KR102585719B1 - Light Source Unit Maximizing Output Efficiency in the LiDAR Apparatus - Google Patents

Light Source Unit Maximizing Output Efficiency in the LiDAR Apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR102585719B1
KR102585719B1 KR1020200185719A KR20200185719A KR102585719B1 KR 102585719 B1 KR102585719 B1 KR 102585719B1 KR 1020200185719 A KR1020200185719 A KR 1020200185719A KR 20200185719 A KR20200185719 A KR 20200185719A KR 102585719 B1 KR102585719 B1 KR 102585719B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
light source
light
capacitor
transistor
power
Prior art date
Application number
KR1020200185719A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220094477A (en
Inventor
김정현
김영우
고명진
민판기
백종협
Original Assignee
한국광기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국광기술원 filed Critical 한국광기술원
Priority to KR1020200185719A priority Critical patent/KR102585719B1/en
Publication of KR20220094477A publication Critical patent/KR20220094477A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102585719B1 publication Critical patent/KR102585719B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/484—Transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/04—Systems determining the presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
    • H05B47/00—Circuit arrangements for operating light sources in general, i.e. where the type of light source is not relevant
    • H05B47/10—Controlling the light source

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Semiconductor Lasers (AREA)

Abstract

라이다 장치 내 출력효율을 극대화한 광원장치를 개시한다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, 외부로부터 인가되는 전원을 충전하거나, 충전된 전원을 방전하는 캐패시터와 상기 캐패시터와 병렬로 연결되며, 상기 캐패시터로부터 방전되는 전원을 인가받아 광을 출력하는 광원 및 상기 광원과 직렬연결되고 상기 캐패시터와 병렬 연결되며, 외부로부터 게이트 신호를 인가받아 단락(Short)되거나 개방(Open)되는 트랜지스터를 포함하며, 상기 캐패시터, 상기 광원 및 상기 트랜지스터는 결합시 기생 인덕턴스의 발생을 최소화하는 것을 특징으로 하는 광원 패키지를 제공한다.A light source device that maximizes output efficiency within a LiDAR device is disclosed.
According to one aspect of the present embodiment, a capacitor for charging power applied from the outside or discharging the charged power, a light source connected in parallel with the capacitor, and outputting light by receiving power discharged from the capacitor, and the light source. It is connected in series and connected in parallel with the capacitor, and includes a transistor that is shorted or opened by receiving a gate signal from the outside. When the capacitor, the light source, and the transistor are combined, the generation of parasitic inductance is minimized. Provides a light source package characterized in that:

Description

라이다 장치 내 출력효율을 극대화한 광원장치{Light Source Unit Maximizing Output Efficiency in the LiDAR Apparatus}Light Source Unit Maximizing Output Efficiency in the LiDAR Apparatus}

본 발명은 라이다 장치 내에서 출력효율을 극대화한 광원장치에 관한 것이다.The present invention relates to a light source device that maximizes output efficiency within a LiDAR device.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section simply provides background information for this embodiment and does not constitute prior art.

라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR)는 광을 이용하여 물체를 탐지하고 물체까지의 거리를 측정하는 기술로써, 3차원 GIS(Geographic Information System) 정보 구축을 위한 지형 데이터를 구축하고, 이를 가시화하는 형태로 발전되어 건설, 국방 등의 분야에 응용되고 있다.LiDAR (Light Detection And Ranging, LiDAR) is a technology that uses light to detect objects and measure the distance to them. It builds terrain data to build 3D GIS (Geographic Information System) information and visualizes it. It has been developed into a form and is applied to fields such as construction and national defense.

최근에는 자율주행 자동차, 이동 로봇 또는 드론 등에 적용되면서 핵심 기술로 주목을 받고 있다. (자율주행) 자동차에 적용되는 경우, 라이다는 주행중인 차량이 다른 물체 또는 다른 차량의 존재 및 그것까지와의 거리를 측정할 수 있도록 한다.Recently, it has been attracting attention as a core technology as it is applied to self-driving cars, mobile robots, and drones. When applied to (autonomous) cars, LiDAR allows the driving vehicle to measure the presence of and distance to other objects or other vehicles.

라이다 장치가 라이다로서 동작을 하기 위해서 광을 출력해야 하는데, 종래의 라이다 장치 내 장착되는 광원부는 광을 출력하는 광원(예를 들어, 레이저 다이오드)과 해당 광원을 구동시키고 동작을 제어하기 위한 구동부가 각각 제조된 후 결합되며 제조되었다. 양자가 결합되며 필연적으로 광원부 내에는 기생 인덕턴스가 발생하게 되는데, 이처럼 발생하는 기생 인덕턴스는 도 6과 같이 광원부의 광 출력 효율을 떨어뜨리는 문제를 유발하였다.In order for a LiDAR device to operate as a LiDAR, it must output light, and the light source mounted in a conventional LiDAR device includes a light source (for example, a laser diode) that outputs light, and a light source that drives the light source and controls its operation. The driving parts for each were manufactured separately and then combined. The two are combined, and parasitic inductance is inevitably generated within the light source unit, and the parasitic inductance generated in this way causes a problem of lowering the light output efficiency of the light source unit, as shown in FIG. 6.

