KR102592204B1 - 차량 및 그의 통신 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

차량의 제어 유닛들간에 송수신되는 차량 동작 제어 메시지의 통신을 제어하는 차량 및 그의 통신 제어 방법에 관한 것으로, 차량 동작 제어 메시지를 송수신하기 위해 통신을 수행하는 다수의 제어 유닛들과, 제어 유닛들 사이의 통신 부하에 따른 메시지 전송을 제어하는 메시지 전송 제어 유닛을 포함하고, 메시지 전송 제어 유닛은, 전송하고자 하는 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 검출하고, 검출된 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 토대로, 메시지의 전송 대기 시간을 제어할 수 있다.

Description

차량 및 그의 통신 제어 방법 {A VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING COMMUNICATION THEREOF}
본 발명은 차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 제어 유닛들간에 송수신되는 차량 동작 제어 메시지의 통신을 제어하는 차량 및 그의 통신 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 기능이 향상됨에 따라, 차량 내부에는 많은 제어기들이 장착되고 있다.
차량 내부의 많은 제어기들은, 차량의 운전 중에도 서로 많은 통신을 수행하므로, 필요한 제어 인자 정보 및 센서 정보 등을 송수신할 수 있다.
따라서, 이러한 많은 정보들은, 제어기들에 연결된 통신 버스를 통해, 각 제어기로 전송되고 있다.
하지만, 통신 버스에 많은 정보들이 집중될 경우, 통신 부하가 증가하여, 각 제어기별로 전송할 데이터들이 지연되는 문제가 발생할 수 있다.
여기서, 지연되는 데이터들 중, 중요 인자를 갖는 데이터가 포함될 경우, 제어기들간의 통신 장애로 인하여, 차량 운행에 문제가 발생할 수도 있다.
따라서, 향후 통신 부하가 증가될 경우에도 정확한 정보를 지연 없이 원활하게 전송할 수 있는 통신 제어 방법이 요구되고 있다.
본 발명은 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 토대로, 메시지의 전송 대기 시간을 제어하여 메시지를 원활하게 전송할 수 있는 차량 및 그의 통신 제어 방법을 제공하는데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 차량 동작 제어 메시지를 송수신하기 위해 통신을 수행하는 다수의 제어 유닛들과, 제어 유닛들 사이의 통신 부하에 따른 메시지 전송을 제어하는 메시지 전송 제어 유닛을 포함하고, 메시지 전송 제어 유닛은, 전송하고자 하는 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 검출하고, 검출된 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 토대로, 메시지의 전송 대기 시간을 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통신 제어 방법은, 전송하고자 하는 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 검출하는 단계와, 검출된 메시지의 응답시간이 제1 기준값보다 더 큰지를 확인하는 단계와, 검출된 메시지의 응답시간이 제1 기준값보다 더 크면, 검출된 반응 민감도가 제2 기준값보다 더 큰지를 확인하는 단계와, 검출된 반응 민감도가 제2 기준값보다 더 크면, 전송하고자 하는 메시지를 전송 대기하는 단계를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 차량 및 그의 통신 제어 방법은, 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 토대로, 메시지의 전송 대기 시간을 제어함으로써, 전송하고자 하는 메시지를 지연 없이 원활하게 전송할 수 있는 효과를 제공한다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 차량의 제어 유닛들간의 통신 버스를 보여주는 블록 구성도이다.
도 2는 시간에 따른 통신 버스의 통신 부하를 보여주는 그래프이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 통신 제어 장치를 보여주는 블록 구성도이다.
도 4는 전송 메시지에 상응하는 응답 시간을 보여주는 그래프이다.
도 5는 전송 메시지에 상응하는 반응 민감도를 보여주는 그래프이다.
도 6은 본 발명에 따른 차량의 통신 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 차량 및 그의 통신 제어 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 차량의 제어 유닛들간의 통신 버스를 보여주는 블록 구성도이고, 도 2는 시간에 따른 통신 버스의 통신 부하를 보여주는 그래프이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 내부에는 차량 동작 제어 메시지를 송수신하기 위해 통신을 수행하는 다수의 제어 유닛(110 ~ 180)들이 포함될 수 있다.
여기서, 다수의 제어 유닛(110 ~ 180)들은, 통신 버스를 통해 제어 메시지를 송수신할 수 있다.
하지만, 도 2에 도시된 바와 같이, 제어 유닛들간에 제어 메시지의 주기가 빠르고 전송 데이터가 많을 경우, 일정 빠른 메시지가 추가되면, 통신 버스 부하가 임계치를 넘어 통신 지연 및 장애가 발생할 수 있다.
