영지점에서 영상촬영으로 수집된 제1촬영이미지를 저장하되 제1촬영이미지에는 촬영지점의 제1절대좌표값이 기록되어 저장되는 제1촬영이미지 저장파트와, 1차 이동 중에 레이저 펄스 신호를 측정지점에서 방사방향으로 조사하여 지물에 대한 조준각과 거리값 측정으로 수집된 제1벡터거리를 저장하되 제1벡터거리에는 측정지점의 제1절대좌표값이 기록되어 저장되는 제1벡터거리 저장파트로 이루어진 1차 수집정보 저장유닛; 1차 이동 경로와 동일한 경로를 따라 2차로 이동하며 촬영지점에서 영상촬영으로 수집된 제2촬영이미지를 저장하되 제2촬영이미지에는 촬영지점의 제2절대좌표값이 기록되어 저장되는 제2촬영이미지 저장파트와, 2차 이동 중에 레이저 펄스 신호를 측정지점에서 방사방향으로 조사하여 지물에 대한 조준각과 거리값 측정으로 수집된 제2벡터거리를 저장하되 제2벡터거리에는 측정지점의 제2절대좌표값이 기록되어 저장되는 제2벡터거리 저장파트로 이루어진 2차 수집정보 저장유닛; 대상 도로와 지물 각각의 명칭을 포함한 세부정보와, 지물의 중심좌표값을 기준으로 지물이미지에 링크된 대표이미지를 저장하는 정보데이터 저장유닛; 지상에서 기준점노드가 설치된 위치의 기준좌표값과 고유코드를 저장하는 기준점정보 저장유닛;을 갖춘 수치지도 저장부,A digital map storage unit that stores the layered road images and feature images constituting the digital map image as data according to absolute coordinate values, which are numerical coordinates, respectively; A first captured image storage part that moves first along a designated path and stores the first captured image collected by video shooting at the shooting point, and in which the first absolute coordinate value of the shooting point is recorded and stored in the first captured image, 1 While the car is moving, the laser pulse signal is irradiated in a radial direction from the measurement point and the first vector distance collected by measuring the aiming angle and distance value for the feature is stored. The first absolute coordinate value of the measurement point is recorded and stored in the first vector distance. A primary collection information storage unit consisting of a first vector distance storage part; It moves secondly along the same path as the primary movement path and stores the second captured image collected through video shooting at the shooting point. The second captured image is recorded and stored with the second absolute coordinate value of the shooting point. During the secondary movement, the laser pulse signal is irradiated in a radial direction from the measurement point to store the second vector distance collected by measuring the aiming angle and distance value for the feature, and the second vector distance contains the second absolute coordinate of the measurement point. A secondary collection information storage unit consisting of a second vector distance storage part in which values are recorded and stored; An information data storage unit that stores detailed information including the name of each target road and feature, and a representative image linked to the feature image based on the center coordinate value of the feature; A digital map storage unit equipped with a reference point information storage unit that stores the reference coordinate value and unique code of the location where the reference point node is installed on the ground;

지정된 경로를 따라 이동하는 이동수단의 제1,2절대좌표값을 측정하는 절대좌표 측정유닛; 이동수단을 중심으로 다수 개가 방사방향으로 배치되어서 주변 영상을 촬영하며 제1,2촬영이미지를 생성하고, 절대좌표 측정유닛을 통해 촬영지점의 제1,2절대좌표값을 확인하는 다수 개의 카메라; 레이저 펄스 신호를 방사방향으로 조사해서 측정지점을 기준으로 지물에 대한 조준각과 거리값을 측정하며 제1,2벡터거리를 수집하고, 절대좌표 측정유닛을 통해 측정지점의 제1,2절대좌표값을 확인하는 벡터거리 측정유닛; 지정된 경로를 따라 이동하며 수집된 제1,2절대좌표값과 제1,2촬영이미지와 제1,2벡터거리를 1차 이동 시의 수집데이터와 2차 이동 시의 수집데이터로 분류하고, 제1,2촬영이미지에는 카메라의 조준각을 기록해서 1차 수집정보 저장유닛과 2차 수집정보 저장유닛에 각각 저장하는 데이터 분류유닛; 기준점노드와의 통신을 위해 지정된 주파수신호를 발신하고, 기준점노드의 답신신호에 포함된 고유코드를 수신해서 기준점정보 저장유닛의 검색을 통해 기준점노드의 기준좌표값을 확인하는 기준점신호 감지유닛; 적어도 둘 이상의 기준점노드의 기준좌표값을 기초로 측정한 매핑정보 수집부의 절대위치값과, 절대좌표 측정유닛을 통해 측정한 매핑정보 수집부의 제1,2절대좌표값을 비교해서 오차 여부를 확인하고, 상기 오차에 맞춰 제1,2절대좌표값을 보정하는 좌표오차 보정유닛;을 갖추고, 이동수단에 장착되는 매핑정보 수집부,An absolute coordinate measurement unit that measures first and second absolute coordinate values of a means of transportation moving along a designated path; A plurality of cameras are arranged radially around the moving means to capture surrounding images, generate first and second captured images, and confirm first and second absolute coordinate values of the captured point through an absolute coordinate measurement unit; The laser pulse signal is irradiated in the radial direction to measure the aiming angle and distance value for the feature based on the measurement point, collecting the first and second vector distances, and the first and second absolute coordinate values of the measurement point through the absolute coordinate measurement unit. A vector distance measurement unit that checks; The 1st and 2nd absolute coordinate values, 1st and 2nd captured images, and 1st and 2nd vector distances collected while moving along the designated path are classified into data collected during the first movement and data collected during the second movement, and A data classification unit that records the camera's aiming angle for the first and second captured images and stores them in the first collection information storage unit and the second collection information storage unit, respectively; A reference point signal detection unit that transmits a designated frequency signal for communication with the reference point node, receives a unique code included in the response signal of the reference point node, and checks the reference coordinate value of the reference point node through a search of the reference point information storage unit; Check for errors by comparing the absolute position value of the mapping information collection unit measured based on the reference coordinate values of at least two reference point nodes with the first and second absolute coordinate values of the mapping information collection unit measured through an absolute coordinate measurement unit. , a coordinate error correction unit that corrects the first and second absolute coordinate values according to the error; a mapping information collection unit mounted on a means of transportation,

매핑정보 수집부가 수집한 제1,2벡터거리와 제1,2절대좌표값의 조합을 통해 확인된 위치별 절대좌표 정보를 기반으로, 도로의 중심라인에서 지물 중심점의 중심좌표값과 지정방향으로 최단거리에 위치한 지점의 중심라인 좌표값을 지물별로 확인하는 최단위치 확인유닛; 중심라인 좌표값에서 최근접한 촬영지점의 제1,2절대좌표값을 확인해서 해당 제1,2절대좌표값이 기록된 제1,2촬영이미지를 1,2차 수집정보 저장유닛의 제1,2촬영이미지 저장파트에서 검색하는 매칭대상 검색유닛; 검색된 제1,2촬영이미지에서 대상 지물이 직선거리 방향으로 촬영된 제1,2촬영이미지를 조준각 확인을 통해 선별해서 지물의 대표이미지 선정을 위한 매칭 대상으로 확정하는 이미지 탐색유닛; 도로이미지와 지물이미지가 병합되어 입출력수단에 디스플레이되는 수치지도 이미지에서, 작업자의 조작으로 선택된 지물이미지에 대한 매칭 대상인 제1촬영이미지와 제2촬영이미지를 레이어 형식으로 디스플레이하고, 작업자의 조작에 따라 선택된 제1촬영이미지 또는 제2촬영이미지를 대표이미지로 확정하도록 실행되는 이미지 선별유닛;을 갖춘 이미지 매칭부, 및Based on the absolute coordinate information for each location confirmed through a combination of the 1st and 2nd vector distances and the 1st and 2nd absolute coordinate values collected by the mapping information collection department, from the center line of the road to the center coordinate value of the center point of the feature and the designated direction. A shortest position confirmation unit that checks the center line coordinate value of the point located at the shortest distance for each feature; By checking the 1st and 2nd absolute coordinate values of the closest shooting point from the center line coordinate value, the 1st and 2nd shooting images with the corresponding 1st and 2nd absolute coordinate values recorded are stored in the first and second capture information storage units. 2 Matching target search unit that searches in the captured image storage part; An image search unit that selects the first and second captured images in which the target feature is photographed in the straight-line distance direction from the searched first and second photographed images by checking the aiming angle and confirms them as a matching target for selecting a representative image of the feature; In the digital map image in which the road image and the feature image are merged and displayed on the input/output means, the first captured image and the second captured image that are matching targets for the feature image selected by the operator's operation are displayed in a layer format, and are displayed in a layer format according to the operator's operation. an image matching unit equipped with an image selection unit configured to determine the selected first captured image or the second captured image as the representative image; and

