KR102602842B1 - Its 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법 - Google Patents

Its 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102602842B1
KR102602842B1 KR1020230078937A KR20230078937A KR102602842B1 KR 102602842 B1 KR102602842 B1 KR 102602842B1 KR 1020230078937 A KR1020230078937 A KR 1020230078937A KR 20230078937 A KR20230078937 A KR 20230078937A KR 102602842 B1 KR102602842 B1 KR 102602842B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
equipment
performance verification
virtual environment
traffic
accidents
Prior art date
Application number
KR1020230078937A
Other languages
English (en)
Inventor
임성한
Original Assignee
한국건설기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국건설기술연구원 filed Critical 한국건설기술연구원
Priority to KR1020230078937A priority Critical patent/KR102602842B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102602842B1 publication Critical patent/KR102602842B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 지능형교통체계(ITS : Intelligent Transport Systems)에 사용되는 ITS 장비의 성능을 검증하기 위한 것으로,
전용어플리케이션을 이용하여 상기 ITS 장비에 가상의 시뮬레이션 환경인 가상환경을 입력하여 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 제공하며,
상기 ITS 장비는 영상식 센서가 탑재되어 상기 영상식 센서에 촬영 또는 감지된 화면정보가 유선 또는 무선 통신수단을 통하여 외부의 서버상에 내장된 분석제어부를 통해 분석되는 것으로,
상기 전용어플리케이션은 상기 가상환경으로 시각정보를 상기 분석제어부에 입력하여,
상기 분석제어부가 소정의 출력값을 출력하는 지 확인하는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 제공하고,
상기 가상환경은 디지털트윈 기술로 제작되는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 제공한다.
그리고 상기 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 것으로,
(1) 사용자가 상기 전용어플리케이션을 구동하는 준비단계;
(2) 미리 준비된 소정의 상기 가상환경이 상기 ITS 장비에 입력되는 가상환경 입력단계;
(3) 상기 ITS 장비로부터 출력값이 출력되는 출력단계;
(4) 상기 전용어플리케이션이 상기 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하고 결과값을 출력하는 결과검증단계;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법을 제공하며,
상기 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 것으로,
(1) 사용자가 상기 전용어플리케이션을 구동하는 준비단계;
(2) 미리 준비된 소정의 시각정보인 상기 가상환경이 상기 ITS 장비의 상기 분석제어부에 입력되는 가상환경 입력단계;
(3) 상기 분석제어부로부터 출력값이 출력되는 출력단계;
(4) 상기 전용어플리케이션이 상기 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하고 결과값을 출력하는 결과검증단계;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법을 제공하고,
상기 가상환경은 디지털트윈 기술로 제작되는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법을 제공한다.

Description

ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법{the performance evaluating system of ITS device and the performance evaluating method of ITS device using the same}
본 발명은 차량검지기(Vehicle Detection System : VDS), 돌발상황 검지시스템(Automatic Incident Detection Systems : AIDS), 스마트교차로 시스템(Smart Intersection System : SIS), 차량번호인식장치(Automatic Vehicle Identification : AVI) 등으로 대표되는 지능형교통체계(Intelligent Transport Systems : ITS) 장비의 성능검증을 위한 것으로,
특히 카메라 등과 같은 영상식 센서를 이용한 ITS 장비의 경우 기상조건(눈, 비, 안개 등)과 환경조건(그림자, 주변 시설물 등) 등에 따라 그 정확도와 성능이 크게 변동되어 성능검증이 어려운 종래의 성능검증 시스템을 개선하여,
디지털트윈 등의 가상환경 기술을 이용하여 여러 조건과 환경을 미리 시뮬레이션하므로써 정확한 성능평가가 가능한 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법에 관한 것이다.
우리나라에서는 점차 물류비 부담이 가중되고 산업의 국가 경쟁력을 저해하는 만성적인 교통 혼잡을 해결하기 위한 방안으로 지능형교통체계(Intelligent Transport Systems : 이하 "ITS")를 도입하였다.
1999년 8월에 ITS 근거법인 '교통체계효율화법'이 제정되었고, 이후 '통합교통체계효율화법'으로 개정되어 현재까지 시행되고 있다.
ITS는 교통·전자·통신·제어 등 첨단기술을 도로·차량·화물 등 교통체계의 구성요소에 적용하여 실시간 교통정보를 수집·관리·제공함으로써,
교통시설의 이용효율을 극대화하고, 교통 이용편의와 교통안전을 제고하고, 에너지 절감 등 환경 친화적 교통체계를 구현하는 21세기형 교통체계를 의미한다(지능형교통체계 기본계획 21, 2001).
이러한 ITS 기술은 둘 이상의 ITS 간 협력을 통해 더 나은 품질과 향상된 서비스를 제공하는 기술인 C-ITS(Cooperative-Intelligent Transport Systems) 기술로 발전하였고,
이 후 도로에서 주변 환경의 여러 상황을 인식, 판단, 제어하여 자동으로 목적지까지 안전하게 주행할 수 있게 하는 자율주행(Autonomous Driving) 기술로 발전하고 있다. C-ITS 기술 및 자율주행 기술 모두 ITS에 포함되는 기술이다.
신뢰성 있는 교통정보 서비스를 위해 ITS 장비의 성능을 체계적으로 평가하고 관리하는 제도는 매우 중요하다.
국가통합교통체계효율화법 제86조에 따라, 국가(국토교통부)에서는 ITS의 장비의 성능이 일정수준으로 유지되도록 유도하는 것을 목적으로 ITS 성능평가 제도를 시행 중에 있다.
