KR102590544B1 - Drone for inspecting bridge and tunnel - Google Patents

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Abstract

본 발명은 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치에 관한 것이다.
이러한 본 발명에 따른 드론 장치는 비행가능한 드론본체; 상기 드론본체에 회전 가능하도록 결합되고 상기 드론본체의 비행방향을 축으로 하여 회전가능한 회전모듈; 상기 회전모듈의 측면에 구비되어 상기 드론의 비행방향과 수직한 방향의 영상을 획득하는 카메라부; 상기 카메라부에 의해 획득되는 영상을 외부로 송출하는 통신부; 및 상기 회전모듈의 회전속도와 회전각도를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 기술적 요지로 한다.The present invention relates to a drone device for bridge and tunnel inspection.
The drone device according to the present invention includes a drone body capable of flying; A rotation module rotatably coupled to the drone main body and rotatable around the flight direction of the drone main body as an axis; A camera unit provided on a side of the rotation module to acquire images in a direction perpendicular to the flight direction of the drone; a communication unit that transmits the image acquired by the camera unit to the outside; and a control unit that controls the rotation speed and rotation angle of the rotation module.

Description

교량과 터널 점검을 위한 드론 장치{DRONE FOR INSPECTING BRIDGE AND TUNNEL}Drone device for bridge and tunnel inspection {DRONE FOR INSPECTING BRIDGE AND TUNNEL}

본 발명은 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a drone device for bridge and tunnel inspection.

드론(Drone)은 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 비행기나 헬리콥터 모양의 비행체를 의미하며, 주로 표적용, 정찰용, 감시용 등 군사목적으로 사용되었으나, 최근에는 민간분야에서도 다양한 용도로 사용되고 있다.A drone refers to an airplane or helicopter-shaped aircraft that flies without a human being guided by radio waves. It was mainly used for military purposes such as targeting, reconnaissance, and surveillance, but has recently been used for various purposes in the private sector as well. It is being used as.

예를 들어 드론은 화산분화구 촬영처럼 사람이 직접 가서 촬영하기 어려운 장소를 촬영하거나 인터넷 쇼핑몰의 무인택배서비스에 이용될 수 있을 뿐만 아니라, 드론에 카메라를 장착하여 드론을 원격 조정하면서 영상을 촬영하는 헬리 캠이 발송용으로 널리 사용되고 있는 등 드론의 활용분야가 점차 넓어지고 있는 상황이다.For example, drones can not only be used to film places where it is difficult for people to go and film in person, such as filming a volcanic crater, or can be used for an unmanned delivery service at an internet shopping mall, but also can be used as a helicopter that attaches a camera to a drone and remotely controls the drone to record video. The field of use of drones is gradually expanding, with cams being widely used for sending purposes.

또한, 최근에 카메라를 장착한 드론은 장착된 카메라를 이용해 영상 또는 이미지를 획득하여 교량과 터널과 같은 구조물을 점검하는데도 이용되고 있다.Additionally, drones equipped with cameras have recently been used to inspect structures such as bridges and tunnels by acquiring videos or images using the mounted cameras.

다만, 교량과 터널과 같은 구조물을 점검하기 위한 종래 기술에 따른 드론 장치는 교량과 터널과 같은 구조물을 점검하기 위해 구조물의 구조를 충분히 파악할 수 있도록 영상 또는 이미지를 얻기 위해 복잡한 비행경로를 사용자가 직접 설정하거나 기능부가 비행경로를 설정하여야 하는 불편함이 있었다.However, drone devices according to the prior art for inspecting structures such as bridges and tunnels allow the user to directly follow a complex flight path to obtain video or images to sufficiently understand the structure of the structure. There was the inconvenience of having to set up the flight path or have the functional department set up the flight path.

KRKR 10-2021-0113520 10-2021-0113520 AA KRKR 10-2020-0082568 10-2020-0082568 AA

본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 교량과 터널같은 구조물의 점검시 복잡한 비행경로를 설정하지 않고도 교량과 터널의 영상을 획득함으로써 교량과 터널을 점검할 수 있도록 드론본체의 비행방향을 축으로 하여 회전가능한 회전모듈을 구비하여 회전모듈의 회전에 따라 카메라부가 드론본체의 진행방향과 수직한 방향의 영상을 획득하도록 하여 교량과 터널 내부의 영상을 획득할 수 있는 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.The purpose of the present invention is to solve the above problems, and the flight direction of the drone body allows inspection of bridges and tunnels by acquiring images of bridges and tunnels without setting a complicated flight path when inspecting structures such as bridges and tunnels. It is equipped with a rotation module that can rotate around the axis, so that the camera unit acquires images in a direction perpendicular to the direction of travel of the drone body according to the rotation of the rotation module, allowing inspection of bridges and tunnels to acquire images inside bridges and tunnels. The purpose is to provide a drone device for

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the object mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood from the description below.

전술한 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 일면에 따른 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치는 비행가능한 드론본체; 상기 드론본체에 회전 가능하도록 결합되고 상기 드론본체의 비행방향을 축으로 하여 회전가능한 회전모듈; 상기 회전모듈의 측면에 구비되어 상기 드론의 비행방향과 수직한 방향의 영상을 획득하는 카메라부; 상기 카메라부에 의해 획득되는 영상을 외부로 송출하는 통신부; 및 상기 회전모듈의 회전속도와 회전각도를 제어하는 제어부;를 포함한다.In order to achieve the above-described object, a drone device for inspecting bridges and tunnels according to one aspect of the present invention includes a drone body capable of flying; A rotation module rotatably coupled to the drone main body and rotatable around the flight direction of the drone main body as an axis; A camera unit provided on a side of the rotation module to acquire images in a direction perpendicular to the flight direction of the drone; a communication unit that transmits the image acquired by the camera unit to the outside; and a control unit that controls the rotation speed and rotation angle of the rotation module.

상기한 구성에 의한 본 발명의 실시예에 따른 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치는 하기와 같은 효과를 기대할 수 있다.The drone device for inspecting bridges and tunnels according to an embodiment of the present invention with the above configuration can expect the following effects.

드론본체를 비행하여 교량과 터널같은 구조물을 점검하고자 할 때 회전모듈이 회전하도록 함으로써 회전모듈의 측면에 구비된 카메라부가 촬영하는 영역이 변경되도록 함으로써 교량과 터널같은 구조물의 점검시 복잡한 비행경로를 설정할 필요없이 교량의 하부와, 터널 내부의 영상을 획득할 수 있다.When flying the drone main body to inspect structures such as bridges and tunnels, the rotation module rotates to change the area captured by the camera unit provided on the side of the rotation module, allowing complex flight paths to be set when inspecting structures such as bridges and tunnels. Images of the lower part of the bridge and the inside of the tunnel can be obtained without any need.

