KR102562497B1 - 구동기용 부하모의장치 - Google Patents

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KR102562497B1
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한승철
김지석
이하준
강대겸
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국방과학연구소
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Abstract

본 발명은 서로 이격되어 고정된 제1 영구자석 및 제2 영구자석, 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석 간에 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석과 일렬로 배열되는 제3 영구자석 및 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 중심축을 관통하고, 상기 제3 영구자석의 중심축에 고정 결합되며, 구동기 측에 연결되는 제1 링크를 포함하고, 자기력에 의해 상기 제3 영구자석 및 상기 링크가 상기 제1 링크의 길이 방향으로 변위가 발생하는 것을 특징으로 하는 구동기용 부하생성유닛으로서, 본 발명에 의하면, 장치의 복잡성, 비용 및 관성을 극복하여 부하프로파일을 용이하게 생성할 수 있다.

Description

구동기용 부하모의장치{LOAD SIMULATOR FOR TESTING ACTUATOR}
본 발명은 구동기에 부하를 작용하기 위한 모의장치와 그것을 구성하는 부하생성유닛에 관한 것이다.
구동기는 제어명령에 의해 움직이는 기계적 장치이며, 이때 외부에서 작용하는 힘(부하, Load)에 따라 명령을 추종하는 성능이 달라진다. 부하프로파일이란 구동기 변위에 따라 인가되는 부하의 방향과 크기를 나타내며, 구동기가 사용되는 기술 분야에 따라 다양하다. 구동기를 설계하는 엔지니어는 최종 어플리케이션에 맞는 부하프로파일을 예측하여, 이 프로파일이 인가되었을 때 구동기의 성능변화를 반드시 확인할 필요가 있다. 이 때 구동기와 기계적으로 연결되어 힘을 인가함으로써, 부하를 모사(Simulate)해주는 장치를 '부하모의장치'라고 한다.
구동기를 사용하는 분야에 따라 다양한 부하프로파일이 있지만, 일반적으로는 도 1과 같이 '변위가 움직이는 방향'과 '부하가 인가되는 방향'이 반대인 프로파일이 주를 이룬다. 부하가 영(zero)인 특정 지점이 존재하고, 이 지점에서 양 끝 변위를 향해 움직일 때 구동기의 이동을 '방해'하며 그 크기가 점점 커지는 프로파일이다. 이를 위해 종래에는 부하모의장치로서 하중생성모터를 직접 연결(특허등록번호 제10-1297755호)하거나, 복동식 유압실린더를 연결하는 방식(특허공개번호 제10-2010-0108876호), 혹은 판스프링을 연결하는 방식(특허등록번호 제10-1297755호) 등이 개발되었다.
하지만 종래의 기술들은 장치의 구성이 다소 복잡하고 비용이 적지 않게 소요된다는 특징이 있다. 또한 도 2와 같이 변위가 움직이는 방향과 부하가 인가되는 방향이 '일치하는 프로파일'을 생성하기 어렵다는 단점을 가지고 있다. 즉, 부하가 영인 특정지점에서 양 끝 변위를 향해 움직일 때, 구동기의 이동을 '도와주며' 그 크기가 점점 커지는 프로파일을 만들기가 용이하지 않다.
흔하지 않지만 도 2의 프로파일과 같은 부하가 인가되는 기술 분야, 예를 들면 유도무기 및 우주선 추력기의 노즐 개폐 역할을 하는 핀틀 구동장치에서는, '변위의 방향과 부하의 방향이 일치하는' 프로파일을 인가할 수 있는 부하모의장치가 반드시 필요하다.
만약 종래의 기술을 기반으로 도 2의 부하프로파일을 생성하고자 한다면, 시스템이 더욱 복잡해지며 비용이 보다 상승하게 된다. 특히 구동기에 적지 않은 양의 관성이 추가될 가능성이 높고, 이는 부하를 모사하는 정확성이 떨어진다고 볼 수 있다. 구동기 관성이 많이 늘어나면 본래의 추종성능에 영향을 미칠 것이고, 설계자가 원했던 구동기의 정확한 성능판단이 힘들어질 수 있기 때문이다.
이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
특허등록번호 제10-1297755호 특허공개번호 제10-2010-0108876호
본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 장치의 복잡성, 비용 및 관성을 극복하여 부하프로파일을 용이하게 생성할 수 있는 구동기용 부하생성유닛 및 구동기용 부하모의장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 관점에 의한 구동기용 부하생성유닛은, 서로 이격되어 고정된 제1 영구자석 및 제2 영구자석, 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석 간에 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석과 일렬로 배열되는 제3 영구자석 및 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 중심축을 관통하고, 상기 제3 영구자석의 중심축에 고정 결합되며, 구동기 측에 연결되는 제1 링크를 포함하고, 자기력(Magnetic Force)에 의해 상기 제3 영구자석 및 상기 링크가 상기 제1 링크의 길이 방향으로 변위가 발생하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제3 영구자석의 양 면의 극성은 각각 마주보는 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 일 면의 극성과 상이한 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제3 영구자석의 양 면의 극성은 각각 마주보는 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 일 면의 극성과 동일한 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제1 영구자석, 상기 제2 영구자석 및 상기 제3 영구자석은 사각 평면 형상 또는 실린더 형상인 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 다른 일 관점에 의한 구동기용 부하생성유닛은, 서로 이격되어 고정된 제1 영구자석 및 제2 영구자석, 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석 간에 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석과 일렬로 배열되는 강자성체 및 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 중심축을 관통하고, 상기 강자성체의 중심축에 고정 결합되며, 구동기 측에 연결되는 제1 링크를 포함하고, 자기력에 의해 상기 강자성체 및 상기 링크가 상기 제1 링크의 길이 방향으로 변위가 발생하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 강자성체의 양 면이 마주보는 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 일 면의 극성은 상이한 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 강자성체의 양 면이 마주보는 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 일 면의 극성은 동일한 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제1 영구자석, 상기 제2 영구자석 및 상기 강자성체는 사각 평면 형상 또는 실린더 형상인 것을 특징으로 한다.
다음으로, 본 발명의 일 관점에 의한 구동기용 부하모의장치는, 상기의 부하생성유닛 및 상기 제1 링크에 직접 연결되는 상기 구동기를 포함한다.
그리고, 상기 제1 영구자석의 타 면에 결합되는 제1 브라켓, 상기 제2 영구자석의 타 면에 결합되는 제2 브라켓 및 상기 제1 브라켓에 결합되며, 상기 제1 브라켓의 위치를 조정하는 영구자석 조정부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제1 브라켓 및 상기 제2 브라켓은 강자성체인 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 다른 일 관점에 의한 구동기용 부하모의장치는, 상기의 부하생성유닛 및 상기 제1 링크와 평행하게 배치되고 일 단부가 상기 구동기에 연결되는 제2 링크 및 일 단부는 상기 제1 링크에 회전 가능하게 결합되고, 타 단부는 상기 제2 링크에 회전 가능하게 결합되는 모멘트 암을 포함하고, 상기 모멘트 암은 상기 모멘트 암의 중단부를 축으로 회전 동작하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 고정된 모멘트 암 브라켓 및 상기 모멘트 암 브라켓 및 상기 모멘트 암의 중단부를 관통하여 결합되는 결합 핀을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 영구자석의 타 면에 결합되는 제1 브라켓, 상기 제2 영구자석의 타 면에 결합되는 제2 브라켓 및 상기 제1 브라켓에 결합되며, 상기 제1 브라켓의 위치를 조정하는 영구자석 조정부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제1 브라켓 및 상기 제2 브라켓은 강자성체인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 구동기용 부하생성유닛 및 부하모의장치에 의하면, 구동기의 말단장치가 중립 위치를 기준으로 변위-부하가 선형적인 관계를 갖는 시스템의 모의시험이 가능하다. 특히 구동기의 말단장치 위치에 따른 외부 부하가 도 2와 같은 형태를 가지는 경우에는 더욱 유용하게 활용될 수 있다.
예를 들어, 유도탄 자세 및 궤도제어용 추력기 구동 시스템의 경우, 본 발명의 부하모의장치를 활용하지 않는다면 연소시험이나 공압시험 등의 고비용, 고위험 시험을 통해 구동기 성능을 검증해야 한다.
그러나, 본 발명의 부하모의장치를 이용함으로써, 상대적으로 시험 비용과 위험성을 크게 낮출 수 있다. 또한 구동기 말단장치 부하 프로파일을 임의로 생성하기 위해 하중생성모터를 직접 연결하는 방식, 복동식 유압실린더를 연결하는 방식이 개발되었으나, 본 발명에서는 영구자석과 링크 구조만을 이용해 도 2의 부하 프로파일을 모사할 수 있기 때문에 훨씬 간결하게 시스템을 구성할 수 있어 차별성이 있다.
또한, 동일한 부하프로파일을 얻기 위해 자석이 아닌 스프링, 링크, 관절 구조로 부하모의장치를 구성할 경우, 종종 구동기의 등가관성을 불필요하게 증가시키게 된다. 반면 본 발명의 부하모의장치는 영구자석에서 발생된 힘을 활용하므로, 원하는 부하를 모사하면서도 구동기의 등가관성에 영향을 극소화할 수 있는 시험장치 구성이 가능하다.
이와 같이 여러 장점이 있는 본 발명은, 유사한 형태의 부하가 작용하는 다양한 추력기용 구동장치 개발에 널리 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
도 1 및 도 2는 부하프로파일의 예시이다.
도 3 내지 도 6은 본 발명의 구동기용 부하생성유닛의 다양한 실시예를 도시한 것이다.
도 7은 본 발명의 구동기용 부하모의장치의 일 실시예를 도시한 것이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지의 기술이나 반복적인 설명은 그 설명을 줄이거나 생략하기로 한다.
도 3 내지 도 6은 본 발명의 구동기용 부하생성유닛의 다양한 실시예를 도시한 것이고, 도 7은 본 발명의 구동기용 부하모의장치의 일 실시예를 도시한 것이다.
이하, 도 3 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 구동기용 부하생성유닛 및 구동기용 부하모의장치를 설명하기로 한다.
본 발명은 장치의 복잡성, 비용 및 관성을 극복하여 부하프로파일을 용이하게 생성할 수 있는 구동기용 부하생성유닛 및 구동기용 부하모의장치이다.
이를 위해 본 발명은 영구자석 및 강자성체 배치에 의한 자기력을 이용하여 부하를 모사한다.
즉, 복수의 영구자석 또는 복수의 영구자석 및 철이나 니켈 등의 강자성체를 직렬/일렬로 배치하여, 각 구성품 간에 상호 작용하는 자기력을 이용하여 부하를 모사하는 것이다.
본 발명의 부하생성유닛은 한 쌍의 고정형 영구자석을 포함하고, 이들 간에 배치되는 적어도 하나 이상의 영구자석 또는 강자성체를 포함한다.
도 3 내지 도 6에서는 가장 기본적인 총 셋의 영구자석 또는 강자성체를 포함하는 부하생성유닛을 예로 들어 설명한다.
도 3의 제1 실시예에 의한 부하생성유닛은 제1 영구자석(110), 제2 영구자석(120) 및 제3 영구자석(130)이 일렬로 배열되고, 서로 이격되어 고정 배치되는 제1 영구자석(110)과 제2 영구자석(120) 간에 제3 영구자석(130)이 배치된다.
그리고, 제1 영구자석(110), 제2 영구자석(120), 제3 영구자석(130)은 축 방향으로 자화된 사각 평면 형상 또는 실린더 또는 중공 실린더 형상을 가진다.
그래서, 고정된 제1 영구자석(110)과 제2 영구자석(120) 상에 배치된 제3 영구자석(130)은 자기력에 의해서 중심축 방향을 따라서 변위가 발생하게 된다.
제1 영구자석(110), 제2 영구자석(120), 제3 영구자석(130)은 후술하는 링크가 관통하여 연결되고, 링크 측에는 구동기가 연결되므로, 자석에 의한 자기력이 구동기에 부하로 작용한다.
도시와 같이 제1 영구자석(110), 제2 영구자석(120) 및 제3 영구자석(130)의 N극 및 S극의 극성이 동일한 방향으로 배치되어, 제3 영구자석(130)은 제1 영구자석(110) 및 제2 영구자석(120)과 인력(attractive force)이 작용하여 변위가 발생되게 된다.
도 4의 제2 실시예는 제3 영구자석(131)이 제1 영구자석(110) 및 제2 영구자석(120)과 마주보는 면의 극성이 동일하도록 배치됨으로써, 제3 영구자석(131)은 제1 영구자석(110) 및 제2 영구자석(120)과 척력(repulsive force)이 작용하여 변위가 발생되게 된다.
한편, 도 5 및 도 6의 제3 실시예 및 제4 실시예에서는 제3 영구자석 대신 강자성체(210)가 제1 영구자석(110)과 제2 영구자석(120) 간에 배열되는 실시예이다.
도 5와 도 6에서는 제2 영구자석(120, 121)의 극성 방향이 반대되는 경우를 예로 들었으며, 제1 영구자석(110)과 제2 영구자석(120, 121)의 자기력 방향에 맞게 강자성체(210)가 자화되어 변위가 발생하게 된다.
도 7은 이상의 부하생성유닛(11)이 적용된 부하모의장치를 도시한 것이다.
부하모의장치는 부하생성유닛(11), 제1 링크(12), 제1 브라켓(13-1), 제2 브라켓(13-2), 영구자석 조정부(14)를 포함하고, 모멘트 암(15), 모멘트 암 브라켓(16), 결합 핀(16-1), 제2 링크(17)를 더 포함할 수 있다.
부하생성유닛(11)은 앞서 설명한 제1 실시예 내지 제4 실시예의 부하생성유닛의 복수의 영구자석 또는 복수의 영구자석 및 강자성체가 직렬/일렬로 배열되고, 도 7에서는 도 5의 실시예에 의한 제1 영구자석(110), 제2 영구자석(120) 및 강자성체(210)가 배열된다.
여기서, 제1 영구자석(110) 및 제2 영구자석(120)은 축 방향으로 자화된 환형 영구자석(Ring magnet)이 적용될 수 있고, 디스크형의 강자성체(210)가 제1 영구자석(110)과 제2 영구자석(120) 간에 배열된다.
그리고, 제1 링크(12)는 부하생성유닛(11)의 제1 영구자석(110), 제2 영구자석(120) 및 강자성체(210)의 중심축을 관통하여 결합되어 부하를 구동기(20) 측으로 전달하게 된다.
제1 링크(12)는 원형 막대(rod) 형상으로 제1 영구자석(110), 제2 영구자석의 중심축을 관통하며, 강자성체(210)를 관통하거나 도시와 같이 강자성체(210)의 양 면에 고정 결합될 수 있다.
제1 영구자석(110)과 제2 영구자석(120)은 각각 제1 브라켓(13-1)과 제2 브라켓(13-2)에 고정 결합된다.
제1 브라켓(13-1) 및 제2 브라켓(13-2)은 강자성체로 구성되어 영구자석이 이에 자석 결합됨으로써 체결을 위한 부품을 생략할 수도 있다.
제1 브라켓(13-1)에는 영구자석 조정부(14)가 결합될 수 있다. 즉, 유압실린더 혹은 잭스크류 등일 수 있는 영구자석 조정부(14)가 신축 또는 이완됨에 따라 제1 브라켓(13-1)의 중심축 방향으로의 변위가 발생하게 하여 제1 영구자석(110)의 위치를 중심축 방향을 따라 미세하게 조정할 수 있도록 구성된다.
이에 따라 부하생성유닛(11)에서 받는 부하프로파일의 조정이 가능하게 한다.
이와 같이 본 발명의 부하모의장치는 고정된 제1 영구자석(110)과 제2 영구자석(120) 간에 배치된 강자성체(210)가 자기력에 의해 제1 링크(12)와 평행한 축 방향으로 변위가 발생하게 되고, 강자성체(210)에 결합된 제1 링크(12)가 길이 방향으로 변위가 발생하여 발생된 변위에 의해 부하가 구동기(20) 측으로 전달되게 된다.
한편, 변위와 부하의 관계를 조정하기 위해 모멘트 암(15), 제2 링크(17)가 더 구성되고, 제2 링크(17)의 일 단부에 구동기(20)가 결합될 수 있으며, 필요에 따라 제1 링크(12)에 구동기(20)가 직결될 수 있다.
모멘트 암(15)은 일 단부는 제1 링크(12)에 회전 가능하게 결합되고, 타 단부는 제2 링크(17)에 회전 가능하게 결합된다.
그리고, 모멘트 암 브라켓(16)은 모멘트 암(15)의 고정을 위해 구성되고, 결합 핀(16-1)이 모멘트 암 브라켓(16)과 모멘트 암(15)의 임의의 중단부를 관통하여 결합된다.
그러므로, 제1 링크(12)가 길이 방향으로 변위가 발생하면 결합 핀(16-1)을 축으로 하여 모멘트 암(15)이 회전하게 됨으로써 제2 링크(17)가 길이 방향으로 변위가 발생하게 된다.
제2 링크(17)는 제1 링크(12)와 평행할 수 있으며, 모멘트 암(15)에 의해 조정되어 크기가 증가된 변위가 발생하여 일 단부에 결합된 구동기(20)에 부하의 크기를 증가시켜 전달되게 한다.
이 같은 부하생성유닛(11)에서 모사된 부하를 분석하면 다음과 같다. 도 3의 실시예와 같이 제1 영구자석(110), 제2 영구자석(120), 제3 영구자석(130)이 일렬로 배열되는 경우, 구동기(20)와 연결되어 있는 제3 영구자석(130)에 가해지는 부하는 다음 수학식과 같이 계산된다.
Figure 112021038522748-pat00001
Figure 112021038522748-pat00002
: 진공의 투자율(
Figure 112021038522748-pat00003
)
Figure 112021038522748-pat00004
: 자석의 자기화(magnetization)
Figure 112021038522748-pat00005
: 두 자석이 떨어져 있는 거리
Figure 112021038522748-pat00006
: 자석의 두께(또는 높이)
Figure 112021038522748-pat00007
: 자석의 반경
수학식 1에 의해 제3 영구자석(130)이 정중앙에서
Figure 112021038522748-pat00008
만큼 이동했을 때 제1 영구자석(110)에 의해 받는 힘
Figure 112021038522748-pat00009
와 제2 영구자석(120)에 의해 받는 힘을
Figure 112021038522748-pat00010
를 아래와 같이 계산할 수 있다.
Figure 112021038522748-pat00011
Figure 112021038522748-pat00012
Figure 112021038522748-pat00013
제3 영구자석(130)이 받는 최종 힘
Figure 112021038522748-pat00014
를 이동량
Figure 112021038522748-pat00015
에 대해 도시하면 도 2와 같은 부하 프로파일이 생성된다. 다만, 고정되어 있는 제1 영구자석(110) 또는 제2 영구자석(120)에 가까워질수록 변위에 따라 힘이 비선형적으로 변화하기 때문에 선형 자석의 크기와 배치를 적절히 선택하여 선형 구간에서 부하모의장치를 운용해야 한다.
이상과 같은 본 발명은 예시된 도면을 참조하여 설명되었지만, 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이며, 본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.
110 : 제1 영구자석
120, 121 : 제2 영구자석
130, 131 : 제3 영구자석
210 : 강자성체
11 : 부하생성유닛
12 : 제1 링크
13-1 : 제1 브라켓 13-2 : 제2 브라켓
14 : 영구자석 조정부
15 : 모멘트 암
16 : 모멤트 암 브라켓 16-1 : 결합 핀
17 : 제2 링크
20 : 구동기

Claims (15)

  1. 서로 이격되어 고정된 제1 영구자석 및 제2 영구자석, 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석 간에 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석과 일렬로 배열되는 제3 영구자석 및 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 중심축을 관통하고, 상기 제3 영구자석의 중심축에 고정 결합되며, 구동기 측에 연결되는 제1 링크를 포함하고, 자기력에 의해 상기 제3 영구자석 및 상기 링크가 상기 제1 링크의 길이 방향으로 변위가 발생하는 것을 특징으로 하는 구동기용 부하생성유닛;
    상기 제1 링크와 평행하게 배치되고 일 단부가 상기 구동기에 연결되어, 상기 구동기에 부하를 전달하는 제2 링크; 및
    일 단부는 상기 제1 링크에 회전 가능하게 결합되고, 타 단부는 상기 제2 링크에 회전 가능하게 결합되는 모멘트 암을 포함하고,
    상기 모멘트 암은 상기 모멘트 암의 중단부를 축으로 회전 동작하는 것을 특징으로 하며,
    상기 모멘트 암의 위치에 따라, 상기 제2 링크는 상기 제1 링크보다 증가된 변위가 발생하는 것을 특징으로 하는,
    구동기용 부하모의장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제3 영구자석의 양 면의 극성은 각각 마주보는 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 일 면의 극성과 상이한 것을 특징으로 하는,
    구동기용 부하모의장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제3 영구자석의 양 면의 극성은 각각 마주보는 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 일 면의 극성과 동일한 것을 특징으로 하는,
    구동기용 부하모의장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 영구자석, 상기 제2 영구자석 및 상기 제3 영구자석은 사각 평면 형상 또는 실린더 형상인 것을 특징으로 하는,
    구동기용 부하모의장치.
  5. 서로 이격되어 고정된 제1 영구자석 및 제2 영구자석, 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석 간에 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석과 일렬로 배열되는 강자성체 및 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 중심축을 관통하고, 상기 강자성체의 중심축에 고정 결합되며, 구동기 측에 연결되는 제1 링크를 포함하고, 자기력에 의해 상기 강자성체 및 상기 링크가 상기 제1 링크의 길이 방향으로 변위가 발생하는 것을 특징으로 하는 구동기용 부하생성유닛;
    상기 제1 링크와 평행하게 배치되고 일 단부가 상기 구동기에 연결되어, 상기 구동기에 부하를 전달하는 제2 링크; 및
    일 단부는 상기 제1 링크에 회전 가능하게 결합되고, 타 단부는 상기 제2 링크에 회전 가능하게 결합되는 모멘트 암을 포함하고,
    상기 모멘트 암은 상기 모멘트 암의 중단부를 축으로 회전 동작하는 것을 특징으로 하며,
    상기 모멘트 암의 위치에 따라, 상기 제2 링크는 상기 제1 링크보다 증가된 변위가 발생하는 것을 특징으로 하는,
    구동기용 부하모의장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 강자성체의 양 면이 마주보는 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 일 면의 극성은 상이한 것을 특징으로 하는,
    구동기용 부하모의장치.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 강자성체의 양 면이 마주보는 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 일 면의 극성은 동일한 것을 특징으로 하는,
    구동기용 부하모의장치.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 제1 영구자석, 상기 제2 영구자석 및 상기 강자성체는 사각 평면 형상 또는 실린더 형상인 것을 특징으로 하는,
    구동기용 부하모의장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 청구항 1 또는 청구항 5에 있어서,
    고정된 모멘트 암 브라켓; 및
    상기 모멘트 암 브라켓 및 상기 모멘트 암의 중단부를 관통하여 결합되는 결합 핀을 더 포함하는,
    구동기용 부하모의장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 제1 영구자석의 타 면에 결합되는 제1 브라켓;
    상기 제2 영구자석의 타 면에 결합되는 제2 브라켓; 및
    상기 제1 브라켓에 결합되며, 상기 제1 브라켓의 위치를 조정하는 영구자석 조정부를 더 포함하는,
    구동기용 부하모의장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 제1 브라켓 및 상기 제2 브라켓은 강자성체인 것을 특징으로 하는,
    구동기용 부하모의장치.
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