도 1은 기존의 ITS 장비 중 돌발상황 검지시스템(Automatic Incident Detection Systems : AIDS)과 차량검지기(Vehicle Detection System : VDS)를 도시한 것이고,
도 2는 기존의 ITS 장비 중 차량번호인식장치(Automatic Vehicle Identification : AVI)를 도시한 것이며,
도 3은 기존의 ITS 장비 중 스마트교차로 시스템(Smart Intersection System : SIS)을 도시한 것이다.
현재 ITS 성능평가 대상이 되는 대표적인 ITS 장비로는 차량검지기, 돌발상황 검지시스템, 스마트교차로 시스템, 차량번호인식장치 등이 있다.
① 차량검지기(Vehicle Detection System : VDS)
② 돌발상황 검지시스템(Automatic Incident Detection Systems : AIDS)
③ 스마트교차로 시스템(Smart Intersection System : SIS)
④ 차량번호인식장치(Automatic Vehicle Identification : AVI)
차량검지기(Vehicle Detection System : VDS)는 도로를 주행하는 차량을 대상으로 교통량, 속도, 점유율 등의 교통자료를 수집하는 ITS 장비이다.
돌발상황 검지시스템(Automatic Incident Detection Systems : AIDS)은 도로에서 발생하는 교통사고 등의 위험 상황을 자동으로 검지하는 ITS 장비이다.
스마트교차로 시스템(Smart Intersection System : SIS)은 교차로의 이용 효율을 증대시키기 위하여 교통량, 차종, 대기행렬 등의 교통자료를 수집하는 ITS 장비이다.
차량번호인식장치(Automatic Vehicle Identification : AVI)는 주행중인 차량의 속도 정보를 수집하기 위하여 주행중인 차량의 차량번호를 인식하는 ITS 장비이다.
도 4는 국토교통부 고시 '자동차·도로교통분야 ITS 성능평가기준'과 문제점을 도시한 것이다.
이러한 ITS 장비에 사용되는 센서 방식으로는 루프식, 레이더식, 영상식 등이 있다.
과거에는 루프식 등의 매설식 센서가 가장 많이 사용되었지만, 최근에는 영상식 센서가 가장 많이 사용되고 있다.
그 이유는 영상식 센서에서 수집되는 교통정보는 동영상 형태로 제공되기 때문에 도로 관리자나 이용자에게 상대적으로 효용이 크기 때문이다.
반면 루프식, 레이더식 등의 센서는 텍스트 형태로 교통정보가 제공되기 때문에 상대적으로 효용이 떨어진다고 할 수 있다.
과거에는 동영상 데이터를 처리할 수 있는 통신 기술과 인프라가 부족하여 영상 교통정보의 활용에 제약이 많았지만, 최근에는 통신 기술과 인프라의 발전에 따라 영상 교통정보의 활용 가치가 크게 증가하고 있다. 이로 인해 영상식 센서를 이용한 교통정보 수집과 서비스가 크게 증가하고 있는 상황이다.
가장 대표적인 예로 교차로나 일반 도로에 설치되어 교통상황을 모니터링하는 CCTV를 들 수 있다. 기존에는 CCTV가 단순히 교통상황을 모니터링하는 용도로만 사용되었으나, 최근에는 교통사고 등을 자동으로 검지하는 돌발상황 검지기술이 탑재되어 운전자 등에게 서비스 되고 있다.
이렇듯 영상식 센서를 활용한 ITS 장비 및 교통정보 서비스가 점차 증가하고 있는 상황이지만, 현재 국가(국토교통부)에서 운영 중인 ITS 성능평가 제도는 영상식 교통정보 수집장치의 정확도를 평가하고 성능을 검증하기에는 한계가 있다.
영상식 센서는 기상조건(눈, 비, 안개 등)과 환경조건(그림자, 주변 시설물 등)에 따라 그 정확도와 성능이 크게 달라짐에도 불구하고 현 ITS 성능평가 제도에서는 이러한 기상조건과 환경조건을 반영하지 못하고 있다.
또한 신뢰성 높은 교통정보를 제공하기 위해서는 다양한 교통상황과 돌발상황 하에서 ITS 장비의 성능이 검증되어야 하지만, 현 ITS 성능평가 제도에서는 다양한 교통상황과 돌발상황을 반영하지 못하고 있다. 이로 인해 실제 도로 현장에서는 대국민 교통정보 서비스의 실효성이 떨어지는 한계가 있다.
한편 ITS 장비에 대한 성능 검증시 "다양한 기상조건(눈, 비, 안개 등), 환경조건(그림자, 주변 시설물 등), 교통상황(원활상태, 정체상태 등), 돌발상황(교통사고, 역주행 차량, 낙하물 등)"을 반영하는 것은 현실적으로 매우 어렵다.
왜냐하면, 실제 도로나 교차로에서 눈오는 상황, 교통사고 발생 상황 등을 구현하기가 사실상 불가능하기 때문이다. 이러한 현실적 한계로 인해, 현 ITS 성능평가 제도에서는 맑은 날씨 상태에서 매우 제한적인 교통상황을 구현하여 ITS 장비의 성능을 검증하고 있다.
이에 본 발명자는 상술한 기존 기술의 문제점을 해결하기 위하여,
차량검지기(Vehicle Detection System : VDS), 돌발상황 검지시스템(Automatic Incident Detection Systems : AIDS), 스마트교차로 시스템(Smart Intersection System : SIS), 차량번호인식장치(Automatic Vehicle Identification : AVI) 등으로 대표되는 지능형교통체계(Intelligent Transport Systems : ITS) 장비의 성능검증을 위한 것으로,
특히 카메라 등과 같은 영상식 센서를 이용한 ITS 장비의 경우 기상조건(눈, 비, 안개 등)과 환경조건(그림자, 주변 시설물 등) 등에 따라 그 정확도와 성능이 크게 변동되어 성능검증이 어려운 종래의 성능검증 시스템을 개선하여,
디지털트윈 등의 가상환경 기술을 이용하여 여러 조건과 환경을 미리 시뮬레이션하므로써 정확한 성능평가가 가능한 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법을 개발하기에 이르렀다.