사용자가 교량 하부의 영상을 획득하여 교량을 점검하고자 할 때 제1선택모드에 대응되게 하우징이 회전하도록 함으로써 드론 장치가 교량의 길이 방향을 따라서만 비행하여도 카메라부 교량 하부의 우측부터 교량의 하부면, 교량의 하부면부터 교량 하부의 좌측까지의 영상을 연속적으로 획득할 수 있어 별도의 비행경로를 설정하지 않고도 교량 하부를 전체적으로 점검할 수 있다.When the user wants to inspect the bridge by acquiring an image of the lower part of the bridge, the housing is rotated in accordance with the first selection mode, so that even if the drone device flies only along the longitudinal direction of the bridge, the camera unit moves from the right side of the lower part of the bridge to the lower part of the bridge. Since images can be acquired continuously from the lower surface of the bridge to the left side of the lower part of the bridge, the entire lower part of the bridge can be inspected without setting a separate flight path.

사용자가 터널 내부의 영상을 획득하여 터널을 점검하고자 할 때 제2선택모드에 대응되게 하우징이 회전하도록 함으로써 드론 장치가 터널의 길이 방향을 따라서만 비행하여도 카메라부가 상부면, 하부면, 우측면 및 좌측면을 포함하는 터널 내부의 영상을 전체적으로 획득할 수 있어 별도의 비행경로를 설정하지 않고도 터널 내부를 전체적으로 점검할 수 있다.When the user wants to inspect the tunnel by acquiring images inside the tunnel, the housing rotates in accordance with the second selection mode, so that even if the drone device flies only along the longitudinal direction of the tunnel, the camera unit Since images of the entire inside of the tunnel, including the left side, can be obtained, the entire inside of the tunnel can be inspected without setting a separate flight path.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치의 분해 상태를 도시한 분해사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치의 전방구동체를 제거한 상태에서 하우징의 전면을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치의 후방구동체를 제거한 상태에서 하우징의 후면을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치의 전방구동체와 회전력제공수단을 도시한 도면이다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치를 설명하기 위한 블록도이다.Figure 1 is a perspective view showing a drone device for inspecting bridges and tunnels according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exploded perspective view showing a disassembled state of a drone device for inspecting bridges and tunnels according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a view showing the front of the housing of the drone device for bridge and tunnel inspection according to an embodiment of the present invention with the front driving body removed.
Figure 4 is a view showing the rear of the housing of the drone device for bridge and tunnel inspection according to an embodiment of the present invention with the rear driving body removed.
Figure 5 is a diagram showing the front driving body and rotational force providing means of a drone device for inspecting bridges and tunnels according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a block diagram illustrating a drone device for inspecting bridges and tunnels according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and will be implemented in various different forms, but the present embodiments only serve to ensure that the disclosure of the present invention is complete, and those skilled in the art It is provided to fully inform the user of the scope of the invention. Meanwhile, the terms used in this specification are for describing embodiments and are not intended to limit the present invention. As used herein, singular forms also include plural forms, unless specifically stated otherwise in the context.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들에 따른 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치를 설명하도록 한다.Hereinafter, a drone device for bridge and tunnel inspection according to embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1 내지 6을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치(10)는 드론본체(100), 회전모듈(200), 카메라부(300), 통신부(400) 및 제어부(500)를 포함할 수 있다.Referring to Figures 1 to 6, the drone device 10 for bridge and tunnel inspection according to an embodiment of the present invention includes a drone main body 100, a rotation module 200, a camera unit 300, a communication unit 400, and It may include a control unit 500.

드론본체(100)는 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치(10)의 비행이 가능하도록 비행가능한 것일 수 있다.The drone body 100 may be capable of flying so that the drone device 10 can fly for bridge and tunnel inspection.

드론본체(100)는 교량과 터널의 점검을 위해 교량의 인근과 터널 내부를 비행할 때 교량과 터널의 길이 방향을 따라 비행하는 것일 수 있다.The drone body 100 may fly along the longitudinal direction of the bridge and tunnel when flying near the bridge or inside the tunnel to inspect the bridge and tunnel.

드론본체(100)는 회전축(110), 전방구동체(120) 및 후방구동체(130)를 포함할 수 있다.The drone body 100 may include a rotating shaft 110, a front driving body 120, and a rear driving body 130.

드론본체(100)는 회전축(110)의 길이 방향을 따라 비행하는 것일 수 있다.The drone body 100 may fly along the longitudinal direction of the rotation axis 110.

전방구동체(120)는 회전축(110)의 일단에 구비되어 회전축(110)과 결합되고, 드론본체(100)가 비행할 수 있도록 제1프로펠러(123)를 구비하는 것일 수 있다.The front drive body 120 may be provided at one end of the rotation shaft 110 and coupled to the rotation shaft 110, and may be provided with a first propeller 123 so that the drone main body 100 can fly.

전방구동체(120)는 회전축(110)의 일단면과 결합되는 전방결합부재(121), 전방결합부재(121)와 연결되어 전방결합부재(121)의 외측으로 연장형성되는 복수 개의 전방다리부재(122) 및 전방다리부재(122)의 상부면에 드론본체(100)가 비행할 수 있도록 결합된 제1프로펠러(123)를 포함할 수 있다.The front drive body 120 includes a front coupling member 121 coupled to one end of the rotation shaft 110, and a plurality of front leg members connected to the front coupling member 121 and extending to the outside of the front coupling member 121. (122) and a first propeller (123) coupled to the upper surface of the front leg member (122) so that the drone main body (100) can fly.

전방다리부재(122)의 하부면에는 드론본체(100)의 착륙시 회전모듈(200)이 지면과 이격되도록 전방지지다리(124)가 연장형성될 수 있다.Front support legs 124 may be extended on the lower surface of the front leg member 122 so that the rotation module 200 is spaced from the ground when the drone main body 100 lands.

후방구동체(130)는 회전축(110)의 타단에 구비되어 회전축(110)과 결합되고 드론본체(100)가 비행할 수 있도록 제2프로펠러(133)를 구비하는 것일 수 있다.The rear driving body 130 may be provided at the other end of the rotating shaft 110, coupled to the rotating shaft 110, and provided with a second propeller 133 so that the drone main body 100 can fly.

후방구동체(130)는 회전축(110)의 타단면과 결합되는 후방결합부재(131), 후방결합부재(131)와 연결되어 후방결합부재(131)의 외측으로 연장형성되는 복수 개의 후방다리부재(132) 및 후방다리부재의 상부면에 드론본체(100)가 비행할 수 있도록 결합된 제2프로펠러(133)를 포함할 수 있다.The rear driving body 130 includes a rear coupling member 131 coupled to the other end surface of the rotating shaft 110, and a plurality of rear leg members connected to the rear coupling member 131 and extending to the outside of the rear coupling member 131. It may include (132) and a second propeller (133) coupled to the upper surface of the rear leg member so that the drone body (100) can fly.