대표이미지로 확정된 제1촬영이미지 또는 제2촬영이미지를 기록된 중심좌표값을 기준으로 해당 지물의 지물이미지에 링크해서 수치지도를 업데이트하는 수치지도 편집유닛; 지물의 중심좌표값이 기록된 대표이미지가 새로 입력되면 수치지도 이미지에서 해당 중심좌표값의 지물이미지에 링크된 기존 대표이미지를 새로 입력된 대표이미지로 대체하는 대표이미지 대체유닛;을 갖춘 수치지도 보정부a digital map editing unit that updates the digital map by linking the first captured image or the second captured image determined as the representative image to the feature image of the feature based on the recorded center coordinate value; When a representative image with the central coordinate value of a feature is newly input, a representative image replacement unit replaces the existing representative image linked to the feature image with the corresponding central coordinate value in the digital map image with the newly entered representative image. government

를 포함하는 기준점 해석에 따른 수치지도의 좌표오차 및 보정 확인시스템이다.It is a system for checking coordinate errors and corrections of digital maps based on reference point analysis, including.

상기의 본 발명은, 이용자가 수치지도에서 대표이미지를 통해 지물 자체의 현장 모습을 확인할 수 있으므로 수치지도를 읽고 위치를 파악하는데 유리하고, 지물에 대한 대표이미지를 제공받지 않아도 지물별 대표이미지를 수집해서 수치지도에 구성할 수 있으므로 수치지도의 맵 서비스 기능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention described above is advantageous in reading the digital map and determining the location because the user can check the on-site appearance of the feature itself through the representative image on the digital map, and collects representative images for each feature without being provided with a representative image for the feature. Since it can be configured in a digital map, it has the effect of improving the map service function of the digital map.

도 1은 수치지도 이미지에서 특정 지물이미지에 대한 대표이미지를 디스플레이 모습을 개략적으로 보인 이미지이고,
도 2는 본 발명에 따른 보정 확인시스템의 구성을 도시한 블록도이고,
도 3은 본 발명에 따른 보정 확인시스템을 기반으로 수치지도의 대표이미지 입력 과정을 순차 도시한 플로차트이고,
도 4는 본 발명에 따른 보정 확인시스템의 이미지 매칭부가 도로의 중심라인에서 지물 중심점의 중심좌표값과 지정방향으로 최단거리에 위치한 중심라인 좌표값을 지물별로 확인하는 실제 현장의 평면 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명에 따른 보정 확인시스템의 매핑정보 수집부가 기준점노드와 통신하는 실제 현장의 평면 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명에 따른 보정 확인시스템이 지물에 대한 촬영영역과 벡터거리 측정영역의 범위 내에서 지물에 대한 촬영이미지와 벡터거리를 측정하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 7은 본 발명에 따른 보정 확인시스템이 1차로 수집된 촬영이미지와 2차로 수집된 촬영이미지를 팝업창으로 디스플레이하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 8은 본 발명에 따른 보정 확인시스템이 블러링한 촬영이미지이다.Figure 1 is an image schematically showing the display of a representative image for a specific feature image in a digital map image.
Figure 2 is a block diagram showing the configuration of the correction confirmation system according to the present invention;
Figure 3 is a flow chart sequentially showing the process of inputting a representative image of a digital map based on the correction confirmation system according to the present invention;
Figure 4 schematically shows the plan view of an actual site where the image matching unit of the correction confirmation system according to the present invention checks the center coordinate value of the center point of the feature from the center line of the road and the coordinate value of the center line located at the shortest distance in the designated direction for each feature. It is a drawing showing,
Figure 5 is a diagram schematically showing the plan view of an actual site where the mapping information collection unit of the correction confirmation system according to the present invention communicates with the reference point node;
Figure 6 is a diagram schematically showing how the correction confirmation system according to the present invention measures the captured image and vector distance for a feature within the range of the captured image and vector distance measurement area for the feature;
Figure 7 is a diagram schematically showing how the correction confirmation system according to the present invention displays the first and second collected captured images in a pop-up window;
Figure 8 is a captured image blurred by the correction confirmation system according to the present invention.

실시 예들에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당하는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terms used in the embodiments are general terms that are currently widely used as much as possible while considering the function in the present invention, but this may vary depending on the intention or precedent of a person working in the art, the emergence of new technology, etc. In addition, in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the relevant invention. Therefore, the terms used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present invention, rather than simply the name of the term.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Below, with reference to the attached drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

이하, 본 발명을 구체적인 내용이 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 보정 확인시스템의 구성을 도시한 블록도이다.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a correction confirmation system according to the present invention.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 보정 확인시스템은, 데이터를 저장하는 수치지도 저장부(10)와, 수치지도 갱신을 위해서 특정 지물의 외관과 제원 및 위치 등의 정보를 현장 수집하는 매핑정보 수집부(20)와, 최소 2회에 걸쳐 동일 경로를 따라 이동하며 대상 지물의 촬영이미지(CP)를 수집하고 선별하는 이미지 매칭부(30)와, 수치지도의 업데이트를 위해서 선별된 제1,2촬영이미지(CP)로 수치지도의 대표이미지를 보정하는 수치지도 보정부(40)로 구성된다.Referring to Figures 1 and 2, the correction confirmation system according to the present invention includes a digital map storage unit 10 that stores data, and on-site collection of information such as the appearance, specifications, and location of specific features to update the digital map. a mapping information collection unit 20, an image matching unit 30 that moves along the same path at least twice and collects and selects captured images (CP) of the target feature, and a selected CP for updating the digital map. It consists of a digital map correction unit 40 that corrects the representative image of the digital map with the first and second captured images (CP).