[문헌 1] 대한민국 공개특허 제10-2020-0063288호 ' ITS 시스템 검증용 교통 시뮬레이터', 2020년06월05일 [문헌 2] 대한민국 등록특허 제10-2144165호 'C-ITS용 V2X 통신기기 구동 방법', 2020년08월06일
본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위해서 제시되는 것이다. 그 목적은 차량검지기(Vehicle Detection System : VDS), 돌발상황 검지시스템(Automatic Incident Detection Systems : AIDS), 스마트교차로 시스템(Smart Intersection System : SIS), 차량번호인식장치(Automatic Vehicle Identification : AVI) 등으로 대표되는 지능형교통체계(Intelligent Transport Systems : ITS) 장비의 성능검증을 위한 것으로,
특히 카메라 등과 같은 영상식 센서를 이용한 ITS 장비의 경우 기상조건(눈, 비, 안개 등)과 환경조건(그림자, 주변 시설물 등) 등에 따라 그 정확도와 성능이 크게 변동되어 성능검증이 어려운 종래의 성능검증 시스템을 개선하여,
디지털트윈 등의 가상환경 기술을 이용하여 여러 조건과 환경을 미리 시뮬레이션하므로써 정확한 성능평가가 가능한 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법을 제공하고자 한다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은 지능형교통체계(ITS : Intelligent Transport Systems)에 사용되는 ITS 장비의 성능을 검증하기 위한 것으로,
전용어플리케이션을 이용하여 상기 ITS 장비에 가상의 시뮬레이션 환경인 가상환경을 입력하여 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 제공하며,
상기 ITS 장비는 영상식 센서가 탑재되어 상기 영상식 센서에 촬영 또는 감지된 화면정보가 유선 또는 무선 통신수단을 통하여 외부의 서버상에 내장된 분석제어부를 통해 분석되는 것으로,
상기 전용어플리케이션은 상기 가상환경으로 시각정보를 상기 분석제어부에 입력하여,
상기 분석제어부가 소정의 출력값을 출력하는 지 확인하는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 제공하고,
상기 가상환경은 디지털트윈 기술로 제작되는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 제공한다.
그리고 상기 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 것으로,
(1) 사용자가 상기 전용어플리케이션을 구동하는 준비단계;
(2) 미리 준비된 소정의 상기 가상환경이 상기 ITS 장비에 입력되는 가상환경 입력단계;
(3) 상기 ITS 장비로부터 출력값이 출력되는 출력단계;
(4) 상기 전용어플리케이션이 상기 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하고 결과값을 출력하는 결과검증단계;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법을 제공하며,
상기 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 것으로,
(1) 사용자가 상기 전용어플리케이션을 구동하는 준비단계;
(2) 미리 준비된 소정의 시각정보인 상기 가상환경이 상기 ITS 장비의 상기 분석제어부에 입력되는 가상환경 입력단계;
(3) 상기 분석제어부로부터 출력값이 출력되는 출력단계;
(4) 상기 전용어플리케이션이 상기 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하고 결과값을 출력하는 결과검증단계;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법을 제공하고,
상기 가상환경은 디지털트윈 기술로 제작되는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면 차량검지기(Vehicle Detection System : VDS), 돌발상황 검지시스템(Automatic Incident Detection Systems : AIDS), 스마트교차로 시스템(Smart Intersection System : SIS), 차량번호인식장치(Automatic Vehicle Identification : AVI) 등으로 대표되는 지능형교통체계(Intelligent Transport Systems : ITS) 장비의 성능검증을 위한 것으로,
특히 카메라 등과 같은 영상식 센서를 이용한 ITS 장비의 경우 기상조건(눈, 비, 안개 등)과 환경조건(그림자, 주변 시설물 등) 등에 따라 그 정확도와 성능이 크게 변동되어 성능검증이 어려운 종래의 성능검증 시스템을 개선하여,
디지털트윈 등의 가상환경 기술을 이용하여 여러 조건과 환경을 미리 시뮬레이션하므로써 정확한 성능평가가 가능한 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법을 제공한다.
도 1은 기존의 ITS 장비 중 돌발상황 검지시스템(Automatic Incident Detection Systems : AIDS)과 차량검지기(Vehicle Detection System : VDS)를 도시한 것이다.
도 2는 기존의 ITS 장비 중 차량번호인식장치(Automatic Vehicle Identification : AVI)를 도시한 것이다.
도 3은 기존의 ITS 장비 중 스마트교차로 시스템(Smart Intersection System : SIS)을 도시한 것이다.
도 4는 국토교통부 고시 '자동차·도로교통분야 ITS 성능평가기준'과 문제점을 도시한 것이다.
도 5는 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법의 주요 특징을 도시한 것이다.
도 6은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법의 주요 검증항목을 도시한 것이다.
도 7은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법에서 가상환경 생성 조건 및 방법을 도시한 것이다.
도 8은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템과 피평가 장비인 ITS 장비 상호간의 구성모듈을 개념적으로 도시한 것이다.
도 9는 본 발명에서 구현될 가상환경을 교차로 구간과 가로 구간으로 분류하여 도시한 것이다.
도 10은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템이 구현한 교차로 구간의 가상환경의 실시예이다.
도 11 내지 13은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템이 구현한 가로 구간의 가상환경의 실시예이다.