후방다리부재(132)의 하부면에는 드론본체(100)의 착륙시 회전모듈(200)이 지면과 이격되도록 후방지지다리(134)가 연장형성될 수 있다.A rear support leg 134 may be extended on the lower surface of the rear leg member 132 so that the rotation module 200 is spaced from the ground when the drone main body 100 lands.

전방지지다리(124)와 후방지지다리(134)는 각각 전방다리부재(122)와 후방다리부재(132)의 하부면에 구비되어 드론본체(100)의 착륙시 회전모듈(200)이 지면에 의해 충격받는 것을 방지하도록 회전모듈(200)이 지면으로부터 이격되도록 하는 것일 수 있다.The front support leg 124 and the rear support leg 134 are provided on the lower surfaces of the front leg member 122 and the rear leg member 132, respectively, so that the rotation module 200 is placed on the ground when the drone main body 100 lands. The rotation module 200 may be spaced apart from the ground to prevent being shocked by it.

전방구동체(120)와 후방구동체(130) 각각에 구비되는 제1, 2프로펠러(123, 133)의 회전을 위해 전방다리부재(122)와 후방다리부재(132)의 내부에는 각각의 제1, 2프로펠러(123, 133)를 회전시키기 위한 프로펠러모터(127)가 구비될 수 있다.In order to rotate the first and second propellers 123 and 133 provided in the front drive body 120 and the rear drive body 130, respectively, there are A propeller motor 127 may be provided to rotate the first and second propellers 123 and 133.

회전모듈(200)은 드론본체(100)에 회전 가능하도록 결합되고 드론본체(100)의 비행방향을 축으로 하여 회전가능한 것일 수 있다.The rotation module 200 may be rotatably coupled to the drone body 100 and may be rotatable around the flight direction of the drone body 100.

회전모듈(200)은 드론본체(100)의 비행방향과 수직한 방향으로 회전가능하게 드론본체(100)의 중심부에 구비될 수 있다.The rotation module 200 may be provided at the center of the drone main body 100 to be rotatable in a direction perpendicular to the flight direction of the drone main body 100.

회전모듈(200)은 하우징(210), 마찰감소수단(220) 및 회전력제공수단(230)을 포함하여 구성될 수 있다.The rotation module 200 may include a housing 210, a friction reduction means 220, and a rotational force providing means 230.

하우징(210)은 회전축(110)이 관통하는 관통공(211)이 중심부에 형성되어 관통공(211)에 회전축(110)이 관통하여 삽입되는 것일 수 있다.The housing 210 may have a through hole 211 formed in the center through which the rotating shaft 110 passes, and the rotating shaft 110 may be inserted through the through hole 211 .

하우징(210)은 카메라부(300)가 영상을 획득할 때 보다 원활하게 영상을 획득할 수 있도록 회전축(110)의 길이 방향과 평행한 방향보다 회전축(110)의 길이 방향과 수직한 방향으로 상대적으로 긴 형상을 갖는 것일 수 있다.The housing 210 is relatively oriented in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the rotation axis 110 rather than in a direction parallel to the longitudinal direction of the rotation axis 110 so that the camera unit 300 can acquire images more smoothly. It may have a long shape.

하우징(210)은 관통공(211)의 외경보다 상대적으로 큰 외경을 가지고, 내주면을 따라 톱니가 형성된 회전홈(212)이 관통공(211)의 일단과 대응되는 위치에 형성되는 것일 수 있다.The housing 210 may have an outer diameter that is relatively larger than the outer diameter of the through hole 211, and a rotation groove 212 with teeth formed along the inner peripheral surface may be formed at a position corresponding to one end of the through hole 211.

즉, 하우징(210)에 형성되는 회전홈(212)은 관통공(211)의 중심과 대응되는 위치에 중심이 위치할 수 있고, 이에 따라, 회전홈(212)의 횡단면과 관통공(211)의 횡단면은 중심이 일치하는 동심원 관계를 갖는 것일 수 있다.That is, the center of the rotation groove 212 formed in the housing 210 may be located at a position corresponding to the center of the through hole 211, and accordingly, the cross section of the rotation groove 212 and the through hole 211 The cross sections of may have a concentric relationship where the centers coincide.

하우징(210)에 관통공(211)과 회전홈(212)이 형성됨에 따라 관통공(211)의 외주면과 회전홈(212) 내주면 사이에는 공간이 형성될 수 있다.As the through hole 211 and the rotation groove 212 are formed in the housing 210, a space may be formed between the outer peripheral surface of the through hole 211 and the inner peripheral surface of the rotation groove 212.

마찰감소수단(220)은 관통공(211)과 회전축(110) 사이에 구비되어 회전모듈(200)의 회전시 하우징(210)과 회전축(110) 사이에 발생하는 마찰을 감소시키는 것일 수 있다.The friction reducing means 220 may be provided between the through hole 211 and the rotating shaft 110 to reduce friction that occurs between the housing 210 and the rotating shaft 110 when the rotating module 200 rotates.

마찰감소수단(220)은 관통공(211)과 회전축(110) 사이에 구비되어 관통공(211)의 내주면과 회전축(110)의 외주면 사이를 이격시켜고, 하우징(210)과 회전축(110) 사이에 발생하는 마찰력을 감소시키는 것일 수 있다.The friction reducing means 220 is provided between the through hole 211 and the rotating shaft 110 to space the inner peripheral surface of the through hole 211 and the outer peripheral surface of the rotating shaft 110, and the housing 210 and the rotating shaft 110. This may be to reduce the friction that occurs between them.

마찰감소수단(220)은 베어링일 수 있고, 외주면이 관통공(211)의 내주면과 접촉하고 내주면이 회전축(110)의 내주면과 접촉하는 종래 기술에 따른 베어링이면 제한되지 않고 사용할 수 있다.The friction reducing means 220 may be a bearing, and can be used without limitation as long as it is a bearing according to the prior art whose outer peripheral surface is in contact with the inner peripheral surface of the through hole 211 and the inner peripheral surface is in contact with the inner peripheral surface of the rotating shaft 110.

회전력제공수단(230)은 하우징(210)과 연결되어 하우징(210)이 회전하도록 하는 것일 수 있다.The rotational force providing means 230 may be connected to the housing 210 to rotate the housing 210.

회전력제공수단(230)은 톱니부재(231), 회전모터(232) 및 고정축(234)을 포함할 수 있다.The rotational force providing means 230 may include a toothed member 231, a rotation motor 232, and a fixed shaft 234.

톱니부재(231)는 관통공(211)의 외주면과 회전홈(212)의 내주면 사이에 구비되고, 외주면에 톱니가 형성된 것일 수 있다.The toothed member 231 may be provided between the outer peripheral surface of the through hole 211 and the inner peripheral surface of the rotation groove 212, and may have teeth formed on the outer peripheral surface.

이때, 톱니부재(231)에 형성되는 톱니는 회전홈(212)의 내주면에 형성된 톱니와 맞물릴 수 있도록 형성되는 것일 수 있다.At this time, the teeth formed on the toothed member 231 may be formed to engage with the teeth formed on the inner peripheral surface of the rotating groove 212.

