KR102588693B1 - Device for appreciating Moving location, system for having the same and method thereof - Google Patents
Device for appreciating Moving location, system for having the same and method thereof Download PDFInfo
- Publication number
- KR102588693B1 KR102588693B1 KR1020160072693A KR20160072693A KR102588693B1 KR 102588693 B1 KR102588693 B1 KR 102588693B1 KR 1020160072693 A KR1020160072693 A KR 1020160072693A KR 20160072693 A KR20160072693 A KR 20160072693A KR 102588693 B1 KR102588693 B1 KR 102588693B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- location
- auxiliary signal
- reference signal
- moving
- current location
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
- G01S5/0018—Transmission from mobile station to base station
- G01S5/0027—Transmission from mobile station to base station of actual mobile position, i.e. position determined on mobile
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
Abstract
본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 시스템은 인접한 기지국과 동기화되어 상기 기지국으로부터 위치신호를 수신하여 자신의 현재 위치정보를 포함하는 위치 기준신호를 송출하는 보조신호 송신부; 및 기지국으로부터 위치신호를 수신하여 자신의 현재 위치정보를 산출하고 상기 위치 기준신호를 이용하여 상기 자신의 현재 위치정보를 보정하는 이동위치 인식부를 포함할 수 있다.A mobile location recognition system according to an embodiment of the present invention includes an auxiliary signal transmitter that is synchronized with an adjacent base station, receives a location signal from the base station, and transmits a location reference signal containing its current location information; and a moving location recognition unit that receives a location signal from a base station, calculates the current location information, and corrects the current location information using the location reference signal.
Description
본 발명은 이동 위치 인식 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동 장치의 실시간 위치 인식을 할 수 있는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile location recognition device, a system including the same, and a method thereof, and more specifically, to a technology capable of real-time location recognition of a mobile device.
V2X는 근거리 차량 간의 무선통신(V2V), 차량과 통신인프라 간의 무선통신(V2I)을 말한다. V2V 서비스를 위해서는 각 차량들이 위치를 파악하고 공유해야 인근 차량을 인식하기 쉽다. V2X refers to wireless communication between short-distance vehicles (V2V) and wireless communication between vehicles and communication infrastructure (V2I). For V2V service, each vehicle must identify and share its location to make it easy to recognize nearby vehicles.
이러한 차량들의 위치 인식을 위해 종래에는 기지국과의 통신을 통해 현재의 위치를 파악하였다. 그런데, 기지국(또는 노변 무선 Access point)과 통신을 위한 LOS(line of sight)가 확보되면 무선 신호 전달 환경이 좋다. 그 반대의 경우 정밀한 경로 파악이나 거리 산출에 불리하며 특히 복잡한 도로에서의 차량 주행 중 서비스에서 더욱 불리하다. In order to recognize the location of these vehicles, the current location was previously determined through communication with a base station. However, if LOS (line of sight) for communication with a base station (or roadside wireless access point) is secured, the wireless signal transmission environment is good. In the opposite case, it is disadvantageous for precise route identification or distance calculation, and is especially disadvantageous for service while driving on complex roads.
이에 이동중인 차량의 위치를 정확히 파악할 수 있는 기술이 요구되고 있다. Accordingly, technology that can accurately determine the location of a moving vehicle is required.
본 발명의 실시예는 주행중인 차량의 실시간 위치를 정확히 인식할 수 있는 이동 위치 인식 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are intended to provide a moving location recognition device that can accurately recognize the real-time location of a running vehicle, a system including the same, and a method thereof.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 시스템은 인접한 기지국과 동기화되어 상기 기지국으로부터 위치신호를 수신하여 자신의 현재 위치정보를 포함하는 위치 기준신호를 송출하는 적어도 2개 이상의 보조신호 송신부; 및 상기 기지국으로부터 위치신호를 수신하여 자신의 현재 위치정보를 산출하고 상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신부로부터 수신한 상기 위치 기준신호를 이용하여 상기 자신의 현재 위치정보를 보정하는 이동위치 인식부를 포함하고,상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신부는, 도로에 미리 정한 간격으로 이격되어 쌍으로 구비될 수 있다.A mobile location recognition system according to an embodiment of the present invention includes at least two auxiliary signal transmitters that are synchronized with adjacent base stations, receive location signals from the base stations, and transmit location reference signals containing their current location information; And a moving location recognition unit that receives a location signal from the base station, calculates its current location information, and corrects its current location information using the location reference signals received from the at least two auxiliary signal transmitters. ,The at least two auxiliary signal transmitting units may be provided in pairs spaced apart from each other at a predetermined interval on the road.
상기 보조신호 송신부는, 상기 기지국으로부터 위치신호를 수신하는 수신부; 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 자신의 현재 위치정보를 포함하는 위치 기준신호를 생성하는 위치 기준신호 생성부; 및 상기 위치 기준신호를 송출하는 위치 기준신호 송출부를 더 포함할 수 있다.The auxiliary signal transmitting unit includes a receiving unit that receives a location signal from the base station; a location reference signal generator that generates a location reference signal including its current location information using the location signal received from the base station; And it may further include a position reference signal transmitting unit that transmits the position reference signal.
상기 위치 기준신호는 의사잡음(PRN :Pseudo Random Noise) 부호를 이용한 확산코드를 포함할 수 있다. The position reference signal may include a spreading code using a pseudo random noise (PRN) code.
상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신부는, 상기 도로 내에 미리 정한 간격으로 매설되어 구비될 수 있다.The at least two auxiliary signal transmitters may be installed and installed at predetermined intervals within the road.
또한, 상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신부는, 상기 도로 길가에 미리 정한 간격으로 설치될 수 있다.Additionally, the at least two auxiliary signal transmitters may be installed at predetermined intervals on the roadside.
상기 이동 위치 인식부가 차량에 탑재되어 이동되는 경우 상기 적어도 두 개 이상의 보조신호 송신부는 도로 내에 일정간격마다 매설될 수 있다.When the moving location recognition unit is mounted and moved in a vehicle, the at least two auxiliary signal transmitting units may be buried at regular intervals within the road.
상기 이동 위치 인식부는, 상기 기지국으로부터 위치신호를 수신하고 상기 보조신호 송신부로부터 위치 기준신호를 수신하는 수신부; 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 자신의 현재 위치정보를 산출하는 위치 인식부; 상기 보조신호 송신부로부터 수신한 위치 기준신호를 이용하여 상기 현재 위치정보를 보정하는 위치값 보정부; 및 상기 보정된 상기 이동 위치 인식부의 현재 위치정보를 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.The moving location recognition unit includes a receiving unit that receives a location signal from the base station and a location reference signal from the auxiliary signal transmitting unit; a location recognition unit that calculates current location information using the location signal received from the base station; a location value correction unit that corrects the current location information using the location reference signal received from the auxiliary signal transmitter; and an output unit that outputs the corrected current location information of the moving location recognition unit.
상기 위치값 보정부는, 상기 보조신호 송신부가 복수개인 경우, 상기 보조신호 송신부 각각으로부터 위치 기준신호가 수신되는 시간을 산출하여, 상기 보조신호 송신부 각각과 상기 이동 위치 인식부 간의 거리를 산출하여 자신의 현재 위치를 산출할 수 있다.When there are a plurality of auxiliary signal transmitters, the position value correction unit calculates the time at which the position reference signal is received from each of the auxiliary signal transmitters, calculates the distance between each of the auxiliary signal transmitters and the moving position recognition unit, and calculates the distance between each of the auxiliary signal transmitters and the moving position recognition unit. The current location can be calculated.
상기 위치값 보정부는, 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보와 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 비교하여, 다른 경우 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보로 보정할 수 있다.The location value correction unit compares the current location information calculated using the location signal received from the base station with the current location information calculated using the location reference signal, and in other cases, the location received from the base station. One's current location information calculated using the signal can be corrected with one's current location information calculated using the location reference signal.
상기 위치값 보정부는, 상기 보조신호 송신부가 3개인 경우, 상기 보조신호 송신부로부터 각각 위치 기준신호를 수신하고 상기 보조신호 송신부가 송출한 위치 기준신호가 각각 상기 이동 위치 인식부에 도달하기까지 걸린 시간을 이용하여 상기 3개의 보조신호 송신부와 상기 이동 위치 인식부 간의 거리를 산출하여, 상기 3개의 보조신호 송신부에 의한 삼각형 구성원리에 의해 상기 이동 위치 인식부의 현재 위치를 산출할 수 있다.When there are three auxiliary signal transmitters, the position value correction unit receives a position reference signal from each of the auxiliary signal transmitters, and the time taken for each of the position reference signals transmitted by the auxiliary signal transmitters to reach the moving position recognition unit By calculating the distance between the three auxiliary signal transmitting units and the moving position recognition unit, the current location of the moving location recognizing unit can be calculated based on the triangular structure of the three auxiliary signal transmitting units.
상기 위치값 보정부는, 상기 보조신호 송신부가 2개인 경우, 상기 보조신호 송신부로부터 각각 위치 기준신호를 수신하고 상기 보조신호 송신부가 송출한 위치 기준신호가 각각 상기 이동 위치 인식부에 도달하기까지 걸린 시간을 이용하여 상기 2개의 보조신호 송신부와 상기 이동 위치 인식부 간의 거리를 산출하고, 상기 2개의 보조신호 송신부 간의 거리를 이용하여 삼각형을 구성하여 상기 이동 위치 인식부의 현재 위치를 산출할 수 있다.When there are two auxiliary signal transmitters, the position value correction unit receives a position reference signal from each of the auxiliary signal transmitters, and the time taken for each of the position reference signals transmitted by the auxiliary signal transmitters to reach the moving position recognition unit The distance between the two auxiliary signal transmitters and the moving position recognition unit can be calculated using , and the current position of the moving location recognition unit can be calculated by forming a triangle using the distance between the two auxiliary signal transmitters.
본 발명에 따른 이동 위치 인식 장치는 이동 시 인접한 기지국 및 위치 기준신호를 송출하는 보조신호 송신장치로부터 신호를 수신하는 이동 위치 인식 장치에 있어서, 상기 기지국으로부터 위치신호를 수신하고 상기 보조신호 송신부로부터 위치 기준신호를 수신하는 수신부; 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 자신의 현재 위치정보를 산출하는 위치 인식부; 상기 보조신호 송신부로부터 수신한 위치 기준신호를 이용하여 상기 현재 위치정보를 보정하는 위치값 보정부; 및 상기 보정된 상기 이동 위치 인식부의 현재 위치정보를 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.The mobile location recognition device according to the present invention is a mobile location recognition device that receives signals from an adjacent base station and an auxiliary signal transmitter that transmits a location reference signal when moving, and receives a location signal from the base station and a location signal from the auxiliary signal transmitter. A receiving unit that receives a reference signal; a location recognition unit that calculates current location information using the location signal received from the base station; a location value correction unit that corrects the current location information using the location reference signal received from the auxiliary signal transmitter; and an output unit that outputs the corrected current location information of the moving location recognition unit.
상기 위치값 보정부는, 상기 보조신호 송신부가 복수개인 경우, 상기 보조신호 송신부 각각으로부터 위치 기준신호가 수신되는 시간을 산출하여, 상기 보조신호 송신부 각각과 상기 이동 위치 인식부 간의 거리를 산출하여 자신의 현재 위치를 산출할 수 있다. When there are a plurality of auxiliary signal transmitters, the position value correction unit calculates the time at which the position reference signal is received from each of the auxiliary signal transmitters, calculates the distance between each of the auxiliary signal transmitters and the moving position recognition unit, and calculates the distance between each of the auxiliary signal transmitters and the moving position recognition unit. The current location can be calculated.
상기 위치값 보정부는, 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보와 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 비교하여, 다른 경우 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보로 보정할 수 있다.The location value correction unit compares the current location information calculated using the location signal received from the base station with the current location information calculated using the location reference signal, and in other cases, the location received from the base station. One's current location information calculated using the signal can be corrected with one's current location information calculated using the location reference signal.
상기 위치값 보정부는, 상기 보조신호 송신부가 3개인 경우, 상기 보조신호 송신부로부터 각각 위치 기준신호를 수신하고 상기 보조신호 송신부가 송출한 위치 기준신호가 각각 상기 이동 위치 인식부에 도달하기까지 걸린 시간을 이용하여 상기 3개의 보조신호 송신부와 상기 이동 위치 인식부 간의 거리를 산출하여, 상기 3개의 보조신호 송신부에 의한 삼각형 구성원리에 의해 상기 이동 위치 인식부의 현재 위치를 산출할 수 있다.When there are three auxiliary signal transmitters, the position value correction unit receives a position reference signal from each of the auxiliary signal transmitters, and the time taken for each of the position reference signals transmitted by the auxiliary signal transmitters to reach the moving position recognition unit By calculating the distance between the three auxiliary signal transmitting units and the moving position recognition unit, the current location of the moving location recognizing unit can be calculated based on the triangular structure of the three auxiliary signal transmitting units.
상기 위치값 보정부는, 상기 보조신호 송신부가 2개인 경우, 상기 보조신호 송신부로부터 각각 위치 기준신호를 수신하고 상기 보조신호 송신부가 송출한 위치 기준신호가 각각 상기 이동 위치 인식부에 도달하기까지 걸린 시간을 이용하여 상기 2개의 보조신호 송신부와 상기 이동 위치 인식부 간의 거리를 산출하고, 상기 2개의 보조신호 송신부 간의 거리를 이용하여 삼각형을 구성하여 상기 이동 위치 인식부의 현재 위치를 산출할 수 있다.When there are two auxiliary signal transmitters, the position value correction unit receives a position reference signal from each of the auxiliary signal transmitters, and the time taken for each of the position reference signals transmitted by the auxiliary signal transmitters to reach the moving position recognition unit The distance between the two auxiliary signal transmitters and the moving position recognition unit can be calculated using , and the current position of the moving location recognition unit can be calculated by forming a triangle using the distance between the two auxiliary signal transmitters.
본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 방법은 이동 시 인접한 기지국 및 위치 기준신호를 송출하는 적어도 2개 이상의 보조신호 송신장치로부터 신호를 수신하여 현재 위치를 인식하는 이동 위치 인식 방법에 있어서, 인접한 기지국으로부터 위치신호를 수신하여 현재 위치 정보를 산출하는 단계; 상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신장치로부터 각각 수신한 위치 기준신호를 이용하여 상기 인접한 기지국으로부터 위치신호를 수신하여 산출된 현재 위치정보를 보정하는 단계; 및 상기 보정된 현재 위치정보를 송출하는 단계를 포함할 수 있다. A moving location recognition method according to an embodiment of the present invention is a moving location recognition method that recognizes the current location by receiving signals from an adjacent base station and at least two auxiliary signal transmitters that transmit location reference signals when moving. Receiving a location signal from and calculating current location information; Correcting current location information calculated by receiving a location signal from the adjacent base station using location reference signals each received from the at least two auxiliary signal transmission devices; and transmitting the corrected current location information.
상기 현재 위치정보를 보정하는 단계는, 상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신장치 각각으로부터 위치 기준신호가 수신되는 시간을 산출하여, 상기 보조신호 송신장치 각각과 상기 이동 위치 인식부 간의 거리를 산출하여 자신의 현재 위치를 산출할 수 있다.The step of correcting the current location information includes calculating the time when a location reference signal is received from each of the at least two auxiliary signal transmitting devices, calculating the distance between each of the auxiliary signal transmitting devices and the moving location recognition unit, and The current location can be calculated.
상기 현재 위치정보를 보정하는 단계는, 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보와 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 비교하여, 다른 경우 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보로 보정할 수 있다.In the step of correcting the current location information, the current location information calculated using the location signal received from the base station is compared with the current location information calculated using the location reference signal, and if different, the base station Your current location information calculated using the location signal received from can be corrected with your current location information calculated using the location reference signal.
상기 현재 위치정보를 보정하는 단계는, 상기 보조신호 송신장치로부터 각각 위치 기준신호를 수신하고 상기 보조신호 송신장치가 송출한 위치 기준신호가 각각 상기 이동 위치 인식부에 도달하기까지 걸린 시간을 이용하여 상기 3개의 보조신호 송신장치와 상기 이동 위치 인식부 간의 거리를 산출하여, 상기 3개의 보조신호 송신장치에 의한 삼각형 구성원리에 의해 상기 이동 위치 인식부의 현재 위치를 산출할 수 있다.The step of correcting the current location information includes receiving location reference signals from each of the auxiliary signal transmitting devices and using the time taken for each of the position reference signals transmitted by the auxiliary signal transmitting devices to reach the moving location recognition unit. By calculating the distance between the three auxiliary signal transmitting devices and the moving position recognition unit, the current location of the moving location recognizing unit can be calculated based on the triangular principle of the three auxiliary signal transmitting devices.
본 기술은 주행중인 이동체의 실시간으로 변동되는 위치를 정확하게 인식할 수 있다.This technology can accurately recognize the changing position of a moving object in real time.
또한, 본 기술은 주행중인 차량의 위치를 정확히 인식함으로써 차량 주행 통제, 무인 자율 주행 등의 서비스의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.Additionally, this technology can improve the reliability of services such as vehicle driving control and unmanned autonomous driving by accurately recognizing the location of a driving vehicle.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 보조 신호 송신 장치의 세부 구성도이다.
도 3은 도 1의 이동 위치 인식 장치의 세부 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 위치 인식 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a moving location recognition system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a detailed configuration diagram of the auxiliary signal transmission device of FIG. 1.
FIG. 3 is a detailed configuration diagram of the moving location recognition device of FIG. 1.
Figure 4 is a flowchart showing a moving location recognition method according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram for explaining a movement location recognition method according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a diagram for explaining a movement location recognition method according to another embodiment of the present invention.
Figure 7 is a configuration diagram of a computer system applying a moving location recognition method according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through illustrative drawings. When adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that identical components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, when describing embodiments of the present invention, if detailed descriptions of related known configurations or functions are judged to impede understanding of the embodiments of the present invention, the detailed descriptions will be omitted.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, or order of the component is not limited by the term. Additionally, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as generally understood by a person of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present application. No.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 7.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a moving location recognition system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 시스템은 미리 정한 위치에 미리 정한 간격으로 고정 위치되는 보조신호 송신장치(200), 이동되어 위치가 변경되는 이동 위치 인식 장치(300)를 포함한다. The mobile location recognition system according to an embodiment of the present invention includes an auxiliary signal transmitting device 200 that is fixedly positioned at a predetermined position at predetermined intervals, and a mobile location recognition device 300 that moves and changes location.
보조신호 송신장치(201, 202)는 노변 기지국(101, 102, 103)으로부터 위치 신호를 수신하여 동기화하고 자신의 위치 정보를 포함하는 위치 기준신호를 생성하여 송출한다. 이때, 보조신호 송신장치(201, 202)는 자신의 위치정보를 무선 데이터 값에 실어서 제공할 수 있으며 신호 도착시간 값 측정을 위해 위치 기준신호 송출 시 주파수 반송파에 확산코드를 실어 송출한다. 이 코드는 의사잡음(PRN :Pseudo Random Noise) 부호를 이용한 것으로, 보조 신호 송신장치(200) 마다 정해져 있다. 이동 위치 인식 장치(300)에서는 수신신호와 상관을 갖는 코드를 찾아내어(즉, 위치 기준신호를 송신한 주체가 누구인지 식별) 상관이 높아졌을 때의 위상차를 구함으로써 신호 도착시간을 얻을 수 있다. 이 방식은 위성을 이용한 GPS에서도 사용하는 방식이므로 본 발명에서는 자세한 설명을 생략하기로 한다.The auxiliary signal transmitting devices 201 and 202 receive and synchronize the location signals from the roadside base stations 101, 102 and 103, and generate and transmit a location reference signal containing their own location information. At this time, the auxiliary signal transmitting devices 201 and 202 can provide their own location information in wireless data values, and transmit a spreading code on a frequency carrier when transmitting a location reference signal to measure the signal arrival time. This code uses a pseudo random noise (PRN) code and is determined for each auxiliary signal transmission device 200. In the mobile location recognition device 300, the signal arrival time can be obtained by finding a code that is correlated with the received signal (i.e., identifying who transmitted the location reference signal) and obtaining the phase difference when the correlation increases. . Since this method is also used in GPS using satellites, detailed description will be omitted in the present invention.
또한, 보조신호 송신장치(201, 202)는 도로면 내, 길가 등에 고정되어 설치될 수 있고 미리 정한 간격으로 이격되어 쌍으로 설치될 수 있으며 케이블로 연결될 수 있다.In addition, the auxiliary signal transmitting devices 201 and 202 may be installed fixedly on the road surface, on the side of the road, etc., may be installed in pairs spaced apart at predetermined intervals, and may be connected by cables.
이동 위치 인식 장치(300)는 기지국(101, 102, 103)으로부터 위치 신호를 수신하여 위치신호를 수신하여 자신의 위치를 인식하고, 보조신호 송신장치(201, 202)로부터 수신한 위치 기준신호를 이용하여 기지국(101, 102, 103)으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 인식한 자신의 위치값을 보정하고, 보정된 위치값을 송출한다.The mobile location recognition device 300 receives a location signal from the base station 101, 102, and 103, recognizes its own location, and uses the location reference signal received from the auxiliary signal transmitter 201 and 202. It corrects its own position value recognized using the position signal received from the base stations 101, 102, and 103, and transmits the corrected position value.
본 발명에서는 설명의 편의상 이동 위치 인식 장치(300)를 탑재한 차량이 도로(10)를 주행하는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다. 또한, 보조신호 송신장치(201, 202)가 도로 내에 미리 정한 간격마다 구비되는 것을 예로 설명하기로 한다.For convenience of explanation, the present invention will be described by taking the case where a vehicle equipped with the moving location recognition device 300 is driving on the road 10 as an example. In addition, it will be explained as an example that the auxiliary signal transmitting devices 201 and 202 are provided at predetermined intervals within the road.
도 2는 도 1의 보조 신호 송신 장치(201, 202)의 세부 구성도로서, 보조 신호 송신 장치(201, 202)의 세부 구성은 각각 동일하므로 이하 도면에서 보조 신호 송신 장치(201, 202)를 200으로 통합하여 표시하기로 한다.FIG. 2 is a detailed configuration diagram of the auxiliary signal transmission devices 201 and 202 of FIG. 1. Since the detailed configurations of the auxiliary signal transmission devices 201 and 202 are the same, the auxiliary signal transmission devices 201 and 202 are shown in the drawings below. It is decided to display it by combining it with 200.
보조신호 송신 장치(200)는 수신부(210), 위치 기준신호 생성부(220), 위치 기준신호 송출부(230)를 포함한다.The auxiliary signal transmitting device 200 includes a receiving unit 210, a position reference signal generating unit 220, and a position reference signal transmitting unit 230.
수신부(210)는 기지국(101, 102, 103)으로부터 위치신호를 수신한다. 이때, 위치신호는 기지국 자신의 위치신호를 포함한다.The receiving unit 210 receives location signals from the base stations 101, 102, and 103. At this time, the location signal includes the base station's own location signal.
위치 기준신호 생성부(220)는 기지국(101, 102, 103)으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 자신의 위치값을 포함하는 위치 기준신호를 생성한다. 이때, 위치 기준신호는 확산코드를 포함하며, 확산코드는 의사잡음 부호를 이용하는 것으로 위치 기준신호 생성부마다 미리 정해질 수 있다.The position reference signal generator 220 generates a position reference signal including its own position value using the position signals received from the base stations 101, 102, and 103. At this time, the position reference signal includes a spreading code, and the spreading code uses a pseudonoise code and can be predetermined for each position reference signal generator.
위치 기준신호 송출부(230)는 생성된 위치 기준신호를 브로드캐스팅 방식으로 송출한다.The position reference signal transmitting unit 230 transmits the generated position reference signal by broadcasting.
도 3은 도 1의 이동 위치 인식 장치(300)의 세부 구성도이다.FIG. 3 is a detailed configuration diagram of the moving location recognition device 300 of FIG. 1.
이동 위치 인식 장치(300)는 수신부(310), 위치 인식부(320), 위치값 보정부(330), 출력부(340)를 포함한다. The mobile location recognition device 300 includes a receiver 310, a location recognition unit 320, a position value correction unit 330, and an output unit 340.
수신부(310)는 기지국(101, 102, 103) 또는 보조신호 송신장치(200)로부터 송출된 신호를 수신한다.The receiving unit 310 receives signals transmitted from the base stations 101, 102, and 103 or the auxiliary signal transmitting device 200.
위치 인식부(320)는 기지국(101, 102, 103)으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 자신의 위치값을 산출한다.The location recognition unit 320 calculates its own location value using the location signals received from the base stations 101, 102, and 103.
위치값 보정부(330)는 보조신호 송신장치(200)로부터 수신한 위치 기준신호를 이용하여 위치 인식부(320)에서 산출된 자신의 위치값을 보정한다. The position value correction unit 330 corrects its own position value calculated by the position recognition unit 320 using the position reference signal received from the auxiliary signal transmission device 200.
즉, 위치값 보정부(330)는 수신한 위치 기준신호와 상관을 갖는 코드를 찾아내어 위치 기준신호를 송신한 보조신호 송신장치를 식별하고, 상관이 높을 때의 위상차를 구하여 위치 기준신호가 이동 위치 인식 장치(300)에 도달할 때까지의 도달시간을 획득한다. 이에 위치값 보정부(330)는 도달시간을 이용하여 이동 위치 인식 장치(300)와 보조신호 송신장치(300)간의 거리를 산출함으로써 자신의 위치값을 얻을 수 있다. 이렇게 얻어진 자신의 위치값과 기지국(101, 102, 103)의 위치신호를 이용하여 산출한 자신의 위치값을 비교하여 다른 경우 기지국(101, 102, 103)의 위치신호를 이용하여 산출한 자신의 위치값을 보조신호 송신장치(300)의 위치 기준신호를 이용하여 산출한 위치값으로 보정한다. 이는 기지국(1091, 102, 103)에 비하여 보조신호 송신장치(300)가 이동 위치 인식 장치(300)와 인접하므로 이동 위치 인식 장치(300)로 더욱 정밀한 위치정보를 제공할 수 있기 때문이다.That is, the position value correction unit 330 finds a code that has a correlation with the received position reference signal, identifies the auxiliary signal transmitting device that transmitted the position reference signal, obtains the phase difference when the correlation is high, and moves the position reference signal. The arrival time until reaching the location recognition device 300 is obtained. Accordingly, the position value correction unit 330 can obtain its own position value by calculating the distance between the moving position recognition device 300 and the auxiliary signal transmitting device 300 using the arrival time. The own position value obtained in this way is compared with the own position value calculated using the position signals of the base stations (101, 102, 103), and in other cases, the own position value calculated using the position signals of the base stations (101, 102, 103) is compared. The position value is corrected to the position value calculated using the position reference signal of the auxiliary signal transmitting device 300. This is because the auxiliary signal transmission device 300 is adjacent to the mobile location recognition device 300 compared to the base stations 1091, 102, and 103, and thus can provide more precise location information to the mobile location recognition device 300.
출력부(340)는 위치 보정부(330)에 의해 보정된 자신의 위치값을 송출한다. 이렇게 송출된 위치값은 주변의 다른 이동 위치 인식 장치들 또는 차량들로 송출된다.The output unit 340 transmits its own position value corrected by the position correction unit 330. The location value transmitted in this way is transmitted to other moving location recognition devices or vehicles in the vicinity.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 방법을 설명하기로 한다. Hereinafter, a method for recognizing a moving position according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4.
먼저, 기지국(100)은 위치 신호를 브로드캐스트 방식으로 송출한다(S101, S102). 이에 이동 위치 인식 장치(300) 및 보조신호 송신 장치(200)는 기지국(100)의 위치 정보를 수신한다.First, the base station 100 transmits a location signal in a broadcast manner (S101, S102). Accordingly, the mobile location recognition device 300 and the auxiliary signal transmission device 200 receive the location information of the base station 100.
이동 위치 인식 장치(300)는 기지국(100)으로부터 수신한 위치신호 정보를 이용하여 자신의 위치를 인식한다(S103). The mobile location recognition device 300 recognizes its own location using the location signal information received from the base station 100 (S103).
동시에 보조신호 송신장치(200)는 인접한 기지국(100)으로부터 송출된 위치신호가 수신되면(S101), 기지국(100)으로부터 수신한 위치신호 정보를 이용하여 위치 기준신호를 생성한다(S104). 이때, 위치 기준 신호는 현재 자신의 위치값을 포함할 수 있다.At the same time, when the location signal transmitted from the adjacent base station 100 is received (S101), the auxiliary signal transmission device 200 generates a location reference signal using the location signal information received from the base station 100 (S104). At this time, the location reference signal may include the current location value.
보조 신호 송신장치(200)는 생성한 위치 기준신호를 브로드캐스트 방식으로 송출한다(S105).The auxiliary signal transmission device 200 transmits the generated location reference signal in a broadcast manner (S105).
이에, 이동중인 이동 위치 인식 장치(300)는 근접 통신 신호가 존재하는 지를 검출하고(S106), 보조 신호 송신장치(200)가 송출한 위치 기준신호를 수신되면 위치 기준신호를 이용하여 자신의 위치를 인식한다(S107). Accordingly, the moving location recognition device 300 detects whether a proximity communication signal exists (S106) and, upon receiving the location reference signal transmitted by the auxiliary signal transmission device 200, determines its own location using the location reference signal. Recognize (S107).
이어, 이동 위치 인식 장치(300)는 기지국 위치 신호를 이용하여 인식한 자신의 위치값을 위치 기준신호를 이용한 자신의 위치값을 이용하여 보정한다(S108). Next, the mobile location recognition device 300 corrects its own position value recognized using the base station position signal using its own position value using the position reference signal (S108).
이에 이동 위치 인식 장치(300)는 보정된 위치값을 출력한다(S109). 이때, 이동 위치 인식 장치(300)가 차량에 탑재된 경우 주변의 다른 차량으로 보정된 자신의 위치값이 전달된다.Accordingly, the moving position recognition device 300 outputs the corrected position value (S109). At this time, when the mobile location recognition device 300 is mounted on a vehicle, the corrected position value is transmitted to other vehicles nearby.
이와 같이 도로 모든 위치에서는 기지국으로부터 3점 삼각 측량법으로 위치를 인식할 수 있지만, 정밀도 보강을 위해서 위치 기준 신호를 송출하는 보조 신호 송신 장치 (201;STag-A, 202;STag-B)를 이용한 위치 인식 값을 병행 사용한다. 보조 신호 송신 장치(STag-A, STag-B)는 도로 위의 차량에게 LOS(line of sight)를 보장하는 근접(10 m이내) 통신이며, 차량이 이동함에 따라 또 다른 보조 신호 송신 장치(STag-A, STag-B)를 만나서 앞에서 언급한 옵셋 보정을 반복 할 수 있다.In this way, the location can be recognized using the three-point triangulation method from the base station at any location on the road, but to enhance accuracy, the location using an auxiliary signal transmission device (201; STag-A, 202; STag-B) that transmits a location reference signal Use recognition values in parallel. The auxiliary signal transmitting device (STag-A, STag-B) is a close-range (within 10 m) communication that guarantees LOS (line of sight) to vehicles on the road, and as the vehicle moves, another auxiliary signal transmitting device (STag-B) -A, STag-B), you can repeat the previously mentioned offset correction.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 3개의 보조신호 송신장치(201;Stag-A, 202;Stag-B, 203;Stag-C)를 이용하여 3점 삼각측량 위치 인식에 관한 예를 개시한다.Figure 5 is a diagram for explaining a movement location recognition method according to an embodiment of the present invention. Figure 5 discloses an example of three-point triangulation position recognition using three auxiliary signal transmission devices (201; Stag-A, 202; Stag-B, 203; Stag-C).
도 5에 도시된 바와 같이, 3개의 보조신호 송신장치(201, 202, 203) 각각에서 송출된 위치 기준신호를 수신하면 이동 위치 인식 장치(300)는 위치 기준신호가 이동 위치 인식 장치(300)에 도달하기 걸린 도달시간으로부터 이동 위치 인식 장치(300)와 3개의 보조신호 송신장치(201, 202, 203) 각각의 거리를 산출하고, 아래 수학식 1과 같이 각각의 거리 정보를 이용하여 이동 위치 인식 장치(300)의 위치값을 얻을 수 있다.As shown in FIG. 5, when receiving the location reference signal transmitted from each of the three auxiliary signal transmission devices 201, 202, and 203, the moving location recognition device 300 transmits the location reference signal to the moving location recognition device 300. Calculate the distance of each of the movement location recognition device 300 and the three auxiliary signal transmission devices 201, 202, and 203 from the arrival time taken to reach, and calculate the movement location using each distance information as shown in Equation 1 below. The position value of the recognition device 300 can be obtained.
여기서, Ra, Rb, Rc는 알려진 보조신호 송신장치(201, 202, 203)의 위치정보, R0는 측정하려는 이동 위치 인식 장치(300)의 위치, , , 는 보조신호 송신장치(201, 202, 203)로부터 이동 위치 인식장치(300)까지 전파 도달시간, 는 이동 위치 인식 장치(300)의 시계 오차, C는 전파전달 속도를 의미한다.Here, Ra, Rb, and Rc are the location information of the known auxiliary signal transmitting devices 201, 202, and 203, R0 is the location of the mobile location recognition device 300 to be measured, , , is the radio wave arrival time from the auxiliary signal transmitter (201, 202, 203) to the mobile location recognition device (300), means the clock error of the mobile location recognition device 300, and C means the radio wave transmission speed.
이와 같이, 보조신호 송신장치(201, 202, 203) 간의 3점 측량을 통해 이동중인 이동 위치 인식 장치(300)의 위치를 인식할 수 있다.In this way, the location of the moving location recognition device 300 can be recognized through three-point measurement between the auxiliary signal transmitting devices 201, 202, and 203.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 위치 인식 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 2개의 보조신호 송신장치(201, 202)를 이용하여 2점 삼각측량 위치 인식에 관한 예를 개시한다.Figure 6 is a diagram for explaining a movement location recognition method according to another embodiment of the present invention. Figure 6 discloses an example of two-point triangulation position recognition using two auxiliary signal transmission devices 201 and 202.
2개의 보조신호 송신장치(201, 202)는 일정 거리(설치거리 2)를 두고 한쌍으로 구성되어 위치 기준신호간 동기화를 수행한다. 아래 수학식 2와 같이, 보조신호 송신장치(201; STag-A)에서 이동 위치 인식장치(300)의 위치 R0까지, 보조신호 송신장치(202; STag-B)에서 이동 위치 인식장치(300)의 위치 R0까지 위치 기준 신호의 도달 시간을 통해 보조신호 송신장치(201; STag-A)에서 이동 위치 인식장치(300)까지의 거리, 보조신호 송신장치(202; STag-B)에서 이동 위치 인식장치(300)까지의 거리를 산출할 수 있다. 이때 이동위치 인식장치(300)의 위치 R0 의 다른 대칭 점인 R02 를 구별하는 것이 필요하여 인근 기지국 신호와 차량주행 방향으로부터 정보를 얻는다. The two auxiliary signal transmitting devices 201 and 202 are configured as a pair at a certain distance (installation distance 2) to perform synchronization between position reference signals. As shown in Equation 2 below, from the auxiliary signal transmitting device 201 (STag-A) to the position R 0 of the moving position recognition device 300, from the auxiliary signal transmitting device 202 (STag-B) to the moving position recognition device 300 ) distance from the auxiliary signal transmitting device (201; STag-A) to the moving location recognition device 300 through the arrival time of the position reference signal to the position R 0 , moving from the auxiliary signal transmitting device (202; STag-B) The distance to the location recognition device 300 can be calculated. At this time, it is necessary to distinguish R 02 , which is another symmetrical point of the position R 0 of the mobile location recognition device 300, and obtain information from the nearby base station signal and the vehicle driving direction.
는 보조신호 송신 장치(201)와 보조신호 송신장치(202) 사이의 거리( 설치거리2)에 대한 전파 전달 시간을 의미한다. means the radio wave transmission time for the distance (installation distance 2) between the auxiliary signal transmission device 201 and the auxiliary signal transmission device 202.
이론적인 예상 기준 시간과 현장에서 둘 간의 실측된 전파 도달 시간 비교를 통해 도로 현장의 전파 전달 경로에서 미세 변동을 검출할 수 있다. 이 정보를 R0 위치에 있는 이동 위치 인식 장치(300)가 제공 받으면 보조신호 송신장치(201)로부터와 보조신호 송신장치(202)로부터의 전파도달시간 측정값을 거리로 환산하는데 참조(calibration)할 수 있다.By comparing the theoretically expected reference time and the actual measured radio wave arrival time between the two in the field, it is possible to detect minute fluctuations in the radio wave transmission path at the road site. When this information is provided to the mobile location recognition device 300 at the R 0 position, the measured value of the radio wave arrival time from the auxiliary signal transmission device 201 and the auxiliary signal transmission device 202 is converted to a distance (calibration). can do.
이동 위치 인식 장치(300)는 보조신호 송신장치(201, 202)로부터 위치 기준신호를 수신하고 보조신호 송신장치(201, 202) 각각에서 위치 기준신호가 이동 위치 인식 장치(300)에 도달하는데까지 걸리는 도달 시간을 이용하여 보조신호 송신장치(201, 202)에서 이동 위치 인식장치(300)까지의 거리를 각각 산출한다. 보조신호 송신장치(201, 202)에서 이동 위치 인식장치(300)까지의 각 거리간 차이(Ra-Rb)와 보조신호 송신장치(201, 202) 간의 거리 Rc를 이용하여 이동 위치 인식 장치(300)의 현재 위치를 획득한다. 이때 두 지점이 파악되며 기지국으로부터의 수신신호 및 차량 진행 방향을 고려하여 둘 중에 하나를 식별함으로써 위치 인식을 완성한다. The mobile location recognition device 300 receives the location reference signal from the auxiliary signal transmission devices 201 and 202, and the location reference signal from each of the auxiliary signal transmission devices 201 and 202 reaches the mobile location recognition device 300. Using the required arrival time, the distance from the auxiliary signal transmitting devices 201 and 202 to the moving location recognition device 300 is calculated, respectively. Using the difference (Ra-Rb) between the distances from the auxiliary signal transmitting devices 201 and 202 to the moving position recognizing device 300 and the distance Rc between the auxiliary signal transmitting devices 201 and 202, the moving position recognizing device 300 ) to obtain the current location. At this time, two points are identified, and location recognition is completed by identifying one of the two points by considering the received signal from the base station and the vehicle's direction of travel.
이동 위치 인식 장치(300)가 차량에 탑재된 경우, 차량이 도로를 주행하여 R0에 도달하는 경우, 차량의 이동 위치 인식 장치(300)는 기지국(101, 102, 103)뿐만 아니라 보조신호 송신 장치(201, 202)로부터 위치 신호를 수신하고 기지국(101, 102, 103)에 의한 위치 인식뿐만 아니라 보조신호 송신 장치(201, 202)에 의한 위치 인식을 이중으로 수행하여 위치 인식의 정밀도를 증대시킬 수 있다.When the moving location recognition device 300 is mounted on a vehicle, when the vehicle drives on the road and reaches R 0 , the vehicle moving location recognition device 300 transmits an auxiliary signal as well as the base stations 101, 102, and 103. The accuracy of location recognition is increased by receiving location signals from the devices 201 and 202 and performing location recognition by the base stations 101, 102 and 103 as well as location recognition by the auxiliary signal transmitting devices 201 and 202. You can do it.
보조신호 송신장치(201)와 보조신호 송신장치(202)로부터 수신되는 위치 기준신호를 이용하여 2점 삼각측량 위치 인식을 수행할 수 있다. 이때, 보조신호 송신장치(201)와 보조신호 송신장치(202) 간에는 일정 거리를 유지하는 쌍으로 구성될 수 있다.Two-point triangulation location recognition can be performed using the location reference signals received from the auxiliary signal transmission device 201 and the auxiliary signal transmission device 202. At this time, the auxiliary signal transmission device 201 and the auxiliary signal transmission device 202 may be configured as a pair maintaining a certain distance.
한편, 보조신호 송신장치(201, 202, 203))으로부터 수신되는 위치 기준신호를 이용하여 3점 삼각측량 위치 인식을 수행할 수 있다. 이때, 보조신호 송신장치(201)와 보조신호 송신장치(202) 간, 보조신호 송신장치(201)와 보조신호 송신장치(203) 사이에는 일정 거리를 유지하도록 구성될 수 있다.Meanwhile, three-point triangulation location recognition can be performed using the location reference signal received from the auxiliary signal transmission devices 201, 202, and 203. At this time, a certain distance may be maintained between the auxiliary signal transmission device 201 and the auxiliary signal transmission device 202 and between the auxiliary signal transmission device 201 and the auxiliary signal transmission device 203.
차량이 계속 주행하여 위치가 변경되는 경우 잠시 후에 또 다른 보조신호 송신장치들이 설치된 위치에서 상술한 바와 같은 위치 보정을 수행함으로써 주행 차량에게 정확한 위치 인식을 지원할 수 있다.If the vehicle continues to drive and the location changes, the location correction described above can be performed at a location where other auxiliary signal transmitting devices are installed after a while, thereby supporting accurate location recognition for the vehicle.
이처럼 본 발명은 GPS 기지국신호를 사용하는 기존의 위치 인식법보다 정밀보다 높고 인식속도가 빠르며 인근 차량간의 실시간 위치 인식이 중요한 V2 통신에 유용하게 적용될 수 있다. As such, the present invention has higher precision and faster recognition speed than existing location recognition methods using GPS base station signals, and can be usefully applied to V2 communication, where real-time location recognition between nearby vehicles is important.
또한, 주행중인 차량의 위치를 정확히 인식함으로써 차량 주행 통제, 무인 자율 주행 등의 서비스의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.Additionally, by accurately recognizing the location of a driving vehicle, the reliability of services such as vehicle driving control and unmanned autonomous driving can be improved.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동 위치 인식 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.Figure 7 is a configuration diagram of a computer system applying a moving location recognition method according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 7, the computing system 1000 includes at least one processor 1100, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, and storage connected through a bus 1200. It may include (1600), and a network interface (1700).
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in the memory 1300 and/or storage 1600. Memory 1300 and storage 1600 may include various types of volatile or non-volatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. Accordingly, steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be implemented directly in hardware, software modules, or a combination of the two executed by processor 1100. Software modules reside in a storage medium (i.e., memory 1300 and/or storage 1600), such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, removable disk, or CD-ROM. You may.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.An exemplary storage medium is coupled to processor 1100, which can read information from and write information to the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integrated with processor 1100. The processor and storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations will be possible to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.
100, 101, 102, 103 : 기지국
200, 201, 202, 203: 보조신호 송신장치
300 : 이동 위치 인식 장치
210 : 수신부
220 : 위치 기준신호 생성부
230 : 위치 기준신호 송출부
310 : 수신부
320 : 위치 인식부
330 : 위치값 보정부
340 : 출력부100, 101, 102, 103: base station
200, 201, 202, 203: Auxiliary signal transmission device
300: moving location recognition device
210: receiving unit
220: Position reference signal generator
230: Position reference signal transmission unit
310: receiving unit
320: Location recognition unit
330: Position value correction unit
340: output unit
Claims (19)
상기 기지국으로부터 위치신호를 수신하여 자신의 현재 위치정보를 산출하고 상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신장치로부터 수신한 상기 위치 기준신호를 이용하여 상기 자신의 현재 위치정보를 보정하는 이동 위치 인식 장치를 포함하고,
상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신장치는,
도로에 미리 정한 간격으로 이격되어 쌍으로 구비되는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 시스템.At least two auxiliary signal transmitting devices that are synchronized with adjacent base stations, receive location signals from the base stations, and transmit location reference signals containing their current location information; and
It includes a mobile location recognition device that receives a location signal from the base station, calculates its current location information, and corrects its current location information using the location reference signal received from the at least two auxiliary signal transmission devices. do,
The at least two auxiliary signal transmitting devices,
A mobile location recognition system characterized in that it is provided in pairs spaced apart at predetermined intervals on the road.
상기 보조신호 송신장치는,
상기 기지국으로부터 위치신호를 수신하는 수신부;
상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 자신의 현재 위치정보를 포함하는 위치 기준신호를 생성하는 위치 기준신호 생성부; 및
상기 위치 기준신호를 송출하는 위치 기준신호 송출부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 시스템.In claim 1,
The auxiliary signal transmitting device,
A receiving unit that receives a location signal from the base station;
a location reference signal generator that generates a location reference signal including its current location information using the location signal received from the base station; and
A position reference signal transmitting unit that transmits the position reference signal;
A moving location recognition system further comprising:
상기 위치 기준신호는 의사잡음(PRN :Pseudo Random Noise) 부호를 이용한 확산코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 시스템.In claim 2,
The location reference signal is a moving location recognition system characterized in that it includes a spreading code using a pseudo random noise (PRN: Pseudo Random Noise) code.
