KR102590083B1 - Gripper apparatus and gripping method of an object using the same - Google Patents

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KR102590083B1
KR102590083B1 KR1020220001328A KR20220001328A KR102590083B1 KR 102590083 B1 KR102590083 B1 KR 102590083B1 KR 1020220001328 A KR1020220001328 A KR 1020220001328A KR 20220001328 A KR20220001328 A KR 20220001328A KR 102590083 B1 KR102590083 B1 KR 102590083B1
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최승범
하성민
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    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
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Abstract

본 발명은 그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치는 기 설정 체적을 갖는 제1 바디 및 상기 제1 바디의 하부에 좌우 방향으로 이동 가능하게 연결되는 한 쌍의 제1 그리퍼를 포함하는 제1 그리퍼 유닛; 및 상기 제1 그리퍼 유닛의 하부에 연결되어, 상기 제1 그리퍼 사이에 형성된 공간에 위치되도록 제공되는 제2 그리퍼 유닛을 포함한다.The present invention relates to a gripper device and a method of gripping an object using the same. A gripper device according to an embodiment of the present invention includes a first gripper unit including a first body having a preset volume and a pair of first grippers movably connected to a lower portion of the first body in the left and right directions; and a second gripper unit connected to a lower portion of the first gripper unit and positioned in a space formed between the first grippers.

Description

그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법{Gripper apparatus and gripping method of an object using the same}Gripper apparatus and gripping method of an object using the same}

본 발명은 그리퍼 장치에 관한 것으로, 보다 상세히 상단부가 아래쪽보다 외측을 향해 돌출된 구조를 갖는 대상물을 효과적으로 픽업할 수 있는 그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper device, and more specifically, to a gripper device capable of effectively picking up an object whose upper end protrudes outward rather than downward, and to a method of gripping an object using the same.

산업현장에서의 자동화 기술이 고도화됨에 따라, 다양한 영역에서 로봇의 사용이 증가하고 있다. 그 중 대상 물체를 픽업, 이동 등의 작업을 하는 그리퍼(Gripper) 관련 로봇의 수요가 증가하고 있다.As automation technology in industrial sites becomes more sophisticated, the use of robots is increasing in various areas. Among them, demand for gripper-related robots that perform tasks such as picking up and moving objects is increasing.

일반적으로 그리퍼는 집계 또는 손가락을 이용하여 대상 물체를 접촉하는 기계식과 유압, 전자기력 등으로 대상물체의 일 면을 고정하는 흡착식 등으로 나눌 수 있다. 그 중 기계식의 경우, 한 쌍의 집계를 이용하여 대상 물체의 양 면을 고정하는 방식의 그리퍼가 범용적으로 사용되고 있다.In general, grippers can be divided into mechanical types, which contact the target object using aggregates or fingers, and adsorption types, which fix one side of the object using hydraulic or electromagnetic forces. Among them, in the case of the mechanical type, a gripper that uses a pair of aggregates to secure both sides of the object is widely used.

그러나, 이와 같은 그리퍼는 픽업을 위해 접촉되는 대상 물체의 측면이 선형인 것으로 가정하여 설계되는 것이 일반적이다. 또한, 하나의 물체를 개별적으로 픽업하는 것으로 설계된다. 이에 따라, 픽업되는 대상 물체의 상단부가 아래쪽에 비해 외측으로 돌출된 구조일 때 이를 효과적으로 픽업할 수 없으며, 또한 대상 물체가 상하로 적층 된 상태일 때 이를 함께 픽업할 수 없다.However, such grippers are generally designed assuming that the side of the target object contacted for pickup is linear. Additionally, it is designed to pick up one object individually. Accordingly, it cannot be picked up effectively when the upper part of the target object to be picked up has a structure that protrudes outward compared to the bottom, and also cannot be picked up together when the target object is stacked up and down.

일본 공개특허공보 특개평06-286603(1994.10.11공개)Japanese Patent Publication No. 06-286603 (published on October 11, 1994)

본 발명은 대상물을 효과적으로 픽업할 수 있는 그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention is intended to provide a gripper device capable of effectively picking up an object and a method of holding an object using the same.

또한, 본 발명은 상단부가 아래쪽보다 외측을 향해 돌출된 구조를 갖는 대상물을 효과적으로 픽업할 수 있는 그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is intended to provide a gripper device capable of effectively picking up an object whose upper end protrudes outward rather than downward, and a method of gripping an object using the same.

또한, 본 발명은 2개의 대상물을 동시에 픽업할 수 있는 그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법을 제공하기 위한 것이다.Additionally, the present invention is intended to provide a gripper device capable of simultaneously picking up two objects and a method of gripping objects using the same.

또한, 본 발명은 적층 된 상태의 대상물을 동시에 픽업할 수 있는 그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법을 제공하기 위한 것이다.Additionally, the present invention is intended to provide a gripper device capable of simultaneously picking up objects in a stacked state and a method of gripping objects using the same.

본 발명의 일 측면에 따르면, 기 설정 체적을 갖는 제1 바디 및 상기 제1 바디의 하부에 좌우 방향으로 이동 가능하게 연결되는 한 쌍의 제1 그리퍼를 포함하는 제1 그리퍼 유닛; 및 상기 제1 그리퍼 유닛의 하부에 연결되어, 상기 제1 그리퍼 사이에 형성된 공간에 위치되도록 제공되는 제2 그리퍼 유닛을 포함하는 그리퍼 장치가 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a first gripper unit including a first body having a preset volume and a pair of first grippers movably connected to a lower portion of the first body in the left and right directions; and a second gripper unit connected to a lower part of the first gripper unit and positioned in a space formed between the first grippers.

