KR102589962B1 - Radiation waste cutting apparatus - Google Patents

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Abstract

방사성 액체 폐기물 검출 장치가 개시된다. 방사성 액체 폐기물 검출 장치는, 방사성 액체 폐기물이 내부에서 이동되며 용접 연결부가 형성된 배관을 따라 이동하면서 방사성 액체 폐기물의 위치를 확인하는 장치로서, 배관의 표면을 따라 이동하는 주행부와, 주행부에 설치되어 배관 표면의 피막을 제거하는 피막 제거부와. 주행부에서 피막 제거부의 설치 위치로부터 주행 방향의 후방향으로 이격된 위치에 설치되어 배관의 내부 위치로 유도 초음파를 조사하는 초음파 조사부와, 초음파 조사부에서 조사된 후, 반사된 초음파 신호를 분석하여 상기 배관 내부의 상기 방사성 액체 폐기물의 위치를 확인하는 분석부를 포함한다.A radioactive liquid waste detection device is disclosed. The radioactive liquid waste detection device is a device that checks the location of radioactive liquid waste as it moves inside and along a pipe with a welded connection formed. It has a running part that moves along the surface of the pipe and is installed in the running part. A film removal unit that removes the film from the surface of the pipe. An ultrasonic irradiation unit is installed in a position spaced apart from the installation position of the film removal unit in the traveling section in the rear direction of the traveling direction and irradiates guided ultrasonic waves to the internal location of the pipe, and analyzes the reflected ultrasonic signals after irradiation from the ultrasonic irradiation unit. It includes an analysis unit that confirms the location of the radioactive liquid waste inside the pipe.

Description

방사성 액체 폐기물 검출 장치{RADIATION WASTE CUTTING APPARATUS}Radioactive liquid waste detection device {RADIATION WASTE CUTTING APPARATUS}

본 발명은 방사성 액체 폐기물의 배관 내부 위치 및 상태 확인이 가능한 방사성 액체 폐기물 검출 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a radioactive liquid waste detection device capable of confirming the location and condition of radioactive liquid waste inside a pipe.

일반적으로 원자력 발전소에서 방사성 액체 폐기물 계통은 정상 운전 또는 정비 기간에도 상시 사용되고 있다. In general, radioactive liquid waste systems in nuclear power plants are constantly in use even during normal operation or maintenance periods.

따라서 방사성 액체 폐기물 계통은, 원자력 발전소의 정상 운전 중에도 배관의 부식 또는 결함으로 인해 교체해야 할 경우가 발생하고, 폐로 중에는 방사성액체폐기물 계통을 절단하여 폐기해야 하는 경우가 빈번하게 발생된다.Therefore, even during the normal operation of a nuclear power plant, the radioactive liquid waste system often needs to be replaced due to pipe corrosion or defects, and during decommissioning, the radioactive liquid waste system frequently needs to be cut and disposed of.

그러나, 방사성 액체 폐기물 계통의 배관 작업 과정에서, 작업자에게 방사선피폭의 위험성이 상시 존재하며, 직접적인 접촉을 피하는 등 작업자 보호 절차가 필요하다. However, during piping work in the radioactive liquid waste system, there is always a risk of radiation exposure to workers, and worker protection procedures such as avoiding direct contact are necessary.

본 발명의 일 실시예는, 방사성 액체 폐기물 계통의 배관 내부에서 방사성 액체 폐기물의 위치 및 상태의 확인이 가능하여 배관 작업시 작업자의 방사능 피폭이 발생되지 않도록 하는 방사성 액체 폐기물 검출 장치를 제공하고자 한다.One embodiment of the present invention seeks to provide a radioactive liquid waste detection device that can confirm the location and status of radioactive liquid waste inside the piping of a radioactive liquid waste system, thereby preventing radiation exposure to workers during piping work.

본 발명의 일 실시예는, 방사성 액체 폐기물이 내부에서 이동되며 용접 연결부가 형성된 배관을 따라 이동하면서 방사성 액체 폐기물의 위치를 확인하는 장치로서, 배관의 표면을 따라 이동하는 주행부와, 주행부에 설치되어 배관 표면의 피막을 제거하는 피막 제거부와. 주행부에서 피막 제거부의 설치 위치로부터 주행 방향의 후방향으로 이격된 위치에 설치되어 배관의 내부 위치로 유도 초음파를 조사하는 초음파 조사부와, 초음파 조사부에서 조사된 후, 반사된 초음파 신호를 분석하여 상기 배관 내부의 상기 방사성 액체 폐기물의 위치를 확인하는 분석부를 포함한다.One embodiment of the present invention is a device for confirming the location of radioactive liquid waste as it moves inside and along a pipe on which a welded connection is formed, comprising a running part that moves along the surface of the pipe, and a running part that moves along the surface of the pipe. A film removal unit is installed to remove the film on the surface of the pipe. An ultrasonic irradiation unit is installed in a position spaced apart from the installation position of the film removal unit in the traveling section in the rear direction of the traveling direction and irradiates guided ultrasonic waves to the internal location of the pipe, and analyzes the reflected ultrasonic signals after irradiation from the ultrasonic irradiation unit. It includes an analysis unit that confirms the location of the radioactive liquid waste inside the pipe.