도 14는 본 발명의 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법을 순서대로 도시한 순서도이다.
이하 첨부한 도면과 함께 상기와 같은 본 발명의 개념이 바람직하게 구현된 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다.
도 5는 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법의 주요 특징을 도시한 것이고,
도 6은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법의 주요 검증항목을 도시한 것이다.
도 7은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법에서 가상환경 생성 조건 및 방법을 도시한 것이다.
본 발명의 ITS 장비 성능검증 시스템은,
지능형교통체계(ITS : Intelligent Transport Systems)에 사용되는 ITS 장비의 성능을 검증하기 위한 것으로,
전용어플리케이션을 이용하여 상기 ITS 장비에 가상의 시뮬레이션 환경인 가상환경을 입력하여 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 ITS 장비는 영상식 센서가 탑재되어 상기 영상식 센서에 촬영 또는 감지된 화면정보가 유선 또는 무선 통신수단을 통하여 외부의 서버상에 내장된 분석제어부를 통해 분석되는 것으로,
상기 전용어플리케이션은 상기 가상환경으로 시각정보를 상기 분석제어부에 입력하여,
상기 분석제어부가 소정의 출력값을 출력하는 지 확인하는 것을 특징으로 한다.
더불어 상기 가상환경은 디지털트윈 기술로 제작되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 주로 영상식 교통정보 수집 장치의 성능 검증방법을 개선하기 위한 것이며, 더 구체적으로는 성능 검증 과정에서 매우 중요한 요인임에도 불구하고 현실적으로 구현이 어려워 반영하지 못하고 있는 "교통상황, 돌발상황, 기상상황, 환경상황"을 디지털 트윈 기술 기반으로 구현하여 반영하기 위함이다.
본 발명은 현실적으로 구현하기 어려운 다양한 상황을 디지털 트윈 기술을 기반으로 가상상황을 구현하고 동영상을 생성시켜 영상식 교통정보 수집 장치의 성능 검증에 활용하도록 한다.
ITS 성능평가 제도 하에서 이루어지는 영상식 교통정보 수집 장치의 성능검증은 일관성과 반복 재현성이 매우 중요하다. 왜냐하면 검증 대상이 되는 모든 ITS 장비가 동일한 조건에서 성능을 검증 받아야지만 비교 평가가 가능하고 검증의 신뢰성을 확보할 수 있기 때문이다.
이렇게 매우 중요한 요인임에도 불구하고 현실적으로 구현이 어려워 반영하지 못하는 기존의 성능검증 방법의 문제점을 개선하기 위하여,
본 발명은 실제 교통환경에서 성능검증을 하는 것이 아니라, 가상환경 기반의 다양한 시나리오를 생성시켜 성능검증을 하도록 개선하였다.
본 발명에서 가상상황 내지 가상환경은 임의로 생성시키는 것이 아니라, ITS 성능평가 제도에 요구하고 있는 교통조건을 만족하는 실제 현장(교차로, 교차로와 교차로 사이의 가로 구간 등)을 선정하고,
선정된 현장을 디지털 트윈 기술을 사용하여 실제와 매우 유사한 수준으로 구현해 내고, 이를 기초로 다양한 교통상황, 돌발상황, 기상상황, 환경상황을 생성시킬 수 있도록 한다.
한 예로, ITS 성능평가 제도에서 "스마트교차로 시스템"의 성능검증에 요구되는 주요 교통조건은 아래와 같다.
- 직진, 좌회전, 우회전, 유턴이 모두 가능한 교차로여야 함
- 다양한 차종(소형, 대형, 버스 등)이 통행하는 교차로여야 함
- 카메라 설치 높이는 최소 4.5m 이상이여야 함
- 평가구간에 정지한 차량을 육안으로 확인할 수 있는 화각으로 설치하여야 함
- 장비 설치를 위한 현장구조물(폴대, 갠트리 등)이 있어야 함
- 공사, 사고, 차단 등이 없이 차량이 정상 주행 중인 교차로여야 함
도 9는 본 발명에서 구현될 가상환경을 교차로 구간과 가로 구간으로 분류하여 도시한 것이고,
도 10은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템이 구현한 교차로 구간의 가상환경의 실시예이며,
도 11 내지 13은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템이 구현한 가로 구간의 가상환경의 실시예이다.
도 11 내지 13에 도시된 바와 같이, 일몰 등의 시간대별 도로상황이나 눈, 비, 안개 등의 기상변화에 따른 도로상황을 가상현실로써 구현할 수 있다.
본 발명에서 디지털 트윈 기술을 기반으로 하는 '가상환경'인 "가상 교통 영상" 생성 방안은 다음과 같다.
(1) 교통상황 구현 방안
교통상황을 결정하는 요인은 교통변수(교통량, 차량 종류, 속도 등)와 기하구조 변수(차로 수, 신호등, 경사 등)로 구분 가능하다.
여기에서 기하구조 변수는 실제 현장(교차로, 교차로와 교차로 사이의 가로 구간 등)을 선정하여 디지털 트윈 기술로 실제 현장상황을 구현하도록 하며, 별도로 기하구조를 변화시킬 필요가 없다.
즉 대표적인 교통변수인 "교통량, 차량 종류, 속도"에 대해서 다양한 상황을 동영상으로 생성시키도록 한다.
1) 교통량 설정 방안
교통분석에 가장 일반적으로 활용되고 있는 "도로용량편람(국토교통부)"에 따르면, 도로 1개 차로의 교통 용량, 즉 최대로 주행할 수 있는 교통량은 1시간당 약 1,800대로 제시하고 있다.
