KR102589165B1 - 로봇 기반 이종재료의 접합방법 - Google Patents

로봇 기반 이종재료의 접합방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 (a) 탄소섬유복합재의 상부에 블라인드홈을 가공하는 단계, (b) 금속의 상면에 접착제를 도포하는 단계, (c) 탄소섬유복합재와 금속이 접착제에 의해 접착되는 단계 및 (d) SPR접합기에 장착된 리벳부가 블라인드홈을 통해 탄소섬유복합재와 금속을 SPR접합시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 이종재료의 접합방법을 제공한다.

Description

로봇 기반 이종재료의 접합방법{A robot-based bonding method of heterogeneous materials}
본 발명은 로봇 기반 이종재료의 접합방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 금속에 접착제를 도포한 후 탄소섬유복합재에 블라인드홈을 가공하여 탄소섬유복합재와 금속을 SPR접합시키는 로봇 기반 이종재료의 접합방법에 관한 것이다.
일반적으로, 최근 자동차 산업에서는 환경문제에 따른 연비의 향상을 위해 알루미늄 합금과 플라스틱 재료의 사용을 통하여 경량화를 추진중이며, 작업환경과 제품검사의 개선을 위해 점용접을 교체할 수 있는 접합방법에 대한 고찰이 이루어지고 있으며, 이와 같은 기대에 맞는 접합방식으로서 셀프 피어싱 장치(self-piercing rivet apparatus)가 한 예이다.
상기 셀프 피어싱 장치는 강판 등으로 구비된 복수개의 피접합물에 유압으로 리벳을 압입하여 소성변형에 의해 접합되도록 하는 리벳팅 장치로서, 최근 자동차업계에서 많이 채택을 하고 있는 접합방식이다.
이와 관련된 셀프 피어싱 장치는 C형 형상의 프레임과, 상기 프레임의 상측에 배치되는 펀치유닛과, 상기 펀치유닛에 대향 배치되는 엔빌유닛을 포함한다.
이때, 상기 펀치유닛에는 펀치하우징 내부에 구비된 펀치실린더의 작동로드에 의해 상기 엔빌유닛에 대응하여 구동되는 펀치 및 클램퍼가 구비된다.
그리고, 상기 엔빌유닛의 상면에는 성형골이 형성된 엔빌다이가 구비되며, 장착봉을 통하여 상기 프레임(2)의 하측에 장착된다. 여기서, 복수개의 상기 피접합물이 접합되는 과정은 다음과 같이 진행된다.
먼저, 복수개의 상기 피접합물이 상기 펀치유닛 및 상기 엔빌유닛 사이에 적층 배치되고, 상기 펀치유닛에 리벳이 공급된다. 그리고, 상기 펀치실린더가 유압에 의해 전진 구동되면 상기 클램퍼) 및 상기 엔빌다이 사이에 복수개의 상기 피접합물이 클램핑된다.
이때, 상기 펀치실린더가 지속적으로 전진 구동되면, 상기 펀치의 가압력에 의해 상기 리벳의 생크부가 각 피접합물을 관통하도록 삽입된다. 그리고, 복수개의 상기 피접합물 및 상기 생크부가 상기 성형골의 프로파일을 따라 확장 변형됨에 따라 복수개의 상기 피접합물이 접합된다.
그러나, 상기 피접합물과 상기 리벳의 재질이 상호 상이한 경우 부식이 발생하여 각 피접합물 간의 접합강도가 저하되는 문제점이 있었다.
예컨대, 상기 리벳(5)이 스테인리스 스틸 재질로 형성되고 각 상기 피접합물 중 적어도 어느 일측이 알루미늄 재질로 형성되는 이종재료를 접합시킬 경우, 상기 리벳의 압입시 스테인리스 스틸과 알루미늄의 전위차에 의한 부식이 발생할 수 있다.
또한, 종래기술에 따른 SPR접합의 경우, 접착공정, 가공공정이 분리되어 있어 공정의 효율이 떨어지는 문제점이 있었다.
아울러, 종래기술에 따르면, 이종재료 사이에 도포되는 접착제에 의해 공구 및 시편이 오염되는 문제점이 있었다.
(특허문헌 1) 등록특허공보 제2081742호(2020.02.20.)
(특허문헌 2) 등록특허공보 제1888384호(2018.08.08.)
