KR102598036B1 - 복수의 광 펄스들의 이동 시간을 결정하는 방법 - Google Patents

복수의 광 펄스들의 이동 시간을 결정하는 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 복수의 광 펄스들의 이동 시간을 결정하는 방법은 미리 결정된 개수(N)의 광 펄스들을 전송하고, 반환된 광 펄스들(Pi)를 수신하고, 각 반환된 광 펄스(Pi)는 대응하는 광 펄스의 전송 시간 및 상기 반환된 광 펄스의 도착 시간 사이의 시간을 가리키는 타임스탬프(ti)와 관련되는 것(단, i는 1,...,N, 및 N>1), 각 타임스탬프(ti)에 대하여, 상기 타임스탬프(ti) 이후에, 미리 결정된 타임 윈도우(TW) 내의 그리고 상기 타임스탬프(ti) 다음의 타임스탬프들의 개수(Ci)를 판별하는 것, 최대 개수(Ci)를 판별하는 것, 상기 최대 개수(Ci)에 대한 인덱스(i)를 판별하는 것, 및 상기 최대 개수(Ci)와 상기 동일한 인덱스를 포함하는 타임 스탬프 및 상기 최대 개수(Ci)로서 동일한 인덱스를 포함하는 상기 타임스탬프 이후에 상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW) 내에 있는 타임스탬프들의 평균으로 상기 복수의 광 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 결정하는 것을 포함한다.

Description

복수의 광 펄스들의 이동 시간을 결정하는 방법{METHOD TO DETERMINE TRAVELING TIME FOR PLURALITY OF LIGHT PULSES}
본 발명은 TOF(time of flight) 센서에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는, 광 펄스들에 대한 이동 시간을 판별하는 기법에 관한 것이다.
LIDAR(Light Detection and Ranging) 기반의 3-차원(3-D) 이미징 시스템에서, 일반적으로, 연속으로 반복하는 레이저 광 펄스들이 방출된 이후에, 수십/수백의 광자-검출 이벤트들이 기록된다. 통상적으로, 광자-검출 이벤트들은 픽셀에서 광자 검출 이벤트들을 나타내는 시간 히스토그램(time histogram)으로 형성된다. 히스토그램을 기반으로, 일반적으로 히스토그램의 피크(peak)와 대응하는 레이저 펄스가 이동한 시간이 결정된다.
그러나, 히스토그램 비닝(histogram binning)으로 인한 종래 방식에 관련된 문제가 있다. 즉, 광자 검출 이벤트의 시간은 유한한 개수의 히스토그램 빈들(histogram bins) 중 하나로 양자화되고, 이는 양자화 오차를 유발한다. 양자화 처리는 심도 분해능(depth resolution)을 감소시킬 뿐만 아니라 양자화 오차를 증가시킨다. 예를 들어, 최대 40 미터까지의 거리를 측정하는 LIDAR 카메라 시스템에 대하여, 히스토그램이 280개의 빈들을 포함하는 경우, 심도 분해능은 15cm이고, 심도 오차는 약 4cm이다. 이는 LIDAR 카메라 시스템이 카메라 시스템과 15cm만큼 떨어진 객체들 사이를 구분할 수 없고, 약 4cm의 심도 오차를 가질 수 있음을 의미한다.
단순히 히스토그램에서 빈들의 개수를 증가시키는 것은 심도 분해능을 증가시키는 것을 도울 수 있다. 그렇지만, 히스토그램의 빈들의 개수가 증가될 경우, 다른 문제점들이 발생한다. 먼저, 빈들을 만들기 위하여 하드웨어 자원들 및 물리적 공간의 증가가 요구된다. 히스토그램 빈들의 개수의 증가는 센서의 크기를 과도하게 증가시킨다. 두 번째로, 더 많은 빈들을 포함하는 히스토그램에서 발생할 수 있는 뾰족한 피크가 좀 더 적은 빈들을 포함하는 히스토그램에서 좀 더 넓게 퍼지기 때문에, 더 적은 빈들은 피크 검출을 어렵게 한다. 결과적으로, 심도 오차가 증가한다.
