KR102581369B1 - Method for controlling clutch using load estimation in automated transmission - Google Patents

Method for controlling clutch using load estimation in automated transmission Download PDF

Info

Publication number
KR102581369B1
KR102581369B1 KR1020180092182A KR20180092182A KR102581369B1 KR 102581369 B1 KR102581369 B1 KR 102581369B1 KR 1020180092182 A KR1020180092182 A KR 1020180092182A KR 20180092182 A KR20180092182 A KR 20180092182A KR 102581369 B1 KR102581369 B1 KR 102581369B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
clutch
workload
load
controlling
slope
Prior art date
Application number
KR1020180092182A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200017049A (en
Inventor
신옥식
Original Assignee
엘에스엠트론 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘에스엠트론 주식회사 filed Critical 엘에스엠트론 주식회사
Priority to KR1020180092182A priority Critical patent/KR102581369B1/en
Publication of KR20200017049A publication Critical patent/KR20200017049A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102581369B1 publication Critical patent/KR102581369B1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0262—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being hydraulic
    • F16H61/0265—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being hydraulic for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/14—Clutch pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
    • F16H2059/6807—Status of gear-change operation, e.g. clutch fully engaged

Abstract

본 발명은 자동화변속기에서 부하를 추정하여 클러치를 제어하는 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 농작업차량에 부가되는 부하의 변동에 따른 클러치전달율의 변화를 고려하여 농작업차량에 부가된 부하를 추정하고, 추정된 부하를 고려하여 클러치를 제어하여 줌으로써, 부하의 변동에 따른 변속 충격의 발생 등을 억제하고 변속 품질의 저하를 방지할 있는 자동화변속기에서의 부하 추정을 이용한 클러치 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명에서는, 농작업차량(1)에 부가되는 작업부하를 고려하여 클러치(110)를 제어하는 방법에 있어서, 제어부(130)에서 클러치페달(200)이 프레스된 상태인지 여부를 판단하는 클러치페달 상태 판단 단계(S100); 상기 작업부하 상태에서의 상기 클러치(110)의 클러치전달율(=작업부하 클러치전달율) 정보를 수집하는 작업부하 클러치전달율 정보 수집 단계(S200); 상기 작업부하 클러치전달율 정보를 미리 정해진 기준부하 클러치전달율 정보와 비교하여 상기 작업부하를 산출하는 작업부하 산출 단계(S300); 및 상기 산출된 작업부하를 고려하여 상기 클러치(110)의 동작을 제어하는 클러치 제어 단계(S400);를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화변속기(100)에서의 클러치(110) 제어 방법을 개시한다.The present invention relates to a method of controlling the clutch by estimating the load in an automatic transmission. More specifically, the load applied to the agricultural vehicle is estimated by considering the change in clutch transmission rate according to the change in the load applied to the agricultural vehicle. It relates to a clutch control method using load estimation in an automatic transmission that can suppress the occurrence of shift shock due to changes in load and prevent deterioration of shift quality by controlling the clutch in consideration of the estimated load.
In the present invention, in a method of controlling the clutch 110 in consideration of the workload added to the agricultural vehicle 1, the control unit 130 determines whether the clutch pedal 200 is in a pressed state. Status determination step (S100); A workload clutch transmission rate information collection step (S200) of collecting information on the clutch transmission rate (=workload clutch transmission rate) of the clutch 110 in the workload state; A workload calculation step (S300) of calculating the workload by comparing the workload clutch transfer rate information with predetermined reference load clutch transfer rate information; and a clutch control step (S400) of controlling the operation of the clutch 110 in consideration of the calculated workload.

Description

자동화변속기에서의 부하 추정을 이용한 클러치 제어 방법{Method for controlling clutch using load estimation in automated transmission}Clutch control method using load estimation in automated transmission {Method for controlling clutch using load estimation in automated transmission}

본 발명은 자동화변속기에서 부하를 추정하여 클러치를 제어하는 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 농작업차량에 부가되는 부하의 변동에 따른 클러치전달율의 변화를 고려하여 농작업차량에 부가된 부하를 추정하고, 추정된 부하를 고려하여 클러치를 제어하여 줌으로써, 부하의 변동에 따른 변속 충격의 발생 등을 억제하고 변속 품질의 저하를 방지할 있는 자동화변속기에서의 부하 추정을 이용한 클러치 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling the clutch by estimating the load in an automatic transmission. More specifically, the load applied to the agricultural vehicle is estimated by considering the change in clutch transmission rate according to the change in the load applied to the agricultural vehicle. It relates to a clutch control method using load estimation in an automatic transmission that can suppress the occurrence of shift shock due to changes in load and prevent deterioration of shift quality by controlling the clutch in consideration of the estimated load.

통상적으로 트랙터 등 농작업차량(1)에는, 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 엔진(2)의 출력을 구동 바퀴에 전달하기 위하여 전진, 후진 또는 주행 속도에 맞추어 기어 물림을 변경하는 변속기(5)가 구비된다.Typically, as can be seen in FIG. 1, an agricultural vehicle (1) such as a tractor is equipped with a transmission (5) that changes gear engagement according to the forward, reverse, or driving speed in order to transmit the output of the engine (2) to the driving wheels. ) is provided.

종래 상기 트랙터 등 농작업차량(1)에서는 주로 구조가 간단하고 연비가 우수한 수동변속기를 많이 사용하였으나, 상기 수동변속기는 운전자의 조작이 어렵고 변속시에 변속 충격 등이 발생할 수 있다는 단점이 있었다.Conventionally, agricultural vehicles (1) such as tractors mainly used manual transmissions with simple structures and excellent fuel efficiency, but the manual transmissions had the disadvantage of being difficult for the driver to operate and causing shocks during shifting.

이에 대하여, 수동변속기에 자동화 변속장치를 장착하여 우수한 연비 성능과 함께 운전자의 조작을 편리하게 하면서, 변속 충격의 발생을 방지하고 변속 성능을 개선하려는 시도가 이루어지고 있으며, 이러한 변속기(5)를 자동화변속기라고 부른다.In response to this, attempts are being made to prevent the occurrence of shift shock and improve shift performance while providing excellent fuel efficiency and convenient operation for the driver by installing an automated shift device in the manual transmission. The transmission (5) is automated. It is called a transmission.

보다 구체적으로, 상기 자동화변속기에서는 운전자의 직접 조작에 따라 유압클러치의 접합(engage), 해제(disengage) 동작을 수행하지 않고, 제어기에서 클러치밸브를 제어하여 유압클러치로 인가되는 유량을 조절하면서 유압클러치의 접합, 해제 동작을 제어함으로써 차량의 전진, 후진 또는 기어단 변속을 수행하게 된다.More specifically, in the automatic transmission, the hydraulic clutch is not engaged or disengaged according to the driver's direct operation, but the controller controls the clutch valve to adjust the flow rate applied to the hydraulic clutch and operates the hydraulic clutch. By controlling the engaging and disengaging operations, the vehicle moves forward, backwards, or shifts gears.

그런데, 종래 기술에 따른 자동화변속기에서는 트랙터 등 농작업차량(1)에 부착되는 작업기의 종류나 경작지의 상태 등에 따라 농작업차량(1)에 부가되는 부하(load)가 달라질 수 있으며, 이에 따라 기준부하보다 낮은 경부하가 부가되는 경우에는 클러치가 빠르게 접합되면서 변속 충격을 야기할 수 있고, 중부하가 부가되는 경우에는 클러치의 느린 응답으로 인해 운전자가 불편함을 느끼는 등 변속 품질이 저하되는 문제가 나타날 수 있다. However, in the automatic transmission according to the prior art, the load added to the agricultural vehicle (1) may vary depending on the type of work tool attached to the agricultural vehicle (1) such as a tractor or the condition of the farmland, etc., and accordingly, the standard If a light load that is lower than the load is applied, the clutch may engage quickly, causing shift shock, and if a heavy load is applied, the slow response of the clutch may cause the driver to feel uncomfortable, leading to a problem of deteriorating shifting quality. It may appear.

이에 대하여, 종래에는 운전석에 변속응답레벨 스위치 등을 구비하여 운전자가 부하 조건에 따라 변속응답레벨을 직접 설정할 수 있도록 하기도 하였으나, 이러한 경우 운전자가 작업 상황 등에 따른 부하 조건을 판단하여 수시로 변속응답레벨 스위치를 조작하여야 할 뿐만 아니라, 다양한 부하 조건에 따른 정확한 변속응답레벨을 적절히 설정하기도 어렵다는 문제가 따르게 된다.In contrast, conventionally, a shift response level switch was installed in the driver's seat so that the driver could directly set the shift response level according to load conditions. However, in this case, the driver judged the load conditions according to the work situation and used the shift response level switch at any time. Not only does it have to be manipulated, but there is also the problem that it is difficult to properly set the correct shift response level according to various load conditions.

나아가, 농작업차량(1)에 부착되는 작업기의 종류와 상기 경작지의 상태 등 작업 환경을 센싱한 후, 상기 농작업차량(1)에 부가되는 부하 조건을 산출하여 클러치를 제어하는 방안도 고려할 수 있겠으나, 이러한 경우에는 별도의 센서 및 전장 회로 등이 추가되어야 하므로 제품 단가의 상승 등을 유발할 수 있다는 점에서 바람직하지 못하다.Furthermore, it is also possible to consider a method of controlling the clutch by sensing the working environment, such as the type of work machine attached to the agricultural work vehicle (1) and the condition of the farmland, and then calculating the load conditions added to the agricultural work vehicle (1). However, in this case, it is undesirable because separate sensors and electrical circuits must be added, which may lead to an increase in product cost.

이에 따라, 별도의 부품 추가 없이도 농작업차량(1)에 부가되는 부하의 변동을 감지하고 이를 고려하여 클러치를 제어하여 줌으로써 변속 충격의 발생 등을 억제하고 변속 품질의 저하를 방지할 있는 자동화변속기에서의 클러치 제어 방안에 대한 요구가 지속되고 있으나, 아직 이에 대한 적절한 해법이 제시되지 못하고 있다.Accordingly, in an automated transmission that suppresses the occurrence of shift shock and prevents deterioration of shift quality by detecting changes in the load applied to the agricultural vehicle (1) and controlling the clutch in consideration of this without adding additional parts, Although demands for clutch control methods continue, an appropriate solution has not yet been proposed.

대한민국 공개특허공보 제10-2008-0097550호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2008-0097550

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 별도의 부품 추가 없이도 농작업차량(1)에 부가되는 부하의 변동을 감지하고 이를 고려하여 클러치를 제어하여 줌으로써 변속 충격의 발생 등을 억제하는 등 변속 품질의 저하를 방지할 수 있는 자동화변속기에서의 클러치 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention was developed to solve the above problems, and detects changes in the load applied to the agricultural vehicle (1) without adding additional parts and controls the clutch in consideration of this, thereby suppressing the occurrence of shift shock, etc. The purpose is to provide a clutch control method in an automated transmission that can prevent deterioration in transmission quality.

그 외 본 발명의 세부적인 목적은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여 이 기술 분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다.Other detailed purposes of the present invention will be clearly understood and understood by experts or researchers in this technical field through the detailed contents described below.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 클러치(110) 제어 방법은, 농작업차량(1)에 부가되는 작업부하를 고려하여 클러치(110)를 제어하는 방법으로서, 제어부(130)에서 클러치페달(200)이 프레스된 상태인지 여부를 판단하는 클러치페달 상태 판단 단계(S100); 상기 작업부하 상태에서의 상기 클러치(110)의 클러치전달율(=작업부하 클러치전달율) 정보를 수집하는 작업부하 클러치전달율 정보 수집 단계(S200); 상기 작업부하 클러치전달율 정보를 미리 정해진 기준부하 클러치전달율 정보와 비교하여 상기 작업부하를 산출하는 작업부하 산출 단계(S300); 및 상기 산출된 작업부하를 고려하여 상기 클러치(110)의 동작을 제어하는 클러치 제어 단계(S400);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The method of controlling the clutch 110 in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention to solve the above problem controls the clutch 110 in consideration of the workload added to the agricultural vehicle 1. The method includes a clutch pedal state determination step (S100) in which the control unit 130 determines whether the clutch pedal 200 is in a pressed state; A workload clutch transmission rate information collection step (S200) of collecting information on the clutch transmission rate (=workload clutch transmission rate) of the clutch 110 in the workload state; A workload calculation step (S300) of calculating the workload by comparing the workload clutch transfer rate information with predetermined reference load clutch transfer rate information; and a clutch control step (S400) of controlling the operation of the clutch 110 in consideration of the calculated workload.

이때, 상기 클러치페달 상태 판단 단계(S100)에서, 상기 제어부(130)는 클러치페달센서(210)로부터 전송받은 상기 클러치패달(200)의 위치 정보를 이용하여 상기 클러치페달(200)이 미리 정해진 범위에 위치하는 경우 프레스 상태로 판단할 수 있다.At this time, in the clutch pedal state determination step (S100), the control unit 130 uses the position information of the clutch pedal 200 received from the clutch pedal sensor 210 to move the clutch pedal 200 within a predetermined range. If it is located in , it can be judged to be in a press state.

또한, 상기 작업부하 산출 단계(S300)에서는, 상기 작업부하 상태에서의 상기 클러치(110)에 대한 클러치전달율의 응답시간(=작업부하 응답시간) 및 기울기(=작업부하 기울기) 중 하나 이상을 이용하여 상기 작업부하를 산출할 수 있다.In addition, in the workload calculation step (S300), one or more of the response time (=workload response time) and slope (=workload slope) of the clutch transmission rate for the clutch 110 in the workload state is used. Thus, the workload can be calculated.

여기서, 상기 작업부하 응답시간은 상기 클러치(110)에 대한 필업 제어 종료 시점부터 상기 작업부하 클러치전달율이 미리 정해진 응답시간 측정기준치까지 증가하는 시점까지 소요되는 시간일 수 있다.Here, the workload response time may be the time taken from the end of fill-up control for the clutch 110 to the time when the workload clutch transfer rate increases to a predetermined response time measurement standard value.

또한, 상기 작업부하 기울기는 상기 클러치(110)에서의 작업부하 클러치전달율이 미리 정해진 제1 기울기 측정기준치부터 제2 기울기 측정기준치까지 증가하는데 소요되는 시간(Δt)과 그 시간 동안의 작업부하 클러치전달율 증가량(ΔP)의 비율(ΔP/Δt)일 수 있다.In addition, the workload slope is the time (Δt) required for the workload clutch transfer rate in the clutch 110 to increase from the predetermined first slope measurement standard value to the second slope measurement standard value and the workload clutch transmission rate during that time. It may be the ratio (ΔP/Δt) of the increase (ΔP).

나아가, 상기 작업부하 산출 단계(S300)에서, 상기 제어부(130)가 상기 작업부하를 산출함에 있어, 미리 정해진 기준부하를 기준으로, 상기 작업부하 응답시간과 기준부하 응답시간의 차이에 미리 정해진 응답시간 보정비율을 곱한 값 또는 상기 작업부하 기울기와 기준부하 기울기의 차이에 미리 정해진 기울기 보정비율을 곱한 값 중 하나 이상을 가감하여 상기 작업부하를 산출할 수 있다.Furthermore, in the workload calculation step (S300), when the control unit 130 calculates the workload, based on a predetermined standard load, a predetermined response is provided based on the difference between the workload response time and the standard load response time. The workload can be calculated by adding or subtracting one or more of a value multiplied by a time correction ratio or a value obtained by multiplying the difference between the workload slope and the reference load slope by a predetermined slope correction ratio.

또한, 상기 작업부하 클러치전달율 정보 수집 단계(S200)에서, 상기 제어부(100)는 상기 농작업차량(1)의 엔진(2)에 대한 엔진 제어 유닛(ECU) 또는 변속기(5)에 대한 변속기 제어 유닛(TCU)에 의하여 생성되는 정보를 이용하여 상기 작업부하 클러치전달율 정보를 수집할 수 있다.In addition, in the workload clutch transfer rate information collection step (S200), the control unit 100 controls the engine control unit (ECU) for the engine 2 or the transmission 5 of the agricultural vehicle 1. The workload clutch transfer rate information can be collected using information generated by the unit (TCU).

또한, 상기 클러치 제어 단계(S400)에서는, 상기 산출된 작업부하에 따라 상기 클러치(110)의 유압 프로파일을 조절하여 상기 클러치(110)의 동작을 제어할 수 있다.Additionally, in the clutch control step (S400), the operation of the clutch 110 can be controlled by adjusting the hydraulic profile of the clutch 110 according to the calculated workload.

본 발명의 일실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법에서는, 농작업차량(1)에 부가되는 부하의 변동에 따른 클러치전달율의 변화를 고려하여 상기 농작업차량(1)에 부가된 작업부하를 추정하고, 추정된 작업부하를 고려하여 상기 클러치(110)를 제어하여 줌으로써, 부하의 변동에 따른 변속 충격의 발생 등을 억제하고 변속 품질의 저하를 효과적으로 방지할 수 있게 된다.In the clutch 110 control method using load estimation in the automatic transmission 100 according to an embodiment of the present invention, the change in clutch transmission rate according to the change in the load applied to the agricultural vehicle 1 is taken into consideration. By estimating the workload added to the work vehicle 1 and controlling the clutch 110 in consideration of the estimated workload, the occurrence of shift shock due to changes in load is suppressed and the deterioration of shift quality is effectively prevented. It can be prevented.

도 1은 통상의 농작업차량(1)의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법의 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 클러치(110)의 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 5와 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법을 자세하게 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법의 추가 실시예에 따른 순서도이다.
도 8a과 8b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 추정된 작업부하를 이용하여 클러치(110)를 제어하는 방법을 예시하는 도면이다.Figure 1 is an exemplary diagram of a typical agricultural work vehicle (1).
Figure 2 is a flowchart of a method for controlling the clutch 110 using load estimation in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a configuration diagram of a clutch 110 control system using load estimation in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a diagram for explaining control of the clutch 110 in the automatic transmission 100 according to an embodiment of the present invention.
Figures 5 and 6 are diagrams for explaining in detail a method of controlling the clutch 110 using load estimation in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a flowchart according to an additional embodiment of a method for controlling the clutch 110 using load estimation in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention.
Figures 8a and 8b are diagrams for explaining a method of controlling the clutch 110 using load estimation in the automated transmission 100 according to another embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a diagram illustrating a method of controlling the clutch 110 using an estimated workload in the automatic transmission 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 이하에서는 특정 실시예들을 첨부된 도면을 기초로 상세히 설명하고자 한다.The present invention can be modified in various ways and can have various embodiments. Hereinafter, specific embodiments will be described in detail based on the accompanying drawings.

본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되는 것은 아니며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms such as first, second, etc. may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms, and the terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. It is used.

이하에서는, 본 발명에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법의 예시적인 실시형태들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of a method for controlling the clutch 110 using load estimation in the automated transmission 100 according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

먼저, 도 2에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법의 순서도를 예시하고 있다. 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법은, 클러치페달 상태 판단 단계(S100), 작업부하 클러치전달율 정보 수집 단계(S200), 작업부하 산출 단계(S300) 및 클러치 제어 단계(S400)를 포함할 수 있다.First, Figure 2 illustrates a flowchart of a method for controlling the clutch 110 using load estimation in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention. As can be seen in FIG. 2, the method of controlling the clutch 110 using load estimation in the automated transmission 100 according to the present invention includes a clutch pedal state determination step (S100) and a workload clutch transfer rate information collection step (S200). ), a workload calculation step (S300), and a clutch control step (S400).

먼저, 상기 클러치페달 상태 판단 단계(S100)에서는, 제어부(130)에서 클러치페달(200)이 프레스된 상태인지 여부를 판단하게 된다.First, in the clutch pedal state determination step (S100), the control unit 130 determines whether the clutch pedal 200 is in a pressed state.

보다 구체적으로, 상기 클러치페달 상태 판단 단계(S100)에서, 상기 제어부(130)는 클러치페달센서(210)로부터 전송받은 상기 클러치패달(200)의 위치 정보를 이용하여 상기 클러치페달(200)이 미리 정해진 범위에 위치하는 경우 프레스 상태로 판단할 수 있다.More specifically, in the clutch pedal state determination step (S100), the control unit 130 uses the position information of the clutch pedal 200 received from the clutch pedal sensor 210 to determine whether the clutch pedal 200 is If it is located within a certain range, it can be judged to be in a press state.

다음으로, 상기 작업부하 클러치전달율 정보 수집 단계(S200)에서는, 상기 제어부(130)는 상기 작업부하 상태에서의 상기 클러치(110)의 클러치전달율(=작업부하 클러치전달율) 정보를 수집하게 된다.Next, in the workload clutch transfer rate information collection step (S200), the control unit 130 collects information on the clutch transfer rate (=workload clutch transfer rate) of the clutch 110 in the workload state.

이어서, 상기 작업부하 산출 단계(S300)에서는, 상기 작업부하 클러치전달율 정보를 미리 정해진 기준부하 클러치전달율 정보와 비교하여 상기 농작업차량(1)에 부가되고 있는 작업부하를 산출하게 된다.Subsequently, in the workload calculation step (S300), the workload being added to the agricultural vehicle 1 is calculated by comparing the workload clutch transfer rate information with predetermined standard load clutch transfer rate information.

마지막으로, 상기 클러치 제어 단계(S400)에서는, 상기 산출된 작업부하를 고려하여 상기 클러치(110)의 동작을 제어하게 된다.Finally, in the clutch control step (S400), the operation of the clutch 110 is controlled in consideration of the calculated workload.

보다 구체적으로, 상기 제어부(130)에서는 상기 산출된 작업부하에 따라 상기 클러치(110)의 유압 프로파일(예를 들어, 유압 프로파일에서의 구동압, 기울기 등)을 조절하여 상기 클러치(110)의 동작을 제어할 수 있다.More specifically, the control unit 130 controls the operation of the clutch 110 by adjusting the hydraulic profile (e.g., driving pressure, slope, etc. in the hydraulic profile) of the clutch 110 according to the calculated workload. can be controlled.

또한, 도 3에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 시스템의 구성도를 도시하고 있다.In addition, Figure 3 shows a configuration diagram of a clutch 110 control system using load estimation in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention.

아래에서는, 도 2와 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법 및 시스템을 보다 자세히 설명한다.Below, a method and system for controlling the clutch 110 using load estimation in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to FIGS. 2 and 3.

우선, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 시스템은 클러치(110)와 클러치밸브(120) 및 상기 클러치(110)의 제어를 위한 제어부(130)를 포함할 수 있으며, 또한 사기 클러치(110)의 접합(engage), 해제(disengage)를 조절하는 클러치페달(200) 및 상기 클러치페달(200)의 위치 정보를 센싱하는 클러치페달센서(210)를 포함하여 구성될 수 있다.First, as can be seen in FIG. 3, the clutch 110 control system using load estimation in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention includes a clutch 110, a clutch valve 120, and the clutch. It may include a control unit 130 for controlling the clutch 110, and also controls the engagement and disengagement of the clutch pedal 200 and the position of the clutch pedal 200. It may be configured to include a clutch pedal sensor 210 that senses information.

이때, 상기 클러치(110)는, 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 단수 또는 복수의 플레이트(plate, 112)와 디스트(disk, 113)을 구비하며, 상기 플레이트(112)와 디스크(113)의 접합, 해제를 통해 동력의 연결, 차단 기능을 수행한다.At this time, as can be seen in FIG. 4, the clutch 110 is provided with a single or a plurality of plates 112 and disks 113, and the plate 112 and the disk 113 It performs the function of connecting and blocking power through connection and disconnection.

이를 위하여, 솔레노이브 밸브 등으로 구성되는 상기 클러치밸브(120)는 유압 펌프로부터 공급되는 오일을 상기 클러치(110)로 공급하여 피스톤(piston, 111)을 구동시켜 줌으로써 상기 플레이트(112)와 디스크(113)의 접합, 해제를 수행하게 된다.To this end, the clutch valve 120, which is composed of a solenoid valve, etc., supplies oil supplied from a hydraulic pump to the clutch 110 to drive the piston 111, thereby driving the plate 112 and the disk. Concatenation and decomposition of (113) are performed.

그런데, 상기 자동화변속기(100)에서는 운전자의 직접 조작에 따라 상기 클러치(110)의 접합, 해제 동작을 수행하지 않고, 상기 제어부(130)에서 상기 클러치밸브(120)를 제어하여 상기 클러치(110)로 유입되는 유량을 조절하면서 상기 클러치(110)의 접합, 해제 동작을 제어하게 된다. 보다 구체적으로, 상기 제어부(130)에서는 상기 클러치밸브(120)를 제어하여 유압을 상기 클러치(110)로 공급(도 4의 (A))하며, 이에 따라 상기 피스톤(111)이 구동(도 4의 (B))하여 상기 플레이트(112)와 디스크(113)를 서로 접촉시키면서 동력을 전달하게 된다.However, in the automated transmission 100, the engaging and disengaging operations of the clutch 110 are not performed according to the driver's direct manipulation, but the clutch valve 120 is controlled by the control unit 130 to engage the clutch 110. The engaging and disengaging operations of the clutch 110 are controlled while controlling the flow rate flowing into the clutch 110. More specifically, the control unit 130 controls the clutch valve 120 to supply hydraulic pressure to the clutch 110 ((A) in Figure 4), and accordingly, the piston 111 is driven (Figure 4 (B)), power is transmitted while the plate 112 and the disk 113 are in contact with each other.

그런데, 종래 통상의 자동화변속기(100)에서는, 도 5에서 볼 수 있는 바와 갈이, 미리 정해진 부하 조건에 따른 유압 프로파일(도 5의 (A))을 이용하여 상기 클러치(110)의 동작을 제어하는 바, 이에 따라 기준부하(도 5의 (b))보다 낮은 경부하가 부가되는 경우(도 5의 (a))에는 클러치가 빠르게 접합되면서 변속 충격을 야기할 수 있으며, 중부하가 부가되는 경우(도 5의 (c))에는 클러치의 느린 응답으로 인해 운전자가 불편함을 느끼는 등 농작업차량(1)에 부가되는 부하 조건의 변화에 의하여 변속 품질이 저하 되는 문제가 발생하게 된다.However, in the conventional automatic transmission 100, as can be seen in FIG. 5, the operation of the clutch 110 is controlled using a hydraulic profile ((A) in FIG. 5) according to a predetermined load condition. Accordingly, when a light load lower than the standard load ((b) in Figure 5) is applied (Figure 5(a)), the clutch may engage quickly, causing a shift shock, and if a heavy load is applied, In this case ((c) in FIG. 5), a problem occurs in which shifting quality is deteriorated due to changes in load conditions added to the agricultural vehicle 1, such as the driver feeling uncomfortable due to the slow response of the clutch.

이에 대하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법 및 시스템에서는, 농작업차량(1)에 부가되는 부하의 변동에 따른 클러치전달율의 변화를 고려하여 상기 농작업차량(1)에 부가된 작업부하를 추정하고, 추정된 작업부하를 고려하여 상기 클러치(110)를 제어하여 줌으로써, 부하의 변동에 따른 변속 충격의 발생 등을 억제하고 변속 품질의 저하를 효과적으로 방지할 수 있게 된다.In contrast, in the clutch 110 control method and system using load estimation in the automatic transmission 100 according to an embodiment of the present invention, the clutch transmission rate changes according to the change in the load applied to the agricultural vehicle 1. By estimating the workload added to the agricultural vehicle 1 in consideration of the load and controlling the clutch 110 in consideration of the estimated workload, the occurrence of shift shock due to changes in load is suppressed and the shift is performed. Deterioration in quality can be effectively prevented.

보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법 및 시스템에서는, 도 6에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 작업부하 클러치전달율 정보(도 6의 (a))를 미리 정해진 기준부하 클러치전달율 정보(도 6의 (b))와 비교하여, 상기 작업부하 클러치전달율 정보가 상기 기준부하 클러치전달율 정보보다 빠르게 증가하는 경우에는 상기 작업부하가 상기 기준부하보다 낮은 경부하로 판단하고, 상기 작업부하 클러치전달율 정보가 상기 기준부하 클러치전달율 정보보다 느리게 증가하는 경우에는 상기 작업부하가 상기 기준부하보다 높은 중부하로 판단할 수 있게 된다.More specifically, in the clutch 110 control method and system using load estimation in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention, as can be seen in FIG. 6, the workload clutch transfer rate information (FIG. By comparing (a) of 6 with the predetermined standard load clutch transmission rate information ((b) of FIG. 6), if the workload clutch transmission rate information increases faster than the standard load clutch transmission rate information, the workload is It is determined to be a light load lower than the standard load, and if the workload clutch transmission rate information increases more slowly than the standard load clutch transmission rate information, the workload can be determined to be a heavy load higher than the standard load.

더 나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)에서의 부하 추정을 이용한 클러치(110) 제어 방법 및 시스템에서 상기 작업부하를 산출함에 있어서, 상기 작업부하 클러치전달율 정보와 상기 기준부하 클러치전달율 정보의 차이의 정도로부터 상기 농작업차량(1)에 부가되고 있는 작업부하를 산출할 수도 있다.Furthermore, in calculating the workload in the clutch 110 control method and system using load estimation in the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention, the workload clutch transfer rate information and the reference load clutch The workload being added to the agricultural vehicle 1 can also be calculated from the degree of difference in transmission rate information.

보다 구체적으로, 상기 작업부하 산출 단계(S300)에서, 제어부(130)는 상기 작업부하 상태에서의 상기 클러치(110)에 대한 클러치전달율의 응답시간(=작업부하 응답시간)(도 6의 (a1)) 또는 기울기(=작업부하 기울기)(도 6의 (a2))를, 미리 정해진 기준부하 응답시간(도 6의 (b1)) 또는 기준부하 기울기(도 6의 (b2))와 대비하여 그 차이의 정도를 고려하여 상기 농작업차량(1)에 부가되고 있는 작업부하를 산출할 수도 있다.More specifically, in the workload calculation step (S300), the control unit 130 determines the response time (=workload response time) of the clutch transmission rate for the clutch 110 in the workload state ((a1 in FIG. 6) )) or slope (=workload slope) ((a2) in Figure 6) compared to a predetermined standard load response time ((b1) in Figure 6) or standard load slope ((b2) in Figure 6). It is also possible to calculate the workload being added to the agricultural vehicle 1 by considering the degree of difference.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)의 클러치(110) 제어 방법을 각 단계별로 나누어 보다 자세하게 설명한다.Hereinafter, the method of controlling the clutch 110 of the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention will be described in more detail by dividing it into each step.

먼저, 상기 클러치페달 상태 판단 단계(S100)에서는, 제어부(130)에서 클러치페달(200)이 프레스된 상태인지 여부를 판단하게 된다.First, in the clutch pedal state determination step (S100), the control unit 130 determines whether the clutch pedal 200 is in a pressed state.

이때, 상기 클러치페달(200)이 프레스된 상태라고 함은 운전자가 상기 클러치페달(200)을 미리 정해진 위치까지 밟아 상기 클러치(110)가 해제되는 경우를 말한다. 즉, 클러치페달(200)이 프레스 상태인 경우에는 상기 클러치(110)가 해제되므로, 트랙터 등 농작업차량(1)에 부착되는 작업기 등에 의한 작업부하로 인해 상기 클러치(110)의 변속 특성의 변화가 나타나지 않게 되어, 작업부하를 추정하거나 나아가 추정된 작업부하를 이용하여 클러치(110)의 동작을 보정하기도 어려워지는 바, 본 발명에서는 상기 클러치페달(200)이 프레스 상태인 경우에는 상기 작업부하의 산출 및 클러치(110)의 보정 프로세스가 진행되지 않도록 할 수 있다(도 7의 S210 단계).At this time, the state in which the clutch pedal 200 is pressed refers to a case in which the driver presses the clutch pedal 200 to a predetermined position and the clutch 110 is released. That is, when the clutch pedal 200 is in a pressed state, the clutch 110 is released, so the shift characteristics of the clutch 110 change due to the workload caused by a work tool attached to the agricultural vehicle 1, such as a tractor. does not appear, it becomes difficult to estimate the workload or even correct the operation of the clutch 110 using the estimated workload. In the present invention, when the clutch pedal 200 is in a pressed state, the workload is The calculation and correction process of the clutch 110 may not proceed (step S210 in FIG. 7).

보다 구체적으로, 상기 클러치페달 상태 판단 단계(S100)에서는, 상기 제어부(130)가 클러치페달센서(210)로부터 전송받은 상기 클러치패달(200)의 위치 정보를 이용하여, 상기 클러치페달(200)이 미리 정해진 범위에 위치하는 경우, 상기 클러치페달(200)이 프레스 상태에 있다고 판단할 수 있다.More specifically, in the clutch pedal state determination step (S100), the control unit 130 uses the position information of the clutch pedal 200 transmitted from the clutch pedal sensor 210 to determine the clutch pedal 200. When located within a predetermined range, it may be determined that the clutch pedal 200 is in a pressed state.

이때, 상기 클러치페달(200)의 위치 정보에는 운전자의 조작에 의한 상기 클러치페달(200)의 변위에 따른 위치 정보가 포함될 수 있다. 나아가, 상기 위치 정보는 미리 정해진 주기 간격으로 측정되거나, 각 위치 정보가 측정된 시간이 포함되어 상기 클러치페달(200)의 릴리즈 속도를 산출하는데 사용될 수 있다. At this time, the position information of the clutch pedal 200 may include position information according to the displacement of the clutch pedal 200 due to the driver's manipulation. Furthermore, the position information may be measured at predetermined periodic intervals, or the time at which each position information was measured may be included and used to calculate the release speed of the clutch pedal 200.

이때, 상기 클러치페달센서(210)로서는 포텐셔미터(potentiometer) 등 상기 클러치페달(200)의 변위를 적절하게 측정할 수 있는 다양한 센서가 사용될 수 있다.At this time, various sensors that can appropriately measure the displacement of the clutch pedal 200, such as a potentiometer, may be used as the clutch pedal sensor 210.

또한, 상기 제어부(130)는 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU)를 이용하여 구현될 수 있겠으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 이외에도 엔진 제어 유닛(ECU)이나 별도의 제어 회로 등을 이용하여 구성될 수도 있다.In addition, the control unit 130 may be implemented using a transmission control unit (TCU), but the present invention is not limited thereto, and may also be implemented using an engine control unit (ECU) or a separate control circuit. It can also be configured using .

이에 따라, 상기 클러치페달센서(210)는 미리 정해진 전기 신호 등을 이용하여 상기 제어부(130)로 상기 위치 정보를 전송하게 된다.Accordingly, the clutch pedal sensor 210 transmits the location information to the control unit 130 using a predetermined electrical signal.

이어서, 상기 작업부하 클러치전달율 정보 수집 단계(S200)에서는, 상기 농작업차량(1)에 작업부하가 부가된 상태에서의 상기 클러치(110)의 클러치전달율(=작업부하 클러치전달율) 정보를 수집하게 된다.Next, in the workload clutch transmission rate information collection step (S200), information on the clutch transmission rate (=workload clutch transmission rate) of the clutch 110 in a state in which a workload is added to the agricultural vehicle 1 is collected. do.

여기서, 상기 클러치(110)의 클러치전달율이라 함은 상기 클러치(110)의 접합 과정에서의 입력 회전수 대비 출력 회전수의 비율(즉, (클러치(110) 출력축 RPM) / (엔진(2) RPM))을 의미하며, 이에 따라 상기 작업부하 클러치 전달율 정보는 상기 농작업차량(1)에 작업부하가 부가된 상태에서 상기 클러치(110)의 접합(engage) 과정에서의 클러치(110) 출력축의 회전수와 엔진(2)의 회전수 정보 등을 이용하여 산출될 수 있다. Here, the clutch transmission rate of the clutch 110 refers to the ratio of the output rotation speed to the input rotation speed during the joining process of the clutch 110 (i.e., (clutch 110 output shaft RPM) / (engine 2 RPM) )), and accordingly, the workload clutch transmission rate information refers to the rotation of the output shaft of the clutch 110 during the engagement process of the clutch 110 in a state in which a workload is added to the agricultural vehicle 1. It can be calculated using the number and rotation speed information of the engine 2.

또한, 본 발명에서 상기 제어부(130)가 상기 작업부하 클러치 전달율 정보를 반드시 상기 클러치(110) 출력축의 회전수와 엔진(2)의 회전수 정보를 이용하여 산출하여야 하는 것은 아니며, 이외에도 상기 클러치(110)의 입력축 회전수 정보 등 다른 정보를 이용하거나, 상기 엔진(2)에 대한 엔진 제어 유닛(Engine Control Unit, ECU)이나 변속기(5)에 대한 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) 등에서 생성된 정보를 이용하여 상기 작업부하 클러치 전달율 정보를 생성하는 것도 가능하다.In addition, in the present invention, the control unit 130 does not necessarily need to calculate the workload clutch transfer rate information using the rotation speed of the output shaft of the clutch 110 and the rotation speed information of the engine 2. In addition, the clutch ( 110) using other information such as the input shaft rotation speed information, or generated by the Engine Control Unit (ECU) for the engine 2 or the Transmission Control Unit (TCU) for the transmission 5. It is also possible to generate the workload clutch transfer rate information using the information provided.

이때, 상기 작업부하 클러치전달율 정보에는, 상기 작업부하 상태에서의 상기 클러치(110)에 대한 클러치전달율의 응답시간(=작업부하 응답시간) 및 기울기(=작업부하 기울기)가 포함될 수 있다.At this time, the workload clutch transfer rate information may include the response time (=workload response time) and slope (=workload slope) of the clutch transfer rate for the clutch 110 in the workload state.

여기서, 상기 작업부하 응답시간은 상기 클러치(110)에 대한 필업 제어 종료 시점(도 6의 (A))부터 상기 작업부하 클러치전달율(도 6의 (a))이 미리 정해진 응답시간 측정기준치(도 6의 (c1))까지 증가하는 시점까지 소요되는 시간(도 6의 (a1))일 수 있으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 이외에도 상기 필업 제어 종료 시점이 아닌 다른 시점을 기준으로 하여 상기 (도 6의 (a))이 미리 정해진 응답시간 측정기준치(도 6의 (c1))까지 증가하는 시점까지 소요되는 시간을 의미할 수도 있다.Here, the workload response time is calculated from the end point of fill-up control for the clutch 110 ((A) in FIG. 6) to the workload clutch transfer rate ((a) in FIG. 6) as a predetermined response time measurement standard value (FIG. The time required to increase to (c1)) in Figure 6 may be ((a1) in Figure 6), but the present invention is not necessarily limited thereto, and in addition, the time may be based on a time other than the end time of the fill-up control. The above ((a) in FIG. 6) may refer to the time required to increase to a predetermined response time measurement standard ((c1) in FIG. 6).

또한, 상기 작업부하 기울기는 상기 클러치(110)에서의 작업부하 클러치전달율(도 6의 (a))이 미리 정해진 제1 기울기 측정기준치(도 6의 (c21))부터 제2 기울기 측정기준치(도 6의 (c22))까지 증가하는데 소요되는 시간(도 6의 Δt1)과 그 시간 동안의 작업부하 클러치전달율 증가량(도 6의 ΔP1)의 비율(ΔP1/Δt1)일 수 있다.In addition, the workload slope is determined by the workload clutch transfer rate in the clutch 110 ((a) in Figure 6) from a predetermined first slope measurement standard value ((c21) in Figure 6) to a second slope measurement standard value (Figure 6(a)). It may be the ratio (ΔP1/Δt1) of the time required to increase to (c22) of 6 (Δt1 in FIG. 6) and the increase in workload clutch transfer rate (ΔP1 in FIG. 6) during that time.

또한, 상기 작업부하 산출 단계(S300)에서는, 상기 작업부하 클러치전달율 정보를 미리 정해진 기준부하 클러치전달율 정보와 비교하여 상기 작업부하를 산출하게 된다.Additionally, in the workload calculation step (S300), the workload is calculated by comparing the workload clutch transfer rate information with predetermined reference load clutch transfer rate information.

즉, 작업부하 산출 단계(S300)에서는 농작업차량(1)에 부가되는 작업부하를 산출함에 있어서, 상기 작업부하 클러치전달율 정보(도 6의 (a))와 상기 기준부하 클러치전달율 정보(도 6의 (b))의 차이의 정도로부터 상기 농작업차량(1)에 부가되고 있는 작업부하를 산출할 수도 있다.That is, in calculating the workload added to the agricultural vehicle 1 in the workload calculation step (S300), the workload clutch transmission rate information ((a) of FIG. 6) and the reference load clutch transmission rate information (FIG. 6 It is also possible to calculate the workload being added to the agricultural vehicle 1 from the degree of difference in (b)).

나아가, 상기 제어부(130)에서는 상기 작업부하 상태에서의 상기 클러치(110)에 대한 클러치전달율의 응답시간(=작업부하 응답시간) 및 기울기(=작업부하 기울기) 중 하나를 이용하거나, 상기 작업부하 응답시간 및 작업부하 기울기를 모두 이용하여 상기 작업부하를 산출할 수 있다.Furthermore, the control unit 130 uses one of the response time (=workload response time) and slope (=workload slope) of the clutch transmission rate for the clutch 110 in the workload state, or The workload can be calculated using both response time and workload slope.

보다 구체적으로, 상기 작업부하 산출 단계(S300)에서, 제어부(130)는 상기 작업부하 상태에서의 상기 클러치(110)에 대한 클러치전달율의 응답시간(=작업부하 응답시간)(도 6의 (a1)) 또는 기울기(=작업부하 기울기)(도 6의 (a2))를, 미리 정해진 기준부하 응답시간(도 6의 (b1)) 또는 기준부하 기울기(도 6의 (b2))와 대비하여 그 차이의 정도를 고려하여 상기 농작업차량(1)에 부가되고 있는 작업부하를 산출할 수도 있다.More specifically, in the workload calculation step (S300), the control unit 130 determines the response time (=workload response time) of the clutch transmission rate for the clutch 110 in the workload state ((a1 in FIG. 6) )) or slope (=workload slope) ((a2) in Figure 6) compared to a predetermined standard load response time ((b1) in Figure 6) or standard load slope ((b2) in Figure 6). It is also possible to calculate the workload being added to the agricultural vehicle 1 by considering the degree of difference.

이때, 상기 작업부하 응답시간(도 6의 (a1))은 상기 클러치(110)에 대한 필업 제어 종료 시점(도 6의 (A))부터 상기 작업부하 클러치전달율(도 6의 (a))이 미리 정해진 응답시간 측정기준치(도 6의 (c1))까지 증가하는 시점까지 소요되는 시간을 의미할 수 있으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 이외에도 상기 필업 제어 종료 시점이 아닌 다른 시점부터 상기 작업부하 클러치전달율(도 6의 (a))이 미리 정해진 응답시간 측정기준치(도 6의 (c1))까지 증가하는 시점까지 소요되는 시간을 의미할 수도 있다.At this time, the workload response time ((a1) in FIG. 6) is determined by the workload clutch transfer rate ((a) in FIG. 6) from the end of fill-up control for the clutch 110 ((A) in FIG. 6). It may refer to the time required to increase to a predetermined response time measurement standard ((c1) in FIG. 6), but the present invention is not necessarily limited thereto, and in addition, from a point other than the end of the fill-up control, It may also refer to the time taken until the workload clutch transfer rate ((a) in FIG. 6) increases to a predetermined response time measurement standard ((c1) in FIG. 6).

또한, 상기 작업부하 기울기(도 6의 (a2))는 상기 클러치(110)에서의 작업부하 클러치전달율(도 6의 (a))이 미리 정해진 제1 기울기 측정기준치(도 6의 (c21))부터 제2 기울기 측정기준치(도 6의 (c22))까지 증가하는데 소요되는 시간(도 6의 Δt1)과 그 시간 동안의 작업부하 클러치전달율 증가량(도 6의 ΔP1)의 비율(ΔP1/Δt1)을 의미한다.In addition, the workload slope ((a2) in FIG. 6) is a first slope measurement reference value ((c21) in FIG. 6) where the workload clutch transfer rate ((a) in FIG. 6) of the clutch 110 is predetermined. The ratio (ΔP1/Δt1) of the time required to increase from the second slope measurement reference value ((c22) in FIG. 6) to the increase in workload clutch transmission rate (ΔP1 in FIG. 6) during that time. it means.

나아가, 상기 작업부하 산출 단계(S300)에서, 상기 제어부(130)는 작업부하 응답시간과 작업부하 기울기를 모두 고려하여 상기 농작업차량(1)에 부가되는 작업부하를 산출함으로써, 산출되는 작업부하의 정확도를 높일 수도 있다.Furthermore, in the workload calculation step (S300), the control unit 130 calculates the workload added to the agricultural work vehicle 1 by considering both the workload response time and the workload slope, so that the calculated workload The accuracy can also be improved.

예를 들어, 도 7에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 클러치페달(200)이 프레스 상태가 아닌 경우, 상기 작업부하 응답시간(S230)과 작업부하 기울기(S230)를 산출한 후, 상기 산출된 작업부하 응답시간과 작업부하 기울기를 기준부하 응답시간과 기준부하 기울기와 대비하여 상기 농작업차량(1)에 부가되고 있는 작업부하를 산출한 후, 상기 산출된 작업부하를 고려하여 상기 클러치(110)의 유압 프로파일을 보정(S240)하여 줌으로써, 농작업차량(1)에 부가되는 작업부하의 변동에 따른 변속 충격의 발생 등을 억제하고 변속 품질의 저하를 효과적으로 방지할 수 있다.For example, as can be seen in FIG. 7, when the clutch pedal 200 is not in a pressed state, after calculating the workload response time (S230) and the workload slope (S230), the calculated work After calculating the workload being added to the agricultural vehicle 1 by comparing the load response time and workload slope with the standard load response time and standard load slope, the clutch 110 takes the calculated workload into consideration. By correcting the hydraulic profile (S240), it is possible to suppress the occurrence of shift shock due to changes in the workload added to the agricultural work vehicle 1 and effectively prevent deterioration of shift quality.

또한, 상기 작업부하 산출 단계(S300)에서, 상기 제어부(130)는, 미리 정해진 기준부하(=L)를 기준으로, 상기 작업부하 응답시간(도 6의 (a1))과 기준부하 응답시간(도 6의 (b1))의 차이에 미리 정해진 응답시간 보정비율(=M)을 곱한 값 또는 상기 작업부하 기울기(도 6의 (a2))와 기준부하 기울기(도 6의 (b2))의 차이에 미리 정해진 기울기 보정비율(=N)을 곱한 값 중 하나 이상을 가감하여 상기 작업부하(=O)를 산출할 수 있으며, 이를 수식으로 표현하면 아래와 같다.In addition, in the workload calculation step (S300), the control unit 130 calculates the workload response time ((a1) in FIG. 6) and the standard load response time ( The difference between (b1) in Figure 6 multiplied by a predetermined response time correction ratio (=M) or the difference between the workload slope ((a2) in Figure 6) and the reference load slope ((b2) in Figure 6) The workload (=O) can be calculated by adding or subtracting one or more of the values multiplied by the predetermined tilt correction ratio (=N), and this can be expressed in the formula as follows.

[수학식 1][Equation 1]

작업부하(O) = 기준부하(L) + M * (작업부하 응답시간 - 기준부하 응답시간) + N * (작업부하 기울기 - 기준부하 기울기)Workload (O) = Base load (L) + M * (Workload response time - Base load response time) + N * (Workload slope - Base load slope)

나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)의 클러치(110) 제어 방법에서는, 도 8a 및 도 86b에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 작업부하 클러치전달율 정보에서 작업부하 기울기 정보 만을 이용하여 작업부하를 산출(도 8a) 하거나, 작업부하 응답시간 정보만을 이용하여 작업부하를 산출(도 8b)할 수도 있다.Furthermore, in the method of controlling the clutch 110 of the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention, as can be seen in FIGS. 8A and 86B, only the workload slope information is used in the workload clutch transfer rate information. The workload can be calculated (FIG. 8a), or the workload can be calculated (FIG. 8b) using only the workload response time information.

즉, 도 8a에서 볼 수 있는 바와 같이, 작업부하 기울기(도 8a의 (a2)) 만을 산출하여 이를 기준부하 기울기(도 8a의 (b2))와 비교하더라도 그 차이를 이용하여 농작업차량(1)에 부가되는 작업부하를 산출하는 것이 가능하며, 또한 도 8b에서 볼 수 있는 바와 같이, 작업부하 응답시간(도 8b의 (a1)) 만을 산출하여 이를 기준부하 응답시간(도 8b의 (b1))과 비교하더라도 그 차이를 이용하여 농작업차량(1)에 부가되는 작업부하를 산출하는 것이 가능하다.That is, as can be seen in Figure 8a, even if only the workload slope ((a2) in Figure 8a) is calculated and compared with the standard load slope ((b2) in Figure 8a), the difference is used to calculate the agricultural work vehicle (1). ) It is possible to calculate the workload added to the load, and as can be seen in FIG. 8b, only the workload response time ((a1) in FIG. 8b) is calculated and this is calculated as the standard load response time ((b1 in FIG. 8b) ), it is possible to calculate the workload added to the agricultural work vehicle (1) using the difference.

그런데, 상기 작업부하 기울기 또는 작업부하 응답시간 중 하나만을 이용하는 것 보다는 상기 작업부하 기울기 및 작업부하 응답시간을 모두를 기준부하와 대비하여 작업부하를 산출하는 경우, 다양한 부하 환경에서 나타날 수 있는 작업부하의 오차 발생 가능성을 줄이고 산출된 작업부하의 정확성을 높일 수 있는 바, 상기 작업부하 기울기 및 작업부하 응답시간을 모두 고려하여 상기 작업부하를 산출하는 것이 보다 바람직하다.However, if the workload is calculated by comparing both the workload slope and the workload response time with the reference load rather than using only one of the workload slope or the workload response time, the workload that can appear in various load environments Since it is possible to reduce the possibility of errors occurring and increase the accuracy of the calculated workload, it is more desirable to calculate the workload by considering both the workload slope and the workload response time.

마지막으로, 상기 클러치 제어 단계(S400)에서는, 상기 산출된 작업부하를 고려하여 상기 클러치(110)의 동작을 제어하게 된다. Finally, in the clutch control step (S400), the operation of the clutch 110 is controlled in consideration of the calculated workload.

이때, 상기 제어부(130)는 산출된 작업부하에 따라 상기 클러치(110)의 유압 프로파일을 조절하여 상기 클러치(110)의 동작을 제어할 수 있으며, 나아가 상기 제어부(130)에서는 미리 저장된 작업부하 별 유압 프로파일을 이용하거나, 상기 작업부하와 기준부하의 차이에 따라 유압 유압프로파일에서의 구동압이나 기울기 등을 조절하여 상기 클러치(110)의 접합(engage) 등 동작을 제어할 수 있다.At this time, the control unit 130 can control the operation of the clutch 110 by adjusting the hydraulic profile of the clutch 110 according to the calculated workload. Furthermore, the control unit 130 can control the operation of the clutch 110 according to the pre-stored workload. Operations such as engagement of the clutch 110 can be controlled by using a hydraulic profile or by adjusting the driving pressure or slope in the hydraulic profile according to the difference between the work load and the reference load.

이에 따라, 상기 제어부(130)에서는, 도 9에서 볼 수 있는 바와 같이, 산출된 작업부하가 기준부하(도 9의 (b1))보다 경부하인 경우(도 9의 (a1))에는 클러치(110)가 급속하게 접합(engage)되면서 변속 충격 등이 발생하는 것을 방지하기 위하여 상기 클러치(110)가 보다 천천히 접합될 수 있는 유압 프로파일을 적용(도 9의 (a2))하고, 산출된 작업부하가 기준부하(도 9의 (b1))보다 중부하인 경우(도 9의 (c1))에는 클러치(110)가 너무 천천히 접합(engage)되면서 느린 변속으로 인한 변속 품질이 저하되는 것을 방지하기 위하여 상기 클러치(110)가 보다 신속하게 접합될 수 있는 유압 프로파일을 적용(도 9의 (c2))하는 방식으로 상기 클러치(110)의 동작을 제어할 수 있다.Accordingly, in the control unit 130, as can be seen in FIG. 9, when the calculated work load is lighter ((a1) in FIG. 9) than the reference load ((b1) in FIG. 9), the clutch 110 ) In order to prevent shift shock, etc. from occurring as the clutch 110 is rapidly engaged, a hydraulic profile that allows the clutch 110 to be engaged more slowly is applied ((a2) in FIG. 9), and the calculated workload is In the case of a heavier load ((c1) in FIG. 9) than the standard load ((b1) in FIG. 9), the clutch 110 is engaged too slowly to prevent shifting quality from being deteriorated due to slow shifting. The operation of the clutch 110 can be controlled by applying a hydraulic profile that allows the clutch 110 to be joined more quickly ((c2) in FIG. 9).

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화변속기(100)의 클러치(110) 제어 방법에서는, 농작업차량(1)에 부가되는 부하의 변동에 따른 클러치전달율의 변화를 고려하여 상기 농작업차량(1)에 부가된 작업부하를 추정하고, 추정된 작업부하를 고려하여 상기 클러치(110)를 제어하여 줌으로써, 부하의 변동에 따른 변속 충격의 발생 등을 억제하고 변속 품질의 저하를 효과적으로 방지할 수 있게 된다.Accordingly, in the method of controlling the clutch 110 of the automated transmission 100 according to an embodiment of the present invention, the change in clutch transmission rate according to the change in the load applied to the agricultural vehicle 1 is taken into consideration. By estimating the workload added to (1) and controlling the clutch 110 in consideration of the estimated workload, the occurrence of shift shock due to changes in load can be suppressed and deterioration of shift quality can be effectively prevented. It becomes possible.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경, 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면들에 의해서 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의해서 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art will be able to make various modifications, changes, and substitutions without departing from the essential characteristics of the present invention. It would be possible. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the attached drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the attached drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

(1) : 농작업차량 (2) : 엔진
(5) : 변속기 (10) : 클러치페달
(100) : 자동화변속기 (110) : 클러치
(111) : 피스톤 (112) : 플레이트
(113) : 디스크 (114) : 리턴스프링
(120) : 클러치밸브 (130) : 제어부
(200) : 클러치페달 (210) : 클러치페달센서(1): Agricultural work vehicle (2): Engine
(5): Transmission (10): Clutch pedal
(100): Automatic transmission (110): Clutch
(111): Piston (112): Plate
(113): Disk (114): Return spring
(120): Clutch valve (130): Control unit
(200): Clutch pedal (210): Clutch pedal sensor

Claims (8)

농작업차량(1)에 부가되는 작업부하를 고려하여 클러치(110)를 제어하는 방법에 있어서,
제어부(130)에서 클러치페달(200)이 프레스된 상태인지 여부를 판단하는 클러치페달 상태 판단 단계(S100);
상기 작업부하 상태에서의 상기 클러치(110)의 클러치전달율(=작업부하 클러치전달율) 정보를 수집하는 작업부하 클러치전달율 정보 수집 단계(S200);
상기 작업부하 클러치전달율 정보를 미리 정해진 기준부하 클러치전달율 정보와 비교하여 상기 작업부하를 산출하는 작업부하 산출 단계(S300); 및
상기 산출된 작업부하를 고려하여 상기 클러치(110)의 동작을 제어하는 클러치 제어 단계(S400);
를 포함하고,
상기 작업부하 산출 단계(S300)에서는,
상기 작업부하 상태에서의 상기 클러치(110)에 대한 클러치전달율의 응답시간(=작업부하 응답시간) 및 기울기(=작업부하 기울기) 중 하나 이상을 이용하여 상기 작업부하를 산출하며,
상기 작업부하 기울기는 상기 클러치(110)에서의 작업부하 클러치전달율이 미리 정해진 제1 기울기 측정기준치부터 제2 기울기 측정기준치까지 증가하는데 소요되는 시간(Δt)과 그 시간 동안의 작업부하 클러치전달율 증가량(ΔP)의 비율(ΔP/Δt)인 것을 특징으로 하는 자동화변속기(100)에서의 클러치(110) 제어 방법.In a method of controlling the clutch 110 in consideration of the workload added to the agricultural work vehicle 1,
A clutch pedal state determination step (S100) in which the control unit 130 determines whether the clutch pedal 200 is in a pressed state;
A workload clutch transmission rate information collection step (S200) of collecting information on the clutch transmission rate (=workload clutch transmission rate) of the clutch 110 in the workload state;
A workload calculation step (S300) of calculating the workload by comparing the workload clutch transfer rate information with predetermined reference load clutch transfer rate information; and
A clutch control step (S400) of controlling the operation of the clutch 110 in consideration of the calculated workload;
Including,
In the workload calculation step (S300),
Calculating the workload using one or more of the response time (=workload response time) and slope (=workload slope) of the clutch transmission rate for the clutch 110 in the workload state,
The workload slope is the time (Δt) required for the workload clutch transmission rate in the clutch 110 to increase from a predetermined first slope measurement standard value to the second slope measurement standard value and the increase in workload clutch transmission rate during that time ( A method of controlling the clutch 110 in the automated transmission 100, characterized in that the ratio of ΔP) is (ΔP/Δt). 제1항에 있어서,
상기 클러치페달 상태 판단 단계(S100)에서,
상기 제어부(130)는 클러치페달센서(210)로부터 전송받은 상기 클러치패달(200)의 위치 정보를 이용하여 상기 클러치페달(200)이 미리 정해진 범위에 위치하는 경우 프레스 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 자동화변속기(100)에서의 클러치(110) 제어 방법.According to paragraph 1,
In the clutch pedal state determination step (S100),
The control unit 130 uses the position information of the clutch pedal 200 received from the clutch pedal sensor 210 to determine that the clutch pedal 200 is in a press state when it is located in a predetermined range. Method for controlling clutch 110 in automated transmission 100. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 작업부하 응답시간은 상기 클러치(110)에 대한 필업 제어 종료 시점부터 상기 작업부하 클러치전달율이 미리 정해진 응답시간 측정기준치까지 증가하는 시점까지 소요되는 시간인 것을 특징으로 하는 자동화변속기(100)에서의 클러치(110) 제어 방법.According to paragraph 1,
The workload response time is the time taken from the end of fill-up control for the clutch 110 to the time when the workload clutch transmission rate increases to a predetermined response time measurement standard in the automated transmission 100. Clutch 110 control method. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 작업부하 산출 단계(S300)에서,
상기 제어부(130)가 상기 작업부하를 산출함에 있어,
미리 정해진 기준부하를 기준으로, 상기 작업부하 응답시간과 기준부하 응답시간의 차이에 미리 정해진 응답시간 보정비율을 곱한 값 또는 상기 작업부하 기울기와 기준부하 기울기의 차이에 미리 정해진 기울기 보정비율을 곱한 값 중 하나 이상을 가감하여 상기 작업부하를 산출하는 것을 특징으로 하는 자동화변속기(100)에서의 클러치(110) 제어 방법.According to paragraph 1,
In the workload calculation step (S300),
When the control unit 130 calculates the workload,
Based on a predetermined standard load, the difference between the workload response time and the standard load response time is multiplied by a predetermined response time correction ratio, or the difference between the workload slope and the standard load slope is multiplied by a predetermined slope correction ratio. A method of controlling the clutch 110 in an automated transmission 100, characterized in that the workload is calculated by adding or subtracting one or more of the following. 제1항에 있어서,
상기 작업부하 클러치전달율 정보 수집 단계(S200)에서,
상기 제어부(130)는 상기 농작업차량(1)의 엔진(2)에 대한 엔진 제어 유닛(ECU) 또는 변속기(5)에 대한 변속기 제어 유닛(TCU)에 의하여 생성되는 정보를 이용하여 상기 작업부하 클러치전달율 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 자동화변속기(100)에서의 클러치(110) 제어 방법.According to paragraph 1,
In the workload clutch transfer rate information collection step (S200),
The control unit 130 uses information generated by the engine control unit (ECU) for the engine 2 of the agricultural vehicle 1 or the transmission control unit (TCU) for the transmission 5 to control the workload. A method of controlling the clutch 110 in an automated transmission 100, characterized by collecting clutch transmission rate information. 제1항에 있어서,
상기 클러치 제어 단계(S400)에서는,
상기 산출된 작업부하에 따라 상기 클러치(110)의 유압 프로파일을 조절하여 상기 클러치(110)의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 자동화변속기(100)에서의 클러치(110) 제어 방법.
According to paragraph 1,
In the clutch control step (S400),
A method of controlling the clutch 110 in an automated transmission 100, characterized in that the operation of the clutch 110 is controlled by adjusting the hydraulic profile of the clutch 110 according to the calculated workload.
KR1020180092182A 2018-08-08 2018-08-08 Method for controlling clutch using load estimation in automated transmission KR102581369B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180092182A KR102581369B1 (en) 2018-08-08 2018-08-08 Method for controlling clutch using load estimation in automated transmission

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180092182A KR102581369B1 (en) 2018-08-08 2018-08-08 Method for controlling clutch using load estimation in automated transmission

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200017049A KR20200017049A (en) 2020-02-18
KR102581369B1 true KR102581369B1 (en) 2023-09-21

Family

ID=69638733

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180092182A KR102581369B1 (en) 2018-08-08 2018-08-08 Method for controlling clutch using load estimation in automated transmission

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102581369B1 (en)

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0639217B2 (en) * 1985-04-13 1994-05-25 株式会社豊田自動織機製作所 Inching control device
KR100308954B1 (en) * 1999-10-29 2001-09-26 이계안 Method for power off up-shift controlling of auto transmission for vehicle
KR100882593B1 (en) 2007-05-02 2009-02-12 박동훈 Hydraulic clutch

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200017049A (en) 2020-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7841455B2 (en) Hydraulic control system for automatic transmission
US8374756B2 (en) Control device for automatic transmission
US9212709B2 (en) Half-engage clutch point learning device for wet multiple disk clutch
US8406976B2 (en) Clutch control device and clutch control correction amount calculating method
US8145398B2 (en) Method for controlling gear ratio changes in an automatic transmission
US8718879B2 (en) Work vehicle and method for controlling work vehicle
EP3415778B1 (en) Wheel loader and method for controlling a wheel loader
US7364529B2 (en) Control device for hydraulic automatic transmission for vehicle
JP4496201B2 (en) Control device for shifting of power transmission device for vehicle
US20130166171A1 (en) System and Method for Controlling an Engine Speed Limit of a Work Vehicle During a Transmission Ratio Change
US8504267B2 (en) Control system and method for synchronization control in dual clutch transmissions
EP2891812B1 (en) Automatic transmission control device and automatic transmission control method
US7537545B2 (en) Method for controlling an automatic transmission and automatic transmission
KR101520137B1 (en) Device and method for controlling automatic transmission
KR102581369B1 (en) Method for controlling clutch using load estimation in automated transmission
JP4621969B2 (en) Control device for automatic transmission
EP3470707B1 (en) Method for controlling a transmission provided with brake to clutch functionality
KR102472209B1 (en) Method for calibrating hydraulicclutch in automatedtransmission
US6971275B2 (en) Shift control apparatus of automatic vehicle transmission
JP3336084B2 (en) Transmission control method
KR101744719B1 (en) T-s curve correcting method for clutch system
KR102560493B1 (en) Method for calibrating clutch in automatic transmission
KR102410598B1 (en) Method for controlling hydraulic clutch in automatedtransmission
KR20200021869A (en) Method for calibrating hydraulic clutch in automated transmission
KR102531056B1 (en) Method for calibrating clutch in automatic transmission

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant