KR102136258B1 - 수중운동체 성능 검증 장치 및 방법 - Google Patents

수중운동체 성능 검증 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 방법은, 제1 수중운동체의 주행 시나리오와 제2 수중운동체의 주행 시나리오를 생성하는 단계와, 상기 제1 수중운동체의 주행 시나리오에 기초하여, 상기 제1 수중운동체에 의해 발생하는 소음을 나타내는 소음 신호가 상기 제1 수중운동체의 브로드캐스트(broadcast)에 의해 전파되도록, 제1 FMS를 이용하여 상기 제1 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계와, 상기 제2 수중운동체의 주행 시나리오에 기초하여, 소리 신호가 상기 제2 수중운동체로부터 소정 거리 범위 내로 도달하면, 상기 제2 수중운동체에 수신되는 것으로, 제2 FMS를 이용하여 상기 제2 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계와, 상기 소리 신호 및 상기 소음 신호에 기초하여 상기 제2 수중운동체의 성능을 검증하는 단계를 포함한다.

Description

수중운동체 성능 검증 장치 및 방법 {METHOD AND APPARATUS FOR VERIFICATING PERFORMANCE OF UNDERWATER VEHICLE}
본 발명은 지상에서 수중운동체의 성능을 검증하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
기술의 발달에 따라 지상뿐만 아니라 수중에서 기동하는 운동체(이하 '수중운동체')가 존재할 수 있게 되었고, 이에 따라 수중운동체의 실제 사용에 앞서 운동체의 성능을 검증하는 다양한 방법의 개발이 이루어지고 있다. 수중운동체의 경우, 실제 수중운동체의 기동이 수행되는 수중환경에서 성능을 검증하기에는 막대한 비용이 소요되기 때문에 수중이 아닌 지상에서 성능을 검증하기 위한 방법이 요구된다.
한편, 일반적으로 수중운동체는 표적, 예를 들면 잠수함 또는 수상함을 향해 이동하는 운용 특성을 가지고 있다. 이러한 경우, 해당 수중운동체의 기동을 모사하는 하나의 FMS(flight motion simulator, 비행 모션 시뮬레이터)를 이용하여 수중운동체의 단독 주행을 토대로 수중운동체의 자세 정확도 또는 위치 정확도와 관련된 성능에 대한 분석을 수행하였다.
그러나, 최근 기술의 발달에 따라, 표적이 잠수함과 같이 특정 위치를 유지하거나 저속으로 이동하는 대형의 물체가 아닌, 고속으로 이동하며 소형인 다른 수중운동체가 되도록 하는 수중운동체에 대한 개발이 이루어지고 있다. 이러한 수중운동체의 경우, 종래의 수중운동체와는 운용 특성이 상이할 수 있기 때문에, 수중운동체의 성능을 검증하기 위한 방법 또한 운용 특성을 고려하여 변화할 필요가 있다.
한국등록특허 제10-2012-0103294호 (2012년 09월 19일 공개)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 다른 수중운동체를 표적으로 하는 수중운동체의 성능을 지상에서 검증하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 바로 제한되지 않으며, 언급되지는 않았으나 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있는 목적을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 방법은, 제1 수중운동체의 주행 시나리오와 제2 수중운동체의 주행 시나리오를 생성하는 단계와, 상기 제1 수중운동체의 주행 시나리오에 기초하여, 상기 제1 수중운동체에 의해 발생하는 소음을 나타내는 소음 신호가 상기 제1 수중운동체의 브로드캐스트(broadcast)에 의해 전파되도록, 제1 FMS를 이용하여 상기 제1 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계와, 상기 제2 수중운동체의 주행 시나리오에 기초하여, 소리 신호가 상기 제2 수중운동체로부터 소정 거리 범위 내로 도달하면, 상기 제2 수중운동체에 수신되는 것으로, 제2 FMS를 이용하여 상기 제2 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계와, 상기 소리 신호 및 상기 소음 신호에 기초하여 상기 제2 수중운동체의 성능을 검증하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 주행 시나리오는 상기 제1 수중운동체와 상기 제2 수중운동체 각각의 이동 방향, 이동 속도 및 주행 시작 위치를 포함하는 사용자의 입력에 기초하여 생성된다.
또한, 상기 제2 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계는, 상기 제1 수중운동체의 위치를 식별하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 제1 수중운동체의 주행 시나리오에서 상기 제1 수중운동체의 운동 방향은 특정 물체의 방위 또는 위치를 향하고, 상기 제2 수중운동체의 주행 시나리오에서 상기 제2 수중운동체의 순간 운동 방향은 동일 시점에서 상기 식별된 제1 수중운동체의 위치를 향하도록 변화한다.
또한, 상기 제1 FMS는 송신부를 포함하고, 상기 송신부를 이용하여 상기 소음 신호가 전파되도록 하고, 상기 제2 FMS는 수신부를 포함하고, 상기 수신부를 이용하여 상기 소리 신호가 수신되도록 한다.
