KR102555897B1 - 도심 항공 모빌리티를 위한 비행체, 통제기 및 비행체의 운용 방법 - Google Patents

도심 항공 모빌리티를 위한 비행체, 통제기 및 비행체의 운용 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예는 도심 항공 모빌리티를 위한 비행체로서, 공중에서 비행할 수 있는 본체, 서로 다른 복수의 색(color)의 광(light)을 발광시킬 수 있도록 본체의 외부에 설치된 제1표시부 및 비행 고도에 따라 제1표시부에서 발광시킬 발광색을 결정하고, 결정된 발광색으로 발광할 수 있도록 제1표시부를 제어할 수 있는 발광 제어부를 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예들에 의하면, 외부에서 비행체의 고도를 쉽고 직관적으로 파악할 수 있다. 그리고, 복수의 비행체가 비행하는 경우, 비행체들끼리 서로 간의 고도를 쉽게 파악할 수 있다. 따라서, 비행체들 간의 충돌을 억제 또는 방지할 수 있다.

Description

도심 항공 모빌리티를 위한 비행체, 통제기 및 비행체의 운용 방법{AEREIAL VEHICLE AND OPERATION METHOD OF AEREIAL VEHICLE FOR URBAN AIR MOBILITY}
본 발명은 비행체, 통제기 및 비행체의 운용 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 외부에서 비행체의 고도를 직관적으로 알 수 있고, 비행체와 장애물 간의 충돌을 방지할 수 있는 도심 항공 모빌리티를 위한 비행체, 통제기 및 비행체의 운용 방법에 관한 것이다.
도심 항공 모빌리티(Urban Air Mobility; UAM)는 지상과 항공을 연결하는 3차원 도심 항공 교통체계로서, 기존에 도심에 제공된 지상 교통체계를 보완 혹은 대체할 수 있는 차세대 교통체계이다.
한편, 도심 항공 모빌리티 즉, 소형의 비행체가 보급화되면, 복수 또는 다수의 비행체가 동시간대에 비행하기 때문에, 비행체들끼리 충돌할 위험성이 크다. 또한, 비행체는 도심에 있는 고층의 건물들과 충돌할 수도 있다.
비행체들 간의 충돌을 방지하기 위해서는, 비행체의 현재 고도를 외부에서 쉽게 파악할 수 있도록 해야 할 필요가 있다. 또한, 어느 한 비행체가 다른 비행체 또는 건물과 충돌할 위험이 있는 상태인 경우, 더 큰 사고 발생을 방지하기 위하여 충돌 위험이 있는 비행체를 다른 타 비행체에서 식별할 수 있게 해야 할 필요가 있다.
한국등록특허 10-2323935
본 발명은 외부에서 비행체의 고도를 쉽고 직관적으로 파악할 수 있는 도심 항공 모빌리티를 위한 비행체, 통제기 및 비행체의 운용 방법을 제공한다.
본 발명은 충돌 위험에 있는 비행체를 다른 타 비행체에서 식별할 수 있는 도심 항공 모빌리티를 위한 비행체, 통제기 및 비행체의 운용 방법을 제공한다.
본 발명의 실시예는 도심 항공 모빌리티를 위한 비행체로서, 공중에서 비행할 수 있는 본체; 서로 다른 복수의 색(color)의 광(light)을 발광시킬 수 있도록 상기 본체의 외부에 설치된 제1표시부; 및 비행 고도에 따라 상기 제1표시부에서 발광시킬 발광색을 결정하고, 결정된 발광색으로 발광할 수 있도록 상기 제1표시부를 제어할 수 있는 발광 제어부;를 포함할 수 있다.
고도를 감지할 수 있도록 상기 본체에 설치된 위치 감지부를 포함하고, 상기 발광 제어부는, 상기 비행체가 비행할 수 있는 서로 다른 고도값인 복수의 식별 고도 및 상기 복수의 식별 고도 각각에 연계되고 서로 다른 색(color)인 복수의 고도 식별색이 저장된 식별색 데이터부; 및 상기 위치 감지부에서 감지된 고도에 따라, 상기 제1표시부에서 발광시킬 발광색을 상기 복수의 고도 식별색 중 어느 하나로 결정하고, 결정된 발광색으로 발광하도록 상기 제1표시부의 동작을 제어하는 발광색 결정부;를 포함할 수 있다.
상기 비행체는 진행 방향을 표시하는 방향등을 포함하고, 상기 복수의 고도 식별색은 상기 방향등에서 발광하는 발광색과 다른 색일 수 있다.
상기 발광 제어부는, 상기 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 충돌 위험 판단부를 포함하고, 상기 발광색 결정부는, 상기 충돌 위험 판단부에서 비행체가 충돌할 위험이 없는 것으로 판단한 경우, 상기 위치 감지부에서 감지된 고도에 따라 상기 발광색을 상기 복수의 고도 식별색 중 어느 하나로 결정하며, 상기 충돌 위험 판단부에서 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 있는 것으로 판단한 경우, 상기 발광색을 충돌 위험을 알리는 충돌 위험색으로 결정할 수 있다.
상기 복수의 고도 식별색과 상기 충돌 위험색은 서로 다른 색이며, 상기 충돌 위험색은 상기 방향등에서 발광하는 발광색과 다른 색일 수 있다.
상기 발광 제어부는, 미리 설정된 비행 경로 상에 있는 장애물의 고도 및 수평 방향 위치 정보가 저장되는 장애물 데이터부를 포함하고, 상기 충돌 위험 판단부는 상기 비행체의 고도 및 수평 방향 위치, 상기 장애물 데이터부에 저장된 장애물의 고도 및 수평 방향 위치 중 적어도 하나를 이용하여 상기 비행체와 장애물 간의 충돌 위험 여부를 판단하며, 상기 장애물은 비행 경로 상에서 비행 중인 타 비행체 및 비행 경로 상에서 고정되게 설치된 구조물 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
조종사가 육안으로 확인할 수 있도록 상기 본체의 내부에 마련된 조종실에 설치되며, 상기 발광 제어부에 의해 동작이 제어되어 상기 제1표시부와 동일한 발광색으로 발광되는 제2표시부를 포함할 수 있다.
상기 제2표시부는 램프 또는 모니터를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예는 도심 항공 모빌리티를 위한 통제기로서, 비행체의 고도에 따라 상기 비행체의 외부에 설치된 표시부에서 발광시킬 발광색을 결정하고, 결정된 발광색으로 발광할 수 있도록 상기 표시부를 제어할 수 있는 발광 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 발광 제어부는, 상기 비행체가 비행할 수 있는 서로 다른 고도값인 복수의 식별 고도 및 상기 복수의 식별 고도 각각에 연계되고 서로 다른 색(color)인 복수의 고도 식별색이 저장된 식별색 데이터부; 및 상기 비행체의 고도에 따라, 상기 표시부에서 발광시킬 발광색을 상기 복수의 고도 식별색 중 어느 하나로 결정하고, 결정된 발광색으로 발광하도록 상기 표시부의 동작을 제어하는 발광색 결정부;를 포함할 수 있다.