도 6은 광원부 내 인덕턴스의 크기와 동일한 세기의 광을 출력하기 위해 입력되어야 할 전압의 크기에 관한 그래프이다.Figure 6 is a graph showing the size of the voltage that must be input to output light of the same intensity as the size of the inductance in the light source unit.

도 6을 참조하면, 동일한 세기의 광이 출력되는데 있어, 기생 인덕턴스의 크기가 커질수록 입력되어야 하는 전압이 커져야 함을 확인할 수 있다. 즉, 동일한 입력전압이 광원부로 인가될 경우, 기생 인덕턴스의 크기가 커지면 커질수록, 광원부로부터 출력되는 출력값은 작아짐을 알 수 있다.Referring to FIG. 6, it can be seen that when light of the same intensity is output, the voltage that must be input must increase as the size of the parasitic inductance increases. That is, when the same input voltage is applied to the light source unit, it can be seen that the larger the size of the parasitic inductance, the smaller the output value output from the light source unit.

이러한 문제로 인해, 종래의 라이다 장치는 충분한 광 효율을 갖지 못하는 문제가 있었다.Due to this problem, conventional LiDAR devices have a problem of not having sufficient light efficiency.

본 발명의 일 실시예는, 출력효율을 상승시킨 라이다 장치 내 광원장치를 제공하는 데 일 목적이 있다.One embodiment of the present invention has the purpose of providing a light source device in a LiDAR device with increased output efficiency.

본 발명의 일 측면에 의하면, 외부로부터 인가되는 전원을 충전하거나, 충전된 전원을 방전하는 캐패시터와 상기 캐패시터와 병렬로 연결되며, 상기 캐패시터로부터 방전되는 전원을 인가받아 광을 출력하는 광원 및 상기 광원과 직렬연결되고 상기 캐패시터와 병렬 연결되며, 외부로부터 게이트 신호를 인가받아 단락(Short)되거나 개방(Open)되는 트랜지스터를 포함하며, 상기 캐패시터, 상기 광원 및 상기 트랜지스터는 결합시 기생 인덕턴스의 발생을 최소화하는 것을 특징으로 하는 광원 패키지를 제공한다.According to one aspect of the present invention, a capacitor for charging power applied from the outside or discharging the charged power, a light source connected in parallel with the capacitor, and outputting light by receiving power discharged from the capacitor, and the light source. It is connected in series and connected in parallel with the capacitor, and includes a transistor that is shorted or opened by receiving a gate signal from the outside. When the capacitor, the light source, and the transistor are combined, the generation of parasitic inductance is minimized. Provides a light source package characterized in that:

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 캐패시터는 상기 트랜지스터가 외부로부터 게이트 신호를 인가받아 단락될 경우, 충전된 전원을 방전하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, the capacitor is characterized in that it discharges the charged power when the transistor receives a gate signal from the outside and is short-circuited.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 캐패시터는 상기 트랜지스터가 외부로부터 게이트 신호를 인가받지 못해 개방될 경우, 외부로부터 인가되는 전원을 충전하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, the capacitor is characterized in that it charges power applied from the outside when the transistor is opened because it does not receive a gate signal from the outside.

본 발명의 일 측면에 의하면, 라이다 장치 내 포함되어 물체를 감지하기 위한 광을 출력하는 광원장치에 있어서, 외부로부터 인가되는 전원을 충전하거나, 충전된 전원을 방전하는 캐패시터; 상기 캐패시터와 병렬로 연결되며, 상기 캐패시터로부터 방전되는 전원을 인가받아 광을 출력하는 광원; 및 상기 광원과 직렬연결되고 상기 캐패시터와 병렬 연결되며, 외부로부터 게이트 신호를 인가받아 단락(Short)되거나 개방(Open)되는 트랜지스터를 포함하는 광원 패키지와 상기 캐패시터로 전원을 공급하는 제1 전원 및 상기 트랜지스터의 게이트로 게이트 신호를 인가하는 제2 전원을 포함하며, 상기 캐패시터, 상기 광원 및 상기 트랜지스터는 결합시 기생 인덕턴스의 발생을 최소화하는 것을 특징으로 하는 광원장치를 제공한다.According to one aspect of the present invention, a light source device included in a LiDAR device and outputting light for detecting an object includes: a capacitor for charging power applied from the outside or discharging the charged power; a light source connected in parallel with the capacitor and outputting light by receiving power discharged from the capacitor; and a light source package including a transistor connected in series with the light source and in parallel with the capacitor and shorted or opened by receiving a gate signal from the outside, and a first power supply for supplying power to the capacitor. A light source device includes a second power source that applies a gate signal to the gate of a transistor, and minimizes the occurrence of parasitic inductance when the capacitor, the light source, and the transistor are combined.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 캐패시터는 상기 트랜지스터가 외부로부터 게이트 신호를 인가받아 단락될 경우, 충전된 전원을 방전하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, the capacitor is characterized in that it discharges the charged power when the transistor receives a gate signal from the outside and is short-circuited.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 캐패시터는 상기 트랜지스터가 외부로부터 게이트 신호를 인가받지 못해 개방될 경우, 외부로부터 인가되는 전원을 충전하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, the capacitor is characterized in that it charges power applied from the outside when the transistor is opened because it does not receive a gate signal from the outside.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 광원장치와 상기 광원장치로부터 조사된 후, 반사되어 되돌아오는 반사광을 수광하는 수광부 및 상기 광원장치의 동작을 제어하며, 상기 수광부가 수광한 정보를 토대로 외부의 물체를 탐지하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 장치를 제공한다.According to one aspect of the present invention, the operation of the light source device and the light source device is controlled to receive the light that is reflected and returned after being irradiated from the light source device, and an external object is detected based on the information received by the light source device. A LIDAR device is provided, characterized in that it includes a control unit that detects.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 제어부는 상기 광원장치가 기 설정된 폭을 갖는 펄스형태로 광을 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, the control unit controls the light source device to output light in the form of a pulse having a preset width.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 제어부는 외부에 물체가 존재하는지 및 존재한다면 얼마만큼 떨어진 위치에 존재하는지에 관한 정보를 분석하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, the control unit is characterized by analyzing information regarding whether an object exists outside and, if so, how far away it exists.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 제어부는 반사광이 상기 수광부로 수신되었는지 여부에 따라 외부에 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, the control unit is characterized in that it determines whether an object exists outside depending on whether reflected light is received by the light receiving unit.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 제어부는 반사광이 상기 수광부로 수신된 경우, 상기 광원장치가 광을 출력한 시점으로부터 반사광이 도달한 시점까지의 시간을 판단하여 물체의 위치를 분석하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, when reflected light is received by the light receiving unit, the control unit determines the time from when the light source device outputs light to when the reflected light arrives, and analyzes the position of the object. do.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 측면에 따르면, 라이다 장치로서 동작하기 위해 광을 출력함에 있어, 출력효율을 상승시켜 보다 적은 에너지를 사용할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to one aspect of the present invention, there is an advantage in that less energy can be used by increasing output efficiency when outputting light to operate as a LiDAR device.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 일 구현예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 광원부의 회로도를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 광원부가 충전될 때의 동작을 도시한 회로도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 광원부가 방전할 때의 동작을 도시한 회로도이다.
도 6은 광원부 내 인덕턴스의 크기와 동일한 세기의 광을 출력하기 위해 입력되어야 할 전압의 크기에 관한 그래프이다.Figure 1 is a diagram illustrating an implementation example of a LiDAR device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing the configuration of a LiDAR device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing a circuit diagram of a light source unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a circuit diagram showing the operation when the light source unit is charged according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a circuit diagram showing the operation when the light source unit discharges according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a graph showing the size of the voltage that must be input to output light of the same intensity as the size of the inductance in the light source unit.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.Since the present invention can make various changes and have various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention. While describing each drawing, similar reference numerals are used for similar components.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.Terms such as first, second, A, and B may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first component may be named a second component, and similarly, the second component may also be named a first component without departing from the scope of the present invention. The term and/or includes any of a plurality of related stated items or a combination of a plurality of related stated items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에서, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected to or connected to the other component, but that other components may exist in between. It should be. On the other hand, when it is mentioned that a component is “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as "include" or "have" should be understood as not precluding the existence or addition possibility of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification. .

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해서 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as generally understood by a person of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present application. No.

또한, 본 발명의 각 실시예에 포함된 각 구성, 과정, 공정 또는 방법 등은 기술적으로 상호간 모순되지 않는 범위 내에서 공유될 수 있다.Additionally, each configuration, process, process, or method included in each embodiment of the present invention may be shared within the scope of not being technically contradictory to each other.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 일 구현예를 도시한 도면이다.Figure 1 is a diagram illustrating an implementation example of a LiDAR device according to an embodiment of the present invention.