본 발명은 상술된 기술적 과제를 해결하기 위한 것으로써, 본 발명은 향상된 신뢰성을 갖는 복수의 광 펄스들의 이동 시간을 결정하는 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시 예는 미리 결정된 개수(N)의 광 펄스들을 전송하고, 반환된 광 펄스들(Pi)를 수신하고, 각 반환된 광 펄스(Pi)는 대응하는 광 펄스의 전송 시간 및 상기 반환된 광 펄스의 도착 시간 사이의 시간을 가리키는 타임스탬프(ti)와 관련되는 것 (단, i는 1,...,N, 및 N>1); 각 타임스탬프(ti)에 대하여, 상기 타임스탬프(ti) 이후에, 미리 결정된 타임 윈도우(TW) 내에 그리고 상기 타임스탬프(ti) 다음의 타임스탬프들의 개수(Ci)를 판별하는 것; 최대 개수(Ci)를 판별하는 것; 상기 최대 개수(Ci)에 대한 인덱스(i)를 판별하는 것; 및 상기 최대 개수(Ci)와 상기 동일한 인덱스를 포함하는 타임 스탬프 및 상기 최대 개수(Ci)로서 동일한 인덱스를 포함하는 상기 타임스탬프 이후에 상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW) 내에 있는 타임스탬프들의 평균으로 상기 복수의 광 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 결정하는 것을 포함하는 복수의 광 펄스들의 이동 시간을 결정하는 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 예시적인 실시 예는 미리 결정된 개수(N)의 광 펄스들을 전송하고, 반환된 광 펄스들(Pi)를 수신하고, 각 반환된 광 펄스(Pi)는 대응하는 광 펄스의 전송 시간 및 상기 반환된 광 펄스의 도착 시간 사이의 시간을 가리키는 타임스탬프(ti)와 관련되는 것 (단, i는 1,...,N, 및 N>1); 각 타임스탬프(ti)에 대하여, 상기 타임스탬프(ti) 이후에 미리 결정된 타임 윈도우(TW)내의 상기 타임스탬프(ti) 이후의 타임스탬프들의 개수(Ci)를 판별하는 것; 최대 개수(Ci)에 대한 인덱스(i)를 판별하는 것; 및 상기 최대 개수(Ci)와 동일한 인덱스를 포함하는 타임스탬프(ti)로서 상기 복수의 광 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 판별하는 것을 포함하는 복수의 광 펄스들에 대한 이동 시간을 결정하는 방법을 제공한다.
본 발명의 또 다른 예시적인 실시 예는 미리 결정된 개수(N)의 광 펄스들을 전송하고, 반환된 광 펄스들(Pi)를 수신하고, 각 반환된 광 펄스(Pi)는 대응하는 광 펄스의 전송 시간 및 상기 반환된 광 펄스의 도착 시간 사이의 시간을 가리키는 타임스탬프(ti)와 관련되는 것 (단, i는 1,...,N, 및 N>1); 각 타임스탬프(ti)에 대하여, 상기 타임스탬프(ti) 이후에 미리 결정된 타임 윈도우(TW)내의 상기 타임스탬프(ti) 이후의 타임스탬프들의 개수(Ci)를 판별하는 것; 최대 개수(Ci)에 대한 인덱스(i)를 판별하는 것; 및 상기 최대 개수(Ci)와 동일한 인덱스를 포함하는 타임스탬프(ti)로서 상기 복수의 광 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 판별하는 것을 포함하는 복수의 광 펄스들에 대한 이동 시간을 결정하는 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 히스토그램화를 피함으로써 깊이 분해능과 깊이 정확도의 증가될 수 있고, 이에 따라 향상된 신뢰성을 갖는 복수의 광 펄스들의 이동 시간을 결정하는 방법이 제공된다.
이하에서, 도면에 도시된 예시적인 실시 예들을 참조하여 본 발명의 측명들이 설명될 것이다.