주행부는, 배관의 표면을 따라 이동되며 하부에는 배관의 표면에 회전 접촉되는 회전휠이 설치되는 제1 주행 바디와, 제1 주행 바디에 연결되며 배관의 표면을 따라 이동되며 하부에는 배관의 표면에 회전 접촉되는 회전휠이 설치되는 제2 주행 바디를 포함할 수 있다.The traveling part is connected to the first traveling body and moves along the surface of the pipe, and has a first traveling body installed at the lower part of the rotating wheel that moves along the surface of the pipe and is installed at the lower part on the surface of the pipe. It may include a second traveling body on which a rotating wheel in rotational contact is installed.

피막 제거부는, 제1 주행 바디에 설치되어 상기 배관의 외표면 둘레를 감싸도록 회동 작동되는 라운드 형상의 제1 클램핑부와, 제1 클램핑부의 내표면에 설치되어 배관의 표면 방향으로 레이저를 조사하여 피막을 제거하는 레이저 조사기와, 제1 클램핑부를 구동하는 제1 구동부를 포함할 수 있다.The film removal unit includes a round-shaped first clamping part that is installed on the first traveling body and rotates to surround the outer surface of the pipe, and is installed on the inner surface of the first clamping part and irradiates a laser in the direction of the surface of the pipe. It may include a laser irradiator for removing the film and a first driving unit for driving the first clamping unit.

초음파 조사부는, 제2 주행 바디에 설치되어 배관의 외표면 둘레를 감싸도록 회동 작동되는 라운드 형상의 제2 클램핑부와, 제2 클램핑부의 내표면에 설치되어 배관 방향으로 초음파를 조사하는 복수개의 탐촉자와, 제2 클램핑부를 구동하는 제2 구동부를 포함할 수 있다.The ultrasonic irradiation unit includes a round second clamping part installed on the second traveling body and rotated to surround the outer surface of the pipe, and a plurality of probes installed on the inner surface of the second clamping part and irradiating ultrasonic waves in the direction of the pipe. and a second driving unit that drives the second clamping unit.

주행부에는 주행 위치 확인을 위한 GPS 장치가 설치될 수 있다.A GPS device may be installed in the driving unit to confirm the driving location.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 배관의 내부 방향으로 유도 초음파를 조사하고 분석부에서 초음파 신호를 적절하게 분석하여, 배관의 내부에 방사성 액체 폐기물의 존재 여부를 용이하게 확인하는 것이 가능하여, 배관 작업시 작업자의 방사선피폭량을 줄이는 것이 가능하다.According to one embodiment of the present invention, it is possible to easily check whether radioactive liquid waste is present inside the pipe by irradiating guided ultrasonic waves toward the inside of the pipe and appropriately analyzing the ultrasonic signal in the analysis unit. It is possible to reduce the radiation exposure of workers during work.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 피막 제거부의 작동에 의해 배관의 표면 피막 등의 이물질을 제거하는 것이 가능하여, 초음파 조사부에 의한 초음파 조사 신뢰성의 향상이 가능하다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to remove foreign substances such as surface films of pipes by operating the film removal unit, thereby improving the reliability of ultrasonic irradiation by the ultrasonic irradiation unit.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방사성 액체 폐기물 검출 장치가 설치된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 방사성 액체 폐기물 검출 장치가 설치된 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 피막 제거부가 배관에 설치된 상태를 개략적으로 도시한 요부 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 조사부가 배관에 설치된 상태를 개략적으로 도시한 요부 단면도이다.
도 5는 도 4의 초음파 조사부의 제2 클램핑부의 클램핑 해제 상태를 개략적으로 도시한 요부 단면도이다.
도 6은 배관의 내부에 방사성 액체 폐기물이 없는 상태를 개략적으로 도시한 초음파 신호 그래프 도면이다.
도 7은 배관의 내부에 방사성 액체 폐기물이 완충된 상태를 개략적으로 도시한 초음파 신호 그래프 도면이다.
도 8은 배관의 내부에 방사성 액체 폐기물이 배관 직경의 대략 절반 정도 충진된 상태를 개략적으로 도시한 초음파 신호 그래프 도면이다.Figure 1 is a perspective view schematically showing an installed state of a radioactive liquid waste detection device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view schematically showing the installed state of the radioactive liquid waste detection device of Figure 1.
Figure 3 is a main sectional view schematically showing a state in which a film removal unit according to an embodiment of the present invention is installed in a pipe.
Figure 4 is a main sectional view schematically showing a state in which an ultrasonic irradiation unit according to an embodiment of the present invention is installed in a pipe.
FIG. 5 is a main sectional view schematically showing the unclamped state of the second clamping portion of the ultrasonic irradiation portion of FIG. 4 .
Figure 6 is an ultrasonic signal graph schematically showing a state in which there is no radioactive liquid waste inside the pipe.
Figure 7 is an ultrasonic signal graph schematically showing a state in which radioactive liquid waste is buffered inside a pipe.
Figure 8 is an ultrasonic signal graph schematically showing a state in which the inside of a pipe is filled with radioactive liquid waste to approximately half the diameter of the pipe.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the attached drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly explain the present invention in the drawings, parts not related to the description are omitted, and identical or similar components are given the same reference numerals throughout the specification.