또한, 상기 성능을 검증하는 단계는, 상기 제2 수중운동체에 의해 수신된 상기 소리 신호에 상기 소음 신호가 포함되어있는지 여부를 판정하는 단계와, 상기 소음 신호가 포함되어있는 경우, 상기 소음 신호의 크기를 분석하여, 상기 제1 수중운동체와 상기 제2 수중운동체 사이의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리에 기초하여 상기 제2 수중운동체의 성능을 검증하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 산출된 거리가 임계값이 될 때까지 상기 주행 시나리오를 생성하는 단계, 상기 제1 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계, 상기 제2 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계, 및 상기 성능을 검증하는 단계가 되풀이된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 장치는, 제1 수중운동체의 주행 시나리오와 제2 수중운동체의 주행 시나리오를 생성하는 시나리오 생성부와, 상기 제1 수중운동체의 주행 시나리오에 기초하여, 상기 제1 수중운동체에 의해 발생하는 소음을 나타내는 소음 신호가 상기 제1 수중운동체의 브로드캐스트(broadcast)에 의해 전파되도록, 제1 FMS를 이용하여 상기 제1 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 제1 수중운동체 시뮬레이션부와, 상기 제2 수중운동체의 주행 시나리오에 기초하여, 소리 신호가 상기 제2 수중운동체로부터 소정 거리 범위 내로 도달하면, 상기 제2 수중운동체에 수신되는 것으로, 제2 FMS를 이용하여 상기 제2 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 제2 수중운동체 시뮬레이션부와, 상기 소리 신호 및 상기 소음 신호에 기초하여 상기 제2 수중운동체의 성능을 검증하는 성능 검증부를 포함한다.
또한, 상기 주행 시나리오는 상기 제1 수중운동체와 상기 제2 수중운동체 각각의 이동 방향, 이동 속도 및 주행 시작 위치를 포함하는 사용자의 입력에 기초하여 생성된다.
또한, 상기 제2 수중운동체 시뮬레이션부는, 상기 제1 수중운동체의 위치를 식별한다.
또한, 상기 제1 수중운동체의 주행 시나리오에서 상기 제1 수중운동체의 운동 방향은 특정 물체의 방위 또는 위치를 향하고, 상기 제2 수중운동체의 주행 시나리오에서 상기 제2 수중운동체의 순간 운동 방향은 동일 시점에서 상기 식별된 제1 수중운동체의 위치를 향하도록 변화한다.
또한, 상기 제1 FMS는 송신부를 포함하고, 상기 송신부를 이용하여 상기 소음 신호가 전파되도록 하고, 상기 제2 FMS는 수신부를 포함하고, 상기 수신부를 이용하여 상기 소리 신호가 수신되도록 한다.
또한, 상기 성능 검증부는, 상기 제2 수중운동체에 의해 수신된 상기 소리 신호에 상기 소음 신호가 포함되어있는지 여부를 판정하고, 상기 소음 신호가 포함되어있는 경우, 상기 소음 신호의 크기를 분석하여, 상기 제1 수중운동체와 상기 제2 수중운동체 사이의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리에 기초하여 상기 제2 수중운동체의 성능을 검증한다.
또한, 상기 성능 검증부는, 상기 산출된 거리가 임계값이 될 때까지 상기 시나리오 생성부, 상기 제1 수중운동체 시뮬레이션부, 상기 제2 수중운동체 시뮬레이션부, 및 상기 성능 검증부의 동작이 되풀이되도록 한다.
본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 장치 및 방법은 위치가 변화하는 표적을 향하는 수중운동체의 운용 특성을 반영함으로써 수중운동체의 성능 검증의 정확도를 보다 향상시킬 수 있다.
다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체의 운용의 개념도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 장치의 개념도를 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 장치의 기능적 구성의 예를 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 방법의 각 단계의 흐름을 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 장치의 구성의 예를 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 장치에 표시되는 사용자 인터페이스의 예를 도시한다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 범주는 청구항에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 실시예들을 설명함에 있어 실제로 필요한 경우 외에는 생략될 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 포함할 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로서 이해되어야 한다.
제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체의 운용의 개념도를 도시한다.
도 1을 참조하면, 제1 수중운동체(10)는 특정 물체(1), 예를 들면 수상함 또는 잠수함을 향해 발사될 수 있고, 제2 수중운동체(20)는 이러한 특정 물체(1)를 향해 발사된 제1 수중 운동체(10)를 향해, 특정 물체(1)로부터 발사될 수 있다. 제2 수중운동체(20)는 위치가 변화하는 제1 수중운동체(10)를 표적으로 하는 수중운동체일 수 있다.
한편, 특정 물체(1)는 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)에 비하여 비교적 크기가 크고 이동 속도가 느린 물체일 수 있다. 예를 들어, 특정 물체(1)는 잠수함 또는 수중함일 수 있다. 즉, 특정 물체(1)는 이동 방향의 급속한 전환이나 고속의 기동이 불가한 물체일 수 있다.
반면에, 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)는 특정 물체(1)에 비하여 크기가 작고 고속으로 이동이 가능한 물체일 수 있다. 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)는 방향의 급격한 전환이 가능할 수 있다. 예컨대, 수중 운동체의 경우 무기로써의 역할을 하나 특정 물체의 경우 무기와 사람을 싣고 다니는 이동체일 수도 있다.
제1 수중운동체(10)는 다른 잠수함(30)에 의해, 특정 물체(1)를 요격하기 위하여 특정 물체(1)를 표적으로 하여 발사되며 고속으로 이동하는 수중운동체일 수 있다. 경우에 따라, 제1 수중운동체(10)는 위치가 변화하는 물체, 예를 들면 수중에서 저속으로 움직이는 대형의 잠수함을 표적으로 이동하는 수중운동체일 수도 있다. 다른 잠수함(30)은 특정 물체(1)와 구별되는 잠수함으로서, 제1 수중운동체(10)를 특정 물체(1)를 표적으로 향해 발사하는 적의 잠수함일 수 있다.
제2 수중운동체(20)는 제1 수중운동체(10)의 이동을 예측하고, 제1 수중운동체(10)를 요격하는 것을 목표로 하여 고속으로 이동하는 수중운동체일 수 있다. 즉, 제2 수중운동체(20)는 제1 수중운동체(10)를 표적으로 하는 수중운동체일 수 있다. 제2 수중운동체(20)의 구동 방법에 대해서는 통상의 기술자에게 용이한 바 생략하겠다.
특정 물체(1)는 수중 또는 해수면에 위치되어 제2 수중운동체(20)를 발사할 수 있다. 한편, 특정 물체(1)의 위치에 의해 본 발명의 사상이 제한되지는 않는다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 장치의 개념도를 도시한다. 이하 후술되는, 수중운동체 성능 검증 장치(100)는 도 1의 제2 수중운동체(20)의 성능을 검증하기 위한 장치일 수 있다.
도 2를 참조하면, 수중운동체 성능 검증 장치(100)는 제1 수중운동체(10)의 시뮬레이션을 위한 제1 FMS(flight motion simulator, 비행 모션 시뮬레이터)(110)와, 제2 수중운동체(20)의 시뮬레이션을 위한 제2 FMS(120)를 포함할 수 있다. 여기서, FMS는 수중운동체의 자세를 모사하기 위한 장비로서, 3축(roll, pitch, yaw)의 기동이 가능한 장비를 지칭할 수 있다.
한편, 제1 FMS(110)는 제1 관성항법장치(111)와 송신부(112)를 포함할 수 있다. 제1 관성항법장치(111)는 가속도 센서, 각속도 센서, 항법 컴퓨터를 이용하여 독자적으로 위치, 속도, 자세를 산출하는 장치일 수 있다. 제1 관성항법장치(111)는 제1 수중운동체(10)의 자세, 위치를 검증하기 위한 구성으로서, 통상의 기술자에게 용이한 바 자세한 설명은 생략하겠다. 송신부(112)는 제1 수중운동체(10)에 의해 발생되는 소음을 나타내는 소음 신호를 브로드캐스트(broadcast)하여 주변에 전파하기 위한 구성일 수 있다. 송신부(112)는 지향성을 기반으로 하는 음향 신호, 광학 신호, 또는 RF 신호 중 적어도 하나를 송신하도록 구성될 수 있다.
제2 FMS(120)는 제2 관성항법장치(121)와 수신부(122)를 포함할 수 있다. 제2 관성항법장치(121)는 가속도 센서, 각속도 센서, 항법 컴퓨터를 이용하여 독자적으로 위치, 속도, 자세를 산출하는 장치일 수 있다. 제2 관성항법장치(121)는 제2 수중운동체(20)의 자세, 위치를 검증하기 위한 구성으로서, 통상의 기술자에게 용이한 바 자세한 설명은 생략하겠다. 수신부(122)는 제2 수중운동체(20) 주변의 소리 신호를 수신하기 위한 구성일 수 있다. 수신부(122)는 지향성을 기반으로 하는 음향, 광학, 또는 RF 신호 중 적어도 하나를 수신하도록 구성될 수 있다.
구체적으로 도시하지는 않았으나, 수중운동체 성능 검증 장치(100)는 제1 FMS(110)와 제2 FMS(120)를 연결하고, 이들을 각각 통제하고, 성능 검증과 관련된 결과를 나타낼 수 있는 중앙부를 포함할 수 있다. 이와 관련하여서는 도 5를 통해 보다 자세히 설명하겠다.
경우에 따라, 수중운동체 성능 검증 장치(100)는 흡광이나 흡향이 되는 구조를 가지는 실험실에 위치하여 주변의 소리나 빛이 차단되는 환경에서 성능 검증이 수행되도록 할 수 있다. 이러한 경우, 성능 검증을 통해 나타날 수 있는 오차가 최소화 될 수 있다.
한편, 경우에 따라, 제1 FMS(110)는 송신부(112)를 포함하지 않을 수 있고, 제2 FMS(120)는 수신부(122)를 포함하지 않을 수 있다. 이러한 경우, 수중운동체 성능 검증 장치(100)는 소음 신호를 모델링하여 모델링된 소음 모델 신호를 중앙부를 통해 제1 FMS(110)와 제2 FMS(120)가 공유하는 것에 기초하여 성능 검증을 수행할 수 있다. 한편, 소음 모델 신호는 하기의 수학식 1과 같이 모델링될 수 있다.
Figure 112018106252739-pat00001
수학식 1에서, SS는 신호 세기(signal strength)로 단위는 dB(데시벨)이고, R은 소음원으로부터의 거리(range)로 단위는 m(미터)이며, 소음원의 세기(source level)이며 단위는 dB이다. 또한, A는 흡수 손실계수(absorption loss)로 단위는 dB이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 장치의 기능적 구성의 예를 도시한다. 이하 사용되는 '…부'등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어, 또는, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 3을 참조하면, 수중운동체 성능 검증 장치(100)는 시나리오 생성부(130), 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140), 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150), 성능 검증부(160)를 포함할 수 있다.
경우에 따라, 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)는 도 2에 도시된 제1 FMS(110)를 포함할 수 있고, 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)는 도 2에 도시된 제2 FMS(120)를 포함할 수 있다.
시나리오 생성부(130)는 제1 수중운동체(10)의 주행 시나리오와 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오를 생성할 수 있다. 시나리오 생성부(130)는 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20) 각각의 이동 방향, 이동 속도 및 주행 시작 위치를 포함하는 사용자의 입력에 기초하여 제1 수중운동체(10)의 주행 시나리오와 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오를 생성할 수 있다. 경우에 따라, 사용자의 입력은 제1 수중운동체(10) 및 제2 수중운동체(20)의 수중에서의 위치를 나타내는 심도에 대한 정보 또는 주행 패턴(예: 직진, 회전)에 대한 정보를 포함할 수도 있다.
보다 구체적으로, 시나리오 생성부(130)는 제1 수중운동체(10)의 이동 방향, 이동 속도 및 주행 시작 위치를 포함하는 사용자의 입력에 기초하여 수중운동체의 다양한 운용 특성 중 하나가 반영된 제1 수중운동체(10)의 주행 시나리오를 생성할 수 있다.
여기서, 운용 특성은 수중운동체가 운용되는 방식을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 운용 특성은 수중운동체의 특정 위치의 물체를 향하여 이동하는 운용 특성 또는 수중운동체의 움직이는 물체를 향하여 이동하는 운용 특성을 포함할 수 있다.
또한, 시나리오 생성부(130)는 제2 수중운동체(20)의 이동 방향, 이동 속도 및 주행 시작 위치를 포함하는 사용자의 입력에 기초하여 제2 수중운동체(20)의 운용 특성이 반영된 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오를 생성할 수 있다. 제2 수중운동체(20)의 운용 특성은 제1 수중운동체(10)를 표적으로 하는 운용 특성일 수 있으며, 시나리오 생성부(130)는 이러한 제2 수중운동체(20)의 운용 특성을 반영하여 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오를 생성할 수 있다.
예를 들어, 시나리오 생성부(130)는 제1 수중운동체(10)와 관련하여 획득되는 신호(예: 소음 신호)에 기초하여 제1 수중운동체(10)의 위치를 추적하고, 추적된 위치를 향하여 이동하는 시나리오를 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오로 생성할 수 있다. 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오는 경우에 따라, 6자유도 운동 모델을 사용할 수 있다.
한편, 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오는 제1 수중운동체(10)의 주행 시나리오에 반영된 제1 수중운동체(10)의 운용 특성에 관계없이, 제1 수중운동체(10)를 표적으로 하는 운용 특성이 반영된 시나리오일 수 있다.
제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)는 제1 수중운동체(10)의 주행 시나리오에 기초하여, 제1 수중운동체(10)에 의해 발생하는 소음을 나타내는 소음 신호가 제1 수중운동체(10)의 브로드캐스트(broadcast)에 의해 전파되도록, 제1 수중운동체(10)의 주행을 시뮬레이션할 수 있다.
보다 구체적으로, 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)는 도 2의 제1 FMS(110)를 포함할 수 있고, 제1 FMS(110)의 구동에 기초하여 제1 수중운동체(10)의 주행을 시뮬레이션 할 수 있다. 예를 들어, 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)는
이러한 경우, 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)는 송신부(112)를 포함할 수 있고, 송신부(112)를 통해 소음 신호를 생성 및 브로드캐스트하여 사방에 전파되도록 할 수 있다. 소음 신호는 제1 수중운동체(10)가 주행하는 과정에서 발생되는 소음을 모사하는 신호로서, 지향성을 기반으로 하는 음향 신호, 광학 신호, 또는 RF 신호 중 적어도 하나로 구성될 수 있다.
만약, 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)에 송신부(112)가 포함되지 않는 경우, 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)는 소음 신호를 모델링하여 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)에 제공하는 방식으로, 소음 신호의 브로드캐스트에 대한 시뮬레이션을 수행할 수 있다.
한편, 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)와 관련된 하드웨어적인 구성의 예는 도 5를 참조할 수 있다.
제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)는 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오에 기초하여, 소리 신호가 제2 수중운동체(20)로부터 소정 거리 범위 내로 도달하면, 제2 수중운동체(20)에 수신되는 것으로 제2 수중운동체(20)의 주행을 시뮬레이션할 수 있다.
보다 구체적으로, 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)는 도 2의 제2 FMS(120)를 포함할 수 있고, 제2 FMS(120)의 구동에 기초하여 제2 수중운동체(20)의 주행을 시뮬레이션 할 수 있다.
이러한 경우, 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)는 수신부(122)를 포함할 수 있고, 수신부(122)를 통해 제2 수중운동체(20)로부터 일정 범위 내로 도달하는 소리 신호를 수신할 수 있다. 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)에 의해 수신되는 소리 신호는 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)에 의해 발생된 소음 신호가 포함되어 있을 수 있다.
이러한 경우, 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)는 수신된 소음 신호를 식별하여, 제1 수중운동체(10)로 향하는 제2 수중운동체(20)의 주행을 시뮬레이션할 수 있다. 예를 들어, 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)는 제1 수중운동체(10)로부터 수신된 소음 신호를 식별하여 제1 수중운동체(10)의 위치를 식별할 수 있다. 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)는 식별된 제1 수중운동체의 위치를 향하도록 제2 수중운동체(20)의 순간 운동 방향을 변화시킬 수 있다.
한편, 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)와 관련된 하드웨어적인 구성의 예는 도 5를 참조할 수 있다.
성능 검증부(160)는 소리 신호 및 소음 신호에 기초하여 제2 수중운동체(20)의 성능을 검증할 수 있다. 보다 구체적으로, 성능 검증부(160)는 제2 수중운동체(20)에 의해 수신된 소리 신호에 소음 신호가 포함되어있는지 여부를 판정할 수 있다. 성능 검증부(160)는 수신된 소리 신호에 소음 신호가 포함되어 있는 경우, 소음 신호의 크기를 분석하여, 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20) 사이의 거리를 산출하고, 산출된 거리에 기초하여 제2 수중운동체(20)의 성능을 검증할 수 있다.
성능 검증부(160)는 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20) 사이의 거리가 임계값 이하인 경우, 제2 수중운동체(20)의 성능이 목표를 만족한 것으로 결정할 수 있다. 여기서, 목표는 제2 수중운동체(20)가 제1 수중운동체(10)와 임계값 이내의 거리에 위치되어, 제2 수중운동체(20)가 제1 수중운동체(10)를 요격하는 동작에 성공하였음을 의미할 수 있다. 한편, 임계값은 예를 들면, 2m일 수 있다.
경우에 따라, 성능 검증부(160)는 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20) 사이의 거리가 임계값 이하인 경우, 제2 수중운동체(20)의 성능이 우수함을 알리는 알람, 예를 들어, 요격에 성공했음을 알리는 알람을 제공할 수 있다.
성능 검증부(160)는 산출된 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20) 사이의 거리가 임계값을 초과하는 경우, 임계값 이하가 될 때까지 상술한 시나리오 생성부(130), 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140) 및 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)의 동작을 되풀이할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 방법의 각 단계의 흐름을 도시한다. 이하 도 4에서는 도 3의 수중운동체 성능 장치(100)의 각 구성을 중심으로 설명하겠으며, 또한, 도 4에 도시된 방법의 각 단계는 경우에 따라 도면에 도시된 바와 그 순서를 달리하여 수행될 수 있음은 물론이다.
도 4를 참조하면, 시나리오 생성부(130)는 제1 수중운동체(10)의 주행 시나리오와 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오를 생성할 수 있다(S110). 보다 구체적으로, 시나리오 생성부(130)는 사용자의 입력에 기초하여 제1 수중운동체(10)의 주행 시나리오와 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오를 생성할 수 있다.
한편, 제1 수중운동체(10)의 주행 시나리오는 특정 위치의 표적을 향하거나 움직이는 표적을 향하여 주행하는 시나리오를 포함할 수 있다. 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오는 제1 수중운동체(10)를 표적으로 주행하는 시나리오일 수 있다.
제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)는 제1 수중운동체(10)의 주행을 시뮬레이션할 수 있다(S120). 보다 구체적으로, 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)는 제1 수중운동체(10)에 의해 발생하는 소음을 나타내는 소음 신호가 제1 수중운동체(10)의 브로드캐스트에 의해 전파되도록 시뮬레이션할 수 있다.
제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)는 제2 수중운동체(20)의 주행을 시뮬레이션할 수 있다(S130). 보다 구체적으로, 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)는 소리 신호가 제2 수중운동체(20)로부터 소정 거리 범위 내로 도달하면, 제2 수중운동체에 수신되는 것으로 제2 수중운동체(20)의 주행을 시뮬레이션할 수 있다. 여기서, 소리 신호는 제2 수중운동체(20)로부터 소정 거리 범위 내에 존재하는 다양한 소리 신호를 포함할 수 있다.
한편, 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)의 주행을 시뮬레이션 하는 단계는 동시에 수행될 수 있다.
성능 검증부(160)는 제2 수중운동체(20)의 성능을 검증할 수 있다(S140). 성능 검증부(160)는 제2 수중운동체(20)의 주행을 시뮬레이션하는 과정에서 수신되는 소리 신호에 제1 수중운동체(10)에 의해 전파된 소음 신호가 포함되어 있는지 여부를 판정할 수 있다. 성능 검증부(160)는 소음 신호가 포함되어 있는 경우, 소음 신호의 크기를 분석하여, 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)의 사이의 거리를 산출할 수 있다.
성능 검증부(160)는 산출된 거리가 임계값 이하인 경우, 제2 수중운동체(20)의 성능이 목표에 만족하는 것으로 결정하여, 수중운동체의 성능 검증을 종료할 수 있다. 경우에 따라, 만약, 산출된 거리가 임계값 이하인 경우, 성능 검증부(160)는 산출된 거리가 임계값 이하가 될 때까지 상술한 수중운동체 성능 검증 방법의 각 단계를 되풀이할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 장치의 구성의 예를 도시한다. 이하 도 5에서는 수중운동체 성능 검증 장치(100)의 하드웨어적 구성의 예를 설명하겠으나, 이에 본 발명의 사상이 제한되지는 않음을 밝혀둔다.
도 5를 참조하면, 수중운동체 성능 검증 장치(100)는 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140), 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150), 및 중앙부(500)를 포함할 수 있다. 구체적으로 도시하지는 않았으나, 경우에 따라 중앙부(500)는 도 3의 시나리오 생성부(130)와 성능 검증부(160)를 포함할 수 있다.
제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)는 INS(inertial navigation system, 관성항법장치), 송신기(Tx), 송신 신호처리기, 제1 FMS(110), 제1 FMS 제어기를 포함할 수 있다. INS(inertial navigation system, 관성항법장치), 송신기(Tx), 송신 신호처리기, 제1 FMS(110)는 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)의 레이트 테이블(rate table)에 설치될 수 있다.
제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)는 INS, 수신기(Rx), 수신 신호처리기, 제2 FMS(120), 제2 FMS 제어기, 구동장치, 유도조종장치를 포함할 수 있다. INS, 수신기(Rx), 수신 신호처리기, 제2 FMS(120)는 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)의 레이트 테이블에 설치될 수 있다.
제1 FMS(110)는 3축(roll, pitch, yaw)의 기동을 독립적으로 수행하는 장치로서, 제1 수중운동체(10)의 자세에 대한 정밀 제어를 수행할 수 있다. 제2 FMS(120)는 3축(roll, pitch, yaw)의 기동을 독립적으로 수행하는 장치로서, 제2 수중운동체(20)의 자세에 대한 정밀 제어를 수행할 수 있다.
제1 FMS 제어기는 제1 FMS(110)에 대해, 제2 FMS 제어기는 제2 FMS(120)에 대한 전원 인가 및 동작 제어의 명령을 인가하는 장치일 수 있다. 제1 FMS 제어기와 제2 FMS 제어기는 중앙부와의 연결(예: 유/무선 통신)에 기반하여 각각과 관련된 FMS(예: 제1 FMS(110), 제2 FMS(120))에 제어 명령을 인가할 수 있다.
제2 FMS 제어기는 제2 FMS(120)에 대한 전원 인가 및 동작 제어의 명령을 인가하는 장치일 수 있다. 제2 FMS 제어기는 중앙부와의 연결(예: 유/무선 통신)에 기반하여 제2 FMS(120)의 제어 명령을 인가할 수 있다.
유도조종장치는 중앙부와의 연결에 기초하여 제2 수중운동체(20)의 발사 신호를 인식하고 발사 절차를 수행할 수 있다. 또한 중앙부와의 연결에 기초하여 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)와 관련된 데이터의 송수신을 수행할 수 있다.
구동장치는 유도조종장치에 의해 제2 수중운동체(20)의 주행 방향 또는 제2 수중운동체(20)의 심도와 관련된 정보를 수신하고, 수신된 정보에 기초하여 제2 수중운동체(20)의 구동을 조정할 수 있다. 한편, 해수면을 기준으로 제2 수중운동체(20)가 어느 정도 깊이에 있는지를 나타내는 것일 수 있다.
INS는 3개의 가속도 센서와 3개의 각속도 센서를 토대로 구성될 수 있으며, 자세, 위치, 속도 정보에 기반하여 실시간으로 수중운동체의 주행 위치 및 자세에 대한 정보를 산출할 수 있다. INS는 유도조종장치와의 통신을 통해 산출된 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제2 FMS(120)에 설치되어 제2 FMS(120)의 기동에 따른 실시간 자세 정보를 측정하여 유도조종장치에 제공할 수 있다.
송신기는 제1 수중운동체(10)에 의해 발생하는 소음의 발생을 모사하는 구성으로서, 음향 신호, 광학 신호, RF 신호를 포함할 수 있다. 송신기는 송신 신호처리기와 연결되어 제2 수중운동체의 주행 시나리오를 고려하여 소음 신호를 생성하여 송신기에 제공할 수 있다.
수신기는 제2 수중운동체(20)의 주변의 소리 신호를 수신하기 위한 구성으로서, 실질적으로 제2 수중운동체(20)의 음향 측정 장치를 모사하는 구성일 수 있다. 수신기는 수신 신호처리기와 연결되어, 수신 신호처리기에 수신된 신호를 제공할 수 있다. 수신 신호처리기는 제공된 신호를 수집하고, 처리하여, 중앙부(500)에 제공하여 신호에 대한 분석이 수행되도록 할 수 있다.
중앙부(500)는 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)와 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)와 연결되어 각각을 제어할 수 있다. 예를 들어, 중앙부(500)는 제1 수중운동체(10)의 주행 시나리오와 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오를 생성하여 생성된 시나리오 대로 시뮬레이션이 수행되도록 제어할 수 있다.
구체적으로 설명하면, 중앙부(500)는 도 3의 시나리오 생성부(130)를 포함할 수 있으며, 이에 따라, 제1 수중운동체(10)의 주행 시나리오를 생성하여, 제1 수중운동체 시뮬레이션부(140)에 제공하고, 제2 수중운동체(20)의 주행 시나리오를 생성하여, 제2 수중운동체 시뮬레이션부(150)에 제공함으로써, 각각의 기동을 제어할 수 있다.
중앙부(500)는 성능 검증부(160)를 포함할 수 있고, 제2 수중운동체(20)의 성능을 검증하기 위해, 제2 수중운동체(20)에 의해 수신된 신호를 식별하여 제1 수중운동체(10)와의 거리를 식별할 수 있다.
중앙부(500)는 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)의 주행 시뮬레이션에 대한 정보를 제공하는 디스플레이를 포함할 수 있다. 중앙부(500)는 디스플레이를 통해, 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)의 위치를 표현할 수도 있고, 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)와의 거리를 표현할 수도 있다.
한편, 일반적으로, 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)의 위치를 표현하기 위해서는 각각의 속도 또는 가속도에 대한 정보가 필요하고, 이에 따라, 도시하지는 않았으나, 중앙부(500)는 가속도 생성기를 더 포함할 수 있다. 이러한 경우, 중앙부(500)는 가속도 생성기에서 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20) 각각에 대한 가속도를 생성하여 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)가 그에 따라 제어되도록 할 수 있다. 이와 함께, 중앙부(500)는 생성된 가속도를 식별하여, 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)의 초기 위치를 함께 고려함으로써 디스플레이를 통해 주행 시나리오에 따른 위치를 표시할 수 있다.
경우에 따라, 중앙부(500)는 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20)와의 거리를 식별하는 것에 기초하여, 디스플레이를 통해, 제2 수중운동체(20)의 성능이 목표에 도달했는지 여부를 나타내는 정보를 제공할 수도 있다. 예를 들어, 중앙부(500)는 제1 수중운동체(10)와 제2 수중운동체(20) 사이의 거리가 임계값 이하인 경우, '요격 성공' 이라는 메시지를 표시할 수 있다.
디스플레이에는, 수중운동체 성능 검증과 관련된 다양한 정보가 표시될 수 있으며, 이와 관련된 예는 도 6을 참조할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 장치에 표시되는 사용자 인터페이스의 예를 도시한다. 보다 구체적으로, 도 6은 도 5에서 설명한 디스플레이에 표시되는 사용자 인터페이스의 예를 도시한다.
도 6을 참조하면, 제1 수중운동체와 제2 수중운동체의 궤도(trajectory)를 xy 평면과 xz 평면상에 표시할 수 있다. 또한, 수중운동체 성능 검증의 시작을 위한 발사(fire) 버튼을 포함할 수 있고, 발사 버튼에 대한 입력이 수신되는 것에 기초하여 수중운동체 성능 검증의 각 단계가 시작될 수 있다.
도 6은 수중운동체 성능 검증의 과정을 사용자에게 보여주기 위해 정보를 제공하기 위한 구성으로서, 경우에 따라 다양한 방식으로 변형될 수 있음은 당연하다.
본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 성능 검증 방법은 지상 환경에서 수중에서 이용되는 수중운동체의 검증을 가능하게 하다는 점에서 막대한 비용이 소요되는 해상시험을 최소화하여 비용을 절감할 수 있다. 또한, 실제로 이동하는 물체를 표적으로 하는 수중운동체의 보다 정확한 성능 검증을 가능케 한다는 점에서 개발의 효율성을 향상시킬 수 있다.
본 명세서에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 제1 수중운동체
20: 제2 수중운동체
100: 수중운동체 성능 검증 장치
110: 제1 FMS
120: 제2 FMS
130: 시나리오 생성부
140: 제1 수중운동체 시뮬레이션부
150: 제2 수중운동체 시뮬레이션부
160: 성능 검증부

Claims (14)

  1. 제1 수중운동체의 주행 시나리오와 제2 수중운동체의 주행 시나리오를 생성하는 단계와,
    상기 제1 수중운동체의 주행 시나리오에 기초하여, 상기 제1 수중운동체에 의해 발생하는 소음을 나타내는 소음 신호가 상기 제1 수중운동체의 브로드캐스트(broadcast)에 의해 전파되도록, 제1 FMS를 이용하여 상기 제1 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계와,
    상기 제2 수중운동체의 주행 시나리오에 기초하여, 소리 신호가 상기 제2 수중운동체로부터 소정 거리 범위 내로 도달하면, 상기 제2 수중운동체에 수신되는 것으로, 제2 FMS를 이용하여 상기 제2 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계와,
    상기 소리 신호 및 상기 소음 신호에 기초하여 상기 제2 수중운동체의 성능을 검증하는 단계를 포함하고,
    상기 성능을 검증하는 단계는,
    상기 제2 수중운동체에 의해 수신된 상기 소리 신호에 상기 소음 신호가 포함되어있는지 여부를 판정하는 단계와,
    상기 소음 신호가 포함되어있는 경우, 상기 소음 신호의 크기를 분석하여, 상기 제1 수중운동체와 상기 제2 수중운동체 사이의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리에 기초하여 상기 제2 수중운동체의 성능을 검증하는 단계를 포함하는
    수중운동체 성능 검증 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 시나리오는 상기 제1 수중운동체와 상기 제2 수중운동체 각각의 이동 방향, 이동 속도 및 주행 시작 위치를 포함하는 사용자의 입력에 기초하여 생성되는
    수중운동체 성능 검증 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계는,
    상기 제1 수중운동체의 위치를 식별하는 단계를 포함하는
    수중운동체 성능 검증 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 수중운동체의 주행 시나리오에서 상기 제1 수중운동체의 운동 방향은 특정 물체의 방위 또는 위치를 향하고,
    상기 제2 수중운동체의 주행 시나리오에서 상기 제2 수중운동체의 순간 운동 방향은 동일 시점에서 상기 식별된 제1 수중운동체의 위치를 향하도록 변화하는
    수중운동체 성능 검증 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 FMS는 송신부를 포함하고, 상기 송신부를 이용하여 상기 소음 신호가 전파되도록 하고,
    상기 제2 FMS는 수신부를 포함하고, 상기 수신부를 이용하여 상기 소리 신호가 수신되도록 하는
    수중운동체 성능 검증 방법.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 산출된 거리가 임계값이 될 때까지 상기 주행 시나리오를 생성하는 단계, 상기 제1 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계, 상기 제2 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 단계, 및 상기 성능을 검증하는 단계가 되풀이되는
    수중운동체 성능 검증 방법.
  8. 제1 수중운동체의 주행 시나리오와 제2 수중운동체의 주행 시나리오를 생성하는 시나리오 생성부와,
    상기 제1 수중운동체의 주행 시나리오에 기초하여, 상기 제1 수중운동체에 의해 발생하는 소음을 나타내는 소음 신호가 상기 제1 수중운동체의 브로드캐스트(broadcast)에 의해 전파되도록, 제1 FMS를 이용하여 상기 제1 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 제1 수중운동체 시뮬레이션부와,
    상기 제2 수중운동체의 주행 시나리오에 기초하여, 소리 신호가 상기 제2 수중운동체로부터 소정 거리 범위 내로 도달하면, 상기 제2 수중운동체에 수신되는 것으로, 제2 FMS를 이용하여 상기 제2 수중운동체의 주행을 시뮬레이션하는 제2 수중운동체 시뮬레이션부와,
    상기 소리 신호 및 상기 소음 신호에 기초하여 상기 제2 수중운동체의 성능을 검증하는 성능 검증부를 포함하고,
    상기 성능 검증부는,
    상기 제2 수중운동체에 의해 수신된 상기 소리 신호에 상기 소음 신호가 포함되어있는지 여부를 판정하고,
    상기 소음 신호가 포함되어있는 경우, 상기 소음 신호의 크기를 분석하여, 상기 제1 수중운동체와 상기 제2 수중운동체 사이의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리에 기초하여 상기 제2 수중운동체의 성능을 검증하는
    수중운동체 성능 검증 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 주행 시나리오는 상기 제1 수중운동체와 상기 제2 수중운동체 각각의 이동 방향, 이동 속도 및 주행 시작 위치를 포함하는 사용자의 입력에 기초하여 생성되는
    수중운동체 성능 검증 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제2 수중운동체 시뮬레이션부는,
    상기 제1 수중운동체의 위치를 식별하는
    수중운동체 성능 검증 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 수중운동체의 주행 시나리오에서 상기 제1 수중운동체의 운동 방향은 특정 물체의 방위 또는 위치를 향하고,
    상기 제2 수중운동체의 주행 시나리오에서 상기 제2 수중운동체의 순간 운동 방향은 동일 시점에서 상기 식별된 제1 수중운동체의 위치를 향하도록 변화하는
    수중운동체 성능 검증 장치.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 제1 FMS는 송신부를 포함하고, 상기 송신부를 이용하여 상기 소음 신호가 전파되도록 하고,
    상기 제2 FMS는 수신부를 포함하고, 상기 수신부를 이용하여 상기 소리 신호가 수신되도록 하는
    수중운동체 성능 검증 장치.
  13. 삭제
  14. 제8항에 있어서,
    상기 성능 검증부는,
    상기 산출된 거리가 임계값이 될 때까지 상기 시나리오 생성부, 상기 제1 수중운동체 시뮬레이션부, 상기 제2 수중운동체 시뮬레이션부, 및 상기 성능 검증부의 동작이 되풀이되도록 하는
    수중운동체 성능 검증 장치.
KR1020180129293A 2018-10-26 2018-10-26 수중운동체 성능 검증 장치 및 방법 KR102136258B1 (ko)

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