수치지도 저장부(10)는 다양하게 분류된 데이터들을 저장 및 관리하기 위한 데이터베이스 서버이거나 일반 단말에 구성되는 HDD(Hard Disk Drive)일 수 있다. 수치지도 저장부(10)는, 수치지도 이미지(M)를 구성하는 레이어 형식의 도로이미지(RO)와 지물이미지(BO)를 각각 수치좌표인 절대좌표값에 따라 데이터로 저장하는 수치지도 저장유닛(11); 지정된 경로를 따라 1차로 이동하며 촬영지점에서 영상촬영으로 수집된 제1촬영이미지를 저장하되 제1촬영이미지에는 촬영지점의 제1절대좌표값이 기록되어 저장되는 제1촬영이미지 저장파트(미도시함)와, 1차 이동 중에 레이저 펄스 신호를 측정지점에서 방사방향으로 조사하여 지물(Bd)에 대한 조준각과 거리값 측정으로 수집된 제1벡터거리를 저장하되 제1벡터거리에는 측정지점의 제1절대좌표값이 기록되어 저장되는 제1벡터거리 저장파트(미도시함)로 이루어진 1차 수집정보 저장유닛(13); 1차 이동 경로와 동일한 경로를 따라 2차로 이동하며 촬영지점에서 영상촬영으로 수집된 제2촬영이미지를 저장하되 제2촬영이미지에는 촬영지점의 제2절대좌표값이 기록되어 저장되는 제2촬영이미지 저장파트(미도시함)와, 2차 이동 중에 레이저 펄스 신호를 측정지점에서 방사방향으로 조사하여 지물(Bd)에 대한 조준각과 거리값 측정으로 수집된 제2벡터거리를 저장하되 제2벡터거리에는 측정지점의 제2절대좌표값이 기록되어 저장되는 제2벡터거리 저장파트(미도시함)로 이루어진 2차 수집정보 저장유닛(14); 대상 도로와 지물(Bd) 각각의 명칭을 포함한 세부정보와, 지물(Bd)의 중심좌표값을 기준으로 지물이미지(BO)에 링크된 대표이미지(RP)를 저장하는 정보데이터 저장유닛(15); 지상에서 기준점노드가 설치된 위치의 기준좌표값과 고유코드를 저장하는 기준점정보 저장유닛(16);을 갖춘다.The digital map storage unit 10 may be a database server for storing and managing various classified data or a hard disk drive (HDD) included in a general terminal. The digital map storage unit 10 is a digital map storage unit that stores the layered road image (RO) and feature image (BO) constituting the digital map image (M) as data according to absolute coordinate values, which are numerical coordinates, respectively. (11); It moves first along a designated path and stores the first captured image collected by video shooting at the shooting point, and the first captured image has the first absolute coordinate value of the shooting point recorded and stored in the first captured image storage part (not shown). ) and, during the first movement, the laser pulse signal is irradiated in a radial direction from the measurement point to store the first vector distance collected by measuring the aiming angle and distance value for the feature (Bd), but the first vector distance includes the first vector distance of the measurement point. 1 A primary collection information storage unit 13 consisting of a first vector distance storage part (not shown) in which absolute coordinate values are recorded and stored; It moves secondly along the same path as the primary movement path and stores the second captured image collected through video shooting at the shooting point. The second captured image is recorded and stored with the second absolute coordinate value of the shooting point. The storage part (not shown) stores the second vector distance collected by measuring the aiming angle and distance value for the feature (Bd) by irradiating the laser pulse signal in a radial direction from the measurement point during the secondary movement, and stores the second vector distance. There is a secondary collection information storage unit 14 consisting of a second vector distance storage part (not shown) in which the second absolute coordinate value of the measurement point is recorded and stored; An information data storage unit 15 that stores detailed information including the name of each target road and feature (Bd) and a representative image (RP) linked to the feature image (BO) based on the center coordinate value of the feature (Bd). ; It is equipped with a reference point information storage unit 16 that stores the reference coordinate value and unique code of the location where the reference point node is installed on the ground.

매핑정보 수집부(20)는 이동수단에 장착되어서 주변 지물에 대한 GPS 절대좌표값 측정과 벡터거리 측정 및 영상 촬영을 수행한다. 매핑정보 수집부(20)는 MMS일 수 있다. 매핑정보 수집부(20)는, 지정된 경로를 따라 이동하는 이동수단의 제1,2절대좌표값을 측정하는 절대좌표 측정유닛(21); 이동수단을 중심으로 다수 개가 방사방향으로 배치되어서 주변 영상을 촬영하며 제1,2촬영이미지를 생성하고, 절대좌표 측정유닛(21)을 통해 촬영지점의 제1,2절대좌표값을 확인하는 다수 개의 카메라(22); 레이저 펄스 신호를 방사방향으로 조사해서 측정지점을 기준으로 지물(Bd)에 대한 조준각과 거리값을 측정하며 제1,2벡터거리를 수집하고, 절대좌표 측정유닛(21)을 통해 측정지점의 제1,2절대좌표값을 확인하는 벡터거리 측정유닛(23); 지정된 경로를 따라 이동하며 수집된 제1,2절대좌표값과 제1,2촬영이미지와 제1,2벡터거리를 1차 이동 시의 수집데이터와 2차 이동 시의 수집데이터로 분류하고, 제1,2촬영이미지에는 카메라(22)의 조준각을 기록해서 1차 수집정보 저장유닛과 2차 수집정보 저장유닛에 각각 저장하는 데이터 분류유닛(24); 기준점노드와의 통신을 위해 지정된 주파수신호를 발신하고, 기준점노드의 답신신호에 포함된 고유코드를 수신해서 기준점정보 저장유닛(16)의 검색을 통해 기준점노드의 기준좌표값을 확인하는 기준점신호 감지유닛(25); 적어도 둘 이상의 기준점노드의 기준좌표값을 기초로 측정한 매핑정보 수집부(20)의 절대위치값과, 절대좌표 측정유닛(21)을 통해 측정한 매핑정보 수집부(20)의 제1,2절대좌표값을 비교해서 오차 여부를 확인하고, 상기 오차에 맞춰 제1,2절대좌표값을 보정하는 좌표오차 보정유닛(26);을 갖춘다.The mapping information collection unit 20 is mounted on a means of transportation and performs GPS absolute coordinate value measurement, vector distance measurement, and image capture of surrounding objects. The mapping information collection unit 20 may be MMS. The mapping information collection unit 20 includes an absolute coordinate measurement unit 21 that measures first and second absolute coordinate values of a means of transportation moving along a designated path; A plurality of them are arranged in a radial direction around the moving means to capture surrounding images, generate first and second captured images, and confirm the first and second absolute coordinate values of the photographed point through the absolute coordinate measurement unit 21. dog cameras (22); The laser pulse signal is irradiated in the radial direction to measure the aiming angle and distance value for the feature (Bd) based on the measurement point, and the first and second vector distances are collected, and the first and second vector distances are collected, and the first and second vector distances are collected through the absolute coordinate measurement unit 21. 1,2 Vector distance measurement unit (23) that checks absolute coordinate values; The 1st and 2nd absolute coordinate values, 1st and 2nd captured images, and 1st and 2nd vector distances collected while moving along the designated path are classified into data collected during the first movement and data collected during the second movement, and A data classification unit 24 records the aiming angle of the camera 22 for the first and second captured images and stores them in the first collection information storage unit and the second collection information storage unit, respectively; A reference point signal detection device that transmits a designated frequency signal for communication with a reference point node, receives a unique code included in the response signal of the reference point node, and checks the reference coordinate value of the reference point node through a search in the reference point information storage unit 16. Unit (25); The absolute position value of the mapping information collection unit 20 measured based on the reference coordinate values of at least two reference point nodes, and the first and second positions of the mapping information collection unit 20 measured through the absolute coordinate measurement unit 21. It is equipped with a coordinate error correction unit 26 that compares absolute coordinate values to check for errors and corrects the first and second absolute coordinate values according to the errors.