라이다 장치 또는 라이다 장치를 장착한 장치(110, 이하에서는 모두 '라이다 장치'로 칭함)는 라이다 장치(110) 외부의 물체를 탐색하기 위한 라이다 신호를 송·수신한다. The LiDAR device or a device equipped with a LiDAR device (110, hereinafter referred to as a 'LiDAR device') transmits and receives a LiDAR signal for searching objects outside the LiDAR device 110.

라이다 장치(110)는 라이다 신호를 송·수신함으로써, 외부 물체를 탐지하고 자신과 얼마만큼 떨어져 위치하고 있는지를 감지한다. 라이다 신호는 광(레이저) 신호로서, 일정한 주기의 펄스 형태를 갖는다. 라이다 장치(110)는 일정한 주기마다 펄스 형태의 라이다 신호를 출력하고, 반사광의 수광여부에 따라 외부에 물체가 존재하는지, 얼마만큼 떨어진 위치에 존재하는지를 파악한다.The LiDAR device 110 detects external objects and detects how far they are located by transmitting and receiving LiDAR signals. A LIDAR signal is an optical (laser) signal and has a pulse form with a certain period. The LiDAR device 110 outputs a LiDAR signal in the form of a pulse at regular intervals, and determines whether an object exists outside and how far away it exists depending on whether reflected light is received.

이러한 라이다 장치(110)는 도 2와 같은 구성을 갖는다.This LIDAR device 110 has the same configuration as FIG. 2.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 구성을 도시한 도면이다.Figure 2 is a diagram showing the configuration of a LiDAR device according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치(110)는 광원부(210), 수광부(220) 및 제어부(230)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the LiDAR device 110 according to an embodiment of the present invention includes a light source unit 210, a light receiving unit 220, and a control unit 230.

광원부(210)는 제어부(230)의 제어를 받아 탐색을 위한 라이다 신호(광 또는 레이저)를 출력한다. 광원부(210)는 제어부(230)의 제어를 받아 펄스 형태의 라이다 신호를 출력한다. 이때, 광원부(210)는 광을 조사하는 광원과 기타 구동부가 각각 결합되어 구현되는 것이 아니라, 광원과 광원의 구동을 위한 기타 구성이 패키지화하여 하나의 구성을 이루며 나머지 구동부와 결합됨으로써 구현된다. 이처럼, 광원부(210)는 광원과 구동부가 결합되는 것이 아니라, 광원과 광원의 구동에 필요한 구성들이 하나의 패키지를 이룸으로써 광원부(210)에서 필연적으로 생성되는 기생 인덕턴스를 최소화할 수 있다. 광원부(210)의 상세한 구조는 도 3을 참조하여 후술한다.The light source unit 210 is controlled by the control unit 230 and outputs a LIDAR signal (light or laser) for search. The light source unit 210 is controlled by the control unit 230 and outputs a LIDAR signal in the form of a pulse. At this time, the light source unit 210 is not implemented by combining a light source that irradiates light and other driving parts separately, but is implemented by packaging the light source and other components for driving the light source to form a single structure and combining them with the remaining driving parts. In this way, the light source unit 210 is not a combination of a light source and a driving unit, but the light source and the components necessary for driving the light source form a single package, thereby minimizing the parasitic inductance inevitably generated in the light source unit 210. The detailed structure of the light source unit 210 will be described later with reference to FIG. 3.

수광부(220)는 광원부(210)로부터 조사된 후 외부로부터 반사되어 입사하는 광을 수광한다. 수광부(220)로 입사되는 반사광은 외부에 물체가 존재하는지, 얼마만큼 떨어진 위치에 존재하는지에 관한 정보를 포함한다. 수광부(220)는 반사광을 수광하여 수광된 정보를 제어부(230)로 전달한다.The light receiving unit 220 receives light that is irradiated from the light source unit 210 and then reflected from the outside. The reflected light incident on the light receiving unit 220 includes information about whether an object exists outside and how far away it exists. The light receiving unit 220 receives reflected light and transmits the received information to the control unit 230.

제어부(230)는 광원부(210)의 동작을 제어하며, 수광부(220)가 수신한 정보로 외부의 물체를 탐색한다.The control unit 230 controls the operation of the light source unit 210 and searches for external objects using information received by the light receiving unit 220.

제어부(230)는 광원부(210)가 동작하도록 제어한다. 제어부(230)는 광원부(210) 내 각 구성을 제어함으로써, 광원부(210)가 기 설정된 폭을 갖는 펄스형태로 광을 출력하도록 제어한다. 여기서, 광원부(210)가 출력하는 폭은 10ns 이하일 수 있다. 펄스 폭이 좁아질수록 광원부(210)가 열에 의한 악영향이 감소되기에, 제어부(230)는 기 설정된 폭을 갖는 펄스형태로 광을 출력하도록 광원부(210)를 제어한다.The control unit 230 controls the light source unit 210 to operate. The control unit 230 controls each component within the light source unit 210 to output light in the form of a pulse with a preset width. Here, the output width of the light source unit 210 may be 10 ns or less. As the pulse width narrows, the adverse effects of heat on the light source unit 210 are reduced, so the control unit 230 controls the light source unit 210 to output light in the form of a pulse having a preset width.

제어부(230)는 수광부(220)가 수신한 정보를 토대로, 외부에 물체가 존재하는지, 얼마만큼 떨어진 위치에 존재하는지에 관한 정보를 분석한다. 제어부(230)는 반사광이 수광부(220)로 수신되는지 여부에 따라 외부에 물체가 존재하는지 여부를 판단한다. 반사광이 수신된 경우, 제어부(230)는 광원부(210)가 광을 출력한 시점으로부터 반사광이 도달한 시점까지의 시간을 판단하여 물체의 위치를 분석한다.Based on the information received by the light receiving unit 220, the control unit 230 analyzes information about whether an object exists outside and how far away it exists. The control unit 230 determines whether an object exists outside depending on whether reflected light is received by the light receiving unit 220. When reflected light is received, the control unit 230 determines the time from when the light source unit 210 outputs the light to when the reflected light arrives and analyzes the position of the object.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 광원부의 회로도를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 광원부가 충전될 때의 동작을 도시한 회로도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 광원부가 방전할 때의 동작을 도시한 회로도이다.Figure 3 is a circuit diagram of the light source unit according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a circuit diagram showing the operation when the light source unit is charged according to an embodiment of the present invention, and Figure 5 is a circuit diagram of the light source unit according to an embodiment of the present invention. This is a circuit diagram showing the operation when the light source unit discharges according to one embodiment.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 광원부(210)는 광원 패키지(310), 제1 전원(320) 및 제2 전원(330)을 포함한다.Referring to FIG. 3 , the light source unit 210 according to an embodiment of the present invention includes a light source package 310, a first power source 320, and a second power source 330.

광원 패키지(310)는 제1 전원(320)으로부터 전원을 인가받아 저장하며, 제2 전원(330)의 인가여부에 따라 광을 출력한다. 광원 패키지(310)는 캐패시터(312), 광원(316) 및 트랜지스터(318)를 포함한다.The light source package 310 receives and stores power from the first power source 320, and outputs light depending on whether the second power source 330 is applied. The light source package 310 includes a capacitor 312, a light source 316, and a transistor 318.

트랜지스터(318)가 게이트 신호를 인가받지 못해 오픈(Open)되는 경우, 캐패시터(312)는 제1 전원(320)으로부터 전원을 인가받아 충전한다. 이후, 트랜지스터(318)가 게이트 신호를 인가받아 단락(Short)되는 경우, 캐패시터(312)는 충전해둔 전원을 방전한다. 캐패시터(312)가 포함됨에 따라, 기 설정된 폭을 갖는 펄스가 광원(316)으로 인가되며 펄스 형태의 광이 출력될 수 있다.When the transistor 318 is opened because it does not receive a gate signal, the capacitor 312 receives power from the first power source 320 and is charged. Afterwards, when the transistor 318 receives the gate signal and is short-circuited, the capacitor 312 discharges the charged power. As the capacitor 312 is included, a pulse having a preset width is applied to the light source 316 and light in the form of a pulse can be output.

광원(316)은 캐패시터(312)로부터 방전되는 전원을 인가받아 광을 출력한다. 광원(316)은 레이저 다이오드, LED 또는 VCSEL 등 광을 출력하는 소자이면 어떠한 것으로 구현될 수 있다.The light source 316 receives power discharged from the capacitor 312 and outputs light. The light source 316 may be implemented as any device that outputs light, such as a laser diode, LED, or VCSEL.

트랜지스터(318)는 제2 전원(330)으로부터 게이트 신호의 인가여부에 따라 캐패시터(312)의 충·방전을 제어한다. 트랜지스터(318)의 게이트단으로는 제2 전원(330)이 연결된다. The transistor 318 controls charging and discharging of the capacitor 312 depending on whether a gate signal is applied from the second power source 330. A second power source 330 is connected to the gate terminal of the transistor 318.

광원(316) 및 트랜지스터(318)는 직렬로 연결되며, 캐패시터(312)와 광원(316) 및 트랜지스터(318)는 각각 제1 전원(320)에 연결된다. 캐패시터(312)와 광원(316) 및 트랜지스터(318)는 상호 간에 병렬로 연결된다. The light source 316 and the transistor 318 are connected in series, and the capacitor 312, the light source 316, and the transistor 318 are each connected to the first power source 320. The capacitor 312, the light source 316, and the transistor 318 are connected to each other in parallel.

제2 전원(330)으로부터 게이트 신호가 인가되지 않을 경우, 광원부(210)는 도 4와 같이 동작하며, 제2 전원(330)으로부터 게이트 신호가 인가될 경우, 광원부(210)는 도 5와 같이 동작한다. When the gate signal is not applied from the second power source 330, the light source unit 210 operates as shown in FIG. 4, and when the gate signal is applied from the second power source 330, the light source unit 210 operates as shown in FIG. 5. It works.

도 4를 참조하면, 트랜지스터(318)의 게이트단으로 게이트 신호가 인가되지 않을 경우, 트랜지스터(318)는 오픈되며 광원 패키지(310)는 폐회로를 형성하지 못한다. 이에, 제1 전원(320)과 연결된 캐패시터(312)로 충전만이 일어난다.Referring to FIG. 4, when a gate signal is not applied to the gate terminal of the transistor 318, the transistor 318 is open and the light source package 310 does not form a closed circuit. Accordingly, only charging occurs with the capacitor 312 connected to the first power source 320.

도 5를 참조하면, 이후, 트랜지스터(318)의 게이트단으로 게이트 신호가 인가될 경우, 트랜지스터(318)는 단락되며, 광원 패키지(310)는 폐회로를 형성한다. 이에, 캐패시터(312)에 충전된 전압은 광원(316)을 거쳐 방전되며, 광원(316)에서는 광신호가 출력될 수 있다.Referring to FIG. 5 , when a gate signal is applied to the gate terminal of the transistor 318, the transistor 318 is short-circuited, and the light source package 310 forms a closed circuit. Accordingly, the voltage charged in the capacitor 312 is discharged through the light source 316, and an optical signal can be output from the light source 316.

제1 전원(320)은 광원 패키지(310), 특히, 패키지(310) 내 캐패시터(312)로 전원을 공급한다.The first power source 320 supplies power to the light source package 310, particularly the capacitor 312 within the package 310.

제2 전원(330)은 트랜지스터(318)로 게이트 신호를 공급한다. 제2 전원(330)은 제어부(230)의 제어에 따라, 트랜지스터(318)로 게이트 신호를 공급하거나 중단한다.The second power source 330 supplies a gate signal to the transistor 318. The second power source 330 supplies or stops the gate signal to the transistor 318 according to the control of the control unit 230.

광원 패키지(310)는 여러 구성을 포함하는 하나의 패키지로 구현되며, 제1 전원(320) 및 제2 전원(330)과 연결되어 광원부(210)를 구성한다. 광원 패키지(310)는 전원을 제외한 광원부가 동작함에 있어 필요한 구성들이 모두 포함되어 제작된다. 광원 패키지(310) 내에 광원(316)과 함께, 공급되는 전원을 충전해두는 캐패시터(312)와 캐패시터(312)의 충·방전을 제어할 트랜지스터(318)가 함께 포함되어 구현된다. 이에 따라, 광원 패키지(310)는 각 소자가 결합될 경우 필연적으로 발생할 수밖에 없는 기생 인덕턴스(314)가 최소화되는 방향으로 구현될 수 있다. The light source package 310 is implemented as one package including several components, and is connected to the first power source 320 and the second power source 330 to form the light source unit 210. The light source package 310 is manufactured to include all components necessary for the operation of the light source unit except for the power source. The light source package 310 is implemented by including the light source 316, a capacitor 312 to charge the supplied power, and a transistor 318 to control charging and discharging of the capacitor 312. Accordingly, the light source package 310 can be implemented in a way that minimizes the parasitic inductance 314 that inevitably occurs when each element is combined.

이처럼 구현된 광원 패캐지(310)가 제1 전원(320) 및 제2 전원(330)과 연결되며 광원부(210)를 구성한다. 제1 전원(320)과 광원 패키지(310) 사이에 과전류를 방지하기 위한 저항이 추가로 배치될 수 있다.The light source package 310 implemented in this way is connected to the first power source 320 and the second power source 330 and forms the light source unit 210. A resistor may be additionally disposed between the first power source 320 and the light source package 310 to prevent overcurrent.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present embodiment, and those skilled in the art will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present embodiment. Accordingly, the present embodiments are not intended to limit the technical idea of the present embodiment, but rather to explain it, and the scope of the technical idea of the present embodiment is not limited by these examples. The scope of protection of this embodiment should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of rights of this embodiment.

110: 라이다 장치
210: 광원부
220: 수광부
230: 제어부
310: 광원 패키지
312: 캐패시터
314: 기생 인덕턴스
316: 광원
318: 트랜지스터
320, 330: 전원110: LiDAR device
210: Light source unit
220: light receiving unit
230: control unit
310: Light source package
312: capacitor
314: Parasitic inductance
316: light source
318: transistor
320, 330: Power

Claims (11)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 라이다 장치 내 포함되어 물체를 감지하기 위한 광을 출력하는 광원장치에 있어서,
외부로부터 인가되는 전원을 충전하거나, 충전된 전원을 방전하는 캐패시터; 상기 캐패시터와 병렬로 연결되며, 상기 캐패시터로부터 방전되는 전원을 인가받아 광을 출력하는 광원; 및 상기 광원과 직렬연결되고 상기 캐패시터와 병렬 연결되며, 외부로부터 게이트 신호를 인가받아 단락(Short)되거나 개방(Open)되는 트랜지스터를 포함하는 광원 패키지;
상기 캐패시터로 전원을 공급하는 제1 전원; 및
상기 트랜지스터의 게이트로 게이트 신호를 인가하는 제2 전원을 포함하고,
상기 캐패시터, 상기 광원 및 상기 트랜지스터는 하나의 패키지로 구현되어, 각 소자가 결합될 경우 발생하는 기생 인덕턴스의 발생을 최소화하고,
상기 광원 및 상기 트랜지스터는 직렬로 연결되고,
상기 캐패시터 및 상기 광원과 상기 트랜지스터는 각각 제1 전원에 연결되고,
상기 캐패시터 및 상기 광원과 상기 트랜지스터는 상호 간에 병렬로 연결되고,
상기 트랜지스터가 게이트 신호를 인가받지 못해 개방되는 경우, 상기 광원 패키지는 폐회로를 형성하지 않아 상기 제1 전원과 연결된 캐패시터로 충전만이 진행되고,
상기 트랜지스터가 제2 전원으로부터 게이트 신호를 인가받아 단락되는 경우, 상기 광원 패키지는 폐회로를 형성하여 상기 캐패시터에 충전된 전압이 상기 광원을 거쳐 방전되며,
상기 광원 패키지는 캐패시터를 포함함에 따라, 기 설정된 폭을 갖는 펄스가 상기 광원으로 인가되며 펄스 형태의 광이 출력되고,
상기 트랜지스터는 상기 제2 전원으로부터 게이트 신호의 인가여부에 따라 상기 캐패시터의 충·방전을 제어하며,
상기 제1 전원 및 상기 광원 패키지 사이에 과전류를 방지하기 위한 저항이 배치되는 것을 특징으로 하는 광원장치.In the light source device included in the LIDAR device and outputting light for detecting objects,
A capacitor that charges power applied from the outside or discharges the charged power; a light source connected in parallel with the capacitor and outputting light by receiving power discharged from the capacitor; and a light source package including a transistor connected in series with the light source and in parallel with the capacitor and shorted or opened by receiving a gate signal from the outside.
a first power supply supplying power to the capacitor; and
It includes a second power supply that applies a gate signal to the gate of the transistor,
The capacitor, the light source, and the transistor are implemented as one package to minimize the occurrence of parasitic inductance that occurs when each element is combined,
The light source and the transistor are connected in series,
The capacitor, the light source, and the transistor are each connected to a first power source,
The capacitor, the light source, and the transistor are connected to each other in parallel,
When the transistor does not receive a gate signal and is opened, the light source package does not form a closed circuit, so only the capacitor connected to the first power source is charged,
When the transistor receives a gate signal from a second power source and is short-circuited, the light source package forms a closed circuit and the voltage charged in the capacitor is discharged through the light source,
As the light source package includes a capacitor, a pulse having a preset width is applied to the light source and light in the form of a pulse is output,
The transistor controls charging and discharging of the capacitor depending on whether a gate signal is applied from the second power source,
A light source device, characterized in that a resistor to prevent overcurrent is disposed between the first power source and the light source package. 삭제delete 삭제delete 제4항의 광원장치;
상기 광원장치로부터 조사된 후, 반사되어 되돌아오는 반사광을 수광하는 수광부; 및
상기 광원장치의 동작을 제어하며, 상기 수광부가 수광한 정보를 토대로 외부의 물체를 탐지하는 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.The light source device of paragraph 4;
a light receiving unit that receives reflected light that is reflected and returned after being irradiated from the light source device; and
A control unit that controls the operation of the light source device and detects external objects based on the information received by the light receiver.
A lidar device comprising: 제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 광원장치가 기 설정된 폭을 갖는 펄스형태로 광을 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.In clause 7,
The control unit,
A lidar device characterized in that the light source device is controlled to output light in the form of a pulse with a preset width. 제7항에 있어서,
상기 제어부는,
외부에 물체가 존재하는지 및 존재한다면 얼마만큼 떨어진 위치에 존재하는지에 관한 정보를 분석하는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.In clause 7,
The control unit,
A LIDAR device characterized by analyzing information about whether an object exists outside and, if so, how far away it exists. 제9항에 있어서,
상기 제어부는,
반사광이 상기 수광부로 수신되었는지 여부에 따라 외부에 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.According to clause 9,
The control unit,
A LiDAR device characterized in that it determines whether an object exists outside depending on whether reflected light is received by the light receiving unit. 제9항에 있어서,
상기 제어부는,
반사광이 상기 수광부로 수신된 경우, 상기 광원장치가 광을 출력한 시점으로부터 반사광이 도달한 시점까지의 시간을 판단하여 물체의 위치를 분석하는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.

According to clause 9,
The control unit,
A LIDAR device characterized in that, when reflected light is received by the light receiving unit, the position of the object is analyzed by determining the time from when the light source device outputs the light to when the reflected light arrives.
KR1020200185719A 2020-12-29 2020-12-29 Light Source Unit Maximizing Output Efficiency in the LiDAR Apparatus KR102585719B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200185719A KR102585719B1 (en) 2020-12-29 2020-12-29 Light Source Unit Maximizing Output Efficiency in the LiDAR Apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200185719A KR102585719B1 (en) 2020-12-29 2020-12-29 Light Source Unit Maximizing Output Efficiency in the LiDAR Apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220094477A KR20220094477A (en) 2022-07-06
KR102585719B1 true KR102585719B1 (en) 2023-10-06

Family

ID=82400620

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200185719A KR102585719B1 (en) 2020-12-29 2020-12-29 Light Source Unit Maximizing Output Efficiency in the LiDAR Apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102585719B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004524766A (en) 2001-03-08 2004-08-12 イーツェー−ハウス ゲーエムベーハー Circuit structure for turning on and off current without any overcurrent
US20110110005A1 (en) 2008-07-11 2011-05-12 Benner Jr William R Fault protector for opto-electronic devices and associated methods
JP2016127214A (en) * 2015-01-08 2016-07-11 株式会社リコー Light source drive unit, light source device, distance measurement device, mobile device, laser processing machine and light source drive method
US20190293768A1 (en) 2018-03-20 2019-09-26 Panosense Inc. Selecting lidar pulse detector depending on pulse type

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102242454B1 (en) * 2019-06-11 2021-04-20 주식회사 에스원 Distance Measuring System and Method thereof

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004524766A (en) 2001-03-08 2004-08-12 イーツェー−ハウス ゲーエムベーハー Circuit structure for turning on and off current without any overcurrent
US20110110005A1 (en) 2008-07-11 2011-05-12 Benner Jr William R Fault protector for opto-electronic devices and associated methods
JP2016127214A (en) * 2015-01-08 2016-07-11 株式会社リコー Light source drive unit, light source device, distance measurement device, mobile device, laser processing machine and light source drive method
US20190293768A1 (en) 2018-03-20 2019-09-26 Panosense Inc. Selecting lidar pulse detector depending on pulse type

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220094477A (en) 2022-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11397249B2 (en) Light detection device and electronic apparatus comprising a reverse bias voltage adjustment in accordance with a pulse number output by a first SPAD array
US10673204B2 (en) Laser driver
US9983054B2 (en) Ultraviolet light sensing circuit and sensing system
CN104297760A (en) Vehicle-mounted impulse type laser radar system
US11579262B2 (en) Operating method and control unit for a LIDAR system, LIDAR system, and working device
US20220413108A1 (en) Light receiving device and light receiving circuit
KR20230010620A (en) DRAM-based LIDAR pixels
CN108036861B (en) A kind of single-photon detector of shared digital quantizer
Zhang et al. Adaptive strategy for CPPM single-photon collision avoidance LIDAR against dynamic crosstalk
KR20220092506A (en) Sensing device and rangefinder
KR102585719B1 (en) Light Source Unit Maximizing Output Efficiency in the LiDAR Apparatus
CN111580120A (en) Time-of-flight TOF apparatus and electronic device
Wen et al. Large current nanosecond pulse generating circuit for driving semiconductor laser diode
KR102501237B1 (en) Receiving device for receiving optical signals
WO2020061968A1 (en) Light-emitting apparatus, distance measurement apparatus and mobile platform
WO2022165820A1 (en) Driving circuit, light-emitting unit, transmission module, sensing apparatus, and electronic device
US20220099812A1 (en) Systems and methods for light detection in lidar systems
CN213210470U (en) Emission module of time of flight TOF device
US20220131327A1 (en) Rapid recharge laser driver circuit
CN113567999A (en) Laser device, laser radar system and control method thereof
CN111580118A (en) Emission module of time of flight TOF device
US20220091234A1 (en) Systems and methods for pre-blinding lidar detectors
WO2022165819A1 (en) Light-emitting die, transmission module, sensing apparatus, and electronic device
KR102340970B1 (en) LiDAR Apparatus and Method for Operating the Same
WO2022165821A1 (en) Drive circuit, light-emitting unit, transmission module, sensing apparatus, and electronic device

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)