또한, 상기 제2 그리퍼 유닛은, 기 설정 체적을 갖는 제2 바디; 및 상기 제2 바디의 하부에 전후 방향으로 이동 가능하게 연결되는 제2 그리퍼를 포함할 수 있다.Additionally, the second gripper unit includes a second body having a preset volume; And it may include a second gripper connected to the lower part of the second body so as to be movable in the forward and backward directions.

또한, 상기 제1 바디의 하부에는 길이 방향이 좌우 방향으로 제공되는 제1 가이드 로드가 제공되고, 상기 제1 그리퍼는 그 상부가 상기 제1 가이드 로드에 연결되어, 상기 제1 가이드 로드를 따라 좌우로 이동되게 제공될 수 있다.In addition, a first guide rod is provided in the left and right longitudinal direction at the lower part of the first body, and the upper part of the first gripper is connected to the first guide rod, so that the first gripper is left and right along the first guide rod. It can be provided to be moved to .

또한, 상기 제1 그리퍼 유닛은, 상기 제1 그리퍼에 연결되어, 상기 제1 그리퍼가 좌우 방향으로 이동되는 동력을 제공하는 제1 구동 모듈을 더 포함할 수 있다.Additionally, the first gripper unit may further include a first driving module that is connected to the first gripper and provides power to move the first gripper in the left and right directions.

또한, 상기 제1 구동 모듈은, 상기 제1 바디의 하부에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결되는 제1 캠; 및 일측 단부는 상기 제1 캠에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결되고, 타측 단부는 상기 제1 그리퍼의 상부에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결되는 제1 연결 브라켓을 포함할 수 있다.In addition, the first driving module includes: a first cam rotatably connected about an axis provided up and down at the lower part of the first body; and a first connection bracket, one end of which is rotatably connected about an axis provided up and down to the first cam, and the other end of which is rotatably connected about an axis provided up and down on the top of the first gripper. can do.

또한, 상기 제1 그리퍼의 하단부에는 서로 마주 보는 방향을 향해 돌출된 파지부가 형성될 수 있다.Additionally, gripping portions protruding toward opposite directions may be formed at the lower end of the first gripper.

또한, 상기 제1 그리퍼의 상하 길이는 상기 제2 그리퍼 모듈의 상하 길이보다 길게 제공될 수 있다.Additionally, the vertical length of the first gripper may be longer than the vertical length of the second gripper module.

또한, 상기 제2 그리퍼 유닛은 상기 제1 그리퍼 유닛에 대해 상하 높이가 가변 되게 제공될 수 있다.Additionally, the second gripper unit may be provided with a variable vertical height relative to the first gripper unit.

또한, 상기 제2 그리퍼 유닛을 상기 제1 그리퍼 유닛에 연결하는 댐핑 유닛을 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a damping unit connecting the second gripper unit to the first gripper unit.

또한, 상기 댐핑 유닛은, 상단부는 상기 제1 바디의 하부에 연결되고, 하단부는 상기 제2 바디의 상부에 연결되고, 길이가 가변 가능하게 제공되는 신축 부재를 포함할 수 있다.Additionally, the damping unit may include an elastic member whose upper end is connected to the lower part of the first body and whose lower end is connected to the upper part of the second body and whose length is variable.

또한, 상기 댐핑 유닛은, 상기 신축 부재의 외측 둘레에 끼워지도록 제공되어, 상기 신축 부재의 길이가 신장되는 방향으로 힘을 가하도록 제공되는 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.In addition, the damping unit may further include an elastic member fitted around the outer circumference of the elastic member to apply force in a direction in which the length of the elastic member is extended.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 제1 그리퍼 유닛 및 제2 그리퍼 유닛을 포함하는 그리퍼 장치를 이용한 대상물의 파지 방법에 있어서, 상기 제1 그리퍼 유닛은 한 쌍의 제1 그리퍼를 통해 제1 대상물을 파지하고, 상기 제2 그리퍼 유닛은 상기 한 쌍의 제1 그리퍼 사이에 형성된 공간에 위치되도록 상기 제1 그리퍼 유닛에 연결되도록 제공되어, 상기 제1 대상물의 위쪽에 적층 된 제2 대상물을 한 쌍의 제2 그리퍼를 통해 파지하는 그리퍼 장치를 이용한 대상물의 파지 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, in a method of gripping an object using a gripper device including a first gripper unit and a second gripper unit, the first gripper unit grips the first object through a pair of first grippers. And, the second gripper unit is provided to be connected to the first gripper unit so as to be located in a space formed between the pair of first grippers, and to hold the second object stacked on top of the first object between the pair of first grippers. 2 A method of gripping an object using a gripper device that grips through a gripper may be provided.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 대상물을 효과적으로 픽업할 수 있는 그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법이 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a gripper device capable of effectively picking up an object and a method of holding an object using the same can be provided.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 상단부가 아래쪽보다 외측을 향해 돌출된 구조를 갖는 대상물을 효과적으로 픽업할 수 있는 그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법이 제공될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, a gripper device capable of effectively picking up an object whose upper end protrudes outward than downward and a method of holding an object using the same can be provided.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 2개의 대상물을 동시에 픽업할 수 있는 그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법이 제공될 수 있다.Additionally, according to an embodiment of the present invention, a gripper device capable of simultaneously picking up two objects and a method of gripping objects using the same can be provided.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 적층 된 상태의 대상물을 동시에 픽업할 수 있는 그리퍼 장치 및 이를 이용한 대상물의 파지 방법이 제공될 수 있다.Additionally, according to an embodiment of the present invention, a gripper device capable of simultaneously picking up objects in a stacked state and a method of holding objects using the same can be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 제1 그리퍼 유닛을 위쪽에서 바라본 도면이다.
도 3은 도 1의 제1 그리퍼 유닛을 아래쪽에서 바라본 도면이다.
도 4는 도 1의 제2 그리퍼 유닛을 위쪽에서 바라본 도면이다.
도 5는 도 1의 제2 그리퍼 유닛을 아래쪽에서 바라본 도면이다.
도 6은 댐핑 유닛을 나타내는 도면이다.
도 7은 제1 그리퍼 유닛의 제1 그리퍼가 대상물을 파지 한 상태를 나타내는 도면이다.
도 8은 2개의 대상물이 그리퍼 장치에 의해 픽업된 상태를 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing a gripper device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view of the first gripper unit of FIG. 1 viewed from above.
FIG. 3 is a view of the first gripper unit of FIG. 1 viewed from below.
FIG. 4 is a view of the second gripper unit of FIG. 1 viewed from above.
FIG. 5 is a view of the second gripper unit of FIG. 1 viewed from below.
Figure 6 is a diagram showing a damping unit.
Figure 7 is a diagram showing a state in which the first gripper of the first gripper unit is gripping an object.
Figure 8 is a diagram showing a state in which two objects are picked up by a gripper device.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. However, the technical idea of the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. Rather, the embodiments introduced herein are provided so that the disclosed content will be thorough and complete and so that the spirit of the invention can be sufficiently conveyed to those skilled in the art.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. In this specification, when an element is referred to as being on another element, it means that it may be formed directly on the other element or that a third element may be interposed between them. Additionally, in the drawings, the thicknesses of films and regions are exaggerated for effective explanation of technical content.

또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.Additionally, in various embodiments of the present specification, terms such as first, second, and third are used to describe various components, but these components should not be limited by these terms. These terms are merely used to distinguish one component from another. Accordingly, what is referred to as a first component in one embodiment may be referred to as a second component in another embodiment. Each embodiment described and illustrated herein also includes its complementary embodiment. Additionally, in this specification, 'and/or' is used to mean including at least one of the components listed before and after.

명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다. In the specification, singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In addition, terms such as "include" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, components, or a combination thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features, numbers, steps, or components. It should not be understood as excluding the possibility of the presence or addition of elements or combinations thereof. Additionally, in this specification, “connection” is used to mean both indirectly connecting and directly connecting a plurality of components.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.Additionally, in the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing a gripper device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 그리퍼 장치는 제1 그리퍼 유닛(100) 및 제2 그리퍼 유닛(200)을 포함한다.Referring to FIG. 1, the gripper device includes a first gripper unit 100 and a second gripper unit 200.

그리퍼 장치는 로봇 핸드에 연결되어, 3차원 공간상에서 위치가 이동되면서 사용될 수 있다. 이하, 그리퍼 장치가 도 1에 도시된 바와 같이 수평면 상에 위치되었을 때를 기준으로, 제1 그리퍼 유닛(100)의 제1 그리퍼(121, 122)가 서로 이격되는 방향을 좌우 방향이라 하고, 수평면 상에서 좌우 방향에 수직한 방향을 전후 방향이라 하고, 좌우 및 전후 방향에 수직한 방향을 상하 방향이라 한다.The gripper device is connected to a robot hand and can be used while moving its position in three-dimensional space. Hereinafter, based on when the gripper device is positioned on a horizontal plane as shown in FIG. 1, the direction in which the first grippers 121 and 122 of the first gripper unit 100 are spaced apart from each other is referred to as the left and right direction, and the horizontal plane The direction perpendicular to the left and right directions in the image is called the front-to-back direction, and the direction perpendicular to the left-right and front-to-back directions is called the up and down direction.

도 2는 도 1의 제1 그리퍼 유닛을 위쪽에서 바라본 도면이고, 도 3은 도 1의 제1 그리퍼 유닛을 아래쪽에서 바라본 도면이다.FIG. 2 is a view of the first gripper unit of FIG. 1 viewed from above, and FIG. 3 is a view of the first gripper unit of FIG. 1 viewed from below.

도 2 및 도 3을 참조하면, 제1 그리퍼 유닛(100)은 제1 바디(110), 제1 그리퍼(121, 122) 및 제1 구동 모듈(140, 150)을 포함한다.Referring to FIGS. 2 and 3 , the first gripper unit 100 includes a first body 110, first grippers 121 and 122, and first driving modules 140 and 150.

제1 바디(110)는 기 설정 체적으로 가지고, 좌우 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공된다. 일 예로, 제1 바디(110)는 좌우 방향 및 전후 방향으로 기 설정 폭을 갖는 플레이트 구조로 제공될 수 있다.The first body 110 is provided to have a preset volume and a preset length in the left and right directions. As an example, the first body 110 may be provided as a plate structure having a preset width in the left-right and front-back directions.

제1 그리퍼(121, 122)는 한 쌍이 제1 바디(110)의 하부에 좌우 방향으로 이동 가능하게 연결된다. 일 예로, 제1 바디(110)에는 그 하부에 길이 방향이 좌우 방향으로 제공되는 제1 가이드 로드(130)가 연결될 수 있다. 제1 바디(110)의 좌우 방향 양측 단부는 아래쪽으로 돌출되게 제공되어, 제1 가이드 로드(130)의 양측 단부가 연결될 수 있다. 제1 가이드 로드(130)는 전후 방향으로 이격 되어 복수가 제공될 수 있다. 그리고, 제1 그리퍼(121, 122)는 상부가 제1 가이드 로드(130)에 연결되어, 제1 가이드 로드(130)를 따라 좌우로 이동되게 제공될 수 있다. A pair of first grippers 121 and 122 is connected to the lower part of the first body 110 to be movable in the left and right directions. As an example, a first guide rod 130 provided in the left and right longitudinal directions may be connected to the lower part of the first body 110. Both left and right ends of the first body 110 are provided to protrude downward, so that both ends of the first guide rod 130 can be connected. A plurality of first guide rods 130 may be provided by being spaced apart in the front and rear directions. Additionally, the upper portions of the first grippers 121 and 122 may be connected to the first guide rod 130 and may be moved left and right along the first guide rod 130.

제1 그리퍼(121, 122)는 상하로 기 설정 길이를 갖도록 제공된다. 제1 그리퍼(121, 122)의 상하 길이는 제2 그리퍼(221, 222) 모듈(200)의 상하 길이보다 길게 제공된다. 제1 그리퍼(121, 122)의 하단부에는 서로 마주 보는 방향을 향해 돌출된 파지부(121a, 122a)가 형성될 수 있다. 파지부(121a, 122a)는 상하 높이보다 전후 방향 폭이 길게 형성된다. 일 예로, 파지부(121a, 122a)의 전후 방향 폭은 제1 그리퍼(121, 122)의 전후 방향 폭에 대응되게 형성될 수 있다.The first grippers 121 and 122 are provided to have a preset length up and down. The vertical length of the first grippers 121 and 122 is longer than the vertical length of the second gripper module 200 (221 and 222). At the lower ends of the first grippers 121 and 122, gripping portions 121a and 122a may be formed that protrude in directions facing each other. The grip portions 121a and 122a have a width in the front-back direction that is longer than the top and bottom height. For example, the front-to-back width of the grippers 121a and 122a may be formed to correspond to the front-to-back width of the first grippers 121 and 122.

제1 구동 모듈(140, 150)은 제1 그리퍼(121, 122)에 연결되어, 제1 그리퍼(121, 122)가 좌우 방향으로 이동되는 동력을 제공한다. 제1 구동 모듈(140, 150)은 제1 캠(140) 및 제1 연결 브라켓(150)을 포함한다.The first driving modules 140 and 150 are connected to the first grippers 121 and 122 and provide power to move the first grippers 121 and 122 in the left and right directions. The first driving modules 140 and 150 include a first cam 140 and a first connection bracket 150.

제1 캠(140)은 제1 바디(110)의 하부에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결된다. 제1 캠(140)은 제1 바디(110)의 하부 중앙 영역에 위치될 수 있다. 제1 캠(140)은 제1 바디(110)의 저면과 제1 가이드 로드(130)의 사이 공간에 위치되도록, 제1 바디(110)의 저면에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 제1 캠(140)은 제1 구동 부재(160)와 연결되어, 제1 구동 부재(160)가 제공하는 동력에 의해 회전된다. 제1 구동 부재(160)는 모터로 제공되어, 제1 바디(110)의 상부에 고정되게 위치되고, 제1 바디(110)를 관통하는 모터 축이 제1 캠(140)에 연결될 수 있다.The first cam 140 is rotatably connected to the lower part of the first body 110 about an axis provided up and down. The first cam 140 may be located in the lower central area of the first body 110. The first cam 140 may be rotatably connected to the bottom of the first body 110 so as to be located in a space between the bottom of the first body 110 and the first guide rod 130. The first cam 140 is connected to the first driving member 160 and rotated by the power provided by the first driving member 160. The first driving member 160 is provided as a motor and is fixedly positioned on the top of the first body 110, and the motor shaft penetrating the first body 110 may be connected to the first cam 140.

제1 연결 브라켓(150)은 일측 단부가 제1 캠(140)에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결되고, 타측 단부가 제1 그리퍼(121, 122)의 상부에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결된다. 제1 연결 브라켓(150)의 타측 단부는 제1 그리퍼(121, 122)의 상단부 전후 방향 중앙 영역에 연결될 수 있다.The first connection bracket 150 has one end rotatably connected to an axis provided up and down to the first cam 140, and the other end connected to an axis provided up and down to the top of the first grippers 121 and 122. It is rotatably connected to the standard. The other end of the first connection bracket 150 may be connected to the central region of the upper upper part of the first gripper 121 and 122 in the front-back direction.

제2 그리퍼 유닛(200)은 제1 그리퍼 유닛(100)의 하부에 연결되어, 제1 그리퍼(121, 122)의 사이에 형성된 공간에 위치되도록 제공된다. 제2 그리퍼 유닛(200)은 제1 그리퍼(121, 122)의 사이에 형성된 공간 상에서 상하로 이동 가능하게 제공될 수 있다.The second gripper unit 200 is connected to the lower part of the first gripper unit 100 and is provided to be located in the space formed between the first grippers 121 and 122. The second gripper unit 200 may be provided to move up and down in the space formed between the first grippers 121 and 122.

도 4는 도 1의 제2 그리퍼 유닛을 위쪽에서 바라본 도면이고, 도 5는 도 1의 제2 그리퍼 유닛을 아래쪽에서 바라본 도면이다.FIG. 4 is a view of the second gripper unit of FIG. 1 viewed from above, and FIG. 5 is a view of the second gripper unit of FIG. 1 viewed from below.

도 4 및 도 5를 참조하면, 제2 그리퍼 유닛(200)은 제2 바디(210), 제2 그리퍼(221, 222) 및 제2 구동 모듈(240, 250)을 포함한다.Referring to FIGS. 4 and 5 , the second gripper unit 200 includes a second body 210, second grippers 221 and 222, and second driving modules 240 and 250.

제2 바디(210)는 기 설정 체적으로 가지고, 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공된다. 제2 바디(210)의 좌우 방향 폭은 제1 바디(110)의 좌우 방향 길이 보다 작게 제공된다. 일 예로, 제2 바디(210)는 좌우 방향 및 전후 방향으로 기 설정 폭을 갖는 플레이트 구조로 제공될 수 있다. 제2 바디(210)는 제1 바디(110)의 하부에 연결되어, 제1 그리퍼(121, 122) 사이에 위치되도록 제공된다. 제2 바디(210)는 제1 바디(110)의 좌우 방향 중앙 영역의 아래쪽에 위치될 수 있다.The second body 210 is provided to have a preset volume and a preset length in the front-to-back direction. The left-right width of the second body 210 is provided to be smaller than the left-right length of the first body 110. As an example, the second body 210 may be provided as a plate structure having a preset width in the left-right and front-back directions. The second body 210 is connected to the lower part of the first body 110 and is provided to be positioned between the first grippers 121 and 122. The second body 210 may be located below the center area in the left and right directions of the first body 110.