배관(11)은 원자력 발전소에 설치되는 것으로, 내부에는 원자력 발전소의 가동 중에 발생되는 방사성 물질을 포함하는 방사성 액체 폐기물이 이동되도록 설치될 수 있다. 방사성 액체 폐기물은 배관(11)의 길이 방향을 따라 이동되면서 소정의 위치에 위치될 수 있다.The pipe 11 is installed in a nuclear power plant, and can be installed inside to move radioactive liquid waste containing radioactive materials generated during operation of the nuclear power plant. Radioactive liquid waste may be moved along the length of the pipe 11 and placed at a predetermined position.

따라서, 본 실시예는, 배관(11)의 부식 또는 결함 등이 발생된 경우, 작업자가 배관(11) 작업 과정에서 방사성 액체 폐기물에 의해 방사선 피폭 등이 발생되지 않도록 배관(11) 내부에서 방사성 액체 폐기물의 위치를 용이하게 확인 가능하도록 설치될 수 있다. 이에 대해서 이하에서 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다. Therefore, in this embodiment, when corrosion or defects in the pipe 11 occur, the radioactive liquid is stored inside the pipe 11 to prevent workers from being exposed to radiation due to radioactive liquid waste during work on the pipe 11. It can be installed so that the location of waste can be easily confirmed. This will be described in detail below with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방사성 액체 폐기물 검출 장치가 설치된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 방사성 액체 폐기물 검출 장치가 설치된 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.Figure 1 is a perspective view schematically showing an installed state of a radioactive liquid waste detection device according to an embodiment of the present invention, and Figure 2 is a side view schematically showing an installed state of the radioactive liquid waste detection device of Figure 1.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 방사성 액체 폐기물 검출 장치(100)는, 방사성 액체 폐기물이 내부에서 이동되며 배관(11)을 따라 이동하면서 방사성 액체 폐기물을 검사하는 장치로서, 배관(11)의 표면을 따라 이동하는 주행부(10)와, 주행부(10)에 설치되어 배관(11) 표면의 피막을 제거하는 피막 제거부(20)와, 주행부(10)에서 피막 제거부(20)의 설치 위치로부터 주행 방향의 후방향으로 이격된 위치에 설치되어 배관(11) 방향으로 유도 초음파를 조사하는 초음파 조사부(30)와, 초음파 조사부(30)에서 조사된 후 반사된 초음파 신호를 분석하여 배관(11) 내부의 방사성 액체 폐기물의 상태를 확인하는 분석부(40)를 포함한다.As shown in FIGS. 1 and 2, the radioactive liquid waste detection device 100 according to an embodiment of the present invention moves the radioactive liquid waste inside and moves along the pipe 11 to inspect the radioactive liquid waste. It is a device that includes a running part 10 that moves along the surface of the pipe 11, a film removal part 20 installed on the running part 10 to remove the film on the surface of the pipe 11, and a running part ( In 10), an ultrasonic irradiation unit 30 is installed at a position spaced apart in the rear direction of the traveling direction from the installation position of the film removal unit 20 and irradiates guided ultrasonic waves in the direction of the pipe 11, and irradiation from the ultrasonic irradiation unit 30 It includes an analysis unit 40 that checks the state of the radioactive liquid waste inside the pipe 11 by analyzing the reflected ultrasonic signal.

주행부(10)는 배관(11)의 상부 표면을 따라 주행 가능하게 설치될 수 있다. 주행부(10)는 작업자의 원격 제어에 따라 배관(11)의 길이 방향의 소정 위치에 적절하게 위치되도록 제어될 수 있다.The running part 10 may be installed to be able to run along the upper surface of the pipe 11. The traveling unit 10 can be controlled to be appropriately positioned at a predetermined position in the longitudinal direction of the pipe 11 according to remote control by an operator.

보다 구체적으로 설명하면, 주행부(10)는, 배관(11)의 표면을 따라 이동되며 하부에는 배관(11)의 표면에 회전 접촉되는 회전휠이 설치되는 제1 주행 바디(12)와, 제1 주행 바디(12)에 연결되며 배관(11)의 표면을 따라 이동되며 하부에는 배관(11)의 표면에 회전 접촉되는 회전휠이 설치되는 제2 주행 바디(14)를 포함할 수 있다.To be more specific, the traveling unit 10 includes a first traveling body 12 that moves along the surface of the pipe 11 and has a rotating wheel installed at the lower portion in rotational contact with the surface of the pipe 11, and a second traveling body 12. 1 It is connected to the traveling body 12 and moves along the surface of the pipe 11, and may include a second traveling body 14 on the lower part of which a rotating wheel in rotational contact with the surface of the pipe 11 is installed.

이와 같이, 주행부(10)가 제1 주행 바디(12)와 제2 주행 바디(14)로 설치되는 것은 후술하는 피막 제거부(20)와 초음파 조사부(30)가 전후 방향으로 순차적으로 설치되어 배관(11)의 길이 방향을 따라 이동되도록 하기 위함이다.In this way, the traveling unit 10 is installed with the first traveling body 12 and the second traveling body 14 because the film removal unit 20 and the ultrasonic irradiation unit 30, which will be described later, are sequentially installed in the front and rear directions. This is to ensure that it moves along the longitudinal direction of the pipe 11.

