KR102583849B1

KR102583849B1 - Welding apparatus

Info

Publication number: KR102583849B1
Application number: KR1020190087582A
Authority: KR
Inventors: 박상동; 이주현; 이무림
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2019-07-19
Filing date: 2019-07-19
Publication date: 2023-09-26
Also published as: KR20210010115A

Abstract

용접 장치를 제공한다. 용접 장치는 용접 라인을 따라 이동 가능한 몸체부와, 상기 몸체부에 결합되고, 제1 방향으로 상기 몸체부와 함께 이동하면서 상기 용접 라인을 용접하여 용접 비드 라인을 형성하는 용접부, 및 상기 몸체부에 결합되고, 상기 제1 방향과는 상이한 제2 방향으로 상기 몸체부와 함께 이동하면서 상기 용접 비드 라인에 형성된 슬래그를 제거하는 슬래그 제거부를 포함한다.A welding device is provided. The welding device includes a body part that can move along a welding line, a welding part that is coupled to the body part, moves with the body part in a first direction and welds the welding line to form a weld bead line, and the body part. It is coupled and includes a slag removal unit that removes slag formed in the weld bead line while moving with the body unit in a second direction different from the first direction.

Description

Welding apparatus {Welding apparatus}

본 발명은 용접 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a welding device.

비교적 규모가 큰 선박은 다양한 과정을 통하여 제작된다. 특히, 선체의 형성 과정은 소조립 공정, 중조립 공정 및 대조립 공정으로 구분될 수 있다. 소조립 공정은 판재 등을 조립하여 소규모의 블록을 제작하는 공정이고, 중조립 공정은 소규모의 블록을 조립하여 중규모의 블록을 제작하는 공정이며, 대조립 공정은 중규모의 블록을 조립하여 대규모의 블록을 조립하는 공정인 것으로 이해될 수 있다.Relatively large ships are manufactured through various processes. In particular, the hull formation process can be divided into a small assembly process, a mid-assembly process, and a large assembly process. The small assembly process is a process of manufacturing small-scale blocks by assembling plates, etc., the medium assembly process is a process of manufacturing medium-scale blocks by assembling small-scale blocks, and the large-scale assembly process is a process of assembling medium-scale blocks to create large-scale blocks. It can be understood as a process of assembling.

소규모의 블록을 조립하여 중규모의 블록을 제작하거나, 중규모의 블록을 조립하여 대규모의 블록을 제작함에 있어서 용접이 이용될 수 있다.Welding can be used to manufacture medium-sized blocks by assembling small-scale blocks, or to manufacture large-scale blocks by assembling medium-scale blocks.

대한민국 등록실용신안공보 제20-0110796호 (1997.12.23)Republic of Korea Registered Utility Model Publication No. 20-0110796 (December 23, 1997)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 용접 장치를 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a welding device.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 용접 장치의 일 면(aspect)은 용접 라인을 따라 이동 가능한 몸체부와, 상기 몸체부에 결합되고, 제1 방향으로 상기 몸체부와 함께 이동하면서 상기 용접 라인을 용접하여 용접 비드 라인을 형성하는 용접부, 및 상기 몸체부에 결합되고, 상기 제1 방향과는 상이한 제2 방향으로 상기 몸체부와 함께 이동하면서 상기 용접 비드 라인에 형성된 슬래그를 제거하는 슬래그 제거부를 포함한다.In order to achieve the above object, one aspect of the welding device of the present invention is coupled to a body portion movable along a welding line, and moves together with the body portion in a first direction to line the welding line. a welding part that forms a weld bead line by welding, and a slag removal part that is coupled to the body and moves with the body in a second direction different from the first direction to remove slag formed in the weld bead line. Includes.

상기 슬래그 제거부는, 상기 용접 비드 라인과의 마찰을 통하여 상기 용접 비드 라인에서 슬래그를 분리시키는 슬래그 제거 팁, 및 상기 용접 비드 라인의 상기 슬래그 제거 팁에 접촉된 슬래그 제거 지점으로 에어를 분사하는 에어 분사부를 포함한다.The slag removal unit includes a slag removal tip that separates slag from the weld bead line through friction with the weld bead line, and an air jet that sprays air to a slag removal point in contact with the slag removal tip of the weld bead line. Includes wealth.

상기 슬래그 제거부는, 상기 몸체부에 고정 결합된 제1 결합부와, 제1 회전축을 기준으로 상기 제1 결합부에 회전 가능하도록 결합된 제2 결합부, 및 상기 제1 회전축과는 상이한 제2 회전축을 기준으로 상기 제2 결합부에 회전 가능하도록 결합된 제3 결합부를 더 포함하고, 상기 슬래그 제거 팁 및 상기 에어 분사부는 상기 제3 결합부에 구비된다.The slag removal unit includes a first coupling part fixedly coupled to the body, a second coupling part rotatably coupled to the first coupling part about a first rotation axis, and a second coupling part different from the first rotation axis. It further includes a third coupling part rotatably coupled to the second coupling part about a rotation axis, and the slag removal tip and the air injection unit are provided in the third coupling part.

상기 제3 결합부는 상기 슬래그 제거 팁과 상기 용접 비드 라인과의 거리를 조절하는 거리 조절부를 포함한다.The third coupling part includes a distance adjusting part that adjusts the distance between the slag removal tip and the weld bead line.

상기 슬래그 제거부는 상기 용접 비드 라인을 감지하는 감지 센서를 더 포함하고, 상기 거리 조절부는 상기 감지 센서의 감지 결과에 따라 상기 슬래그 제거 팁의 위치를 조절한다.The slag removal unit further includes a detection sensor that detects the weld bead line, and the distance control unit adjusts the position of the slag removal tip according to a detection result of the detection sensor.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 장치가 용접 대상물에 설치된 것을 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5는 도 1에 도시된 슬래그 제거부를 나타낸 도면이다.
도 6은 도 4에 도시된 제3 결합부가 제2 결합부에 대하여 회전하는 것을 나타낸 도면이다.
도 7은 도 4에 도시된 슬래그 제거부에 구비된 에어 분사부의 분사 방향이 전환되는 것을 나타낸 도면이다.
도 8은 도 4에 도시된 제3 결합부에 대하여 슬래그 제거 팁 및 에어 분사부가 이동하는 것을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 장치가 용접 라인을 따라 이동하면서 용접하는 것을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 장치가 용접 비드 라인을 따라 이동하면서 슬래그를 제거하는 것을 나타낸 도면이다.
도 11은 용접 대상물에 드레인 홀이 형성된 것을 나타낸 도면이다.
도 12는 도 11에 도시된 드레인 홀에 대한 슬래그 제거부의 동작을 나타낸 도면이다.1 and 2 are diagrams showing a welding device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing a welding device according to an embodiment of the present invention installed on an object to be welded.
Figures 4 and 5 are views showing the slag removal unit shown in Figure 1.
FIG. 6 is a diagram showing the third coupling portion shown in FIG. 4 rotating with respect to the second coupling portion.
FIG. 7 is a diagram showing that the injection direction of the air injection unit provided in the slag removal unit shown in FIG. 4 is changed.
Figure 8 is a diagram showing the movement of the slag removal tip and the air injection unit with respect to the third coupling part shown in Figure 4.
Figure 9 is a diagram showing welding while the welding device according to an embodiment of the present invention moves along a welding line.
Figure 10 is a diagram showing a welding device according to an embodiment of the present invention removing slag while moving along a weld bead line.
Figure 11 is a diagram showing a drain hole formed in a welded object.
FIG. 12 is a diagram showing the operation of the slag removal unit for the drain hole shown in FIG. 11.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely intended to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to provide common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다.When an element or layer is referred to as “on” or “on” another element or layer, it refers not only to being directly on top of another element or layer, but also to having another element or layer in between. Includes all. On the other hand, when an element is referred to as “directly on” or “directly on”, it indicates that there is no intervening element or layer.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.Spatially relative terms such as “below”, “beneath”, “lower”, “above”, “upper”, etc. are used as a single term as shown in the drawing. It can be used to easily describe the correlation between elements or components and other elements or components. Spatially relative terms should be understood as terms that include different directions of the element during use or operation in addition to the direction shown in the drawings. For example, if an element shown in the drawings is turned over, an element described as “below” or “beneath” another element may be placed “above” the other element. Accordingly, the illustrative term “down” may include both downward and upward directions. Elements can also be oriented in other directions, so spatially relative terms can be interpreted according to orientation.

비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.Although first, second, etc. are used to describe various elements, elements and/or sections, it is understood that these elements, elements and/or sections are not limited by these terms. These terms are merely used to distinguish one element, element, or section from other elements, elements, or sections. Therefore, it goes without saying that the first element, first element, or first section mentioned below may also be a second element, second element, or second section within the technical spirit of the present invention.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for describing embodiments and is not intended to limit the invention. As used herein, singular forms also include plural forms, unless specifically stated otherwise in the context. As used herein, “comprises” and/or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements. or does not rule out addition.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings that can be commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. Additionally, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless clearly specifically defined.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, identical or corresponding components will be assigned the same reference numbers regardless of the reference numerals, and overlapping elements will be assigned the same reference numbers. The explanation will be omitted.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 장치를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 장치가 용접 대상물에 설치된 것을 나타낸 도면이다.Figures 1 and 2 are views showing a welding device according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is a view showing a welding device according to an embodiment of the present invention installed on an object to be welded.

도 1 및 도 2를 참조하면, 용접 장치(10)는 헤드부(100), 몸체부(200), 용접부(300) 및 슬래그 제거부(400)를 포함하여 구성된다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the welding device 10 includes a head portion 100, a body portion 200, a welding portion 300, and a slag removal portion 400.

헤드부(100)는 크레인(미도시)과 같은 이동 수단에 연결될 수 있다. 헤드부(100)는 크레인22에 의하여 지면에 대한 수평 또는 수직 이동을 수행할 수 있다. 도 1 및 도 2에서 제1 축(X)은 지면에 수직인 축을 나타내고, 제2 축(Y) 및 제3 축(Z)이 포함되어 형성되는 면은 지면에 평행한 면을 나타낸다. 제1 축(X), 제2 축(Y) 및 제3 축(Z)은 서로 수직하게 형성될 수 있다.The head unit 100 may be connected to a moving means such as a crane (not shown). The head unit 100 can be moved horizontally or vertically with respect to the ground by the crane 22. 1 and 2, the first axis (X) represents an axis perpendicular to the ground, and the surface formed by including the second axis (Y) and the third axis (Z) represents a plane parallel to the ground. The first axis (X), the second axis (Y), and the third axis (Z) may be formed perpendicular to each other.

본 발명의 일 실시예에 따른 용접 장치(10)는 일직선의 용접 라인에 대한 용접을 수행할 수 있다. 본 발명에서 용접 라인은 2개의 용접 대상물 간에서 용접이 수행되어야 하는 일직선의 라인을 나타낸다.The welding device 10 according to an embodiment of the present invention can perform welding on a straight welding line. In the present invention, the welding line represents a straight line along which welding must be performed between two welding objects.

용접 라인의 용접을 위하여 크레인은 헤드부(100)에 동력을 전달하여 용접 장치(10)를 용접 시작 지점으로 이동시키고, 용접 시작 지점에서 용접 라인을 따라 직선 이동하도록 할 수 있다. 크레인에는 복수의 용접 장치(10)가 설치될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 장치(10)는 복수의 용접 장치(10) 중 하나일 수 있다.For welding of a welding line, the crane transmits power to the head unit 100 to move the welding device 10 to the welding start point and allows it to move in a straight line along the welding line from the welding start point. A plurality of welding devices 10 may be installed in the crane, and the welding device 10 according to an embodiment of the present invention may be one of the plurality of welding devices 10.

헤드부(100)는 몸체부(200)의 수직 이동을 위한 수직 이동부(110)를 포함할 수 있다. 수직 이동부(110)는 유압 등에 의하여 동작하는 실린더(111) 및 피스톤(112)을 포함할 수 있다. 실린더(111)는 헤드부(100)에 고정 결합될 수 있다. 피스톤(112)의 일단은 실린더(111)에 삽입되어 있고, 타단은 몸체부(200)에 결합될 수 있다. 피스톤(112)이 실린더(111)에서 방출됨에 따라 지면에 대한 몸체부(200)의 높이가 감소하고, 피스톤(112)에 실린더(111)로 삽입됨에 따라 지면에 대한 몸체부(200)의 높이가 증가할 수 있다. 또한, 수직 이동부(110)는 일정한 힘으로 하측 방향으로 몸체부(200)에 압력을 가할 수 있다. 용접 대상물은 몸체부(200)의 아래에 배치될 수 있는데, 몸체부(200)는 용접 대상물에 밀착하여 용접을 수행할 수 있다.The head unit 100 may include a vertical movement unit 110 for vertical movement of the body unit 200. The vertical moving unit 110 may include a cylinder 111 and a piston 112 that operate by hydraulic pressure or the like. The cylinder 111 may be fixedly coupled to the head portion 100. One end of the piston 112 may be inserted into the cylinder 111, and the other end may be coupled to the body portion 200. As the piston 112 is ejected from the cylinder 111, the height of the body 200 relative to the ground decreases, and as the piston 112 is inserted into the cylinder 111, the height of the body 200 relative to the ground decreases. may increase. Additionally, the vertical moving unit 110 may apply pressure to the body 200 in a downward direction with a constant force. The welding object may be placed below the body portion 200, and the body portion 200 may be in close contact with the welding object to perform welding.

몸체부(200)는 헤드부(100)의 아래에 배치될 수 있다. 몸체부(200)는 상부 프레임(210), 기둥(220) 및 하부 프레임(231, 232)을 포함하여 구성된다.The body portion 200 may be disposed below the head portion 100. The body portion 200 includes an upper frame 210, a pillar 220, and lower frames 231 and 232.

상부 프레임(210)은 헤드부(100)의 수직 이동부(110)에 결합될 수 있다. 상부 프레임(210)은 헤드부(100)를 통하여 지면에 대한 수직 또는 수평 이동을 위한 힘을 전달받을 수 있다.The upper frame 210 may be coupled to the vertically moving portion 110 of the head portion 100. The upper frame 210 may receive force for vertical or horizontal movement with respect to the ground through the head unit 100.

기둥(220)은 대체로 제1 축(X)에 평행하게 긴 형상을 갖고 상부 프레임(210) 및 하부 프레임(231, 232)을 연결하는 역할을 수행한다. 기둥(220)의 상단은 상부 프레임(210)에 결합되고, 하단은 하부 프레임(231, 232)에 결합될 수 있다.The pillar 220 has a long shape generally parallel to the first axis (X) and serves to connect the upper frame 210 and the lower frames 231 and 232. The upper end of the pillar 220 may be coupled to the upper frame 210, and the lower end may be coupled to the lower frames 231 and 232.

기둥(220)은 상부 프레임(210)에 대하여 수평 이동 가능하도록 결합될 수 있다. 기둥(220)은 4개가 구비될 수 있으며 4개의 기둥(220)은 2개씩 쌍을 이루어 동시에 수평 이동할 수 있다. 이하, 일측 2개의 기둥(220)을 제1 기둥쌍(221)이라 하고, 타측 2개의 기둥(220)을 제2 기둥쌍(222)이라 한다.The pillar 220 may be coupled to the upper frame 210 so as to be horizontally movable. There may be four pillars 220, and the four pillars 220 can be moved horizontally at the same time in pairs. Hereinafter, the two pillars 220 on one side are referred to as the first pillar pair 221, and the two pillars 220 on the other side are referred to as the second pillar pair 222.

제1 기둥쌍(221) 및 제2 기둥쌍(222)은 서로 가까워지거나 멀어지는 수평 이동을 수행할 수 있다. 제1 기둥쌍(221) 및 제2 기둥쌍(222)의 수평 이동은 제2 축(Y)에 평행한 것일 수 있다. 각 기둥쌍(221, 222)에는 하부 프레임(231, 232)이 연결될 수 있다. 이하, 제1 기둥쌍(221)에 연결된 하부 프레임을 제1 하부 프레임(231)이라 하고, 제2 기둥쌍(222)에 연결된 하부 프레임을 제2 하부 프레임(232)이라 한다.The first pair of pillars 221 and the second pair of pillars 222 may move horizontally toward or away from each other. The horizontal movement of the first pair of pillars 221 and the second pair of pillars 222 may be parallel to the second axis (Y). Lower frames 231 and 232 may be connected to each pair of pillars 221 and 222. Hereinafter, the lower frame connected to the first pair of pillars 221 will be referred to as the first lower frame 231, and the lower frame connected to the second pair of pillars 222 will be referred to as the second lower frame 232.

제1 기둥쌍(221) 및 제2 기둥쌍(222)의 수평 이동에 의하여 제1 하부 프레임(231) 및 제2 하부 프레임(232)도 제2 축(Y)에 평행한 수평 이동을 수행하여 서로 가까워지거나 멀어질 수 있다. 제1 하부 프레임(231) 및 제2 하부 프레임(232)의 이동은 용접부(300)와 슬래그 제거부(400)를 용접 대상물에 근접시키거나 이격시킬 때 이용될 수 있다.Due to the horizontal movement of the first pillar pair 221 and the second pillar pair 222, the first lower frame 231 and the second lower frame 232 also move horizontally parallel to the second axis (Y). They can get closer to each other or move away from each other. The movement of the first lower frame 231 and the second lower frame 232 can be used to bring the welding portion 300 and the slag removal portion 400 closer to or away from the welding object.

제1 하부 프레임(231) 및 제2 하부 프레임(232)에는 바퀴(261, 262)가 각각 구비될 수 있다. 바퀴(261, 262)는 용접 대상물에 밀착할 수 있으며, 용접 라인을 따라 몸체부(200)가 이동하는 경우 용접 대상물과의 마찰에 의하여 회전할 수 있다. 바퀴(261, 262)가 용접 대상물에 밀착하여 회전함에 따라 몸체부(200)가 용접 라인을 따라 이동하는 도중에 용접부(300)와 슬래그 제거부(400)는 용접 라인과의 거리를 일정하게 유지할 수 있다.The first lower frame 231 and the second lower frame 232 may be provided with wheels 261 and 262, respectively. The wheels 261 and 262 may be in close contact with the welding object, and may rotate due to friction with the welding object when the body portion 200 moves along the welding line. As the wheels 261 and 262 rotate in close contact with the welding object, the welding portion 300 and the slag removal portion 400 can maintain a constant distance from the welding line while the body portion 200 moves along the welding line. there is.