도 1a는 LIDAR 광 펄스들과 같은 레이저 광 펄스들 및 광자-검출 이벤트들의 시퀀스의 일부를 보여준다.
도 1b는 본 발명에 따라 예시적인 검출 이벤트 세트(T)의 5개의 구성들이 표시된 3개의 타임라인을 보여준다.
도 2는 본 발명에 따라, 복수의 광 펄스들에 대한 이동 시간을 결정하는 방법을 보여주는 순서도이다.
도 3a 및 도 3b는 일반적인 비닝 기법에 발생할 수 있는 이동 시간 모호성(travel time ambituity) 및 상세한 설명에 기재된 기법이 이러한 모호성을 회피하는 방법을 각각 보여준다.
이하의 상세한 설명에서, 다양한 상세한 설명들은 본 발명의 전반적인 이해를 제공하기 위한 것이다. 그러나, 본 발명의 기술적 사상이 이러한 상세한 설명 없이 시행될 수 있음은 당업자에 의해 이해될 것이다. 다른 예들에서, 잘-알려진 방법들, 절차들, 구성들, 및 회로들은 본 발명을 모호하게 하지 않기 위하여 설명되지 않는다.
상세한 설명에서 전체적으로 참조하는 "일 실시 예"는 실시 예와 연관된 특정 특징, 구조, 또는 특성은 상세한 설명에 기재된 적어도 하나의 실시 예에 포함될 수 있다. 즉, 상세한 설명을 통해 다양한 위치에서 기재된 "일 실시 예에서" 또는 "일 실시 예에 따라"와 같은 표현들 또는 유사한 의미를 갖는 다른 표현들은 모두 반드시 동일한 실시 예를 참조하는 것은 아닐 수 있다. 더욱이, 특정 특징들, 구조들 또는 특성들은 적절한 방식으로 하나 또는 그 이상의 실시 예들로 조합될 수 있다. 이러한 점에서, 상세한 설명에서 사용되는 "예시적인(exemplary)"의 용어는 "실시 예, 사례 또는 도해로서 제공되는 것"을 의미한다. 예시적으로 상세한 설명에 기재된 실시 예는 다른 실시 예들보다 반드시 바람직하거나 또는 유리한 것으로 해석되어서는 안된다. 또한, 상세한 설명의 맥락에 따라, 단수 용어는 대응하는 복수의 형태들을 포함할 수 있고, 복수의 형태들은 대응하는 단수 형태를 포함할 수 있다. 상세한 설명에 기재되고 도시된 다양한 도면들(구성도를 포함함)은 오직 설명의 목적을 위한 것이며, 계측되어 도시되지 않는다. 유사하게, 다양한 파형들 및 타이밍도들은 오직 설명의 목적을 위한 것이다. 예를 들어, 일부 구성들의 면적은, 명확성을 위하여, 다른 구성들보다 상대적으로 확장될 수 있다. 더욱이, 적절한 것으로 고려되는 경우, 참조 번호들은 도면들에서 반복되어, 대응하거나 및/또는 유사한 구성들을 가리킨다.
상세한 설명에서 사용된 기술은 오직 특정한 예시적인 실시 예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명이 이에 한정되는 것으로 의도되지 않는다. 상세한 설명에서 사용되는 바와 같이, 단수 형태들은, 맥락이 명확하게 다르게 지시하지 않는 한, 복수의 형태들을 포함할 수 있다. 상세한 설명에서 사용될 때, "포함하다(comprise)"의 용어는 열거된 특징들, 수단들, 단계들, 동작들, 요소들, 및/또는 구성들의 존재를 특정하나, 다른 특징들, 수단들, 단계들, 동작들, 요소들, 구성들, 및/또는 그것들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않음이 이해될 것이다. 상세한 설명에 사용되는 바와 같은 "제1(first)", "제2(second)" 등의 용어들은 앞에 명시된 명사한 표시들로서 사용되고, 다르게 명확히 정의되지 않는 한, 어떤 순서의 형태(공간적, 시간적, 논리적 등)를 암시하지 않는다. 더욱이, 동일한 참조 번호들은 동일 또는 유사한 기능을 포함하는 부분들, 구성들, 블록들, 회로들, 유닛들, 또는 모듈들을 지칭하는데 둘 또는 그 이상의 도면들에서 사용될 수 있다. 그러나 이러한 사용은 오직 설명의 편의 및 도면의 간결성을 위한 것이며, 그러한 구성 요소 또는 유닛의 구성 또는 구조적 세부 사항이 모든 실시 예에 걸쳐 동일하다는 것을 의미하지 않거나, 공통으로 참조된 부분들/모듈이 상세한 설명에 개시된 특정 실시 예의 교시를 구현하는 유일한 방법이라는 것을 의미하지는 않는다.
다르게 정의되지 않는 한, 상세한 설명에서 사용되는 기술적 그리고 과학적 용어들을 포함하는 모든 용어들은 당업자에 의해 공통적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 포함한다. 공용 사전에 정의된 바와 같은 용어들은 연관된 기술 분야의 맥락에서의 그것들의 의미와 일치하는 의미를 포함하는 것으로 해석되어야 하며, 다르게 정의되지 않는 한 이상적이거나 또는 지나치게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
본 발명은 LIDAR-기반의 시스템에서 광 펄스들의 이동 시간을 판별하는 것으로부터 히스토그램들을 제거하는 기법을 제공한다. 추가적으로, 본 발명은 일반적인 히스토그램-기반의 비닝 기법들과 연관된 양자화 오차를 제거하면서 무한한 정밀도(infinite precision)를 유발하고, 심도 분해능(depth resolution)을 증가시키고, LIDAR-기반의 시스템의 광 펄스들에 대하여 판별된 이동 시간의 심도 오차를 감소시키는 기법을 제공한다. 시뮬레이션 결과들은 LIDAR-기반의 시스템의 예시적인 실시 예에 대하여, 상세한 설명에 기재된 기법은 발명의 배경이 되는 기술에 기재된 일반적인 LIDAR 카메라 시스템과 비교하여 약 4cm만큼 양자화에 의해 발생된 심도 오차를 감소시키고, 약 16cm로부터 약 1cm로 심도 분해능을 증가시키는 것을 보여준다. 더욱이, 상세한 설명에 기재된 기법은 검출된 광-펄스 이벤트들이 인접한 히스토그램 빈들로 확산되는 상황을 방지한다. 그로 인하여, 일반적인 비닝 기법에서 나타나는 피크-검출 정확도가 감소한다.
도 1a는 LIDAR 광 펄스들과 같은 레이저 광 펄스들(101) 및 광자-검출 이벤트(102)의 시퀀스의 일부를 보여준다. 광 펄스(101) 및 대응하는 광자 검출 이벤트(검출 이벤트)(102) 사이의 시간(t)은 광 소스(미도시)에 의해 광 펄스를 반사하는 객체로 전송되고, 광자-검출 이벤트를 검출하는 센서(미도시)로 되돌아 오는 광 펄스의 이동 시간(traveling time of light pulse)을 나타낸다. 광 펄스의 이동 시간은 광 소스/센서 및 객체 사이의 거리에 대응한다.
검출 이벤트들(102)은 검출 이벤트들의 세트(T<t1,t2,...,tN>)를 형성한다. 일 실시 예에서, N=100과 같이, 미리 결정된 개수(N)의 광 펄스(101)가 전송될 수 있고, 대응하는 개수(N)의 검출 이벤트들이 검출될 수 있다. 다른 실시 예에서, 100과 다른 미리 정해진 개수(N)가 전송될 수 있다. 모든 광펄스(101)가 대응하는 검출 이벤트(102)를 갖는 것은 아니다. 일부 경우에서, 세트(T)의 검출 이벤트들의 전체 개수는 N보다 적을 수 있다. 검출 이벤트들(102)은 광 펄스(101)의 전송 및 대응하는 검출 이벤트(102) 사이의 시간의 차이를 나타내는 정보로 수 있다. 전송된 검출 이벤트들(102)은 메모리(미도시)에 누적될 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 복수의 광 펄스들의 이동 시간을 판별하는 방법의 순서도(200)이다. 201 동작에서, 미리 결정된 개수(N)의 광 펄스들(Pi)이 전송되고, 대응하는 검출 이벤트들이 등록된다. 일 실시 예에서, N은 100과 같을 수 있다. 다른 실시 예에서, N은 다른 정수와 같을 수 있다.
202 동작에서, 각 검출 이벤트는 광 펄스의 전송 시간 및 검출-이벤트 세트(T<t1,t2,...,tN>)를 형성하기 위해 반환된 대응하는 광 펄스의 도착 시간 사이의 시간을 가리키는 타임스탬프와 관련된다. 이는 도 1a에 의해 도시된다. 일부 예들에서, 검출 이벤트 세트(T)는 미리 정해진 개수(N)일 일부 구성들을 포함할 수 있다.
203 동작에서, 검출-이벤트 세트(T)의 타임스탬프(ti) 각각에 대하여, 타임스탬프(ti) 이후의 미리 정해진 타임 윈도우(TW) 내의 그리고 타임스탬프(ti) 다음의 타임 스탬프들의 카운트 수(Ci)가 판별된다. 예를 들어, 도 1b는 예시적인 검출-이벤트 세트(T)의 6개의 구성만 도시된 제1 타임라인(111a)을 보여준다. 편의를 위하여, 6개의 구성들은 검출 이벤트들(ti~ti+5)로 표시된다. 제1 검출 이벤트(ti)에서 시작하여, 예를 들어, 2ns의 미리 정해진 타임 윈도우(TW)가 사용되고, 타임 윈도우(TW) 내에 있는 그리고 제1 검출 이벤트(ti) 다음의 검출 이벤트들의 개수인 카운트(Ci)가 판별된다. 이 경우, 검출 이벤트(ti+1)만 타임 윈도우(TW) 내에 있고, 따라서, Ci=1이다. 미리 결정된 타임 윈도우(TW)는 2ns와 다르게 선택될 수 있음이 이해될 것이다. 실시 예를 계속해서 참조하면, 타임라인(111b)에 도시된 바와 같이, 타임 윈도우(TW)가 제2 검출 이벤트(ti+1)로 이동하고, 카운트(Ci+1)은 "1"로 판별된다. 이후에, 타임라인(111c)에 도시된 바와 같이, 타임 윈도우(TW)는 제3 검출 이벤트(ti+2)로 이동되고, 카운트(Ci+2)는 3으로 판별된다.
204 동작에서, 최대인 카운트(C)의 인덱스(i)가, 일 실시 예에서, 복수의 광 펄스들의 이동 시간을 나타내는 동일한 인덱스(i)를 포함하는 검출 이벤트를 판별하는데, 205 동작에서, 사용된다.
다른 예시적인 실시 예에서, 복수의 광 펄스들에 대한 이동 시간이 최대 개수(Ci)와 동일한 인덱스를 포함하는 타임스탬프 및 최대 개수(Ci)와 동일한 인덱스를 포함하는 타임스탬프 이후에서 미리 결정된 타임 윈도우(TW) 내에 있는 타임스탬프들의 평균인 것으로, 205 단계에서, 판별된다.