제1 주행 바디(12)는 하부에 복수개의 회전휠(13)이 회전 가능하게 설치되어 배관(11)의 상부 표면에서 안정적으로 주행 가능하게 설치될 수 있다. 제1 주행 바디(12)의 주행 작동은 원격 위치에서 작업자의 제어에 따라 회전휠(13)의 회전 구동이 이루어지도록 하여, 제1 주행 바디(12)의 일방향 또는 역방향 주행이 가능하게 설치될 수 있다.The first traveling body 12 can be installed to stably travel on the upper surface of the pipe 11 by having a plurality of rotating wheels 13 rotatably installed at its lower portion. The traveling operation of the first traveling body 12 is such that the rotating wheel 13 is driven to rotate under the control of an operator at a remote location, so that the first traveling body 12 can be installed to travel in one direction or in the reverse direction. there is.

제2 주행 바디(14)는 제1 주행 바디(12)의 후측에 연결되어, 배관(11)의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 설치될 수 있다.The second traveling body 14 is connected to the rear of the first traveling body 12 and may be installed to be movable along the longitudinal direction of the pipe 11.

제2 주행 바디(14)는 제1 주행 바디(12)와 동일 또는 유사 크기로 설치되는 것으로, 제1 주행 바디(12)의 주행과 연동되어 함께 이동 가능하게 설치될 수 있다. 제2 주행 바디(14)의 하부에는 복수개의 회전휠(13)이 설치되는 바, 제1 주행 바디(12)의 주행 작동과 연동되어 함께 주행 가능하게 설치될 수 있다.The second traveling body 14 is installed to have the same or similar size as the first traveling body 12, and can be installed to move together in conjunction with the running of the first traveling body 12. A plurality of rotating wheels 13 are installed on the lower part of the second traveling body 14, and can be installed to be able to travel together in conjunction with the traveling operation of the first traveling body 12.

한편, 제1 주행 바디(12)에는 피막 제거부(20)가 설치될 수 있다.Meanwhile, a film removal unit 20 may be installed on the first traveling body 12.

피막 제거부(20)는, 제1 주행 바디(12)에 설치되어 배관(11)의 표면에 부착된 이물질 등에 의한 피막을 제거하도록 설치되는 것으로, 후술하는 초음파 조사부(30)의 초음파 조사 작동이 원활하게 이루어지도록 설치될 수 있다.The film removal unit 20 is installed on the first traveling body 12 to remove films caused by foreign substances attached to the surface of the pipe 11, and the ultrasonic irradiation operation of the ultrasonic irradiation unit 30, which will be described later, is performed. It can be installed to ensure smooth operation.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 피막 제거부가 배관에 설치된 상태를 개략적으로 도시한 요부 단면도이다.Figure 3 is a main sectional view schematically showing a state in which a film removal unit according to an embodiment of the present invention is installed in a pipe.

도 3에 도시된 바와 같이, 피막 제거부(20)는, 제1 주행 바디(12)에 설치되어 배관(11)의 외표면 둘레를 감싸도록 회동 작동되는 라운드 형상의 제1 클램핑부(21)와, 제1 클램핑부(21)의 내표면에 설치되어 배관(11)의 표면 방향으로 레이저를 조사하여 피막을 제거하는 레이저 조사기(23)와, 제1 클램핑부(21)를 구동하는 제1 구동부(25)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, the film removal part 20 is a round-shaped first clamping part 21 installed on the first traveling body 12 and rotated to surround the outer surface of the pipe 11. and a laser irradiator 23 installed on the inner surface of the first clamping part 21 to remove the film by irradiating a laser in the direction of the surface of the pipe 11, and a first clamping part 21 that drives the first clamping part 21. It may include a driving unit 25.

제1 클램핑부(21)는 제1 주행 바디(12)의 대향하는 양측에 각각 회전 가능하게 설치되는 것으로, 배관(11)의 라운드 형상에 대응하여 라운드 형상으로 형성될 수 있다.The first clamping part 21 is rotatably installed on each opposing side of the first traveling body 12, and may be formed in a round shape corresponding to the round shape of the pipe 11.

즉, 제1 클램핑부(21)는 제1 주행 바디(12)의 대향하는 측면에 한 쌍으로 회전 가능하게 설치되는 것으로, 주행부(10)의 이동 작동시에는 배관(11)의 외측으로 이격된 상태로 회전되고 피막 제거 작동시에는 배관(11)의 외표면을 감싸는 방향으로 회전 작동될 수 있다. That is, the first clamping parts 21 are rotatably installed as a pair on opposing sides of the first traveling body 12, and are spaced apart to the outside of the pipe 11 when the moving part 10 is operated. It can be rotated in a direction that surrounds the outer surface of the pipe 11 during the film removal operation.