상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신장치는,
상기 도로 내에 미리 정한 간격으로 매설되어 구비되는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 시스템.In claim 1,
The at least two auxiliary signal transmitting devices,
A mobile location recognition system, characterized in that it is installed and provided at predetermined intervals within the road.
상기 도로 길가에 미리 정한 간격으로 설치되는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 시스템.The method of claim 4, wherein the at least two auxiliary signal transmitting devices are:
A mobile location recognition system installed at predetermined intervals on the roadside.
상기 이동 위치 인식 장치는,
상기 기지국으로부터 위치신호를 수신하고 상기 보조신호 송신장치로부터 위치 기준신호를 수신하는 수신부;
상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 자신의 현재 위치정보를 산출하는 위치 인식부;
상기 보조신호 송신장치로부터 수신한 위치 기준신호를 이용하여 상기 현재 위치정보를 보정하는 위치값 보정부; 및
상기 보정된 상기 이동 위치 인식 장치의 현재 위치정보를 출력하는 출력부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 시스템.In claim 1,
The moving location recognition device,
a receiving unit that receives a location signal from the base station and a location reference signal from the auxiliary signal transmitting device;
a location recognition unit that calculates current location information using the location signal received from the base station;
a position value correction unit that corrects the current position information using a position reference signal received from the auxiliary signal transmitting device; and
An output unit that outputs the corrected current location information of the moving location recognition device.
A moving location recognition system comprising:
상기 위치값 보정부는,
상기 보조신호 송신장치가 복수개인 경우,
상기 보조신호 송신장치 각각으로부터 위치 기준신호가 수신되는 시간을 산출하여, 상기 보조신호 송신장치 각각과 상기 이동 위치 인식 장치 간의 거리를 산출하여 자신의 현재 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 시스템.In claim 6,
The position value correction unit,
If there are multiple auxiliary signal transmitting devices,
A moving location recognition system that calculates the current location by calculating the time when a location reference signal is received from each of the auxiliary signal transmitting devices and calculating the distance between each of the auxiliary signal transmitting devices and the moving location recognition device. .
상기 위치값 보정부는,
상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보와 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 비교하여, 다른 경우 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보로 보정하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 시스템.In claim 7,
The position value correction unit,
Compare your current location information calculated using the location signal received from the base station with your current location information calculated using the location reference signal, and in other cases, calculate the location information using the location signal received from the base station. A moving location recognition system characterized in that one's current location information is corrected with one's current location information calculated using the location reference signal.
상기 위치값 보정부는,
상기 보조신호 송신장치가 3개인 경우,
상기 보조신호 송신장치로부터 각각 위치 기준신호를 수신하고 상기 보조신호 송신장치가 송출한 위치 기준신호가 각각 상기 이동 위치 인식 장치에 도달하기까지 걸린 시간을 이용하여 상기 3개의 보조신호 송신장치와 상기 이동 위치 인식 장치 간의 거리를 산출하여, 상기 3개의 보조신호 송신장치에 의한 삼각형 구성원리에 의해 상기 이동 위치 인식 장치의 현재 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 시스템.In claim 7,
The position value correction unit,
If there are three auxiliary signal transmitting devices,
Each of the three auxiliary signal transmission devices and the movement location reference signal is received from the auxiliary signal transmission device, and the time taken for the position reference signal transmitted by the auxiliary signal transmission device to reach the movement location recognition device is used. A mobile location recognition system that calculates the distance between location recognition devices and calculates the current location of the mobile location recognition device based on the triangular principle of the three auxiliary signal transmission devices.
상기 위치값 보정부는,
상기 보조신호 송신장치가 2개인 경우,
상기 보조신호 송신장치로부터 각각 위치 기준신호를 수신하고 상기 보조신호 송신장치가 송출한 위치 기준신호가 각각 상기 이동 위치 인식 장치에 도달하기까지 걸린 시간을 이용하여 상기 2개의 보조신호 송신장치와 상기 이동 위치 인식 장치 간의 거리를 산출하고, 상기 2개의 보조신호 송신장치 간의 거리를 이용하여 삼각형을 구성하여 상기 이동 위치 인식 장치의 현재 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 시스템.In claim 7,
The position value correction unit,
If there are two auxiliary signal transmitting devices,
Each of the two auxiliary signal transmitters and the movement receives a position reference signal from the auxiliary signal transmitting device, and uses the time taken for the position reference signal transmitted by the auxiliary signal transmitting device to reach the moving location recognition device, respectively. A mobile location recognition system that calculates the distance between location recognition devices and constructs a triangle using the distance between the two auxiliary signal transmitting devices to calculate the current location of the mobile location recognition device.
상기 기지국으로부터 위치신호를 수신하고 상기 보조신호 송신장치로부터 위치 기준신호를 수신하는 수신부;
상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 자신의 현재 위치정보를 산출하는 위치 인식부;
상기 보조신호 송신장치로부터 수신한 위치 기준신호를 이용하여 상기 현재 위치정보를 보정하는 위치값 보정부; 및
상기 보정된 상기 이동 위치 인식 장치의 현재 위치정보를 출력하는 출력부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 장치.In the mobile location recognition device that receives signals from an adjacent base station and an auxiliary signal transmitter that transmits a location reference signal when moving,
a receiving unit that receives a location signal from the base station and a location reference signal from the auxiliary signal transmitting device;
a location recognition unit that calculates current location information using the location signal received from the base station;
a position value correction unit that corrects the current position information using a position reference signal received from the auxiliary signal transmitting device; and
An output unit that outputs the corrected current location information of the moving location recognition device.
A mobile location recognition device comprising a.
상기 위치값 보정부는,
상기 보조신호 송신장치가 복수개인 경우,
상기 보조신호 송신장치 각각으로부터 위치 기준신호가 수신되는 시간을 산출하여, 상기 보조신호 송신장치 각각과 상기 이동 위치 인식 장치 간의 거리를 산출하여 자신의 현재 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 장치In claim 11,
The position value correction unit,
If there are multiple auxiliary signal transmitting devices,
A mobile location recognition device characterized in that it calculates its current location by calculating the time at which a position reference signal is received from each of the auxiliary signal transmitters, and calculating the distance between each of the auxiliary signal transmitters and the mobile location recognition device.
상기 위치값 보정부는,
상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보와 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 비교하여, 다른 경우 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보로 보정하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 장치.In claim 12,
The position value correction unit,
Compare your current location information calculated using the location signal received from the base station with your current location information calculated using the location reference signal, and in other cases, calculate the location information using the location signal received from the base station. A moving location recognition device characterized in that it corrects its current location information with its current location information calculated using the location reference signal.
상기 위치값 보정부는,
상기 보조신호 송신장치가 3개인 경우,
상기 보조신호 송신장치로부터 각각 위치 기준신호를 수신하고 상기 보조신호 송신장치가 송출한 위치 기준신호가 각각 상기 이동 위치 인식 장치에 도달하기까지 걸린 시간을 이용하여 상기 3개의 보조신호 송신장치와 상기 이동 위치 인식 장치 간의 거리를 산출하여, 상기 3개의 보조신호 송신장치에 의한 삼각형 구성원리에 의해 상기 이동 위치 인식 장치의 현재 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 장치.In claim 12,
The position value correction unit,
If there are three auxiliary signal transmitting devices,
Each of the three auxiliary signal transmission devices and the movement location reference signal is received from the auxiliary signal transmission device, and the time taken for the position reference signal transmitted by the auxiliary signal transmission device to reach the movement location recognition device is used. A mobile location recognition device that calculates the distance between location recognition devices and calculates the current location of the mobile location recognition device based on the triangular principle of the three auxiliary signal transmission devices.
상기 위치값 보정부는,
상기 보조신호 송신장치가 2개인 경우,
상기 보조신호 송신장치로부터 각각 위치 기준신호를 수신하고 상기 보조신호 송신장치가 송출한 위치 기준신호가 각각 상기 이동 위치 인식 장치에 도달하기까지 걸린 시간을 이용하여 상기 2개의 보조신호 송신장치와 상기 이동 위치 인식 장치 간의 거리를 산출하고, 상기 2개의 보조신호 송신장치 간의 거리를 이용하여 삼각형을 구성하여 상기 이동 위치 인식 장치의 현재 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 장치.In claim 12,
The position value correction unit,
If there are two auxiliary signal transmitting devices,
Each of the two auxiliary signal transmitters and the movement receives a position reference signal from the auxiliary signal transmitting device, and uses the time taken for the position reference signal transmitted by the auxiliary signal transmitting device to reach the moving location recognition device, respectively. A mobile location recognition device that calculates the distance between location recognition devices and constructs a triangle using the distance between the two auxiliary signal transmitting devices to calculate the current location of the mobile location recognition device.
인접한 기지국으로부터 위치신호를 수신하여 현재 위치 정보를 산출하는 단계;
상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신장치로부터 각각 수신한 위치 기준신호를 이용하여 상기 인접한 기지국으로부터 위치신호를 수신하여 산출된 현재 위치정보를 보정하는 단계; 및
상기 보정된 현재 위치정보를 송출하는 단계
를 포함하는 이동 위치 인식 방법.In a moving location recognition method that recognizes the current location by receiving signals from an adjacent base station and at least two auxiliary signal transmitting devices that transmit location reference signals when moving,
Receiving a location signal from an adjacent base station and calculating current location information;
Correcting current location information calculated by receiving a location signal from the adjacent base station using location reference signals each received from the at least two auxiliary signal transmission devices; and
Transmitting the corrected current location information
A moving location recognition method comprising:
상기 현재 위치정보를 보정하는 단계는,
상기 적어도 2개 이상의 보조신호 송신장치 각각으로부터 위치 기준신호가 수신되는 시간을 산출하여, 상기 보조신호 송신장치 각각과 자신과의 거리를 산출하여 자신의 현재 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 방법.In claim 16,
The step of correcting the current location information is,
Moving location recognition, characterized in that the time at which a position reference signal is received from each of the at least two auxiliary signal transmitting devices is calculated, and the distance between each of the auxiliary signal transmitting devices is calculated to calculate one's current location. method.
상기 현재 위치정보를 보정하는 단계는,
상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보와 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 비교하여, 다른 경우 상기 기지국으로부터 수신한 위치신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보를 상기 위치 기준신호를 이용하여 산출된 자신의 현재 위치정보로 보정하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 방법.In claim 17,
The step of correcting the current location information is,
Compare your current location information calculated using the location signal received from the base station with your current location information calculated using the location reference signal, and in other cases, calculate the location information using the location signal received from the base station. A moving location recognition method characterized by correcting one's current location information with one's current location information calculated using the location reference signal.
상기 현재 위치정보를 보정하는 단계는,
상기 보조신호 송신장치가 3개인 경우,
상기 보조신호 송신장치로부터 각각 위치 기준신호를 수신하고 상기 보조신호 송신장치가 송출한 위치 기준신호가 각각 수신될때까지 걸린 시간을 이용하여 상기 3개의 보조신호 송신장치와 자신과의 거리를 산출하여, 상기 3개의 보조신호 송신장치에 의한 삼각형 구성원리에 의해 자신의 현재 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 위치 인식 방법In claim 18,
The step of correcting the current location information is,
If there are three auxiliary signal transmitting devices,
Receive a position reference signal from each of the auxiliary signal transmitting devices and calculate the distance between the three auxiliary signal transmitting devices and yourself using the time taken to receive each of the position reference signals transmitted by the auxiliary signal transmitting devices, A moving location recognition method characterized in that one's current location is calculated based on the triangular principle of the three auxiliary signal transmitting devices.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160072693A KR102588693B1 (en) | 2016-06-10 | 2016-06-10 | Device for appreciating Moving location, system for having the same and method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160072693A KR102588693B1 (en) | 2016-06-10 | 2016-06-10 | Device for appreciating Moving location, system for having the same and method thereof |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20170139984A KR20170139984A (en) | 2017-12-20 |
| KR102588693B1 true KR102588693B1 (en) | 2023-10-12 |
Family
ID=60931528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020160072693A KR102588693B1 (en) | 2016-06-10 | 2016-06-10 | Device for appreciating Moving location, system for having the same and method thereof |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102588693B1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200109140A (en) | 2019-03-12 | 2020-09-22 | 삼성전자주식회사 | Electronic apparatus and controlling method thereof |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20100065964A (en) * | 2008-12-09 | 2010-06-17 | 삼성전자주식회사 | Method for locating mobile terminal and system |
| KR101703304B1 (en) | 2012-11-26 | 2017-02-22 | 한국전자통신연구원 | Method and terminal for measuring terminal loccation |
| KR20160062720A (en) * | 2014-11-25 | 2016-06-02 | 한국전자통신연구원 | Apparatus and method for recognizatng location |
-
2016
- 2016-06-10 KR KR1020160072693A patent/KR102588693B1/en active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20170139984A (en) | 2017-12-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9772396B2 (en) | Relative orientation angle calculation method and device as well as relative positioning method | |
| KR101755944B1 (en) | Autonomous driving method and system for determing position of car graft on gps, uwb and v2x | |
| US20170201859A1 (en) | Direction finding for legacy bluetooth devices | |
| US20160061614A1 (en) | Apparatus and method for estimating a position of a vehicle | |
| EP2817986B1 (en) | Peer-based collaborative discovery and signaling of another device in limited-signal areas | |
| US20210389442A1 (en) | Method and apparatus for establishing the distance between a vehicle and an infrastructure device | |
| US9372253B2 (en) | Wireless positioning apparatus | |
| CN112630803A (en) | Positioning system and method | |
| US9660740B2 (en) | Signal strength distribution establishing method and wireless positioning system | |
| JP7288589B2 (en) | Cooperative positioning | |
| US8150378B2 (en) | Determining position of a node based on aged position data | |
| JPWO2009145325A1 (en) | Mobile body relative position detection system and mobile body performing relative position detection | |
| WO2021033379A1 (en) | Distance measurement device and distance measurement method | |
| Tiemann et al. | Ultra-wideband aided precision parking for wireless power transfer to electric vehicles in real life scenarios | |
| JP4771875B2 (en) | Radio frequency signal source location device | |
| KR102588693B1 (en) | Device for appreciating Moving location, system for having the same and method thereof | |
| US20190154790A1 (en) | Method for determining a reception direction of a radio signal | |
| JP2000284040A (en) | Distance-measuring method and device | |
| JP2008008780A (en) | Position estimation system and position estimation method | |
| TWI463162B (en) | Method and system for determining position of moving wireless communication device | |
| JP6644205B2 (en) | Communication device, control method, and control program | |
| KR101911503B1 (en) | Wireless positioning system and method based on probabilistic approach in indoor environment | |
| KR20150101377A (en) | Apparatus and method for determining position using tags | |
| KR101501839B1 (en) | System for estimating position | |
| KR20030083225A (en) | Method for detecting location, system and method for tracking location using that |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |