KR102571499B1

KR102571499B1 - 내시경 및 작동 암

Info

Publication number: KR102571499B1
Application number: KR1020217036877A
Authority: KR
Inventors: 젠첸 왕; 위안첸 가오; 구이인 쉬; 유 리; 쉬에펑 야오
Original assignee: 션전 엣지 메디컬 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2019-04-25
Filing date: 2020-04-24
Publication date: 2023-08-28
Also published as: BR112021021418A2; EP3960112A4; JP7331135B2; US20220226060A1; CN110772331A; BR112021021418A8; EP3960112A1; WO2020216317A1; KR20210152525A; JP2022530122A

Abstract

말단 기구, 연결 컴포넌트 및 말단 구동부를 포함하는 수술 기구에 있어서, 연결 컴포넌트는 복수 개의 순차적으로 연결된 연결 유닛을 구비하고, 말단 기구는 연결 유닛에 연결되며; 말단 구동부는 소프트 로드 및 구동 와이어를 구비하고, 구동 와이어는 소프트 로드에 관통 설치되어 말단 기구에 연결되며, 소프트 로드는 연결 컴포넌트에 관통 설치되고 그의 적어도 하나의 단부는 자유단이다. 소프트 로드를 설치하므로, 구동 시 마찰을 감소시킬 수 있고, 구동 와이어의 수명을 연장시킬 수 있을 뿐만 아니라. 구동 정확성을 향상시킬 수도 있다.

Description

내시경 및 작동 암

본원 발명은 2019년 4월 25일에 중국 국가지식재산권국에 제출한 출원 번호가 CN201910338326.8이고 발명의 명칭이 "수술 기구"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 이의 모든 내용은 참조로서 본원 발명에 인용된다.

본 발명은 의료기기 분야에 관한 것으로, 특히 수술 기구에 관한 것이다.

최소 침습 수술이란 복강경, 흉강경 등 현대의 의료기기 및 관련 기기를 이용하여 인간의 체강 내부에서 수술을 하는 수술 방식을 말한다. 기존의 수술 방법에 비해 최소 침습 수술은 상처가 적고 통증이 적으며 회복이 빠른 등 장점이 있다.

과학기술의 발전으로 최소 침습 수술을 위한 수술 기구가 점차 성숙하여 널리 사용되고 있다. 현재 수술 기구에는 일반적으로 말단 기구의 포즈 및 위치를 조절할 수 있는 연결 컴포넌트가 구비되는데, 수술 과정에서 연결 컴포넌트의 벤딩 및 이동에 의해 말단 기구의 포즈 및 위치를 조절하여 말단 기구가 원하는 위치에서 수술 동작을 수행하도록 한다. 수술 과정에서 연결 컴포넌트는 자주 벤딩해야 하기 때문에 말단 기구의 구동은 수술 기구의 설계상의 어려움이 되었으며, 말단 기구의 구동 문제를 해결하기 위한 더 우수한 해결수단을 제공할 필요가 있다.

US

2006-199999

A1

이에 기반하여, 구동 성능이 좋은 수술 기구를 제공할 필요가 있다.

본 발명은,

말단 기구;

상기 말단 기구에 연결되는 연결 컴포넌트; 및

소프트 로드 및 구동 와이어가 구비되고, 상기 구동 와이어가 상기 소프트 로드에 관통 설치되어 상기 말단 기구에 연결되며, 상기 소프트 로드가 상기 연결 컴포넌트에 관통 설치되고, 적어도 하나의 단부가 자유단인 말단 구동부를 포함하는 수술 기구를 제공한다.

본 발명은,

말단 기구;

순차적으로 연결된 복수 개의 연결 유닛이 구비되고, 상기 말단 기구가 상기 연결 유닛에 연결되는 연결 컴포넌트; 및

소프트 로드 및 구동 와이어가 구비되고, 상기 구동 와이어가 상기 소프트 로드에 관통 설치되어 상기 말단 기구에 연결되며, 상기 소프트 로드가 상기 연결 컴포넌트에 관통 설치되고, 적어도 하나의 단부가 자유단인 말단 구동부를 포함하고,

인접한 2개의 상기 연결 유닛 사이에는 벤딩을 위해 공극이 구비되고, 상기 소프트 로드는 상기 연결 컴포넌트 중의 상기 공극 중 적어도 일부를 커버하며;

상기 소프트 로드에는 상기 소프트 로드의 만곡을 보조하기 위해 만곡 홀이 개방 설치되는, 수술 기구를 더 제공한다.

본 발명은,

말단 기구;

상기 말단 구동부는 구동 컴포넌트 및 위치 결정 컴포넌트를 더 구비하고, 상기 구동 와이어는 구동 연결 영역을 구비하며, 상기 구동 연결 영역은 상기 구동 컴포넌트에 연결되고, 상기 구동 와이어는 상기 연결 컴포넌트 외부의 적어도 일부 영역에 위치하여 상기 위치 결정 컴포넌트를 통해 위치 결정되어, 상기 구동 컴포넌트가 상기 구동 와이어를 직선을 따라 운동하도록 구동하는, 수술 기구를 더 제공한다.

본 발명의 수술 기구는 하기와 같은 유리한 효과를 갖는다.

소프트 로드를 설치하고 구동 와이어를 소프트 로드에 관통 설치하여 단말 기구에 연결시킴으로써, 구동 시 마찰을 감소시킬 수 있고, 구동 와이어의 수명을 연장시킬 수 있을 뿐만 아니라. 구동 정확성을 향상시킬 수도 있다.

도 1은 수술 로봇의 일 실시예의 구조 모식도이다.
도 2, 도 3은 수술 로봇의 상이한 실시예의 부분 모식도이다.
도 4는 수술 기구의 일 실시예의 구조 모식도이다.
도 5 내지 도 32, 도 34는 각각 수술 기구의 상이한 실시예의 부분 모식도이다.
도 33은 도 32의 A 위치의 부분 확대도이다.

본 발명의 이해를 돕기 위해, 아래 관련 도면을 참조하여 본 발명을 더 완전하게 설명한다. 도면에서는 본 발명의 바람직한 실시형태를 제공하였다. 하지만, 본 발명은 많은 상이한 형태로 구현될 수 있고, 본문에 설명된 실시형태에 한정되지 않는다. 반대로, 이러한 실시예를 제공하는 목적은 본 발명의 공개 내용을 보다 철저하고 완전하게 이해하는 것이다.

설명해야 할 것은, 구성 요소가 다른 하나의 구성 요소에 "설치"된다고 할 경우, 다른 하나의 구성 요소에 직접 설치되거나 중간 구성 요소가 존재할 수 있음을 의미한다. 하나의 구성 요소가 다른 하나의 구성 요소에 "연결"된다고 할 경우, 다른 하나의 구성 요소에 직접 연결되거나 동시에 중간 구성 요소가 존재할 수 있음을 의미한다. 하나의 구성 요소가 다른 하나의 구성 요소에 "커플링"된다고 할 경우, 다른 하나의 구성 요소에 직접 커플링되거나 동시에 중간 구성 요소가 존재할 수 있음을 의미한다. 본문에서 사용된 용어 "수직", "수평", "좌", "우" 및 유사한 표현은 설명의 목적으로 사용될 뿐, 유일한 실시형태를 나타내는 것은 아니다. 본문에서 사용된 "원단", "근단"은 방위사로서, 상기 방위사는 중재적 의료기기 분야에서 일반적으로 사용되는 용어이고, 여기서 "원단"은 수술 과정에서 작업자로부터 멀리 떨어진 일단을 의미하며, "근단"은 수술 과정에서 작업자와 가까운 일단을 의미한다.

달리 정의되지 않는 한, 본문에서 사용된 모든 기술 및 과학 용어는 당업자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 갖는다. 본문에서 본 발명의 명세서에서 사용된 용어는 구체적인 실시형태에 대한 설명의 목적으로 사용될 뿐, 본 발명을 한정하지 않는다. 본문에서 사용된 용어 "및/또는"은 하나 이상의 관련된 나열된 항목의 임의의 및 모든 조합을 포함한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 수술 로봇은 마스터 수술대(1) 및 슬레이브 작동 기기(2)를 포함한다. 여기서, 마스터 수술대(1)는 의사의 조작에 따라 슬레이브 작동 기기(2)에 제어 명령을 송신하여 슬레이브 작동 기기(2)를 제어하고, 또한 기기(2)로부터 획득된 영상을 표시한다. 슬레이브 작동 기기(2)는 마스터 수술대(1)에 의해 송신된 제어 명령에 응답하여 대응되는 동작을 수행하고, 슬레이브 작동 기기(2)는 또한 체내 영상을 획득한다.

슬레이브 작동 기기(2)는 로봇 암(21), 로봇 암(21)에 설치된 동력 메커니즘(22), 동력 메커니즘(22)에 설치된 수술 기구(23), 및 수술 기구(23)에 씌움 설치된 슬리브(24)를 포함한다. 로봇 암(21)은 수술 기구(23)의 위치를 조절하고; 동력 메커니즘(22)은 수술 기구(23)가 대응되는 동작을 수행하도록 구동하며; 수술 기구(23)는 체내로 들어가고, 원단에 위치한 말단 기구를 통해 수술 동작을 수행하거나, 및/또는 체내 영상을 획득한다. 구체적으로, 도 2, 도 3에 도시된 바와 같이, 수술 기구(23)는 슬리브(24)에 관통 설치되고, 말단 기구(100)는 슬리브(24) 밖으로 연장되며, 동력 메커니즘(22)을 통해 동작을 수행하도록 구동된다. 도 2에서, 슬리브(24) 내에서 수술 기구(23)가 위치한 영역은 강성 영역이고; 도 3에서, 슬리브(24) 내에서 수술 기구(23)가 위치한 영역은 연성 영역이며, 슬리브는 연성 영역에 따라 만곡된다. 슬리브(24)를 생략할 수도 있다.

도 4, 도 5에 도시된 바와 같이, 수술 기구(23)는 말단 기구(100), 연결 컴포넌트(200), 연결 로드(300), 구동 하우징(400) 및 말단 구동부(500)를 포함한다. 말단 기구(100), 연결 컴포넌트(200), 연결 로드(300), 구동 하우징(400)은 순차적으로 연결되고, 말단 구동부(500)의 일부는 구동 하우징 내에 설치되고, 말단 기구를 구동하기 위해 말단 기구(100)에 연결되어 수술 동작을 수행하도록 하며, 예를 들어, 말단 기구가 클램퍼일 경우, 말단 기구의 개폐를 구동한다. 다른 실시예에서 연결 로드 및 구동 하우징을 생략할 수도 있다.

연결 컴포넌트(200)는 복수 개의 순차적으로 연결된 연결 유닛(210)을 포함한다. 여기서, 복수 개의 연결 유닛은 직접 연결될 수 있고, 예를 들어, 연결 유닛은 연결축을 구비하며, 인접한 2개의 연결 유닛은 연결축을 통해 회전 가능하게 연결되고; 복수 개의 연결 유닛은 다른 컴포넌트를 통해 서로 연결될 수도 있으며, 예를 들어, 복수 개의 연결 유닛은 연결 유닛 구동 와이어를 통해 서로 연결되고, 연결 유닛 구동 와이어는 연결 컴포넌트(200)를 구동한다. 여기서, 복수 개의 연결 유닛의 규격 및 구조는 동일하거나 상이할 수 있다. 다른 실시예에서, 연결 컴포넌트는 다른 구조일 수도 있다.

말단 구동부(500)는 소프트 로드(510) 및 소프트 로드(510)에 관통 설치되는 구동 와이어(520)를 포함하고, 구동 와이어(520)는 말단 기구(100)를 구동하기 위해 말단 기구(100)에 연결되며, 소프트 로드(510)는 구동 와이어(520)의 이동을 제한한다. 여기서, 구동 와이어의 스티프니스(stiffness)는 소프트 로드의 스티프니스보다 크므로, 연결 컴포넌트에 따라 만곡될 수 있고, 클램프의 개폐를 구동할 수 있다. 예를 들어, 스티프니스는 50 내지 70 N/mm이다. 구동 와이어가 근단에서 원단으로의 방향을 따라 이동하여 말단 기구를 구동할 경우, 소프트 로드의 만곡을 제한할 수 있음으로써, 말단 기구의 운동이 더 정확해진다. 구동 와이어와 소프트 로드 사이의 마찰 계수는 구동 와이어와 연결 컴포넌트 사이의 마찰 계수보다 작음으로써, 구동 와이어가 소프트 로드에 의하지 않고 연결 컴포넌트 내에 직접 설치되는 경우에 비해, 소프트 로드는 구동 시 마찰을 감소시킬 수 있고, 한편으로 구동 와이어의 수명을 연장시키고, 다른 한편으로 구동 정확성을 더욱 향상시킨다.

일 실시예에서, 소프트 로드(510)는 연결 컴포넌트(200)의 축선 영역에 위치하고 연결 컴포넌트(200)를 따라 연장된다. 즉 소프트 로드는 연결 컴포넌트의 중부 영역에 위치하고 연결 컴포넌트를 따라 연장된다. 여기서, 소프트 로드(510)와 연결 컴포넌트(200) 사이에는 소프트 로드(510)가 연결 컴포넌트(200)에 대해 스윙할 수 있도록 하여 양자 사이의 마찰을 감소시키기 위해 간극이 구비된다. 예를 들어, 간극은 0.1 내지 3 mm이고; 또한 예를 들어, 간극은 0.2 mm이다. 다른 실시예에서, 소프트 로드(510)는 연결 컴포넌트(200)의 중부 영역에 위치하지 않을 수도 있고, 예를 들어, 소프트 로드는 연결 컴포넌트의 가장자리 영역에 위치하며 연결 컴포넌트를 따라 연장된다. 또한 예를 들어, 연결 유닛에는 복수 개의 수용 홀이 간격을 두고 개방 설치될 수도 있고, 소프트 로드는 그 중 하나의 수용 홀 내에 위치함으로써, 소프트 로드는 필요에 따라 장착될 수용 홀을 선택할 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 소프트 로드(510)에는 와이어 관통홀(511)이 개방 설치되고, 구동 와이어(520)는 와이어 관통홀(511)에 관통 설치된다. 일 실시예에서, 와이어 관통홀(511)은 소프트 로드(510)의 축선 영역에 위치하고 소프트 로드(510)를 따라 연장되는데, 즉 구동 와이어(520)는 소프트 로드(510)의 중부 영역에 위치한다. 다른 실시예에서, 와이어 관통홀은 다른 영역에 위치할 수도 있고, 예를 들어, 와이어 관통홀은 소프트 로드(510)의 축선에 인접하게 설치되며 소프트 로드(510)를 따라 연장되는데, 즉 구동 와이어(520)는 소프트 로드(510)의 중부 영역을 벗어난다. 또한 예를 들어, 와이어 관통홀은 복수 개이고, 서로 간격을 두고 설치되며, 구동 와이어(520)는 그 중 하나 또는 일부 와이어 관통홀 내에 위치한다. 여기서, 구동 와이어(520)와 와이어 관통홀의 내벽 사이에는 간극이 구비된다. 예를 들어, 간극은 0.05 내지 0.5 mm이고; 또한 예를 들어, 간극은 0.2 mm이다.

일 실시예에서, 소프트 로드(510)는 연결 컴포넌트(200)에 관통 설치되고 그의 적어도 하나의 단부는 자유단이다. 여기서, 자유단은 힘을 받는 상황에 따라 단부 방향을 변경시킬 수 있는 단부를 의미하므로, 소프트 로드(510)가 힘을 받아 만곡될 경우 변형을 감소시킬 수 있어, 소프트 로드(510)에 관통 설치된 구동 와이어(520)의 위치가 더 정확하도록 하고, 나아가 기구 구동 정확도를 확보한다. 도 6, 도 7에 도시된 실시예에서, 자유단은 소프트 로드(510)에 고정되지 않은 단부로 이는 연결 컴포넌트(200)에서의 차단층(220)을 통해 위치 제한되며, 구체적으로 하기의 내용을 참조할 수 있다. 일 실시예에서, 자유단은 소프트 로드(510)가 유니버설 구조를 통해 연결 유닛에 설치된 단부이므로, 자유단은 힘을 받는 상황에 따라 단부 방향을 변경시켜 소프트 로드(510)의 인장을 감소시킬 수 있다. 다른 실시예에서, 자유단은 또한 다른 구조를 통해 위치 제한될 수 있는데, 힘을 받을 경우 변형을 감소시킬 수 있도록 보장하면 된다. 설명해야 할 것은, 다른 실시예에서 소프트 로드는 자유단을 구비하지 않고 단부가 모두 고정 설치될 수도 있다.

소프트 로드(510)가 2개의 단부를 구비할 경우, 하나의 자유단을 구비할 수 있고, 2개의 자유단을 구비할 수도 있다. 소프트 로드(510)가 하나의 자유단을 구비할 경우, 타단은 고정 설치되며, 예를 들어, 소프트 로드(510)의 원단은 자유단이고, 소프트 로드(510)의 근단은 연결 컴포넌트(200), 연결 로드(300), 구동 하우징(400) 중 적어도 하나에 고정 연결된다. 여기서, 고정 설치는 탈착 불가능한 연결일 수 있고, 탈착 가능한 연결일 수도 있다. 2개의 자유단을 구비할 경우, 소프트 로드(510)의 2개의 자유단은 각각 그 위치를 제한하는 구조에 각각 대응되고 인접하게 설치된다. 예를 들어, 2개의 자유단은 각각 2개의 차단층(220)에 대응되게 설치된다. 또한 예를 들어, 2개의 자유단 중 하나는 차단층에 대응되고, 다른 하나는 유니버설 구조에 대응된다. 소프트 로드(510)가 복수 개의 단부를 구비하는 소프트 로드(510)일 경우, 자유단의 개수는 실제 필요에 따라 배치될 수 있으며, 예를 들어, 소프트 로드(510)의 근단은 하나의 단부를 구비하고, 원단은 2개의 단부를 구비하며, 원단의 2개의 단부는 모두 자유단일 수 있다.

도 6, 도 7에 도시된 바와 같이, 자유단이 차단층(220)을 통해 위치 제한될 경우, 연결 유닛(210)에는 수용 홀(211)이 개방 설치되고, 소프트 로드(510)는 수용 홀(211)에 관통 설치된다. 그 중 적어도 하나의 연결 유닛에는 수용 홀(211)의 일부를 차단하여 소프트 로드(510)의 자유단을 차단하여 자유단의 변위를 제한하기 위한 차단층(220)이 설치된다. 여기서, 차단층(220)이 설치된 연결 유닛의 경우, 차단층은 구동 와이어(520)가 수용 홀(211)을 관통하여 말단 기구(100)에 연결될 수 있도록 수용 홀(211)을 폐쇄하지 않는다. 차단층(220)과 수용 홀(211)은 소프트 로드(510)의 자유단을 수용하기 위해 수용 챔버를 형성한다. 연결 컴포넌트가 차단층이 구비된 2개의 연결 유닛을 포함할 경우, 2개의 차단층과 2개의 차단층 사이의 연결 유닛의 수용 홀은 소프트 로드를 수용하기 위해 수용 챔버를 형성한다. 설명해야 할 것은, 복수 개의 연결 유닛의 수용 홀 규격은 동일하거나 상이할 수 있다.

차단층은 다양한 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 도 6, 도 7에 도시된 실시예에서, 차단층(220)은 연속 영역인데, 즉 차단층(220)에 구동 와이어(520)의 채널만 남기고, 수용 홀(211)의 나머지 부분은 폐쇄된다. 또한 예를 들어, 도 8에 도시된 실시예에서, 차단층(220)은 메쉬 구조이고, 구동 와이어(520)는 메쉬에서 연장되거나, 또는 구동 와이어(520)는 차단층에 개방 설치된 개구에서 연장된다. 또한 예를 들어, 도 9에 도시된 실시예에서, 차단층(220)은 구동 로드의 표면이 곡면으로 되는 것을 차단하는데, 이때, 소프트 로드(510)는 이에 대응되는 곡면을 가질 수 있다. 설명해야 할 것은, 차단층은 연결 유닛과 일체로 성형될 수 있고, 연결 유닛에 탈착 가능하게 연결되는 구조와 같은 분리 가능한 구조일 수도 있다.

소프트 로드(510)의 고정단의 연결 방식은 다양하며, 도 10에 도시된 실시예에서, 소프트 로드(510)의 고정된 단부에는 걸림 연결 가장자리(512)가 연장되고, 걸림 연결 가장자리(512)는 연결 컴포넌트에 걸림 연결된다. 구체적으로, 연결 유닛(210)에는 차단층(220)이 설치되고, 걸림 연결 가장자리(512)는 차단층(220)에 걸림 연결되며, 연결 컴포넌트에는 차단층(220)과 맞물려 걸림 연결되는 차단 커버(230)가 구비되어, 걸림 연결 가장자리(512)가 차단 커버(230)와 차단층(220) 사이에 위치하도록 하여, 소프트 로드(510)의 단부를 고정한다. 다른 실시예에서, 차단층을 생략할 수도 있는데, 이때 걸림 연결 가장자리는 연결 컴포넌트의 가장자리 영역에 걸림 연결된다. 또는, 차단 커버를 생략할 수도 있는데, 이때 인접 구조를 통해 걸림 연결될 수 있으며, 예를 들어, 인접한 연결 유닛을 통해 상기 걸림 연결 가장자리에 걸림 연결된다. 다른 실시예에서, 소프트 로드는 접착 등과 같은 다른 방식을 통해 고정될 수도 있다.

일 실시예에서, 소프트 로드(510)의 중부 영역의 위치를 제한하여 소프트 로드(510) 및 구동 와이어(520)의 위치를 제한할 수도 있다. 도 11에 도시된 실시예에서, 수용 홀(211)은 제1 수용 홀(211A), 제2 수용 홀(211B)을 구비하고, 소프트 로드(510)와 제1 수용 홀(211A) 내벽 사이의 간극이 소프트 로드(510)와 제2 수용 홀(211B) 내벽 사이의 간극보다 크도록 제2 수용 홀(211B)의 직경은 제1 수용 홀(211A)의 직경보다 작다. 여기서, 소프트 로드는 제2 수용 홀에 대해 스윙할 수 있는데, 즉 양자 사이에는 비교적 큰 간극이 구비되어 홀 내에서 스윙할 수 있도록 하고, 제2 수용 홀에 대해 고정될 수도 있는데, 즉 양자 사이에는 간극이 없거나 또는 간극이 비교적 작아 소프트 로드가 제2 수용 홀의 위치에 대해 기본적으로 고정되도록 하거나, 또는 고정 구조를 통해 소프트 로드와 연결 컴포넌트가 서로 고정되도록 한다. 소프트 로드가 제2 수용 홀의 위치에 대해 기본적으로 고정될 경우, 상기 제2 수용 홀이 개방 설치된 연결 유닛은 소프트 로드의 장착이 편리하도록 조인트 구조일 수 있다. 제2 수용 홀은 소프트 로드의 스윙을 감소시킬 수 있음으로써, 말단 기구의 제어가 더 정확하도록 한다.

연결 컴포넌트가 복수 개의 제2 수용 홀을 구비할 경우, 복수 개의 제2 수용 홀은 간격을 두고 설치되는데, 즉 인접한 2개의 연결 유닛 중 최대 하나에는 제2 수용 홀이 설치된다. 이로써 소프트 로드 만곡 시 변형을 감소시킬 수 있다. 설명해야 할 것은, 제2 수용 홀은 소프트 로드의 중부 영역에 위치할 수 있고, 소프트 로드의 근단 또는 원단에 위치할 수도 있다.

설명해야 할 것은, 소프트 로드의 상이한 영역의 사이즈를 상이하게 하여, 상이한 영역과 동일한 규격의 수용 홀 사이의 간극을 상이하게 함으로써, 소프트 로드의 위치를 제한할 수도 있다. 또는, 소프트 로드의 사이즈와 수용 홀의 사이즈를 통해 양자 사이의 간극을 함께 조절한다. 소프트 로드와 수용 홀 사이의 간극의 분포는 상기 실시예와 동일할 수 있으므로, 여기서 더 이상 반복 설명하지 않는다. 이 밖에, 연결 컴포넌트는 소프트 로드의 중부 영역이 자유단처럼 힘을 받는 상황에 따라 스윙하도록 그 스윙을 제한하지 않을 수도 있음으로써, 소프트 로드 만곡 시 변형을 감소시킬 수 있다.

도 4 내지 도 16에 도시된 실시예에서, 연결 컴포넌트(200)의 인접한 2개의 연결 유닛(210) 사이에는 연결 유닛이 서로 상대적으로 운동하도록 공극(240)이 구비되고, 소프트 로드(510)는 연결 컴포넌트(200) 중의 공극(240) 중 적어도 일부를 커버한다. 소프트 로드(510)가 공극(240)을 커버할 경우, 소프트 로드(510)는 공극 영역에서의 구동 와이어(520)의 만곡을 제한할 수 있음으로써, 구동 와이어(520)의 만곡을 감소시켜, 구동 정확도가 더 좋게 된다.

소프트 로드는 연결 컴포넌트 중 각각의 공극을 커버할 수 있고, 연결 컴포넌트 중 일부 공극만 커버할 수도 있다. 연결 컴포넌트 중 일부 공극만 커버할 경우, 연결 컴포넌트의 커버된 공극은 연결 컴포넌트를 따라 기본적으로 균일하게 분포되거나, 또는 운동이 상대적으로 큰 연결 유닛 사이의 공극이 커버되도록 함으로써, 구동 와이어의 만곡을 최대한 감소시킬 수 있다. 일 실시예에서, 커버되지 않은 공극과 커버된 공극은 간격을 두고 설치되고, 여기서, 2개의 커버된 공극 사이는 하나의 커버되지 않은 공극을 구비할 수 있으며, 복수 개의 커버되지 않은 공극을 구비할 수도 있다. 설명해야 할 것은, 연결 컴포넌트 중의 연결 유닛의 구조는 상이할 수도 있으며, 예를 들어, 일부 연결 유닛 사이는 공극을 구비하지 않는다.

커버된 공극은 소프트 로드에 의해 폐쇄될 수 있는데, 즉 공극은 모두 커버될 수 있고, 소프트 로드에 의해 부분적으로 폐쇄될 수도 있는데, 즉 공극은 소프트 로드에 의해 완전히 커버되지 않을 수도 있다. 공극이 소프트 로드에 의해 부분적으로 커버될 경우, 구동 와이어의 만곡을 제한할 수 있고, 일 실시예에서, 공극이 폐쇄되지 않은 영역의 높이는 1 내지 4 mm이다.

도 12에 도시된 실시예에서, 소프트 로드(510)는 공극(240) 영역에 위치하여 수용 홀(211) 내에 수용되지 않고, 공극 측에서만 구동 와이어(520)의 만곡을 차단한다. 이때, 수용 홀의 직경은 구동 와이어(520)에 따라 설정되되, 구동 와이어(520)의 만곡을 제한하기 위해 구동 와이어(520)의 직경보다 약간 클 수 있고, 마찰을 감소시키기 위해 구동 와이어(520)에 비교적 큰 이동 공간을 남겨줄 수도 있다. 여기서, 소프트 로드(510)는 복수 개일 수 있고, 모두 대응되는 연결 유닛에 설치되며, 대응되는 공극을 커버한다.

소프트 로드는 적어도 일부의 연결 유닛에 관통 설치될 수도 있다. 도 13에 도시된 실시예에서, 소프트 로드(510)는 수용 홀(211) 내에 수용되고, 공극(240)을 커버하며, 여기서, 소프트 로드(510)의 적어도 하나의 단부는 상기 공극을 형성하는 연결 유닛(210) 내에 수용되는데, 즉 소프트 로드(510)의 단부는 공극 영역에 있지 않는다. 예를 들어, 소프트 로드의 2개의 단부는 모두 상기 공극을 형성하는 연결 유닛의 수용 홀 내에 대응되게 수용된다. 다른 실시예에서, 소프트 로드는 완전한 연결 유닛에 관통 설치될 수도 있으며, 예를 들어, 소프트 로드는 순차적으로 배열된 3개의 연결 유닛에 순차적으로 관통 설치된다. 또한 예를 들어, 소프트 로드는 하나의 연결 유닛에 관통 설치되고, 상기 연결 유닛과 인전한 연결 유닛에 부분적으로 관통 설치된다. 다른 실시예에서, 소프트 로드의 단부는 공극 영역에 위치할 수도 있으며, 예를 들어, 소프트 로드의 자유단은 공극 영역에 위치한다. 소프트 로드의 위치 제한 방식 및 고정 방식은 상기 각 실시예를 참조할 수 있으므로, 여기서 더 이상 반복 설명하지 않는다.

도 14에 도시된 실시예에서, 소프트 로드(510)는 복수 개이고, 복수 개의 소프트 로드(510)는 연결 컴포넌트(200)의 연장 방향을 따라 순차적으로 배열되며, 구동 와이어(520)는 복수 개의 소프트 로드(510)에 순차적으로 관통 설치된다. 여기서, 복수 개의 소프트 로드(510)는 서로 간격을 두고 설치되는데, 즉 복수 개의 소프트 로드(510)의 단부는 서로 연결되지 않고, 이들이 연결 컴포넌트(200)에 따라 회전할 경우, 인접한 2개의 소프트 로드(510)의 단부는 서로 간섭하지 않는다. 연결 컴포넌트(200)가 만곡될 경우, 복수 개의 소프트 로드(510)는 하나의 소프트 로드(510)에 비해 변형이 비교적 작음으로써, 제어가 더 정확하도록 한다.

본 실시예에서, 2개의 소프트 로드(510)의 인접 단부는 연결 유닛(210) 내에 위치한다. 다른 실시예에서, 2개의 소프트 로드의 인접 단부는 공극의 영역에 위치할 수도 있으며, 예를 들어, 동일한 공극 내에 위치하고, 또한 예를 들어, 상이한 공극 내에 위치한다.

일 실시예에서, 각각의 소프트 로드는 적어도 하나의 공극을 커버한다. 예를 들어, 각각의 소프트 로드는 하나의 공극만 커버한다. 또한 예를 들어, 각각의 소프트 로드는 복수 개의 공극을 커버한다. 여기서, 각각의 소프트 로드는 공극을 완전히 또는 부분적으로 커버할 수 있다.

일 실시예에서, 복수 개의 소프트 로드(510)의 길이는 동일하다. 다른 실시예에서, 적어도 2개의 소프트 로드(510)의 길이는 상이하다. 예를 들어, 복수 개의 소프트 로드(510)의 길이는 모두 상이하다. 또한 예를 들어, 연결 컴포넌트(200)의 만곡이 잦은 부분의 소프트 로드(510)의 길이는 비교적 짧고, 만곡이 적은 영역의 길이는 비교적 길다. 또한 예를 들어, 원단에 위치한 소프트 로드(510)의 길이는 근단에 위치한 소프트 로드(510)의 길이보다 작다.

일 실시예에서, 복수 개의 소프트 로드와 수용 홀 사이의 간극은 필요에 따라 설치될 수 있다. 예를 들어, 적어도 2개의 소프트 로드와 대응되는 수용 홀 사이의 간극은 상이하다. 또한 예를 들어, 복수 개의 소프트 로드와 대응되는 수용 홀 사이의 간극은 동일하다. 간극 규격은 소프트 로드의 상이한 영역의 사이즈와 수용 홀의 사이즈를 통해 한정될 수 있다.

일 실시예에서, 복수 개의 소프트 로드의 횡단면 규격이 동일할 경우, 소프트 로드는 기둥형 구조이고, 각 위치의 횡단면 규격은 동일하며, 여기서, 규격은 형상 및 사이즈를 포함하고, 소프트 로드의 횡단면은 원형, 타원형, 삼각형, 다각형 등과 같은 다양한 형상을 가질 수 있다. 다른 실시예에서, 적어도 2개의 소프트 로드의 횡단면 규격은 상이하다. 예를 들어, 원단에 위치한 소프트 로드와 수용 홀 사이의 간극이 근단에 위치한 소프트 로드와 수용 홀 사이의 간극보다 크도록 원단에 위치한 소프트 로드의 횡단면의 사이즈는 근단에 위치한 소프트 로드의 횡단면의 사이즈보다 작다. 또한 예를 들어, 만곡이 잦은 부분에 위치한 소프트 로드와 수용 홀 사이의 간극이 만곡이 적은 영역의 소프트 로드와 수용 홀 사이의 간극보다 크도록 연결 컴포넌트의 만곡이 잦은 부분의 소프트 로드의 사이즈는 만곡이 적은 영역의 소프트 로드의 사이즈보다 작다. 또한 예를 들어, 소프트 로드의 횡단면은 두 가지 사이즈를 포함하며, 상이한 사이즈를 가진 소프트 로드는 간격을 두고 설치된다.

동일한 소프트 로드의 횡단면은 상이한 영역에서 규격이 상이할 수도 있으며, 예를 들어, 근단에 위치한 소프트 로드의 횡단면의 사이즈는 원단에 위치한 소프트 로드의 횡단면의 사이즈보다 작다. 또한 예를 들어, 근단 영역에 위치한 소프트 로드의 횡단면의 형상과 원단 영역에 위치한 소프트 로드의 횡단면의 형상은 상이하다.

소프트 로드의 횡단면 규격이 상이할 경우, 소프트 로드와 수용 홀 사이의 간극은 상이하고, 간극이 비교적 큰 영역의 소프트 로드는 연결 컴포넌트의 벤딩 시 더 유연하고, 간극이 비교적 작은 소프트 로드는 수용 홀 내에서의 이의 이동을 감소시킬 수 있음으로써, 구동 와이어의 위치를 더 잘 제한한다.

복수 개의 소프트 로드의 스티프니스도 필요에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 소프트 로드의 스티프니스는 모두 동일하다. 또한 예를 들어, 적어도 2개의 소프트 로드의 스티프니스는 상이하다. 또한 예를 들어, 연결 컴포넌트의 만곡이 잦은 영역에 위치한 소프트 로드의 스티프니스는 비교적 작고, 만곡이 적은 영역의 스티프니스는 비교적 크다.

설명해야 할 것은, 다른 실시예에서, 소프트 로드를 연결 유닛 내에 위치시켜 공극을 커버하지 않거나 일부 공극만 커버할 수 있도록 한다. 구체적인 배열 방식, 구조 및 연결 방식은 상기 각 실시예와 동일할 수 있으므로, 여기서 더 이상 반복 설명하지 않는다.

일 실시예에서, 소프트 로드(510)에는 소프트 로드(510)의 만곡을 보조하기 위해 만곡 홀(513)이 개방 설치됨으로써, 소프트 로드(510)의 만곡 시 변형을 더 감소시킨다. 만곡 홀의 분포 방식은 다양할 수 있다. 도 15에 도시된 실시예에서, 만곡 홀(513)은 복수 개이고, 모두 소프트 로드(510) 중심선의 일측에 위치한다. 도 16에 도시된 실시예에서, 만곡 홀(513)은 복수 개이고, 소프트 로드(510) 중심선의 대향되는 양측에 위치한다. 본 실시예에서, 양측에 위치한 만곡 홀(513)은 소프트 로드(510)를 따라 엇갈리게 설치되고, 엇갈리게 설치된다는 것은 제1 측(11)의 만곡 홀이 2개의 제2 측(12)의 만곡 홀 사이에 있음을 의미하며, 여기서, 제1 측의 만곡 홀은 2개의 제2 측의 만곡 홀과 인접하게 설치될 수 있고, 인접하지 않게 설치될 수도 있으며, 예를 들어, 3개의 제1 측의 만곡 홀은 2개의 제2 측의 만곡 홀 사이에 위치하고, 3개의 제1 측의 만곡 홀은 순차적으로 설치된다. 설명해야 할 것은, 엇갈리게 설치된 양측의 만곡 홀은 규칙적으로 엇갈릴 수 있고, 불규칙적으로 엇갈릴 수도 있다. 도 17에 도시된 실시예에서, 소프트 로드(510)는 복수 개의 만곡 홀(513)을 구비하고, 복수 개의 만곡 홀(513)은 소프트 로드(510)의 연장 방향에서 소프트 로드(510)의 둘레를 따라 분포된다. 도 18에 도시된 실시예에서, 복수 개의 만곡 홀(513)은 소프트 로드(510)의 연장 방향을 따라 계단형으로 분포된다.

설명해야 할 것은, 만곡 홀은 연결 컴포넌트(200)의 공극 영역에 위치할 수 있고, 연결 컴포넌트(200)의 연결 유닛 내에 위치할 수도 있거나, 또는 일부는 공극 영역에 위치하고, 일부는 연결 유닛 내에 위치할 수 있다.

만곡 홀은 다양한 형상을 가질 수 있으며, 예를 들어, 만곡 홀은 스트립 모양의 개구이다. 또한 예를 들어, 만곡 홀은 스트립 모양의 절취선인데, 즉 만곡 홀은 소프트 로드(510)에서의 절개구이다. 또한 예를 들어, 만곡 홀은 웨이브 모양이다.

도 19 내지 도 22에 도시된 바와 같이, 수용 홀(211)의 내벽 및/또는 소프트 로드(510)에는 소프트 로드(510)가 수용 홀(211)과 부분적으로 당접되도록 당접 영역이 구비되는데, 즉 소프트 로드와 연결 컴포넌트가 모두 직선을 따라 연장되고 또한 소프트 로드가 연결 컴포넌트 내의 일측에 위치할 경우, 수용 홀의 일측이 모두 소프트 로드와 당접되는 것이 아니라 소프트 로드와 수용 홀은 당접 영역을 통해 당접된다. 이로써, 당접 영역은 소프트 로드(510)의 일부 영역이 연결 컴포넌트(200)와 당접되도록 하여, 연결 컴포넌트(200)와의 접촉 면적을 감소시킴으로써, 마찰을 감소시킨다.

당접 영역은 다양한 구조를 가질 수 있으며, 여기서 당접 영역은 곡면 또는 평면 등일 수 있다. 도 19에 도시된 실시예에서, 수용 홀(211)은 테이퍼 홀이고, 당접 영역은 테이퍼 홀의 직경이 비교적 작은 영역이다. 즉 당접 영역은 테이퍼 홀의 직경이 비교적 작은 개구 영역이다. 설명해야 할 것은, 테이퍼 홀이 구비된 연결 유닛은 소프트 로드의 자유단의 위치를 제한할 수도 있고, 그 중 하나의 개구 영역이 비교적 작아 소프트 로드(510)가 관통될 수 없는 경우, 소프트 로드의 자유단의 위치는 제한된다. 도 20에 도시된 실시예에서, 수용 홀(211)의 내벽에는 볼록부가 연장되고, 당접 영역은 볼록부에 위치한다. 여기서, 볼록부는 하나 이상일 수 있다. 예를 들어, 볼록부는 복수 개이고, 연결 유닛의 둘레를 따라 분포되는데, 즉 수용 홀의 둘레를 따라 분포된다. 도 21에 도시된 실시예에서, 수용 홀(211)은 모래시계 모양이고, 내벽이 돌출된 영역은 당접 영역이다. 수용 홀(211)은 서로 연통된 2개의 테이퍼 홀로 이해될 수도 있고, 볼록 영역은 2개의 테이퍼 홀이 서로 연결된 영역이며, 여기서 수용 홀을 형성하는 2개의 테이퍼 홀 규격은 동일하거나 상이할 수 있는데, 즉 볼록 영역은 연결 유닛의 중부에 위치할 수 있거나 가장자리에 가깝게 설치될 수 있다. 도 22에 도시된 실시예에서, 당접 영역은 소프트 로드(510)에 설치되고, 구체적으로, 소프트 로드(510)에는 수용 홀 내벽과 당접되도록 돌기가 설치된다.

일 실시예에서, 각 연결 유닛의 당접 영역은 모두 동일하고, 다른 실시예에서, 적어도 2개의 연결 유닛의 당접 영역은 상이할 수도 있다.

도 23에 도시된 실시예에서, 말단 기구(100)에는 회전 가능하게 연결된 2개의 클램핑부(110)가 구비되고, 여기서, 클램핑부(110)는 순차적으로 연결된 클램프(111), 절연 부재(112), 회전 부재(113)를 구비하며, 클램프(111)는 전극을 형성하고 또한 절연 부재(112)를 통해 회전 부재(113)와 절연되며, 2개의 회전 부재(113)는 2개의 클램프(111)를 개폐하기 위해 회전 가능하게 연결된다. 이로써, 절연 부재(112)를 통해 클램프(111)와 회전 부재(113), 연결 컴포넌트(200)를 절연시킴으로써, 수술 기구의 안정성을 향상시킨다. 본 실시예에서, 클램프(111) 및 회전 부재(113)는 스티프니스를 보장하기 위해 모두 금속 재료로 제조되고; 다른 실시예에서, 회전 부재(113)는 절연 재료로 제조될 수도 있는데, 이때, 회전 부재(113)는 절연 부재(112)를 통해 클램프(111)에 연결되거나, 또는 절연 부재(112)를 생략할 수도 있다.

설명해야 할 것은, 말단 기구(100)는 다른 구조를 구비할 수도 있으며, 예를 들어, 절연 부재(112)는 2개의 회전 부재(113)가 서로 절연되도록 2개의 회전 부재(113) 사이에 위치한다. 또한 예를 들어, 클램프(111)는 회전 부재(113)에 연결되고, 절연 부재(112)는 몸체에 위치하여, 클램프(111)와 연결 컴포넌트(200)를 절연시키고, 절연 부재(112)가 2개의 회전 부재(113) 사이를 절연시키도록 하며, 여기서 2개의 회전 부재(113)는 몸체에 대해 회전하도록 회전축을 통해 몸체에 설치되고, 연결 컴포넌트는 몸체에 연결된다. 또한 예를 들어, 클램핑부는 절연 부재를 생략한다.

도 23에 도시된 실시예에서, 클램프(111)는 절연 부재(112)로 연장되되, 원단 방향을 따라 절연 부재(112)로 연장된다. 도 24에 도시된 실시예에서, 클램프(111)는 원단 방향에서 절연 부재(112)에서 연장되지 않으며, 구체적으로, 클램프(111)는 절연 부재(112) 내에 감입되고, 클램핑면(101)을 구비하며, 2개의 클램프의 클램핑면(101)은 대향되게 설치된다. 이때, 클램프(111)의 클램핑면(101)은 절연 부재(112)에 돌출된다. 다른 실시예에서, 클램프(111)의 클램핑면(101)은 절연 부재(112)의 표면과 동일한 높이일 수 있거나 절연 부재(112) 내에 감입될 수도 있다. 예를 들어, 하나의 클램핑면(101)은 절연 부재(112)에 돌출되고, 다른 하나의 클램핑면(101)은 절연 부재(112) 내에 감입된다. 또한 예를 들어, 2개의 클램핑면(101)은 모두 절연 부재(112)와 동일한 높이이다. 설명해야 할 것은, 클램핑면이 절연 부재(112) 내에 감입될 경우, 감입 정도는 조직 클램핑 시 2개의 전극이 도통될 수 있도록 여전히 보장할 수 있다.

일 실시예에서, 각각의 클램프(111)는 하나의 전극을 형성하고, 도 25에 도시된 실시예에서, 각각의 클램프(111)에 복수 개의 전극(102)을 형성할 수도 있는데, 이때 2개의 클램프(111)에서의 전극(102)은 조직 클램핑 시 회로를 형성하도록 대응되게 설치된다. 본 실시예에서, 클램프(111)에는 전도성 시트가 설치되고, 전도성 시트는 전극을 형성하며, 하나의 클램프(111)가 하나의 전극을 구비할 경우, 전도성 시트는 하나이다. 이 밖에, 전체 클램프(111)에 하나의 전극을 형성할 수도 있다.

도 23, 도 24에 도시된 바와 같이, 절연 부재(112)는 클램프(111) 및/또는 회전 부재(113)에 견고하게 연결되도록 클램프(111) 및/또는 회전 부재(113) 단부의 적어도 2개의 표면을 감싼다. 또는, 견고한 연결을 위해 클램프(111) 및/또는 회전 부재(113)로 절연 부재(112) 원단의 적어도 2개의 표면을 감쌀 수도 있다. 여기서, 절연 부재(112)와 클램프(111) 및/또는 연결 부재는 다양한 방식으로 연결될 수 있으며, 예를 들어, 연결 구조를 통해 연결되고; 또한 예를 들어, 일체로 성형되며; 또한 예를 들어, 절연 부재(112)와 클램프(111) 및/또는 회전 부재(113)는 리벳팅된다. 다른 실시예에서, 절연 부재(112)는 클램프(111) 및/또는 회전 부재(113)의 하나의 표면에만 연결될 수도 있다.

도 23 내지 도 26에 도시된 실시예에서, 말단 기구(100)는 몸체(120)를 더 구비하고, 2개의 회전 부재(113)는 몸체(120)에 대해 회전하도록 회전축을 통해 몸체(120)에 설치되며, 여기서 회전축 위치는 몸체(120)에 대해 고정된다. 본 실시예에서, 말단 기구(100)는 회전 부재(113)에 연결되는 푸시 로드(130)를 더 포함하고, 푸시 로드(130)와 회전 부재(113)는 4-바 메커니즘(four-bar mechanism)을 형성하여, 푸시 로드(130)를 구동하여 클램프(111)의 개폐를 구동한다. 여기서, 말단 구동부(500)의 구동 와이어(520)는 푸시 로드에 연결되고, 푸시 로드를 통해 클램프(111)를 구동한다.

다른 실시예에서, 클램핑부(110)는 다른 구조를 통해 구동될 수도 있다. 또는, 푸시 로드를 생략할 수도 있는데, 이때 말단 구동부(500)의 구동 와이어(520)는 회전 부재(113)에 직접 연결되어 회전하도록 구동한다.

도 27 내지 도 29에 도시된 실시예에서, 수술 기구는 전기 응고 컴포넌트를 더 포함한다. 구체적으로, 전기 응고 컴포넌트는 도선(610)을 구비하고, 도선의 원단은 클램프(111)에 전기적으로 연결되어 클램프(111)가 전극을 형성하도록 하며; 연결 컴포넌트(200)에서 도선(610)이 위치한 부분은 느슨한 상태이고; 도선에는 본체 및/또는 말단 기구(100)에 고정된 고정 연결 영역(611)을 구비되어 도선의 원단 영역이 말단 기구(100)에 밀착되도록 한다. 여기서, 본체는 연결 컴포넌트, 연결 로드, 구동 하우징 중 적어도 하나를 포함하며, 예를 들어, 본체는 연결 컴포넌트 및 연결 로드를 포함하고; 또한 예를 들어, 본체는 연결 컴포넌트 및 구동 하우징을 포함한다. 도선의 고정 연결 영역이 연결 컴포넌트 내에 있을 경우, 연결 컴포넌트 내의 도선의 복수 개의 영역에서 적어도 하나의 영역은 느슨한 상태이다. 느슨한 상태는, 연결 컴포넌트가 직선을 따라 연장될 경우, 연결 컴포넌트 내에 위치한 도선의 길이가 연결 컴포넌트의 길이보다 크거나; 또는 연결 컴포넌트가 만곡될 경우, 연결 컴포넌트 내에 위치한 적어도 하나의 도선의 길이가 연결 컴포넌트가 직선을 따라 연장될 때의 내부 도선의 길이보다 크크고, 도선의 장력이 기본적으로 변하지 않는 상태를 의미한다. 예를 들어, 연결 로드 내에 위치한 도선의 길이는 연결 로드의 길이보다 크고, 연결 컴포넌트가 만곡될 경우, 연결 로드 내에서 도선이 위치한 부분은 연결 컴포넌트 내로 이동되어, 연결 컴포넌트의 회전 요구를 만족시키며; 또한 예를 들어, 도선은 도선 수용부를 통해 수용되고, 수용부는 도선을 해제할 수 있으며, 연결 컴포넌트가 벤딩할 경우, 해제부는 도선을 해제하여 연결 컴포넌트 내에서 도선이 위치한 부분이 길어지도록 한다. 설명해야 할 것은, 말단 기구는 전기 후크 등 수술용 기구일 수도 있고, 전기 후크일 경우, 전기 후크와 도선은 연결되어 전극을 형성한다.

상기 수술 기구의 연결 컴포넌트 부분이 느슨한 상태이므로, 연결 컴포넌트가 만곡될 경우, 도선은 지나치게 팽팽하지 않아, 수술 기구 작동 정확도를 향상시키고, 수명을 연장시킨다. 고정 연결 영역은 도선의 느슨한 정도를 제한할 수 있음으로써, 말단 기구 영역에 위치한 도선이 지나치게 느슨해지는 것을 방지한다.

고정 연결 영역은 필요에 따라 설치될 수 있다. 도 27에 도시된 실시예에서, 고정 연결 영역(611)은 회전 부재(113) 영역에 위치한다. 여기서, 회전 부재(113) 영역은 회전 부재(113), 몸체(120), 회전축 등에서 회전 부재(113)가 위치한 영역에 위치한 소자일 수 있다. 본 실시예에서, 클램핑부(110)가 개폐되도록 고정 연결 영역(611)이 몸체(120)의 회전축에 인접한 영역에 고정될 경우, 몸체(120)의 상기 고정 연결 영역(611)이 설치된 영역과 클램프(111)의 원단이 설치된 영역 사이의 제1 거리는 기본적으로 변하지 않는다. 또한 본 실시예에서, 도선과 클램핑부(110)가 기본적으로 밀착되도록 상기 고정 연결 영역과 도선 원단 사이의 제2 거리는 제1 거리와 기본적으로 동일하므로, 도선이 지나치게 느슨해져 작동에 영향을 미치거나 안전 위험을 초래하는 것을 방지한다. 이때, 제1 거리는 기본적으로 변하지 않으므로 도선이 당겨지지 않는다.

다른 실시예에서, 회전 부재(113) 영역에 위치한 도선의 고정 연결 영역도 회전 부재(113)에 설치될 수 있으며, 예를 들어, 회전 부재(113)의 회전축 영역에 위치할 수 있다. 또는, 고정 연결 영역은 회전축에 설치될 수도 있다. 또는 도 28에 도시된 바와 같이, 고정 연결 영역(611)은 회전축 영역에 있지 않으며, 또한, 회전축, 또는 회전축에 대응되는 다른 영역에 있지 않는 것으로 이해될 수 있는데, 이때, 도선이 팽팽해지는 것을 방지하기 위해 클램핑부(110) 개폐시 공간을 남기도록 제2 거리는 제1 거리보다 약간 커야 한다.

다른 실시예에서, 도선에서의 제2 거리를 제1 거리보다 약간 크게 할 수 있으며, 예를 들어, 제2 거리는 제1 거리보다 1 내지 3 mm 더 크다. 이때, 도선은 클램핑부를 따라 연장되어 느슨한 상태로 된다.

고정 연결 영역은 수술 기구의 본체에 위치할 수도 있다. 일 실시예에서, 고정 연결 영역은 본체 근단에 위치하고, 또한 연결 컴포넌트(200)의 근단보다 근단에 더 가까운 위치이다. 도 29에 도시된 바와 같이, 고정 연결 영역은 연결 로드(300) 내에 설치되고; 또한 예를 들어, 고정 연결 영역은 구동 하우징에 설치된다. 일 실시예에서, 고정 연결 영역은 연결 컴포넌트 근단의 연결 유닛에 설치된다. 이로써, 연결 컴포넌트 만곡 시 팽팽해지지 않도록 보장할 수 있을 뿐만 아니라, 도선의 근단이 당기지 않도록 한다.

일 실시예에서, 고정 연결 영역은 연결 컴포넌트에 설치될 수도 있다. 고정 연결 영역은 연결 컴포넌트 내에 위치한 도선을 적어도 2개의 영역으로 나누며, 여기서, 적어도 하나의 영역은 느슨한 상태이고, 예를 들어, 모두 느슨한 상태이다. 고정 연결 영역이 연결 컴포넌트 내에 위치할 경우 도선이 연결 컴포넌트에서 편향될 때의 변위를 감소시킬 수 있다.

도선의 고정 연결 영역은 하나 이상일 수 있다. 복수 개일 경우, 상기 실시예에서의 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 그 중 하나는 회전 부재(113) 영역에 위치하고, 하나는 연결 로드(300) 또는 구동 하우징 내에 위치한다. 또한 예를 들어, 여기서 하나는 연결 로드(300) 내에 위치하고, 나머지는 연결 컴포넌트(200) 내에 위치한다.

일 실시예에서, 클램핑부(110)에는 가이드 부재가 설치되고, 클램핑부(110)에서 도선이 위치한 영역은 가이드 부재를 따라 연장되어 도선이 클램핑부(110)에 밀착되도록 한다. 도 30에 도시된 바와 같이, 가이드 부재(114)에는 가이드 홀(103) 및 가이드 홀(103)과 연통된 개구(104)가 개방 설치되어 도선이 개구를 통해 가이드 홀 내에 수용되도록 한다. 다른 실시예에서, 개구를 생략할 수도 있는데, 이때 도선은 가이드 홀에 관통 설치되어 가이드 홀 내에 수용된다. 또한 예를 들어, 가이드 부재는 클램핑부(110)에 개방 설치된 가이드 홈이고, 도선은 가이드 홈 내에 수용되며, 여기서, 가이드 홈은 클램핑부(110)와 대향되는 표면에 위치한다. 다른 실시예에서, 가이드 홈은 클램핑부(110)의 다른 표면에 위치할 수도 있으며, 예를 들어, 클램핑부(110)의 측면에 위치하고, 여기서 측면은 2개의 클램핑부(110)가 대향되는 표면과 인접한 표면을 의미한다. 또한 예를 들어, 가이드 부재는 클램핑부(110)에 개방 설치된 가이드 홈 및 가이드 홈과 맞물려 가이드하는 가이드 유닛을 포함하고, 도선은 가이드 홈 내에 수용되며, 가이드 유닛을 통해 도선을 가이드 홈 내에 제한한다. 예를 들어, 가이드 유닛은 기어 레버이고, 그 연장 방향은 가이드 홈의 연장 방향과 평행되지 않는다.

일 실시예에서, 도선은 연결 컴포넌트에 관통 설치되고, 연결 컴포넌트를 따라 연장되며, 연결 컴포넌트의 축선 영역에 위치한다. 예를 들어, 도선은 연결 컴포넌트의 축선을 따라 연장된다. 또한 예를 들어, 도선은 연결 컴포넌트의 축선에 인접하게 설치된다. 2개의 도선은 하나의 관통홀을 통해 연결 컴포넌트에 관통 설치될 수 있고, 2개의 관통홀을 통해 연결 컴포넌트에 관통 설치될 수도 있다.

일 실시예에서, 수술 기구는 연결 컴포넌트에 관통 설치된, 수용 챔버가 개방 설치된 도선 수용 로드를 더 포함하고, 도선은 도선 수용 로드에 관통 설치되며, 도선과 수용 챔버의 내벽은 간격을 두고 설치되는데, 즉 공극을 구비한다. 여기서, 수용 로드의 구조는 상기 각 실시예에서의 소프트 로드와 동일할 수 있고, 도선을 보호 및 제한하는데 사용되므로, 여기서 더 이상 반복 설명하지 않는다.

도 31 내지 도 34에 도시된 실시예에서, 수술 기구의 말단 구동부(500)는 구동 와이어(520), 구동 컴포넌트(530) 및 위치 결정 컴포넌트(540)를 구비한다. 구동 와이어(520)는 연결 컴포넌트(200)에 관통 설치되어 말단 기구(100)에 연결되고, 연결 컴포넌트(200)에 따라 만곡될 수 있으며, 구동 와이어(520)는 구동 컴포넌트(530)에 연결된 구동 연결 영역(521)을 구비하고, 구동 와이어(520)는 연결 컴포넌트(200) 외부의 적어도 일부 영역에 위치하여 위치 결정 컴포넌트(540)를 통해 위치 결정되어, 구동 컴포넌트가 상기 구동 와이어(520)를 직선을 따라 운동하도록 구동함으로써, 말단 기구(100)를 구동한다. 여기서, 구동 와이어(520)의 스티프니스는 연결 컴포넌트(200)의 만곡을 구동하는 연결 유닛 구동 와이어(520)의 스티프니스보다 크고, 연결 컴포넌트(200)에 따라 만곡될 수 있으며, 구동 컴포넌트(530)가 상기 구동 와이어(520)를 직선을 따라 운동하도록 구동한다는 것은 구동 와이어(520)의 구동 연결 영역(521)이 적어도 구동 컴포넌트(530)에 따라 직선 운동하는 것을 의미한다. 말단 기구(100)는 필요에 따라 선택될 수 있으며, 예를 들어, 클램프(111)를 구비하고, 구동 와이어(520)는 피드(feed)를 통해 클램프(111)의 개폐를 구동하며; 또한 예를 들어, 구동 와이어(520)는 피드를 통해 말단 기구(100)의 회전을 구동하는데, 이때 말단 기구(100)는 구동 와이어(520)의 원단에 연결된 워엄 기어 구조를 구비할 수 있다.

상기 수술 기구의 구동 와이어(520)가 원단 방향으로 밀릴 경우, 위치 결정 메커니즘은 그 위치를 제한할 수 있음으로써, 구동 와이어(520)의 만곡에 의해 발생되는 오차를 감소시키고, 수술 기구의 작동을 더 정확하게 할 수 있다.

일 실시예에서, 연결 컴포넌트(200)가 초기 상태일 경우, 구동 연결 영역의 이동 방향과 연결 컴포넌트(200)의 연장 방향은 동일하고, 여기서, 연결 컴포넌트(200)의 초기 위치는 연결 컴포넌트(200)가 직선을 따라 연장하여 만곡되지 않은 상태를 의미하며, 초기 상태일 경우, 구동 와이어(520)는 직선 상태이고, 구동 연결 영역의 이동 방향과 동일하다. 다른 실시예에서, 연결 컴포넌트(200)가 초기 상태일 경우, 구동 연결 영역의 이동 방향과 연결 컴포넌트(200)의 연장 방향은 협각을 형성하고, 예를 들어, 협각은 둔각이며, 이때, 연결 컴포넌트(200) 내에서 구동 와이어(520)가 위치하는 영역은 연결 컴포넌트(200)의 내부 구조를 통해 위치 제한되고, 예를 들어, 연결 유닛에서의 수용 홀(211)을 통해 구동 와이어의 위치를 제한한다. 설명해야 할 것은, 일 실시예에서, 구동 와이어(520)는 연결 컴포넌트(200)의 축선을 따라 연장되는데, 즉 구동 와이어(520)는 연결 컴포넌트(200)의 중부 영역에 위치함으로써, 작동 정확도를 더 향상시킨다.

위치 결정 컴포넌트는 다양한 구조를 가질 수 있다. 도 31에 도시된 실시예에서, 말단 구동부(500)는 연결 컴포넌트(200)에 관통 설치된 소프트 로드(510)를 구비하고, 구동 와이어(520)는 소프트 로드(510)에 관통 설치되며, 소프트 로드(510)가 연결 컴포넌트(200)의 외부로 연장되어 위치 결정 컴포넌트(540)를 형성하도록 소프트 로드(510)는 연결 컴포넌트(200)로 연장됨으로써, 구동 와이어(520)의 만곡을 감소킨다. 도 32, 도 33에 도시된 실시예에서, 위치 결정 컴포넌트(540)는 위치 결정 홈을 포함하고, 구동 와이어(520)는 위치 결정 홈 내에 위치하며 위치 결정 홈을 따라 이동하여, 위치 결정 홈을 통해 만곡을 제한한다. 도 34에 도시된 바와 같이, 위치 결정 컴포넌트(540)는 구동 연결 영역을 감싸 상기 영역의 만곡을 방지하고, 위치 결정 컴포넌트는 구동 컴포넌트에 설치되며, 구동 와이어(520)와 함께 구동 컴포넌트에 따라 이동한다. 여기서, 구동 연결 영역은 위치 결정 컴포넌트를 통해 구동 컴포넌트에 설치될 수 있고, 구동 컴포넌트에 직접 설치될 수도 있다. 일 실시예에서, 위치 결정 컴포넌트는 스트립 모양이고, 예를 들어, 위치 결정 컴포넌트의 길이는 5 내지 10 mm이다. 또는, 위치 결정 컴포넌트는 복수 개일 수도 있고, 복수 개의 위치 결정 컴포넌트는 간격을 두고 설치되며, 직선을 따라 분포된다.

설명해야 할 것은, 위치 결정 컴포넌트는 상기 각 실시예의 조합일 수도 있고, 예를 들어, 위치 결정 컴포넌트는 소프트 로드(510)가 위치 결정 컴포넌트의 영역으로 연장된 영역 및 위치 결정 홈을 포함하며, 여기서, 소프트 로드(510)는 위치 결정 홈 내에 위치하고, 위치 결정 홈은 소프트 로드(510)를 통해 구동 와이어(520)의 위치를 결정한다.

일 실시예에서, 위치 결정 컴포넌트(540)는 구동 연결 영역(521)에 인접하게 설치되어 위치 결정 컴포넌트와 연결 영역 사이의 거리를 최대한 감소시킴으로써, 정확도를 향상시킨다. 도 31에 도시된 바와 같이, 소프트 로드(510)의 연장 영역은 연결 영역(521)에 인접하게 설치되고, 소프트 로드(510)의 연장 영역과 구동 컴포넌트(530)는 서로 간섭하지 않는다. 예를 들어, 구동 연결 영역(521)이 원단 방향의 한계 위치에 위치할 경우, 이는 기본적으로 소프트 로드(510)의 근단 영역에 위치하는데, 즉 구동 컴포넌트가 연결 영역을 원단의 한계 위치로 이동시킬 경우, 소프트 로드(510)의 근단과 연결 영역의 가장자리는 기본적으로 동일한 평면에 위치한다. 또한 예를 들어, 구동 연결 영역이 원단 방향의 한계 위치에 위치할 경우, 소프트 로드(510)의 근단은 구동 연결 영역의 원단에 위치하고, 양자 사이의 거리는 3 내지 10 mm이다. 도 32에 도시된 실시예에서, 위치 결정 홈 일측의 측벽은 구동 연결 영역에서 이동할 때 구동 연결 영역을 커버하고, 타측의 측벽은 이동 연결 영역에 위치하여 원단의 한계 위치로 이동한다.

일 실시예에서, 구동 컴포넌트는 벨트 전동 컴포넌트이고, 2개의 벨트 폴리, 2개의 벨트 폴리를 연결시키는 컨베이어 벨트를 포함하며, 구동 와이어(520)의 구동 연결 영역은 컨베이어 벨트에 연결되고, 컨베이어 벨트에 따라 직선을 따라 운동한다. 여기서, 구동 컴포넌트는 동기식 휠 컴포넌트이다. 다른 실시예에서, 벨트 폴리는 마찰력을 통해 컨베이어 벨트의 이동을 구동할 수 있다. 또는, 다른 실시예에서, 구동 컴포넌트는 구동 와이어(520)의 이동을 구동하기 위한 다른 구조를 가질 수도 있으며, 예를 들어, 구동 컴포넌트는 기어 래크 메커니즘이고, 구동 와이어(520)는 래크에 설치된다.

일 실시예에서, 구동 와이어(520)와 구동 컴포넌트는 용접되고, 예를 들어, 구동 와이어(520)의 구동 연결 영역과 컨베이어 벨트는 용접된다. 용접 영역이 스트립 모양일 경우, 또한 용접 영역이 구동 연결 영역을 감싸는 위치 결정 컴포넌트인 것으로 이해할 수 있다. 일 실시예에서, 구동 와이어(520)는 연결 부재를 통해 구동 컴포넌트에 설치될 수도 있다. 예를 들어, 연결 부재와 구동 와이어는 용접된다. 또한 예를 들어, 구동 와이어(520)는 연결 부재에 걸림 연결되고, 연결 부재는 컨베이어 벨트에 설치된다. 구체적으로, 구동 와이어(520)에는 걸림 연결 가장자리가 연장되고, 걸림 연결 가장자리는 연결 부재에 연결되며, 여기서, 연결 부재에는 걸림 연결 홈이 개방 설치되고, 걸림 연결 가장자리는 걸림 연결 홈에 걸림 연결되며, 걸림 연결 가장자리는 연결 부재 내부에 위치한다. 이때, 위치 결정 컴포넌트가 연결 부재를 포함하는 것으로 이해할 수도 있다.

일 실시예에서, 구동 와이어(520)의 원단은 구동 연결 영역이며, 이때, 구동 컴포넌트의 적어도 일부는 구동 하우징 내에 설치된다. 다른 실시예에서, 구동 와이어(520)의 근단은 구동 연결 영역일 수도 있는데, 즉 구동 컴포넌트의 적어도 일부는 말단 기구(100)에 인접하게 설치된다. 또는 구동 연결 영역은 구동 와이어(520)의 단부 영역이 아닌 중부 영역일 수도 있다.

상술한 실시예의 각 기술특징은 임의로 조합될 수 있고, 설명의 간결함을 위해, 상기 실시예에서의 각 기술특징의 모든 가능한 조합을 설명하지 않았지만, 이러한 기술특징의 조합이 모순되지 않는 한 모두 본 명세서에 기재된 범위에 속하는 것으로 이해해야 한다.

상술한 실시예는 본 발명의 몇 가지 실시형태만 표현한 것으로, 그 설명이 보다 구체적이고 상세하지만, 발명 특허 범위를 한정하는 것으로 이해해서는 아니된다. 당업자는 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 다양한 변형 및 개선을 진행할 수 있으며, 이들은 모두 본 발명의 보호 범위에 속하는 것을 지적해야 한다. 따라서, 본 발명 특허의 보호 범위는 첨부된 청구범위를 기준으로 해야 한다.

Claims

수술 기구에 있어서,
말단 기구;
순차적으로 연결된 복수 개의 연결 유닛이 구비되고, 상기 말단 기구가 상기 연결 유닛에 연결되는 연결 컴포넌트; 및
소프트 로드 및 구동 와이어가 구비되고, 상기 구동 와이어가 상기 소프트 로드에 관통 설치되어 상기 말단 기구에 연결되며, 상기 소프트 로드가 상기 연결 컴포넌트에 관통 설치되고, 적어도 하나의 단부가 자유단인 말단 구동부;를 포함하고,
상기 연결 유닛에는 수용 홀이 개방 설치되고, 상기 소프트 로드는 상기 수용 홀에 관통 설치되며, 적어도 2개의 상기 수용 홀과 상기 소프트 로드 사이의 간극은 상이하고;
상기 수용 홀은 제1 수용 홀 및 제2 수용 홀을 구비하며, 상기 소프트 로드의 스윙을 제한하기 위해 상기 소프트 로드와 상기 제1 수용 홀의 내벽 사이의 간극이 상기 소프트 로드와 상기 제2 수용 홀의 내벽 사이의 간극보다 크도록 상기 제2 수용 홀의 직경은 상기 제1 수용 홀의 직경보다 작고, 또는
상기 소프트 로드의 상이한 영역의 사이즈를 상이하게 하여, 상기 상이한 영역과 동일한 규격의 상기 수용 홀 사이의 간극을 상이하게 함으로써, 상기 소프트 로드의 위치를 제한하는 것
을 특징으로 하는 수술 기구.
제1항에 있어서,
인접한 2개의 상기 연결 유닛 사이에는 벤딩을 위해 공극이 구비되고, 상기 소프트 로드는 상기 연결 컴포넌트 중의 상기 공극 중 적어도 일부를 커버하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제1항에 있어서,
상기 소프트 로드에는 상기 소프트 로드의 만곡을 보조하기 위해 만곡 홀이 개방 설치되는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제1항에 있어서,
상기 소프트 로드는 복수 개이고, 복수 개의 상기 소프트 로드는 상기 연결 컴포넌트의 연장 방향을 따라 순차적으로 배열되며, 상기 구동 와이어는 복수 개의 상기 소프트 로드에 관통 설치되어 상기 말단 기구에 연결되는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제1항에 있어서,
상기 말단 기구에는 회전 가능하게 연결된 2개의 클램핑부가 구비되고, 상기 클램핑부는 순차적으로 연결된 클램프, 절연 부재, 회전 부재를 구비하며, 상기 클램프는 전극을 형성하고 또한 상기 절연 부재를 통해 상기 회전 부재와 절연되며, 2개의 상기 회전 부재는 2개의 상기 클램프를 개폐하기 위해 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제1항에 있어서,
상기 말단 기구는 클램프를 구비하고, 상기 수술 기구는,
상기 말단 기구의 위치 및/또는 포즈를 조절하기 위한 연결 컴포넌트가 구비되는 본체; 및
도선이 구비되고, 도선의 원단이 상기 클램프에 전기적으로 연결되어 상기 클램프가 전극을 형성하도록 하며, 상기 연결 컴포넌트에서 상기 도선이 위치한 부분은 느슨한 상태이고, 상기 도선에는 상기 본체 및/또는 상기 말단 기구에 고정되는 고정 연결 영역이 구비되어 상기 도선의 원단 영역이 상기 말단 기구에 밀착되도록 하는 전기 응고 컴포넌트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제1항에 있어서,
상기 말단 구동부는 구동 컴포넌트 및 위치 결정 컴포넌트를 더 구비하고, 상기 구동 와이어는 구동 연결 영역을 구비하며, 상기 구동 연결 영역은 상기 구동 컴포넌트에 연결되고, 상기 구동 와이어는 상기 연결 컴포넌트 외부의 적어도 일부 영역에 위치하여 상기 위치 결정 컴포넌트를 통해 위치 결정되어, 상기 구동 컴포넌트가 상기 구동 와이어를 직선을 따라 운동하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제7항에 있어서,
상기 위치 결정 컴포넌트는 위치 결정 홈을 포함하고, 상기 구동 와이어는 상기 위치 결정 홈 내에 위치하여 상기 위치 결정 홈을 따라 이동할 수 있으며, 상기 위치 결정 홈의 일측의 측벽은 구동 연결 영역에서 이동할 때 구동 연결 영역을 커버하고, 타측의 측벽은 이동 연결 영역에 위치하여 원단의 한계 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제7항에 있어서,
상기 위치 결정 컴포넌트는 상기 구동 컴포넌트에 설치되고 상기 구동 연결 영역을 감싸며 상기 구동 컴포넌트에 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제7항에 있어서,
상기 구동 컴포넌트는 벨트 전동 컴포넌트이고, 상기 벨트 전동 컴포넌트는 2개의 벨트 폴리, 2개의 상기 벨트 폴리를 연결시키는 컨베이어 벨트를 포함하며, 상기 구동 와이어의 상기 구동 연결 영역은 상기 컨베이어 벨트에 연결되어 컨베이어 벨트에 따라 직선을 따라 운동하거나; 또는 상기 구동 컴포넌트는 기어 래크 메커니즘이고, 상기 구동 와이어는 상기 래크에 설치되는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제1항에 있어서,
상기 소프트 로드는 상기 수용 홀 내에 수용되며, 상기 수용 홀의 내벽 및/또는 상기 소프트 로드에는 소프트 로드가 상기 수용 홀과 부분적으로 당접되도록 당접 영역이 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제11항에 있어서,
상기 수용 홀은 테이퍼 홀이고, 상기 당접 영역은 테이퍼 홀 직경이 작은 영역이거나; 또는, 상기 수용 홀의 내벽에는 볼록부가 연장되고, 상기 볼록부는 상기 연결 유닛의 둘레를 따라 분포되며, 상기 당접 영역은 상기 볼록부에 위치하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제1항에 있어서,
상기 소프트 로드는 상기 수용 홀에 관통 설치되며, 적어도 하나의 상기 연결 유닛에는 상기 수용 홀의 일부를 차단하여 상기 자유단의 변위를 제한하기 위해 차단층이 설치되는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제13항에 있어서,
상기 소프트 로드는 2개의 상기 자유단을 구비하고, 상기 연결 컴포넌트는, 상기 차단층이 구비되고 각각 2개의 상기 자유단에 대응되며 인접하게 설치된 2개의 상기 연결 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제13항에 있어서,
상기 차단층은 연속 영역이고, 상기 구동 와이어에 씌움 설치된 채널이 개방 설치되며; 상기 차단층은 메쉬 구조를 가지고, 상기 구동 와이어는 메쉬에서 연장되는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
삭제
제1항에 있어서,
상기 소프트 로드에는 와이어 관통홀이 개방 설치되고, 상기 와이어 관통홀은 상기 소프트 로드의 축선 영역에 위치하거나 상기 소프트 로드의 상기 축선에 인접하게 설치되며 또한 상기 소프트 로드를 따라 연장되고, 상기 구동 와이어는 상기 와이어 관통홀에 관통 설치되는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
제1항에 있어서,
상기 구동 와이어의 스티프니스는 상기 소프트 로드의 스티프니스보다 크고; 상기 구동 와이어와 상기 소프트 로드 사이의 마찰 계수는 상기 구동 와이어와 상기 연결 컴포넌트 사이의 마찰 계수보다 작은 것을 특징으로 하는 수술 기구.
수술 기구로서,
말단 기구;
순차적으로 연결된 복수 개의 연결 유닛이 구비되고, 상기 말단 기구가 상기 연결 유닛에 연결되는 연결 컴포넌트; 및
소프트 로드 및 구동 와이어가 구비되고, 상기 구동 와이어가 상기 소프트 로드에 관통 설치되어 상기 말단 기구에 연결되며, 상기 소프트 로드가 상기 연결 컴포넌트에 관통 설치되고, 적어도 하나의 단부가 자유단인 말단 구동부;를 포함하고,
인접한 2개의 상기 연결 유닛 사이에는 벤딩을 위해 공극이 구비되고, 상기 소프트 로드는 상기 연결 컴포넌트 중의 상기 공극 중 적어도 일부를 커버하며;
상기 소프트 로드에는 상기 소프트 로드의 만곡을 보조하기 위해 만곡 홀이 개방 설치되고;
상기 연결 유닛에는 수용 홀이 개방 설치되고, 상기 소프트 로드는 상기 수용 홀에 관통 설치되며, 적어도 2개의 상기 수용 홀과 상기 소프트 로드 사이의 간극은 상이하고;
상기 수용 홀은 제1 수용 홀 및 제2 수용 홀을 구비하며, 상기 소프트 로드의 스윙을 제한하기 위해 상기 소프트 로드와 상기 제1 수용 홀의 내벽 사이의 간극이 상기 소프트 로드와 상기 제2 수용 홀의 내벽 사이의 간극보다 크도록 상기 제2 수용 홀의 직경은 상기 제1 수용 홀의 직경보다 작고, 또는
상기 소프트 로드의 상이한 영역의 사이즈를 상이하게 하여, 상기 상이한 영역과 동일한 규격의 상기 수용 홀 사이의 간극을 상이하게 함으로써, 상기 소프트 로드의 위치를 제한하는 것
을 특징으로 하는 수술 기구.
수술 기구로서,
말단 기구;
순차적으로 연결된 복수 개의 연결 유닛이 구비되고, 상기 말단 기구가 상기 연결 유닛에 연결되는 연결 컴포넌트; 및
소프트 로드 및 구동 와이어가 구비되고, 상기 구동 와이어가 상기 소프트 로드에 관통 설치되어 상기 말단 기구에 연결되며, 상기 소프트 로드가 상기 연결 컴포넌트에 관통 설치되고, 적어도 하나의 단부가 자유단인 말단 구동부;를 포함하고,
인접한 2개의 상기 연결 유닛 사이에는 벤딩을 위해 공극이 구비되고, 상기 소프트 로드는 상기 연결 컴포넌트 중의 상기 공극 중 적어도 일부를 커버하며;
상기 말단 구동부는 구동 컴포넌트 및 위치 결정 컴포넌트를 더 구비하고, 상기 구동 와이어는 구동 연결 영역을 구비하며, 상기 구동 연결 영역은 상기 구동 컴포넌트에 연결되고, 상기 구동 와이어는 상기 연결 컴포넌트 외부의 적어도 일부 영역에 위치하여 상기 위치 결정 컴포넌트를 통해 위치 결정되어, 상기 구동 컴포넌트가 상기 구동 와이어를 직선을 따라 운동하도록 구동하고;
상기 연결 유닛에는 수용 홀이 개방 설치되고, 상기 소프트 로드는 상기 수용 홀에 관통 설치되며, 적어도 2개의 상기 수용 홀과 상기 소프트 로드 사이의 간극은 상이하고;
상기 수용 홀은 제1 수용 홀 및 제2 수용 홀을 구비하며, 상기 소프트 로드의 스윙을 제한하기 위해 상기 소프트 로드와 상기 제1 수용 홀의 내벽 사이의 간극이 상기 소프트 로드와 상기 제2 수용 홀의 내벽 사이의 간극보다 크도록 상기 제2 수용 홀의 직경은 상기 제1 수용 홀의 직경보다 작고, 또는
상기 소프트 로드의 상이한 영역의 사이즈를 상이하게 하여, 상기 상이한 영역과 동일한 규격의 상기 수용 홀 사이의 간극을 상이하게 함으로써, 상기 소프트 로드의 위치를 제한하는 것
을 특징으로 하는 수술 기구.