따라서 제1 클램핑부(21)는 배관(11)에 적절한 결합력을 제공하면서 배관(11)에 탈부착 가능하게 설치되는 바, 레이저 조사와 함께 적절한 결합력을 제공하여 본 실시예의 방사성 액체 폐기물 검출 장치(100)의 정위치가 가능하도록 설치될 수 있다.Therefore, the first clamping part 21 is detachably installed on the pipe 11 while providing an appropriate coupling force to the pipe 11, and provides an appropriate coupling force along with laser irradiation to provide the radioactive liquid waste detection device 100 of the present embodiment. ) can be installed to enable correct positioning.

이러한 제1 클램핑부(21)의 내표면에는 레이저 조사기(23)가 설치될 수 있다.A laser irradiator 23 may be installed on the inner surface of the first clamping part 21.

레이저 조사기(23)는 제1 클램핑부(21)의 내벽면에 복수개로 설치되는 것으로 배관(11)의 표면에 레이저를 조사하여 배관(11)의 표면에 부착된 산화물 등의 이물질 피막을 제거하도록 설치될 수 있다. The laser irradiator 23 is installed in plural numbers on the inner wall of the first clamping part 21 and radiates a laser to the surface of the pipe 11 to remove foreign matter such as oxide film attached to the surface of the pipe 11. Can be installed.

레이저 조사기(23)는 레이저 클리닝을 위해 레이저를 조사하도록 설치되는 것으로, 평면 렌즈 형상으로 후술하는 탐촉자(33)의 크기와 동일 또는 유사한 크기로 설치될 수 있다. 따라서 탐촉자(33)에서 조사된 초음파는 레이저 조사기(23)에 의한 배관(11) 표면의 클리닝 작업에 의해, 안정적으로 배관(11)을 통과하여 방사성 액체 폐기물의 위치를 용이하게 확인하도록 조사될 수 있다.The laser irradiator 23 is installed to irradiate a laser for laser cleaning, and may be installed in the shape of a flat lens and have the same or similar size as the probe 33, which will be described later. Therefore, the ultrasonic waves radiated from the transducer 33 can be irradiated to stably pass through the pipe 11 and easily confirm the location of the radioactive liquid waste by cleaning the surface of the pipe 11 by the laser irradiator 23. there is.

제1 구동부(25)는 제1 주행 바디(12) 위치에 설치되어 제1 클램핑부(21)의 회전 작동을 위한 구동력을 전달하도록 설치될 수 있다. The first driving unit 25 may be installed at the location of the first traveling body 12 to transmit driving force for the rotation of the first clamping unit 21.

이러한 제1 구동부(25)는 제1 주행 바디(12)에 설치되는 구동 모터로 적용될 수 있다. 그러나 제1 구동부(25)는 구동모터로 반드시 한정되는 것은 아니고, 로드의 길이 가변에 따라 제1 클램핑부(21)의 선택적인 회전 작동이 이루어지는 실린더부재로 적용되는 것도 가능하다. This first driving unit 25 can be applied as a driving motor installed on the first traveling body 12. However, the first driving part 25 is not necessarily limited to a driving motor, and can also be applied as a cylinder member that selectively rotates the first clamping part 21 according to the variable length of the rod.

한편, 제2 주행 바디(14)에는 초음파 조사부(30)가 설치될 수 있다.Meanwhile, an ultrasonic irradiation unit 30 may be installed in the second traveling body 14.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 조사부가 배관에 설치된 상태를 개략적으로 도시한 요부 단면도이고, 도 5는 도 4의 초음파 조사부의 제2 클램핑부의 클램핑 해제 상태를 개략적으로 도시한 요부 단면도이다.Figure 4 is a main sectional view schematically showing the state in which the ultrasonic irradiation unit is installed in a pipe according to an embodiment of the present invention, and Figure 5 is a main sectional view schematically showing the clamping release state of the second clamping part of the ultrasonic irradiation unit in Figure 4. am.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 초음파 조사부(30)는, 제2 주행 바디(14)에 설치되어 배관(11)의 외표면 둘레를 감싸도록 회동 작동되는 라운드 형상의 제2 클램핑부(31)와, 제2 클램핑부(31)의 내표면에 설치되어 배관(11)의 내부 방향으로 초음파를 조사하는 복수개의 탐촉자(33)와, 제2 클램핑부(31)를 구동하는 제2 구동부(35)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 4 and 5, the ultrasonic irradiation unit 30 is installed on the second traveling body 14 and includes a second clamping part of a round shape that is rotated to surround the outer surface of the pipe 11. 31), a plurality of probes 33 installed on the inner surface of the second clamping part 31 to irradiate ultrasonic waves in the inner direction of the pipe 11, and a second driving part that drives the second clamping part 31. (35) may be included.

제2 클램핑부(31)는, 제2 주행 바디(14)의 대향하는 양측에 각각 회전 가능하게 설치되는 것으로, 배관(11)의 라운드 형상에 대응하여 라운드 형상으로 형성될 수 있다.The second clamping part 31 is rotatably installed on each opposing side of the second traveling body 14, and may be formed in a round shape corresponding to the round shape of the pipe 11.