즉, 톱니부재(231)의 회전에 따라 톱니부재(231)에 형성된 톱니와 하우징(210)의 회전홈(212)에 형성된 톱니가 맞물림으로써 하우징(210)의 회전이 이루어질 수 있다.That is, as the toothed member 231 rotates, the teeth formed on the toothed member 231 engage with the teeth formed on the rotation groove 212 of the housing 210, thereby allowing the housing 210 to rotate.

톱니부재(231)는 회전시 관통공(211)의 외주면과 마찰하지 않도록 직경이 관통공(211)의 외주면과 회전홈(212)의 내주면 사이에 형성된 간격보다 상대적으로 작은 것일 수 있다.The tooth member 231 may have a diameter relatively smaller than the gap formed between the outer peripheral surface of the through hole 211 and the inner peripheral surface of the rotation groove 212 so as not to rub against the outer peripheral surface of the through hole 211 during rotation.

회전모터(232)는 톱니부재(231)와 연결되어 톱니부재(231)가 회전하도록 회전력을 제공하는 것일 수 있다.The rotation motor 232 may be connected to the toothed member 231 to provide rotational force so that the toothed member 231 rotates.

이때, 회전모터(232)의 모터회전축(233)이 톱니부재(231)와 결합될 수 있고, 모터회전축(233)이 회전함에 따라 톱니부재(231)가 회전하여 하우징(210)의 회전이 이루어질 수 있다.At this time, the motor rotation shaft 233 of the rotation motor 232 may be coupled to the toothed member 231, and as the motor rotating shaft 233 rotates, the toothed member 231 rotates to rotate the housing 210. You can.

회전모터(232)의 모터회전축(233)은 전방결합부재(121)를 관통할 수 있고, 이를 위해 전방결합부재(121)의 상부에는 모터축관통공(125)이 형성될 수 있다.The motor rotation shaft 233 of the rotation motor 232 may penetrate the front coupling member 121, and for this purpose, the motor shaft through hole 125 may be formed in the upper part of the front coupling member 121.

모터회전축(233)의 회전시 모터회전축(233)의 외면과 모터축관통공(125)의 내주면 사이에 마찰이 발생하여 모터회전축(233)이 손상되지 않고 모터회전축(233)이 원활하게 회전할 수 있도록 모터회전축(233)의 외면과 모터축관통공(125)의 내주면은 소정 간격을 두고 이격될 수 있다.When the motor rotation shaft 233 rotates, friction occurs between the outer surface of the motor rotation shaft 233 and the inner peripheral surface of the motor shaft through hole 125, so that the motor rotation shaft 233 can rotate smoothly without damaging the motor rotation shaft 233. The outer surface of the motor rotation shaft 233 and the inner peripheral surface of the motor shaft through hole 125 may be spaced apart at a predetermined distance.

고정축(234)은 회전모터(232)의 외부에 돌출 형성되어 전방결합부재(121)에 끼움결합되는 것일 수 있고, 이를 위해 전방결합부재(121)에는 고정축(234)이 끼움결합되기 위한 끼움공(125)이 형성될 수 있다.The fixed shaft 234 may be formed to protrude outside the rotation motor 232 and be fitted into the front coupling member 121. For this purpose, the fixed shaft 234 is fitted into the front coupling member 121. A fitting hole 125 may be formed.

즉, 고정축(234)이 끼움공(125)에 결합됨에 따라, 회전모터(232)가 전방결합부재(121)에 고정될 수 있어 회전모터(232)가 전방결합부재(121)에 고정 결합된 상태에서 모터회전축(233)이 회전할 수 있고, 모터회전축(233)이 회전하여도 전방결합부재(121)는 회전하지 않고, 하우징(210)의 회전만 이루어질 수 있다.That is, as the fixing shaft 234 is coupled to the fitting hole 125, the rotation motor 232 can be fixed to the front coupling member 121, so that the rotation motor 232 is fixedly coupled to the front coupling member 121. In this state, the motor rotation shaft 233 can rotate, and even if the motor rotation shaft 233 rotates, the front coupling member 121 does not rotate, and only the housing 210 can rotate.

카메라부(300)는 회전모듈(200)에 구비되어 드론본체(100)의 비행방향과 수직한 방향의 영상을 획득하는 것일 수 있다.The camera unit 300 may be provided on the rotation module 200 to acquire images in a direction perpendicular to the flight direction of the drone main body 100.

카메라부(300)는 하우징(210)에 구비되되, 회전축(110)의 길이 방향과 수직한 방향의 단부에 구비될 수 있다. The camera unit 300 may be provided in the housing 210 and may be provided at an end in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the rotation axis 110.

즉, 드론본체(100)가 회전축(110)의 길이 방향으로 비행하면 카메라부(300)가 회전축(110)의 길이 방향과 수직한 방향의 하우징(210) 단부에 구비됨에 따라 카메라부(300)가 드론본체(100)의 비행방향에 수직한 방향의 영상을 획득할 수 있다.That is, when the drone body 100 flies in the longitudinal direction of the rotation axis 110, the camera unit 300 is provided at the end of the housing 210 in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the rotation axis 110, so the camera unit 300 It is possible to acquire images in a direction perpendicular to the flight direction of the drone main body 100.

또한, 하우징(210)이 회전축(110)의 길이 방향과 평행한 방향보다 회전축(110)의 길이 방향과 수직한 방향으로 길이가 상대적으로 긴 형상을 가지면 카메라부(300)는 드론본체(100)의 중심으로부터 상대적으로 멀어질 수 있고, 카메라부(300)가 보다 외부로 노출될 수 있어 카메라부(300)가 영상 획득시 화각이 넓어져 카메라부(300)가 교량과 터널의 영상을 보다 원활하게 획득할 수 있다. In addition, if the housing 210 has a shape that is relatively longer in the direction perpendicular to the longitudinal direction of the rotation axis 110 than in the direction parallel to the longitudinal direction of the rotation axis 110, the camera unit 300 is connected to the drone body 100. It can be relatively far away from the center of the camera, and the camera unit 300 can be exposed to the outside, so the angle of view when the camera unit 300 acquires images is widened, allowing the camera unit 300 to capture images of bridges and tunnels more smoothly. It can be obtained easily.

통신부(400)는 회전모듈(200)에 구비되어 카메라부(300)에 의해 획득되는 영상을 외부로 송출할 수 있고, 이때, 외부는 사용자단말기와 외부서버 중 적어도 하나를 의미할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.The communication unit 400 is provided in the rotation module 200 and can transmit the image acquired by the camera unit 300 to the outside. At this time, the outside may mean at least one of the user terminal and the external server. It is not limited.

제어부(500)는 회전모듈(200)의 회전각도를 제어하는 것일 수 있다.The control unit 500 may control the rotation angle of the rotation module 200.

제어부(500)는 외부로부터 제어신호를 송출받아 송출받은 제어신호에 대응되도록 회전모듈(200)의 회전속도와 회전각도를 제어하는 것일 수 있고, 보다 자세하게는, 하우징(210)의 회전속도와 회전각도를 제어하는 것일 수 있다.The control unit 500 may receive a control signal from the outside and control the rotation speed and rotation angle of the rotation module 200 to correspond to the transmitted control signal, and more specifically, the rotation speed and rotation of the housing 210. It may be controlling the angle.

뿐만 아니라, 제어부(500)는 외부로부터 제어신호를 송출받아 송출받은 제어신호에 대응되도록 드론본체(100)의 이동속도와 이동방향을 제어할 수 있다.In addition, the control unit 500 can receive a control signal from the outside and control the moving speed and direction of the drone main body 100 to correspond to the transmitted control signal.

또한, 제어부(500)는 외부로부터 제어신호를 송출받아 송출받은 제어신호에 대응되도록 카메라부(300)가 영상을 획득하도록 하거나 카메라부(300)가 영상 획득을 중지하도록 카메라부(300)를 제어할 수 있다.In addition, the control unit 500 receives a control signal from the outside and controls the camera unit 300 to cause the camera unit 300 to acquire an image or to stop the camera unit 300 from acquiring an image to correspond to the transmitted control signal. can do.

여기서, 외부로부터 송출되는 제어신호는 일반적으로 드론의 제어에 사용되는 컨트롤러(controller)로부터 송출되는 것이 바람직하나, 이에 제한되는 것은 아니고, 스마트폰 및 태블릿 PC와 같이 별도의 어플리케이션을 이용해 드론을 조작할 수 있는 장치로부터 송출되는 것 역시 제한하지 않는다.Here, the control signal transmitted from the outside is generally preferably transmitted from a controller used to control the drone, but is not limited to this, and the drone can be operated using a separate application such as a smartphone or tablet PC. There are also no restrictions on transmission from devices that can be used.

제어부(500)는 외부로부터 송출되는 제어신호를 수신하는 신호수신부(510)를 더 포함할 수 있다.The control unit 500 may further include a signal reception unit 510 that receives a control signal transmitted from the outside.

신호수신부(510)는 외부로부터 송출되는 제어신호를 수신하여 제어부(500)로 송출할 수 있도록 제어부(500)와 전선으로 연결될 수 있다.The signal receiver 510 may be connected to the control unit 500 with a wire so that it can receive a control signal transmitted from the outside and transmit it to the control unit 500.

신호수신부(510)는 하우징(210)의 외부와 내부 중 적어도 하나에 구비될 수 있고, 바람직하게, 하우징(210)의 외부와 내부 중 어느 하나에 구비될 수 있으며, 더욱 바람직하게는 하우징(210)의 내부에 구비될 수 있다.The signal receiver 510 may be provided on at least one of the outside and inside of the housing 210, and may be preferably provided on either the outside or inside of the housing 210, and more preferably on the outside or inside of the housing 210. ) can be provided inside.

신호수신부(510)가 하우징(210)의 외부와 내부 모두에 구비되면 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 장치(10)를 조작하기 위해 하우징(210)의 외부에 구비되는 신호수신부(510)와 하우징(210)의 내부에 수신되는 신호수신부(510) 각각에 제어신호를 송출하기 위한 복수 개의 컨트롤러가 필요로 하게 되어 드론 장치(10)의 조작이 어려워지는 단점이 있다.When the signal receiver 510 is provided both on the outside and inside the housing 210, the signal receiver 510 provided on the outside of the housing 210 is used to operate the drone device 10 according to an embodiment of the present invention. There is a disadvantage that operation of the drone device 10 becomes difficult because a plurality of controllers are required to transmit control signals to each of the signal receivers 510 received inside the housing 210.

이에 반해, 하우징(210)의 외부와 내부 중 어느 하나에 구비되면 하나의 컨트롤러를 이용해 신호수신부(510)에 제어신호를 송출할 수 있으므로 드론 장치(10)의 조작이 보다 간편해지는 이점이 있다.On the other hand, when provided either on the outside or inside the housing 210, a control signal can be transmitted to the signal receiver 510 using one controller, which has the advantage of making the operation of the drone device 10 simpler.

제어부(500)는 신호수신부(510)에 외부로부터 송출되는 제어신호가 수신되면 드론본체(100), 회전모듈(200) 및 카메라부(300)를 제어할 수 있고, 보다 자세하게는, 드론본체(100)의 이동속도와 이동방향, 하우징(210)의 회전속도와 회전각도, 카메라부(300)가 영상을 획득하도록 하거나 영상 획득을 중지하도록 하는 것을 제어할 수 있다.The control unit 500 can control the drone main body 100, the rotation module 200, and the camera unit 300 when a control signal transmitted from the outside is received by the signal receiver 510. More specifically, the drone main body ( 100), the rotation speed and rotation angle of the housing 210, and the camera unit 300 to acquire images or stop image acquisition can be controlled.

이를 위해, 제어부(500)는 전방다리부재(122)와 후방다리부재(132) 각각의 내부에 제1, 2프로펠러(123 ,133)를 회전시키기 위해 구비되는 프로펠러모터(127)와, 회전력제공수단(230)의 톱니부재(231)를 회전시키기 위한 회전모터(232)와, 카메라부(300)와 전선으로 연결될 수 있다.For this purpose, the control unit 500 provides a propeller motor 127 provided to rotate the first and second propellers 123 and 133 inside each of the front leg member 122 and the rear leg member 132, and a rotational force. A rotation motor 232 for rotating the toothed member 231 of the means 230 and the camera unit 300 may be connected with a wire.

제어부(500)는 드론본체(100)의 비행속도와 비행방향을 제어하기 위한 제어신호를 송출받으면 전방다리부재(122)와 후방다리부재(132) 각각의 내부에 제1, 2프로펠러(123 ,133)를 회전시키기 위해 구비되는 프로펠러모터(127)를 제어할 수 있고, 하우징(210)의 회전속도와 회전각도를 제어하기 위한 제어신호를 송출받으면 회전모터(232)를 제어하는 것일 수 있다.When the control unit 500 receives a control signal for controlling the flight speed and direction of the drone main body 100, the first and second propellers 123, The propeller motor 127 provided to rotate 133) can be controlled, and the rotation motor 232 can be controlled when a control signal for controlling the rotation speed and rotation angle of the housing 210 is received.

제어부(500)는 회전모듈(200)의 내부에 구비될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니고, 회전모듈(200)의 외부와 내부에 각각 구비되는 것 역시 제한되지 않는다.The control unit 500 may be provided inside the rotation module 200, but is not limited to this, and being provided both outside and inside the rotation module 200 is also not limited.

이때, 제어부(500)가 하우징(210)의 외부와 내부에 각각 구비되는 경우 하우징(210)의 외부에 구비되는 제어부(500)는 외부로부터 제어신호를 송출받아 송출받은 제어신호에 대응되도록 드론본체(100)의 이동속도와 이동방향을 제어할 수 있고, 하우징(210)의 내부에 구비되는 제어부(500)는 외부로부터 제어신호를 송출받아 송출받은 제어신호에 대응되도록 하우징(210)의 회전속도와 회전각도를 제어하는 것일 수 있다.At this time, when the control unit 500 is provided on the outside and inside the housing 210, the control unit 500 provided on the outside of the housing 210 receives a control signal from the outside and controls the drone body to correspond to the transmitted control signal. It is possible to control the moving speed and direction of movement of the housing 210, and the control unit 500 provided inside the housing 210 receives a control signal from the outside and adjusts the rotational speed of the housing 210 to correspond to the transmitted control signal. It may be to control the rotation angle.

제어부(500)가 하우징(210)의 외부와 내부에 각각 구비되는 경우 하우징(210)의 외부에 구비되는 제어부(500)와 하우징(210)의 내부에 구비되는 제어부(500)는 각각 신호수신부(510)에 연결될 수 있다.When the control unit 500 is provided on the outside and inside the housing 210, the control unit 500 provided on the outside of the housing 210 and the control unit 500 provided on the inside of the housing 210 are each a signal receiver ( 510).

이때, 신호수신부(510)가 하우징(210)의 외부와 내부 각각에 구비되는 경우 하우징(210)의 외부에 구비되는 신호수신부(510)는 하우징(210)의 외부에 구비되는 제어부(500)와 연결되어 드론본체(100)의 이동속도, 이동방향을 제어하기 위한 제어신호를 외부로부터 송출받아 하우징(210)의 외부에 구비되는 제어부(500)에 송출하는 것일 수 있다.At this time, when the signal receiver 510 is provided on the outside and inside the housing 210, the signal receiver 510 provided on the outside of the housing 210 is connected to the control unit 500 provided on the outside of the housing 210. It may be connected to receive a control signal for controlling the moving speed and direction of the drone main body 100 from the outside and transmit it to the control unit 500 provided on the outside of the housing 210.

또한, 하우징(210)의 내부에 구비되는 신호수신부(510)는 하우징(210)의 내부에 구비되는 제어부(500)와 연결되어 하우징(210)의 회전속도와 회전각도를 제어하기 위한 제어신호, 카메라부(300)가 영상을 획득하도록 하거나 회전각도 카메라부(300)가 영상 획득을 중지하도록 카메라부(300)를 제어하기 위한 제어신호를 외부로부터 송출받아 하우징(210)의 내부에 구비되는 제어부(500)에 송출할 수 있다.In addition, the signal receiver 510 provided inside the housing 210 is connected to the control unit 500 provided inside the housing 210 and receives a control signal for controlling the rotation speed and rotation angle of the housing 210, A control unit provided inside the housing 210 that receives a control signal from the outside to control the camera unit 300 so that the camera unit 300 acquires an image or the rotation angle camera unit 300 stops acquiring an image. It can be sent to (500).

제어부(500)는 하우징(210)이 0 내지 180˚에서 왕복운동하도록 하는 제1선택모드와 하우징(210)이 360˚로 회전운동을 반복하도록 하는 제2선택모드 중 어느 하나에 대응되는 제어신호를 외부로부터 송출받아 송출받은 제어신호와 대응되게 하우징(210)이 회전하도록 회전모듈(200)을 제어하는 것일 수 있다.The control unit 500 provides a control signal corresponding to one of a first selection mode that causes the housing 210 to reciprocate from 0 to 180° and a second selection mode that causes the housing 210 to repeat rotational movement at 360°. may be transmitted from the outside and control the rotation module 200 so that the housing 210 rotates in response to the transmitted control signal.

제어부(500)가 하우징(210)의 회전각도와 회전속도를 원활하게 제어할 수 있도록 회전모듈(200)의 내부에는 센서모듈(600)이 구비될 수 있고, 이때, 센서모듈(600)은 자이로스코프 센서를 포함할 수 있다.A sensor module 600 may be provided inside the rotation module 200 so that the control unit 500 can smoothly control the rotation angle and rotation speed of the housing 210. At this time, the sensor module 600 is a gyro. May include a scope sensor.

즉, 센서모듈(600)에 포함되는 자이로스코프 센서를 이용해 제어부(500)는 하우징(210)의 길이 방향이 지표면과 수평한 각도인 0˚를 기설정받을 수 있고, 외부로부터 회전각도를 제어하기 위한 제어신호가 송출되면 송출받은 제어신호에 대응되도록 센서모듈(600)에 포함되는 자이로스코프 센서에서 측정되는 센서값에 기초하여 하우징(210)이 회전하도록 제어할 수 있다.That is, using the gyroscope sensor included in the sensor module 600, the control unit 500 can receive a preset angle of 0°, which is the angle in which the longitudinal direction of the housing 210 is horizontal to the ground surface, and control the rotation angle from the outside. When a control signal is transmitted, the housing 210 can be controlled to rotate based on the sensor value measured by the gyroscope sensor included in the sensor module 600 to correspond to the transmitted control signal.

여기서, 하우징(210)의 길이 방향이 지표면과 수평하다는 것의 의미는 회전축(110)의 길이 방향과 수직한 방향으로 긴 형상을 갖는 하우징(210)의 하부면이 지표면과 평행한 것을 의미할 수 있다.Here, the fact that the longitudinal direction of the housing 210 is parallel to the ground surface may mean that the lower surface of the housing 210, which has an elongated shape in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the rotation axis 110, is parallel to the ground surface. .

제어부(500)는 제1선택모드에 대응되는 제어신호를 외부로부터 송출받으면 하우징(210)이 지표면에 수평한 0˚를 기준으로 제1방향으로 회전하도록 하여 180˚로 회전하도록 하고, 180˚에서 제1방향과 반대되는 방향인 제2방향으로 0˚까지 회전되도록 하는 것을 반복하도록 회전모듈(200)을 제어하는 것일 수 있다.When the control unit 500 receives a control signal corresponding to the first selection mode from the outside, the housing 210 rotates in the first direction based on 0° horizontal to the ground surface to rotate to 180°, and at 180° The rotation module 200 may be controlled to repeat rotation up to 0° in the second direction, which is opposite to the first direction.

이때, 제1방향은 반시계 방향일 수 있고, 제2방향은 시계 방향일 수 있으며, 카메라부(300)는 하우징(210)이 제1방향으로 회전시 지표면으로부터 상부 방향의 영상을 획득할 수 있도록 하우징(210)의 우측면에 구비되되, 우측 단부에 구비될 수 있다.At this time, the first direction may be counterclockwise, the second direction may be clockwise, and the camera unit 300 may acquire an image from the ground surface toward the top when the housing 210 rotates in the first direction. It is provided on the right side of the housing 210, but may be provided on the right end.

즉, 제어부(500)가 제1선택모드에 대응되게 하우징(210)이 회전하도록 제어하고, 카메라부(300)가 하우징(210)의 우측면에 구비되면 지표면으로부터 우측부터 상부, 상부부터 좌측까지의 영상을 연속적으로 획득할 수 있다.That is, when the control unit 500 controls the housing 210 to rotate corresponding to the first selection mode, and the camera unit 300 is provided on the right side of the housing 210, the camera unit 300 is positioned on the right side of the housing 210 from the ground surface to the top and from the top to the left. Images can be acquired continuously.

이에 따라, 사용자가 교량 하부의 영상을 획득하여 교량을 점검하고자 할 때 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 장치(10)를 이용하여 제1선택모드에 대응되게 하우징(210)이 회전하도록 하면 드론 장치(10)가 교량의 길이 방향을 따라서만 비행하여도 카메라부(300)가 교량 하부의 우측부터 교량의 하부면, 교량의 하부면부터 교량 하부의 좌측까지의 영상을 연속적으로 획득할 수 있어 별도의 비행경로를 설정하지 않고도 교량 하부를 전체적으로 점검할 수 있다.Accordingly, when a user wants to inspect a bridge by acquiring an image of the lower part of the bridge, the drone device 10 according to an embodiment of the present invention is used to rotate the housing 210 to correspond to the first selection mode. Even if the device 10 flies only along the longitudinal direction of the bridge, the camera unit 300 can continuously acquire images from the right side of the lower part of the bridge to the lower surface of the bridge, and from the lower surface of the bridge to the left side of the lower part of the bridge. The entire lower part of the bridge can be inspected without setting up a separate flight path.

제어부(500)는 제2선택모드에 대응되는 제어신호를 외부로부터 송출받으면 하우징(210)이 지표면에 수평한 0˚를 기준으로 360˚ 회전하는 것을 반복하도록 회전모듈(200)을 제어하는 것일 수 있다.When the control unit 500 receives a control signal corresponding to the second selection mode from the outside, the control unit 500 may control the rotation module 200 so that the housing 210 repeatedly rotates 360° based on 0° horizontal to the ground surface. there is.

즉, 제어부(500)가 제2선택모드에 대응되게 하우징(210)이 회전하도록 제어하고, 카메라부(300)가 하우징(210)의 우측면에 구비되면 상하좌우의 영상을 연속적으로 획득할 수 있다.That is, if the control unit 500 controls the housing 210 to rotate corresponding to the second selection mode, and the camera unit 300 is provided on the right side of the housing 210, images from up, down, left and right can be continuously acquired. .

이에 따라, 사용자가 터널 내부의 영상을 획득하여 터널을 점검하고자 할 때 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 장치(10)를 이용하여 제2선택모드에 대응되게 하우징(210)이 회전하도록 하면 드론 장치(10)가 터널의 길이 방향을 따라서만 비행하여도 카메라부(300)가 상부면, 하부면, 우측면 및 좌측면을 포함하는 터널 내부의 영상을 전체적으로 획득할 수 있어 별도의 비행경로를 설정하지 않고도 터널 내부를 전체적으로 점검할 수 있다.Accordingly, when the user wants to inspect the tunnel by obtaining an image inside the tunnel, the drone device 10 according to an embodiment of the present invention is used to rotate the housing 210 to correspond to the second selection mode. Even if the device 10 flies only along the longitudinal direction of the tunnel, the camera unit 300 can acquire images of the entire inside of the tunnel, including the upper, lower, right, and left sides, so a separate flight path can be set. You can inspect the entire inside of the tunnel without doing anything.

제어부(500)는 제2선택모드에 대응되는 제어신호를 외부로부터 송출받는 경우 제1선택모드에 대응되는 제어신호를 외부로부터 송출받았을 때 보다 상대적으로 느리게 드론본체(100)가 비행하도록 드론본체(100)의 비행속도를 제어하는 것일 수 있다.When the control signal corresponding to the second selection mode is transmitted from the outside, the control unit 500 causes the drone main body 100 to fly relatively slower than when the control signal corresponding to the first selection mode is transmitted from the outside. 100) may be controlling the flight speed.

이는 제1선택모드에 대응되는 제어신호를 외부로부터 송출받아 카메라부(300)가 영상을 획득할 때보다 제2선택모드에 대응되는 제어신호를 외부로부터 송출받아 카메라부(300)가 영상을 획득할 때 제1선택모드에 대응되는 제어신호를 외부로부터 송출받아 카메라부(300)가 영상을 획득할 때보다 촬영되는 영역이 많음에 따라 제2선택모드에 대응되는 제어신호를 외부로부터 송출받아 카메라부(300)가 영상을 획득할 때 보다 양질의 영상이 획득되도록 하기 위함이다. This means that the camera unit 300 acquires an image by receiving a control signal corresponding to the second selection mode from the outside rather than when the camera unit 300 acquires an image by receiving a control signal corresponding to the first selection mode from the outside. When the camera unit 300 acquires images by receiving a control signal corresponding to the first selection mode from the outside, the camera unit 300 receives a control signal corresponding to the second selection mode from the outside as the area to be photographed is larger. This is to ensure that better quality images are obtained when the unit 300 acquires images.

한편, 제어부(500)는 하우징(210)의 회전속도와 회전각도, 드론본체(100)의 이동속도와 이동방향을 제어하기 위해 전방다리부재(122)와 후방다리부재(132) 각각의 내부에 제1, 2프로펠러(123 ,133)를 회전시키기 위해 구비되는 프로펠러모터(127)와, 회전력제공수단(230)의 톱니부재(231)를 회전시키기 위한 회전모터(232)와 전선으로 연결될 수 있다.Meanwhile, the control unit 500 is installed inside each of the front leg member 122 and the rear leg member 132 to control the rotation speed and rotation angle of the housing 210 and the movement speed and direction of movement of the drone body 100. It can be connected to the propeller motor 127 provided to rotate the first and second propellers 123 and 133 and the rotation motor 232 for rotating the toothed member 231 of the rotational force providing means 230 with a wire. .

이때, 회전모듈(200)의 회전에 따라 제어부(500)와 전방다리부재(122)와 후방다리부재(132) 각각의 내부에 제1, 2프로펠러(123, 133)를 회전시키기 위해 구비되는 프로펠러모터(127), 제어부(500)와 회전력제공수단(230)의 톱니부재(231)를 회전시키기 위한 회전모터(232) 사이를 연결하는 전선이 꼬이는 것을 방지할 수 있도록 관통공(211)과 회전축(110) 사이에는 슬립링부재(240)가 구비될 수 있다.At this time, a propeller provided to rotate the first and second propellers 123 and 133 inside the control unit 500 and the front leg member 122 and the rear leg member 132, respectively, according to the rotation of the rotation module 200. A through hole 211 and a rotation shaft are provided to prevent the wire connecting the motor 127, the control unit 500, and the rotation motor 232 for rotating the toothed member 231 of the rotational force providing means 230 from being twisted. A slip ring member 240 may be provided between (110).

또한, 슬립링부재(240)는 제어부(500)가 하우징(210)의 외부와 내부에 각각 구비되고, 신호수신부(510)가 하우징(210)의 외부와 내부 중 어느 하나에 구비되어 하우징(210)이 회전하는 경우 신호수신부(510)와 하우징(210)의 외부에 구비되는 제어부(500) 사이에 구비되는 전선과, 신호수신부(510)와 하우징(210)의 내부에 구비되는 제어부(500) 사이에 구비되는 전선이 하우징(210)의 회전으로 인해 꼬이는 것을 방지하는 것일 수 있다.In addition, the slip ring member 240 has a control unit 500 provided on the outside and inside the housing 210, and a signal receiving unit 510 is provided on either the outside or the inside of the housing 210. ) rotates, the wire provided between the signal receiver 510 and the control unit 500 provided on the outside of the housing 210, and the control unit 500 provided inside the signal receiver 510 and the housing 210 This may be to prevent the wire provided between the wires from being twisted due to the rotation of the housing 210.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing its technical idea or essential features. Therefore, the embodiments described above should be understood in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims described below rather than the detailed description above, and all changes or modified forms derived from the scope of the claims and their equivalent concepts should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 드론 장치,
100: 드론본체,
110: 회전축, 120: 전방구동체,
121: 전방결합부재, 122: 전방다리부재,
123: 제1프로펠러, 124: 전방지지다리,
125: 모터축관통공, 126: 끼움공, 127: 프로펠러모터,
130: 후방구동체,
131: 후방결합부재, 132: 후방다리부재,
133: 제2프로펠러, 134: 후방지지다리,
200: 회전모듈,
210: 하우징,
211: 관통공, 212: 회전홈,
220: 마찰감소수단,
230: 회전력제공수단,
240: 슬립링부재,
231: 톱니부재, 232: 회전모터, 233: 모터회전축, 234: 고정축,
300: 카메라부,
400: 통신부,
500: 제어부, 510: 신호수신부,
600: 센서모듈.10: Drone device,
100: Drone body,
110: rotation axis, 120: front drive body,
121: front coupling member, 122: front leg member,
123: first propeller, 124: front support leg,
125: Motor shaft through hole, 126: Fitting hole, 127: Propeller motor,
130: Rear drive body,
131: rear coupling member, 132: rear leg member,
133: 2nd propeller, 134: rear support leg,
200: rotation module,
210: housing,
211: through hole, 212: rotation groove,
220: Friction reduction means,
230: means for providing rotational force,
240: slip ring member,
231: toothed member, 232: rotating motor, 233: motor rotating shaft, 234: fixed shaft,
300: camera unit,
400: Department of Communications;
500: control unit, 510: signal reception unit,
600: Sensor module.

Claims (5)

회전축과, 상기 회전축의 일단에 구비되어 상기 회전축과 결합되고 드론본체가 비행할 수 있도록 프로펠러를 구비하는 전방구동체와, 상기 회전축의 타단에 구비되어 상기 회전축과 결합되고 상기 드론본체가 비행할 수 있도록 프로펠러를 구비하는 후방구동체;를 포함하여 상기 회전축의 길이 방향을 따라 비행가능한 상기 드론본체;
상기 회전축이 관통하는 관통공이 중심부에 구비되어 상기 관통공에 상기 회전축이 관통하여 삽입되는 하우징과, 상기 관통공과 상기 회전축 사이에 구비되어 회전모듈의 회전시 상기 하우징과 상기 회전축 사이에 발생하는 마찰을 감소시키는 마찰감소수단과, 상기 하우징과 연결되어 상기 하우징이 회전하도록 하는 회전력제공수단을 포함하여 상기 드론본체에 회전 가능하도록 결합되고 상기 드론본체의 비행방향을 축으로 하여 회전가능한 회전모듈;
상기 회전모듈의 측면에 구비되어 상기 드론본체의 비행방향과 수직한 방향의 영상을 획득하는 카메라부;
상기 카메라부에 의해 획득되는 영상을 외부로 송출하는 통신부; 및
상기 회전모듈의 회전속도와 회전각도를 제어하는 제어부;를 포함하는 것
인 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치.A rotating shaft, a front drive body provided at one end of the rotating shaft and coupled to the rotating shaft and having a propeller so that the drone body can fly, and a front drive body provided at the other end of the rotating shaft and coupled to the rotating shaft so that the drone body can fly. The drone main body capable of flying along the longitudinal direction of the rotation axis, including; a rear driving body having a propeller;
A housing provided in the center with a through hole through which the rotating shaft passes and through which the rotating shaft is inserted into the through hole, and provided between the through hole and the rotating shaft to reduce friction generated between the housing and the rotating shaft when the rotating module rotates. A rotation module rotatably coupled to the drone body, including a friction reducing means for reducing friction, and a rotational force providing means connected to the housing to rotate the housing, and rotatable around the flight direction of the drone body as an axis;
A camera unit provided on a side of the rotation module to acquire images in a direction perpendicular to the flight direction of the drone main body;
a communication unit that transmits the image acquired by the camera unit to the outside; and
Containing a control unit that controls the rotation speed and rotation angle of the rotation module.
A drone device for inspection of bridges and tunnels. 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 하우징은
상기 관통공의 외경보다 상대적으로 큰 외경을 가지고 내주면을 따라 톱니가 형성된 회전홈이 상기 관통공의 일단과 대응되는 위치에 형성되는 것이고,
상기 회전력제공수단은
상기 관통공의 외주면과 상기 회전홈의 내주면 사이에 구비되고, 외주면에 톱니가 형성된 톱니부재;를 포함하여 상기 톱니부재의 회전에 따라 상기 하우징이 회전되도록 하는 것
인 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치.According to clause 1,
The housing is
A rotating groove having a relatively larger outer diameter than the outer diameter of the through hole and having teeth formed along the inner peripheral surface is formed at a position corresponding to one end of the through hole,
The rotational force providing means is
A toothed member provided between the outer peripheral surface of the through hole and the inner peripheral surface of the rotation groove and having teeth formed on the outer peripheral surface; including, allowing the housing to rotate according to the rotation of the toothed member.
A drone device for inspection of bridges and tunnels. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는
상기 하우징이 0 내지 180˚에서 왕복운동하도록 하는 제1선택모드와 상기 하우징이 360˚로 회전운동을 반복하도록 하는 제2선택모드 중 어느 하나에 대응되는 제어신호를 외부로부터 송출받아 송출받은 제어신호와 대응되게 상기 하우징이 회전하도록 상기 회전모듈을 제어하는 것
인 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치.According to clause 1,
The control unit
A control signal corresponding to one of a first selection mode that causes the housing to reciprocate from 0 to 180° and a second selection mode that causes the housing to repeat rotational movement at 360° is sent from an external source. Controlling the rotation module so that the housing rotates in correspondence with
A drone device for inspection of bridges and tunnels.
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