제2 그리퍼(221, 222)는 한 쌍이 제2 바디(210)의 하부에 전후 방향으로 이동 가능하게 연결된다. 일 예로, 제2 바디(210)에는 그 하부에 길이 방향이 전후 방향으로 제공되는 제2 가이드 로드(230)가 연결될 수 있다. 제2 바디(210)의 전후 방향 양측 단부는 아래쪽으로 돌출되게 제공되어, 제2 가이드 로드(230)의 양측 단부가 연결될 수 있다.A pair of second grippers 221 and 222 is connected to the lower part of the second body 210 to be movable in the forward and backward directions. As an example, a second guide rod 230 provided in the longitudinal direction in the front-back direction may be connected to the lower part of the second body 210. Both ends of the second body 210 in the front-back direction are provided to protrude downward, so that both ends of the second guide rod 230 can be connected.

제2 가이드 로드(230)는 좌우 방향으로 이격 되어 복수가 제공될 수 있다. 그리고, 제2 그리퍼(221, 222)는 상부가 제2 가이드 로드(230)에 연결되어, 제2 가이드 로드(230)를 따라 전후로 이동되게 제공될 수 있다. A plurality of second guide rods 230 may be provided by being spaced apart in the left and right directions. Additionally, the upper portions of the second grippers 221 and 222 may be connected to the second guide rod 230 and may be moved forward and backward along the second guide rod 230 .

제2 그리퍼(221, 222)는 상하로 기 설정 길이를 갖도록 제공된다. 제2 그리퍼(221, 222)의 상하 길이는 제1 그리퍼(121, 122)의 상하 길이보다 짧게 제공된다. 제2 그리퍼(221, 222)의 하단부에는 서로 마주 보는 방향을 향해 돌출된 돌출 파지부(221a, 222a)가 형성될 수 있다. 제2 그리퍼(221, 222)의 좌우 방향 양측에는 서로 마주 보는 방향을 향해 절곡부(221b, 222b)가 형성될 수 있다.The second grippers 221 and 222 are provided to have a preset length up and down. The vertical length of the second grippers 221 and 222 is shorter than the vertical length of the first grippers 121 and 122. At the lower ends of the second grippers 221 and 222, protruding gripping parts 221a and 222a may be formed that protrude in directions facing each other. Bent portions 221b and 222b may be formed on both sides of the second grippers 221 and 222 in the left and right directions facing each other.

제2 구동 모듈(240, 250)은 제2 그리퍼(221, 222)에 연결되어, 제2 그리퍼(221, 222)가 전후 방향으로 이동되는 동력을 제공한다. 제2 구동 모듈(240, 250)은 제2 캠(240) 및 제2 연결 브라켓(250)을 포함한다.The second driving modules 240 and 250 are connected to the second grippers 221 and 222 and provide power to move the second grippers 221 and 222 in the forward and backward directions. The second driving modules 240 and 250 include a second cam 240 and a second connection bracket 250.

제2 캠(240)은 제2 바디(210)의 하부에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결된다. 제2 캠(240)은 제2 바디(210)의 하부 중앙 영역에 위치될 수 있다. 제2 캠(240)은 제2 바디(210)의 저면과 제2 가이드 로드(230)의 사이 공간에 위치되도록, 제2 바디(210)의 저면에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 제2 캠(240)은 제2 구동 부재(260)와 연결되어, 제2 구동 부재(260)가 제공하는 동력에 의해 회전된다. 제2 구동 부재(260)는 모터로 제공되어, 제2 바디(210)의 상부에 고정되게 위치되고, 제2 바디(210)를 관통하는 모터 축이 제2 캠(240)에 연결될 수 있다.The second cam 240 is rotatably connected to the lower part of the second body 210 about an axis provided up and down. The second cam 240 may be located in the lower central area of the second body 210. The second cam 240 may be rotatably connected to the bottom of the second body 210 so as to be located in a space between the bottom of the second body 210 and the second guide rod 230. The second cam 240 is connected to the second driving member 260 and rotated by the power provided by the second driving member 260. The second driving member 260 is provided as a motor and is fixedly positioned on the upper part of the second body 210, and the motor shaft penetrating the second body 210 may be connected to the second cam 240.

제2 연결 브라켓(250)은 일측 단부가 제2 캠(240)에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결되고, 타측 단부가 제2 그리퍼(221, 222)의 상부에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결된다. 제2 연결 브라켓(250)의 타측 단부는 제2 그리퍼(221, 222)의 상단부 좌우 방향 중앙 영역에 연결될 수 있다.The second connection bracket 250 has one end rotatably connected to an axis provided up and down to the second cam 240, and the other end connected to an axis provided up and down to the upper part of the second grippers 221 and 222. It is rotatably connected to the standard. The other end of the second connection bracket 250 may be connected to the center area in the left and right directions of the upper ends of the second grippers 221 and 222.

제2 그리퍼 유닛(200)은 댐핑 유닛(300)에 의해 제1 그리퍼 유닛(100)에 연결될 수 있다. 일 예로, 댐핑 유닛(300)의 상단부는 제1 바디(110)의 하부에 연결되고, 댐핑 유닛(300)의 하단부는 제2 바디(210)의 상부에 연결될 수 있다.The second gripper unit 200 may be connected to the first gripper unit 100 by a damping unit 300. As an example, the upper end of the damping unit 300 may be connected to the lower part of the first body 110, and the lower end of the damping unit 300 may be connected to the upper part of the second body 210.

도 6은 댐핑 유닛을 나타내는 도면이다.Figure 6 is a diagram showing a damping unit.

도 6을 참조하면, 댐핑 유닛(300)은 신축 부재(310) 및 탄성 부재(320)를 포함한다.Referring to FIG. 6 , the damping unit 300 includes an elastic member 310 and an elastic member 320.

신축 부재(310)는 길이가 가변 가능하게 제공된다. 일 예로, 신축 부재(310)는 실린더 및 피스톤을 포함한 구조, 텔레스코픽 구조 등으로 제공되어, 상부 및 하부 중 하나가 다른 하나의 내측으로 삽입되는 방식으로 길이가 가변 될 수 있다. 신축 부재(310)의 상단부는 제1 바디(110)의 하부에 연결되고, 신축 부재(310)의 하단부는 제2 바디(210)의 상부에 연결될 수 있다.The elastic member 310 is provided with a variable length. As an example, the elastic member 310 may be provided in a structure including a cylinder and a piston, a telescopic structure, etc., and its length may be varied in such a way that one of the upper and lower parts is inserted into the other. The upper end of the elastic member 310 may be connected to the lower part of the first body 110, and the lower end of the elastic member 310 may be connected to the upper part of the second body 210.

탄성 부재(320)는 신축 부재(310)의 외측 둘레에 끼워지도록 제공되어, 신축 부재(310)의 길이가 신장되는 방향으로 힘을 가하도록 제공된다. 탄성 부재(320)는 코일 스프링 등으로 제공될 수 있다.The elastic member 320 is provided to be fitted around the outer circumference of the elastic member 310 to apply force in the direction in which the length of the elastic member 310 is extended. The elastic member 320 may be provided as a coil spring or the like.

이에 따라, 제2 그리퍼 유닛(200)에 위쪽을 향하는 힘이 작용하면 제2 그리퍼 유닛(200)은 위쪽으로 이동하고, 힘이 제거되면 위치가 복원되는 방식으로, 제2 그리퍼 유닛(200)은 제1 그리퍼 유닛(100)에 대해 상하 높이가 가변 될 수 있다. Accordingly, when an upward force acts on the second gripper unit 200, the second gripper unit 200 moves upward, and when the force is removed, the position is restored, so that the second gripper unit 200 The vertical height of the first gripper unit 100 may be variable.

도 7은 제1 그리퍼 유닛의 제1 그리퍼가 대상물(T)을 파지 한 상태를 나타내는 도면이다.Figure 7 is a diagram showing a state in which the first gripper of the first gripper unit grips the object T.

도 7을 참조하면, 대상물(T)은 몸체부(Ta) 및 뚜껑부(Tb)를 포함하는 형태로 제공될 수 있다. 뚜껑부(Tb)는 몸체부(Ta)의 상단을 덮는 형태로 제공된다. 예를 들어, 대상물(T)은 양념장 등과 같은 음식물을 담는 포장 용기 등일 수 있다. 이에 따라, 대상물(T)은 상단부가 아래쪽의 몸체부(Ta)보다 외측을 향해 돌출된 구조로 제공된다. 이에 따라, 제어기는 제1 그리퍼(121, 122)의 파지부(121a, 122a)가 대상물(T)의 몸체부(Ta)와 좌우로 정렬된 상태가 되도록 제1 그리퍼 유닛(100)의 높이를 조절한 후, 제1 그리퍼(121, 122)가 대상물(T) 방향으로 이동되도록 제어를 수행한다. 일 예로, 제1 그리퍼(121, 122)의 파지부(121a, 122a)가 몸체부(Ta)의 상단부와 좌우로 정렬되도록 높이가 조절된 후, 제1 그리퍼(121, 122)의 이동이 이루어 질 수 있다. 이에 따라, 대상물(T)의 몸체부(Ta)는 제1 그리퍼(121, 122)의 파지부(121a, 122a)에 의해 가압 파지 된 상태가 되고, 뚜껑부(Tb)는 파지부(121a, 122a)의 위쪽에 위치된 상태가 되어, 제1 그리퍼(121, 122)는 뚜껑부(Tb)를 갖는 대상물(T)을 효과적으로 픽업할 수 있게 된다.Referring to FIG. 7, the object T may be provided in a form including a body portion Ta and a lid portion Tb. The lid portion (Tb) is provided to cover the top of the body portion (Ta). For example, the object T may be a packaging container containing food such as seasoning sauce. Accordingly, the object T is provided in a structure in which the upper end protrudes outward from the lower body part Ta. Accordingly, the controller adjusts the height of the first gripper unit 100 so that the gripping portions 121a and 122a of the first grippers 121 and 122 are aligned left and right with the body portion Ta of the object T. After adjustment, control is performed so that the first grippers 121 and 122 move in the direction of the object T. For example, after the height is adjusted so that the gripping portions 121a and 122a of the first grippers 121 and 122 are aligned left and right with the upper end of the body portion Ta, the first grippers 121 and 122 are moved. You can lose. Accordingly, the body portion Ta of the object T is pressurized and held by the gripping portions 121a and 122a of the first grippers 121 and 122, and the lid portion Tb is held by the gripping portions 121a and 122a. Being positioned above 122a), the first grippers 121 and 122 can effectively pick up the object T having the lid portion Tb.

또한, 제2 그리퍼(221, 222)의 경우도 하단부에 돌출 파지부(221a, 222a)가 제공되어, 제1 그리퍼(121, 122)와 동일한 방식으로, 뚜껑부(Tb)를 포함하는 대상물(T)을 효과적으로 픽업할 수 있다.In addition, in the case of the second grippers 221 and 222, protruding gripping portions 221a and 222a are provided at the lower ends, and in the same manner as the first grippers 121 and 122, the object including the lid portion Tb ( T) can be picked up effectively.

도 8은 2개의 대상물이 그리퍼 장치에 의해 픽업된 상태를 나타내는 도면이다.Figure 8 is a diagram showing a state in which two objects are picked up by a gripper device.

도 8을 참조하면, 그리퍼 장치는 2개의 상이한 대상물(T1, T2)을 함께 픽업할 수 있다.Referring to FIG. 8, the gripper device can pick up two different objects T1 and T2 together.

일 예로, 제1 대상물(T1) 및 제2 대상물(T2)은 상하로 적층 된 상태로 제공될 수 있다. 예를 들어, 제1 대상물(T1) 및 제2 대상물(T2)은 2개가 쌍으로 제공되는 포장 용기 일 수 있다. 이 경우, 제어기는 제2 그리퍼 유닛(200)이 위쪽에 위치된 제2 대상물(T2)과 상하로 정렬되고, 제1 그리퍼 유닛(100)이 아래쪽에 위치된 제1 대상물(T1)과 상하로 정렬되게 그리퍼 장치를 이동시킨다. 이후, 제어기가 그리퍼 장치를 아래쪽으로 이동시키면, 제2 그리퍼 유닛(200)은 제2 대상물(T2)에 의해 위쪽으로 이동된다. 제1 그리퍼(121, 122)가 제1 대상물(T1)을 픽업 할 수 있는 높이가 되면, 제어기는 그리퍼 장치의 상하 이동을 정지한 후, 제1 그리퍼(121, 122)로 제1 대상물(T1)을 픽업하고, 제2 그리퍼(221, 222)로 제2 대상물(T2)을 픽업한다. 이후, 제어기는 그리퍼 장치를 제1 대상물(T1) 및 제2 대상물(T2)을 내려놓을 위치로 이동시킨 후, 제1 그리퍼(121, 122) 및 제2 그리퍼(221, 222)를 각각 제1 대상물(T1) 및 제2 대상물(T2)의 반대 방향으로 이동시켜, 제1 대상물(T1) 및 제2 대상물(T2)을 상하로 적층 된 상태로 언 픽업 하게 된다.As an example, the first object T1 and the second object T2 may be provided in a vertically stacked state. For example, the first object T1 and the second object T2 may be packaging containers provided in pairs. In this case, the controller aligns the second gripper unit 200 vertically with the second object T2 positioned above, and aligns the first gripper unit 100 vertically with the first object T1 positioned below. Move the gripper device so that it is aligned. Thereafter, when the controller moves the gripper device downward, the second gripper unit 200 is moved upward by the second object T2. When the first grippers (121, 122) reach a height that can pick up the first object (T1), the controller stops the vertical movement of the gripper device and then picks up the first object (T1) with the first grippers (121, 122). ) is picked up, and the second object (T2) is picked up by the second gripper (221, 222). Afterwards, the controller moves the gripper device to a position where the first object T1 and the second object T2 are to be placed, and then moves the first grippers 121 and 122 and the second grippers 221 and 222 to the first and second grippers, respectively. By moving the object T1 and the second object T2 in opposite directions, the first object T1 and the second object T2 are unpicked in a vertically stacked state.

또 다른 예로, 제1 대상물(T1) 및 제2 대상물(T2)은 각각 따로 제공될 수 있다. 이 경우, 제어기는 그리퍼 장치를 제2 대상물(T2)이 위치된 지점으로 이동시켜, 제2 그리퍼(221, 222) 장치가 제2 대상물(T2)과 상하로 정렬되게 한 후, 그리퍼 장치를 아래쪽으로 이동시킨 후, 제2 그리퍼(221, 222)를 구동 시켜, 제2 그리퍼 유닛(200)으로 제2 대상물(T2)을 픽업한다. 이후, 제어기는 그리퍼 장치를 제1 대상물(T1)이 위치된 지점으로 이동시켜, 제1 그리퍼(121, 122) 장치가 제1 대상물(T1)과 상하로 정렬되게 한 후, 그리퍼 장치를 아래쪽으로 이동시킨다. 이에 따라, 제2 그리퍼 유닛(200)은 위쪽으로 이동한다. 이후, 제어기는 제1 그리퍼(121, 122)가 제1 대상물(T1)을 픽업할 수 있는 높이가 되면 제1 그리퍼(121, 122)를 구동 시켜, 제1 그리퍼 유닛(100)으로 제1 대상물(T1)을 픽업한다. 이후, 제어기는 그리퍼 장치를 제1 대상물(T1) 및 제2 대상물(T2)을 내려놓을 위치로 이동시킨 후, 제1 그리퍼(121, 122) 및 제2 그리퍼(221, 222)를 각각 제1 대상물(T1) 및 제2 대상물(T2)의 반대 방향으로 이동시켜, 제1 대상물(T1) 및 제2 대상물(T2)을 상하로 적층 된 상태로 언 픽업 하게 된다.As another example, the first object T1 and the second object T2 may be provided separately. In this case, the controller moves the gripper device to the point where the second object (T2) is located, aligns the second gripper (221, 222) devices vertically with the second object (T2), and then moves the gripper device downward. After moving to , the second grippers 221 and 222 are driven to pick up the second object T2 with the second gripper unit 200. Afterwards, the controller moves the gripper device to the point where the first object (T1) is located, so that the first gripper (121, 122) devices are aligned vertically with the first object (T1), and then moves the gripper device downward. Move it. Accordingly, the second gripper unit 200 moves upward. Afterwards, the controller drives the first grippers (121, 122) when the first grippers (121, 122) reach a height that can pick up the first object (T1), and holds the first object (T1) with the first gripper unit (100). Pick up (T1). Afterwards, the controller moves the gripper device to a position where the first object T1 and the second object T2 are to be placed, and then moves the first grippers 121 and 122 and the second grippers 221 and 222 to the first and second grippers, respectively. By moving the object T1 and the second object T2 in opposite directions, the first object T1 and the second object T2 are unpicked in a vertically stacked state.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.Above, the present invention has been described in detail using preferred embodiments, but the scope of the present invention is not limited to the specific embodiments and should be interpreted in accordance with the appended claims. Additionally, those skilled in the art should understand that many modifications and variations are possible without departing from the scope of the present invention.

100: 제1 그리퍼 유닛 110: 제1 바디
121: 제1 그리퍼 140: 제1 캠
150: 제1 연결 브라켓 200: 제2 그리퍼 유닛
210: 제2 바디 221: 제2 그리퍼
240: 제2 캠 250: 제2 연결 브라켓100: first gripper unit 110: first body
121: first gripper 140: first cam
150: first connection bracket 200: second gripper unit
210: second body 221: second gripper
240: second cam 250: second connection bracket

Claims (12)

기 설정 체적을 갖는 제1 바디 및 상기 제1 바디의 하부에 좌우 방향으로 이동 가능하게 연결되는 한 쌍의 제1 그리퍼를 포함하는 제1 그리퍼 유닛;
상기 제1 그리퍼 유닛의 하부에 연결되어, 상기 제1 그리퍼 사이에 형성된 공간에 위치되도록 제공되고, 기 설정 체적을 갖는 제2 바디 및 상기 제2 바디의 하부에 전후 방향으로 이동 가능하게 연결되는 제2 그러퍼를 포함하는 제2 그리퍼 유닛; 및
상기 제2 그리퍼 유닛을 상기 제1 그리퍼 유닛에 연결하는 댐핑 유닛을 포함하되,
상기 댐핑 유닛은,
상단부가 상기 제1 바디에 연결되고, 하단부가 상기 제2 바디에 연결되며, 길이가 가변 가능하게 제공되는 신축 부재; 및 내측으로 상기 신축 부재가 삽입되며, 상기 신축 부재의 길이 변화에 따라 탄성력을 생성하는 탄성부재를 포함하며,
제1 대상물의 상부에 제2 대상물이 적층된 포장 용기를 픽업하는 경우, 상기 제1 그리퍼가 상기 제1대상물을 픽업할 수 있는 높이로 이동하는 과정에서 상기 제2 그리퍼 유닛이 상기 제2 대상물을 가압하고, 상기 신축 부재의 길이가 수축하고, 상기 탄성부재가 압축되어 상기 제1 바디와 상기 제2 바디의 사이 간격이 감소하는 그리퍼 장치.A first gripper unit including a first body having a preset volume and a pair of first grippers movably connected to a lower portion of the first body in the left and right directions;
A second body connected to the lower part of the first gripper unit and positioned in the space formed between the first grippers, a second body having a preset volume, and a second body movably connected to the lower part of the second body in the forward and backward directions. a second gripper unit including two grippers; and
Includes a damping unit connecting the second gripper unit to the first gripper unit,
The damping unit is,
an elastic member whose upper end is connected to the first body and whose lower end is connected to the second body and whose length is variable; and an elastic member into which the elastic member is inserted and which generates an elastic force according to a change in the length of the elastic member,
When picking up a packaging container in which a second object is stacked on top of a first object, the second gripper unit picks up the second object in the process of moving the first gripper to a height where it can pick up the first object. A gripper device in which pressure is applied, the length of the elastic member contracts, and the elastic member is compressed to reduce the gap between the first body and the second body. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1 바디의 하부에는 길이 방향이 좌우 방향으로 제공되는 제1 가이드 로드가 제공되고,
상기 제1 그리퍼는 그 상부가 상기 제1 가이드 로드에 연결되어, 상기 제1 가이드 로드를 따라 좌우로 이동되게 제공되는 그리퍼 장치.According to paragraph 1,
A first guide rod is provided in the left and right longitudinal directions at the lower part of the first body,
The first gripper is a gripper device whose upper part is connected to the first guide rod and is provided to move left and right along the first guide rod. 제1항에 있어서,
상기 제1 그리퍼 유닛은,
상기 제1 그리퍼에 연결되어, 상기 제1 그리퍼가 좌우 방향으로 이동되는 동력을 제공하는 제1 구동 모듈을 더 포함하는 그리퍼 장치.According to paragraph 1,
The first gripper unit,
The gripper device further includes a first driving module connected to the first gripper and providing power to move the first gripper in the left and right directions. 제4항에 있어서,
상기 제1 구동 모듈은,
상기 제1 바디의 하부에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결되는 제1 캠; 및
일측 단부는 상기 제1 캠에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결되고, 타측 단부는 상기 제1 그리퍼의 상부에 상하로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 연결되는 제1 연결 브라켓을 포함하는 그리퍼 장치.According to paragraph 4,
The first driving module is,
a first cam rotatably connected about an axis provided up and down at the lower part of the first body; and
One end is rotatably connected about an axis provided up and down to the first cam, and the other end includes a first connection bracket rotatably connected about an axis provided up and down at the top of the first gripper. Gripper device. 제1항에 있어서,
상기 제1 그리퍼의 하단부에는 서로 마주 보는 방향을 향해 돌출된 파지부가 형성되는 그리퍼 장치.According to paragraph 1,
A gripper device in which gripping parts protruding in opposite directions are formed at a lower end of the first gripper. 제1항에 있어서,
상기 제1 그리퍼의 상하 길이는 상기 제2 그리퍼의 상하 길이보다 길게 제공되는 그리퍼 장치.According to paragraph 1,
A gripper device wherein the top and bottom length of the first gripper is longer than the top and bottom length of the second gripper. 제1항에 있어서,
상기 제2 그리퍼 유닛은 상기 제1 그리퍼 유닛에 대해 상하 높이가 가변 되게 제공되는 그리퍼 장치.According to paragraph 1,
The second gripper unit is provided to have a variable vertical height relative to the first gripper unit. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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