상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 탄소섬유복합재의 상면에 블라인드홈을 가공하고, 접착제로 탄소섬유복합재와 금속을 접착시킨 후 블라인드홈의 내부로 리벳부를 인입하여 탄소섬유복합재, 금속 및 접착제를 SPR접합시키는 로봇 기반 이종재료의 접합방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 (a) 탄소섬유복합재의 상부에 블라인드홈을 가공하는 단계; (b) 금속의 상면에 접착제를 도포하는 단계; (c) 상기 탄소섬유복합재와 상기 금속이 상기 접착제에 의해 접착되는 단계; 및 (d) SPR접합기에 장착된 리벳부가 상기 블라인드홈을 통해 상기 탄소섬유복합재와 상기 금속을 SPR접합시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 이종재료의 접합방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (a) 단계는, (a1) 로봇암에 장착된 드릴공구가 상기 탄소섬유복합재의 상부에 위치하는 단계; (a2) 상기 드릴공구가 하강하면서 상기 탄소섬유복합재의 상면 양측을 드릴링하여 상기 블라인드홈을 가공하는 단계; 및 (a3) 상기 드릴공구가 상승하면서 초기 위치로 복귀하는 단계;를 포함하고, 상기 블라인드홈의 깊이는 상기 탄소섬유복합재의 두께의 1/2보다 작거나 같은 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b) 단계는, (b1) 상기 금속이 준비되는 단계; 및 (b2) 상기 금속의 상면에 상기 접착제를 도포하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (c) 단계는, (c1) 상기 탄소섬유복합재가 상기 금속을 향하여 하강하는 단계; (c2) 상기 탄소성유복합재가 상기 접착제와 접하면서 상기 금속과 접착되는 단계; 및 (c3) 상기 접착제가 경화되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (d) 단계는, (d1) 다수의 지지부가 소정거리 이격되도록 배치되는 단계; (d2) 상기 접착제에 의해 접착된 상기 탄소섬유복합재와 상기 금속이 상기 다수의 지지부의 상면에 배치되는 단계; (d3) 상기 SPR접합기에 구비된 본체부가 상기 지지부의 상부에 위치하는 단계; (d4) 상기 본체부가 상기 지지부를 향하여 하강하여 상기 블라인드홈과 인접하도록 위치하는 단계; 및 (d5) 상기 본체부의 내부에 있는 푸쉬부가 상기 리벳부를 밀어내어 상기 탄소섬유복합재, 상기 접착제 및 상기 금속을 SPR접합시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (d) 단계 이후, (e) 상기 SPR접합기가 상기 탄소섬유복합재와 상기 금속을 SPR접합시키는 SPR공정 데이터를 기반으로 최적공정값을 찾는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b) 단계에서, 상기 금속은 알루미늄 합금, 마그네슘 합금, 티타늄 합금, 니켈 합금, 스테인리스 중 어느 하나일 수 있다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 전술한 바에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법에 의해 제조되는 SPR접합체를 제공한다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 전술한 바에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법에 사용되는 SPR접합기를 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 SPR접합기는, 탄소섬유복합재의 하부에 위치하여 탄소섬유복합재를 지지하는 지지부; 상기 탄소섬유복합재의 상면과 접하는 본체부; 상기 본체부의 내부에 위치하는 가이드부; 상기 가이드부의 내부에 위치하는 리벳부; 상기 가이드부의 내부에 위치하고 상기 리벳부의 상부에 위치하는 푸쉬부;를 포함하고, 상기 푸쉬부는 상기 리벳부와 접한 상태에서 하방으로 이동하면서 상기 리벳부를 밀어냄에 따라 상기 리벳부가 상기 탄소섬유복합재, 상기 금속 및 상기 접착제에 SPR접합시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 탄소섬유복합재의 상면에 블라인드홈을 가공하고, 접착제로 탄소섬유복합재와 금속을 접착시킨 후 블라인드홈의 내부로 리벳부를 인입하여 탄소섬유복합재, 금속 및 접착제를 SPR접합시키는 로봇 기반 이종재료의 접합방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법을 나타낸 순서도이다.
도 2는 도 1의 S100단계를 나타낸 개념도이다.
도 3은 도 1의 S200 단계를 나타낸 개념도이다.
도 4는 도 1의 S300 단계에서 탄소섬유복합재가 금속을 향하여 하강하는 것을 나타낸 개념도이다.
도 5는 S300 단계에서 탄소섬유복합재와 금속이 접착제에 의해 접착된 것을 나타낸 개념도이다.
도 6은 S400 단계를 나타낸 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법에서 SPR접합기가 금속에 인접하도록 위치한 것을 나타낸 일 방향에서의 단면도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법에서 리벳부가 탄소섬유복합재, 접착제 및 금속을 SPR접합시키는 것을 나타낸 일 방향에서의 단면도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법에서 가이드부가 초기위치로 복귀하는 것을 나타낸 일 방향에서의 단면도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법을 나타낸 순서도이다. 도 2는 도 1의 S100단계를 나타낸 개념도이다. 도 3은 도 1의 S200 단계를 나타낸 개념도이다. 도 4는 도 1의 S300 단계에서 탄소섬유복합재가 금속을 향하여 하강하는 것을 나타낸 개념도이다. 도 5는 S300 단계에서 탄소섬유복합재와 금속이 접착제에 의해 접착된 것을 나타낸 개념도이다. 도 6은 S400 단계를 나타낸 개념도이다. 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법에서 SPR접합기가 금속에 인접하도록 위치한 것을 나타낸 일 방향에서의 단면도이다. 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법에서 리벳부가 탄소섬유복합재, 접착제 및 금속을 SPR접합시키는 것을 나타낸 일 방향에서의 단면도이다. 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법에서 가이드부가 초기위치로 복귀하는 것을 나타낸 일 방향에서의 단면도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법은 (a) 탄소섬유복합재(110)의 상부에 블라인드홈(111)을 가공하는 단계(S100), (b) 금속(120)의 상면에 접착제(130)를 도포하는 단계(S200), (c) 탄소섬유복합재(110)와 금속(120)이 접착제(130)에 의해 접착되는 단계(S300) 및 (d) SPR접합기(200)에 장착된 리벳부(240)가 블라인드홈(111)을 통해 탄소섬유복합재(110)와 금속(120)을 SPR접합시키는 단계(S400)를 포함한다.
이종재료(100)는 탄소섬유복합재(110) 및 금속(120)을 포함한다.
구체적으로 상기 (a) 단계는, (a1) 로봇암(미도시)에 장착된 드릴공구(미도시)가 탄소섬유복합재(110)의 상부에 위치하는 단계, (a2) 드릴공구가 하강하면서 탄소섬유복합재의 상면 양측을 드릴링하여 블라인드홈(111)을 가공하는 단계 및 (a3) 드릴공구가 상승하면서 초기 위치로 복귀하는 단계를 포함한다.
최초, 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 탄소섬유복합재(110)가 준비되고, 상기 (a1) 단계 및 상기 (a2) 단계를 통하여 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 탄소섬유복합재(110)의 상면에 블라인드홈(111)이 형성된다.
본 발명의 도 2의 (b)에서는 블라인드홈(111)이 3개로 형성되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 작업자가 필요에 따라 블라인드홈(111)의 개수를 조절 가능함은 물론이다.
이때, 블라인드홈(111)의 깊이(상하방향으로의 높이)는 탄소섬유복합재(110)의 두께의 1/2보다 작거나 같게 형성되는 것이 바람직하다.
만약, 블라인드홈(111)의 높이가 탄소섬유복합재(110)의 두께의 1/2보다 더 길게 형성되면, SPR접합 시 탄소섬유복합재(111)가 파단될 가능성이 높기 때문에 상기한 깊이로 블라인드홈(111)을 형성시키는 것이 바람직하다.
다음, 도 3을 참조하면, 상기 (b) 단계는, (b1) 금속(120)이 준비되는 단계 및 (b2) 금속(120)의 상면에 접착제(130)를 도포하는 단계를 포함한다.
구체적으로 상기 (b) 단계에서, 상기 금속은 알루미늄 합금, 마그네슘 합금, 티타늄 합금, 니켈 합금, 스테인리스 중 어느 하나일 수 있다.
특히, 상기 (b2) 단계에서 금속(120)의 상면에 접착제(130)를 도포할 시, 금속(120)의 상면 중 테두리부분에는 접착제(130)가 도포되지 않도록 하는 것이 바람직할 수 있다.
상기한 조치는 탄소섬유복합재(110)와 금속(120)이 접합 시, 접착제(130)가 탄소섬유복합재(110)와 금속(120)가 밀착됨에 따라 외측방향으로 밀려서 외부로 흘러나올 수 있기 때문이다.
다음, 도 4 및 도 5를 참조하면, 상기 (c) 단계는, (c1) 탄소섬유복합재(110)가 금속(120)을 향하여 하강하는 단계, (c2) 탄소성유복합재(110)가 접착제(130)와 접하면서 금속(120)과 접착되는 단계 및 (c3) 접착제(130)가 경화되는 단계를 포함한다.
도 6 내지 도 9를 참조하면, 상기 (d) 단계는, (d1) 다수의 지지부(210)가 소정거리 이격되도록 배치되는 단계, (d2) 접착제(130)에 의해 접착된 탄소섬유복합재(110)와 금속(120)이 다수의 지지부(210)의 상면에 배치되는 단계, (d3) SPR접합기(200)에 구비된 본체부(220)가 지지부(210)의 상부에 위치하는 단계, (d4) 본체부(220)가 지지부(210)를 향하여 하강하여 블라인드홈(111)과 인접하도록 위치하는 단계 및 (d5) 본체부(220)의 내부에 있는 푸쉬부(250)가 리벳부(240)를 밀어내어 탄소섬유복합재(110), 접착제(130) 및 금속(120)을 SPR접합시키는 단계를 포함한다.
도 7에 도시된 바와 같이 상기 (d2) 단계에서는 지지부(210)의 상면에 금속(120)이 거치되고, 상기 (d3) 단계에서는 본체부(220)의 하면 및 리벳부(240)의 끝단이 탄소섬유복합재(110)의 상면에 접하도록 위치한다.
다음, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 (d3) 단계에서는 본체부(220)의 내부에 위치하는 가이드부(230)의 내부에 위치한 푸쉬부(250)가 리벳부(240)를 하방으로 밀어냄에 따라 리벳부(240)가 탄소섬유복합재(110), 금속(120) 및 접착제(130)를 관통하여 SPR접합시킨다.
다음, 도 9에 도시된 바와 같이 푸쉬부(250)는 상방으로 이동하면서 초기위치로 복귀하게 된다.
이에 따라 상기한 로봇 기반 이종재료의 접합방법에 의해 SPR접합체가 제조된다.
여기서, SPR 접합체는 도 6 및 도 9에 도시된 바와 같이 탄소섬유복합재(110), 금속(120) 및 접착제(130)에 리벳부(240)가 SPR접합된 것을 의미한다.
추가적으로 본 발명은 상기 (d) 단계 이후, (e) SPR접합기(200)가 탄소섬유복합재(110)와 금속(120)을 SPR접합시키는 SPR공정 데이터를 기반으로 최적공정값을 찾는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 (e) 단계는 SPR공정을 수행한 수많은 SPR공정 데이터를 저장하고, 저장된 빅데이터를 기반으로 하여 최적공정값을 도출하여 로봇암으로 반영함으로써 블라인드홀(111)에 대한 가공품질을 향상시킬 수 있다.
이하, 상기한 로봇 기반 이종재료의 접합방법에 사용되는 SPR접합기(200)를 설명하도록 한다.
상기한 로봇 기반 이종재료의 접합방법에 사용되는 SPR접합기(200)는 지지부(210), 본체부(220), 가이드부(230), 리벳부(240) 및 푸쉬부(250)를 포함한다.
지지부(210)는 탄소섬유복합재(110)의 하부에 위치하여 탄소섬유복합재(110)를 지지한다.
이를 위한 지지부(210)는 다수로 형성되고 서로 소정거리 이격되도록 배치된다.
또한, 지지부(210)의 상부는 리벳부(250)와 상응하도록 형성될 수 있다. 구체적으로 지지부(210)의 상부 형상은 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이 리벳부(250)의 하부가 외측방향으로 절곡될 수 있는 절곡홈이 형성되어 있다.
본체부(220)는 내부에 가이드부(230), 리벳부(240) 및 푸쉬부(250)를 수용한다. 이를 위한 본체부(220)의 내부에는 원통형상의 내부공간이 형성된다.
가이드부(230)는 본체부(220)의 내부에 위치하고 리벳부(240)의 상부와 푸쉬부(250)를 수용한다.
상기한 가이드부(230)는 푸쉬부(250)가 리벳부(240)를 하방으로 밀어낼 때, 푸쉬부(250)를 가이드하는 역할을 한다.
리벳부(240)는 이종재료(100)를 접합시키기 위한 것으로서, 가이드부(230)의 내부에 위치하고 푸쉬부(250)의 하부에 위치한다.
구체적으로 리벳부(240)는 판부재, 판부재로부터 하방으로 연장되는 한 쌍의 연장부재를 포함한다.
한 쌍의 연장부재는 탄소섬유복합재(110), 금속(120) 및 접착제(130)가 SPR접합된 SPR접합체의 두께(상하방향으로의 높이)보다 길게 형성되어 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이 SPR접합된다.
또한, 한 쌍의 연장부재는 도 7 내지 도 9에 도시된 것보다 나아가 탄소섬유복합재(110)로부터 금속(120)을 관통한 후 금속(120)의 하면에 접하도록 외측방향으로 절곡(후크 형상)되도록 구현될 수도 있다. 이를 위해서는 지지부(210)에 형성된 절곡홈이 후크 형상과 상응하도록 함입형성되어야 할 것이다.
푸쉬부(250)는 가이드부(230)의 내부에 위치하고 리벳부(240)의 상부에 위치한다.
또한, 푸쉬부(250)는 리벳부(240)와 접한 상태에서 하방으로 이동하면서 리벳부(240)를 밀어냄에 따라 리벳부(240)가 탄소섬유복합재(110), 금속(120) 및 접착제(130)에 SPR접합되도록 한다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 이종재료
110: 탄소섬유복합재
111: 블라인드홈
120: 금속
130: 접착제
200: SPR접합기
210: 지지부
220: 본체부
230: 가이드부
240: 리벳부
250: 푸쉬부

Claims (10)

  1. (a) 탄소섬유복합재의 상부에 블라인드홈을 가공하는 단계;
    (b) 금속의 상면에 접착제를 도포하는 단계;
    (c) 상기 탄소섬유복합재와 상기 금속이 상기 접착제에 의해 접착되는 단계; 및
    (d) SPR접합기에 장착된 리벳부가 상기 블라인드홈을 통해 상기 탄소섬유복합재와 상기 금속을 SPR접합시키는 단계;를 포함하고,
    상기 블라인드홈은 상기 리벳부의 상부와 대응하는 직경을 가지면서 상기 탄소섬유복합재의 두께의 1/2 보다 작거나 같은 깊이를 가지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 이종재료의 접합방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 (a) 단계는,
    (a1) 로봇암에 장착된 드릴공구가 상기 탄소섬유복합재의 상부에 위치하는 단계;
    (a2) 상기 드릴공구가 하강하면서 상기 탄소섬유복합재의 상면 양측을 드릴링하여 상기 블라인드홈을 가공하는 단계; 및
    (a3) 상기 드릴공구가 상승하면서 초기 위치로 복귀하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 이종재료의 접합방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    (b1) 상기 금속이 준비되는 단계; 및
    (b2) 상기 금속의 상면에 상기 접착제를 도포하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 이종재료의 접합방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    (c1) 상기 탄소섬유복합재가 상기 금속을 향하여 하강하는 단계;
    (c2) 상기 탄소섬유복합재가 상기 접착제와 접하면서 상기 금속과 접착되는 단계; 및
    (c3) 상기 접착제가 경화되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 이종재료의 접합방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 (d) 단계는,
    (d1) 다수의 지지부가 소정거리 이격되도록 배치되는 단계;
    (d2) 상기 접착제에 의해 접착된 상기 탄소섬유복합재와 상기 금속이 상기 다수의 지지부의 상면에 배치되는 단계;
    (d3) 상기 SPR접합기에 구비된 본체부가 상기 지지부의 상부에 위치하는 단계;
    (d4) 상기 본체부가 상기 지지부를 향하여 하강하여 상기 블라인드홈과 인접하도록 위치하는 단계; 및
    (d5) 상기 본체부의 내부에 있는 푸쉬부가 상기 리벳부를 밀어내어 상기 탄소섬유복합재, 상기 접착제 및 상기 금속을 SPR접합시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 이종재료의 접합방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 (d) 단계 이후,
    (e) 상기 SPR접합기가 상기 탄소섬유복합재와 상기 금속을 SPR접합시키는 SPR공정 데이터를 기반으로 최적공정값을 찾는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 이종재료의 접합방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서,
    상기 금속은 알루미늄 합금, 마그네슘 합금, 티타늄 합금, 니켈 합금, 스테인리스 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 기반 이종재료의 접합방법.
  8. 제1 항에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법에 의해 제조되는 SPR접합체.
  9. 제1 항에 따른 로봇 기반 이종재료의 접합방법에 사용되는 SPR접합기.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 SPR접합기는,
    탄소섬유복합재의 하부에 위치하여 탄소섬유복합재를 지지하는 지지부;
    상기 탄소섬유복합재의 상면과 접하는 본체부;
    상기 본체부의 내부에 위치하는 가이드부;
    상기 가이드부의 내부에 위치하는 리벳부;
    상기 가이드부의 내부에 위치하고 상기 리벳부의 상부에 위치하는 푸쉬부;를 포함하고,
    상기 푸쉬부는 상기 리벳부와 접한 상태에서 하방으로 이동하면서 상기 리벳부를 밀어냄에 따라 상기 리벳부가 상기 탄소섬유복합재, 상기 금속 및 상기 접착제에 SPR접합시키는 것을 특징으로 하는 SPR접합기.
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