통신 버스 부하는, 전송 가능한 초대 데이터 전송율 대비 통신 버스를 각 메시지가 점유하므로, 통신 버스 부하는, 메시지 주기가 빠르고 전송 데이터 크기가 클수록 비례하여 증가할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 제어 유닛들간에 송수신되는 메시지를 분석하여, 제어 유닛들 사이의 통신 부하에 따른 메시지 전송을 최적으로 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 통신 제어 장치를 보여주는 블록 구성도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 통신 제어 장치는, 제1 제어 유닛(220) 및 제2 제어 유닛(230)을 포함하는 다수의 제어 유닛들과, 메시지 전송 제어 유닛(210)을 포함할 수 있다.
여기서, 제1 제어 유닛(220) 및 제2 제어 유닛(230)을 포함하는 다수의 제어 유닛들은, 차량 동작 제어 메시지를 송수신하기 위해 통신을 수행할 수 있다.
그리고, 메시지 전송 제어 유닛(230)는, 제1 제어 유닛(220) 및 제2 제어 유닛(230) 사이에 연결되어 제1, 제2 제어 유닛(220, 230)들 사이의 통신 부하에 따른 메시지 전송을 제어할 수 있다.
즉, 메시지 전송 제어 유닛(230)는, 제1, 제2 제어 유닛(220, 230)뿐만 아니라, 다양한 제어 유닛들 사이의 통신 부하에 따른 메시지 전송을 제어할 수 있다.
여기서, 메시지 전송 제어 유닛(230)은, 전송하고자 하는 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 검출하고, 검출된 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 토대로, 메시지의 전송 대기 시간을 제어할 수 있다.
일 예로, 메시지 전송 제어 유닛은, 전송하고자 하는 메시지의 응답시간을 검출할 때, 전송하고자 하는 메시지의 순수 데이터 전송 시간과 중재 대기 시간을 검출하고, 검출된 순수 데이터 전송 시간과 중재 대기 시간을 합산하여 메시지 응답시간을 검출할 수 있다.
여기서, 중재 대기 시간은, 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위에 따른 송신 대기 시간일 수 있다.
일 예로, 중재 대기 시간은, 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위가 낮을수록 길 수 있는데, 이에 제한되지 않는다.
경우에 따라, 중재 대기 시간은, 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위가 낮을수록 짧게 설정될 수도 있다.
또한, 순수 데이터 전송 시간은, 전송하고자 하는 메시지의 기본 설정 시간일 수 있다.
한편, 메시지 전송 제어 유닛(230)은, 전송하고자 하는 메시지의 반응 민감도를 검출할 때, 전송하고자 하는 메시지의 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출하고, 검출된 버스 응답 시간에 대한 변화량을 토대로, 반응 민감도를 검출할 수 있다.
여기서, 메시지 전송 제어 유닛(230)은, 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출할 때, 전송하고자 하는 메시지의 최대 응답 시간과 최소 응답 시간의 차를 산출하여 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 토대로, 메시지의 전송 대기 시간을 제어함으로써, 전송하고자 하는 메시지를 지연 없이 원활하게 전송할 수 있다.
도 4는 전송 메시지에 상응하는 응답 시간을 보여주는 그래프이고, 도 5는 전송 메시지에 상응하는 반응 민감도를 보여주는 그래프이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어 유닛들간에 송수신되는 전송 메시지는, 각기 다른 응답 시간을 가질 수 있다.
여기서, 메시지의 응답 시간은, 순수 데이터 전송 시간과 중재 대기 시간의 합으로 산출될 수 있다.
이때, 순수 데이터 전송 시간은, 전송하고자 하는 메시지의 기본 설정 시간일 수 있다.
그리고, 중재 대기 시간은, 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위에 따른 송신 대기 시간일 수 있다.
일 예로, 중재 대기 시간은, 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위가 낮을수록 길 수 있다.
따라서, 각 메시지는, 순수 데이터 전송 시간과 중재 대기 시간이 합산된 메시지 응답시간을 가질 수 있다.
따라서, 본 발명은, 통신 버스 부하가 발생할 경우, 각 메시지의 메시지 응답시간을 고려하여, 메시지 전송 순서를 설정할 수 있으므로, 통신 장애 없이 원활하게 메시지 전송이 가능하다.
또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 메시지의 반응 민감도는, 메시지의 버스 응답 시간에 대한 변화량을 보여주고 있다.
여기서, 버스 응답 시간에 대한 변화량이 클수록 메시지의 반응 민감도가 크다는 것을 알 수 있다.
즉, 버스 응답 시간에 대한 변화량은, 메시지의 최대 응답 시간과 최소 응답 시간의 차이므로, 메시지의 반응 민감도는, 메시지의 최대 응답 시간과 최소 응답 시간의 차이값임을 알 수 있다.
따라서, 본 발명은, 메시지의 반응 민감도를 토대로, 전송 메시지의 메시지 전송 순서를 설정할 수 있으므로, 통신 장애 없이 원활하게 메시지 전송이 가능하다.
이와 같이, 본 발명은, 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 토대로, 메시지의 전송 대기 시간을 제어함으로써, 전송하고자 하는 메시지를 지연 없이 원활하게 전송할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 차량의 통신 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 메시지 전송 제어 유닛은, 먼저, 전송하고자 하는 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 검출한다.(S10)
여기서, 메시지 전송 제어 유닛은, 전송하고자 하는 메시지의 응답시간을 검출할 때, 전송하고자 하는 메시지의 순수 데이터 전송 시간과 중재 대기 시간을 검출하고, 검출된 순수 데이터 전송 시간과 중재 대기 시간을 합산하여 메시지 응답시간을 검출할 수 있다.
이때, 중재 대기 시간은, 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위에 따른 송신 대기 시간일 수 있다.
일 예로, 중재 대기 시간은, 상기 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위가 낮을수록 길 수 있다.
또한, 순수 데이터 전송 시간은, 전송하고자 하는 메시지의 기본 설정 시간일 수 있다.
그리고, 메시지 전송 제어 유닛은, 전송하고자 하는 메시지의 반응 민감도를 검출할 때, 전송하고자 하는 메시지의 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출하고, 검출된 버스 응답 시간에 대한 변화량을 토대로, 반응 민감도를 검출할 수 있다.
여기서, 메시지 전송 제어 유닛은, 전송하고자 하는 메시지의 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출할 때, 전송하고자 하는 메시지의 최대 응답 시간과 최소 응답 시간의 차를 산출하여 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출할 수 있다.
다음, 메시지 전송 제어 유닛은, 검출된 메시지의 응답시간이 제1 기준값보다 더 큰지를 확인한다.(S20)
그리고, 메시지 전송 제어 유닛은, 검출된 메시지의 응답시간이 제1 기준값보다 더 크면, 검출된 반응 민감도가 제2 기준값보다 더 큰지를 확인한다.(S30)
하지만, 메시지 전송 제어 유닛은, 검출된 메시지의 응답시간이 제1 기준값보다 더 작거나 동일하면, 전송하고자 하는 메시지를 대기 없이 바로 전송할 수 있다.(S50)
이어, 메시지 전송 제어 유닛은, 검출된 반응 민감도가 제2 기준값보다 더 크면, 전송하고자 하는 메시지를 전송 대기한다.(S40)
하지만, 메시지 전송 제어 유닛은, 검출된 반응 민감도가 제2 기준값보다 더 작거나 동일하면, 전송하고자 하는 메시지를 대기 없이 바로 전송할 수 있다.(S60)
다음, 메시지 전송 제어 유닛은, 메시지 전송 제어 종료 요청이 있는지를 확인한다.(S70)
그리고, 메시지 전송 제어 유닛은, 메시지 전송 제어 종료 요청이 있으면, 모든 과정을 종료하고, 메시지 전송 제어 종료 요청이 없으면, 모든 과정을 반복 수행할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 토대로, 메시지의 전송 대기 시간을 제어함으로써, 전송하고자 하는 메시지를 지연 없이 원활하게 전송할 수 있다.
또한, 본 발명은, 버스 로드값이 기준치를 벗어나도 최대 응답 시간 범위 안에 들어올 수 있도록 하여 버스 로드 이외의 추가적인 신호의 응답 보장을 실시할 수 있다.
또한, 본 발명은, 실제 제어기의 내부에서 발생할 수 있는 노이즈(불규칙적인 연산 지연 등)을 고려하여 수행시간 범위를 고려하므로, 일정한 범위 안에서 신호가 전달될 수 있도록 보장할 수 있다.
또한, 본 발명은, 버스 로드 이외의 추가적인 신호의 응답성에 대한 계수를 제공하여 제어기 통신 설계 제어의 자유도가 증가할 수 있다.
또한, 본 발명은, 실제 제어기 신호의 응답이 보장됨에 따라서 필요한 다양한 제어 기술의 추가가 가능하여 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은, 네트워크의 부하관리의 목적이 정확한 응답특성을 확보하기 위한 방안인데, 지터(Jitter) 등의 민감도를 이용하여 전체 통신 데이터양의 총량 변화 없이 특정 피트 구간을 분산함으로써, 효율적인 데이터 교환이 가능할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
200: 통신 제어 장치
210: 메시지 전송 제어 유닛
220: 제1 제어 유닛
230: 제2 제어 유닛

Claims (16)

  1. 차량 동작 제어 메시지를 송수신하기 위해 통신을 수행하는 다수의 제어 유닛들; 그리고,
    상기 제어 유닛들 사이의 통신 부하에 따른 메시지 전송을 제어하는 메시지 전송 제어 유닛을 포함하고,
    상기 메시지 전송 제어 유닛은,
    상기 전송하고자 하는 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 검출하고, 상기 검출된 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 토대로, 상기 메시지의 전송 대기 시간을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 메시지 전송 제어 유닛은, 상기 전송하고자 하는 메시지의 응답시간을 검출할 때, 상기 전송하고자 하는 메시지의 순수 데이터 전송 시간과 중재 대기 시간을 검출하고, 상기 검출된 순수 데이터 전송 시간과 중재 대기 시간을 합산하여 상기 메시지 응답시간을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 중재 대기 시간은, 상기 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위에 따른 송신 대기 시간인 것을 특징으로 하는 차량.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 중재 대기 시간은, 상기 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위가 낮을수록 긴 것을 특징으로 하는 차량.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 순수 데이터 전송 시간은, 상기 전송하고자 하는 메시지의 기본 설정 시간인 것을 특징으로 하는 차량.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 메시지 전송 제어 유닛은, 상기 전송하고자 하는 메시지의 반응 민감도를 검출할 때, 상기 전송하고자 하는 메시지의 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출하고, 검출된 버스 응답 시간에 대한 변화량을 토대로, 상기 반응 민감도를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 메시지 전송 제어 유닛은, 상기 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출할 때, 상기 전송하고자 하는 메시지의 최대 응답 시간과 최소 응답 시간의 차를 산출하여 상기 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량.
  8. 전송하고자 하는 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 검출하는 단계;
    상기 검출된 메시지의 응답시간이 제1 기준값보다 더 큰지를 확인하는 단계;
    상기 검출된 메시지의 응답시간이 제1 기준값보다 더 크면, 상기 검출된 반응 민감도가 제2 기준값보다 더 큰지를 확인하는 단계; 그리고,
    상기 검출된 반응 민감도가 제2 기준값보다 더 크면, 상기 전송하고자 하는 메시지를 전송 대기하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 통신 제어 방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 전송하고자 하는 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 검출하는 단계는,
    상기 전송하고자 하는 메시지의 순수 데이터 전송 시간과 중재 대기 시간을 검출하는 단계; 그리고,
    상기 검출된 순수 데이터 전송 시간과 중재 대기 시간을 합산하여 상기 메시지 응답시간을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 통신 제어 방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 중재 대기 시간은, 상기 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위에 따른 송신 대기 시간인 것을 특징으로 하는 차량의 통신 제어 방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 중재 대기 시간은, 상기 전송하고자 하는 메시지의 ID 우선 순위가 낮을수록 긴 것을 특징으로 하는 차량의 통신 제어 방법.
  12. 제9 항에 있어서,
    상기 순수 데이터 전송 시간은, 상기 전송하고자 하는 메시지의 기본 설정 시간인 것을 특징으로 하는 차량의 통신 제어 방법.
  13. 제8 항에 있어서,
    상기 전송하고자 하는 메시지의 응답시간 및 반응 민감도를 검출하는 단계는,
    상기 전송하고자 하는 메시지의 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출하는 단계; 그리고,
    상기 검출된 버스 응답 시간에 대한 변화량을 토대로, 상기 반응 민감도를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 통신 제어 방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 전송하고자 하는 메시지의 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출하는 단계는,
    상기 전송하고자 하는 메시지의 최대 응답 시간과 최소 응답 시간의 차를 산출하여 상기 버스 응답 시간에 대한 변화량을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 통신 제어 방법.
  15. 제8 항에 있어서,
    상기 검출된 메시지의 응답시간이 제1 기준값보다 더 큰지를 확인하는 단계에서,
    상기 검출된 메시지의 응답시간이 제1 기준값보다 더 작거나 동일하면, 상기 전송하고자 하는 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 통신 제어 방법.
  16. 제8 항에 있어서,
    상기 검출된 반응 민감도가 제2 기준값보다 더 큰지를 확인하는 단계에서,
    상기 검출된 반응 민감도가 제2 기준값보다 더 작거나 동일하면, 상기 전송하고자 하는 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 통신 제어 방법.
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