따라서 도로 1개 차로, 1시간당 교통량 수준은 0~1,800대로 조절이 가능하도록 디지털 트윈 기술 기반의 가상상황 동영상을 생성시키도록 한다.
이 때 교통량 수준을 연속적으로 조절할 수 있도록 할 수도 있고, 단계적으로 조절(예 : 10대, 100대 간격 등)할 수 있도록 할 수도 있다.
이러한 조절을 통해 교통상황이 원활한 상태, 혼잡한 상태, 정체된 상태 등을 반영할 수 있도록 한다.
교차로에서는 방향별 교통량도 반영할 수 있도록 한다. 직진교통량, 우회전교통량, 좌회전교통량, 유턴교통량을 반영할 수 있도록 한다.
다차로 도로의 경우, 차로별 교통량 수준을 달리 할 수도 있다. 왜냐하면 차로별 교통량 수준의 차이가 통행속도 등의 교통상황에 영향을 미치기 때문이다.
2) 차량 종류 설정 방안
다양한 교통상황을 구현하는데 있어 교통량 수준 못지않게 중요한 요인이 차량 종류 구성 비율이다.
"도로교통량 조사지침(국토교통부)"에 따르면 차량 종류를 12종으로 분류하도록 규정하고 있기 때문에, 차량 종류는 이 지침에 따라 12종으로 분류하도록 한다.
여기에 최근 이용률이 증가하고 있는 이륜차(오토바이, 개인 이동수단 등)를 포함시키도록 한다. 다만 상황에 따라 차량 종류를 단순화하여 가상상황 동영상을 생성시킬 수 있다. 예를 들면, 승용차, 버스, 트럭 3종으로 생성시킬 수도 있다.
차량 종류 구성 비율은 차량 종류별 비율의 합이 100%가 되도록 다양하게 생성시킨다. 예를 들면, 승용차 70%, 버스 10%, 트럭 20% 등이다. 교통량 수준과 차량 종류 구성 비율에 따라 차량의 통행속도도 결정이 되고, 혼잡수준(원활, 정체 등)도 결정이 된다.
3) 속도 설정 방안
도로의 제한속도는 도로 등급에 따라 달라진다. 도로법에서는 도로 등급을 7개 등급(고속국도, 일반국도, 특별시도·광역시도, 지방도, 시도, 군도, 구도)으로 구분하고 있다. 같은 고속국도라 할지라도 노선에 따라 제한속도가 달라진다.
따라서 속도는 도로의 등급, 노선 등을 구분하여 조절 범위를 설정하도록 하되, 국내에서 최고 도로등급인 고속국도의 제한속도가 대부분 100km/h 또는 110km/h임을 고려하여 0~120km/h의 범위에서 조절 가능하도록 설정한다. 조절단위는 5km/h, 10km/h 단위 등으로 설정하도록 한다.
(2) 돌발상황 구현 방안
현재 우리나라 ITS 성능평가 제도에서는 돌발상황을 "정지차량", "역주행차량", "보행자", "낙하물"로 정의하고 있다.
실제 도로에서 이러한 돌발상황을 구현하기가 불가능하기 때문에 차량이 통행하지 않는 시험도로에서 시행하고 있다. 그래서 실제 도로에서 발생 가능한 다양한 유형의 돌발상황을 반영하지 못하고 있어 실효성이 떨어지는 문제점이 있다.
따라서 본 발명에서는 실제 도로에서 발생 가능한 다양한 유형의 돌발상황을 생성시키도록 한다.
교통사고는 사고주체에 따라 차대차 사고, 차대사람 사고, 차대시설물 사고 등으로 구분 생성시키고, 사고 유형에 따라 추돌사고, 충돌사고, 전복사고, 화재사고 등으로 생성시키며, 차량 유형에 따라 승용차, 버스, 트럭, 이륜차 사고 등으로 구분할 수 있도록 한다.
사고 장소는 일반도로에서의 사고, 교차로에서의 사고, 횡단보도에서의 사고, 인도에서의 사고 등으로 구분할 수 있도록 한다.
낙하물의 경우 다양한 형태(정육면체, 원형 등)와 다양한 크기로 설정 가능하도록 한다. 한편 로드킬도 도로에서 큰 문제가 되고 있는데, 도로에 갑자기 출현하는 동물 상황도 돌발상황의 한 종류로 설정하여 반영시킬 수 있도록 한다.
(3) 기상상황 구현 방안
기상상황은 운전자의 주행환경에 영향을 미치는 요인을 반영하기 위해 눈, 비, 안개, 바람을 반영할 수 있도록 한다.
각 기상상황에 대한 수준은 기상청의 주의보 및 경보 발령 기준을 참고하여 설정한다.
예를 들어,
비가 내리는 교통상황은 "전혀 비가 내리지 않는 상황", "주의보 상황(3시간 강우량이 60mm 이상인 상황)", "경보 상황(3시간 강우량이 90mm 이상인 상황)"으로 구분 가능하도록 한다.
눈이 내리는 교통상황은 "전혀 눈이 내리지 않는 상황", "주의보 상황(24시간 신적설이 5cm 이상인 상황)", "경보 상황(24시간 신적설이 20cm 이상인 상황)"으로 구분 가능하도록 한다.
바람 부는 교통상황은 "전혀 바람이 불지 않는 상황", "주의보 상황(풍속 50.4km/h(14m/s) 이상인 상황)", "경보 상황(풍속 75.6km/h(14m/s) 이상인 상황)"으로 구분 가능하도록 한다.
안개에 대해서는 기상청의 주의보 및 경보 발령 기준이 없는 점을 고려하여 가시거리를 기준으로 하되, 일정거리 단위(50m 등)로 구분 가능하다.
눈, 비, 안개, 바람 각 상황에 대해 독립적으로 반영할 수도 있고, 복합기상 상황(눈+비, 비+안개 등)도 반영할 수 있도록 한다.
(4) 환경상황 구현 방안
영상식 교통정보 수집 장치의 성능은 주변 시설물(건물, 교통 표지판 등)과 시간대에 의해 발생되는 그림자 등에 영향을 많이 받는다.
따라서 시간대는 "일출, 일몰, 주간, 야간" 시간대 등으로 구분하고, 해의 이동 방향을 고려하여 다양한 환경상황을 생성시키도록 한다.
또한 영상식 교통정보 수집 장치의 설치 높이와 각도를 다양하게 조절할 수 있도록 함으로서, 동일한 현장에 대해서도 다양한 상황을 구현해 낼 수 있도록 한다.
한 예로, 영상식 교통정보 수집 장치의 설치 높이는 실제 운영되고 있는 사례를 참고하여 5~25m로 하되, 1m 간격으로 조절 가능하도록 한다. 계절별로 도로 주변 식생의 상황도 변화시킬 수 있도록 한다.
도 6은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법의 주요 검증항목을 도시한 것이고,
도 9는 본 발명에서 구현될 가상환경을 교차로 구간과 가로 구간으로 분류하여 도시한 것이다.
도 8 등에 도시된 바와 같이,
성능검증을 위해 사용되는 평가지표인 주요 검증항목은 교통량, 차량 종류 비율, 속도, 대기행렬 길이, 우회전 차량 대수, 좌회전 차량 대수, 직진차량 대수, 교통사고 등의 돌발상황 검지 여부 등이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 영상식 교통정보 수집장치가 설치되는 장소는 크게 "교차로 구간"과 교차로와 교차로 사이의 "가로 구간"으로 구분된다.
"교차로 구간"에서 영상식 교통정보 수집장치를 통해 수집되는 교통정보는 "방향별 교통량, 속도, 차량 종류 비율, 돌발상황" 등이다.
"가로 구간"에서 영상식 교통정보 수집장치를 통해 수집되는 교통정보는 "교통량, 속도, 차량 종류 비율, 돌발상황" 등이다.
"교차로 구간"에서 영상식 교통정보 수집장치의 성능검증 시나리오의 한 예는 아래와 같다. "가로 구간"에서도 유사한 방식으로 시나리오를 설정할 수 있다.
본 발명에서 수행하는 성능검증 방식은,
가상환경에서 피평가 장비가 성능검증 평가지표를 얼마나 정확하게 측정해 내는지를 정량적으로 분석하는 것이다.
본 발명의 시스템에서는 이러한 평가지표에 대한 소정의 기준값을 미리 여러 검증을 통하여 미리 정해 놓는다.
이어서 본 발명에서 생성시킨 가상환경 동영상을 피 평가 장비가 활용할 수 있도록 스트리밍시켜 주고,
피 평가 장비는 각각의 성능지표에 대한 측정값을 제출(시스템에 입력)하게 되며, 이를 기준값과 비교하여 정확도를 산출하도록 한다.
각 성능검증 평가지표의 정확도는 아래와 같이 절대오차백분율(APE)을 사용하도록 한다. 이는 한 예이며, 다른 식과 지표를 사용할 수도 있다.
Figure 112023067733757-pat00001
Y : 기준값
X : 피평가 장비가 측정한 값
도 8은 본 발명인 ITS 장비 성능검증 시스템과 피평가 장비인 ITS 장비 상호간의 구성모듈을 개념적으로 도시한 것이다.
본 발명은 상기 가상환경 동영상인 시각정보를 디지털화하여 피 평가 장비인 상기 ITS 장비의 분석제어부에 입력하여 상기 분석제어부가 소정의 출력값을 출력하는 지 확인하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은 상술한 방식과 독립적 또는 병행하여,
고해상도의 디스플레이 장비에 상기 가상환경 동영상을 플레이하고,
피 평가 장비인 상기 ITS 장비의 카메라 등의 영상식 센서가 플레이 영상을 촬영 또는 감지하는 방식으로 성능검증을 할 수 있다.
디지털 트윈 기술을 활용한 본 발명의 시스템은 운영서버, 교통상황 조건을 설정할 수 있는 프로그램, 특정 동영상을 스트리밍 형태로 제공할 수 있는 소프트웨어 및 하드웨어, 정확도를 평가해 주는 프로그램 등으로 구성된다.
영상식 교통정보 수집장치의 운영 목적은 신뢰성 높은 교통정보 서비스를 제공하기 위함이다.
따라서 실제 현장에서 우수한 성능을 나타낼 수 있도록 검증하는 것이 중요하다. 가상환경에서의 성능 검증은 다양한 교통상황을 반영할 수 있다는 장점이 있지만, 실제 현장에서의 성능은 가상환경에서의 성능은 차이가 있을 수 있다.
그러므로 본 발명에서 제안하는 성능 검증 방법은,
1차적으로 "디지털 트윈 기술을 활용한 가상환경 기반의 성능검증"을 시행하고,
2차적으로 도로 현장에 설치한 후 해당 현장에서의 "실제환경 기반의 성능검증"으로 시행하게 된다.
도 14는 본 발명의 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법을 순서대로 도시한 순서도이다.
본 발명의 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법은,
상기 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 것으로,
(1) 사용자가 상기 전용어플리케이션을 구동하는 준비단계;
(2) 미리 준비된 소정의 상기 가상환경이 상기 ITS 장비에 입력되는 가상환경 입력단계;
(3) 상기 ITS 장비로부터 출력값이 출력되는 출력단계;
(4) 상기 전용어플리케이션이 상기 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하고 결과값을 출력하는 결과검증단계;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
그리고 본 발명의 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법의 다른 실시예는,
상기 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 것으로,
(1) 사용자가 상기 전용어플리케이션을 구동하는 준비단계;
(2) 미리 준비된 소정의 시각정보인 상기 가상환경이 상기 ITS 장비의 상기 분석제어부에 입력되는 가상환경 입력단계;
(3) 상기 분석제어부로부터 출력값이 출력되는 출력단계;
(4) 상기 전용어플리케이션이 상기 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하고 결과값을 출력하는 결과검증단계;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 가상환경은 디지털트윈 기술로 제작되는 것을 특징으로 한다.
이상과 같이 본 발명은, 디지털 트윈 기술을 활용함으로서 다양한 교통상황을 구현해 보고, 교통상황 변화에 따라 통행속도, 교차로 지체, 보행자 안전 수준 등에 어떻게 영향을 미치는 지를 분석할 수 있다.
그리고 국가(국토교통부)에서 운영하고 있는 ITS 성능평가제도의 실효성을 향상 시킬 수 있으며, 효율적인 교통관리를 통해 교통 소통을 원활하게 하고, 돌발상황 검지 정확도를 향상시켜 교통사고 등을 감소시킬 수 있으므로, 궁극적으로는 대국민 교통정보 서비스의 신뢰성을 향상 시킬 수 있다.
결론으로, 본 발명은 차량검지기(Vehicle Detection System : VDS), 돌발상황 검지시스템(Automatic Incident Detection Systems : AIDS), 스마트교차로 시스템(Smart Intersection System : SIS), 차량번호인식장치(Automatic Vehicle Identification : AVI) 등으로 대표되는 지능형교통체계(Intelligent Transport Systems : ITS) 장비의 성능검증을 위한 것으로,
특히 카메라 등과 같은 영상식 센서를 이용한 ITS 장비의 경우 기상조건(눈, 비, 안개 등)과 환경조건(그림자, 주변 시설물 등) 등에 따라 그 정확도와 성능이 크게 변동되어 성능검증이 어려운 종래의 성능검증 시스템을 개선하여,
디지털트윈 등의 가상환경 기술을 이용하여 여러 조건과 환경을 미리 시뮬레이션하므로써 정확한 성능평가가 가능한 ITS 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법을 제공하는 특징이 있다.
본 발명은 상기에서 언급한 바와 같이 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었으나, 본 발명의 요지를 벗어남이 없는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하며, 다양한 분야에서 사용 가능하다.
따라서 본 발명의 청구범위는 이건 발명의 진정한 범위 내에 속하는 수정 및 변형을 포함한다.

Claims (6)

  1. 지능형교통체계(ITS : Intelligent Transport Systems)에 사용되는 ITS 장비의 성능을 검증하기 위한 것으로, 전용어플리케이션을 이용하여 상기 ITS 장비에 가상의 시뮬레이션 환경인 가상환경을 입력하여 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하고,
    상기 ITS 장비는 영상식 센서가 탑재되어 상기 영상식 센서에 촬영 또는 감지된 화면정보가 유선 또는 무선 통신수단을 통하여 외부의 서버상에 내장된 분석제어부를 통해 분석되는 것으로, 상기 전용어플리케이션은 상기 가상환경으로 시각정보를 상기 분석제어부에 입력하여, 상기 분석제어부가 소정의 출력값을 출력하는 지 확인하는 것을 특징으로 하되,
    상기 가상환경은 교통상황, 돌발상황, 기상상황, 환경상황으로 구분되어 생성되고,
    상기 교통상황을 결정하는 요인은 교통량, 차량 종류, 속도를 포함한 교통변수와 차로 수, 신호등, 경사를 포함한 기하구조 변수로 구분되며,
    상기 기하구조 변수는 실제 현장을 선정하여 디지털 트윈 기술로 실제 현장상황을 구현하고, 상기 교통변수에 대해서만 다양한 상황을 동영상으로 생성시키는 것을 특징으로 하며,
    상기 돌발상황은 정지차량, 역주행차량, 보행자 및 낙하물로 구분하고, 상기 돌발상황으로 인한 교통사고는 사고주체에 따라 차대차 사고, 차대사람 사고, 차대시설물 사고로 구분 생성시키고, 사고유형에 따라 추돌사고, 충돌사고, 전복사고, 화재사고로 생성시키며, 차량유형에 따라 승용차, 버스, 트럭, 이륜차 사고로 구분하여 생성시키고, 사고장소는 일반도로에서의 사고, 교차로에서의 사고, 횡단보도에서의 사고, 인도에서의 사고로 구분하여 생성시키며, 도로에 갑자기 출현하는 동물상황도 상기 돌발상황의 한 종류로 추가로 설정하는 것을 특징으로 하고,
    상기 기상상황은 운전자의 주행환경에 영향을 미치는 요인을 반영하기 위해 눈, 비, 안개, 바람과 같은 요소상황을 반영하여 설정하고, 상기 요소상황의 수준을 기상청의 주의보 및 경보 발령 기준을 참고하여 설정하되, 상기 요소상황은 독립적으로 반영되거나 다수개가 조합되어 복합기상 상황으로 반영되는 것을 특징으로 하며,
    상기 환경상황은 주변 시설물과 시간대를 고려하여 설정되되, 상기 시간대는 일출, 일몰, 주간, 야간으로 구분되고,
    영상식 교통정보 수집 장치의 설치 높이와 각도를 다양하게 조절할 수 있도록 함으로서, 동일한 현장에 대해서도 다양한 상황을 구현해 낼 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항의 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법으로서,
    (1) 사용자가 상기 전용어플리케이션을 구동하는 준비단계;
    (2) 미리 준비된 소정의 상기 가상환경이 상기 ITS 장비에 입력되는 가상환경 입력단계;
    (3) 상기 ITS 장비로부터 출력값이 출력되는 출력단계;
    (4) 상기 전용어플리케이션이 상기 출력값이 입력된 값과 차이가 있는지 확인하고 결과값을 출력하는 결과검증단계;
    를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법.
  5. 삭제
  6. 제4항에서,
    상기 가상환경은 디지털트윈 기술로 제작되는 것을 특징으로 하는 ITS 장비 성능검증 시스템을 이용한 성능검증 방법.
KR1020230078937A 2023-06-20 2023-06-20 Its 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법 KR102602842B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230078937A KR102602842B1 (ko) 2023-06-20 2023-06-20 Its 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230078937A KR102602842B1 (ko) 2023-06-20 2023-06-20 Its 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102602842B1 true KR102602842B1 (ko) 2023-11-17

Family

ID=88968670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230078937A KR102602842B1 (ko) 2023-06-20 2023-06-20 Its 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102602842B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190051248A (ko) * 2017-11-06 2019-05-15 한국건설기술연구원 교통정보 수집장비의 성능평가장치, 성능평가시스템 및 성능평가방법
KR20200063288A (ko) 2018-11-16 2020-06-05 한국과학기술원 Its 시스템 검증용 교통 시뮬레이터
KR102144165B1 (ko) 2018-08-02 2020-08-12 전자부품연구원 C-its용 v2x 통신기기 구동 방법
KR20210074541A (ko) * 2019-12-12 2021-06-22 한국전자기술연구원 디지털 트윈 기반 Automotive Intelligence 지식베이스를 이용한 오류 탐지 및 형상화 방법
KR20220081872A (ko) * 2020-12-09 2022-06-16 (주) 아인스에스엔씨 디지털트윈 기반 의사결정 지원 최적 정보 산출 자동화 장치
KR20220145741A (ko) * 2021-04-22 2022-10-31 한국전자통신연구원 혼합현실 기반 자율운항선박 성능 검증 시스템 및 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190051248A (ko) * 2017-11-06 2019-05-15 한국건설기술연구원 교통정보 수집장비의 성능평가장치, 성능평가시스템 및 성능평가방법
KR102144165B1 (ko) 2018-08-02 2020-08-12 전자부품연구원 C-its용 v2x 통신기기 구동 방법
KR20200063288A (ko) 2018-11-16 2020-06-05 한국과학기술원 Its 시스템 검증용 교통 시뮬레이터
KR20210074541A (ko) * 2019-12-12 2021-06-22 한국전자기술연구원 디지털 트윈 기반 Automotive Intelligence 지식베이스를 이용한 오류 탐지 및 형상화 방법
KR20220081872A (ko) * 2020-12-09 2022-06-16 (주) 아인스에스엔씨 디지털트윈 기반 의사결정 지원 최적 정보 산출 자동화 장치
KR20220145741A (ko) * 2021-04-22 2022-10-31 한국전자통신연구원 혼합현실 기반 자율운항선박 성능 검증 시스템 및 방법

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
옥진아외 1. 디지털 트윈으로 꿈꾸는 스마트한 도시생활. 경기연구원, 이슈&진단, 2022년 11월 7일, pp. 1-22. 1부.* *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Peng et al. Assessing the impact of reduced visibility on traffic crash risk using microscopic data and surrogate safety measures
CN111223302B (zh) 移动载具用外部坐标实时三维路况辅助装置及该系统
Wang et al. Operating-speed model for low-speed urban tangent streets based on in-vehicle global positioning system data
US9335178B2 (en) Method for using street level images to enhance automated driving mode for vehicle
CN112837535A (zh) 交通信息处理方法、装置、系统、设备及存储介质
Rahman et al. Enhancing traffic safety at school zones by operation and engineering countermeasures: A microscopic simulation approach
JP7072133B2 (ja) 最小アクション量原理に基づく運転者制御動作定量化方法及び装置
CN210377838U (zh) 一种基于通用交通数据采集源的车路协同安全预警系统
Feng Synthesis of studies on speed and safety
Rao et al. Free speed modeling for urban arterials-A case study on Delhi
Donnell et al. Reducing roadway departure crashes at horizontal curve sections on two-lane rural highways
Fitzpatrick et al. Spatial and temporal analysis of driver gap acceptance behavior at modern roundabouts
CN112735139A (zh) 一种用于普通公路安全隐患排查的装置和方法
Pesti et al. Traffic control strategies for congested freeways and work zones.
Fitzsimmons et al. Measuring horizontal curve vehicle trajectories and speed profiles: pneumatic road tube and video methods
KR102602842B1 (ko) Its 장비 성능검증 시스템 및 이를 이용한 성능검증 방법
Fitzpatrick et al. Turn speeds and crashes within right-turn lanes
Sobota et al. Methodology for research on traffic safety at signalized intersections with countdown timers
Sanik et al. Analysis of car following headway along multilane highway
Ali et al. Real-time fog warning system for the Abu Dhabi Emirate (UAE)
Shariff et al. REVIEW OF TRAFFIC DATA COLLECTION METHODS FOR DRIVERS’ CAR –FOLLOWING BEHAVIOUR UNDER VARIOUS WEATHER CONDITIONS
Qidong et al. The research on the identification of ACC SOTIF triggering conditions based on scenario analysis
Fitzsimmons Development and analysis of vehicle trajectories and speed profiles along horizontal curves
Sándor Effects of weather related safety messages on the motorway traffic parameters
St-Aubin et al. Speed at partially and fully stop-controlled intersections

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant