KR102574510B1 - 라이다 광학 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 라이다 광학 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 라이다 광학 장치에 있어서, 전면부에 레이저빔이 관통할 수 있도록 일정영역 전면윈도우가 형성되는 본체케이스, 상기 본체케이스 내측에서 수신 발신되는 레이저빔의 반사를 위한 반사미러를 포함하고, 상기 반사미러를 지지하면서 상하좌우 방향으로으로 일정 각도만큼의 회전 운동을 위하여 회전모터의 동력을 전달받기 위한 내측프레임 및 외측프레임이 형성되는 미러모듈, 상기 반사미러가 좌우 방향으로 회전 운동하도록 동력을 제공하는 원형판이 일측에 연결되고, 상하 방향으로 회전 운동하도록 동력을 제공하는 링크커플러가 타측에 연결되어 상기 미러모듈에 동력을 제공하는 회전모터, 상기 미러모듈의 전방 일측단 및 전방 타측단에 구비되어 레이저빔의 발신과 수신을 하기 위한 하나 이상의 레이저모듈로 구성됨으로서, X축을 기준으로 좌우 방향으로 반사미러의 작동 싸이클을 제어할 수 있으며, Y축을 기준으로 상하 방향의 일정 각도로 왕복운동을 조절함으로서 레이저빔을 반사 및 산란시켜 공간적인 데이터를 확보할 수 있는 공간 스캔 성능을 극대화할 수 있는 효과가 있다.

Description

라이다 광학 장치{LIDAR OPTICAL APPARATUS}

본 발명은 라이다 광학 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 회전모터의 회전 구동을 이용하여 상하 방향으로의 일정 각도 회전 조절 및 좌우 방향으로의 일정 각도 회전 조절이 가능한 반사미러를 이용하는 라이다 광학 장치에 관한 것이다.

최근 들어, 자동차 또는 이동형 로봇 등에서 주변의 지형 또는 물체를 감지하기 위하여 레이저 레이다 장치(라이다, LIDAR - Light Detection And Ranging)가 많이 사용되고 있다.

이러한 라이다 장치는, 펄스 레이저광을 대기중에 발사해 그 반사체 또는 산란체를 이용하여 거리 또는 대기현상 등을 측정하는 장치로서, 반사광의 시간측정은 클럭펄스로 계산하며, 그 진동수 30㎒로 5m, 150㎒로 1m의 분해능을 가진다.

그러므로 주변 영역으로 레이저 광을 조사하고 주변 물체 또는 지형에 반사되어 되돌아오는 반사광의 시간과 강도 등을 이용함으로써, 측정 대상물의 거리와 속도, 형상을 측정하거나 주변의 물체나 지형을 정밀하게 스캔할 수 있는 것이다.

또한, 이러한 라이다는 로봇 및 무인자동차의 전방 장애물 검출용 센서, 속도측정용 레이더 건, 항공 지오-맵핑장치, 3차원 지상조사, 수중 스캐닝 등 다양한 분야에서도 널리 적용되고 있다.

그런데, 종래의 지상 라이다는 화각에 상응하게 빔 폭이 넓은 레이저를 방출하고 화각 내의 모든 방향으로 부터 동시에 반사광을 획득하여 반사체와의 거리를 획득하기 때문에, 출력이 매우 높은 레이저 모듈을 필요로 하며 따라서 매우 가격이 비싸다는 문제점이 있다. 또한, 출력이 높은 레이저 모듈은 크기가 크고, 라이다 장치의 전체적인 크기를 키우는 요인으로 작용하게 된다.

특히, 전방향 스캔(Panoramic Scanning) 기능을 구비하는 라이다 장치의 경우, 송신광학계와 수신광학계를 포함하여 장치 전체가 회전하여 동작하게 된다. 그런데 이와 같은 장치 전체를 회전시키게 되는 경우 시스템 크기는 더욱 커지게 되는데, 이는 미관상으로도 좋지 않을 뿐만 아니라, 가격 및 소비전력 상승의 문제를 더욱 심화시키게 된다.

또한, 종래의 스캐닝 라이다의 경우, LASER의 반사, 굴절각을 산란시키기 위해서는 반사미러(Mirror)의 각도를 변경하기 위한 입사/반사각의 변경이 필요하고, 특정 관심영역에 대한 집중스캔이 어려우며, 다양한 레이저 패턴의 조사가 불가하고, 다수의 레이저 및 수광부 등의 사용으로 제조비용이 고가화 되고, 구현되는 구조가 복잡해지는 문제가 있다.

이러한 본 발명의 배경기술로 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0078031(2017.07.07.)에 스캐닝 수직 영역이 가변되는 스캐닝 라이다에 관한 것이 공지되어 있다.

상기 배경기술은 스캐닝 수직 영역이 가변되는 스캐닝 라이다에 관한 것으로서, 측정 타겟으로 진행하는 펄스 레이저를 반사하는 반사미러를 모터를 통해 360도 회전을 제어함과 동시에, 단일 혹은 소수의 레이저와 수신부 및 수직 방향으로 미러가 회전하는 구조를 통하여, 수직 영역이 확장된 넓은 영역에 대한 스캔을 수행하여 3차원 공간정보 획득에 기반을 둔 안전성을 확보할 수 있는 스캐닝 수직 영역이 가변되는 스캐닝 라이다를 제공하는 데 있다.

그러나 상기 종래 기술은 반사 미러를 360도 회전시키는 모터, 상기 반사 미러를 수직 방향으로 틸팅(tilting)되도록 제어하는 각도 조정부를 포함하는 구성을 개시하나, 하나의 회전모터를 이용하여 X축을 기준으로 좌우 방향으로의 일정 각도 만큼의 회전 운동 조절 및 Y축을 기준으로 일정 각도 만큼의 상하 방향 회전 운동 조절을 제공하고 있지 않으며, 반사미러의 효과적인 상하좌우로의 회전을 통한 레이저빔의 스캔성능을 향상시키는데는 한계가 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, X축을 기준으로 좌우 방향으로의 일정 각도 회전 조절이 가능하며, Y축을 기준으로 상하 방향으로의 일정 각도 회전 운동이 가능하도록 동작하는 반사미러를 통해 레이저빔을 반사 및 산란시킴으로써 스캔 성능을 향상시킬 수 있는 라이다 광학 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은 한개의 회전모터를 사용하여 상하좌우 방향으로 일정 각도의 움직임 조절과 동기화 작동이 가능하게 동작하는 반사미러를 제공하여, 상기 반사미러의 회전 효과를 통해 스캔 성능을 향상시킬 수 있는 라이다 광학 장치를 제공하는데 있다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 라이다 광학 장치에 있어서, 전면부에 레이저빔이 관통할 수 있도록 일정영역 전면윈도우가 형성되는 본체케이스, 상기 본체케이스 내측에서 수신 발신되는 레이저빔의 반사를 위한 반사미러를 포함하고, 상기 반사미러를 지지하면서 상하좌우 방향 일정 각도의 회전 운동을 위하여 회전모터의 동력을 전달받기 위한 내측프레임 및 외측프레임이 형성되는 미러모듈, 상기 반사미러가 좌우 방향으로 회전 운동하도록 동력을 제공하는 원형판과 상하 방향으로 회전 운동하도록 동력을 제공하는 링크커플러가 연결되어 상기 미러모듈에 동력을 제공하는 회전모터 및 상기 미러모듈의 전방 일측단 및 전방 타측단에 구비되어 레이저빔의 발신과 수신을 하기 위한 하나 이상의 레이저모듈을 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 상기 원형판은 일정크기의 원형으로 형성되며, 상기 반사미러에 좌우 방향으로의 회전 동력을 제공하기 위하여 외측 일정간격으로 배열자석이 배치되며, 상기 회전모터에 연결되어 회전하는 것을 특징으로할 수 있다.

본 발명의 상기 링크커플러는 상기 반사미러에 일정 각도를 갖는 상하 방향으로의 회전 동력을 제공하기 위하여 상기 회전모터의 회전 운동을 직선 왕복 운동하도록 전환하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 내측프레임은 상기 반사미러가 좌우 방향으로 일정 각도 회전 운동이 가능하도록 상기 모터의 동력을 전달받는 지지프레임이고, 상기 외측프레임은 상기 반사미러가 상하 방향으로 일정 각도 회전 운동이 가능하도록 상기 내측프레임의 외측에 추가하여 상기 모터의 동력을 전달받는 지지프레임인것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 내측프레임의 일측면에는 제1자석이 구비되어 상기 원형판에 부착된 배열자석의 회전에 의하여 형성되는 자력과 대응하여 상기 반사미러가 좌우 방향으로 일정 각도 회전 운동이 가능하며, 상기 내측프레임의 타측면에는 제2자석이 구비되어 상기 외측프레임에 일측단에 구비된 제3자석과 대응하여 좌우 회전 운동을 복원시키는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 외측프레임의 일측에는 제3자석이 별도 구비되어 상기 내측프레임의 타측면에 형성되어 있는 제2자석과 대응되어 자력의 힘으로 상기 내측프레임이 좌우 방향으로 힘을 작용하도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 외측프레임은 상기 링크커플러와 연결되어 상기 회전모터의 회전 동력을 받아 상기 반사미러가 상하 방향으로 일정 각도 회전 운동이 가능하도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 미러모듈의 회전싸이클은 상기 회전모터의 1회전에 따라 상하 방향으로는 1싸이클을 일정 각도 회전 운동하며, 좌우 방향으로는 일정간격 배열되는 상기 원형판의 배열자석의 수량에 따라 일정한 회전비율로 설정될 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 라이다 광학 장치는 하나의 회전모터의 구동을 통하여 X축을 기준으로 좌우 방향으로 반사미러의 작동 싸이클을 제어할 수 있으며, Y축을 기준으로 상하 방향의 일정 각도로 왕복운동을 조절함으로서 레이저빔을 반사 및 산란시켜 공간적인 데이터를 확보할 수 있는 공간 스캔 성능을 극대화할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 일 측면에 따른 배열자석을 이용한 자력의 힘과 링크커플러를 이용하여 반사미러의 X축과 Y축 방향으로 각도 조절을 함으로서, 모터 등을 사용하여 반사미러를 360도 회전하고 제어하는 복잡한 구성을 사용하는 기존의 라이다 광학 장치보다 효율적인 레이저빔의 제어를 가능하게 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 광학 장치 본체하우징의 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 라이다 광학 장치의 내부 구성을 예시하여 보여주는 내부사시도,
도 3은 본 발명에 따른 라이다 광학 장치의 내부 구성의 측면을 보여주는 측면도,
도 4는 도 3에서의 A-A 단면을 보여주는 단면도,
도 5는 본 발명에 따른 라이다 광학 장치의 좌우 방향으로의 반사미러 각도 조절을 진행하는 상태를 보여주는 예시도,
도 6은 본 발명에 따른 라이다 광학 장치의 상하 방향으로의 반사미러 각도 조절을 진행하는 상태를 보여주는 예시도,
도 7은 본 발명에 따른 라이다 광학 장치의 반사미러에 의하여 레이저빔의 수발신이 이루어지는 상태를 보여주는 예시도이다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 광학 장치 본체하우징의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 라이다 광학 장치의 내부 구성을 예시하여 보여주는 내부사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 라이다 광학 장치의 내부 구성의 측면을 보여주는 측면도이고 도 4는 도 3에서의 A-A 단면을 보여주는 단면도이다.

도시에서와 같이 본 발명은 라이다 광학 장치에 있어서, 본체케이스(100)와 상기 본체케이스(100)의 전면부에서 레이저빔이 관통할 수 있도록 일정영역 전면윈도우(110)가 형성됨을 알 수 있다.

또한, 도시에서와 같이 본 발명은 상기 본체케이스(100) 내측에서 반사미러(210)를 포함하는 미러모듈(200), 상기 미러모듈(200)로 회전 동력을 전달하는 회전모터(300), 하나 이상의 레이저모듈(400) 및 제어모듈(미도시)로 구성되는 것을 특징으로 한다.

이에 상기 미러모듈(200)은 상기 본체케이스(100) 내측에서 상기 전면 윈도우(110)를 향해 관통하는 레이저빔을 산란시키기 위하여 입사각, 반사각 또는 굴절각을 조정하기 위한 각도 조절이 가능하도록 동작하는 반사미러(210)를 포함하고, 상기 반사미러(210)를 지지하면서 상하좌우 방향 일정 각도만큼의 회전 운동을 위하여 회전모터(300)의 동력을 전달받기 위한 내측프레임(220) 및 외측프레임(230)을 포함하여 형성될 수 있다.

상기 회전모터(300)에는 상기 반사미러(210)가 좌우 방향으로 회전 운동하도록 동력을 제공하는 원형판(310)과 상하 방향으로 회전 운동하도록 동력을 제공하는 링크커플러(320)가 연결되어 상기 미러모듈(200)에 동력을 제공할 수 있다.

또한, 상기 레이저모듈(400)은 상기 미러모듈(200)의 전방 일측단 및 전방 타측단에 구비되어지고 펄스 레이저빔을 발진하는 복수 개의 레이저다이오드와 한 개 또는 복수 개의 포토다이오드를 구비한 하나 이상의 레이저빔 수발신 장치로 구성되는 것을 특징으로 한다.

이때 상기 원형판(310)은 일정크기의 원형으로 형성어지며, 외측에는 일정 간격으로 배열자석(311)이 배치된다.

상기 배열자석(311)은 상기 회전모터(300)에 의하여 회전하면서 상기 미러모듈(200)의 내측프레임(220)의 일측에 구비되는 제1자석(221)과 자력의 상호작용을 작용하여 상기 반사미러(210)를 X축을 기준으로 좌우 방향으로 일정 각도 만큼 회전 왕복 운동의 동력을 제공할 수 있다.

그러므로 상기 내측프레임(220)은 상기 반사미러(210)가 좌우 방향으로 일정 각도만큼 회전 운동이 가능하도록 상기 모터의 동력을 전달받는 지지프레임이다.

그리고 상기 외측프레임(230)은 상기 반사미러(210)가 상하 방향으로 일정 각도만큼 회전 운동이 가능하도록 상기 내측프레임(220)의 외측에 추가하여 상기 모터의 동력을 전달받는 지지프레임인 것을 알 수 있다.

상기 내측프레임(220)의 일측면에는 제1자석(221)이 구비되어지고, 상기 원형판(310)의 회전에 따른 배열자석(311)의 회전에 의하여 형성되는 자력으로 상기 반사미러(210)가 X축에 대하여 회전 방향으로 회전 운동을 할 수가 있게 된다.

이때 상기 내측프레임(220)의 타측면에는 제2자석(222)이 구비되고, 상기 외측프레임(230)의 일측단에 구비된 제3자석(231)과 대응하여 상기 반사미러(210)가 상기 배열자석(311)에 의하여 회전하려고 하는 방향의 반대방향으로 회전 운동을 복원시킴으로써, 상기 반사미러(210)가 X축에 대하여 좌우 방향으로 일정 각도만큼 회전 왕복 운동을 할 수가 있게 되는 것이다.

그리고 상기 미러모듈(200)의 외측프레임(230)은 상기 링크커플러(320)와 연동하여 상기 회전모터(300)의 회전 동력을 받아 상기 반사미러(210)가 상하 방향으로 일정 각도 회전 운동이 가능하도록 할 수가 있다.

상기 링크커플러(320)는 상기 반사미러(210)에 일정 각도를 갖는 상하 방향으로의 회전 동력을 제공하기 위하여 상기 회전모터(300)의 회전 구동을 직선 왕복 운동하도록 전환하는 크랭크축 또는 크랭크샤프트와 같은 연결 장치의 일종일 수 있다.

추가로 상기 미러모듈(200) 및 하나 이상의 레이저모듈(400) 간의 시간 동기등을 제어하고 레이저빔의 수신 발신을 제어하기 위한 기능을 수행하는 제어모듈(미도시)을 포함하여 구성될 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 라이다 광학 장치의 좌우 방향으로의 반사미러 각도 조절을 진행하는 상태를 보여주는 예시도이고, 도 6은 본 발명에 따른 라이다 광학 장치의 상하 방향으로의 반사미러 각도 조절을 진행하는 상태를 보여주는 예시도이고 도 7은 본 발명에 따른 라이다 광학 장치의 반사미러에 의하여 레이저빔의 수발신이 이루어지는 상태를 보여주는 예시도이다.

도 5 내지 도 7을 통한 본 발명의 일실예에 따른 반사미러의 회전을 설명하면 다음과 같다.

먼저 도 5에서와 같이 원형판(310)에 일정 간격으로 배열되어 있는 배열자석(311)이 N극으로 대응되고, 상기 내측프레임(220)의 일측면에 구비되는 제1자석(221)이 S극으로 대응할 시에, 회전모터(300)의 회전 구동에 따라 상기 원형판(310)이 회전하면 상기 내측프레임(220)이 회전하는 상기 원형판(310)에 끌려가게 되면서 X축을 기준으로 회전 운동을 할 수 있게된다. 이는 반사미러(210)가 좌우 회전하는 것을 의미한다.

이때 상기 내측프레임(220)의 타측면에 구비되는 제2자석(222)이 S극으로 대응하고 외측프레임(230)의 일측에 구비되는 제3자석(231)이 N극으로 대응되도록 구성되면, 자력의 힘으로 다시 반대 방향으로 반사미러(210)을 회전시킴으로써 일정 간격으로 좌우 회전 운동을 할 수 있게 되는 것이다.

이러한 작동은 상기 배열자석(311)의 배치수량에 따라 상기 반사미러(210)의 좌/우(X축)회전 작동 싸이클(Cycle)을 제어할 수 있다.

또한, 도 6에서와 같이 상기 회전모터(300)의 회전구동이 링크커플러(320)를 통하여 외측프레임(230)으로 전달되어 상기 미러모듈(200)이 Y축을 기준으로 일정 각도를 갖는 상하 왕복운동이 수행되어질 있다. 이는 반사미러(210)가 상하 회전하는 것을 의미한다.

결과적으로 도 7에서와 같이 레이저모듈에 의한 레이저빔의 반사 및 산란 각도가 제어되어 공간적인 데이터를 확보할 수 있는 공간 스캔 성능을 극대화할 수 있는 효과가 나타나는 것을 알 수 있다.

본 발명에 있어서 상기 미러모듈(200)의 회전싸이클은 상기 회전모터(300)의 1회전에 따라 상하 방향으로는 1싸이클을 일정 각도 회전 운동하며, 좌우 방향으로는 일정간격 배열되는 상기 원형판(310)의 배열자석(311)의 수량에 따라 일정한 회전비율로 설정될 수 있다.

이에 상술한 내용은 본 발명의 일실시예를 설명하였으나, 그 외에도 다양한 변용이 가능함은 당연하다. 일례로, 배열자석이나 제1 내지 제3 자석들은 영구자석을 사용하여 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 전자석으로 구현될 수 있다. 전자석으로 구현되는 경우, 배열자석이나 제1 내지 제3 자석 각각은 자성체와 코일로 이루어진 구조를 구비할 수 있다.

또한, 본 발명의 라이다 광학 장치는 일반적으로 차량에 적용될 수 있으나, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따른 라이다 광학 장치는 차량뿐만 아니라 로봇, 선박, 헬기, 드론 등 이동이 가능한 이동체에 적용이 가능하고, 아울러 건물, 기둥, 탑 등의 이동이 제한된 고정체에도 제한 없이 적용될 수 있다.

전술한 바와 같이 본 발명의 상세한 설명에서는 바람직한 실시예들에 관하여 설명하였지만, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.

100: 본체케이스 110: 전면윈도우
200: 미러모듈 210: 반사미러
220: 내측프레임 221: 제1자석
222: 제2자석 230: 외측프레임
231: 제3자석 300: 회전모터
310: 원형판 311: 배열자석
320: 링크커플러 400: 레이저모듈

Claims (7)

1. 라이다 광학 장치에 있어서,
   전면부에 레이저빔이 관통할 수 있도록 일정영역 전면윈도우가 형성되는 본체케이스,
   상기 본체케이스 내측에서 수신 발신되는 레이저빔의 반사를 위한 반사미러를 포함하고, 상기 반사미러를 지지하면서 상하좌우 방향으로으로 일정 각도만큼의 회전 운동을 위하여 회전모터의 동력을 전달받기 위한 내측프레임 및 외측프레임이 형성되는 미러모듈,
   상기 반사미러가 좌우 방향으로 회전 운동하도록 동력을 제공하는 원형판이 일측에 연결되고, 상하 방향으로 회전 운동하도록 동력을 제공하는 링크커플러가 타측에 연결되어 상기 미러모듈에 동력을 제공하는 회전모터,
   상기 미러모듈의 전방 일측단 및 전방 타측단에 구비되어 레이저빔의 발신과 수신을 하기 위한 하나 이상의 레이저모듈을 포함하고,
   상기 원형판은 상기 회전모터의 일측에 연결되어 회전하는 일정크기의 원형으로 형성되되, 상기 반사미러에 좌우 방향으로의 회전 동력을 제공하기 위하여 외측 일정 간격으로 배열자석이 구비되고,
   상기 내측프레임의 일측면에는 제1자석이 구비되어 상기 원형판에 구비된 배열자석의 회전에 따라 형성되는 자력과 대응하여 상기 반사미러가 좌우 방향으로 일정 각도 회전 운동이 가능하도록 하며,
   상기 내측프레임의 타측면에는 제2자석이 구비되어 상기 외측프레임의 일측단에 별도로 구비되는 제3자석과 대응하여 반사미러의 좌우 회전 운동의 일정 각도를 조절되는 것을 특징으로 하는 라이다 광학 장치.
2. 삭제
3. 제1 항에 있어서,
   상기 링크커플러는 상기 반사미러에 일정 각도를 갖는 상하 방향으로의 회전 동력을 제공하기 위하여 상기 회전모터의 회전 운동을 직선 왕복 운동하도록 전환하는 것을 특징으로 하는 라이다 광학 장치.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 내측프레임은 상기 반사미러가 좌우 방향으로 일정 각도 회전 운동이 가능하도록 상기 회전모터의 동력을 전달받는 지지프레임이고,
   상기 외측프레임은 상기 반사미러가 상하 방향으로 일정 각도 회전 운동이 가능하도록 상기 내측프레임의 외측에 추가하여 상기 회전모터의 동력을 전달받는 지지프레임인것을 특징으로 하는 라이다 광학 장치.
5. 삭제
6. 제1 항에 있어서,
   상기 외측프레임은 상기 링크커플러와 연결되어 상기 회전모터의 회전 동력을 받아 상기 반사미러가 상하 방향으로 일정 각도만큼 회전 운동이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 라이다 광학 장치.
7. 제1 항에 있어서,
   상기 미러모듈의 회전싸이클은 상기 회전모터의 1회전에 따라 상하 방향으로는 1싸이클을 회전 운동하며, 좌우 방향으로는 일정간격 배열되는 상기 원형판의 배열자석의 수량에 따라 일정한 회전비율로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 라이다 광학 장치.