이미지 매칭부(30)는 매핑정보 수집부(20)와 함께 이동수단에 장착되어서 정보 수집과 동시에 후속 공정이 이루어지도록 할 수도 있고, 매핑정보 수집부(20)와는 독립하게 위치하면서 매핑정보 수집부(20)의 수집데이터를 수신하고 후속 공정이 이루어지도록 할 수도 있다. 이미지 매칭부(30)는, 매핑정보 수집부(20)가 수집한 제1,2벡터거리와 제1,2절대좌표값의 조합을 통해 확인된 위치별 절대좌표 정보를 기반으로, 도로의 중심라인(RC; 도 4 참조)에서 지물 중심점(S1; 도 4 참조)의 중심좌표값과 지정방향으로 최단거리에 위치한 지점(S2, S2'; 도 4 참조)의 중심라인 좌표값을 지물별로 확인하는 최단위치 확인유닛(34); 중심라인 좌표값에서 최근접한 촬영지점의 제1,2절대좌표값을 확인해서 해당 제1,2절대좌표값이 기록된 제1,2촬영이미지를 1,2차 수집정보 저장유닛(13, 14)의 제1,2촬영이미지 저장파트에서 검색하는 매칭대상 검색유닛(31); 검색된 제1,2촬영이미지(CP)에서 대상 지물이 직선거리 방향으로 촬영된 제1,2촬영이미지(CP)를 조준각 확인을 통해 선별해서 지물의 대표이미지 선정을 위한 매칭 대상으로 확정하는 이미지 탐색유닛(32); 도로이미지(RO)와 지물이미지(BO)가 병합되어 입출력수단(미도시함)에 디스플레이되는 수치지도 이미지(M)에서, 작업자의 조작으로 선택된 지물이미지(BO)에 대한 매칭 대상인 제1촬영이미지와 제2촬영이미지를 레이어 형식으로 디스플레이하고, 작업자의 조작에 따라 선택된 제1촬영이미지 또는 제2촬영이미지를 대표이미지(RP)로 확정하도록 실행되는 이미지 선별유닛(33);을 갖춘다.The image matching unit 30 may be mounted on a mobile device together with the mapping information collection unit 20 so that a subsequent process can be performed simultaneously with information collection. The image matching unit 30 may be located independently from the mapping information collection unit 20 and may be installed in the mapping information collection unit. The collected data in (20) can be received and subsequent processes can be performed. The image matching unit 30 determines the center of the road based on absolute coordinate information for each location confirmed through a combination of the first and second vector distances and the first and second absolute coordinate values collected by the mapping information collection unit 20. Check the center coordinate value of the feature center point (S1; see Figure 4) on the line (RC; see Figure 4) and the center line coordinate value of the point (S2, S2'; see Figure 4) located at the shortest distance in the designated direction for each feature. The shortest position confirmation unit (34); By checking the first and second absolute coordinate values of the closest shooting point from the center line coordinate value, the first and second shooting images with the corresponding first and second absolute coordinate values recorded are stored in the first and second collection information storage units (13, 14). ) a matching object search unit 31 that searches the first and second captured image storage parts of ); From the searched first and second captured images (CP), the first and second captured images (CP) in which the target object was photographed in the direction of the straight distance are selected by checking the aiming angle and confirmed as a matching target for selecting a representative image of the object. navigation unit (32); In the digital map image (M) where the road image (RO) and the feature image (BO) are merged and displayed on an input/output means (not shown), the first captured image is the subject of matching for the feature image (BO) selected by the operator's operation. and an image selection unit 33 that displays the second captured image in a layer format and determines the first captured image or the second captured image selected according to the operator's operation as the representative image (RP).

수치지도 보정부(40)는, 대표이미지(RP)로 확정된 제1촬영이미지 또는 제2촬영이미지를 기록된 중심좌표값을 기준으로 해당 지물(Bd)의 지물이미지(BO)에 대표이미지(RP)로 링크해서 수치지도를 업데이트하는 수치지도 편집유닛(43); 지물(Bd)의 중심좌표값이 기록된 대표이미지(RP)가 새로 입력되면 수치지도 이미지(M)에서 해당 중심좌표값의 지물이미지(BO)에 링크된 기존 대표이미지(RP)를 새로 입력된 대표이미지(RP)로 대체하는 대표이미지 대체유닛(44);을 갖춘다. 이러한 갱신을 통해 수치지도 이미지(M)는 최신 버전으로 자동 보정되어서 수치지도의 신뢰도를 높인다.The digital map correction unit 40 adds a representative image ( a digital map editing unit (43) that updates the digital map by linking to RP); When the representative image (RP) with the central coordinate value of the feature (Bd) recorded is newly input, the existing representative image (RP) linked to the feature image (BO) of the corresponding central coordinate value in the digital map image (M) is newly input. It is equipped with a representative image replacement unit 44 that replaces the representative image (RP). Through this update, the digital map image (M) is automatically corrected to the latest version, increasing the reliability of the digital map.

이상 설명한 보정 확인시스템의 설명을 위해 도면을 참고해서 보정 확인시스템의 동작 과정을 설명한다.To explain the correction confirmation system described above, the operation process of the correction confirmation system will be explained with reference to the drawing.

도 3은 본 발명에 따른 보정 확인시스템을 기반으로 수치지도의 대표이미지 입력 과정을 순차 도시한 플로차트이고, 도 4는 본 발명에 따른 보정 확인시스템의 이미지 매칭부가 도로의 중심라인에서 지물 중심점의 중심좌표값과 지정방향으로 최단거리에 위치한 중심라인 좌표값을 지물별로 확인하는 실제 현장의 평면 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 보정 확인시스템의 매핑정보 수집부가 기준점노드와 통신하는 실제 현장의 평면 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 보정 확인시스템이 지물에 대한 촬영영역과 벡터거리 측정영역의 범위 내에서 지물에 대한 촬영이미지와 벡터거리를 측정하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명에 따른 보정 확인시스템이 1차로 수집된 촬영이미지와 2차로 수집된 촬영이미지를 팝업창으로 디스플레이하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 8은 본 발명에 따른 보정 확인시스템이 블러링한 촬영이미지이다.Figure 3 is a flow chart sequentially showing the process of inputting a representative image of a digital map based on the correction confirmation system according to the present invention, and Figure 4 is a flow chart showing the image matching unit of the correction confirmation system according to the present invention to determine the center of the feature center point from the center line of the road. It is a drawing schematically showing the plan view of an actual site where the coordinate values and the coordinate values of the center line located at the shortest distance in the designated direction are confirmed for each feature, and Figure 5 shows the mapping information collection unit of the correction confirmation system according to the present invention with a reference point node and It is a diagram schematically showing the plan view of the actual communication site, and Figure 6 shows that the correction confirmation system according to the present invention measures the captured image and vector distance of the feature within the range of the photographed area and vector distance measurement area of the feature. Figure 7 is a diagram schematically showing how the correction confirmation system according to the present invention displays the first and second collected captured images in a pop-up window, and Figure 8 is a captured image blurred by the correction confirmation system according to the present invention.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 보정 확인시스템은 다음의 공정을 따라 동작한다.Referring to Figures 1 to 8, the correction confirmation system according to the present invention operates according to the following process.

S10; 대표이미지 수집을 위한 정보 수집 단계S10; Information collection steps for collecting representative images

도 6과 같이 일반 차량 또는 도보로 이동하는 작업자 등의 이동수단(CA)에 장착된 매핑정보 수집부(20)는 지정된 경로를 따라 이동하며 로드뷰의 기능 수행을 위한 주변 영상과 지물(Bd)에 대한 정보 수집을 위해서 지정된 경로를 따라 2회 이상 이동(a, b)하고, 절대좌표 측정유닛(21)은 이동수단(CA)이 현재 위치한 GPS 절대좌표값을 측정한다. 그런데 이동수단(CA)은 지정된 경로를 따라 1,2차에 걸쳐 이동하면서 도로 환경에 따라 실제 이동 지점이 다소 변경될 수도 있고 절대좌표 측정유닛(21)의 측정 오류로 인해 1,2차 이동 시 측정된 절대좌표값에 차이가 발생할 수도 있다. 따라서 매핑정보 수집부(20)의 카메라(22)는 영상촬영 시점에 촬영지점의 제1,2절대좌표값을 확인한다.As shown in Figure 6, the mapping information collection unit 20 mounted on a means of transportation (CA) such as a general vehicle or a worker moving on foot moves along a designated path and collects surrounding images and objects (Bd) to perform the function of road view. In order to collect information about, it moves (a, b) more than twice along the designated path, and the absolute coordinate measurement unit 21 measures the GPS absolute coordinate value where the means of movement (CA) is currently located. However, as the means of transportation (CA) moves first and second along a designated route, the actual movement point may change somewhat depending on the road environment, and due to a measurement error in the absolute coordinate measurement unit 21, during the first and second movements, Differences may occur in the measured absolute coordinate values. Therefore, the camera 22 of the mapping information collection unit 20 checks the first and second absolute coordinate values of the shooting point at the time of shooting the image.

카메라(22)는 이동수단(CA)을 중심으로 다수 개가 방사방향으로 배치되어서 주변 영상을 촬영하며 제1,2촬영이미지(CP)를 생성한다. 카메라(22)는 최초 촬영시점을 시작으로 일정한 시간간격에 따라 촬영동작을 할 수도 있고, 이동수단(CA)이 지정된 좌표범위 이내에 진입하면 촬영동작을 할 수도 있다. 데이터 분류유닛(24)은 카메라(22)의 촬영동작 시 조준각을 확인해서 제1,2촬영이미지(CP)에 기록한다.A plurality of cameras 22 are arranged radially around the moving means (CA) to capture surrounding images and generate first and second captured images (CP). The camera 22 may perform a photographing operation at regular time intervals starting from the first photographing point, or may perform a photographing operation when the moving means (CA) enters within a designated coordinate range. The data classification unit 24 checks the aiming angle during the shooting operation of the camera 22 and records it in the first and second captured images (CP).