또 다른 실시 예에서, 복수의 펄스들에 대한 이동 시간은 미리 결정된 타임 윈도우(TW)의 중앙에 인접한 타임스탬프들은 미리 결정된 타임스탬프(TW)의 시작과 가깝고 및/또는 끝에 인접한 타임스탬프들과 다른 가중치를 가질 수 있는 최대 개수(Ci)와 동일한 인덱스를 포함하는 타임스탬프 및 최대 개수(Ci)와 동일한 인덱스를 포함하는 타임스탬프 이후에서 미리 결정된 타임 윈도우(TW)내의 타임스탬프들의 가중치 평균(weighted average)인 것으로 205 동작에서 판별된다. 일 실시 예에서, 미리 결정된 타임 윈도우(TW)의 중앙에 인접한 타임스탬프들은 미리 결정된 타임스탬프(TW)의 시작과 가깝고 및/또는 끝에 인접한 타임스탬프들보다 큰 가중치를 가질 수 있다. 이러한 특정 실시 예는 사각 펄스 보다 가우스 형태를 가질 수 있는 반환된 광 펄스의 모양을 설명하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 미리 결정된 타임 윈도우(TW)의 중앙에 인접한 타임스탬프들은 2.0의 곱수(multiplier)에 의해 가중될 수 있고, 반면에, 타임 윈도우(TW)의 에지들에 인접한 타임스탬프들은 0.5 곱수에 의해 가중될 수 있다. 다른 실시 예에서, 다른 가중치들이 사용될 수 있다. 또 다른 실시 예에서, 가중치의 크기는 타임 윈도우(TW) 내의 타임 스탬프의 위치에 기반될 수 있다.
도 3a 및 도 3b는 일반적인 비닝 기법과 함께 발생할 수 있는 이동 시간 모호성 및 이러한 모호성을 회피하는 본 발명의 방법을 각각 보여준다. 좀 더 상세하게, 도 3a는 일반적인 히스토그램-기반의 시스템에서 예시적인 빈들(301, 302)를 보여준다. 검출 이벤트(303)가 빈들(301, 302)의 경계에서 발생한 경우, 검출 이벤트(303)가 빈(301 또는 302) 중 하나에 위치할 것이고, 실제 검출 이벤트(303)에 대한 모호성이 유발된다. 일반적인 히스토그램-기반의 기법과 대조적으로, 본 발명의 기법은 도 3b에 도시된 바와 같이, 검출 이벤트(313)를 이동 시간(310)과 정확하게 관련시킨다. 따라서, 본 발명의 기법은 일반적인 히스토그램-기반의 시스템에서 감소된 피크-검출 정확도를 유발하는 무한 정밀도를 제공함으로써, 검출된 광-펄스 이벤트들이 주변 히스토그램 빈들로 확산되는 상황을 피한다.
당업자에 의해 인식될 수 있는 바와 같이, 상세한 설명에 기재된 본 발명의 기술적 사상은 넓은 범위의 응용들에서 가변되고 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 사상은 상술된 특정한 예시적인 교시들로 제한되어서는 안되며, 이하의 특허청구범위에 의해 정의된다.

Claims (10)

  1. 복수의 광 펄스들의 이동 시간을 결정하는 방법에 있어서,
    미리 결정된 개수(N)의 광 펄스들을 전송하고, 반환된 광 펄스들(Pi)를 수신하고, 각 반환된 광 펄스(Pi)는 대응하는 광 펄스의 전송 시간 및 상기 반환된 광 펄스의 도착 시간 사이의 시간을 가리키는 타임스탬프(ti)와 관련되는 것;(단, i는 1,...,N, 및 N>1);
    각 타임스탬프(ti)에 대하여, 상기 타임스탬프(ti) 이후에, 미리 결정된 타임 윈도우(TW) 내의 그리고 상기 타임스탬프(ti) 다음의 타임스탬프들의 개수(Ci)를 판별하는 것;
    최대 개수(Ci)를 판별하는 것;
    상기 최대 개수(Ci)에 대한 인덱스(i)를 판별하는 것; 및
    상기 최대 개수(Ci)와 상기 동일한 인덱스를 포함하는 타임 스탬프 및 상기 최대 개수(Ci)로서 동일한 인덱스를 포함하는 상기 타임스탬프 이후에 상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW) 내에 있는 타임스탬프들의 평균으로 상기 복수의 광 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 결정하는 것을 포함하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 결정하는 것은:
    상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW)의 중앙에 인접한 타임스탬프들이 상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW)의 시작 또는 끝에 인접한 타임스탬프들과 다른 가중치를 갖는 상기 최대 개수(Ci)와 상기 동일한 인덱스를 포함하는 상기 타임스탬프 및 상기 최대 개수(Ci)와 상기 동일한 인덱스를 포함하는 상기 타임스탬프 이후에 상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW) 내에 있는 타임스탬프들의 가중된 평균으로서 상기 이동 시간을 결정하는 것을 더 포함하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 광 펄스들은 LIDAR 펄스들인 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 N은 100인 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW)는 2ns인 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 결정된 이동 시간은 빈-기반의 양자화 오차를 포함하지 않는 방법.
  7. 복수의 광 펄스들에 대한 이동 시간을 결정하는 방법에 있어서,
    미리 결정된 개수(N)의 광 펄스들을 전송하고, 반환된 광 펄스들(Pi)를 수신하고, 각 반환된 광 펄스(Pi)는 대응하는 광 펄스의 전송 시간 및 상기 반환된 광 펄스의 도착 시간 사이의 시간을 가리키는 타임스탬프(ti)와 관련되는 것;(단, i는 1,...,N, 및 N>1);
    수신된 발생 순서로 상기 타임스탬프(ti)를 정렬하는 것;
    각 타임스탬프(ti)에 대하여, 상기 타임스탬프(ti) 이후에, 미리 결정된 타임 윈도우(TW)내의 그리고 상기 타임스탬프(ti) 다음의 타임스탬프들의 개수(Ci)를 판별하는 것;
    최대 개수(Ci)에 대한 인덱스(i)를 판별하는 것; 및
    상기 최대 개수(Ci)와 동일한 인덱스를 포함하는 타임스탬프(ti)로서 상기 복수의 광 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 판별하는 것을 포함하는 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 복수의 광 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 판별하는 것은 상기 최대 개수(Ci)와 상기 동일한 인덱스를 포함하는 상기 타임스탬프 및 상기 최대 개수(Ci)와 상기 동일한 인덱스를 포함하는 상기 타임스탬프 이후에서 상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW) 내에 있는 타임스탬프들의 평균으로서 상기 복수의 광 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 결정하는 것을 더 포함하는 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 복수의 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 결정하는 것은
    상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW)의 중앙에 인접한 타임스탬프들이 상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW)의 시작 또는 끝에 인접한 타임스탬프들과 다른 가중치를 갖는 상기 최대 개수(Ci)와 상기 동일한 인덱스를 포함하는 타임스탬프 및 상기 최대 개수(Ci)와 상기 동일한 인덱스를 포함하는 상기 타임스탬프 이후에서 상기 미리 결정된 타임 윈도우(TW) 내에 있는 타임스탬프들의 가중된 평균으로 상기 이동 시간을 결정하는 것을 더 포함하는 방법.
  10. 복수의 광 펄스들에 대한 이동 시간을 결정하는 방법에 있어서,
    미리 결정된 개수(N)의 광 펄스들을 전송하고, 반환된 광 펄스들(Pi)를 수신하고, 각 반환된 광 펄스(Pi)는 대응하는 광 펄스의 전송 시간 및 상기 반환된 광 펄스의 도착 시간 사이의 시간을 가리키는 타임스탬프(ti)와 관련되는 것;(단, i는 1,...,N, 및 N>1);
    각 타임스탬프(ti)에 대하여, 상기 타임스탬프(ti) 이후에 미리 결정된 타임 윈도우(TW)내의 그리고 상기 타임스탬프(ti) 다음의 타임스탬프들의 개수(Ci)를 판별하는 것;
    최대 개수(Ci)에 대한 인덱스(i)를 판별하는 것; 및
    상기 최대 개수(Ci)와 동일한 인덱스를 포함하는 타임스탬프(ti)로서 상기 복수의 광 펄스들에 대한 상기 이동 시간을 판별하는 것을 포함하는 방법.
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