바퀴(261, 262)는 제1 바퀴(241) 및 제2 바퀴(242)를 포함할 수 있다. 제1 바퀴(241)는 제1 축(X) 및 제3 축(Z)이 포함되어 형성되는 면에 평행한 용접 대상물(이하, 제1 용접 대상물이라 한다)에 밀착하고, 제2 바퀴(242)는 제2 축(Y) 및 제3 축(Z)이 포함되어 형성되는 면에 평행한 용접 대상물(이하, 제2 용접 대상물이라 한다)에 밀착할 수 있다.Wheels 261 and 262 may include a first wheel 241 and a second wheel 242. The first wheel 241 is in close contact with the welding object (hereinafter referred to as the first welding object) parallel to the surface formed by including the first axis (X) and the third axis (Z), and the second wheel 242 ) may be in close contact with a welding object (hereinafter referred to as a second welding object) parallel to a surface formed by including the second axis (Y) and the third axis (Z).

도 3은 제1 바퀴(241)가 제1 용접 대상물(21)에 밀착한 것을 도시하고, 제2 바퀴(242)가 제2 용접 대상물(22)에 밀착한 것을 도시하고 있다. 본 발명에서 제1 용접 대상물(21)은 론지이고, 제2 용접 대상물(22)은 론지가 접합되는 주판일 수 있다. 론지가 접합된 주판은 선박의 제작에 이용되는 블록의 일부일 수 있다.Figure 3 shows that the first wheel 241 is in close contact with the first welding object 21, and the second wheel 242 is in close contact with the second welding object 22. In the present invention, the first welding object 21 may be a longi, and the second welding object 22 may be a main plate to which the longyi are joined. The abacus to which the longi is joined may be part of a block used in the manufacture of ships.

전술한 바와 같이, 제1 하부 프레임(231) 및 제2 하부 프레임(232)은 상호간의 간격이 조절될 수 있다. 론지의 일측에는 론지의 강성을 보강하기 위한 보강판(23)이 구비될 수 있다. 몸체부(200)는 하강하여 용접 라인에 용접부(300)와 슬래그 제거부(400)를 근접시킬 수 있다. 한편, 제1 하부 프레임(231)과 제2 하부 프레임(232) 간의 간격이 론지의 두께에 대응하는 경우 보강판(23)에 의하여 용접부(300)와 슬래그 제거부(400)를 용접 라인에 근접시킬 수 없다. 이에, 제1 하부 프레임(231)과 제2 하부 프레임(232)은 보강판(23)의 폭보다 큰 거리로 이격되어 하강할 수 있다. 그리하여, 제1 하부 프레임(231)과 제2 하부 프레임(232)은 제2 용접 프레임에 도달한 이후에 서로 근접할 수 있다. 이에 따라, 용접부(300)와 슬래그 제거부(400)는 용접 라인에 근접한 상태에서 용접 및 슬래그 제거 작업을 수행할 수 있게 된다. 용접 및 슬래그 제거 작업이 완료되고 몸체부(200)를 용접 대상물에서 제거하고자 하는 경우 제1 하부 프레임(231)과 제2 하부 프레임(232)은 다시 이격된 이후에 용접 대상물에서 분리될 수 있다.As described above, the distance between the first lower frame 231 and the second lower frame 232 can be adjusted. A reinforcement plate 23 may be provided on one side of the longi to reinforce the rigidity of the longi. The body portion 200 may descend to bring the welding portion 300 and the slag removal portion 400 closer to the welding line. Meanwhile, when the gap between the first lower frame 231 and the second lower frame 232 corresponds to the thickness of the longi, the welded portion 300 and the slag removal portion 400 are close to the welding line by the reinforcing plate 23. I can't do it. Accordingly, the first lower frame 231 and the second lower frame 232 may descend while being spaced apart by a distance greater than the width of the reinforcement plate 23. Thus, the first lower frame 231 and the second lower frame 232 may approach each other after reaching the second welded frame. Accordingly, the welding unit 300 and the slag removal unit 400 can perform welding and slag removal operations in close proximity to the welding line. When the welding and slag removal work is completed and the body portion 200 is to be removed from the welding object, the first lower frame 231 and the second lower frame 232 may be spaced apart again and then separated from the welding object.

다시 도 1 및 도 2를 설명하면, 몸체부(200)는 헤드부(100)에 이끌려 용접 라인을 따라 이동할 수 있다. 용접부(300)는 몸체부(200)에 결합되고, 제1 방향으로 몸체부(200)와 함께 이동하면서 용접 라인을 용접하여 용접 비드 라인을 형성하는 역할을 수행한다. 여기서, 제1 방향은 용접 라인 또는 용접 비드 라인에 평행한 방향을 나타내는 것으로서, 제3 축(Z)에 평행할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2 again, the body portion 200 may be drawn by the head portion 100 and move along the welding line. The welding portion 300 is coupled to the body portion 200 and moves with the body portion 200 in the first direction to form a weld bead line by welding a welding line. Here, the first direction represents a direction parallel to the weld line or weld bead line, and may be parallel to the third axis (Z).

용접부(300)는 예를 들어 FCAW(Flux Cored Arc Welding) 공법으로 용접을 수행할 수 있다. FCAW 공법은 플럭스(flux)가 충진된 와이어를 용융시켜 용접 비드를 형성하는 공법이다. 한편, 용접 비드가 응고되면서 슬래그가 형성되는데, 이를 제거하는 과정이 수반될 수 있다.The welding portion 300 may be welded using, for example, a Flux Cored Arc Welding (FCAW) method. The FCAW method is a method of forming a weld bead by melting a wire filled with flux. Meanwhile, as the weld bead solidifies, slag is formed, which may involve a process of removing it.

슬래그 제거부(400)는 몸체부(200)에 결합되고, 제1 방향과는 상이한 제2 방향으로 몸체부(200)와 함께 이동하면서 용접 비드 라인에서 형성된 슬래그를 제거하는 역할을 수행한다. 제2 방향은 제1 방향의 반대 방향일 수 있다. 몸체부(200)가 제1 방향으로 이동하는 도중에 용접부(300)가 용접 라인에 대한 용접을 수행하고, 반대 방향인 제2 방향으로 이동하는 도중에 슬래그 제거부(400)가 슬래그를 제거할 수 있다. 이에, 슬래그 제거부(400)는 용접이 완료된 용접 라인 즉, 용접 비드 라인에 대한 슬래그 제거를 수행할 수 있게 된다.The slag removal unit 400 is coupled to the body 200 and moves with the body 200 in a second direction different from the first direction to remove slag formed in the weld bead line. The second direction may be opposite to the first direction. While the body portion 200 moves in the first direction, the welding unit 300 may perform welding on the welding line, and while the body portion 200 moves in the second direction, the slag removal unit 400 may remove slag. . Accordingly, the slag removal unit 400 can remove slag from a weld line where welding has been completed, that is, a weld bead line.

용접 라인에 대한 용접이 수행된 이후에 슬래그의 형성까지는 일정 시간이 소요될 수 있다. 용접부(300)에 의한 용접이 수행되고 일정 시간이 경과된 이후에 슬래그 제거부(400)에 의한 슬래그 제거가 수행되기 때문에 슬래그 제거 효율이 향상될 수 있다.It may take a certain amount of time for slag to form after welding on the weld line is performed. Since welding by the welding unit 300 is performed and slag removal by the slag removal unit 400 is performed after a certain period of time has elapsed, slag removal efficiency can be improved.

이하, 도 4 내지 도 8을 통하여 슬래그 제거부(400)의 구조 및 동작에 대하여 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the structure and operation of the slag removal unit 400 will be described in detail through FIGS. 4 to 8.

도 4 및 도 5는 도 1에 도시된 슬래그 제거부를 나타낸 도면이고, 도 6은 도 4에 도시된 제3 결합부가 제2 결합부에 대하여 회전하는 것을 나타낸 도면이고, 도 7은 도 4에 도시된 슬래그 제거부에 구비된 에어 분사부의 분사 방향이 전환되는 것을 나타낸 도면이며, 도 8은 도 4에 도시된 제3 결합부에 대하여 슬래그 제거 팁 및 에어 분사부가 이동하는 것을 나타낸 도면이다.FIGS. 4 and 5 are views showing the slag removal unit shown in FIG. 1, FIG. 6 is a view showing the third coupling portion shown in FIG. 4 rotating with respect to the second coupling portion, and FIG. 7 is a diagram showing the third coupling portion shown in FIG. 4. This is a diagram showing that the injection direction of the air injection unit provided in the slag removal unit is changed, and FIG. 8 is a diagram showing the slag removal tip and the air injection unit moving with respect to the third coupling unit shown in FIG. 4.

도 4 및 도 5를 참조하면, 슬래그 제거부(400)는 제1 결합부(410), 제2 결합부(420), 제3 결합부(430), 슬래그 제거 팁(440), 에어 분사부(450), 감지 센서(460) 및 거리 조절부(470)를 포함하여 구성된다.Referring to Figures 4 and 5, the slag removal unit 400 includes a first coupling part 410, a second coupling part 420, a third coupling part 430, a slag removal tip 440, and an air injection unit. It is configured to include (450), a detection sensor (460), and a distance control unit (470).

제1 결합부(410)는 몸체부(200)에 고정 결합될 수 있다. 구체적으로, 제1 결합부(410)는 하부 프레임(231, 232) 중 하나에 결합될 수 있다.The first coupling portion 410 may be fixedly coupled to the body portion 200. Specifically, the first coupling portion 410 may be coupled to one of the lower frames 231 and 232.

제2 결합부(420)는 제1 회전축(Ax)을 기준으로 제1 결합부(410)에 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 제3 결합부(430)는 제1 회전축(Ax)과는 상이한 제2 회전축(Bx)을 기준으로 제2 결합부(420)에 회전 가능하도록 결합될 수 있다.The second coupling part 420 may be rotatably coupled to the first coupling part 410 about the first rotation axis (Ax). The third coupling part 430 may be rotatably coupled to the second coupling part 420 about a second rotation axis (Bx) that is different from the first rotation axis (Ax).

제2 결합부(420)는 제1 플레이트(421) 및 제2 플레이트(422)가 대체로 직각을 이루어 접합된 형태로 제공될 수 있다. 제1 플레이트(421)는 넓은 면에 수직인 제1 회전축(Ax)을 기준으로 회전할 수 있고, 제3 결합부(430)는 제2 플레이트(422)의 넓은 면에 수직인 제2 회전축(Bx)을 기준으로 회전할 수 있다.The second coupling portion 420 may be provided in a form in which the first plate 421 and the second plate 422 are joined at a substantially right angle. The first plate 421 can rotate about a first rotation axis (Ax) perpendicular to the wide surface, and the third coupling portion 430 has a second rotation axis (Ax) perpendicular to the wide surface of the second plate 422. It can rotate based on Bx).

슬래그 제거 팁(440) 및 에어 분사부(450)는 제3 결합부(430)에 구비될 수 있다. 제1 회전축(Ax)을 기준으로 하는 제2 결합부(420)의 회전 및 제2 회전축(Bx)을 기준으로 하는 제3 결합부(430)의 회전에 의하여 슬래그 제거 팁(440) 및 에어 분사부(450)의 자세가 결정될 수 있다.The slag removal tip 440 and the air injection unit 450 may be provided in the third coupling portion 430. By rotating the second coupling part 420 about the first rotation axis (Ax) and the third coupling part 430 about the second rotation axis (Bx), the slag removal tip 440 and the air blower are removed. The posture of the master 450 can be determined.

도 6을 참조하면, 제3 결합부(430)가 회전함에 따라 이에 결합된 슬래그 제거 팁(440) 및 에어 분사부(450)의 자세가 변경될 수 있다. 슬래그 제거 팁(440) 및 에어 분사부(450)의 자세는 용접 비드 라인의 위치에 따라 적절히 결정될 수 있다.Referring to FIG. 6, as the third coupling part 430 rotates, the posture of the slag removal tip 440 and the air injection unit 450 coupled thereto may change. The posture of the slag removal tip 440 and the air injection unit 450 can be appropriately determined depending on the position of the weld bead line.

다시 도 4 및 도 5를 설명하면, 슬래그 제거 팁(440)은 용접 비드 라인과의 마찰을 통하여 용접 비드 라인에서 슬래그를 분리시키는 역할을 수행한다. 이를 위하여, 슬래그 제거 팁(440)은 슬래그 분리의 효율을 향상시키기 위한 재질로 구성될 수 있다. 슬래그 제거 팁(440)은 이에 연결된 로드(441)를 통하여 제3 결합부(430)에 결합될 수 있다.Referring to FIGS. 4 and 5 again, the slag removal tip 440 serves to separate slag from the weld bead line through friction with the weld bead line. To this end, the slag removal tip 440 may be made of a material to improve the efficiency of slag separation. The slag removal tip 440 may be coupled to the third coupling portion 430 through the rod 441 connected thereto.

에어 분사부(450)는 용접 비드 라인의 슬래그 제거 팁(440)에 접촉된 슬래그 제거 지점으로 에어를 분사하는 역할을 수행한다. 슬래그 제거 팁(440)에 의하여 용접 비드 라인에서 슬래그가 제거된 이후에 슬래그가 용접 비드 라인의 표면에 남아있는 경우 슬래그가 용접 리드 라인에 고착될 수 있다. 용접 비드 라인에서 분리된 슬래그는 에어 분사부(450)의 에어에 의하여 용접 비드 라인에서 멀리 이격될 수 있다. 이에 따라, 용접 비드 라인에서 분리된 슬래그가 다시 용접 비드 라인에 고착되는 것이 방지될 수 있다.The air injection unit 450 serves to spray air to a slag removal point in contact with the slag removal tip 440 of the weld bead line. If slag remains on the surface of the weld bead line after the slag is removed from the weld bead line by the slag removal tip 440, the slag may adhere to the weld lead line. The slag separated from the weld bead line can be spaced away from the weld bead line by the air from the air injection unit 450. Accordingly, slag separated from the weld bead line can be prevented from adhering to the weld bead line again.

에어 분사부(450)에 의한 에어의 분사 방향은 조절될 수 있다. 에어 분사부(450)는 분사 노즐(451), 회전구(452) 및 분사 몸체(453)를 포함하여 구성된다. 분사 노즐(451)은 회전구(452)에 연결될 수 있다. 회전구(452)는 분사 몸체(453)의 내부 공간에 수용될 수 있다. 회전구(452)가 분사 몸체(453)의 내에서 회전함에 따라 도 7에 도시된 바와 같이 분사 몸체(453)에 대한 분사 노즐(451)의 자세가 변경되고 에어의 분사 방향이 조절될 수 있게 된다.The direction of air injection by the air injection unit 450 can be adjusted. The air injection unit 450 includes a spray nozzle 451, a rotating sphere 452, and a spray body 453. The spray nozzle 451 may be connected to the rotating sphere 452. The rotating sphere 452 may be accommodated in the internal space of the spraying body 453. As the rotary sphere 452 rotates within the injection body 453, the attitude of the injection nozzle 451 with respect to the injection body 453 changes as shown in FIG. 7 and the injection direction of air can be adjusted. do.

다시 도 4 및 도 5를 설명하면, 제3 결합부(430)에는 거리 조절부(470)가 구비될 수 있다. 거리 조절부(470)는 슬래그 제거 팁(440)과 용접 비드 라인과의 거리를 조절하는 역할을 수행한다. 도 8은 거리 조절부(470)의 동작에 의하여 제3 결합부(430)에 대한 슬래그 제거 팁(440)의 위치가 변경되는 것을 도시하고 있다.Referring to FIGS. 4 and 5 again, the third coupling portion 430 may be provided with a distance adjusting portion 470. The distance adjusting unit 470 serves to adjust the distance between the slag removal tip 440 and the weld bead line. Figure 8 shows that the position of the slag removal tip 440 with respect to the third coupling part 430 is changed by the operation of the distance adjusting part 470.

거리 조절부(470)는 유압 등에 의하여 동작하는 실린더(471) 및 피스톤(472)을 포함하여 구성될 수 있다. 실린더(471)는 제3 결합부(430)에 고정 결합될 수 있다. 피스톤(472)의 일단은 실린더(471)에 삽입되어 있고, 타단은 슬래그 제거 팁(440)에 결합될 수 있다. 피스톤(472)이 실린더(471)에서 방출됨에 따라 슬래그 제거 팁(440)과 용접 비드 라인 간의 거리가 감소하고, 피스톤(472)에 실린더(471)로 삽입됨에 따라 슬래그 제거 팁(440)과 용접 비드 라인 간의 거리가 증가할 수 있다. 또한, 거리 조절부(470)는 일정한 힘으로 슬래그 제거 팁(440)에 압력을 가할 수 있다. 거리 조절부(470)에 의한 압력에 의하여 슬래그 제거 팁(440)과 용접 비드 라인 간의 마찰력이 증가하고, 슬래그 제거가 용이하게 수행될 수 있다.The distance adjusting unit 470 may include a cylinder 471 and a piston 472 that operate by hydraulic pressure or the like. The cylinder 471 may be fixedly coupled to the third coupling portion 430. One end of the piston 472 may be inserted into the cylinder 471, and the other end may be coupled to the slag removal tip 440. As the piston 472 is ejected from the cylinder 471, the distance between the slag removal tip 440 and the weld bead line decreases, and as the piston 472 is inserted into the cylinder 471, the weld with the slag removal tip 440 The distance between bead lines can be increased. Additionally, the distance adjusting unit 470 may apply pressure to the slag removal tip 440 with a constant force. The friction between the slag removal tip 440 and the weld bead line increases due to the pressure exerted by the distance adjuster 470, and slag removal can be easily performed.

슬래그 제거 작업 시에 거리 조절부(470)는 슬래그 제거 팁(440)을 용접 비드 라인에 근접시키고, 슬래그 제거 작업 중단 시에 예를 들어, 용접 작업 시에 거리 조절부(470)는 슬래그 제거 팁(440)을 용접 라인에서 이격시킬 수 있다.During slag removal work, the distance control unit 470 brings the slag removal tip 440 close to the weld bead line, and when the slag removal work is stopped, for example, during welding work, the distance control unit 470 moves the slag removal tip 440 closer to the weld bead line. (440) can be spaced apart from the welding line.

에어 분사부(450)는 슬래그 제거 팁(440)에 결합될 수 있다. 이에, 거리 조절부(470)의 동작에 의하여 슬래그 제거 팁(440)뿐만 아니라 에어 분사부(450)도 용접 비드 라인과 가까워지거나 멀어질 수 있다.The air injection unit 450 may be coupled to the slag removal tip 440. Accordingly, by the operation of the distance adjusting unit 470, not only the slag removal tip 440 but also the air spraying unit 450 may move closer to or farther away from the weld bead line.

감지 센서(460)는 용접 비드 라인을 감지하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 감지 센서(460)는 레이저를 조사하고, 물체에 의하여 반사된 레이저의 반사광을 이용하여 용접 비드 라인의 감지를 수행할 수 있다. 사전에 설정된 거리에 물체가 감지된 경우 해당 물체는 용접 비드 라인으로 간주될 수 있다.The detection sensor 460 serves to detect the weld bead line. For example, the detection sensor 460 may irradiate a laser and detect a weld bead line using the reflected light of the laser reflected by an object. If an object is detected at a preset distance, the object can be considered a weld bead line.

거리 조절부(470)는 감지 센서(460)의 감지 결과에 따라 슬래그 제거 팁(440)의 위치를 조절할 수 있다. 감지 센서(460)에 의하여 용접 비드 라인이 감지되는 경우 거리 조절부(470)는 슬래그 제거 팁(440)이 용접 비드 라인에 근접한 상태를 유지하도록 압력을 제공할 수 있다. 한편, 감지 센서(460)에 의하여 용접 비드 라인이 감지되지 않는 경우 거리 조절부(470)는 압력을 제거하고 용접 비드 라인에 대응하는 지점에서 슬래그 제거 팁(440)에 멀어지도록 할 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 도 11 및 도 12를 통하여 후술하기로 한다.The distance control unit 470 may adjust the position of the slag removal tip 440 according to the detection result of the detection sensor 460. When the weld bead line is detected by the detection sensor 460, the distance adjuster 470 may provide pressure to maintain the slag removal tip 440 close to the weld bead line. Meanwhile, when the weld bead line is not detected by the detection sensor 460, the distance adjuster 470 may remove pressure and move the weld bead line away from the slag removal tip 440 at a point corresponding to the weld bead line. A detailed description of this will be provided later with reference to FIGS. 11 and 12.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 장치가 용접 라인을 따라 이동하면서 용접하는 것을 나타낸 도면이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 장치가 용접 비드 라인을 따라 이동하면서 슬래그를 제거하는 것을 나타낸 도면이다.Figure 9 is a diagram showing the welding device according to an embodiment of the present invention welding while moving along the welding line, and Figure 10 is a diagram showing the welding device according to an embodiment of the present invention moving along the weld bead line and welding slag. This is a drawing showing removal.

도 9를 참조하면, 용접 장치(10)에 구비된 용접부(300)는 제1 용접 대상물(21) 및 제2 용접 대상물(22)의 사이에 형성된 용접 라인(31)을 따라 이동하면서 용접 라인(31)에 대한 용접을 수행할 수 있다. 용접 라인(31)에 대한 용접이 수행됨에 따라 용접 비드 라인(32)이 형성되면서 용접 비드 라인(32)에 슬래그가 형성될 수 있다.Referring to FIG. 9, the welding portion 300 provided in the welding device 10 moves along the welding line 31 formed between the first welding object 21 and the second welding object 22 and moves along the welding line ( 31) Welding can be performed. As welding is performed on the weld line 31, the weld bead line 32 is formed and slag may be formed in the weld bead line 32.

도 10을 참조하면, 용접 장치(10)에 구비된 슬래그 제거부(400)는 용접 비드 라인(32)을 따라 이동하면서 슬래그 제거 작업을 수행할 수 있다. 슬래스 제거부는 용접 비드 라인(32)에서 슬래그를 분리시킨 이후에 에어를 분사하여 용접 비드 라인(32)에 슬래그가 고착되는 것을 방지할 수 있다.Referring to FIG. 10, the slag removal unit 400 provided in the welding apparatus 10 may perform a slag removal operation while moving along the weld bead line 32. The slag removal unit can prevent slag from adhering to the weld bead line 32 by spraying air after separating the slag from the weld bead line 32.

용접 작업 및 슬래그 제거 작업은 연속적으로 수행될 수 있다. 즉, 용접 작업이 수행된 이후에 연속적으로 슬래그 제거 작업이 수행될 수 있는 것으로서, 용접 장치(10)의 왕복 이동에 의하여 용접 작업 및 슬래그 제거 작업이 모두 완료될 수 있다.Welding operations and slag removal operations can be performed continuously. That is, the slag removal work can be continuously performed after the welding work is performed, and both the welding work and the slag removal work can be completed by the reciprocating movement of the welding device 10.

도 11은 용접 대상물에 드레인 홀이 형성된 것을 나타낸 도면이고, 도 12는 도 11에 도시된 드레인 홀에 대한 슬래그 제거부의 동작을 나타낸 도면이다.FIG. 11 is a view showing a drain hole formed in a welding object, and FIG. 12 is a view showing the operation of the slag removal unit for the drain hole shown in FIG. 11.

도 11을 참조하면, 용접 대상물에는 드레인 홀(DH)이 형성될 수 있다. 특히, 제1 용접 대상물(21)에 유체의 배수를 위한 드레인 홀(DH)이 형성될 수 있다.Referring to FIG. 11, a drain hole DH may be formed in the object to be welded. In particular, a drain hole DH for draining fluid may be formed in the first weld object 21.

전술한 바와 같이, 거리 조절부(470)는 슬래그 제거 팁(440)에 압력을 가할 수 있다. 한편, 슬래그 제거 팁(440)이 드레인 홀(DH)에 삽입되는 경우 슬래그 제거 팁(440)에 연결된 로드(441)가 드레인 홀(DH)에 걸리면서 파손될 수 있다. 이를 방지하기 위하여 감지 센서(460) 및 거리 조절부(470)는 드레인 홀(DH)의 유무에 따라 슬래그 제거 팁(440)의 위치를 조절할 수 있다.As described above, the distance adjusting unit 470 may apply pressure to the slag removal tip 440. Meanwhile, when the slag removal tip 440 is inserted into the drain hole DH, the rod 441 connected to the slag removal tip 440 may get caught in the drain hole DH and be damaged. To prevent this, the detection sensor 460 and the distance control unit 470 can adjust the position of the slag removal tip 440 depending on the presence or absence of the drain hole DH.

도 12를 참조하면, 우선 거리 조절부(470)는 슬래그 제거 팁(440)에 압력을 제공하여 슬래그 제거 작업이 수행되도록 할 수 있다(S510). 이 때, 감지 센서(460)는 용접 비드 라인(32)을 감지할 수 있다. 이에, 거리 조절부(470)는 지속적으로 슬래그 제거 팁(440)에 압력을 제공할 수 있다.Referring to FIG. 12, the distance control unit 470 may provide pressure to the slag removal tip 440 to perform the slag removal operation (S510). At this time, the detection sensor 460 can detect the weld bead line 32. Accordingly, the distance adjusting unit 470 may continuously provide pressure to the slag removal tip 440.

이어서, 용접 비드 라인(32)을 따라 이동하는 도중에 슬래그 제거 팁(440)이 드레인 홀(DH)에 삽입될 수 있다(S520). 이 때, 슬래그 제거 팁(440)의 이동 방향의 뒤쪽에 위치하고 있는 감지 센서(460)는 여전히 용접 비드 라인(32)을 감지할 수 있다. 이에, 거리 조절부(470)는 지속적으로 슬래그 제거 팁(440)에 압력을 제공할 수 있다.Subsequently, the slag removal tip 440 may be inserted into the drain hole DH while moving along the weld bead line 32 (S520). At this time, the detection sensor 460 located behind the moving direction of the slag removal tip 440 can still detect the weld bead line 32. Accordingly, the distance adjusting unit 470 may continuously provide pressure to the slag removal tip 440.

이어서, 이동이 지속되면서 감지 센서(460)는 용접 비드 라인(32)을 감지하지 못할 수 있다(S530). 이에, 거리 조절부(470)는 슬래그 제거 팁(440)을 뒤로 후퇴시킬 수 있다.Subsequently, as the movement continues, the detection sensor 460 may not be able to detect the weld bead line 32 (S530). Accordingly, the distance adjusting unit 470 may retract the slag removal tip 440 backward.

이어서, 감지 센서(460)에 의하여 용접 비드 라인(32)이 다시 감지될 수 있다(S540). 이에, 거리 조절부(470)는 슬래그 제거 팁(440)을 앞으로 전진시키고 압력을 제공할 수 있다. 슬래그 제거 팁(440)은 다시 용접 비드 라인(32)에서 슬래그를 제거할 수 있다.Subsequently, the weld bead line 32 may be detected again by the detection sensor 460 (S540). Accordingly, the distance adjusting unit 470 may advance the slag removal tip 440 forward and provide pressure. The slag removal tip 440 can again remove slag from the weld bead line 32.

이와 같은 드레인 홀(DH)의 유무에 따른 슬래그 제거 팁(440)의 이동을 통하여 드레인 홀(DH)에 의한 슬래그 제거 팁(440)의 파손이 방지될 수 있다.By moving the slag removal tip 440 according to the presence or absence of the drain hole DH, damage to the slag removal tip 440 due to the drain hole DH can be prevented.

이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although embodiments of the present invention have been described with reference to the above and the attached drawings, those skilled in the art will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical idea or essential features. You will understand that it exists. Therefore, the embodiments described above should be understood in all respects as illustrative and not restrictive.

10: 용접 장치 21: 제1 용접 대상물
22: 제2 용접 대상물 23: 보강판
31: 용접 라인 32: 용접 비드 라인
100: 헤드부 110: 수직 이동부
200: 몸체부 210: 상부 프레임
220: 기둥 221: 제1 기둥쌍
222: 제2 기둥쌍 231: 제1 하부 프레임
232: 제2 하부 프레임 241: 제1 바퀴
242: 제2 바퀴 300: 용접부
400: 슬래그 제거부 410: 제1 결합부
420: 제2 결합부 430: 제3 결합부
440: 슬래그 제거 팁 450: 에어 분사부
451: 분사 노즐 452: 회전구
453: 분사 몸체 460: 감지 센서
470: 거리 조절부 DH: 드레인 홀10: welding device 21: first welding object
22: Second welding object 23: Reinforcement plate
31: weld line 32: weld bead line
100: head part 110: vertical moving part
200: body 210: upper frame
220: pillar 221: first pair of pillars
222: second pillar pair 231: first lower frame
232: second lower frame 241: first wheel
242: second wheel 300: welding portion
400: Slag removal part 410: First coupling part
420: second coupling portion 430: third coupling portion
440: Slag removal tip 450: Air injection unit
451: Spray nozzle 452: Rotating sphere
453: spray body 460: detection sensor
470: Distance control unit DH: Drain hole

Claims

a body portion movable along the weld line;
a welding portion coupled to the body and moving with the body in a first direction to form a weld bead line by welding the welding line; and
A slag removal unit coupled to the body and moving with the body in a second direction different from the first direction to remove slag formed in the weld bead line,
The slag removal unit,
a first coupling portion fixedly coupled to the body;
a second coupling portion rotatably coupled to the first coupling portion about a first rotation axis;
a third coupling portion rotatably coupled to the second coupling portion about a second rotation axis different from the first rotation axis;
a slag removal tip provided at the third coupling portion and separating slag from the weld bead line through friction with the weld bead line; and
It includes a detection sensor that detects the weld bead line,
The third coupling part includes a distance adjusting part that adjusts the distance between the slag removal tip and the weld bead line,
The distance control unit adjusts the position of the slag removal tip according to the detection result of the detection sensor,
The distance adjusting unit applies pressure to the slag removal tip at a constant pressure, and retracts the slag removal tip back when the weld bead line is not detected by the detection sensor.

According to claim 1,
The slag removal unit,
The welding device further includes an air injection unit provided at the third coupling unit and spraying air to a slag removal point in contact with the slag removal tip of the weld bead line.

delete