KR102563960B1

KR102563960B1 - Robot for pest control

Info

Publication number: KR102563960B1
Application number: KR1020210183990A
Authority: KR
Inventors: 조경식; 이동현; 정혜영
Original assignee: 에이지로보틱스 주식회사
Priority date: 2021-12-21
Filing date: 2021-12-21
Publication date: 2023-08-04
Also published as: KR20230094655A

Abstract

본 발명은 자율적으로 주행하며, 농작물 등 재배 식물에 약액을 분사하는 방제 로봇에 관한 것으로서, 특히, 필요에 따라 선택적으로 약액을 분사하는 분사 모듈과, 적재물을 적재하는 적재 모듈을 방제 로봇의 바디에 결합 및 분리시킬 수 있는 방제 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a control robot that travels autonomously and sprays a chemical solution to cultivated plants such as crops, and in particular, a spray module for selectively spraying a chemical solution as needed and a loading module for loading a load are attached to the body of the control robot. It relates to a control robot capable of combining and separating.

Description

Control robot {ROBOT FOR PEST CONTROL}

본 발명은 자율적으로 주행하며, 농작물 등 재배 식물에 약액을 분사하는 방제 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a control robot that travels autonomously and sprays a chemical solution on cultivated plants such as crops.

로봇 산업이 발달함에 따라, 농업 분야에서 인간의 손을 거쳤던 작업들이 로봇에 의해 작업되도록 변화하고 있다.As the robot industry develops, tasks that have gone through human hands in the agricultural field are changing to be performed by robots.

특히, 농작물 등 재배 식물들을 병충해로부터 예방하거나, 구제하는 작업인 방제 작업의 경우, 약액이 인간의 건강을 해치게 되므로, 자동 주행하는 방제 로봇과 같은 무인 방제기에 의해 대체되고 있다.In particular, in the case of control work, which is a work of preventing or rescuing cultivated plants such as crops from pests and diseases, since the chemical solution harms human health, it is being replaced by an unmanned control machine such as a control robot that automatically travels.

이러한 방제 로봇에 대한 특허로는 한국등록특허 제10-1981196호(이하, '특허문헌 1' 이라고 한다)에 기재된 것이 공지되어 있다.As a patent for such a control robot, it is known that it is described in Korea Patent Registration No. 10-1981196 (hereinafter referred to as 'Patent Document 1').

특허문헌 1의 스마트 방제 로봇은 다수의 분사노즐을 구비하여 외부로 양액 또는 물을 각 분사노즐의 높이와 각도를 조절하여 분사하는 분사부를 구비함으로써, 재배 식물에 약액을 분사한다.The smart control robot of Patent Document 1 is provided with a plurality of spray nozzles and sprays a chemical solution to cultivated plants by having a spray unit for spraying nutrient solution or water by adjusting the height and angle of each spray nozzle to the outside.

그러나, 특허문헌 1의 스마트 방제 로봇의 경우, 별도의 적재부가 없어 적재물을 실을 수 없다. 따라서, 적재물을 싣는 별도의 적재부를 마련할 경우, 스마트 방제 로봇의 크기가 커지게 된다.However, in the case of the smart pest control robot of Patent Document 1, there is no separate loading unit and cannot load the load. Therefore, when a separate loading unit for loading loads is provided, the size of the smart control robot increases.

또한, 분사부가 스마트 방제 로봇에 고정설치되어 있어, 교체가 용이하지 않아 유지 보수가 어려운 단점이 있다.In addition, since the spraying part is fixed to the smart control robot, it is not easy to replace, so maintenance is difficult.

한국등록특허 제10-1981196호Korean Patent Registration No. 10-1981196

본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 필요에 따라 선택적으로 약액을 분사하는 분사 모듈과, 적재물을 적재하는 적재 모듈을 방제 로봇의 바디에 결합 및 분리시킬 수 있는 방제 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above problems, to provide a control robot capable of coupling and separating a spray module for selectively spraying a chemical solution as needed and a loading module for loading a load on the body of the control robot aims to

본 발명의 일 특징에 따른 방제 로봇은, 플레이트와, 상기 플레이트의 하부에 구비된 이동수단이 구비된 바디; 및 상기 플레이트의 상면의 전방에 구비되는 제어 모듈;을 포함하고, 약액을 분사하는 분사부가 구비된 분사 모듈 또는 적재물을 적재하는 적재 플레이트가 구비된 적재 모듈이 상기 제어 모듈의 후방에 선택적으로 위치하도록 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되어 결합된다.A control robot according to one feature of the present invention includes a plate and a body provided with a moving means provided under the plate; and a control module provided in front of the upper surface of the plate, wherein a spray module equipped with a spray unit for spraying chemical solution or a loading module equipped with a load plate for loading loads is selectively positioned at the rear of the control module. It is coupled by sliding on the upper surface of the plate.

또한, 상기 분사 모듈은, 약액이 저장되는 저장탱크; 및 상기 저장탱크와 연결되어 상기 분사부로 상기 약액을 공급하는 펌프; 및 상기 분사 모듈이 상기 플레이트에 결합할 때, 상기 분사 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되도록 상기 분사 모듈의 하부에 구비되는 복수개의 제1슬라이드 바퀴;를 포함한다.In addition, the injection module may include a storage tank in which a chemical liquid is stored; and a pump connected to the storage tank to supply the liquid chemical to the injection unit. and a plurality of first slide wheels provided under the spray module so that the spray module slides on the upper surface of the plate when the spray module is coupled to the plate.

또한, 상기 바디는, 상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2가이드; 및 상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2결합부;를 포함하고, 상기 분사 모듈은, 상기 분사 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되어 결합할 때, 상기 분사 모듈의 위치가 가이드 되도록 상기 제1, 2가이드 각각보다 외측에 위치하는 제3, 4가이드; 및 상기 분사 모듈이 상기 플레이트의 상면에서 슬라이드 되어 상기 분사 모듈의 전방면이 상기 제어 모듈의 후방면에 접할 때, 상기 제1, 2결합부 각각과 결합되도록 상기 분사 모듈의 하부에 구비되는 제3, 4결합부;을 포함한다.In addition, the body, first and second guides provided on the upper surface of the plate; and first and second coupling parts provided on an upper surface of the plate, wherein the spray module is configured to guide the position of the spray module when the spray module is slid and coupled to the upper surface of the plate. , third and fourth guides located outside each of the two guides; And when the injection module is slid on the upper surface of the plate and the front surface of the injection module comes into contact with the rear surface of the control module, a third provided below the injection module so as to be engaged with the first and second coupling parts, respectively. , 4 coupling parts;

또한, 상기 제1, 2결합부 각각에는 제1, 2홈이 구비되고, 상기 제3, 4결합부 각각에는 상기 제1, 2홈 각각에 삽입되는 제1, 2바가 구비된다.In addition, first and second grooves are provided in each of the first and second coupling parts, and first and second bars inserted into the first and second grooves are provided in each of the third and fourth coupling parts.

또한, 상기 복수개의 제1슬라이드 바퀴 및 상기 제3, 4결합부는 상기 제3, 4가이드의 외측에 위치한다.In addition, the plurality of first slide wheels and the third and fourth coupling parts are located outside the third and fourth guides.

또한, 상기 분사 모듈은, 상기 분사 모듈의 내부를 개폐시키는 분사 모듈 도어;를 더 포함한다.In addition, the spray module further includes a spray module door that opens and closes the inside of the spray module.

또한, 상기 제어 모듈은, 상기 이동수단을 구동시키는 모터에 전기를 공급하는 배터리; 상기 모터 및 상기 분사부를 제어하는 제어부; 및 상기 제어 모듈 내부를 개폐시키는 제어 모듈 도어;를 포함한다.In addition, the control module may include a battery supplying electricity to a motor driving the moving means; a control unit controlling the motor and the injection unit; and a control module door that opens and closes the inside of the control module.

또한, 상기 이동수단은 바퀴와, 상기 바퀴를 둘러싸는 벨트를 포함하는 무한궤도로 이루어진다.In addition, the moving means is composed of an endless track including a wheel and a belt surrounding the wheel.

또한, 상기 분사부는, 상기 분사 모듈의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 승하강 가능하게 설치되는 분사부 바디; 상기 분사부 바디의 상부에 전후방향으로 형성된 샤프트에 의해 회전 가능하게 설치되며, 상기 펌프에 의해 상기 저장탱크의 약액을 분사하는 노즐이 구비된 분사헤드; 및 상기 분사부 바디에 상하로 복수개 구비되며, 상기 펌프에 의해 상기 저장탱크의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐;을 포함한다.In addition, the spraying unit may include a spraying unit body installed to be able to move up and down on at least one of the left and right sides of the spraying module; a spray head rotatably installed on an upper part of the spray unit body by a shaft formed in a forward and backward direction, and having a nozzle spraying the liquid chemical from the storage tank by the pump; and a plurality of auxiliary nozzles provided vertically on the body of the spraying unit and spraying the liquid chemical in the storage tank by the pump.

또한, 상기 바디는, 상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2가이드; 및 상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2결합부;를 포함하고, 상기 적재 모듈은, 상기 적재 모듈이 상기 플레이트에 결합할 때, 상기 적재 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되도록 상기 적재 플레이트의 하부에 구비되는 복수개의 제2슬라이드 바퀴; 상기 적재 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되어 결합할 때, 상기 적재 모듈의 위치가 가이드 되도록 상기 제1, 2가이드 각각보다 외측에 위치하는 제5, 6가이드; 및 상기 적재 모듈이 상기 플레이트의 상면에서 슬라이드 되어 상기 적재 모듈의 전방면이 상기 제어 모듈의 후방면에 접할 때, 상기 제1 2결합부 각각과 결합되도록 상기 적재 플레이트의 하부에 구비되는 제5, 6결합부;를 포함한다.In addition, the body, first and second guides provided on the upper surface of the plate; and first and second coupling parts provided on an upper surface of the plate, wherein the loading module is configured to slide the loading module on the upper surface of the plate when the loading module is coupled to the plate. a plurality of second slide wheels provided at the bottom; fifth and sixth guides located outside the first and second guides, respectively, to guide the position of the loading module when the loading module is slid and coupled to the upper surface of the plate; and a fifth provided at a lower portion of the loading plate so as to be engaged with each of the first and second coupling parts when the loading module slides on the upper surface of the plate and the front surface of the loading module comes into contact with the rear surface of the control module. 6 coupling part; includes.

본 발명의 다른 특징에 따른 방제 로봇은, 플레이트와, 상기 플레이트의 하부에 구비된 이동수단이 구비된 바디; 상기 플레이트의 상면의 전방에 구비되는 제어 모듈; 및 상기 제어 모듈의 후방에 위치하도록 상기 플레이트의 상면에 분리 가능하게 구비되는 분사 모듈;을 포함하고, 상기 분사 모듈은, 약액이 저장되는 저장탱크; 상기 약액을 분사하는 분사부; 상기 저장탱크와 연결되어 상기 분사부로 상기 약액을 공급하는 펌프;를 포함한다.A control robot according to another feature of the present invention includes a plate and a body provided with a moving means provided under the plate; A control module provided in front of the upper surface of the plate; and a spraying module detachably provided on an upper surface of the plate to be located at a rear of the control module, wherein the spraying module includes: a storage tank for storing a liquid medicine; a spraying unit spraying the liquid medicine; and a pump connected to the storage tank and supplying the liquid chemical to the injection unit.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 방제 로봇에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the control robot of the present invention as described above, there are the following effects.

사용자가 용도에 따라 선택적으로 약액을 분사하는 분사 모듈과, 적재물을 적재하는 적재 모듈을 바디에 결합시킴으로써, 방제 로봇의 컴팩트한 외형을 유지할 수 있어, 방제 로봇의 자율주행을 효과적으로 할 수 있다.By coupling a spray module for selectively injecting chemicals according to a user's use and a loading module for loading a load onto the body, the robot can maintain a compact appearance, and autonomous driving of the control robot can be effectively performed.

분사 모듈 및 적재 모듈이 각각 복수개의 제1슬라이드 바퀴 및 복수개의 제2슬라이드 바퀴를 통해 바디의 플레이트의 상면에 슬라이드 하게 되므로, 바디와 분사 모듈 또는 바디와 적재 모듈의 결합 및 분리가 용이하다.Since the injection module and the loading module slide on the upper surface of the plate of the body through a plurality of first slide wheels and a plurality of second slide wheels, respectively, coupling and separation between the body and the injection module or the body and the loading module are easy.

제1, 2가이드 및 제3, 4가이드를 통해 분사 모듈과 바디의 플레이트의 정렬이 이루어지고, 제1, 2가이드 및 제5, 6가이드를 통해 적재 모듈과 바디의 플레이트의 정렬이 이루어지므로, 사용자가 쉽게 오차 없이 바디와 분사 모듈 또는 적재 모듈의 결합이 이루어질 수 있다.Since the injection module and the plate of the body are aligned through the first and second guides and the third and fourth guides, and the loading module and the plate of the body are aligned through the first and second guides and the fifth and sixth guides, The user can easily combine the body with the injection module or the loading module without error.

방제 로봇이 자율주행을 할 경우, 분사부가 수납부에 수납되는 수납상태를 유지하여 장애물에 분사부가 걸리는 것을 방지할 수 있다. When the control robot autonomously travels, it is possible to prevent the spraying unit from being caught on an obstacle by maintaining an accommodation state in which the spraying unit is accommodated in the storage unit.

또한, 분사상태에서, 노즐이 구비된 분사헤드가 방제 로봇의 상면, 즉, 분사 모듈의 케이스의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부 각각이 수납부로부터 상승하여 꺼내짐으로써, 약액 분사 시 분사 모듈 등 방제 로봇의 구성요소에 의해 분사가 방해되는 것을 방지하여 재배 식물에 약액을 용이하게 분사할 수 있다.In addition, in the spraying state, each of the spraying parts is lifted from the storage unit so that the spraying head equipped with the nozzle is located at a position higher than the upper surface of the control robot, that is, the upper surface of the case of the spraying module, so that the spraying module when spraying the chemical solution It is possible to easily spray the chemical solution to cultivated plants by preventing spraying from being disturbed by components of the lamp control robot.

분사부가 수납부에 수납될 수 있어, 방제 로봇이 컴팩트해지므로, 방제 로봇 자체의 보관이 용이하다.Since the injection unit can be accommodated in the storage unit, and the control robot is compact, it is easy to store the control robot itself.

또한, 분사헤드가 샤프트를 중심으로 회전 가능하므로, 여러 각도로 약액을 분사할 수 있다.In addition, since the ejection head is rotatable around the shaft, the chemical liquid can be ejected at various angles.

도 1은 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 분사 모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도.
도 2는 도 1의 방제 로봇의 제어 모듈 도어 및 분사 모듈 도어를 개방한 상태를 도시한 사시도.
도 3은 도 1의 방제 로봇의 바디와 분사 모듈이 분리되는 것을 도시한 사시도.
도 4는 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 분사 모듈 또는 적재 모듈이 결합되지 않은 상태를 도시한 사시도.
도 5는 본 발명의 방제 로봇의 분사 모듈의 사시도.
도 6은 본 발명의 방제 로봇의 분사 모듈의 저면도.
도 7은 도 1의 방제 로봇의 분사부가 상승한 상태를 도시한 사시도.
도 8은 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 적재 모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도.
도 9는 도 8의 방제 로봇의 바디와 적재 모듈이 분리되는 것을 도시한 사시도.
도 10은 본 발명의 방제 로봇의 적재 모듈의 저면도.1 is a perspective view showing a state in which a spray module is coupled to a body in a control robot of the present invention;
Figure 2 is a perspective view showing a state in which the control module door and the injection module door of the pest control robot of Figure 1 are opened.
Figure 3 is a perspective view showing that the body and spraying module of the control robot of Figure 1 is separated.
Figure 4 is a perspective view showing a state in which the injection module or loading module is not coupled to the body in the control robot of the present invention.
Figure 5 is a perspective view of the injection module of the control robot of the present invention.
Figure 6 is a bottom view of the injection module of the control robot of the present invention.
Figure 7 is a perspective view showing a state in which the injection unit of the control robot of Figure 1 is raised.
Figure 8 is a perspective view showing a state in which the loading module is coupled to the body in the control robot of the present invention.
Figure 9 is a perspective view showing that the body and loading module of the control robot of Figure 8 are separated.
Figure 10 is a bottom view of the loading module of the pest control robot of the present invention.

이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.The following merely illustrates the principle of the invention. Therefore, those skilled in the art can invent various devices that embody the principles of the invention and fall within the concept and scope of the invention, even though not explicitly described or shown herein. In addition, it should be understood that all conditional terms and embodiments listed in this specification are, in principle, expressly intended only for the purpose of making the concept of the invention understood, and are not limited to such specifically listed embodiments and conditions. .

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.The above objects, features and advantages will become more apparent through the following detailed description in conjunction with the accompanying drawings, and accordingly, those skilled in the art to which the invention belongs will be able to easily implement the technical idea of the invention. .

본 명세서에서 기술하는 실시 예들은 본 명의 이상적인 예시 도인 단면도 및/또는 사시도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다.Embodiments described herein will be described with reference to cross-sectional and/or perspective views, which are ideal exemplary drawings of the present invention. Therefore, embodiments of the present invention are not limited to the specific shapes shown, but also include changes in shapes generated according to manufacturing processes.

이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 방제 로봇(10)에 대해 설명한다.Hereinafter, the pest control robot 10 of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 10 .

도 1은 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 분사 모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 방제 로봇의 제어 모듈 도어 및 분사 모듈 도어를 개방한 상태를 도시한 사시도이고, 도 3은 도 1의 방제 로봇의 바디와 분사 모듈이 분리되는 것을 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 분사 모듈 또는 적재 모듈이 결합되지 않은 상태를 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 방제 로봇의 분사 모듈의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 방제 로봇의 분사 모듈의 저면도이고, 도 7은 도 1의 방제 로봇의 분사부가 상승한 상태를 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 적재 모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도이고, 도 9는 도 8의 방제 로봇의 바디와 적재 모듈이 분리되는 것을 도시한 사시도이고, 도 10은 본 발명의 방제 로봇의 적재 모듈의 저면도이다.1 is a perspective view showing a state in which a spray module is coupled to a body in the pest control robot of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the control module door and the spray module door of the pest control robot of FIG. 1 are opened. 3 is a perspective view showing that the body and spraying module of the control robot of FIG. 1 are separated, and FIG. 4 is a perspective view showing a state in which the spraying module or loading module is not coupled to the body in the control robot of the present invention, and FIG. is a perspective view of the spray module of the control robot of the present invention, Figure 6 is a bottom view of the spray module of the control robot of the present invention, Figure 7 is a perspective view showing a state in which the spray unit of the control robot of Figure 1 is raised, Figure 8 is a perspective view showing a state in which the load module is coupled to the body in the control robot of the present invention, and FIG. 9 is a perspective view showing that the body and load module of the control robot of FIG. 8 are separated, and FIG. This is a bottom view of the loading module of the robot.

도 1 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 방제 로봇(10)은, 플레이트(110)와, 플레이트(110)의 하부에 구비된 이동수단(130)이 구비된 바디(100);와, 플레이트(110)의 상면의 전방에 구비되는 제어 모듈(200);과, 약액을 분사하는 분사부(400)가 구비된 분사 모듈(300);과, 적재물을 적재하는 적재 플레이트(810)가 구비된 적재 모듈(800);을 포함하고, 분사 모듈(300) 또는 적재 모듈(800)이 제어 모듈(200)의 후방에 선택적으로 위치하도록 위치하도록 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되어 결합될 수 있다.As shown in FIGS. 1 to 10, the control robot 10 of the present invention includes a plate 110 and a body 100 equipped with a moving means 130 provided under the plate 110; and , The control module 200 provided in front of the upper surface of the plate 110; and the injection module 300 provided with the injection unit 400 for injecting the chemical solution; and the loading plate 810 for loading the load The loading module 800 provided; includes, and the injection module 300 or the loading module 800 is located on the upper surface of the plate 110 of the body 100 so as to be selectively located at the rear of the control module 200. It can be slid and joined.

위와 같이, 분사 모듈(300) 및 적재 모듈(800)은 바디(100)에 선택적으로 결합된다. 즉, 방제 로봇(10)은 용도에 따라 사용자의 선택에 의해, 재배 식물에 약액을 분사할 경우, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 바디(100)에 분사 모듈(300)이 결합된 형태와, 재배 식물의 과실 등과 같은 적재물을 적재할 경우, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 바디(100)에 적재 모듈(800)이 결합된 형태를 갖는다.As above, the injection module 300 and the loading module 800 are selectively coupled to the body 100 . That is, when the control robot 10 sprays the chemical solution to the cultivated plants by the user's selection according to the purpose, as shown in FIGS. 1 and 3, the spray module 300 is coupled to the body 100. In the case of loading loads such as fruits and the like of cultivated plants, as shown in FIGS. 8 and 9 , the loading module 800 is coupled to the body 100 .

바디(100)는, 플레이트(110);와, 플레이트(110)의 하부에 구비되는 이동수단(130);과, 플레이트(110)의 상면에 구비되는 제1, 2가이드(111, 112);와, 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2결합부(113, 114);를 포함하여 구성될 수 있다.The body 100 includes a plate 110; and a moving means 130 provided under the plate 110; and first and second guides 111 and 112 provided on the upper surface of the plate 110; And, the first and second coupling parts 113 and 114 provided on the upper surface of the plate; may be configured to include.

도 4에 도시된 바와 같이, 제1가이드(111)는 플레이트(110)의 상면에서 제어 모듈(200)의 후방 좌측에 전후 방향으로 형성되어 구비된다.As shown in FIG. 4 , the first guide 111 is formed on the rear left side of the control module 200 on the upper surface of the plate 110 in the forward and backward directions.

제2가이드(112)는 플레이트(110)의 상면에서 제어 모듈(200)의 후방 우측에 전후 방향으로 형성되어 구비된다.The second guide 112 is formed and provided on the rear right side of the control module 200 on the upper surface of the plate 110 in the forward and backward directions.

제1결합부(113)는 플레이트(110)의 상면에서 제어 모듈(200)의 후방 좌측에서 제1가이드(111)의 좌측에 구비된다.The first coupling part 113 is provided on the left side of the first guide 111 at the rear left side of the control module 200 on the top surface of the plate 110 .

제2결합부(114)는 플레이트(110)의 상면에서 제어 모듈(200)의 후방 우측에서 제2가이드(112)의 우측에 구비된다.The second coupling part 114 is provided on the right side of the second guide 112 at the rear right side of the control module 200 on the top surface of the plate 110 .

제1결합부(113)는 제1가이드(111)의 외측에 위치하고, 제2결합부(114) 또한, 제2가이드(112)의 외측에 위치한다. 즉, 제1, 2결합부(113, 114)는 제1, 2가이드(111, 112) 각각의 외측에 위치한다. 따라서, 제1결합부(113), 제1가이드(111), 제2가이드(112), 제2결합부(114)가 좌에서 우측 순서대로 위치한다.The first coupling part 113 is located outside the first guide 111, and the second coupling part 114 is also located outside the second guide 112. That is, the first and second coupling parts 113 and 114 are located outside the first and second guides 111 and 112, respectively. Therefore, the first coupling part 113, the first guide 111, the second guide 112, and the second coupling part 114 are located in order from left to right.

제1결합부(113)에는 제1홈(113a)이 구비된다.The first coupling part 113 is provided with a first groove 113a.

분사 모듈(300)이 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합할 때, 제1홈(113a)에는 제3결합부(391)의 제1바(391a)가 삽입됨으로써, 분사 모듈(300)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합된다.When the injection module 300 is coupled to the upper surface of the plate 110 of the body 100, the first bar 391a of the third coupling part 391 is inserted into the first groove 113a, so that the injection module ( 300) and the plate 110 of the body 100 are coupled.

적재 모듈(800)이 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합할 때, 제1홈(113a)에는 제5결합부(891)의 제2바(392a)가 삽입됨으로써, 적재 모듈(800)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합된다.When the loading module 800 is coupled to the upper surface of the plate 110 of the body 100, the second bar 392a of the fifth coupling part 891 is inserted into the first groove 113a, so that the loading module ( 800) and the plate 110 of the body 100 are coupled.

제2결합부(114)에는 제2홈(114a)이 구비된다.The second coupling part 114 is provided with a second groove 114a.

분사 모듈(300)이 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합할 때, 제2홈(114a)에는 제4결합부(392)의 제2바(392a)가 삽입됨으로써, 분사 모듈(300)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합된다.When the injection module 300 is coupled to the upper surface of the plate 110 of the body 100, the second bar 392a of the fourth coupling part 392 is inserted into the second groove 114a, so that the injection module ( 300) and the plate 110 of the body 100 are coupled.

적재 모듈(800)이 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합할 때, 제2홈(114a)에는 제6결합부(892)의 제4바(892a)가 삽입됨으로써, 적재 모듈(800)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합된다.When the loading module 800 is coupled to the upper surface of the plate 110 of the body 100, the fourth bar 892a of the sixth coupling part 892 is inserted into the second groove 114a, so that the loading module ( 800) and the plate 110 of the body 100 are coupled.

이동수단(130)은 바디(100)의 하부, 즉, 플레이트(110)의 하부에 구비된다.The moving means 130 is provided under the body 100, that is, under the plate 110.

이동수단(130)은 바퀴(131)와, 바퀴(131)를 둘러싸는 벨트(133)를 포함하는 무한궤도로 이루어질 수 있다.The moving means 130 may be composed of an endless track including a wheel 131 and a belt 133 surrounding the wheel 131 .

이동수단(130)은 모터(미도시)에 의해 구동되며, 모터는 배터리(210)에 의해 전기를 공급받는다.The moving unit 130 is driven by a motor (not shown), and the motor receives electricity from the battery 210 .

제어 모듈(200)은 바디(100)의 상부 전방에 구비된다. 즉, 제어 모듈(200)은 플레이트(110)의 상면의 전방에 구비된다. 따라서, 바디(100)의 상부, 즉, 플레이트(110)의 상면에는 제어 모듈(200)이 분사 모듈(300) 또는 적재 모듈(800)의 전방에 위치하게 된다.The control module 200 is provided on the upper front of the body 100. That is, the control module 200 is provided in front of the upper surface of the plate 110 . Accordingly, the control module 200 is positioned in front of the injection module 300 or the loading module 800 on the top of the body 100, that is, on the top surface of the plate 110.

제어 모듈(200)은, 이동수단(130)을 구동시키는 모터에 전기를 공급하는 배터리(210);와, 모터, 분사 모듈(300)의 펌프(330) 및 분사부(400)를 제어하는 제어부(230);와, 제어 모듈(200)의 내부를 개폐시키는 제어 모듈 도어(270);를 포함하여 구성될 수 있다.The control module 200 includes a battery 210 that supplies electricity to a motor driving the moving means 130; and a controller that controls the motor, the pump 330 of the injection module 300, and the injection unit 400. 230; and, a control module door 270 opening and closing the inside of the control module 200; may be configured to include.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어 모듈 도어(270)는 제어 모듈(200)을 둘러싸는 제어 모듈 케이스 기능을 한다. 따라서, 배터리(210) 및 제어부(230)는 제어 모듈 도어(270)의 내부에 위치하게 된다. As shown in FIG. 2 , the control module door 270 functions as a control module case surrounding the control module 200 . Thus, the battery 210 and the controller 230 are located inside the control module door 270 .

또한, 제어 모듈 도어(270)는 제어 모듈(200)의 내부를 개폐킨다. 사용자는 제어 모듈 도어(270)를 개방하여 제어 모듈(200) 내부의 배터리(210), 제어부(230)를 유지보수 할 수 있다.In addition, the control module door 270 opens and closes the inside of the control module 200 . A user may open the control module door 270 to maintain the battery 210 and the controller 230 inside the control module 200 .

이동수단(130)은 모터에 의해 구동된다. 제어부(230)는 모터의 작동 및 중단을 제어하거나, 이동수단(130)의 주행 방향을 제어함으로써, 방제 로봇(10)의 주행을 제어할 수 있다.The moving means 130 is driven by a motor. The control unit 230 may control the driving of the control robot 10 by controlling the operation and suspension of the motor or by controlling the driving direction of the moving means 130 .

분사 모듈(300)은 바디(100)의 상부 후방에 구비된다. 즉, 분사 모듈(300)은 플레이트(110)의 상면의 후방에 구비된다. 따라서, 바디(100)의 상부, 즉, 플레이트(110)의 상면에는 분사 모듈(300)이 제어 모듈(200)의 후방에 위치하게 된다.The injection module 300 is provided at the upper rear of the body 100. That is, the injection module 300 is provided behind the upper surface of the plate 110 . Accordingly, the injection module 300 is located at the rear of the control module 200 on the upper surface of the body 100, that is, on the upper surface of the plate 110.

분사 모듈(300)은 도 3에 도시된 바와 같이, 바디(100)로부터 분리 가능하게 구성될 수 있다.As shown in FIG. 3 , the injection module 300 may be configured to be separable from the body 100 .

즉, 분사 모듈(300)은 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합 및 분리 가능하다.That is, the injection module 300 can be coupled to and separated from the upper surface of the plate 110 of the body 100 .

또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 분사 모듈(300)에는 분사 모듈 도어(370)가 구비되며, 분사 모듈 도어(370)는 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 내부를 개폐시키는 기능을 한다. 따라서, 사용자는 분사 모듈 도어(370)를 개방하여 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 내부에 구비된 저장탱크(310)에 약액을 넣거나, 펌프(330)를 유지보수 할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 2, the spray module 300 is provided with a spray module door 370, and the spray module door 370 has a function of opening and closing the inside of the case 305 of the spray module 300. do. Therefore, the user can open the injection module door 370 to put chemical liquid into the storage tank 310 provided inside the case 305 of the injection module 300 or to perform maintenance on the pump 330.

분사 모듈(300)은, 케이스(305);와, 케이스(305)의 내부에 구비되며, 약액이 저장되는 저장탱크(310);와, 약액을 분사하는 노즐(431)을 구비한 분사헤드(430)를 포함하는 분사부(400);와, 케이스(305)의 내부에 구비되며, 저장탱크(310)와 연결되어 분사부(400)로 약액을 공급하는 펌프(330);와, 분사부(400)가 수납되는 수납부(351);와, 분사 모듈(300)의 내부를 개폐시키는 분사 모듈 도어(307);와, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)에 결합할 때, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되도록 분사 모듈(300)의 하부에 구비되는 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360);와, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되어 결합할 때, 분사 모듈(300)의 위치가 가이드 되도록 플레이트(110)의 제1, 2가이드(111, 112) 각각보다 외측에 위치하는 제3, 4가이드(381, 382);와, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에서 슬라이드 되어 분사 모듈(300)의 전방면이 제어 모듈(200)의 후방면에 접할 때, 바디(100)의 플레이트(110)의 제1, 2결합부(113, 114) 각각과 결합되도록 분사 모듈(300)의 하부에 구비되는 제3, 4결합부(391, 392);를 포함하여 구성될 수 있다.The injection module 300 includes a case 305; a storage tank 310 provided inside the case 305 and storing a chemical solution; and a spray head having a nozzle 431 for spraying the chemical solution ( 430); and a pump 330 provided inside the case 305 and connected to the storage tank 310 to supply chemical solution to the spraying unit 400; and, the spraying unit A storage unit 351 in which the 400 is stored; and a spray module door 307 that opens and closes the interior of the spray module 300; and, when the spray module 300 is coupled to the plate 110, the spray module A plurality of first slide wheels 360 provided at the bottom of the injection module 300 so that the 300 slides on the upper surface of the plate 110; and, the injection module 300 slides on the upper surface of the plate 110 When combined, the third and fourth guides 381 and 382 located outside the first and second guides 111 and 112 of the plate 110 so that the position of the spray module 300 is guided; and, the spray module When the front surface of the injection module 300 is in contact with the rear surface of the control module 200 as the 300 slides on the upper surface of the plate 110, the first and second coupling parts of the plate 110 of the body 100 (113, 114), respectively; the third and fourth coupling parts 391 and 392 provided at the lower part of the injection module 300 to be combined; may be configured to include.

케이스(305)의 내부에는 저장탱크(10)와 펌프(330)가 구비된다.A storage tank 10 and a pump 330 are provided inside the case 305 .

분사 모듈(300)의 펌프(330)는 배터리(210)에 의해 전원이 공급되며, 제어부(230)에 의해 그 작동이 제어될 수 있다.The pump 330 of the injection module 300 is powered by the battery 210, and its operation may be controlled by the controller 230.

펌프(330)가 작동하면 저장탱크(310)에 저장된 약액이 분사부(400)로 공급된다.When the pump 330 operates, the chemical solution stored in the storage tank 310 is supplied to the injection unit 400 .

수납부(351)는 분사부(400)가 수납되는 공간을 제공한다.The accommodating part 351 provides a space in which the spraying part 400 is accommodated.

도 6에 도시된 바와 같이, 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 하면에 구비되며, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)에 결합할 때, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되도록 하는 기능을 한다.As shown in FIG. 6, the plurality of first slide wheels 360 are provided on the bottom of the injection module 300, that is, the lower surface of the case 305 of the injection module 300, and the injection module 300 When coupled to the plate 110, the injection module 300 functions to slide on the upper surface of the plate 110.

즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360)가 플레이트(110)의 상면을 따라 굴러가면서, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에 용이하게 슬라이드 될 수 있다.That is, as shown in FIG. 3, while the plurality of first slide wheels 360 roll along the upper surface of the plate 110, the injection module 300 can be easily slid on the upper surface of the plate 110. .

복수개의 제1슬라이드 바퀴(360)는 제3, 4가이드(381, 382)의 외측에 위치할 수 있다.The plurality of first slide wheels 360 may be located outside the third and fourth guides 381 and 382 .

제3가이드(381)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 하면 좌측에 전후 방향으로 형성되어 구비된다.The third guide 381 is formed and provided on the lower side of the spray module 300, that is, on the left side of the case 305 of the spray module 300 in the forward and backward directions.

제4가이드(382)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 하면 우측에 전후 방향으로 형성되어 구비된다.The fourth guide 382 is formed and provided on the lower side of the spray module 300, that is, on the right side of the lower surface of the case 305 of the spray module 300 in the forward and backward directions.

제3결합부(391)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 하면 좌측에 제3가이드(381)의 좌측에 구비된다.The third coupling part 391 is provided on the left side of the third guide 381 under the lower part of the spraying module 300, that is, on the left side of the case 305 of the spraying module 300.

제3결합부(391)는 플레이트(110)의 제1결합부(113)와 대응되는 위치에 위치하게 된다.The third coupling portion 391 is located at a position corresponding to the first coupling portion 113 of the plate 110 .

제3결합부(391)에는 제1바(391a)가 구비되며, 제1바(391a)는 제1결합부(113)의 제1홈(113a)에 삽입됨으로써, 분사 모듈(300)과, 바디(100)의 플레이트(110)이 체결되어 결합이 이루어진다.The third coupling portion 391 is provided with a first bar 391a, and the first bar 391a is inserted into the first groove 113a of the first coupling portion 113, thereby dispensing the module 300, The plate 110 of the body 100 is fastened and the coupling is made.

제4결합부(392)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 하면 우측에 제4가이드(382)의 우측에 구비된다.The fourth coupling part 392 is provided on the right side of the fourth guide 382 at the bottom of the spray module 300, that is, on the right side of the case 305 of the spray module 300.

제4결합부(392)는 플레이트(110)의 제2결합부(114)와 대응되는 위치에 위치하게 된다.The fourth coupling part 392 is located at a position corresponding to the second coupling part 114 of the plate 110 .

제4결합부(392)에는 제2바(392a)가 구비되며, 제2바(392a)는 제2결합부(114)의 제2홈(114a)에 삽입됨으로써, 분사 모듈(300)과, 바디(100)의 플레이트(110)이 체결되어 결합이 이루어진다.The fourth coupling portion 392 is provided with a second bar 392a, and the second bar 392a is inserted into the second groove 114a of the second coupling portion 114, thereby providing the injection module 300, The plate 110 of the body 100 is fastened and the coupling is made.

제3결합부(391)는 제3가이드(381)의 외측에 위치하고, 제4결합부(392) 또한, 제4가이드(382)의 외측에 위치한다. 즉, 제3, 4결합부(391, 392)는 제3, 4가이드(381, 382) 각각의 외측에 위치한다. 따라서, 분사 모듈(300)의 하면에서 제3결합부(391), 제3가이드(381), 제4가이드(382), 제4결합부(392)가 좌에서 우측 순서대로 위치한다.The third coupling part 391 is located outside the third guide 381, and the fourth coupling part 392 is also located outside the fourth guide 382. That is, the third and fourth coupling parts 391 and 392 are located outside the third and fourth guides 381 and 382, respectively. Therefore, the third coupling part 391, the third guide 381, the fourth guide 382, and the fourth coupling part 392 are located in order from left to right on the lower surface of the injection module 300.

제3결합부(391)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 하면의 좌측에 위치하는 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360) 사이에 위치할 수 있다.The third coupling part 391 may be located between the plurality of first slide wheels 360 located on the lower side of the injection module 300, that is, on the left side of the lower surface of the injection module 300.

제4결합부(392)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 하면의 우측에 위치하는 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360) 사이에 위치할 수 있다.The fourth coupling part 392 may be located between the plurality of first slide wheels 360 located on the lower side of the injection module 300, that is, on the right side of the lower surface of the injection module 300.

분사 모듈(300)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합할 때, 제3, 4가이드(381, 382)는 제1, 2가이드(111, 112)의 외측에 위치하게 된다. 따라서, 분사 모듈(300)이 잘못된 위치로 슬라이드 될 때, 제1, 2가이드(111, 112) 및 제3, 4가이드(381, 382)가 어긋나게 되어 분사 모듈(300)과 바디(100)의 결합이 이루어질 수 없다. 즉, 제1가이드(111), 제2가이드(112), 제3가이드(381) 및 제4가이드(382)를 통해 분사 모듈(300)과 바디(100)의 플레이트(110)가 정위치로 결합될 수 있는 것이다.When the spray module 300 and the plate 110 of the body 100 are coupled, the third and fourth guides 381 and 382 are positioned outside the first and second guides 111 and 112 . Therefore, when the spray module 300 is slid to the wrong position, the first and second guides 111 and 112 and the third and fourth guides 381 and 382 are displaced so that the spray module 300 and the body 100 are displaced. bonding cannot take place. That is, through the first guide 111, the second guide 112, the third guide 381 and the fourth guide 382, the spray module 300 and the plate 110 of the body 100 are in place. that can be combined.

분사부(400)는 약액을 재배 식물에 분사하는 기능을 한다.The injection unit 400 functions to spray the chemical solution to the cultivated plants.

도 1에 도시된 바와 같이, 분사부(400)가 상기 수납부에 수납되는 수납상태에 있을 때, 분사헤드(430)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 낮은 위치에 위치되도록 분사부(400)가 수납부(351)에 수납된다.As shown in FIG. 1, when the spraying unit 400 is stored in the storage unit, the spraying head 430 is located at a position lower than the upper surface of the case 305 of the spraying module 300. The injection unit 400 is accommodated in the storage unit 351 .

도 7에 도시된 바와 같이, 분사부(400)에서 약액이 분사되는 분사상태에 있을 때, 분사헤드(430)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부(400)가 상기 수납부(351)에서 꺼내진다.As shown in FIG. 7 , when the spraying unit 400 is in a spraying state, the spraying head 430 is located at a higher position than the upper surface of the case 305 of the spraying module 300. 400 is taken out of the storage part 351.

분사부(400)는, 분사 모듈(300)의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 승하강 가능하게 설치되어 수납상태에서 분사상태로 변화 시 수직으로 상승하여 수납부(351)에서 꺼내지는 분사부 바디(410);와, 분사부 바디(410)의 상부에 전후 방향으로 형성된 샤프트(415)에 의해 회전 가능하게 설치되며, 펌프(330)에 의해 저장탱크(310)의 약액을 분사하는 노즐(431)이 구비된 분사헤드(430);와, 분사부 바디(410)에 상하로 복수개 구비되며, 펌프(330)에 의해 저장탱크(310)의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐(411);을 포함하여 구성될 수 있다.The spraying unit 400 is installed to be able to go up and down on at least one of the left and right sides of the spraying module 300, and when it changes from the storage state to the spraying state, the spraying unit body rises vertically and is taken out of the storage unit 351. 410; And, a nozzle 431 rotatably installed by a shaft 415 formed in the forward and backward direction on the upper part of the spray body 410, and spraying the chemical solution of the storage tank 310 by the pump 330 ) equipped with a spray head 430; and a plurality of auxiliary nozzles 411 provided vertically on the spray body 410 and spraying the chemical solution of the storage tank 310 by the pump 330; can be configured to include

분사헤드(430)는, 전후 방향으로 형성되며 분사부 바디(410)의 상부에 설치되는 샤프트(415)에 의해 분사부 바디(410)에 회전 가능하게 설치될 수 있다.The jetting head 430 is formed in the front and rear direction and may be rotatably installed on the jetting body 410 by a shaft 415 installed above the jetting body 410 .

분사헤드(430)에는, 노즐(431)에서 분사되는 약액이 흩뿌려지도록 노즐(431)의 후방에 송풍팬(433)이 구비될 수 있다.A blowing fan 433 may be provided at the rear of the nozzle 431 so that the spray head 430 sprays the chemical liquid sprayed from the nozzle 431 .

분사부(400)는 복수개가 구비될 수 있으며, 하나의 예로써, 방제 로봇(10)의 분사 모듈(300)의 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 좌측 및 우측에 각각 구비될 수도 있다. 이 경우, 수납부(351) 또한, 분사부(400)와 동일하게 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 좌측 및 우측에 각각 구비될 수도 있다.A plurality of spraying units 400 may be provided, and as an example, they may be provided on the left and right sides of the case 305 of the spraying module 300 of the spraying module 300 of the control robot 10, respectively. . In this case, the accommodating part 351 may also be provided on the left and right sides of the case 305 of the spraying module 300 in the same way as the spraying unit 400 .

분사부 바디(410)의 승하강은 분사부 구동장치(미도시)에 의해 이루어질 수 있다. 이러한 분사부 구동장치는 제어부(230)에 의해 제어된다. 따라서, 제어부(230)는 분사부 구동장치를 통해 분사부의 승하강을 제어할 수 있다. The elevation of the sprayer body 410 may be performed by a sprayer driving device (not shown). This injection driving device is controlled by the control unit 230 . Accordingly, the control unit 230 may control the elevation of the spraying unit through the spraying unit driving device.

도 1에 도시된 바와 같이, 방제 로봇(10)이 약액을 분사하지 않고 자율주행을 할 경우, 방제 로봇(10)은 수납상태를 유지하게 되며, 이 경우, 제어부(230)의 제어에 의해 분사부(400)는 수납부(351)에 수납된다.As shown in FIG. 1, when the control robot 10 autonomously travels without spraying the chemical solution, the control robot 10 maintains the housed state, and in this case, the control unit 230 controls the control. The master part 400 is accommodated in the accommodating part 351 .

도 7에 도시된 바와 같이, 방제 로봇(10)이 재배 식물에 약액을 분사할 경우, 방제 로봇(10)은 분사상태를 유지하게 되며, 이 경우, 제어부(230)의 제어에 의해 분사부(400)는 상승하여 수납부(351)에서 꺼내진 후, 노즐(431) 및 보조 노즐(411)을 통해 약액이 분사된다.As shown in FIG. 7, when the control robot 10 sprays the chemical solution to the cultivated plants, the control robot 10 maintains the spraying state, and in this case, the control unit 230 controls the spraying unit ( 400 is elevated and taken out of the storage unit 351, and then the chemical solution is sprayed through the nozzle 431 and the auxiliary nozzle 411.

적재 모듈(800)은 그 상부, 즉, 그 상면에 적재물이 적재되는 적재 플레이트(810);와, 적재 모듈(800)이 플레이트(110)에 결합할 때, 적재 모듈(800)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되도록 적재 플레이트(810)의 하부에 구비되는 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860);와, 적재 모듈(800)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되어 결합할 때, 적재 모듈(800)의 위치가 가이드 되도록 제1, 2가이드(111, 112) 각각보다 외측에 위치하는 제5, 6가이드(881, 882);와, 적재 모듈(800)이 플레이트(110)의 상면에서 슬라이드 되어 적재 모듈(800)의 전방면이 제어 모듈(200)의 후방면에 접할 때, 제1 2결합부(113, 114) 각각과 결합되도록 적재 플레이트(810)의 하부에 구비되는 제5, 6결합부(891, 892);를 포함하여 구성될 수 있다.The loading module 800 has a top, that is, a loading plate 810 on which loads are loaded, and when the loading module 800 is coupled to the plate 110, the loading module 800 is attached to the plate 110. A plurality of second slide wheels 860 provided at the bottom of the loading plate 810 so as to slide on the upper surface of the plate 810; and, when the loading module 800 is slid and coupled to the upper surface of the plate 110, the loading module ( 800) are positioned outside the first and second guides 111 and 112, respectively; and the loading module 800 slides on the upper surface of the plate 110. When the front surface of the loading module 800 is in contact with the rear surface of the control module 200, the fifth and sixth parts provided at the lower part of the loading plate 810 are engaged with the first and second coupling parts 113 and 114, respectively. Coupling parts (891, 892); may be configured to include.

도 10에 도시된 바와 같이, 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 플레이트(810)의 하면에 구비되며, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)에 결합할 때, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되도록 하는 기능을 한다.As shown in FIG. 10, a plurality of second slide wheels 860 are provided under the loading plate 810 of the loading module 800, that is, on the lower surface of the loading plate 810, and the injection module 300 When coupled to the plate 110, the injection module 300 functions to slide on the upper surface of the plate 110.

즉, 도 9에 도시된 바와 같이, 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860)가 플레이트(110)의 상면을 따라 굴러가면서, 적재 모듈(800)이 플레이트(110)의 상면에 용이하게 슬라이드 될 수 있다.That is, as shown in FIG. 9 , while the plurality of second slide wheels 860 roll along the upper surface of the plate 110, the loading module 800 can be easily slid on the upper surface of the plate 110. .

복수개의 제2슬라이드 바퀴(860)는 제5, 6가이드(881, 882)의 외측에 위치할 수 있다.A plurality of second slide wheels 860 may be located outside the fifth and sixth guides 881 and 882 .

제5가이드(881)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면 좌측에 전후 방향으로 형성되어 구비된다.The fifth guide 881 is formed on the lower side of the loading plate 810 of the loading module 800, that is, on the left side of the lower surface of the loading plate 810 of the loading module 800, and is provided in the front-back direction.

제4가이드(382)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면 우측에 전후 방향으로 형성되어 구비된다.The fourth guide 382 is formed on the lower side of the loading plate 810 of the loading module 800, that is, on the right side of the lower surface of the loading plate 810 of the loading module 800, and is provided in the front-back direction.

제5결합부(891)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면 좌측에 제5가이드(881)의 좌측에 구비된다.The fifth coupling part 891 is provided under the loading plate 810 of the loading module 800, that is, on the left side of the loading plate 810 of the loading module 800 and on the left side of the fifth guide 881. .

제5결합부(891)는 플레이트(110)의 제1결합부(113)와 대응되는 위치에 위치하게 된다.The fifth coupling portion 891 is located at a position corresponding to the first coupling portion 113 of the plate 110 .

제5결합부(891)에는 제3바(891a)가 구비되며, 제3바(891a)는 제1결합부(113)의 제1홈(113a)에 삽입됨으로써, 적재 모듈(800)과, 바디(100)의 플레이트(110)이 체결되어 결합이 이루어진다.The fifth coupling portion 891 is provided with a third bar 891a, and the third bar 891a is inserted into the first groove 113a of the first coupling portion 113, thereby enabling the loading module 800 and The plate 110 of the body 100 is fastened and the coupling is made.

제6결합부(892)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면 우측에 제6가이드(882)의 우측에 구비된다.The sixth coupling part 892 is provided on the lower side of the loading plate 810 of the loading module 800, that is, on the right side of the lower surface of the loading plate 810 of the loading module 800 and on the right side of the sixth guide 882. .

제6결합부(892)는 플레이트(110)의 제2결합부(114)와 대응되는 위치에 위치하게 된다.The sixth coupling portion 892 is located at a position corresponding to the second coupling portion 114 of the plate 110 .

제6결합부(892)에는 제4바(892a)가 구비되며, 제4바(892a)는 제2결합부(114)의 제2홈(114a)에 삽입됨으로써, 적재 모듈(800)과, 바디(100)의 플레이트(110)이 체결되어 결합이 이루어진다.The sixth coupling portion 892 is provided with a fourth bar 892a, and the fourth bar 892a is inserted into the second groove 114a of the second coupling portion 114, so that the loading module 800 and The plate 110 of the body 100 is fastened and the coupling is made.

제5결합부(891)는 제5가이드(881)의 외측에 위치하고, 제6결합부(892) 또한, 제6가이드(882)의 외측에 위치한다. 즉, 제5, 6결합부(891, 892)는 제5, 6가이드(881, 882) 각각의 외측에 위치한다. 따라서, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면에서 제5결합부(891), 제5가이드(881), 제6가이드(882), 제6결합부(892)가 좌에서 우측 순서대로 위치한다.The fifth coupling part 891 is located outside the fifth guide 881, and the sixth coupling part 892 is also located outside the sixth guide 882. That is, the fifth and sixth coupling parts 891 and 892 are located outside the fifth and sixth guides 881 and 882, respectively. Accordingly, the fifth coupling part 891, the fifth guide 881, and the sixth guide are located under the loading plate 810 of the loading module 800, that is, the lower surface of the loading plate 810 of the loading module 800. 882 and the sixth coupling part 892 are located in order from left to right.

제5결합부(891)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면의 좌측에 위치하는 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860) 사이에 위치할 수 있다.The fifth coupling part 891 is a plurality of second slide wheels 860 located under the loading plate 810 of the loading module 800, that is, on the left side of the lower surface of the loading plate 810 of the loading module 800. ) can be located between

제6결합부(892)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면의 우측에 위치하는 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860) 사이에 위치할 수 있다.The sixth coupling part 892 is a plurality of second slide wheels 860 located under the loading plate 810 of the loading module 800, that is, on the right side of the lower surface of the loading plate 810 of the loading module 800. ) can be located between

적재 모듈(800)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합할 때, 제5, 6가이드(881, 882)는 제1, 2가이드(111, 112)의 외측에 위치하게 된다. 따라서, 적재 모듈(800)이 잘못된 위치로 슬라이드 될 때, 제1, 2가이드(111, 112) 및 제5, 6가이드(881, 882)가 어긋나게 되어 적재 모듈(800)과 바디(100)의 결합이 이루어질 수 없다. 즉, 제1가이드(111), 제2가이드(112), 제5가이드(881) 및 제6가이드(882)를 통해 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)와 바디(100)의 플레이트(110)가 정위치로 결합될 수 있는 것이다.When the loading module 800 and the plate 110 of the body 100 are coupled, the fifth and sixth guides 881 and 882 are positioned outside the first and second guides 111 and 112 . Therefore, when the loading module 800 is slid to the wrong position, the first and second guides 111 and 112 and the fifth and sixth guides 881 and 882 are displaced so that the loading module 800 and the body 100 are displaced. bonding cannot take place. That is, the loading plate 810 of the loading module 800 and the plate of the body 100 ( 110) can be combined in place.

전술한 구성을 갖는 본 발명의 방제 로봇(10)은 다음과 같은 효과가 있다.The control robot 10 of the present invention having the above configuration has the following effects.

종래의 방제 로봇은 별도의 적재부가 구비되지 않거나, 적재부가 구비되더라도 매우 큰 부피를 갖게 되어 자율주행시 효율이 떨어지는 문제점이 있었다.Conventional pest control robots do not have a separate loading unit, or have a very large volume even if the loading unit is provided, so there is a problem in that efficiency is reduced during autonomous driving.

그러나, 본 발명의 방제 로봇(10)의 경우, 약액을 분사하는 분사 모듈(300)과, 적재물을 적재하는 적재 모듈(800)을 선택적으로 바디(100)에 결합시킴으로써, 방제 로봇(10)의 컴팩트한 외형을 유지할 수 있어, 자율주행을 효과적으로 할 수 있다.However, in the case of the control robot 10 of the present invention, by selectively coupling the injection module 300 for spraying the chemical solution and the loading module 800 for loading the load to the body 100, the control robot 10 Since it can maintain a compact appearance, autonomous driving can be performed effectively.

분사 모듈(300) 및 적재 모듈(800)이 각각 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360) 및 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860)를 통해 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 하게 되므로, 바디(100)와 분사 모듈(300) 또는 적재 모듈(800)의 결합 및 분리가 용이하다.Since the injection module 300 and the loading module 800 slide on the upper surface of the plate 110 of the body 100 through a plurality of first slide wheels 360 and a plurality of second slide wheels 860, respectively, It is easy to combine and separate the body 100 and the injection module 300 or the loading module 800.

제1, 2가이드(111, 112) 및 제3, 4가이드(381, 382)를 통해 분사 모듈(300)과 바디(100)의 플레이트(110)의 정렬이 이루어지고, 제1, 2가이드(111, 112) 및 제5, 6가이드(881, 882)를 통해 적재 모듈(800)과 바디(100)의 플레이트(110)의 정렬이 이루어지므로, 오차 없이, 바디(100)와 분사 모듈(300) 또는 적재 모듈(800)의 결합이 이루어질 수 있다.The spray module 300 and the plate 110 of the body 100 are aligned through the first and second guides 111 and 112 and the third and fourth guides 381 and 382, and the first and second guides ( 111, 112) and the fifth and sixth guides 881 and 882, the loading module 800 and the plate 110 of the body 100 are aligned, so there is no error between the body 100 and the spray module 300. ) or the loading module 800 may be combined.

방제 로봇(10)이 자율주행을 할 경우, 분사부(400)가 수납부(351)에 수납되는 수납상태를 유지하여 장애물에 분사부(400)가 걸리는 것을 방지할 수 있다. When the control robot 10 autonomously travels, it is possible to prevent the spraying unit 400 from being caught on an obstacle by maintaining an accommodation state in which the spraying unit 400 is accommodated in the storage unit 351 .

또한, 분사상태에서, 노즐(431)이 구비된 분사헤드(430)가 방제 로봇(10)의 상면, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부(400) 각각이 수납부(351)로부터 상승하여 꺼내짐으로써, 약액 분사 시 분사 모듈(300) 등 방제 로봇(10)의 구성요소에 의해 분사가 방해되는 것을 방지하여 재배 식물에 약액을 용이하게 분사할 수 있다.In addition, in the spraying state, the spraying head 430 equipped with the nozzle 431 is located at a higher position than the upper surface of the control robot 10, that is, the upper surface of the case 305 of the spraying module 300 ( 400) Each rises from the storage unit 351 and is taken out, so that spraying is prevented from being disturbed by components of the control robot 10 such as the spraying module 300 when spraying the chemical, so that the chemical is easily sprayed to the cultivated plants can do.

분사부(400)가 수납부(351)에 수납될 수 있어, 방제 로봇(10)이 컴팩트해지므로, 방제 로봇(10) 자체의 보관이 용이하다.Since the injection unit 400 can be accommodated in the storage unit 351 and the control robot 10 becomes compact, storage of the control robot 10 itself is easy.

또한, 분사헤드(430)가 샤프트(415)를 중심으로 회전 가능하므로, 여러 각도로 약액을 분사할 수 있다.In addition, since the spray head 430 is rotatable around the shaft 415, the liquid medicine can be sprayed at various angles.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the attached claims.

10: 방제 로봇
100: 바디 110: 플레이트
111: 제1가이드 112: 제2가이드
113: 제1결합부 113a: 제1홈
114: 제2결합부 114a: 제2홈
130: 이동수단 131: 바퀴
133: 벨트
200: 제어 모듈 210: 배터리
230: 제어부 270: 제어 모듈 도어
300: 분사 모듈 305: 케이스
307: 분사 모듈 도어 310: 저장탱크
330: 펌프 351: 수납부
360: 제1슬라이드 바퀴 381: 제3가이드
382: 제4가이드 391: 제3결합부
391a: 제1바 392: 제4결합부
392a: 제2바
400: 분사부 410: 분사부 바디
411: 보조 노즐 415: 샤프트
430: 분사헤드 431: 노즐
433: 송풍팬
800: 적재 모듈 810: 적재 플레이트
860: 제2슬라이드 바퀴 881: 제5가이드
882: 제6가이드 891: 제5결합부
891a: 제3바 892: 제6결합부
892a: 제4바10: control robot
100: body 110: plate
111: first guide 112: second guide
113: first coupling part 113a: first groove
114: second coupling part 114a: second groove
130: means of transportation 131: wheels
133: belt
200: control module 210: battery
230: control unit 270: control module door
300: injection module 305: case
307: injection module door 310: storage tank
330: pump 351: storage unit
360: first slide wheel 381: third guide
382: fourth guide 391: third coupling part
391a: first bar 392: fourth coupling part
392a: second bar
400: injection part 410: injection part body
411: auxiliary nozzle 415: shaft
430: spray head 431: nozzle
433: blowing fan
800: loading module 810: loading plate
860: second slide wheel 881: fifth guide
882: 6th guide 891: 5th coupling part
891a: 3rd bar 892: 6th coupling part
892a: fourth bar

Claims

In a control robot that sprays a chemical solution on cultivated plants and autonomously drives,
a body provided with a plate and a moving means provided under the plate;
A control module provided in front of the upper surface of the plate; and
A spraying module located at the rear of the control module and having a spraying unit for spraying a liquid medicine;
The injection module,
a storage tank in which liquid chemicals are stored;
a pump connected to the storage tank and supplying a liquid chemical to the injection unit;
a case in which the storage tank and the pump are provided; and
Including; injection module door for opening and closing the inside of the case,
The control module,
a battery for supplying electricity to a motor driving the means of transportation and the pump;
a control unit controlling the motor, the injection unit, and the pump; and
A control module door that surrounds the battery and the control unit so that the battery and the control unit are located therein, and opens and closes the inside of the control module;
The injection module is coupled and separated by sliding on the upper surface of the plate so as to be detachable from the body, the control robot.

According to claim 1,
the injection part,
a spraying unit body installed on at least one of the left and right sides of the spraying module so as to be able to move up and down;
a storage unit providing a space in which the injection unit is accommodated;
a spray head rotatably installed on an upper part of the spray unit body by a shaft formed in a forward and backward direction, and having a nozzle spraying the liquid chemical from the storage tank by the pump;
a plurality of auxiliary nozzles provided in the upper and lower portions of the body of the injection unit, and spraying the chemical solution of the storage tank by the pump; and
It is controlled by the control unit and includes a; injection part driving device for raising and lowering the injection part body,
When the control robot autonomously travels without spraying the liquid medicine, the control unit lowers the spraying unit body by controlling the spraying unit driving device so that the spraying unit is accommodated in the storage unit,
When the control robot sprays the chemical solution to the cultivated plants, the control unit controls the spraying unit driving device so that the spraying unit is taken out of the storage unit until the spraying head is located at a position higher than the upper surface of the spraying module. After raising the spraying unit body, the control robot for spraying the chemical solution through the nozzle and the auxiliary nozzle.

According to claim 1,
the body,
a first guide provided on the upper surface of the plate and formed in the front and rear direction on the rear left side of the control module;
a second guide formed on the rear right side of the control module on the upper surface of the plate and provided in the forward and backward directions;
a first coupling part provided on the left side of the first guide from the rear left side of the control module on the top surface of the plate to be located outside the first guide; and
A second coupling part provided on the right side of the first guide from the rear right side of the control module on the upper surface of the plate to be located outside the second guide; includes,
The injection module,
A third guide formed and provided on the left side of the lower surface of the case in the forward and backward direction to guide the position of the injection module by being located outside the first guide when the injection module is slid and coupled to the upper surface of the plate;
a fourth guide formed on the right side of the lower surface of the case in the front-back direction so that the injection module is positioned outside the second guide when coupled to the upper surface of the plate by being slid to guide the location of the injection module;
a plurality of first slide wheels provided on the lower surface of the case so that the injection module slides on the upper surface of the plate when the injection module is coupled to the plate, and positioned outside the third and fourth guides;
a third coupling portion provided on the left side of the third guide from the left side of the lower surface of the case to be located at a position corresponding to the first coupling portion and positioned outside the third guide; and
A control robot comprising a; located at a position corresponding to the second coupling portion and provided on the right side of the fourth guide from the right side of the lower surface of the case so as to be located outside the fourth guide.

According to claim 3,
the body,
a first groove provided in the first coupling part; and
A second groove provided in the second coupling part; further comprising,
The injection module,
a first bar provided in the third coupling part; and
A second bar provided in the fourth coupling part; further comprising,
When the spray module slides on the upper surface of the plate and the front surface of the spray module comes into contact with the rear surface of the control module, the first bar is inserted into the first groove, and the second bar is inserted into the second groove. Is inserted into the injection module and the body is coupled to the control robot.

According to claim 3,
The third coupling part is located between the plurality of first slide wheels located on the left side of the lower surface of the case,
The fourth coupling part is located between the plurality of first slide wheels located on the right side of the lower surface of the case, the control robot.

delete

According to claim 1,
The moving means is composed of an endless track including a wheel and a belt surrounding the wheel, a control robot.

According to claim 2,
the injection part,
A control robot further comprising; a blowing fan provided at the rear of the nozzle so that the chemical solution sprayed from the nozzle is scattered.

a body provided with a plate and a moving means provided under the plate;
A control module provided in front of the upper surface of the plate;
a spraying module equipped with a spraying unit for spraying a liquid medicine; and
Including; a loading module equipped with a loading plate for loading loads;
the body,
a first guide provided on the upper surface of the plate and formed in the front and rear direction on the rear left side of the control module;
a second guide formed on the rear right side of the control module on the upper surface of the plate and provided in the forward and backward directions;
a first coupling part provided on the left side of the first guide from the rear left side of the control module on the top surface of the plate to be located outside the first guide;
a second coupling part provided on the right side of the first guide from the rear right side of the control module on the top surface of the plate to be located outside the second guide;
a first groove provided in the first coupling part; and
Including; a second groove provided in the second coupling part,
The injection module,
a storage tank in which liquid chemicals are stored;
a pump connected to the storage tank and supplying a liquid chemical to the injection unit;
a case in which the storage tank and the pump are provided; and
Including; injection module door for opening and closing the inside of the case,
The control module,
a battery for supplying electricity to a motor driving the means of transportation and the pump;
a control unit controlling the motor, the injection unit, and the pump; and
A control module door that surrounds the battery and the control unit so that the battery and the control unit are located therein, and opens and closes the inside of the control module;
The loading module,
a fifth guide formed on the left side of the lower surface of the loading plate in the forward and backward direction to guide the position of the loading module by being positioned outside the first guide when the loading module is slid and coupled to the upper surface of the plate;
a sixth guide formed on the right side of the lower surface of the loading plate in the forward and backward direction so that the loading module is positioned outside the second guide when the loading module is slid and coupled to the upper surface of the plate;
a plurality of second slide wheels provided under the loading plate so that the loading module slides on the upper surface of the plate when the loading module is coupled to the plate, and positioned outside the fifth and sixth guides;
a fifth coupling portion located at a position corresponding to the first coupling portion and provided on the left side of the fifth guide from the left side of the lower surface of the loading plate so as to be located outside the fifth guide;
a sixth coupling portion located at a position corresponding to the second coupling portion and provided on the right side of the sixth guide from the right side of the lower surface of the loading plate so as to be located outside the sixth guide;
a third bar provided in the fifth coupling part; and
Including; a fourth bar provided in the sixth coupling part,
The injection module or the loading module is selectively coupled to and separated from the body, and when the injection module or the loading module is coupled to the body, the injection module or the loading module is slid and coupled to the upper surface of the plate so as to be located at the rear of the control module, ,
When the loading module and the body are coupled, the loading module slides on the upper surface of the plate so that the front surface of the loading module comes into contact with the rear surface of the control module, and the third bar is inserted into the first groove. And, the fourth bar is inserted into the second groove and the loading module and the body are coupled to each other.

According to claim 10,
The fifth coupling part is located between the plurality of second slide wheels located on the left side of the lower surface of the loading plate,
The sixth coupling part is located between the plurality of second slide wheels located on the right side of the lower surface of the loading plate, the control robot.