즉, 제2 클램핑부(31)는 제2 주행 바디(14)의 대향하는 측면에 한 쌍으로 회전 가능하게 설치되는 것으로, 주행부(10)의 이동 작동시에는 배관(11)의 외측으로 이격된 상태로 회전되고 초음파 조사 작동시에는 배관(11)의 외표면을 감싸는 방향으로 회전 작동될 수 있다. 한 쌍의 제2 클램핑부(31)는 서로간에 일정 각도 엇갈리게 설치되어 복수개의 탐촉자가 배관 둘레의 0도 와 180도 각도에 대응하여 적절하게 설치될 수 있다. That is, the second clamping parts 31 are rotatably installed as a pair on opposing sides of the second traveling body 14, and are spaced apart from the pipe 11 when the moving part 10 is operated. It can be rotated in a direction that surrounds the outer surface of the pipe 11 during ultrasonic irradiation operation. The pair of second clamping parts 31 are installed at a certain angle to each other, so that a plurality of probes can be properly installed corresponding to the 0 degree and 180 degree angles around the pipe.

따라서 제2 클램핑부(31)는 배관(11)에 적절한 결합력을 제공하면서 배관(11)에 탈부착 가능하게 설치되는 바, 레이저 조사와 함께 적절한 결합력을 제공하여 본 실시예의 방사성 액체 폐기물 검출 장치(100)의 정위치가 가능하도록 설치될 수 있다.Therefore, the second clamping part 31 is detachably installed on the pipe 11 while providing an appropriate coupling force to the pipe 11, and provides an appropriate coupling force along with laser irradiation to provide the radioactive liquid waste detection device 100 of the present embodiment. ) can be installed to enable correct positioning.

이러한 제2 클램핑부(31)의 내표면에는 복수개의 탐촉자(33)가 설치될 수 있다.A plurality of probes 33 may be installed on the inner surface of the second clamping part 31.

탐촉자(33)는 라운드 형상의 제2 클램핑부(31)의 내표면에 복수개로 설치되는 것으로, 엄빌리컬 케이블(Umbilical Cable)로 연결되어 탈부착이 용이하게 설치되는 것도 가능하다.The probes 33 are installed in plural numbers on the inner surface of the round-shaped second clamping part 31, and can be connected with an umbilical cable to be easily attached and detached.

이와 같이, 탐촉자(33)가 제2 클램핑부(31)의 내표면에 복수개로 설치되는 바, 배관(11)의 내부 방향으로 유도 초음파를 조사하도록 설치될 수 있다. 이에 따라 배관(11)의 내부에 조사된 초음파의 반사 신호를 분석하여, 배관(11)의 내부에서 방사성 액체 폐기물(16)의 위치 상태를 용이하게 파악하는 것이 가능하다.In this way, a plurality of probes 33 are installed on the inner surface of the second clamping part 31, and can be installed to irradiate guided ultrasonic waves in the inner direction of the pipe 11. Accordingly, it is possible to easily determine the location of the radioactive liquid waste 16 inside the pipe 11 by analyzing the reflected signal of the ultrasonic waves irradiated inside the pipe 11.

한편, 제2 구동부(35)는 제2 주행 바디(14) 위치에 설치되어 제2 클램핑부(31)의 회전 작동을 위한 구동력을 전달하도록 설치될 수 있다. Meanwhile, the second driving unit 35 may be installed at the location of the second traveling body 14 to transmit driving force for rotation of the second clamping unit 31.

이러한 제2 구동부(35)는 제2 주행 바디(14)에 설치되는 구동 모터로 적용될 수 있다. 그러나 제2 구동부(35)는 구동 모터로 반드시 한정되는 것은 아니고, 로드의 길이 가변에 따라 제2 클램핑부(31)의 선택적인 회전 작동이 이루어지는 실린더부재로 적용되는 것도 가능하다.This second driving unit 35 can be applied as a driving motor installed in the second traveling body 14. However, the second driving part 35 is not necessarily limited to a driving motor, and can also be applied as a cylinder member that selectively rotates the second clamping part 31 according to the variable length of the rod.

한편, 탐촉자(33)에서 배관(11) 방향으로 조사된 유도 초음파는 분석부(40)에서 수신하여 신호의 파형을 분석하여 배관(11)의 내부에 방사성 액체 폐기물의 존재 여부를 용이하게 확인할 수 있다.Meanwhile, the guided ultrasonic waves irradiated from the probe 33 toward the pipe 11 are received by the analysis unit 40 and the waveform of the signal is analyzed to easily confirm the presence of radioactive liquid waste inside the pipe 11. there is.

분석부(40)는 제2 주행 바디(14) 위치에 설치되어 반사된 초음파 신호를 수신하여, 초음파 신호를 분석하여 방사성 액체 폐기물의 존재 여부를 원격지의 사용자에게 송신하도록 설치될 수 있다.The analysis unit 40 may be installed at the location of the second traveling body 14 to receive reflected ultrasonic signals, analyze the ultrasonic signals, and transmit the presence or absence of radioactive liquid waste to a remote user.

도 6은 배관의 내부에 방사성 액체 폐기물이 없는 상태를 개략적으로 도시한 초음파 신호 그래프 도면이고, 도 7은 배관의 내부에 방사성 액체 폐기물이 완충된 상태를 개략적으로 도시한 초음파 신호 그래프 도면이며, 도 8은 배관의 내부에 방사성 액체 폐기물이 배관 직경의 대략 절반 정도 충진된 상태를 개략적으로 도시한 초음파 신호 그래프 도면이다.Figure 6 is an ultrasonic signal graph schematically showing a state in which there is no radioactive liquid waste inside the pipe, and Figure 7 is an ultrasonic signal graph schematically showing a state in which radioactive liquid waste is buffered inside the pipe. 8 is an ultrasonic signal graph schematically showing the state in which the inside of the pipe is filled with radioactive liquid waste to approximately half the diameter of the pipe.

도 6에 도시된 바 같이, 배관(11)의 내부에 방사성 액체 폐기물이 없는 상태에서는 하나의 피크 신호의 확인된다.As shown in FIG. 6, when there is no radioactive liquid waste inside the pipe 11, one peak signal is confirmed.

그리고 도 7에 도시된 바와 같이, 배관(11)의 내부에 방사성 액체 폐기물(16)이 가득 충진된 상태에서는 도 6의 피크 신호 보다 작은 신호가 반복적으로 확인된다. And as shown in FIG. 7, when the inside of the pipe 11 is fully filled with radioactive liquid waste 16, a signal smaller than the peak signal in FIG. 6 is repeatedly confirmed.

또한 도 8에 도시된 바와 같이, 배관(11)의 내부에 방사성 액체 폐기물(16)이 직경의 대략 절반 정도 충진된 상태에서는 반사되는 초음파 신호가 도 7의 피크 신호보다 줄어든 상태가 확인될 수 있다.Also, as shown in FIG. 8, when the inside of the pipe 11 is filled with radioactive liquid waste 16 to approximately half of its diameter, it can be confirmed that the reflected ultrasonic signal is reduced compared to the peak signal in FIG. 7. .

한편, 주행부(10)에는 주행 위치 확인을 위한 GPS 장치(50)가 설치될 수 있다.Meanwhile, a GPS device 50 may be installed in the driving unit 10 to confirm the driving position.

GPS 장치(50)는 주행부(10)는 제1 주행 바디(12) 또는 제2 주행 바디(14)에 설치되는 것으로, 본 실시예의 방사성 액체 폐기물 검출 장치(100)의 위치를 원격지의 작업자가 용이하게 확인 가능하도록 설치될 수 있다.The GPS device 50 is installed on the first traveling body 12 or the second traveling body 14, and allows a remote worker to determine the location of the radioactive liquid waste detection device 100 of this embodiment. It can be installed so that it can be easily checked.

아울러 방사성 액체 폐기물 검출 장치(100)는 GPS 기능에 의해 ISO 도면과의 비교 검증이 가능하여, 배관(11)을 따라 주행하면서 방사성 액체 폐기물의 위치 상태를 용이하게 확인하는 것이 가능하다. In addition, the radioactive liquid waste detection device 100 can be compared and verified with ISO drawings through the GPS function, making it possible to easily confirm the location of the radioactive liquid waste while traveling along the pipe 11.

전술한 바와 같이, 초음파 조사부(30)에서는 탐촉자(33)에서 배관(11)의 내부 방향으로 유도 초음파를 조사하고 분석부(40)에서 초음파 신호를 적절하게 분석하여, 배관(11)의 내부에 방사성 액체 폐기물의 존재 여부를 용이하게 확인하는 것이 가능하다.As described above, the ultrasonic irradiation unit 30 irradiates guided ultrasonic waves from the probe 33 toward the inside of the pipe 11, and the analysis unit 40 appropriately analyzes the ultrasonic signal to It is possible to easily confirm the presence or absence of radioactive liquid waste.

따라서, 원거리에서 유도 초음파를 이용하여 배관(11) 내부에서 방사성 액체 폐기물의 위치를 용이하게 확인하는 것이 가능한 바, 배관 작업시 작업자의 방사선피폭량을 줄이는 것이 가능하다.Therefore, it is possible to easily confirm the location of radioactive liquid waste inside the pipe 11 using guided ultrasonic waves from a distance, making it possible to reduce the radiation exposure of workers during pipe work.

아울러 제1 클램핑부(21)와 제2 클램핑부(31)의 배관 클램핑 작동에 의해 배관(11)의 소정 위치에 정위치 가능한 바, 방사성 액체 폐기물의 존재 여부를 용이하게 확인하는 것이 가능하다.In addition, since the first clamping part 21 and the second clamping part 31 can be positioned at a predetermined position in the pipe 11 by the pipe clamping operation, it is possible to easily check whether radioactive liquid waste exists.

그리고, 피막 제거부(20)의 작동에 의해 배관(11)의 표면 피막 등의 이물질을 제거하는 것이 가능하여, 초음파 조사부(30)에 의한 조사 신뢰성의 향상이 가능하다.In addition, it is possible to remove foreign substances such as the surface film of the pipe 11 by operating the film removal unit 20, and thus the reliability of irradiation by the ultrasonic irradiation unit 30 can be improved.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto and can be implemented with various modifications within the scope of the claims, the detailed description of the invention, and the accompanying drawings, and this is also the present invention. It is natural that it falls within the scope of .

10...주행부 11...배관
12...제1 주행 바디 13...회전휠
14...제2 주행 바디 20...피막 제거부
21...제1 클램핑부 23...레이저 조사기
25...제1 구동부 30...초음파 조사부
31...제2 클램핑부 33...탐촉자
35...제2 구동부 40...분석부
50...GPS 장치10...running part 11...piping
12...First traveling body 13...Rotating wheel
14...second traveling body 20...film removal part
21... first clamping part 23... laser irradiator
25... first driving unit 30... ultrasonic irradiation unit
31...second clamping part 33...probe
35...second driving unit 40...analysis unit
50...GPS device

Claims (5)

방사성 액체 폐기물이 내부에서 이동되며 용접 연결부가 형성된 배관을 따라 이동하면서 방사성 액체 폐기물의 위치를 확인하는 장치로서,
상기 배관의 표면을 따라 이동하는 주행부;
상기 주행부에 설치되어 상기 배관 표면의 피막을 제거하는 피막 제거부;
상기 주행부에서 상기 피막 제거부의 설치 위치로부터 주행방향의 후방향으로 이격된 위치에 설치되어, 상기 배관의 내부 위치로 유도 초음파를 조사하는 초음파 조사부; 및
상기 초음파 조사부에서 조사된 후, 반사된 초음파 신호를 분석하여 상기 배관 내부의 상기 방사성 액체 폐기물의 위치를 확인하는 분석부;
를 포함하고,
상기 주행부는,
상기 배관의 표면을 따라 이동되며 하부에는 상기 배관의 표면에 회전 접촉되는 회전휠이 설치되는 제1 주행 바디; 및
상기 제1 주행 바디에 연결되며, 상기 배관의 표면을 따라 이동되며 하부에는 상기 배관의 표면에 회전 접촉되는 회전휠이 설치되는 제2 주행 바디;
를 포함하고,
상기 피막 제거부는 상기 제1주행 바디에 설치되고, 상기 초음파 조사부는 상기 제2 주행바디에 설치되고,
상기 초음파 조사부는,
상기 제2 주행 바디에 설치되어 상기 배관의 외표면 둘레를 감싸도록 회동 작동되는 라운드 형상의 제2 클램핑부;
상기 제2 클램핑부의 내표면에 설치되어 상기 배관 방향으로 초음파를 조사하는 복수개의 탐촉자; 및
상기 제2 클램핑부를 구동하는 제2 구동부;
를 포함하며,
상기 탐촉자는, 상기 제2 클램핑부의 내표면에 엄빌리컬 케이블(Umbilical Cable)에 의해 탈부착 가능하게 연결되는, 방사성 액체 폐기물 검출 장치.A device that checks the location of radioactive liquid waste as it moves inside and along a pipe in which a welded connection is formed,
a running part that moves along the surface of the pipe;
a film removal unit installed on the running unit to remove the film on the surface of the pipe;
an ultrasonic irradiation unit installed in the traveling unit at a position spaced apart from the installation position of the film removal unit in the rear direction of the traveling direction, and irradiating guided ultrasonic waves to an internal location of the pipe; and
An analysis unit that analyzes the reflected ultrasonic signal after being irradiated by the ultrasonic irradiation unit to confirm the location of the radioactive liquid waste inside the pipe;
Including,
The running part,
a first traveling body that moves along the surface of the pipe and has a rotating wheel installed at its lower portion to rotate in contact with the surface of the pipe; and
a second traveling body connected to the first traveling body, moving along the surface of the pipe, and having a rotating wheel installed at a lower portion to rotate in contact with the surface of the pipe;
Including,
The film removal unit is installed on the first traveling body, and the ultrasonic irradiation unit is installed on the second traveling body,
The ultrasonic irradiation unit,
a second clamping part of a round shape installed on the second traveling body and rotated to surround the outer surface of the pipe;
A plurality of probes installed on the inner surface of the second clamping part to irradiate ultrasonic waves in the direction of the pipe; and
a second driving unit that drives the second clamping unit;
Includes,
The probe is a radioactive liquid waste detection device that is detachably connected to the inner surface of the second clamping part by an umbilical cable. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 피막 제거부는,
상기 제1 주행 바디에 설치되어 상기 배관의 외표면 둘레를 감싸도록 회동 작동되는 라운드 형상의 제1 클램핑부;
상기 제1 클램핑부의 내표면에 설치되어 상기 배관의 표면 방향으로 레이저를 조사하여 피막을 제거하는 레이저 조사기; 및
상기 제1 클램핑부를 구동하는 제1 구동부;
를 포함하는, 방사성 액체 폐기물 검출 장치.According to paragraph 1,
The film removal unit,
a first clamping part of a round shape installed on the first traveling body and rotated to surround the outer surface of the pipe;
a laser irradiator installed on the inner surface of the first clamping portion to remove the film by irradiating a laser toward the surface of the pipe; and
a first driving unit that drives the first clamping unit;
Including a radioactive liquid waste detection device. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 주행부에는 주행 위치 확인을 위한 GPS 장치가 설치되는, 방사성 액체 폐기물 검출 장치.According to paragraph 1,
A radioactive liquid waste detection device in which a GPS device is installed in the driving unit to confirm the driving position.
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