상기 발광 제어부는, 상기 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 충돌 위험 판단부를 포함하고, 상기 발광색 결정부는, 상기 충돌 위험 판단부에서 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 없는 것으로 판단한 경우, 상기 비행체의 고도에 따라 상기 발광색을 상기 복수의 고도 식별색 중 어느 하나로 결정하며, 상기 충돌 위험 판단부에서 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 있는 것으로 판단한 경우, 상기 발광색을 충돌 위험을 알리는 충돌 위험색을 발광색으로 결정할 수 있다.
상기 발광 제어부는, 상기 비행체의 비행 경로 상에 있는 장애물의 고도 및 수평 방향 위치 정보가 저장되는 장애물 데이터부를 포함하고, 상기 충돌 위험 판단부는 상기 비행체의 고도 및 수평 방향 위치, 상기 장애물 데이터부에 저장된 장애물의 고도 및 수평 방향 위치 중 적어도 하나를 이용하여 상기 비행체와 장애물 간의 충돌 위험 여부를 판단하며, 상기 장애물은 비행 경로 상에서 비행 중인 타 비행체 및 비행 경로 상에서 고정되게 설치된 구조물 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 복수의 고도 식별색 및 상기 충돌 위험색은, 상기 비행체의 진행 방향을 알릴 수 있도록 상기 비행체에 설치된 방향등에서 발광하는 발광색과 다른 색이며, 상기 복수의 고도 식별색과 상기 충돌 위험색은 서로 다른 색일 수 있다.
본 발명의 실시예는 도심 항공 모빌리티를 위한 비행체의 운용 방법으로서,비행중인 비행체의 고도를 감지하는 과정; 상기 비행체의 외부에 장착된 표시부에서 발광시킬 발광색으로 상기 감지된 고도를 알리는 고도 식별색으로 결정하는 발광색 결정 과정; 및 상기 결정된 발광색으로 상기 표시부를 발광시키는 과정;을 포함할 수 있다.
상기 발광색 결정 과정은, 미리 저장된 복수의 식별 고도 중 상기 감지된 고도를 포함하는 식별 고도를 탐색하는 과정; 및 상기 복수의 식별 고도 각각에 연계되어 저장된 고도 식별색 중, 상기 탐색된 식별 고도에 연계된 고도 식별색을 발광색으로 결정하는 과정;을 포함하고, 상기 복수의 고도 식별색은 서로 다른 색일 수 있다.
상기 발광색 결정 과정 전에, 상기 감지된 고도를 이용하여 상기 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 과정을 포함하고, 상기 충돌 위험 판단 과정에서 비행체가 충돌할 위험이 없는 것으로 판단된 경우, 상기 발광색 결정 과정에서 상기 탐색된 식별 고도에 연계된 고도 식별색을 발광색으로 결정하는 과정을 실시하고, 상기 충돌 위험 판단 과정에서 비행체가 충돌할 위험이 있는 것으로 판단된 경우, 상기 발광색 결정 과정은 충돌 위험을 알리는 충돌 위험색을 발광색으로 결정하는 과정;을 포함할 수 있다.
상기 장애물은 미리 설정된 비행 경로 상에에서 비행 중인 타 비행체 및 상기 비행 경로 상에서 고정되게 설치된 구조물 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 비행체의 외부에 설치된 표시부를 상기 결정된 발광색으로 발광시키는데 있어서, 상기 비행체의 내부에 마련되며 조종사가 탑승한 조종실에 설치된 표시부를 상기 비행체의 외부에 설치된 표시부와 동일한 발광색으로 발광시키는 과정을 포함할 수 있다.
상기 발광색 결정 과정은 상기 비행체 또는 비행체의 동작을 통제하거나 모니터링하기 위해 지상에 설치된 통제기에서 실시할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 외부에서 비행체의 고도를 쉽고 직관적으로 파악할 수 있다. 그리고, 복수의 비행체가 비행하는 경우, 비행체들끼리 서로 간의 고도를 쉽게 파악할 수 있다. 따라서, 비행체들 간의 충돌을 억제 또는 방지할 수 있다.
또한, 비행체는 비행 중에 다른 비행체 또는 비행 경로 상에 있는 건물과 근접하게 이동하여 충돌할 위험에 처할 수 있다. 이러한 경우 충돌 위험이 있는 비행체는 자신이 충돌 위험이 있는 비행체임을 알리는 충돌 위험색을 발광시킨다. 따라서, 충돌 위험이 없는 다른 비행체가 충돌 위험이 있는 비행체와 근접하게 이동하여 추가적인 사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 비행 장치를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 발광 제어부를 구비하는 비행체의 구성을 개념적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 식별색 데이터부에 복수의 식별 고도 및 각 식별 고도에 고도 식별색이 연계되어 저장되어 있는 형태를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 비행 장치의 동작을 설명하는 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 도면은 과장될 수 있고, 도면상의 동일한 부호는 동일한 구성요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 비행 장치를 개념적으로 도시한 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 발광 제어부를 구비하는 비행체의 구성을 개념적으로 도시한 블록도이다.
본 발명의 실시예에 따른 비행 장치는 도심 항공 모빌리티(Urban Air Mobility; UAM)를 위한 장치일 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 비행 장치는 공중에서 이동 또는 비행할 수 있으며, 서로 다른 복수의 색(color)의 광(light)을 발생시킬 수 있는 표시부(150a)를 구비하는 비행체(100), 비행체(100)의 현재 고도 또는 충돌 위험 판단 결과에 따라 표시부(150a)에서 발광시킬 광의 색(이하, 발광색)을 결정하고 결정된 발광색으로 발광하도록 표시부(150a)를 제어하는 발광 제어부(160) 및 비행체(100)의 동작을 통제 또는 제어하거나 비행체(100)의 상태를 모니터링할 수 있는 통제기(200)를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 비행체(100), 발광 제어부(160) 및 통제기(200)를 포함하는 비행 장치는 비행 시스템(system) 또는 비행 체계로 명명될 수 있다.
그리고, 발광 제어부(160)는 비행체(100) 또는 통제기(200) 중 어느 하나에 구비되게 설치될 수 있다. 다시 말해, 비행체(100)가 발광 제어부(160)를 포함하도록 구성되거나, 통제기(200)가 발광 제어부(160)를 포함하도록 구성될 수 있다.
이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 비행체에 대해 설명한다. 이때, 비행체가 발광 제어부를 포함하는 것을 예를 들어 설명한다.
비행체(100)는 비행기 또는 항공기로 불리우는 장치일 수 있다. 또한, 비행체(100)는 도심에서 비행하는 장치일 수 있다. 보다 구체적으로 비행체(100)는 수직으로 이륙 및 착륙이 가능한 것일 수 있다. 도 1 및 도 2를 참조하면 비행체(100)는 외관 또는 뼈대를 이루는 동체인 본체(110), 이륙, 착륙 및 공중에서 비행할 수 있도록 본체(110)에 설치되는 비행 구동부(120), 비행 구동부(120)의 동작을 제어하는 구동 제어부(130), 비행체(100)의 고도(높이)를 감지하는 제1위치 감지부(140a), 비행체(100)의 수평 방향 위치를 감지하는 제2위치 감지부(140b), 서로 다른 복수의 색의 광(light)을 발생시킬 수 있도록 본체(110)의 외부에 설치된 제1표시부(150a), 비행체(100)의 현재 고도를 나타내는 색(고도 식별색) 또는 충돌 위험이 있는 상태를 나타내는 색(충돌 위험색) 중 어느 하나의 색을 발광시키도록 제1표시부(150a)를 제어하며, 본체(110)에 설치된 발광 제어부(160)를 포함할 수 있다.
또한, 비행체(100)는 조종사가 시각적으로 확인할 수 있도록 본체(110)의 내부에 마련되는 조종실에 설치되며, 발광 제어부(160)에 의해 그 동작이 제어되는 제2표시부(150b), 외부로 신호를 송신하는 송신부(170a) 및 외부의 신호를 수신하는 수신부(170b)를 포함할 수 있다.
비행 구동부(120)는 비행체(100)가 지상에서 공중으로 이륙하거나, 공중에서 이동하거나, 공중에서 지상으로 착륙될 수 있도록 하는 수단이다. 이러한 비행 구동부(120)는 본체(110)를 사이에 두고 마주보게 설치된 제1 및 제2날개(121, 122), 제1 및 제2날개(121, 122)의 후방에 위치하며 본체(110)를 사이에 두고 마주보게 설치된 한 쌍의 수평 안정판(horizontal stabilizer)(123, 124), 한 쌍의 수평 안정판(123, 124)의 사이에서 상하방향으로 연장되게 설치된 수직 안정판(vertical stabilizer)(125), 수직 안정판(125)의 후단에 연결된 방향타(rudder)(126)를 포함할 수 있다.
또한 도시되지는 않았지만 비행 구동부(120)는 착륙기(landing gear), 프로펠러(propeller) 및 엔진(engine)과, 한 쌍의 수평 안정판(123, 124)의 후단에 연결된 승강타(elevator)를 포함할 수 있다.
그리고, 비행 구동부(120)는 비행체(100)의 진행 방향을 식별할 수 있는 빛(light)을 발생시키는 방향등을 포함할 수 있다. 즉, 비행 구동부(120)는 외부의 다른 타 비행체에서 해당 비행체의 진행 방향을 파악할 수 있도록 하는 방향등을 포함한다. 보다 구체적으로 비행 구동부(120)는 제1날개(121)에 설치된 제1방향등(L1), 제2날개(122)에 설치된 제2방향등(L2), 수직 안정판(125) 또는 방향타(126)에 설치된 제3방향등(L3)을 포함할 수 있다. 이때, 제1방향등(L1)은 녹색(green) 광을 발광하고, 제2방향등(L2)은 적색(red) 광을 발광하며, 제3방향등(L3)은 백색(white) 광을 발광시키도록 마련될 수 있다.
예를 들어 2개의 제1비행체 및 제2비행체가 비행하고 있다고 할 때, 제1 및 제2비행체 각각에는 상술한 바와 같은 제1 내지 제3방향등이 구비된다. 이때, 제1비행체가 제2비행체를 바라봤을 때, 제2비행체의 녹색(green) 광(제1방향등) 및 적색(red) 광(제2방향등) 각각이 좌측 및 우측 중 어느쪽으로 보이느냐 또는 백색(white) 광이 보이느냐에 따라, 상기 제2비행체가 제1비행체와 마주보게 비행하고 있는지, 제2비행체가 제1비행체와 마주보지 않고 비행하고 있는지 여부를 알 수 있다. 이러한 제1 내지 제3방향등(L1 내지 L3)은 통상 위치등(position light)라고 불리우는 등일 수 있다.
상술한 바와 같은 제1 및 제2날개(121, 122), 수평 안정판(123), 수직 안정판(125), 방향타(126), 승강타, 착륙기, 프로펠러, 엔진 등은 비행체(또는 비행기)의 일반적인 구성이므로, 이들에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
구동 제어부(130)는 비행체(100)가 지상에서 공중으로 이륙하거나, 공중에서 지상으로 착륙하거나, 공중에서 이동할 수 있도록 비행 구동부(120)의 동작을 제어하는 수단이다. 이러한 구동 제어부(130)는 통제기(200)로부터 신호를 받아, 이를 이용하여 비행 구동부(120)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어 설명하면, 통제기(200)는 구동 제어부(130)로 이륙 또는 착륙 신호를 송신할 수 있다. 이러한 경우 구동 제어부(130)는 비행체(100)가 이륙하거나 착륙할 수 있도록 비행 구동부(120)의 동작을 제어한다. 또한, 통제기(200)에는 비행체(100)를 비행시킬 경로(비행 경로)가 미리 설정 또는 저장될 수 있고, 통제기(200)는 기 설정된 비행 경로를 포함하는 신호를 구동 제어부(130)로 전달한다. 그러면, 구동 제어부(130)는 통제기(200)로부터 전달된 비행 경로로 비행체(100)가 이동 또는 비행할 수 있도록 비행 구동부(120)의 동작을 제어한다.
제1위치 감지부(140a)는 비행체(100)의 고도를 감지 또는 검출하는 수단으로, 본체(110)에 설치될 수 있다. 예를 들어 제1위치 감지부(140a)는 유체(액체 또는 기체)가 흐르는 피토관(pitot tube)을 포함하는 수단일 수 있다. 이러한 제1위치 감지부(140a)는 고도에 따른 피토관 내부의 압력이 변화되는 것을 이용하여, 비행체(100)의 고도를 감지 또는 검출하는 것일 수 있다. 그리고 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도(또는 고도값)는 통제기(200) 및 발광 제어부(160)로 실시간으로 전달될 수 있다.
상기에서는 제1위치 감지부(140a)가 피토관을 포함하는 것을 예를 들어 설명하였다. 하지만 제1위치 감지부(140a)는 이에 한정되지 않으며 비행체(100)의 고도를 감지할 수 있다면 어떠한 수단이 사용되어도 무방하다.
제2위치 감지부(140b)는 비행체(100)의 현재 수평 방향 위치를 실시간으로 감지 또는 검출하는 수단으로, 본체(110)에 설치될 수 있다. 이러한 제2위치 감지부(140b)는 예를 들어 GPS(Global positioning System)을 구비하는 수단일 수 있다. 그리고 제2위치 감지부(140b)에서 감지된 비행체(100)의 수평 방향 위치는 통제기(200) 및 발광 제어부(160)로 실시간으로 전달될 수 있다.
송신부(170a)는 외부 예를 들어 통제기(200)로 신호를 송신하는 수단으로 본체(110)에 설치된다. 보다 구체적 예로 송신부(170a)는 제1위치 감지부(140a)에서 감지한 고도 및 제2위치 감지부(140b)에서 감지한 수평 방향 위치를 포함하는 신호를 통제기(200)로 송신할 수 있다. 물론 송신부(170a)에서 송신하는 신호는 상술한 예에 한정되지 않고, 비행체(100)에서 획득되는 정보 및 비행체(100)의 상태 정보 등 다양한 정보를 포함하는 신호를 송신할 수 있다.
수신부(170b)는 외부 예를 들어 통제기(200)로부터 송신된 신호를 수신하는 수단으로 본체(110)에 설치될 수 있다. 예를 들어 수신부(170b)는 통제기(200)로부터 이륙 명령 신호, 착륙 명령 신호, 비행 경로를 포함하는 신호, 장애물에 대한 위치 정보를 포함하는 신호를 수신할 수 있다.
장애물은 비행체(100)가 비행하는 비행 경로 상에서 일정 위치에 고정되게 설치된 구조물 및 비행 경로 상에서 비행중인 다른 비행체(타 비행체)를 포함할 수 있다. 여기서 구조물은 예를 들어 건물, 시설물 등일 수 있다. 그리고, 비행 경로 상에 있는 구조물의 위치 및 다른 비행체의 위치는 통제기(200)에서 전달된 것일 수 있다. 즉, 통제기(200)는 비행 경로 상에 있는 구조물의 위치 및 복수의 비행체(100)들의 실시간 위치를 수집하고, 이를 장애물 데이터부(162)로 전송한다. 여기서, 장애물의 위치란, 고도 및 수평 방향 위치를 포함하는 것일 수 있다.
제1표시부(150a)는 광(light)을 발광 또는 발생시키는 장치이다. 이러한 제1표시부(150a)는 서로 다른 복수의 색(color)의 광을 발광시킬 수 있는 램프(lamp)를 포함하는 수단일 수 있다. 그리고 상기 램프는 예를 들어 LED(Light Emitting Diode)를 포함하는 수단일 수 있다.
제1표시부(150a)는 발광시키는 광을 다른 비행체에서 식별할 수 있도록 비행체(100)의 외부에 설치된다. 예를 들어 제1표시부(150a)는 본체(110)의 외부에 설치될 있으며, 보다 구체적으로 본체(110)의 상부 또는 본체(110)의 하부에 장착되게 설치될 수 있다. 제1표시부(150a)는 상술한 바와 같이 서로 다른 복수의 색을 발광시킨다. 이때 제1표시부(150a)는 방향등(L1, L2, L3)에서 발광되는 색과 다른 색을 발광시킬 수 있도록 마련된다. 이는 제1표시부(150a)에서 비행체의 고도 또는 충돌 위험을 알리기 위한 발광색과, 비행체 간의 진행 방향을 알기 위한 제1 내지 제3방향등의 발광색을 혼동되지 않도록 하기 위함이다.
상술한 예에서와 같이 제1방향등(L1)이 녹색(green) 광, 제2방향등(L2)이 적색(red) 광, 제3방향등(L3)이 백색(white) 광을 발광시킨다고 할 때, 제1표시부(150a)는 녹색(green), 적색(red), 백색(white) 외의 다른 색의 광을 발광시킬 수 있도록 마련된다. 예를 들어 제1표시부(150a)는 주황(orange), 노랑(yellow), 연두(yellowish green), 파랑(blue), 남색(navy), 보라(purple), 핑크(pink) 색을 발광시킬 수 있는 수단일 수 있다. 이때 제1표시부(150a)에서 발광시킬 수 있는 복수의 발광색들 중 어느 하나는 충돌 위험을 나타내는 색(이하, 충돌 위험색)이고, 나머지 복수의 발광색들은 비행체의 현재 고도를 나타내는 색(이하, 고도 식별색)이다.
예컨대, 주황(orange)색의 발광색은 충돌 위험색이고, 나머지 노랑(yellow), 연두(yellowish green), 파랑(blue), 남색(navy), 보라(purple), 핑크(pink) 색의 발광색들은 비행체의 고도 식별색일 수 있다. 그리고 고도 식별색들 중 서로 다른 색들은 서로 다른 고도를 의미하는 것일 수 있다. 즉, 노랑(yellow), 연두(yellowish green), 파랑(blue), 남색(navy), 보라(purple), 핑크(pink) 색 각각은 서로 다른 고도를 나타내는 것일 수 있다.
제2표시부(150b)는 조종사가 확인할 수 있도록 본체(110)의 내부에 마련된 조종실에 설치된다. 그리고 제2표시부(150b)는 제1표시부(150a)와 같이 서로 다른 복수의 색의 광을 발광시킬 수 있도록 마련된다. 또한, 제2표시부(150b)는 제1표시부(150a)와 동일한 색의 광을 발광시킨다. 즉, 제2표시부(150b)는 제1표시부(150a)와 동일하게 복수의 고도 식별색 및 충돌 위험색을 발광시킬 수 있다. 이때 제2표시부(150b)에서 발광시키는 복수의 색 즉, 복수의 고도 식별색 및 충돌 위험색이 제1표시부(150a)와 동일하다. 다시 말해, 제2표시부(150b)는 발광 제어부(160)에 그 동작에 제어되어 발광시킬 색이 결정된다. 즉, 발광 제어부(160)는 제1표시부(150a)와 제2표시부(150b)를 동일하게 동작시켜, 제1 및 제2표시부(150a, 150b)가 동일한 색의 광을 발광시킬 수 있도록 제어한다.
제2표시부(150b)는 램프를 포함하는 수단이거나, 조종사가 확인할 수 있는 모니터(monitor)를 포함하는 수단일 수 있다. 제2표시부(150b)가 램프를 포함하는 수단인 경우, 상기 램프는 LED(Light Emitting Diode)를 포함하는 수단일 수 있다. 그리고 제2표시부(150b)가 모니터를 포함하는 수단인 경우, 상기 모니터가 발광 제어부(160)의 동작에 따라 조종사가 시각적으로 확인 가능하도록 고도 식별색 및 충돌 위험색을 표시하도록 구동될 수 있다.
발광 제어부(160)는 제1 및 제2표시부(150a, 150b)에서 발광시킬 발광색을 결정하고, 결정된 발광색으로 발광하도록 제1 및 제2표시부(150a, 150b)의 동작을 제어하는 수단이다. 그리고 이러한 발광 제어부(160)는 본체(110)에 설치될 수 있다. 발광 제어부(160)는 서로 다른 고도값인 복수의 식별 고도 및 복수의 식별 고도 각각에 연계 또는 매칭(matching)된 색인 복수의 고도 식별색를 포함하는 식별색 데이터부(161), 미리 설정된 비행 경로 상에 있는 장애물에 대한 위치 정보가 저장되어 있는 장애물 데이터부(162), 비행체(100)의 충돌 위험 여부를 판단하는 충돌 위험 판단부(163)를 포함한다.
또한 발광 제어부(160)는, 충돌 위험 판단부(163)에서의 판단 결과에 따라 제1 및 제2표시부(150a, 150b)에서 발광시킬 발광색을 결정하는 발광색 결정부(164)를 포함한다. 발광색 결정부(164)는 충돌 위험 판단부(163)에서 충돌 위험이 있는 것으로 판단한 경우 제1 및 제2표시부(150a, 150b)에서 발광시킬 발광색을 충돌 위험색으로 결정한다. 반대로 충돌 위험 판단부(163)에서 충돌 위험이 없는 것으로 판단한 경우, 발광색 결정부(164)는 제1 및 제2표시부(150a, 150b)에서 발광시킬 발광색을 고도 식별색으로 결정한다. 이때 발광색 결정부(164)는 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도에 따라 복수의 고도 식별색 중 어느 하나를 발광색으로 결정한다.
도 3은 식별색 데이터부에 복수의 식별 고도 및 각 식별 고도에 고도 식별색이 연계되어 저장되어 있는 형태를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도심 항공 모빌리티(UAM)의 운용을 위해서, 비행체(100)가 비행할 수 있는 고도가 정해질 수 있다. 즉, 비행체가 비행이 허용될 수 있는 고도가 규약될 수 있다. 이하에서는 비행체(100)가 비행할 수 있는 약속된 또는 규약된 고도를 '허용 고도'라고 명명한다.
예를 들어, 비행체(100)가 비행할 수 있는 허용 고도가 300m 내지 600m인 경우, 허용 고도 중 최소 고도는 300m이고, 최대 고도는 600m이다. 그리고 식별색 데이터부(161)에는 허용 고도에 포함된 서로 다른 고도별로 광의 색이 연계되어 저장된다. 다른 말로 설명하면 최소 고도 내지 최대 고도의 범위 내에서 고도에 따른 광의 색이 연계되어 저장된다. 상술한 예와 같이 허용 고도가 300m 내지 600m인 경우, 식별색 데이터부(161)에는 300m 내지 600m의 범위 내에서 고도에 따른 광의 색을 연계되어 저장된다.
이하에서는 제1위치 감지부(140a)에서 감지되는 비행체(100)의 고도와 식별색 데이터부(161)에 저장되는 고도를 구분하기 위하여, 식별색 데이터부(161)에 저장되는 고도를 '식별 고도'로 명명한다.
식별색 데이터부(161)에는 복수의 식별 고도가 저장된다. 이때 허용 고도를 소정의 등간격(등거리)으로 나누어 n개의 식별 고도를 마련하고, 이를 저장한다. 또한 식별 고도의 개수와 동일하게 n개의 고도 식별색을 마련하여 저장한다. 이때, n개의 식별 고도 각각에 고도 식별색을 연계하여 저장한다.
예를 들어 설명하면 허용 고도가 300m 내지 600m 라고 하고, 허용 고도를 50m 등간격으로 나누면 6개(n개)의 식별 고도(제1 내지 제6식별 고도)가 마련된다. 이에 식별색 데이터부(161)에는 제1 내지 제6식별 고도가 저장된다. 보다 구체적인 예를 들어 설명하면 300m 이상 350m 미만의 식별 고도(제1식별 고도), 350m 이상 400m 미만의 식별 고도(제2식별 고도), 400m 이상 450m 미만의 식별 고도(제3식별 고도), 450m 이상 500m 미만의 식별 고도(제4식별 고도), 500m 이상 550m 미만의 식별 고도(제5식별 고도), 550m 이상 600m 이하의 식별 고도(제6식별 고도)가 저장된다.
그리고, 서로 다른 색인 제1 내지 제6고도 식별색을 마련하고, 제1 내지 제6식별 고도 각각에 고도 식별색을 연계하여 저장한다. 이때 제1 내지 제6고도 식별색은 충돌 위험색, 제1 내지 제3방향등(L1 내지 L3)에서 발광되는 색과 다른 색이다. 예를 들어 제1고도 식별색은 노랑(yellow), 제2고도 식별색은 연두(yellowish green), 제3고도 식별색은 파랑(blue), 제4고도 식별색은 남색(navy), 제5고도 식별색은 보라(purple), 제6고도 식별색은 핑크(pink)일 수 있다. 상술한 제1 내지 제6고도 식별색은 단지 예시일 뿐이며, 이외의 다양한 색으로 변경될 수 있다. 또한, 복수의 고도 식별색들은 도심 항공 모빌리티(Urban Air Mobility; UAM)의 운용을 위해 미리 정해진 또는 약속한 색일 수 있다.
제1 내지 제6고도 식별색이 정해지면, 각 식별 고도에 고도 식별색을 연계하여 저장한다. 즉, 도 3에 도시된 예시와 같이 제1식별 고도에 제1고도 식별색이 연계되고, 제2식별 고도에 제2고도 식별색이 연계되며, 제3식별 고도에 제3고도 식별색이 연계되도록 저장한다. 이때, 각 식별 고도에 연계되는 고도 식별색은 미리 약속 또는 규약된 것일 수 있다.
장애물 데이터부(162)에는 비행 경로 상에 있으며 충돌할 가능성이 있는 장애물에 대한 위치 정보가 저장된다. 여기서 장애물은 비행 경로 상에서 이동하지 않고 고정되게 위치된 건물, 시설물 등과 같은 구조물 및 비행 경로 상에서 비행중인 타 비행체를 포함할 수 있다. 이때, 장애물이 구조물인 경우 장애물의 위치는 구조물의 높이 및 수평 방향 위치를 포함할 수 있다. 또한, 장애물이 타 비행체인 경우 장애물의 위치는 타 비행체의 고도 및 수평 방향 위치를 포함할 수 있다. 그리고 수평 방향 위치란, 비행체(100)의 비행 경로 상에서 수평 방향 좌표 평면 상에서의 위치일 수 있다. 이와 같은 장애물에 대한 위치 정보는 통제기(200)에서 수집된 후 비행체에 구비된 장애물 데이터부(162)로 전송되어 저장될 수 있다.
충돌 위험 판단부(163)는 비행체(100)가 장애물과 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단한다. 다시 말해, 충돌 위험 판단부(163)는 비행체(100)가 장애물과 근접하게 위치된 상태이며 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단한다. 보다 구체적으로 설명하면, 충돌 위험 판단부(163)는 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도, 제2위치 감지부(140b)에서 감지된 비행체(100)의 수평 방향 위치 및 장애물 데이터부(162)에 저장되어 있는 장애물에 대한 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 비행체(100)의 충돌 위험 여부를 판단한다. 이때, 충돌 위험 판단부(163)는 현재 비행체가 비행하고 있는 위치를 중심으로 충돌 위험이 있는 장애물이 있는지 판단한다. 즉, 충돌 위험 판단부(163)는 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도와의 차이가 미리 설정된 기준 고도 차이 이하이고 제2위치 감지부(140b)에서 감지된 비행체(100)의 수평 방향 위치와의 수평 방향 이격 거리가 미리 설정된 기준 이격 거리 이하인 장애물이 있는지 판단한다.
이때, 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도와의 차이가 기준 고도 차이 이하이고, 제2위치 감지부(140b)에서 감지된 비행체(100)의 수평 방향 위치와의 수평 방향 이격 거리가 기준 이격 거리 이하인 경우, 충돌 위험 판단부(163)는 충돌 위험이 있는 것으로 판단한다. 반대로, 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도와의 차이가 기준 고도 차이를 초과하거나, 제2위치 감지부(140b)에서 감지된 비행체(100)의 수평 방향 위치와의 수평 방향 이격 거리가 기준 이격 거리를 초과하는 경우 충돌 위험 판단부(163)는 충돌 위험이 없는 것으로 판단한다.
발광색 결정부(164)는 제1 및 제2표시부(150a, 150b)에서 발광시킬 발광색을 결정하고, 결정된 발광색으로 발광하도록 제1 및 제2표시부(150a, 150b)의 동작을 제어한다. 이때, 발광색 결정부(164)는 충돌 위험 판단부(163)에서의 판단 결과에 따라, 발광색을 고도 식별색으로 결정하거나, 충돌 위험색으로 결정한다.
예를 들어 충돌 위험 판단부(163)에서 충돌 위험이 없는 것으로 판단된 경우, 발광색 결정부(164)는 발광색을 고도 식별색으로 결정한다. 이때, 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도에 따라 복수의 고도 식별색 중 어느 하나를 발광색으로 결정한다.
보다 구체적으로 설명하면, 발광색 결정부(164)는 식별색 데이터부(161)에 저장된 복수의 식별 고도들 중 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도가 포함되는 또는 해당하는 식별 고도를 탐색한다. 그리고 탐색된 식별 고도에 연계되어 있는 고도 식별색을 제1 및 제2표시부(150a, 150b)에서 발광시킬 발광색으로 결정한다. 예를 들어 설명하면, 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도가 380m인 경우, 380m의 고도값은 식별색 데이터부(161)에 저장된 복수의 식별 고도들 중 제2식별 고도에 포함되는 고도값이다. 이에, 발광색 결정부(164)는 제2식별 고도에 연계된 제2고도 식별색을 발광색으로 결정한다. 그리고 발광색 결정부(164)는 제2고도 식별색을 발광시키라는 신호를 제1 및 제2표시부(150a, 150b)에 전달하고, 이에 제1 및 제2표시부(150a, 150b)는 제2고도 식별색을 발광시킨다. 즉, 발광색 결정부(164)는 결정된 발광색으로 발광되도록 제1 및 ,제2표시부(150b)의 동작을 제어한다.
다른 예로, 충돌 위험 판단부(163)에서 충돌 위험이 있는 것으로 판단된 경우, 발광색 결정부(164)는 발광색을 충돌 위험색으로 결정한다. 즉, 발광색 결정부(164)는 비행체의 현재 고도에 상관없이, 제1 및 제2표시부(150a, 150b)에서 발광시킬 색을 충돌 위험색으로 결정한다. 그리고, 발광색 결정부(164)는 충돌 위험색을 발광시키라는 신호를 제1 및 제2표시부(150a, 150b)에 전달하고, 이에 제1 및 제2표시부(150a, 150b)는 충돌 위험색을 발광시킨다.
이러한 발광 제어부(160)는 상술한 바와 같은 동작 또는 기능을 수행할 수 있는 소프트웨어 프로그램이 탑재된 컴퓨터 또는 단말일 수 있다.
상기에서는 발광 제어부(160)가 충돌 위험 판단부(163)를 포함하고, 발광색 결정부(164)는 충돌 위험 판단부(163)에서의 충돌 위험 판단 결과에 따라 발광색을 복수의 고도 식별색 중 하나 또는 충돌 위험색으로 결정하는 것을 설명하였다.
하지만 이에 한정되지 않고 발광 제어부(160)는 충돌 위험 판단부(163)를 포함하지 않을 수도 있다. 이러한 경우 발광색 결정부(164)는 복수의 고도 식별색 중 어느 하나를 발광색으로 결정할 수 있다. 즉, 발광색 결정부(164)는 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 위치에 따라서 복수의 고도 식별색 중 어느 하나를 발광색으로 결정할 수 있다.
통제기(200)는 비행체(100)의 동작을 통제 또는 제어하거나, 비행체(100)의 상태를 모니터 하는 운용부(210), 외부로 신호를 송신하는 송신부(220) 및 외부의 신호를 전달받는 수신부(230)를 포함할 수 있다.
여기서 송신부(220)는 예를 들어 운용부(210)에서 생성한 신호를 비행체(100)의 수신부(170b)로 송신할 수 있다. 그리고 수신부(230)는 예를 들어 비행체(100)의 송신부(170a)에서 송신한 신호를 수신할 수 있다.
운용부(210)는 비행체(100)의 동작을 제어하거나 그 상태를 모니터링 하는 수단일 수 있다. 예를 들어 운용부(210)는 비행체(100)로 이륙, 착륙, 비행 속도 조절 명령을 송신하거나, 비행 경로를 송신할 수 있다. 또한, 운용부(210)는 비행체(100)에서 송신된 신호에 포함된 데이터 예를 들어, 비행체(100)에 구비된 촬영부기에서 획득된 촬영물, 제1 및 제2위치 감지부(140a, 140b)에서 획득된 위치 데이터 등을 화면에 표시할 수 있다. 그리고 운용부(210)는 비행체(100)의 현 상태를 판단하고, 판단된 결과에 따라 비행체(100)의 구동 제어부(130)로 비행체의 동작에 필요한 명령을 송신할 수 있다.
이와 같은 통제기(200)는 통제 컴퓨터 및 통제 컴퓨터에 탑재되는 통제 프로그램의 형태로 구현될 수 있다. 물론, 통제기(200)가 구현되는 방식은 다양할 수 있다. 이러한 통제기(200)는 예를 들어 지상에 설치될 수 있다. 그리고 통제기(200)는 통제장치, 항공 관제기, 항공 관제소, 운용 통제기, 운용 통제소 중 어느 하나를 의미하는 것일 수 있다.
상기에서는 비행체(100)가 발광 제어부(160)를 포함하는 것을 설명하였다. 하지만 이에 한정되지 않고 통제기가 발광 제어부(160)를 포함할 수 있다. 그리고 통제기(200)에 구비된 발광 제어부(160)는 비행체(100)로 신호를 송신하여 제1 및 제2표시부(150a, 150b)가 결정된 발광색으로 발광할 수 있도록 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 비행 장치의 동작을 설명하는 순서도이다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 비행 장치의 동작을 설명한다. 이때, 비행체(100)가 발광 제어부(160)를 포함하고, 발광 제어부(160)가 충돌 위험 판단부(163)를 포함하는 경우를 예를 들어 설명한다.
비행체(100)가 이륙하면 제1 및 제2위치 감지부(140a, 140b)는 비행체(100)의 위치를 실시간으로 감지한다(S11, S12). 즉, 제1위치 감지부(140a)는 비행체(100)의 고도를 감지하고(S11), 제2위치 감지부(140b)는 비행체(100)의 수평 방향 위치를 감지한다(S12).
다음으로, 충돌 위험 판단부(163)는 비행체(100)가 충돌할 가능성 또는 충돌할 위험이 있는지 판단한다(S20). 즉, 충돌 위험 판단부(163)는 비행체(100)의 현재 고도 및 수평 방향 위치를 중심으로 하여 비행 경로 내에 있는 장애물과 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단한다. 이때, 비행체(100)의 현재 고도는 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 고도이며, 비행체(100)의 수평 방향 위치는 제2위치 감지부(140b)에서 감지된 수평 방향 위치일 수 있다. 그리고, 비행 경로 상에 있는 장애물의 위치(고도 및 수평 방향 위치)는 통제기(200)로부터 송신된 정보일 수 있다.
충돌 위험 판단부(163)에서 비행체(100)가 충돌할 위험이 있는지 여부가 판단되면, 발광색 결정부(164)는 제1 및 제2표시부(150a, 150b)에서 발광시킬 발광색을 결정한다.
예를 들어, 충돌 위험 판단부(163)에서 충돌 위험이 없는 것으로 판단되면(예), 발광색 결정부(164)는 발광색을 고도 식별색으로 결정한다(S31). 이때, 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도에 따라 고도 식별색을 결정한다. 즉, 발광색 결정부(164)는 식별색 데이터부(161)에 저장된 복수의 식별 고도들 중 제1위치 감지부(140a)에서 감지된 비행체(100)의 고도가 포함되는 또는 해당하는 식별 고도를 탐색한다. 그리고 탐색된 식별 고도에 연계되어 있는 고도 식별색을 발광색으로 결정한다. 이후, 발광색 결정부(164)는 결정된 고도 식별색으로 발광되도록 제1 및 제2표시부(150a, 150b)의 동작을 제어한다. 이에 제1 및 제2표시부(150a, 150b)가 결정된 고도 식별색으로 발광한다(S32, S33).
그러나, 충돌 위험 판단부(163)에서 충돌 위험이 있는 것으로 판단된 경우(아니오), 발광색 결정부(164)는 발광색을 충돌 위험색으로 결정한다(S41). 그리고 발광색 결정부(164)는 결정된 충돌 위험색으로 발광되도록 제1 및 제2표시부(150a, 150b)의 동작을 제어한다. 이에 제1 및 제2표시부(150a, 150b)가 결정된 충돌 위험색으로 발광한다(S42, S43).
상기에서는 발광 제어부(160)가 비행체(100)의 구성인 것을 예를 들어 설명하였다. 즉, 발광 제어부(160)가 비행체(100)에 구비되는 것으로 설명하였다. 그러나 이에 한정되지 않고 통제기(200)가 발광 제어부(160)를 포함하도록 마련될 수 있다. 즉, 발광 제어부(160)를 통제기(200)에 구비될 수 있다.
이와 같이, 비행체(100)는 광을 발광시키며 발광된 광을 외부에서 식별 가능하도록 본체(110)의 외부에 설치된 표시부(150a)를 포함한다. 그리고 표시부(150a)는 발광 제어부(160)에 의해, 비행중인 고도별로 발광색을 다르게 하여 광을 발생시킨다. 이에, 외부에서 비행체의 고도를 보다 쉽게 또는 직관적으로 파악할 수 있다. 또한, 복수의 비행체(100)가 비행하는 경우, 비행체(100)들끼리 서로 간의 고도를 쉽게 파악할 수 있다. 따라서, 비행체(100)들 간의 충돌을 억제 또는 방지할 수 있다.
또한, 비행체(100)가 다른 장애물과 충돌할 위험이 있는 경우, 해당 비행체에 구비된 표시부(150a)는 충돌 위험이 있는 비행체임을 알리는 충돌 위험색을 발광시킬 수 있다. 따라서, 충돌 위험이 없는 다른 비행체(100)가 충돌 위험이 있는 비행체(100)와 근접하게 이동하여 추가적인 사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다.
그리고, 조종사가 탑승하는 조정실에도 추가로 표시부(150b)가 설치된다. 그리고 조종실에 설치된 표시부(150b)는 외부에 설치된 표시부(150a)와 동일한 발광색을 발광시킨다. 이에, 조종사가 비행체(100)의 고도 및 충돌 위험을 직관적으로 파악할 수 있다.
이와 같은 실시예들에 의하면, 외부에서 비행체(100)의 고도를 쉽고 직관적으로 파악할 수 있다. 그리고, 복수의 비행체가 비행하는 경우, 비행체들끼리 서로 간의 고도를 쉽게 파악할 수 있다. 따라서, 비행체들 간의 충돌을 억제 또는 방지할 수 있다.
또한, 비행체는 비행 중에 다른 비행체 또는 비행 경로 상에 있는 건물과 근접하게 이동하여 충돌할 위험에 처할 수 있다. 이러한 경우 충돌 위험이 있는 비행체는 자신이 충돌 위험이 있는 비행체임을 알리는 충돌 위험색을 발광시킨다. 따라서, 충돌 위험이 없는 다른 비행체가 충돌 위험이 있는 비행체와 근접하게 이동하여 추가적인 사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다.
100: 비행체 150a: 제1표시부

Claims (19)

  1. 도심 항공 모빌리티를 위한 비행체로서,
    공중에서 비행할 수 있는 본체;
    서로 다른 복수의 색(color)의 광(light)을 발광시킬 수 있도록 상기 본체의 외부에 설치된 제1표시부; 및
    비행 고도에 따라 상기 제1표시부에서 발광시킬 발광색을 결정하고, 결정된 발광색으로 발광할 수 있도록 상기 제1표시부를 제어할 수 있는 발광 제어부;를 포함하고,
    상기 비행체는 진행 방향을 표시하는 방향등을 포함하고,
    상기 발광 제어부는,
    상기 비행체가 비행할 수 있는 서로 다른 고도값인 복수의 식별 고도 및 상기 복수의 식별 고도 각각에 연계되고 서로 다른 색(color)인 복수의 고도 식별색이 저장된 식별색 데이터부;
    상기 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 충돌 위험 판단부;
    상기 충돌 위험 판단부에서의 충돌 위험 판단 결과에 따라, 상기 제1표시부에서 발광시킬 발광색을 상기 복수의 고도 식별색 중 하나로 결정하거나, 충돌 위험을 알리는 충돌 위험색으로 결정하는 발광색 결정부;를 포함하고,
    상기 복수의 고도 식별색은 상기 방향등에서 발광하는 발광색과 다른 색이며,
    상기 복수의 고도 식별색과 상기 충돌 위험색은 서로 다른 색이며,
    상기 충돌 위험색은 상기 방향등에서 발광하는 발광색과 다른 색인 비행체.
  2. 청구항 1에 있어서,
    고도를 감지할 수 있도록 상기 본체에 설치된 위치 감지부를 포함하고,
    상기 발광 제어부는,
    상기 위치 감지부에서 감지된 고도에 따라, 상기 제1표시부에서 발광시킬 발광색을 상기 복수의 고도 식별색 중 어느 하나로 결정하고, 결정된 발광색으로 발광하도록 상기 제1표시부의 동작을 제어하는 발광색 결정부;를 포함하는 비행체.
  3. 삭제
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 발광색 결정부는,
    상기 충돌 위험 판단부에서 비행체가 충돌할 위험이 없는 것으로 판단한 경우, 상기 위치 감지부에서 감지된 고도에 따라 상기 발광색을 상기 복수의 고도 식별색 중 어느 하나로 결정하며,
    상기 충돌 위험 판단부에서 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 있는 것으로 판단한 경우, 상기 발광색을 충돌 위험을 알리는 충돌 위험색으로 결정하는 비행체.
  5. 삭제
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 발광 제어부는, 미리 설정된 비행 경로 상에 있는 장애물의 고도 및 수평 방향 위치 정보가 저장되는 장애물 데이터부를 포함하고,
    상기 충돌 위험 판단부는 상기 비행체의 고도 및 수평 방향 위치, 상기 장애물 데이터부에 저장된 장애물의 고도 및 수평 방향 위치 중 적어도 하나를 이용하여 상기 비행체와 장애물 간의 충돌 위험 여부를 판단하며,
    상기 장애물은 비행 경로 상에서 비행 중인 타 비행체 및 비행 경로 상에서 고정되게 설치된 구조물 중 적어도 하나를 포함하는 비행체.
  7. 청구항 1, 청구항 2, 청구항 4, 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
    조종사가 육안으로 확인할 수 있도록 상기 본체의 내부에 마련된 조종실에 설치되며, 상기 발광 제어부에 의해 동작이 제어되어 상기 제1표시부와 동일한 발광색으로 발광되는 제2표시부를 포함하는 비행체.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 제2표시부는 램프 또는 모니터를 포함하는 비행체.
  9. 도심 항공 모빌리티를 위한 통제기로서,
    비행체의 고도에 따라 상기 비행체의 외부에 설치된 표시부에서 발광시킬 발광색을 결정하고, 결정된 발광색으로 발광할 수 있도록 상기 표시부를 제어할 수 있는 발광 제어부;를 포함하고,
    상기 비행체가 비행할 수 있는 서로 다른 고도값인 복수의 식별 고도 및 상기 복수의 식별 고도 각각에 연계되고 서로 다른 색(color)인 복수의 고도 식별색이 저장된 식별색 데이터부;
    상기 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 충돌 위험 판단부;
    상기 충돌 위험 판단부에서의 충돌 위험 판단 결과에 따라, 상기 표시부에서 발광시킬 발광색을 상기 복수의 고도 식별색 중 하나로 결정하거나, 충돌 위험을 알리는 충돌 위험색으로 결정하는 발광색 결정부;를 포함하고,
    상기 복수의 고도 식별색 및 상기 충돌 위험색은, 상기 비행체의 진행 방향을 알릴 수 있도록 상기 비행체에 설치된 방향등에서 발광하는 발광색과 다른 색이며,
    상기 복수의 고도 식별색과 상기 충돌 위험색은 서로 다른 색인 통제기.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 발광 제어부는,
    상기 비행체의 고도에 따라, 상기 표시부에서 발광시킬 발광색을 상기 복수의 고도 식별색 중 어느 하나로 결정하고, 결정된 발광색으로 발광하도록 상기 표시부의 동작을 제어하는 발광색 결정부;를 포함하는 통제기.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 발광색 결정부는,
    상기 충돌 위험 판단부에서 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 없는 것으로 판단한 경우, 상기 비행체의 고도에 따라 상기 발광색을 상기 복수의 고도 식별색 중 어느 하나로 결정하며,
    상기 충돌 위험 판단부에서 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 있는 것으로 판단한 경우, 상기 발광색을 충돌 위험을 알리는 충돌 위험색을 발광색으로 결정하는 통제기.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 발광 제어부는, 상기 비행체의 비행 경로 상에 있는 장애물의 고도 및 수평 방향 위치 정보가 저장되는 장애물 데이터부를 포함하고,
    상기 충돌 위험 판단부는 상기 비행체의 고도 및 수평 방향 위치, 상기 장애물 데이터부에 저장된 장애물의 고도 및 수평 방향 위치 중 적어도 하나를 이용하여 상기 비행체와 장애물 간의 충돌 위험 여부를 판단하며,
    상기 장애물은 비행 경로 상에서 비행 중인 타 비행체 및 비행 경로 상에서 고정되게 설치된 구조물 중 적어도 하나를 포함하는 통제기.
  13. 삭제
  14. 도심 항공 모빌리티를 위한 비행체의 운용 방법으로서,
    비행중인 비행체의 고도를 감지하는 과정;
    상기 감지된 고도를 이용하여 상기 비행체가 장애물과 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단하는 과정;
    상기 충돌 위험 판단 결과에 따라, 상기 비행체의 외부에 장착된 표시부에서 발광시킬 발광색으로 상기 감지된 고도를 알리는 고도 식별색 또는 충돌 위험을 알리는 충돌 위험색으로 결정하는 발광색 결정 과정; 및
    상기 결정된 발광색으로 상기 표시부를 발광시키는 과정;을 포함하고,
    상기 발광색 결정 과정에 있어서,
    상기 고도 식별색과 상기 충돌 위험색은 서로 다른 색으로 결정되며,
    상기 충돌 위험색은 상기 비행체의 진행 방향을 표시하는 방향등에서 발광하는 발광색과 다른 색으로 결정되는 비행체의 운용 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 충돌 위험 판단 과정에서 비행체가 충돌할 위험이 없는 것으로 판단된 경우, 상기 발광색 결정 과정은,
    미리 저장된 복수의 식별 고도 중 상기 감지된 고도를 포함하는 식별 고도를 탐색하는 과정; 및
    상기 복수의 식별 고도 각각에 연계되어 저장된 고도 식별색 중, 상기 탐색된 식별 고도에 연계된 고도 식별색을 발광색으로 결정하는 과정;을 포함하고,
    상기 복수의 고도 식별색은 서로 다른 색인 비행체의 운용 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 충돌 위험 판단 과정에서 비행체가 충돌할 위험이 있는 것으로 판단된 경우, 상기 발광색 결정 과정은 충돌 위험을 알리는 충돌 위험색을 발광색으로 결정하는 과정;을 포함하는 비행체의 운용 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 장애물은 미리 설정된 비행 경로 상에에서 비행 중인 타 비행체 및 상기 비행 경로 상에서 고정되게 설치된 구조물 중 적어도 하나를 포함하는 비행체의 운용 방법.
  18. 청구항 14에 있어서,
    상기 비행체의 외부에 설치된 표시부를 상기 결정된 발광색으로 발광시키는데 있어서,
    상기 비행체의 내부에 마련되며 조종사가 탑승한 조종실에 설치된 표시부를 상기 비행체의 외부에 설치된 표시부와 동일한 발광색으로 발광시키는 과정을 포함하는 비행체의 운용 방법.
  19. 청구항 14 내지 청구항 18 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 발광색 결정 과정은 상기 비행체 또는 비행체의 동작을 통제하거나 모니터링하기 위해 지상에 설치된 통제기에서 실시하는 비행체의 운용 방법.
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