본 실시 예에서 카메라(22)는 전술한 촬영 방식에 따라 도로(R) 주변의 지물(Bd)을 촬영해서 지물영상(BdI)을 수집하고 지물이미지(BO)를 도화할 수 있다. 매핑정보 수집부(20)의 카메라(22)는 이동수단(CA)의 주변 영상을 파노라마 형태로 촬영할 수 있는 개수가 구성되고, 본 실시 예에서 8대가 구성된다. 참고로, 본 발명의 카메라(22)는 디지털 영상을 출력하며, CCD(charge-coupled device) 카메라일 수 있다. 카메라(22)가 생성한 제1,2촬영이미지(CP)에는 전술한 바와 같이 지정된 경로의 이동 차 수(첫 번째 이동은 1차, 두 번째 이동은 2차)와 촬영지점의 절대좌표값과 촬영 방향(조준각)에 대한 정보가 입력되어서, 매핑정보 수집부(10)의 1,2차 수집정보 저장유닛(13, 14)의 제1,2촬영이미지 저장파트에 각각 저장된다.In this embodiment, the camera 22 can collect a feature image (BdI) by photographing a feature (Bd) around the road (R) according to the above-described photographing method and draw a feature image (BO). The number of cameras 22 of the mapping information collection unit 20 is configured to capture images surrounding the means of transportation (CA) in a panoramic form, and in this embodiment, there are 8 cameras. For reference, the camera 22 of the present invention outputs digital images and may be a CCD (charge-coupled device) camera. As described above, the first and second captured images (CP) generated by the camera 22 include the movement order of the designated path (first movement is 1st movement, second movement is 2nd order), absolute coordinates of the shooting point, and Information on the shooting direction (aiming angle) is input and stored in the first and second captured image storage parts of the first and second collection information storage units 13 and 14 of the mapping information collection unit 10, respectively.

벡터거리 측정유닛(23)은 도로(R)를 따라 이동수단(CA)의 이동과 동시에 방사 방향으로 레이저 펄스 신호를 연속해서 수회 조사하여 도 6과 같이 지물(Bd)에 대한 벡터거리를 측정한다. 벡터거리 측정유닛(23)은 일반적인 라이다(Lidar; Light Detection And Ranging)일 수 있다. 전술한 바와 같이 벡터거리 측정유닛(23)의 벡터거리 측정은 연속성이 있으므로, 제1,2촬영이미지(CP) 중 대표이미지(RP) 선별을 위해 활용되는 벡터거리는 카메라(22)의 촬영 동작 시점에서 측정된 벡터거리이다. 벡터거리 측정유닛(23)이 제1,2벡터거리를 측정한 지점(이하 '측정지점')은 제1,2촬영이미지와 같이 제1,2절대좌표값이 기록되어서 1,2차 수집정보 저장유닛(13, 14)의 제1,2벡터거리 저장파트에 각각 저장된다. The vector distance measurement unit 23 measures the vector distance to the feature Bd as shown in FIG. 6 by continuously emitting a laser pulse signal several times in the radial direction simultaneously with the movement of the means of transportation (CA) along the road R. . The vector distance measurement unit 23 may be a general Lidar (Light Detection And Ranging). As described above, since the vector distance measurement of the vector distance measurement unit 23 is continuous, the vector distance used to select the representative image (RP) among the first and second captured images (CP) is the time of the shooting operation of the camera 22. It is a vector distance measured at . The point where the vector distance measurement unit 23 measures the first and second vector distances (hereinafter referred to as 'measurement point') has the first and second absolute coordinate values recorded like the first and second captured images, so that the first and second collected information They are stored in the first and second vector distance storage parts of the storage units 13 and 14, respectively.

데이터 분류유닛(24)은 지정된 경로를 따라 이동하며 수집된 제1,2절대좌표값과 제1,2촬영이미지(CP)와 제1,2벡터거리를 1차 이동(a1 내지 a6) 시 수집 데이터와 2차 이동(b1 내지 b6) 시 수집데이터로 분류하고, 제1,2촬영이미지(CP)에는 촬영 시점에 카메라(22)의 조준각을 기록해서 1차 수집정보 저장유닛(13)과 2차 수집정보 저장유닛(14)에 각각 저장한다. 이에 관해 좀 더 구체적으로 설명하면, 전술한 바와 같이 매핑정보 수집부(20)는 이동수단(CA)에 장착된 상태에서 지정된 경로를 따라 2회 이동하며 각 회차에 따라 제1,2절대좌표값과 제1,2촬영이미지(CP)와 제1,2벡터거리 등의 데이터를 측정 및 수집한다. 따라서 수집된 수많은 데이터를 분류하기 위해서 제1,2촬영이미지(CP)는 이동 순번인 '1차 이동(a1 내지 a6)'과 '2차 이동(b1 내지 b6)'으로 분류되고, 1차 이동(a1 내지 a6) 또는 2차 이동(b1 내지 b6) 시 수집된 데이터인 제1,2촬영이미지(CP)와 제1,2벡터거리는 수집 당시 이동수단(CA)의 제1,2절대좌표값을 기준으로 분류된다. 더 나아가 제1,2촬영이미지(CP)의 경우 카메라(22)의 조준각이 입력되므로, 서로 가장 근접한 제1,2절대좌표값에서 수집한 제1,2촬영이미지(CP)와 제1,2벡터거리를 1,2차 수집정보 저장유닛(13, 14)에서 각각 검색할 수 있다.The data classification unit 24 moves along a designated path and collects the collected first and second absolute coordinate values, first and second captured images (CP), and first and second vector distances during the first movement (a1 to a6). The data is classified into data collected during secondary movement (b1 to b6), and the aiming angle of the camera 22 at the time of shooting is recorded in the first and second captured images (CP) and stored in the primary collection information storage unit 13 and the first collected information storage unit 13. Each is stored in the secondary collection information storage unit 14. To explain this in more detail, as described above, the mapping information collection unit 20 moves twice along a designated path while mounted on the means of transportation (CA), and collects the first and second absolute coordinate values for each time. Measure and collect data such as the first and second captured images (CP) and the first and second vector distances. Therefore, in order to classify the numerous collected data, the first and second captured images (CP) are classified into '1st movement (a1 to a6)' and '2nd movement (b1 to b6)', which are the movement order, and the first movement The first and second captured images (CP) and the first and second vector distances, which are data collected during (a1 to a6) or secondary movement (b1 to b6), are the first and second absolute coordinate values of the moving means (CA) at the time of collection. It is classified based on . Furthermore, in the case of the first and second captured images (CP), the aiming angle of the camera 22 is input, so the first and second captured images (CP) collected from the first and second absolute coordinate values that are closest to each other and the first, The two-vector distance can be retrieved from the first and second collection information storage units 13 and 14, respectively.

S20; 기준점을 통한 수치지도의 좌표 오차 보정 단계S20; Coordinate error correction steps of digital maps through reference points

이동수단(CA)이 수치지도 갱신을 위한 현장 정보 수집을 목적으로 이동 중에 기준점신호 감지유닛(25)은 지정된 주파수신호를 실시간으로 발신한다. 주파수신호의 통신유효범위는 한계가 있으므로, 이동수단(CA)이 기준점노드(SP1 내지 SP3)에서 원거리인 경우, 기준점노드(SP1 내지 SP3)는 기준점신호 감지유닛(25)에서 발신하는 주파수신호를 수신하지 못한다.While the moving means (CA) is moving for the purpose of collecting field information for updating the digital map, the reference point signal detection unit 25 transmits a designated frequency signal in real time. Since the effective communication range of the frequency signal is limited, when the moving means (CA) is far from the reference point nodes (SP1 to SP3), the reference point nodes (SP1 to SP3) receive the frequency signal transmitted from the reference point signal detection unit 25. Can't receive it.

기준점노드(SP1 내지 SP3)가 기준점신호 감지유닛(25)의 발신 주파수신호를 감지하지 못할 경우 기준점신호 감지유닛(25)은 기준점노드(SP1 내지 SP3)의 답신신호를 수신하지 못하므로 절대좌표 측정유닛(21)에 측정된 제1,2절대좌표값은 현재 위치값으로 확정된다. 그러나 기준점노드(SP1 내지 SP3)가 주파수신호의 통신유효범위에 진입하면, 기준점노드(SP1 내지 SP3)는 답신신호를 발신하고, 기준점신호 감지유닛(25)은 기준점노드(SP1 내지 SP3)의 답신신호에 포함된 고유코드를 수신해서 기준점정보 저장유닛(16)의 검색을 통해 기준점노드(SP1 내지 SP3)의 기준좌표값을 확인한다. 기준좌표값은 기준점노드(SP1 내지 SP3)의 표준 좌표값으로서, GPS좌표값 중 최우선 기준치로 활용된다.If the reference point node (SP1 to SP3) does not detect the frequency signal transmitted by the reference point signal detection unit 25, the reference point signal detection unit 25 cannot receive the reply signal from the reference point node (SP1 to SP3), and thus absolute coordinates are measured. The first and second absolute coordinate values measured in the unit 21 are confirmed as the current position values. However, when the reference point nodes (SP1 to SP3) enter the effective communication range of the frequency signal, the reference point nodes (SP1 to SP3) transmit a reply signal, and the reference point signal detection unit 25 detects the reply of the reference point nodes (SP1 to SP3). The unique code included in the signal is received and the reference coordinate values of the reference point nodes (SP1 to SP3) are confirmed through a search in the reference point information storage unit 16. The reference coordinate value is the standard coordinate value of the reference point node (SP1 to SP3) and is used as the highest priority reference value among GPS coordinate values.

좌표오차 보정유닛(26)은 적어도 둘 이상의 기준점노드(SP1 내지 SP3)의 기준좌표값을 기초로 측정한 매핑정보 수집부(20)의 절대위치값과, 절대좌표 측정유닛(21)을 통해 측정한 매핑정보 수집부(20)의 제1,2절대좌표값을 비교해서 오차 여부를 확인한다. 그리고 절대좌표 측정유닛(21)이 측정한 제1,2절대좌표값을 상기 오차에 맞춰서 보정한다.The coordinate error correction unit 26 measures the absolute position value of the mapping information collection unit 20 measured based on the reference coordinate values of at least two reference point nodes (SP1 to SP3) and the absolute coordinate measurement unit 21. The first and second absolute coordinate values of the mapping information collection unit 20 are compared to check for errors. And the first and second absolute coordinate values measured by the absolute coordinate measurement unit 21 are corrected according to the error.

이후, 기준점노드(SP1 내지 SP3)가 통신유효범위를 벗어나서 기준점신호 감지유닛(25)이 답신신호를 수신하지 못하면, 매핑정보 수집부(20)는 절대좌표 측정유닛(21)이 측정한 제1,2절대좌표값으로 현재 위치를 확정한다.Thereafter, if the reference point node (SP1 to SP3) is outside the effective communication range and the reference point signal detection unit 25 does not receive a reply signal, the mapping information collection unit 20 determines the first point measured by the absolute coordinate measurement unit 21. ,2Confirm the current location with absolute coordinates.

S30; 지물과 최단거리에 위치한 지점 확인 단계S30; Step to confirm the point located at the shortest distance from the feature

이미지 매칭부(30)의 최단위치 확인유닛(34)은 매핑정보 수집부(20)가 수집한 제1,2벡터거리와 제1,2절대좌표값의 조합을 통해 확인된 위치별 절대좌표 정보를 기반으로, 도로(R)의 중심라인(RC)에서 지물(Bd)의 중심점(S1)의 중심좌표값과 지정방향으로 최단거리에 위치한 지점(S2, S2')의 중심라인 좌표값을 지물(Bd)별로 확인한다. 지물(Bd)의 중심점(S1)은 지물이미지(BO)를 수치지도 이미지(M)에 병합하기 위해 확인되어야 한다. 매핑정보 수집부(20)가 측정한 제1,2절대좌표값과 제1,2벡터거리의 조합을 통해 지물이미지(BO)의 형태와 수치지도 이미지(M) 상에 위치별 절대좌표 정보를 파악할 수 있으므로, 이러한 절대좌표 정보를 기반으로 지물(Bd)의 중심좌표값은 물론 중심라인 좌표값도 산출할 수 있다. 또한, 도로(R)의 위치와 형태 또한 전술한 절대좌표 정보를 기반으로 파악하고, 이렇게 파악된 정보를 통해 도로(R)의 중심라인 위치 및 좌표값을 산출할 수 있다. 제1,2절대좌표값과 제1,2벡터거리를 이용해서 미측정된 위치의 절대좌표값을 산출하는 기술은 이미 공지의 기술이므로, 이에 대한 설명은 생략한다.The shortest position confirmation unit 34 of the image matching unit 30 provides absolute coordinate information for each location confirmed through a combination of the first and second vector distances and the first and second absolute coordinate values collected by the mapping information collection unit 20. Based on this, the center coordinate value of the center point (S1) of the feature (Bd) on the center line (RC) of the road (R) and the center line coordinate value of the point (S2, S2') located at the shortest distance in the specified direction are calculated. (Bd) Check separately. The center point (S1) of the feature (Bd) must be identified in order to merge the feature image (BO) into the digital map image (M). Through the combination of the first and second absolute coordinate values and the first and second vector distances measured by the mapping information collection unit 20, the shape of the feature image (BO) and the absolute coordinate information for each location on the digital map image (M) are collected. Therefore, based on this absolute coordinate information, the center coordinate value of the feature (Bd) as well as the center line coordinate value can be calculated. In addition, the location and shape of the road (R) can also be determined based on the above-described absolute coordinate information, and the center line position and coordinate values of the road (R) can be calculated through this identified information. Since the technology for calculating the absolute coordinate value of an unmeasured position using the first and second absolute coordinate values and the first and second vector distances is already a known technology, its description will be omitted.

지물(Bd)은 다른 지물에 의해 가려지지 않은 노출된 면이 지물(Bd)의 대표면일 수도 있고, 권리자가 대표이미지로서 선호하는 특정 일면이 있을 수도 있다. 따라서 지물(Bd)별로 지정된 대표면 방향으로만 최단거리 측정이 이루어지도록 하고, 지물(Bd)의 중심좌표값으로부터 상기 방향으로 최단거리에 위치한 중심라인 좌표값을 확인한다. 도 4와 도 6에서 보인 바와 같이, 본 실시 예에서 지물(Bd)의 중심좌표값과 최단거리에 위치한 중심라인 좌표값은 지물(Bd)의 남쪽에 위치한 일 지점(S2')이다. 그런데 지물(Bd)의 대표면이 동쪽으로 노출된 일면일 경우에는, 지물(Bd)의 중심정(S1)의 중심좌표값에서 최단거리에 위치한 중심라인 좌표값은 지물(Bd)의 동쪽에 위치한 도로(R)에서 탐색한다. The exposed side of the feature (Bd) that is not covered by other features may be the representative side of the feature (Bd), or there may be a specific side that the right holder prefers as the representative image. Therefore, the shortest distance is measured only in the direction of the representative surface designated for each feature (Bd), and the center line coordinate value located at the shortest distance in this direction from the center coordinate value of the feature (Bd) is confirmed. As shown in Figures 4 and 6, in this embodiment, the coordinate value of the center line located at the shortest distance from the center coordinate value of the feature Bd is a point S2' located to the south of the feature Bd. However, when the representative surface of the feature (Bd) is one side exposed to the east, the coordinate value of the center line located at the shortest distance from the center coordinate value of the center point (S1) of the feature (Bd) is located on the east side of the feature (Bd). Search on the road (R).

참고로, 도로(R)의 중심라인(RC)에서 지물(Bd)의 중심점(S1)과 최단거리에 위치한 중심라인(RC) 상의 지점(S2)은 기하학적으로 중심점(S1)을 통과하는 법선과 중심라인(RC)의 교차점이다.For reference, the point (S2) on the center line (RC) located at the shortest distance from the center line (RC) of the road (R) to the center point (S1) of the feature (Bd) is geometrically the normal line passing through the center point (S1). It is the intersection of the center line (RC).

S40; 대표이미지 선정을 위한 촬영이미지 검색 단계S40; Searching for captured images to select representative images

매칭대상 검색유닛(31)은 중심라인 좌표값에서 최근접한 촬영지점의 제1,2절대좌표값을 확인해서 해당 제1,2절대좌표값이 기록된 제1,2촬영이미지를 1,2차 수집정보 저장유닛(13, 14)의 제1,2촬영이미지 저장파트에서 검색한다.The matching target search unit 31 checks the first and second absolute coordinate values of the closest shooting point from the center line coordinate value and selects the first and second captured images in which the corresponding first and second absolute coordinate values are recorded. Search for the first and second captured image storage parts of the collection information storage units 13 and 14.

본 실시 예에서 중심라인 좌표값은 최단위치 확인유닛(34)에 의해 지물(Bd)별로 지정되므로, 특정 지물(Bd)의 대표이미지 선정은 해당 지물(Bd)의 중심라인 좌표값 지점(S2) 인근의 제1,2절대좌표값 위치(a3, b3)에서 수집된 제1,2촬영이미지(CP)에서 이루어진다. In this embodiment, the center line coordinate value is designated for each feature (Bd) by the shortest position confirmation unit 34, so the representative image of a specific feature (Bd) is selected by selecting the center line coordinate value point (S2) of the feature (Bd). This is done from the first and second captured images (CP) collected at nearby first and second absolute coordinate locations (a3, b3).

참고로, 도 6과 같이 최단위치 확인유닛(34)은 지물이미지(BO)의 중심좌표값과 최단거리에 위치한 중심라인(RC) 상에 일 지점(S2) 외에도 다른 지점(S2')도 확인하는데, 최단거리의 기준 위치로 유효한 지점은 지정방향 범위 이내에 위치한 일 지점(S2)으로 한정되므로, 다른 지점(S2') 인근에 위치한 촬영지점의 제1,2절대좌표값(a5, b5)은 촬영이미지 검색 대상에서 제외된다.For reference, as shown in FIG. 6, the shortest position confirmation unit 34 checks other points (S2') in addition to one point (S2) on the center line (RC) located at the shortest distance from the center coordinate value of the feature image (BO). However, since the effective point as the shortest reference position is limited to a point (S2) located within the designated direction range, the first and second absolute coordinate values (a5, b5) of the shooting point located near another point (S2') are Excluded from the image search target.

계속해서, 이미지 탐색유닛(32)은 검색된 제1,2촬영이미지(CP)에서 대상 지물(Bd)이 직선거리 방향으로 촬영된 제1,2촬영이미지(CP)를 조준각 확인을 통해 선별해서 지물(Bd)의 대표이미지 선정을 위한 매칭 대상으로 확정한다. 전술한 바와 같이 매핑정보 수집(20)의 카메라(22)는 이동수단(CA)를 중심으로 다수 개가 설치되어서 방사 방향으로 촬영이미지를 수집한다. 따라서 중심라인 좌표값에서 최근접한 촬영지점의 제1,2절대좌표값을 확인하면, 다수 개의 제1,2촬영이미지(CP)가 검색된다. 그런데 대표이미지는 특정 지물(Bd)에 대한 것이므로, 다수 개의 제1,2촬영이미지 중 각각에 기록된 조준각이 지물(Bd)의 중심좌표값을 향하는 하나의 제1,2촬영이미지를 선별한다. Subsequently, the image search unit 32 selects the first and second captured images (CP) in which the target object (Bd) is photographed in the straight-line distance direction from the searched first and second captured images (CP) by checking the aiming angle. It is confirmed as the matching target for selecting the representative image of the feature (Bd). As described above, a plurality of cameras 22 of the mapping information collection unit 20 are installed around the moving means (CA) to collect captured images in a radial direction. Therefore, if the first and second absolute coordinate values of the closest shooting point are checked from the center line coordinate value, a plurality of first and second shooting images (CP) are searched. However, since the representative image is for a specific feature (Bd), among the plurality of first and second shot images, one first and second shot image with the recorded aiming angle pointing toward the center coordinate value of the feature (Bd) is selected. .

S50; 대표이미지 선별 단계S50; Representative image selection stage

이미지 선별유닛(33)은 도 7의 (a)도면과 같이 도로이미지(RO)와 지물이미지(Bd)가 병합되어 입출력수단(미도시함)에 디스플레이되는 수치지도 이미지(M)에서 작업자의 조작으로 선택된 지물이미지(BO)의 매칭 대상인 제1촬영이미지(CP1)와 제2촬영이미지(CP2)를 도 7의 (b)도면과 같이 레이어(CPL) 형식으로 디스플레이하고, 작업자의 조작에 따라 선택된 제1촬영이미지(CP1) 또는 제2촬영이미지(CP2)를 대표이미지(RP)로 확정하도록 실행된다.As shown in (a) of FIG. 7, the image selection unit 33 merges the road image (RO) and the feature image (Bd) and performs operator manipulation on the digital map image (M) displayed on the input/output means (not shown). The first captured image (CP1) and the second captured image (CP2), which are the matching targets of the selected feature image (BO), are displayed in a layer (CPL) format as shown in (b) of FIG. It is executed to determine the first captured image (CP1) or the second captured image (CP2) as the representative image (RP).

본 실시 예에서 이미지 선별유닛(33)은 도 7의 (a)도면과 같이 서로 매칭 대상인 제1,2촬영이미지(CP1, CP2)를 지물이미지(BO)에 연계해서 레이어(CPL) 형식으로 입출력수단에 디스플레이한다. 따라서 작업자는 레이어(CPL) 형식으로 디스플레이된 제1,2촬영이미지(CP1, CP2)를 시각적으로 확인할 수 있다.In this embodiment, the image selection unit 33 inputs and outputs the first and second captured images (CP1, CP2), which are matching objects, to the feature image (BO) in the form of a layer (CPL), as shown in (a) of FIG. 7. Display in means. Therefore, the operator can visually check the first and second captured images (CP1, CP2) displayed in layer (CPL) format.

이미지 선별유닛(33)은 입출력수단에 표시된 레이어(CPL)가 작업자의 클릭으로 선택되면 도 7의 (b)도면과 같이 해당하는 제1,2촬영이미지(CP1, CP2)를 확대해서 팝업창(PU)으로 디스플레이하고, 작업자는 지물영상(BdI)이 가림 없이 상대적으로 명확한 촬영이미지를 선택한다. 촬영이미지가 작업자의 조작에 따라 선택되면 이미지 선별유닛(33)은 선택된 촬영이미지를 대표이미지(RP)로 확정한다.When the layer (CPL) displayed on the input/output means is selected by the operator's click, the image selection unit 33 enlarges the corresponding first and second captured images (CP1, CP2) as shown in (b) of FIG. 7 and displays a pop-up window (PU). ), and the operator selects a relatively clear captured image without obstruction of the feature image (BdI). When a captured image is selected according to the operator's operation, the image selection unit 33 determines the selected captured image as the representative image (RP).

S60; 지물이미지별 대표이미지 입력 단계S60; Representative image input step for each feature image

수치지도 편집유닛(43)은 대표이미지(RP)로 확정된 제1촬영이미지(CP1) 또는 제2촬영이미지(CP2)를 해당 제1촬영이미지(CP1) 또는 제2촬영이미지(CP2)에 기록된 중심좌표값을 기준으로 해당 지물의 지물이미지에 링크해서 수치지도를 업데이트한다. 대표이미지(RP)는 개인정보 보호를 위해 보행자영상(FI)을 블러링(BR) 처리할 수 있다.The digital map editing unit 43 records the first captured image (CP1) or the second captured image (CP2) determined as the representative image (RP) in the first captured image (CP1) or the second captured image (CP2). The digital map is updated by linking to the feature image of the feature based on the center coordinate value. The representative image (RP) can perform blurring (BR) processing on the pedestrian image (FI) to protect personal information.

정보데이터 저장유닛(15)은 전술한 바와 같이 대상 도로(R)와 지물(Bd) 각각의 명칭을 포함한 세부정보와, 지물(Bd)의 중심좌표값을 기준으로 지물이미지(BO)에 링크된 대표이미지(RP)를 저장한다. 따라서 선별된 촬영이미지에 기록된 중심좌표값을 기준으로 수치지도 편집유닛(43)은 대상 지물이미지를 판단할 수 있다.As described above, the information data storage unit 15 contains detailed information including the name of each target road (R) and feature (Bd), and is linked to the feature image (BO) based on the center coordinate value of the feature (Bd). Save the representative image (RP). Therefore, the digital map editing unit 43 can determine the target feature image based on the center coordinate value recorded in the selected captured image.

한편, 대표이미지 대체유닛(44)은 지물(Bd)의 중심좌표값이 기록된 대표이미지(RP)가 새로 입력되면 수치지도 이미지(M)에서 해당 중심좌표값의 지물이미지(BO)에 링크된 기존 대표이미지를 새로 입력된 대표이미지로 대체한다. 본 발명에 따른 보정 확인시스템은 수치지도에서 대표이미지가 미선정된 지물(Bd)에 대해 MMS 영상 수집과정에서 수집된 촬영이미지를 기초로 대표이미지를 선정하는 기술이므로, 수치지도에서 대표이미지가 이미 선정된 지물(Bd)의 경우에는 대표이미지 대체유닛(44)이 권리자가 제공한 대표이미지에 중심좌표값을 기록하고, 상기 중심좌표값을 기초로 해당 중심좌표값의 대표이미지를 검색해서 새로 입력된 대표이미지로 대체한다.Meanwhile, when the representative image (RP) in which the central coordinate value of the feature (Bd) is recorded is newly input, the representative image replacement unit 44 is linked to the feature image (BO) of the corresponding central coordinate value in the digital map image (M). Replace the existing representative image with the newly entered representative image. The correction confirmation system according to the present invention is a technology for selecting a representative image for a feature (Bd) for which a representative image has not been selected in the digital map based on the captured images collected during the MMS video collection process, so the representative image has already been selected in the digital map. In the case of the feature (Bd), the representative image replacement unit 44 records the central coordinate value in the representative image provided by the right holder, searches for the representative image of the corresponding central coordinate value based on the central coordinate value, and newly inputs the representative image. Replace with representative image.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조해 설명했지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the detailed description of the present invention described above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art or those skilled in the art will understand the spirit of the present invention as described in the patent claims to be described later. It will be understood that the present invention can be modified and changed in various ways without departing from the technical scope.

Bd; 지물 BdI; 지물영상 BO; 지물이미지
CA; 이동수단 CP; 촬영이미지
CPL; 레이어 M; 수치지도 이미지 PU; 팝업창
RC; 중심라인 RP; 대표이미지 S1; 중심점
SP1 내지 SP3; 기준점노드Bd; feature BdI; Feature image BO; Feature image
CA; Transportation CP; Shooting image
CPL; layer M; Numerical map image PU; pop-up window
RC; center line RP; Representative image S1; node
SP1 to SP3; Reference point node

Claims

A digital map storage unit that stores the layered road images and feature images constituting the digital map image as data according to absolute coordinate values, which are numerical coordinates, respectively; A first captured image storage part that moves first along a designated path and stores the first captured image collected by video shooting at the shooting point, and in which the first absolute coordinate value of the shooting point is recorded and stored in the first captured image, 1 While the car is moving, the laser pulse signal is irradiated in a radial direction from the measurement point and the first vector distance collected by measuring the aiming angle and distance value for the feature is stored. The first absolute coordinate value of the measurement point is recorded and stored in the first vector distance. A primary collection information storage unit consisting of a first vector distance storage part; It moves secondly along the same path as the primary movement path and stores the second captured image collected through video shooting at the shooting point. The second captured image is recorded and stored with the second absolute coordinate value of the shooting point. During the secondary movement, the laser pulse signal is irradiated in a radial direction from the measurement point to store the second vector distance collected by measuring the aiming angle and distance value for the feature, and the second vector distance contains the second absolute coordinate of the measurement point. A secondary collection information storage unit consisting of a second vector distance storage part in which values are recorded and stored; An information data storage unit that stores detailed information including the name of each target road and feature, and a representative image linked to the feature image based on the center coordinate value of the feature; A digital map storage unit equipped with a reference point information storage unit that stores the reference coordinate value and unique code of the location where the reference point node is installed on the ground;
An absolute coordinate measurement unit that measures first and second absolute coordinate values of a means of transportation moving along a designated path; A plurality of cameras are arranged radially around the moving means to capture surrounding images, generate first and second captured images, and confirm first and second absolute coordinate values of the captured point through an absolute coordinate measurement unit; The laser pulse signal is irradiated in the radial direction to measure the aiming angle and distance value for the feature based on the measurement point, collecting the first and second vector distances, and the first and second absolute coordinate values of the measurement point through the absolute coordinate measurement unit. A vector distance measurement unit that checks; The 1st and 2nd absolute coordinate values, 1st and 2nd captured images, and 1st and 2nd vector distances collected while moving along the designated path are classified into data collected during the first movement and data collected during the second movement, and A data classification unit that records the camera's aiming angle for the first and second captured images and stores them in the first collection information storage unit and the second collection information storage unit, respectively; A reference point signal detection unit that transmits a designated frequency signal for communication with the reference point node, receives a unique code included in the response signal of the reference point node, and checks the reference coordinate value of the reference point node through a search of the reference point information storage unit; Check for errors by comparing the absolute position value of the mapping information collection unit measured based on the reference coordinate values of at least two reference point nodes with the first and second absolute coordinate values of the mapping information collection unit measured through an absolute coordinate measurement unit. , a coordinate error correction unit that corrects the first and second absolute coordinate values according to the error; a mapping information collection unit mounted on a means of transportation,
Based on the absolute coordinate information for each location confirmed through a combination of the 1st and 2nd vector distances and the 1st and 2nd absolute coordinate values collected by the mapping information collection department, from the center line of the road to the center coordinate value of the center point of the feature and the designated direction. A shortest position confirmation unit that checks the center line coordinate value of the point located at the shortest distance for each feature; By checking the 1st and 2nd absolute coordinate values of the closest shooting point from the center line coordinate value, the 1st and 2nd shooting images with the corresponding 1st and 2nd absolute coordinate values recorded are stored in the first and second capture information storage units. 2 Matching target search unit that searches in the captured image storage part; An image search unit that selects the first and second captured images in which the target feature is photographed in the straight-line distance direction from the searched first and second photographed images by checking the aiming angle and confirms them as a matching target for selecting a representative image of the feature; In the digital map image in which the road image and the feature image are merged and displayed on the input/output means, the first captured image and the second captured image that are matching targets for the feature image selected by the operator's operation are displayed in a layer format, and are displayed in a layer format according to the operator's operation. an image matching unit equipped with an image selection unit configured to determine the selected first captured image or the second captured image as the representative image; and
a digital map editing unit that updates the digital map by linking the first captured image or the second captured image determined as the representative image to the feature image of the feature based on the recorded center coordinate value; When a representative image with the central coordinate value of a feature is newly input, a representative image replacement unit replaces the existing representative image linked to the feature image with the corresponding central coordinate value in the digital map image with the newly entered representative image. government
A system for checking coordinate errors and corrections of digital maps according to reference point analysis, comprising: