KR102577566B1 - 객체 기동 모사장치 및 모사방법 - Google Patents

객체 기동 모사장치 및 모사방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 객체가 이동하는 구간별로 획득한 상기 객체의 운동정보들을 입력받기 위한 입력부; 상기 입력부로 입력된 운동정보들을 이용하여 상기 객체의 이동점들을 예측하기 위한 이동점 예측부; 상기 이동점 예측부에서 예측된 이동점들을 경유하는 상기 객체의 이동경로를 생성하기 위한 이동경로 생성부; 및 상기 이동경로 생성부가 생성한 이동경로를 표시하기 위한 표시부;를 포함하고, 상기 운동정보는, 객체의 속도정보, 객체의 각속도정보, 객체의 침로정보, 및 객체의 침로 유지시간 정보를 포함하고, 객체의 기동을 정확하게 모사할 수 있다.

Description

객체 기동 모사장치 및 모사방법{SIMULATION APPARATUS AND METHOD FOR BEHAVIOR OF OBJECT}
본 발명은 객체 기동 모사장치 및 모사방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 객체의 기동을 정확하게 모사할 수 있는 객체 기동 모사장치 및 모사방법에 관한 것이다.
최근에 객체(예를 들어, 비행기, 수상함, 잠수함, 미사일 등)를 안정적으로 운용하기 위해, 객체를 기동시켜 다양한 시험을 수행하고 있다. 이러한 시험을 통해 객체의 운동정보와 같은 시험결과 데이터를 획득할 수 있다.
이때, 획득한 시험결과 데이터를 이용하여 객체의 기동을 재현해야 하는 경우가 발생할 수 있다. 상세하게는 사용자가 객체 기동 모사장치에 시간별 객체의 위치를 나타내는 위치정보를 입력하면, 객체 기동 모사장치가 객체의 이동점들을 생성한 후 이동점들을 경유하는 객체의 이동경로를 생성하여 객체의 기동을 재현할 수 있다.
그러나 시험결과 데이터에 객체의 위치정보가 포함되지 않고 객체의 운동정보만 포함하는 경우, 사용자가 객체 기동 모사장치에 객체의 위치정보를 입력하지 못해 객체의 이동점들을 생성하지 못할 수 있다. 이에, 객체의 기동을 재현하지 못하는 문제가 발생할 수 있다.
KR 2005-0098112 A
본 발명은 객체의 운동정보를 이용하여 객체의 이동점들을 생성할 수 있는 객체 기동 모사장치 및 모사방법을 제공한다.
본 발명은 객체의 기동을 정확하게 모사할 수 있는 객체 기동 모사장치 및 모사방법을 제공한다.
본 발명은 객체가 이동하는 구간별로 획득한 상기 객체의 운동정보들을 입력받기 위한 입력부; 상기 입력부로 입력된 운동정보들을 이용하여 상기 객체의 이동점들을 예측하기 위한 이동점 예측부; 상기 이동점 예측부에서 예측된 이동점들을 경유하는 상기 객체의 이동경로를 생성하기 위한 이동경로 생성부; 및 상기 이동경로 생성부가 생성한 이동경로를 표시하기 위한 표시부;를 포함하고, 상기 운동정보는, 객체의 속도정보, 객체의 각속도정보, 객체의 침로정보, 및 객체의 침로 유지시간 정보를 포함한다.
상기 이동점 예측부는, 상기 객체가 초기위치에서 직선이동한 후 회전이동이 시작되는 제1 이동점을 예측하기 위한 제1 예측부; 및 상기 객체가 상기 제1 이동점에서 회전이동한 후 직선이동하다가 직선이동이 종료되는 제2 이동점을 예측하기 위한 제2 예측부;를 포함하고, 상기 운동정보는, 상기 객체가 초기위치에서 직선이동하는 제1 구간에서 획득되는 제1 운동정보, 및 상기 객체가 회전이동한 후 직선이동하는 제2 구간에서 획득한 제2 운동정보를 포함한다.
상기 제1 운동정보는 객체의 속도정보, 객체의 침로 유지시간 정보, 및 상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도 정보를 포함하고, 상기 제1 예측부는, 상기 제1 운동정보에 포함되는 정보들을 이용하여 상기 객체의 초기위치를 기준으로 상기 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표를 산출한다.
상기 제2 예측부는, 상기 객체가 상기 제1 이동점에서 회전하는 회전방향을 판단하기 위한 회전방향 판단부; 상기 객체의 회전방향에 따른 회전반경의 중심점 위치를 산출하기 위한 회전중심 산출부; 상기 중심점 위치를 기준으로 상기 객체의 회전이동이 종료되는 회전종점 위치를 산출하기 위한 회전종점 산출부; 및 상기 회전종점의 위치를 기준으로 상기 제2 이동점의 위치를 산출하는 이동점 산출부;를 포함한다.
상기 회전방향 판단부는, 상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 제1 각도 정보, 및 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 상기 기준방향 사이의 제2 각도 정보를 비교하여 상기 회전방향을 판단한다.
상기 회전중심 산출부는, 상기 제1 운동정보에 포함되는 객체의 속도정보와 객체의 각속도정보를 이용하여 상기 회전반경의 반지름을 계산하기 위한 반지름 계산부; 및 상기 반지름, 상기 객체의 회전방향, 및 상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 제1 각도 정보를 이용하여, 상기 제1 이동점의 위치를 기준으로 상기 회전중심의 위치를 나타내는 좌표를 계산하기 위한 회전중심 계산부;를 포함한다.
상기 회전종점 산출부는, 상기 반지름, 상기 객체의 회전방향, 및 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 상기 기준방향 사이의 제1 각도 정보를 이용하여, 상기 회전중심의 위치를 기준으로 상기 회전종점의 위치를 나타내는 좌표를 산출한다.
상기 제2 운동정보는 객체의 속도정보, 객체의 침로 유지시간 정보, 및 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도 정보를 포함하고, 상기 이동점 산출부는, 상기 제2 운동정보에 포함되는 정보들을 이용하여 상기 회전종점의 위치를 기준으로 직선이동하여 도달하는 상기 제2 이동점의 위치를 나타내는 좌표를 산출한다.
본 발명은 객체가 이동하는 구간별로 상기 객체의 운동정보들을 획득하는 과정; 상기 운동정보들을 이용하여 상기 객체의 이동점들을 예측하는 과정; 상기 이동점들을 경유하는 상기 객체의 이동경로를 생성하는 과정; 및 상기 이동경로를 시각적으로 제공하는 과정;을 포함하고, 상기 운동정보는, 객체의 속도정보, 객체의 각속도정보, 객체의 침로정보, 및 객체의 침로 유지시간 정보를 포함한다.
상기 이동점들을 예측하는 과정은, 상기 객체가 초기위치에서 직선이동한 후 회전이동이 시작되는 제1 이동점을 예측하는 과정; 및 상기 객체가 상기 제1 이동점에서 회전이동한 후 직선이동하다가 직선이동이 종료되는 제2 이동점을 예측하는 과정;을 포함하고, 상기 운동정보는, 상기 객체가 초기위치에서 직선이동하는 제1 구간에서 획득되는 제1 운동정보, 및 상기 객체가 회전이동한 후 직선이동하는 제2 구간에서 획득한 제2 운동정보를 포함한다.
상기 제1 이동점을 예측하는 과정은, 2차원 평면 상에서 상기 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표(X1, Y1)를 아래의 계산식(1) 및 계산식(2)를 이용하여 산출하는 과정을 포함하는 객체 기동 모사방법.
계산식(1): X1 = X0 + S1 × sin(C1) × T1
계산식(2): Y2 = Y0 + S1 × cos(C1) × T1
(여기서, X0와 Y0는 객체의 초기위치를 나타내는 좌표이고, S1은 상기 제1 운동정보에 포함되는 객체의 속도이고, C1은 상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도이고, T1은 상기 제1 운동정보에 포함되는 객체의 침로 유지시간임)
상기 제2 이동점을 예측하는 과정은, 상기 객체가 상기 제1 이동점에서 회전하는 회전방향을 판단하는 과정; 상기 객체의 회전방향에 따른 회전반경의 중심점 위치를 산출하는 과정; 상기 중심점 위치를 기준으로 상기 객체의 회전이동이 종료되는 회전종점 위치를 산출하는 과정; 및 상기 회전종점의 위치를 기준으로 상기 제2 이동점의 위치를 산출하는 과정;을 포함한다.
상기 회전방향을 판단하는 과정은, 상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 제1 각도값, 및 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 상기 기준방향 사이의 제2 각도값을 산출하는 과정; 상기 제2 각도값에서 상기 제1 각도값을 빼서 차이값을 산출하는 과정; 및 상기 차이값이 양수이면 상기 객체가 우회전한다고 판단하고, 상기 차이값이 음수이면 상기 객체가 좌회전한다고 판단하는 과정;을 포함한다.
상기 중심점 위치를 산출하는 과정은, 상기 제1 운동정보에 포함되는 객체의 속도를 객체의 각속도로 나누어 상기 회전반경의 반지름을 계산하는 과정; 및 2차원 평면 상에서 상기 중심점의 위치를 나타내는 좌표(Xc, Yc)를 아래의 계산식(3) 및 계산식(4)를 이용하여 산출하는 과정을 포함한다.
계산식(3): Xc = X1 + R × cos(C1) × A
계산식(4): Yc = Y1 + R × sin(C1) × B
(여기서, X1와 Y1는 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표이고, R은 상기 회전반경의 반지름이고, C1은 상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도이고, A는 상기 객체의 회전방향이 우회전이면 1이고 좌회전이면 -1인 값이고, B는 상기 객체의 회전방향이 우회전이면 -1이고 좌회전이면 1인 값임)
상기 회전종점 위치를 산출하는 과정은, 2차원 평면 상에서 상기 회전종점의 위치를 나타내는 좌표(Xe, Ye)를 아래의 계산식(5) 및 계산식(6)을 이용하여 산출하는 과정을 포함한다.
계산식(5): Xe = Xc + R × sin(C2-90°) × A
계산식(6): Ye = Yc + R × sin(C2-90°) × A
(여기서, Xc와 Yc는 상기 중심점의 위치를 나타내는 좌표이고, R은 상기 회전반경의 반지름이고, C2는 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도이고, A는 상기 객체의 회전방향이 우회전이면 1이고 좌회전이면 -1인 값임)
상기 제2 이동점의 위치를 산출하는 과정은, 2차원 평면 상에서 상기 제2 이동점의 위치를 나타내는 좌표(X2, Y2)를 아래의 계산식(7) 및 계산식(8)을 이용하여 산출하는 과정을 포함한다.
계산식(7): X2 = Xe + S2 × sin(C2-90°) × T2
계산식(8): Y2 = Ye + S2 × sin(C2-90°) × T2
(여기서, Xe와 Ye는 상기 회전종점의 위치를 나타내는 좌표이고, S2는 상기 제2 운동정보에 포함되는 객체의 속도이고, C2는 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도이고, T2는 상기 제2 운동정보에 포함되는 객체의 침로 유지시간임)
상기 객체의 이동경로를 생성하는 과정은, 초기위치에서 제1 이동점까지 객체가 직진이동하는 제1 이동경로, 제1 이동점에서 제2 이동점을 향하여 객체가 회전이동하는 제2 이동경로, 및 회전이동 후 제2 이동점까지 객체가 직진이동하는 제3 이동경로를 생성하는 과정; 및 상기 제1 이동경로, 상기 제2 이동경로, 및 상기 제3 이동경로를 연결하는 과정;을 포함한다.
본 발명의 실시 예들에 따르면, 객체의 운동정보를 이용하여 객체의 이동점들을 생성할 수 있다. 이에, 이동점들을 이용하여 객체의 기동을 정확하게 모사할 수 있다. 따라서, 사용자가 객체의 기동을 용이하게 확인할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 제2 예측부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사방법을 나타내는 플로우 차트이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사방법으로 이동점들의 위치를 산출하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 객체의 회전방향을 판단하는 과정을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 발명을 상세하게 설명하기 위해 도면은 과장될 수 있고, 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사장치의 구성을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 제2 예측부의 구성을 나타내는 도면이다. 하기에서는 본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사장치에 대해 설명하기로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사장치는 객체의 운동정보를 이용하여 객체의 기동을 재현할 수 있는 모사장치이다. 도 1을 참조하면 객체 기동 모사장치(1000)는 입력부(1100), 이동점 예측부(1200), 이동경로 생성부(1300), 및 표시부(1400)를 포함한다.
이때, 객체는 비행기, 수상함, 잠수함, 미사일 등과 같이 이동하는 물체일 수 있다. 운동정보에는, 객체의 속도정보, 객체의 각속도정보, 객체의 침로정보(또는, 객체가 진행되는 방향 정보), 및 객체의 침로 유지시간 정보(또는, 객체가 진행되는 방향을 유지하는 시간 정보)가 포함될 수 있다. 또한, 운동정보는 객체가 이동하는 구간별로 획득할 수 있다. 예를 들어, 운동정보는, 객체가 초기위치에서 직선이동하는 제1 구간에서 획득되는 제1 운동정보, 및 객체가 회전이동한 후 직선이동하는 제2 구간에서 획득한 제2 운동정보를 포함할 수 있다. 즉, 제1 운동정보는 제1 구간에서 객체가 직선이동하면서 측정한 정보일 수 있고, 제2 운동정보는 제2 구간에서 객체가 직선이동하면서 측정한 정보일 수 있다.
입력부(1100)는 객체가 이동하는 구간별로 획득한 객체의 운동정보들을 입력받을 수 있다. 예를 들어, 사용자가 객체의 운동정보들을 전달받아 입력부(1100)가 제공하는 인터페이스에 입력할 수 있다. 또는, 객체가 측정한 자신의 운동정보를 입력부(1100)로 전달할 수도 있고, 이전 객체의 비행에서 측정한 운동정보가 저장된 데이터베이스로부터 운동정보를 전달받아 입력부(1100)에 입력될 수도 있다. 또한, 입력부(1100)는 객체의 초기위치에 대한 정보를 입력받을 수 있다. 상세하게는 2차원 평면 상의 객체의 초기위치를 나타내는 좌표에 대한 정보가 입력부(1100)로 입력될 수 있다.
이동점 예측부(1200)는 입력부(1100)와 정보를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 입력부(1100)로 입력된 객체의 운동정보들과 객체의 초기위치 정보가 이동점 예측부(1200)로 전달될 수 있다. 이동점 예측부(1200)는 입력부(1100)로 입력된 운동정보들을 이용하여 객체의 이동점들을 예측할 수 있다. 이동점 예측부(1200)는 제1 예측부(1210), 및 제2 예측부(1220)를 포함한다.
제1 예측부(1210)는 제1 운동정보와 객체의 초기위치 정보를 전달받을 수 있다. 제1 예측부(1210)는 객체가 초기위치에서 직선이동한 후 회전이동이 시작되는 제1 이동점(또는, 2차원 평면 상에서 객체의 직선이동이 종료되고 회전이동이 시작되는 지점)을 예측할 수 있다. 상세하게는 제1 예측부(1210)가 제1 운동정보에 포함되는 객체의 속도정보, 객체의 침로 유지시간 정보, 및 제1 구간에서 획득한 객체가 진행하면서 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도 정보를 이용하여, 객체의 초기위치를 기준으로 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표를 산출할 수 있다. 따라서, 제1 예측부(1210)가 산출한 좌표를 통해 2차원 평면 상에서 제1 이동점의 위치를 확인할 수 있다.
제2 예측부(1220)는 제1 운동정보와 제2 운동정보를 전달받을 수 있다. 제2 예측부(1220)는 객체가 제1 이동점에서 회전이동한 후 직선이동하다가 직선이동이 종료되는 제2 이동점(또는, 2차원 평면 상에서 객체가 회전이동한 후 직선이동이 시작되었다가 종료되는 지점)을 예측할 수 있다. 제2 예측부(1220)는 도 2와 같이 회전방향 판단부(1221), 회전중심 산출부(1222), 회전종점 산출부(1223), 및 이동점 산출부(1224)를 포함한다.
회전방향 판단부(1221)는 객체가 제1 이동점에서 회전하는 회전방향을 판단할 수 있다. 상세하게는 회전방향 판단부(1221)는, 제1 구간에서 획득한 객체가 진행하면서 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 제1 각도 정보, 및 제2 구간에서 획득한 객체가 진행하면서 향하는 방향과 기준방향 사이의 제2 각도 정보를 비교하여 회전방향을 판단할 수 있다. 예를 들어, 제2 각도값에서 제1 각도값을 뺀 차이값이 양수이면 객체가 우회전한다고 판단하고, 제2 각도값에서 제1 각도값을 뺀 차이값이 음수이면 객체가 좌회전한다고 회전방향 판단부(1221)가 판단할 수 있다. 이때, 기준방향은 운동정보에 포함된 침로정보에 따라 설정될 수 있다. 따라서, 회전방향 판단부(1221)는 객체가 향하는 방향과 침로 사이를 비교하여 제1 각도나 제2 각도를 산출할 수 있다. 또는, 기준방향을 나침반이 가르키는 방향(또는, 북쪽방향)으로 설정하고, 회전방향 판단부(1221)로 제1 각도나 제2 각도를 산출할 수도 있다.
회전중심 산출부(1222)는 회전방향 판단부(1221)와 정보를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 회전방향 판단부(1221)가 판단한 객체의 회전방향 정보가 회전중심 산출부(1222)로 전달될 수 있다. 따라서, 회전중심 산출부(1222)는 객체의 회전방향에 따른 회전반경의 중심점 위치를 산출할 수 있다. 객체는 속도와 각속도를 이용하여 결정되는 회전반경을 따라 회전이동하기 때문에, 객체의 회전이동이 종료되는 회전종점을 산출하기 위해 회전중심 산출부(1222)로 회전반경의 중심점을 찾을 수 있다. 회전중심 산출부(1222)는 반지름 계산부(1222a), 및 회전중심 계산부(1222b)를 포함한다.
반지름 계산부(1222a)는 제1 운동정보에 포함되는 객체의 속도정보와 객체의 각속도정보를 이용하여 회전반경의 반지름을 계산할 수 있다. 상세하게는 반지름 계산부(1222a)가 객체의 속도를 각속도로 나누어 반지름을 계산할 수 있다.
회전중심 계산부(1222b)는 반지름 계산부(1222a)와 정보를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 회전중심 계산부(1222b)는 반지름 계산부(1222a)가 계산한 반지름 정보를 전달받을 수 있다. 회전중심 계산부(1222b)는 반지름, 객체의 회전방향, 및 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 기준방향 사이의 제1 각도 정보를 이용하여, 제1 이동점의 위치를 기준으로 회전중심의 위치를 나타내는 좌표를 계산할 수 있다. 따라서, 회전중심 계산부(1222b)가 계산한 좌표를 통해 2차원 평면 상에서 회전반경의 중심점 위치를 확인할 수 있다.
회전종점 산출부(1223)는 회전중심 산출부(1222)와 정보를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 회전종점 산출부(1223)는 회전중심 산출부(1222)가 산출한 회전반경 중심점의 위치 정보를 전달받을 수 있다. 회전종점 산출부(1223)는 회전반경의 중심점 위치를 기준으로 객체의 회전이동이 종료되는 회전종점 위치를 산출할 수 있다. 상세하게는 회전종점 산출부(1223)가 반지름, 객체의 회전방향, 및 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 기준방향 사이의 제1 각도 정보를 이용하여, 회전중심의 위치를 기준으로 회전종점의 위치를 나타내는 좌표를 산출할 수 있다. 따라서, 회전종점 산출부(1223)가 산출한 좌표를 통해 2차원 평면 상에서 객체의 회전이동이 종료되는 회전종점 위치를 확인할 수 있다.
이동점 산출부(1224)는 회전종점 산출부(1223)와 정보를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 이동점 산출부(1224)는 회전종점 산출부(1223)가 산출한 회전종점의 위치 정보를 전달받을 수 있다. 이동점 산출부(1224)는 회전종점의 위치를 기준으로 제2 이동점의 위치를 산출할 수 있다. 상세하게는 이동점 산출부(1224)가 제2 운동정보에 포함되는 객체의 속도정보, 객체의 침로 유지시간 정보, 및 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 제2 각도 정보를 이용하여, 회전종점의 위치를 기준으로 직선이동하여 도달하는 제2 이동점의 위치를 나타내는 좌표를 산출할 수 있다. 따라서, 제2 예측부(1220)가 산출한 좌표를 통해 2차원 평면 상에서 제2 이동점의 위치를 확인할 수 있다.
한편, 제1 이동점과 제2 이동점 외에 추가로 이동점의 위치를 산출해야 하는 경우, 이동점 산출부(1224)가 제2 이동점을 산출하는 방식과 동일한 방식으로 추가되는 이동점의 위치를 산출할 수 있다. 따라서, 산출해야되는 이동점의 개수가 3개 이상이더라도 용이하게 이동점들의 위치를 산출할 수 있다.
이동경로 생성부(1300)는 이동점 예측부(1200)와 정보를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 이동경로 생성부(1300)는 이동점 예측부(1200)가 예측한 이동점들의 위치 정보를 전달받을 수 있다. 이동경로 생성부(1300)는 객체가 초기위치에서 이동점들을 경유하는 객체의 이동경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 이동경로 생성부(1300)는 객체가 초기위치에서 제1 이동점까지 직진이동하는 이동경로를 생성하고, 제1 이동점에서 제2 이동점으로 지향하여 회전이동한 후 직진이동하는 이동경로를 생성할 수 있다. 따라서, 이동경로 생성부(1300)는 이동점들 별로 생성된 이동경로들을 연결하여 객체의 전체 이동경로를 생성할 수 있다. 즉, 초기위치에서 제1 이동점까지 객체가 직진이동하는 제1 이동경로, 제1 이동점에서 제2 이동점을 향하여 객체가 회전이동하는 제2 이동경로, 및 회전이동 후 제2 이동점까지 객체가 직진이동하는 제3이동경로를 생성한 후, 제1 이동경로, 제2 이동경로, 및 제3 이동경로를 연결할 수 있다. 이러한 이동경로로 객체의 이동을 모의하거나, 객체의 실제 이동을 위한 정보로 활용할 수 있다.
표시부(1400)는 이동점 예측부(1200) 및 이동경로 생성부(1300)와 정보를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 표시부(1400)는 2차원 평면 상에서 정보를 표시하는 디스플레이 장비일 수 있다. 이에, 표시부(1400)는 이동점 예측부(1200)가 예측한 이동점들과 이동경로 생성부(1300)가 생성한 이동경로를 시각적으로 표시할 수 있다. 사용자는 표시부(1400)를 확인하여 객체의 이동을 용이하게 확인할 수 있다. 이때, 표시부(1400)에 입력부(1100)가 표시될 수도 있다. 따라서, 사용자는 표시부(1400)에 표시된 입력부(1100)로 객체의 초기위치 정보와 객체의 운동정보들을 입력한 후, 표시부(1400)에 표시되는 이동점들과 이동경로를 바로 확인할 수 있다.
이처럼 객체 기동 모사장치(1000)가 객체의 운동정보를 이용하여 객체의 이동점들과 객체의 이동경로를 생성할 수 있다. 따라서, 이동점들을 이용하여 객체 기동 모사장치(1000)가 객체의 기동을 정확하게 모사할 수 있다. 이에, 사용자가 객체 기동 모사장치(1000)를 통해 객체의 기동을 용이하게 확인할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사방법을 나타내는 플로우 차트이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사방법으로 이동점들의 위치를 산출하는 과정을 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 객체의 회전방향을 판단하는 과정을 나타내는 도면이다. 하기에서는 본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사방법에 대해 설명하기로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사방법은 객체의 운동정보를 이용하여 객체의 기동을 재현할 수 있는 모사방법이다. 도 3을 참조하면 객체 기동 모사방법은, 객체가 이동하는 구간별로 객체의 운동정보들을 획득하는 과정(S110), 운동정보들을 이용하여 객체의 이동점들을 예측하는 과정(S120), 이동점들을 경유하는 객체의 이동경로를 생성하는 과정(S130), 및 이동경로를 시각적으로 제공하는 과정(S140)을 포함한다.
이때, 객체 기동 모사방법은 본 발명의 실시 예에 따른 객체 기동 모사장치에 의해 수행될 수 있다. 따라서, 하기에서는 객체 기동 모사장치에 의해 객체 기동 모사방법이 수행되는 과정을 예시해서 설명하기로 한다. 그러나 이에 한정되지 않고 다양한 구성의 객체 기동 모사장치를 이용하여 객체 기동 모사방법을 수행할 수 있다.
한편, 객체는 비행기, 수상함, 잠수함, 미사일 등과 같이 이동하는 물체일 수 있다. 운동정보에는, 객체의 속도정보, 객체의 각속도정보, 객체의 침로정보, 및 객체의 침로 유지시간 정보가 포함될 수 있다. 또한, 운동정보는 객체가 이동하는 구간별로 획득할 수 있다. 예를 들어, 운동정보는, 객체가 초기위치에서 직선이동하는 제1 구간에서 획득되는 제1 운동정보, 및 객체가 회전이동한 후 직선이동하는 제2 구간에서 획득한 제2 운동정보를 포함할 수 있다.
우선, 객체가 이동하는 구간별로 객체의 운동정보들을 획득한다(S110). 예를 들어, 객체가 이동하면서 센서나 감지기 등으로 획득한 운동정보들을 사용자에게 전달할 수 있고, 사용자는 전달받은 객체의 운동정보들을 입력부(1100)가 제공하는 인터페이스에 입력할 수 있다. 또한, 사용자는 객체의 초기위치에 대한 정보를 획득하여 입력부(1100)에 입력할 수 있다. 상세하게는 2차원 평면 상의 객체의 초기위치를 나타내는 좌표에 대한 정보를 사용자가 입력부(1100)에 입력할 수 있다.
그 다음, 운동정보들을 이용하여 객체의 이동점들을 예측한다(S120). 이동점들은 순차적으로 예측될 수 있다. 예를 들어, 객체가 초기위치에서 직선이동한 후 회전이동이 시작되는 제1 이동점을 예측하고, 객체가 제1 이동점에서 회전이동한 후 직선이동하다가 직선이동이 종료되는 제2 이동점을 예측할 수 있다.
이때, 제1 이동점을 예측하는 과정은, 2차원 평면 상에서 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표(X1, Y1)를 산출하여 제1 이동점의 2차원 평면 상의 위치를 확인 또는 결정하는 과정일 수 있다. 제1 이동점의 위치는 제1 운동정보와 객체의 초기위치 정보를 이용하여 산출될 수 있다. 상세하게는 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표(X1, Y1)를 아래의 계산식(1) 및 계산식(2)를 이용하여 산출할 수 있다.
계산식(1): X1 = X0 + S1 × sin(C1) × T1
계산식(2): Y2 = Y0 + S1 × cos(C1) × T1
여기서, X0와 Y0는 객체의 초기위치를 나타내는 좌표이고, S1은 제1 운동정보에 포함되는 객체의 속도이고, C1은 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도이고, T1은 제1 운동정보에 포함되는 객체의 침로 유지시간이다. 즉, 계산식(1)을 이용하여 2차원 평면에서 X 좌표 상의 제1 이동점 위치를 산출하고, 계산식(2)를 이용하여 2차원 평면에서 Y 좌표 상의 제1 이동점 위치를 산출할 수 있다. 따라서, 도 4의 (a)와 같이 객체의 초기위치를 기준으로 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표가 산출될 수 있다.
한편, 제2 이동점을 예측하는 과정은, 2차원 평면 상에서 제2 이동점의 위치를 나타내는 좌표(X2, Y2)를 산출하여 제2 이동점의 2차원 평면 상의 위치를 확인 또는 결정하는 과정일 수 있다. 제2 이동점을 예측하기 위해, 객체가 제1 이동점에서 회전하는 회전방향을 판단하는 과정, 객체의 회전방향에 따른 회전반경의 중심점 위치를 산출하는 과정, 중심점 위치를 기준으로 상기 객체의 회전이동이 종료되는 회전종점 위치를 산출하는 과정, 및 회전종점의 위치를 기준으로 제2 이동점의 위치를 산출하는 과정이 수행될 수 있다.
객체의 회전방향을 판단하기 위해, 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 제1 각도값, 및 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 기준방향 사이의 제2 각도값을 산출할 수 있다. 제1 각도값과 제2 각도값이 산출되면, 도 5와 같이 제2 각도값에서 제1 각도값을 빼서 차이값을 산출할 수 있다. 차이값이 양수이면 객체가 우회전한다고 판단하고, 차이값이 음수이면 객체가 좌회전한다고 판단할 수 있다.
객체의 회전반경의 중심점 위치를 산출하기 위해, 제1 운동정보에 포함되는 객체의 속도를, 객체의 각속도로 나누어 회전반경의 반지름을 계산할 수 있다. 회전반경의 반지름이 계산되면, 회전반경의 반지름과 제1 이동점의 위치를 이용하여 회전반경의 중심점 위치를 산출할 수 있다. 상세하게는 2차원 평면 상에서 중심점의 위치를 나타내는 좌표(Xc, Yc)를 아래의 계산식(3) 및 계산식(4)를 이용하여 산출할 수 있다.
계산식(3): Xc = X1 + R × cos(C1) × A
계산식(4): Yc = Y1 + R × sin(C1) × B
여기서, X1와 Y1는 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표이고, R은 회전반경의 반지름이고, C1은 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 기준방향 사이의 제1 각도이고, A는 도 5와 같이 객체의 회전방향이 우회전이면 1이고 좌회전이면 -1인 값이고, B는 도 5와 같이 객체의 회전방향이 우회전이면 -1이고 좌회전이면 1인 값이다. 즉, 계산식(3)을 이용하여 2차원 평면에서 X 좌표 상의 회전반경의 중심점 위치를 산출하고, 계산식(4)를 이용하여 2차원 평면에서 Y 좌표 상의 회전반경의 중심점 위치를 산출할 수 있다. 따라서, 도 4의 (b)와 같이 객체의 제1 이동점 위치를 기준으로 회전반경의 중심점 위치를 나타내는 좌표가 산출될 수 있다.
객체의 회전종점 위치를 산출하기 위해, 회전반경의 중심점 위치를 이용할 수 있다. 상세하게는 2차원 평면 상에서 회전종점의 위치를 나타내는 좌표(Xe, Ye)를 아래의 계산식(5) 및 계산식(6)을 이용하여 산출할 수 있다.
계산식(5): Xe = Xc + R × sin(C2-90°) × A
계산식(6): Ye = Yc + R × sin(C2-90°) × A
여기서, Xc와 Yc는 중심점의 위치를 나타내는 좌표이고, R은 회전반경의 반지름이고, C2는 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 기준방향 사이의 제2 각도이고, A는 객체의 회전방향이 우회전이면 1이고 좌회전이면 -1인 값이다. 즉, 계산식(5)를 이용하여 2차원 평면에서 X 좌표 상의 회전종점 위치를 산출하고, 계산식(6)을 이용하여 2차원 평면에서 Y 좌표 상의 회전종점 위치를 산출할 수 있다. 따라서, 도 4의 (b)와 같이 회전반경의 중심점 위치를 기준으로 회전종점 위치를 나타내는 좌표가 산출될 수 있다.
제2 이동점의 위치를 산출하기 위해, 회전종점의 위치를 이용할 수 있다. 상세하게는 2차원 평면 상에서 제2 이동점의 위치를 나타내는 좌표(X2, Y2)를 아래의 계산식(7) 및 계산식(8)을 이용하여 산출할 수 있다.
계산식(7): X2 = Xe + S2 × sin(C2-90°) × T2
계산식(8): Y2 = Ye + S2 × sin(C2-90°) × T2
여기서, Xe와 Ye는 회전종점의 위치를 나타내는 좌표이고, S2는 제2 운동정보에 포함되는 객체의 속도이고, C2는 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도이고, T2는 제2 운동정보에 포함되는 객체의 침로 유지시간이다. 즉, 계산식(7)을 이용하여 2차원 평면에서 X 좌표 상의 제2 이동점 위치를 산출하고, 계산식(8)을 이용하여 2차원 평면에서 Y 좌표 상의 제2 이동점 위치를 산출할 수 있다. 따라서, 도 4의 (c)와 같이 회전종점 위치를 기준으로 제2 이동점 위치를 나타내는 좌표가 산출될 수 있다.
한편, 제1 이동점과 제2 이동점 외에 추가로 이동점의 위치를 산출해야 하는 경우, 제2 이동점을 산출하는 방식과 동일한 방식으로 제2 이동점 위치를 이용하여 추가되는 이동점의 위치를 산출할 수 있다. 따라서, 산출해야되는 이동점의 개수가 3개 이상이더라도 용이하게 이동점들의 위치를 산출할 수 있다.
그 다음, 이동점들을 경유하는 객체의 이동경로를 생성한다(S130). 즉, 객체가 초기위치에서 이동점들을 경유하는 객체의 이동경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 도 4의 (d)와 같이 객체가 초기위치에서 제1 이동점까지 직진이동하는 이동경로를 생성하고, 제1 이동점에서 제2 이동점으로 지향하여 회전이동한 후 직진이동하는 이동경로를 생성한 후, 이동점들 별로 생성된 이동경로들을 연결하여 객체의 전체 이동경로를 생성할 수 있다. 즉, 초기위치에서 제1 이동점까지 객체가 직진이동하는 제1 이동경로, 제1 이동점에서 제2 이동점을 향하여 객체가 회전이동하는 제2 이동경로, 및 회전이동 후 제2 이동점까지 객체가 직진이동하는 제3이동경로를 생성한 후, 제1 이동경로, 제2 이동경로, 및 제3 이동경로를 연결할 수 있다. 이러한 이동경로로 객체의 이동을 모의하거나, 객체의 실제 이동을 위한 정보로 활용할 수 있다.
그 다음, 이동경로를 시각적으로 제공한다(S140). 즉, 표시부(1400)가 예측된 이동점들, 및 이동점들을 통해 생성된 이동경로를 시각적으로 표시할 수 있다. 이에, 사용자는 표시부(1400)를 확인하여 객체의 이동을 용이하게 확인할 수 있다.
이처럼 객체의 운동정보를 이용하여 객체의 이동점들과 객체의 이동경로를 생성할 수 있다. 따라서, 이동점들을 이용하여 객체의 기동을 정확하게 모사할 수 있다. 이에, 사용자가 객체의 기동을 용이하게 확인할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능하며, 실시 예들 간에 다양한 조합도 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 아래에 기재될 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
1000: 객체 기동 모사장치 1100: 입력부
1200: 이동점 예측부 1210: 제1 예측부
1220: 제2 예측부 1221: 회전방향 판단부
1222: 회전중심 산출부 1223: 회전종점 산출부
1224: 이동점 산출부 1300: 이동경로 생성부
1400: 표시부

Claims (17)

  1. 객체가 초기위치에서 직선이동하는 제1 구간에서 획득한 상기 객체의 제1 운동정보, 및 상기 객체가 회전이동한 후 직선이동하는 제2 구간에서 획득한 상기 객체의 제2 운동정보를 입력받기 위한 입력부;
    상기 입력부로 입력된 상기 제1 운동정보와 상기 제2 운동정보를 이용하여 상기 객체의 이동점들을 예측하기 위한 이동점 예측부;
    상기 이동점 예측부에서 예측된 이동점들을 경유하는 상기 객체의 이동경로를 생성하기 위한 이동경로 생성부; 및
    상기 이동경로 생성부가 생성한 이동경로를 표시하기 위한 표시부;를 포함하고,
    상기 운동정보는, 객체의 속도정보, 객체의 각속도정보, 객체의 침로정보, 및 객체의 침로 유지시간 정보를 포함하고,
    상기 이동점 예측부는,
    상기 제1 운동정보를 이용하여 상기 객체가 초기위치에서 직선이동한 후 회전이동이 시작되는 제1 이동점의 위치를 예측하기 위한 제1 예측부, 및
    상기 제1 운동정보와 상기 제2 운동정보를 이용하여 상기 객체가 상기 제1 이동점에서 회전이동한 후 직선이동하다가 직선이동이 종료되는 제2 이동점의 위치를 예측하기 위한 제2 예측부를 포함하고,
    상기 이동경로 생성부는,
    초기위치에서 상기 제1 이동점까지 객체가 직진이동하는 제1 이동경로, 제1 이동점에서 상기 제2 이동점을 향하여 객체가 회전이동하는 제2 이동경로, 및 회전이동 후 상기 제2 이동점까지 객체가 직진이동하는 제3 이동경로를 생성해서 연결하는 객체 기동 모사장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 운동정보는 객체의 속도정보, 객체의 침로 유지시간 정보, 및 상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도 정보를 포함하고,
    상기 제1 예측부는, 상기 제1 운동정보에 포함되는 정보들을 이용하여 상기 객체의 초기위치를 기준으로 상기 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표를 산출하는 객체 기동 모사장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 예측부는,
    상기 객체가 상기 제1 이동점에서 회전하는 회전방향을 판단하기 위한 회전방향 판단부;
    상기 객체의 회전방향에 따른 회전반경의 중심점 위치를 산출하기 위한 회전중심 산출부;
    상기 중심점 위치를 기준으로 상기 객체의 회전이동이 종료되는 회전종점 위치를 산출하기 위한 회전종점 산출부; 및
    상기 회전종점의 위치를 기준으로 상기 제2 이동점의 위치를 산출하는 이동점 산출부;를 포함하는 객체 기동 모사장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 회전방향 판단부는,
    상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 제1 각도 정보, 및 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 상기 기준방향 사이의 제2 각도 정보를 비교하여 상기 회전방향을 판단하는 객체 기동 모사장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 회전중심 산출부는,
    상기 제1 운동정보에 포함되는 객체의 속도정보와 객체의 각속도정보를 이용하여 상기 회전반경의 반지름을 계산하기 위한 반지름 계산부; 및
    상기 반지름, 상기 객체의 회전방향, 및 상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 제1 각도 정보를 이용하여, 상기 제1 이동점의 위치를 기준으로 상기 회전중심의 위치를 나타내는 좌표를 계산하기 위한 회전중심 계산부;를 포함하는 객체 기동 모사장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 회전종점 산출부는,
    상기 반지름, 상기 객체의 회전방향, 및 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 상기 기준방향 사이의 제1 각도 정보를 이용하여, 상기 회전중심의 위치를 기준으로 상기 회전종점의 위치를 나타내는 좌표를 산출하는 객체 기동 모사장치.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 제2 운동정보는 객체의 속도정보, 객체의 침로 유지시간 정보, 및 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도 정보를 포함하고,
    상기 이동점 산출부는, 상기 제2 운동정보에 포함되는 정보들을 이용하여 상기 회전종점의 위치를 기준으로 직선이동하여 도달하는 상기 제2 이동점의 위치를 나타내는 좌표를 산출하는 객체 기동 모사장치.
  9. 객체가 초기위치에서 직선이동하는 제1 구간에서 획득한 상기 객체의 제1 운동정보, 및 상기 객체가 회전이동한 후 직선이동하는 제2 구간에서 획득한 상기 객체의 제2 운동정보를 획득하는 과정;
    상기 제1 운동정보와 상기 제2 운동정보를 이용하여 상기 객체의 이동점들을 예측하는 과정;
    상기 이동점들을 경유하는 상기 객체의 이동경로를 생성하는 과정; 및
    상기 이동경로를 시각적으로 제공하는 과정;을 포함하고,
    상기 운동정보는, 객체의 속도정보, 객체의 각속도정보, 객체의 침로정보, 및 객체의 침로 유지시간 정보를 포함하고,
    상기 이동점들을 예측하는 과정은,
    상기 제1 운동정보를 이용하여 상기 객체가 초기위치에서 직선이동한 후 회전이동이 시작되는 제1 이동점을 예측하는 과정, 및
    상기 제1 운동정보와 상기 제2 운동정보를 이용하여 상기 객체가 상기 제1 이동점에서 회전이동한 후 직선이동하다가 직선이동이 종료되는 제2 이동점을 예측하는 과정을 포함하고,
    상기 객체의 이동경로를 생성하는 과정은,
    초기위치에서 상기 제1 이동점까지 객체가 직진이동하는 제1 이동경로, 제1 이동점에서 상기 제2 이동점을 향하여 객체가 회전이동하는 제2 이동경로, 및 회전이동 후 상기 제2 이동점까지 객체가 직진이동하는 제3 이동경로를 생성해서 연결하는 과정을 포함하는 객체 기동 모사방법.
  10. 삭제
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 제1 이동점을 예측하는 과정은,
    2차원 평면 상에서 상기 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표(X1, Y1)를 아래의 계산식(1) 및 계산식(2)를 이용하여 산출하는 과정을 포함하는 객체 기동 모사방법.
    계산식(1): X1 = X0 + S1 × sin(C1) × T1
    계산식(2): Y2 = Y0 + S1 × cos(C1) × T1
    (여기서, X0와 Y0는 객체의 초기위치를 나타내는 좌표이고, S1은 상기 제1 운동정보에 포함되는 객체의 속도이고, C1은 상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도이고, T1은 상기 제1 운동정보에 포함되는 객체의 침로 유지시간임)
  12. 청구항 9에 있어서,
    상기 제2 이동점을 예측하는 과정은,
    상기 객체가 상기 제1 이동점에서 회전하는 회전방향을 판단하는 과정;
    상기 객체의 회전방향에 따른 회전반경의 중심점 위치를 산출하는 과정;
    상기 중심점 위치를 기준으로 상기 객체의 회전이동이 종료되는 회전종점 위치를 산출하는 과정; 및
    상기 회전종점의 위치를 기준으로 상기 제2 이동점의 위치를 산출하는 과정;을 포함하는 객체 기동 모사방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 회전방향을 판단하는 과정은,
    상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 제1 각도값, 및 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 상기 기준방향 사이의 제2 각도값을 산출하는 과정;
    상기 제2 각도값에서 상기 제1 각도값을 빼서 차이값을 산출하는 과정; 및
    상기 차이값이 양수이면 상기 객체가 우회전한다고 판단하고, 상기 차이값이 음수이면 상기 객체가 좌회전한다고 판단하는 과정;을 포함하는 객체 기동 모사방법.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 중심점 위치를 산출하는 과정은,
    상기 제1 운동정보에 포함되는 객체의 속도를 객체의 각속도로 나누어 상기 회전반경의 반지름을 계산하는 과정; 및
    2차원 평면 상에서 상기 중심점의 위치를 나타내는 좌표(Xc, Yc)를 아래의 계산식(3) 및 계산식(4)를 이용하여 산출하는 과정을 포함하는 객체 기동 모사방법.
    계산식(3): Xc = X1 + R × cos(C1) × A
    계산식(4): Yc = Y1 + R × sin(C1) × B
    (여기서, X1와 Y1는 제1 이동점의 위치를 나타내는 좌표이고, R은 상기 회전반경의 반지름이고, C1은 상기 제1 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도이고, A는 상기 객체의 회전방향이 우회전이면 1이고 좌회전이면 -1인 값이고, B는 상기 객체의 회전방향이 우회전이면 -1이고 좌회전이면 1인 값임)
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 회전종점 위치를 산출하는 과정은,
    2차원 평면 상에서 상기 회전종점의 위치를 나타내는 좌표(Xe, Ye)를 아래의 계산식(5) 및 계산식(6)을 이용하여 산출하는 과정을 포함하는 객체 기동 모사방법.
    계산식(5): Xe = Xc + R × sin(C2-90°) × A
    계산식(6): Ye = Yc + R × sin(C2-90°) × A
    (여기서, Xc와 Yc는 상기 중심점의 위치를 나타내는 좌표이고, R은 상기 회전반경의 반지름이고, C2는 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도이고, A는 상기 객체의 회전방향이 우회전이면 1이고 좌회전이면 -1인 값임)
  16. 청구항 12에 있어서,
    상기 제2 이동점의 위치를 산출하는 과정은,
    2차원 평면 상에서 상기 제2 이동점의 위치를 나타내는 좌표(X2, Y2)를 아래의 계산식(7) 및 계산식(8)을 이용하여 산출하는 과정을 포함하는 객체 기동 모사방법.
    계산식(7): X2 = Xe + S2 × sin(C2-90°) × T2
    계산식(8): Y2 = Ye + S2 × sin(C2-90°) × T2
    (여기서, Xe와 Ye는 상기 회전종점의 위치를 나타내는 좌표이고, S2는 상기 제2 운동정보에 포함되는 객체의 속도이고, C2는 상기 제2 구간에서 획득한 객체가 향하는 방향과 미리 설정된 기준방향 사이의 각도이고, T2는 상기 제2 운동정보에 포함되는 객체의 침로 유지시간임)
  17. 삭제
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20050098112A (ko) 2004-04-06 2005-10-11 삼성탈레스 주식회사 위치 추정 장치의 시뮬레이션 데이터 생성 방법
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KR20160118658A (ko) * 2015-04-02 2016-10-12 한국항공우주연구원 실시간 항적 자료 모니터링을 통한 항공기 궤적 예측 방법 및 시스템
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