KR102553798B1 - Cable Guide Device - Google Patents

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KR102553798B1
KR102553798B1 KR1020220143779A KR20220143779A KR102553798B1 KR 102553798 B1 KR102553798 B1 KR 102553798B1 KR 1020220143779 A KR1020220143779 A KR 1020220143779A KR 20220143779 A KR20220143779 A KR 20220143779A KR 102553798 B1 KR102553798 B1 KR 102553798B1
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pulley
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박선규
김연규
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한전케이피에스 주식회사
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Abstract

본 발명은 케이블을 향하여 이동할 수 있도록 바퀴가 구비되는 운송유닛 및 운송유닛에 설치되며 케이블을 가이드하도록 케이블에 접촉할 수 있는 가이드 유닛을 포함하고, 가이드 유닛은 가이드 플레이트 및 가이드 플레이트에 설치되어 케이블을 가이드 하는 가이드 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention includes a transport unit equipped with wheels to move toward the cable and a guide unit installed on the transport unit and capable of contacting the cable to guide the cable, the guide unit being installed on the guide plate and the guide plate to guide the cable. It is characterized in that it includes a guide module to guide.

Description

케이블 가이드 장치{Cable Guide Device}Cable Guide Device {Cable Guide Device}

본 발명은 크레인 작업시 케이블의 간섭을 방지하여 작동을 원활하게 하는 케이블 가이드 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable guide device for smooth operation by preventing cable interference during crane operation.

케이블(와이어) 로봇은 절단부재의 이송, 절단장치의 탑재 등 여러 기능을 수행 가능하며, 케이블의 길이에 따라 넓은 공간에서도 작업이 가능하여 여러 산업에서 쓰인다. Cable (wire) robots can carry out various functions such as transporting cutting members and mounting cutting devices, and are used in various industries because they can work in a wide space depending on the length of the cable.

원자로의 격납건물에 통상적으로 대형 용량의 폴라 크레인 및 연료재장전/작업 등을 위한 유틸리티 크레인이 있어, 작업 과정에서 케이블 로봇과 유틸리티 크레인 간의 간섭이 발생할 수 있다. 원자력 발전소의 해체 과정에서는 절단, 고정 등 복수의 작업을 동시에 수행하는 것이 요구되는 경우가 많다. 따라서 이러한 다양한 작업의 실시를 위해 케이블 로봇과 유틸리티 크레인이 동시에 설치될 경우, 서로간의 간섭을 피하기 어렵다.Since a containment building of a nuclear reactor usually has a large-capacity polar crane and a utility crane for refueling/work, interference between the cable robot and the utility crane may occur during the work process. In the dismantling process of a nuclear power plant, it is often required to simultaneously perform a plurality of operations such as cutting and fixing. Therefore, when the cable robot and the utility crane are installed at the same time to perform these various tasks, it is difficult to avoid mutual interference.

본 발명의 과제는 작업 중 크레인 상부에 케이블이 닿을 경우, 케이블 로봇과 크레인 간의 간섭을 회피하도록 하는 케이블 가이드 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a cable guide device that avoids interference between a cable robot and a crane when a cable touches an upper portion of a crane during operation.

일 예에서 케이블을 향하여 이동할 수 있도록 바퀴가 구비되는 운송유닛; 및 운송유닛에 설치되며 케이블을 가이드하도록 케이블에 접촉할 수 있는 가이드 유닛;을 포함할 수 있다.In one example, a transport unit equipped with wheels so as to move toward the cable; and a guide unit installed in the transportation unit and capable of contacting the cable to guide the cable.

다른 예에서, 가이드 유닛은, 가이드 플레이트; 및 가이드 플레이트에 설치되어 케이블을 가이드 하는 가이드 모듈;을 포함할 수 있다.In another example, the guide unit may include a guide plate; and a guide module installed on the guide plate to guide the cable.

다른 예에서, 가이드 모듈은, 케이블을 가이드 하는 풀리; 및 풀리가 회전 가능하게 결합되는 풀리 거치대;를 포함할 수 있다.In another example, the guide module includes a pulley for guiding the cable; and a pulley cradle to which the pulley is rotatably coupled.

다른 예에서, 풀리는, 케이블에 접하는 풀리 중심부; 풀리 중심부의 측면을 관통하면서 풀리 거치대에 회전가능하게 결합되는 회전축; 및 케이블이 안착되도록 풀리 중심부에서 회전축의 양측 말단을 향하여 벌어지면서 경사진 상태로 연장 형성되는 한 쌍의 케이블 가이드;를 포함할 수 있다.In another example, the pulley center of the pulley in contact with the cable; A rotation shaft rotatably coupled to the pulley holder while penetrating the side of the center of the pulley; and a pair of cable guides extending from the center of the pulley toward both ends of the rotating shaft so that the cable is seated in an inclined state.

다른 예에서, 가이드 유닛은, 가이드 플레이트에 설치되어 가이드 플레이트를 이동시키는 드라이빙 모듈;을 더 포함할 수 있다.In another example, the guide unit may further include a driving module installed on the guide plate to move the guide plate.

다른 예에서, 드라이빙 모듈은, 가이드 플레이트의 하부에 설치되며 운송유닛에 구비된 롤러 가이드에 이동가능하게 장착되는 롤러; 및 롤러에 연결되며 가이드 플레이트의 상부에 설치되어 롤러에 구동력을 제공하는 롤러 구동기;를 포함할 수 있다.In another example, the driving module includes a roller installed below the guide plate and movably mounted on a roller guide provided in the transportation unit; and a roller actuator connected to the roller and installed on the upper portion of the guide plate to provide a driving force to the roller.

다른 예에서, 가이드 유닛은, 가이드 플레이트에 설치되며 가이드 모듈이 결합되어 가이드 모듈을 회전시키는 회전 모듈;을 더 포함할 수 있다.In another example, the guide unit may further include a rotation module installed on the guide plate and coupled to the guide module to rotate the guide module.

다른 예에서, 회전 모듈은, 가이드 모듈이 연결되는 커넥터; 및 커넥터에 연결되어 커넥터를 회전축과 직교하는 방향으로 회전시키는 회전 구동기;를 포함할 수 있다.In another example, the rotating module may include a connector to which the guide module is connected; and a rotation driver that is connected to the connector and rotates the connector in a direction perpendicular to the axis of rotation.

다른 예에서, 운송유닛에 설치되어 케이블의 위치를 모니터링 하는 카메라;를 더 포함할 수 있다.In another example, a camera installed in the transportation unit to monitor the position of the cable may be further included.

다른 예에서, 운송유닛에 구비되며 가이드 유닛과 카메라에 각각 연결되어 가이드 유닛과 카메라의 작동을 제어하는 컨트롤러;를 더 포함할 수 있다.In another example, a controller provided in the transport unit and connected to the guide unit and the camera to control the operation of the guide unit and the camera; may be further included.

다른 예에서, 컨트롤러는 카메라로부터 전송된 케이블의 위치에 따라 케이블이 가이드 유닛에 접하도록 가이드 유닛을 작동시킬 수 있다.In another example, the controller may operate the guide unit so that the cable abuts the guide unit according to the position of the cable transmitted from the camera.

다른 예에서, 가이드 유닛은 운송유닛의 상부의 양단에 각각 한 쌍을 이루면서 설치될 수 있다.In another example, the guide unit may be installed as a pair at both ends of the upper portion of the transport unit.

본 발명의 일실시예에 따르면, 케이블 로봇의 크레인 작업 중 케이블들의 간섭 회피가 가능하여 원활하고 신속하게 크레인 작업을 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, interference of cables can be avoided during crane operation of the cable robot, so that the crane operation can be performed smoothly and quickly.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 케이블 가이드 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 상측에서 내려다 본 가이드 유닛의 사시도이다.
도 3은 하측에서 올려다 본 가이드 유닛의 사시도이다.
도 4는 가이드 유닛의 측면도이다.
도 5는 가이드 유닛의 정면도이다.
도 6은 케이블 가이드 장치가 케이블을 가이드 하는 실시예를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a cable guide device according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of the guide unit viewed from above.
3 is a perspective view of the guide unit viewed from the lower side.
4 is a side view of the guide unit.
5 is a front view of the guide unit.
6 is a view showing an embodiment in which a cable guide device guides a cable.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해서 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해선 비록 다른 도면에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있다. 또한 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되면 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components are to have the same numerals as much as possible even if they are displayed in different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 케이블 가이드 장치를 나타낸 도면이고, 도 2는 상측에서 내려다 본 가이드 유닛의 사시도이며, 도 3은 하측에서 올려다 본 가이드 유닛의 사시도이고, 도 4는 가이드 유닛의 측면도이며, 도 5는 가이드 유닛의 정면도이고, 도 6은 케이블 가이드 장치가 케이블을 가이드 하는 실시예를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a cable guide device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view of the guide unit viewed from the upper side, Figure 3 is a perspective view of the guide unit viewed from the lower side, Figure 4 is a guide unit A side view, Figure 5 is a front view of the guide unit, Figure 6 is a view showing an embodiment in which the cable guide device guides the cable.

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 가이드 장치는 운송유닛(100) 및 가이드 유닛(200)을 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 1 to 6 , the cable guide device according to an embodiment of the present invention may include a transport unit 100 and a guide unit 200 .

운송유닛(100)은 크레인(40) 등에 설치된 케이블(20)을 향하여 이동할 수 있도록 바퀴(120)가 구비될 수 있다.The transport unit 100 may be provided with wheels 120 so as to move toward the cable 20 installed on the crane 40 or the like.

가이드 유닛(200)은 운송유닛(100)에 설치되며 케이블(20)을 가이드하도록 케이블(20)에 접촉할 수 있다.The guide unit 200 is installed on the transport unit 100 and may contact the cable 20 to guide the cable 20 .

가이드 유닛(200)은 가이드 플레이트(210) 및 가이드 모듈(220)을 포함할 수 있다.The guide unit 200 may include a guide plate 210 and a guide module 220 .

가이드 플레이트(210)는 가이드 모듈(220) 및 후술할 드라이빙 모듈(230), 회전 모듈(240)이 장착될 수 있는 공간을 제공할 수 있다.The guide plate 210 may provide a space in which the guide module 220, the driving module 230, and the rotation module 240, which will be described later, can be mounted.

도 2 내지 도 3을 참고하면, 가이드 모듈(220)은 가이드 플레이트(210)에 설치되어 케이블(20)을 가이드 할 수 있다.Referring to FIGS. 2 and 3 , the guide module 220 is installed on the guide plate 210 to guide the cable 20 .

가이드 모듈(220)은 풀리(222) 및 풀리 거치대(224)를 포함할 수 있다.The guide module 220 may include a pulley 222 and a pulley holder 224 .

풀리(222)는 케이블(20)을 가이드 할 수 있다.The pulley 222 may guide the cable 20 .

풀리(222)는 풀리 중심부(2222), 회전축(2224) 및 케이블 가이드(2226)를 포함할 수 있다.The pulley 222 may include a pulley center 2222 , a rotating shaft 2224 and a cable guide 2226 .

풀리 중심부(2222)는 케이블(20)에 접할 수 있다.The pulley center 2222 may come into contact with the cable 20 .

회전축(2224)은 풀리 중심부(2222)의 측면을 관통하면서 풀리 거치대(224)에 회전가능하게 결합될 수 있다.The rotating shaft 2224 may be rotatably coupled to the pulley holder 224 while penetrating the side of the pulley center 2222 .

케이블 가이드(2226)는 한 쌍을 이루면서 케이블(20)이 안착되도록 풀리 중심부(2222)에서 회전축(2224)의 양측 말단을 향하여 벌어지면서 경사진 상태로 연장 형성될 수 있다.The cable guides 2226 may form a pair and extend from the center of the pulley 2222 toward both ends of the rotating shaft 2224 in an inclined state so that the cable 20 is seated therein.

풀리 거치대(224)는 풀리(222)가 회전 가능하게 결합될 수 있다.The pulley holder 224 may be rotatably coupled to the pulley 222 .

본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 유닛(200)은 드라이빙 모듈(230), 회전 모듈(240)을 더 포함할 수 있다.The guide unit 200 according to an embodiment of the present invention may further include a driving module 230 and a rotation module 240 .

드라이빙 모듈(230)은 가이드 플레이트(210)에 설치되어 가이드 플레이트(210)를 이동시킬 수 있다.The driving module 230 may be installed on the guide plate 210 to move the guide plate 210 .

드라이빙 모듈(230)은 롤러(232) 및 롤러 구동기(234)를 포함할 수 있다.The driving module 230 may include a roller 232 and a roller driver 234 .

롤러(232)는 가이드 플레이트(210)의 하부에 설치되며 운송유닛(100)에 구비된 롤러 가이드(110)에 이동가능하게 장착될 수 있다.The roller 232 is installed under the guide plate 210 and may be movably mounted on the roller guide 110 provided in the transport unit 100 .

롤러 구동기(234)는 롤러(232)에 연결되며 가이드 플레이트(210)의 상부에 설치되어 롤러(232)에 구동력을 제공할 수 있다.The roller driver 234 is connected to the roller 232 and is installed above the guide plate 210 to provide a driving force to the roller 232 .

여기서, 드라이빙 모듈(230)의 작동은 LM 가이드 방식일 수 있다. 구체적으로, LM 가이드는 가이드 홈이 형성되어 있는 레일과 레일에 결합되어 레일에 가이드 되어 이동하는 블록과 블록에 설치되며, 가이드 홈의 표면과 접촉하여 블록이 가이드 홈을 따라 원활하게 이동할 수 있도록 하는 복수 개의 볼들 및 블록의 내면과 가이드 홈 사이에 공기를 분사하여, 분사된 공기의 압력에 의하여 볼들과 가이드 홈 사이의 접촉력을 감소시키는 공기 분사 장치로 구성될 수 있다. 그리고, 블록 내에는 공기 분사 장치로부터 공급된 공기가 유동하여 볼들과 가이드 홈 사이로 분사 되게 하는 공기 유동 유로가 형성될 수 있다.Here, the operation of the driving module 230 may be an LM guide method. Specifically, the LM guide is coupled to a rail on which a guide groove is formed and is installed on a block and a block that is guided by the rail and moves, and contacts the surface of the guide groove to allow the block to move smoothly along the guide groove. It may be composed of an air injection device that injects air between the inner surface of the plurality of balls and the block and the guide groove to reduce the contact force between the balls and the guide groove by the pressure of the injected air. In addition, an air flow path may be formed in the block to allow air supplied from the air injection device to flow and be injected between the balls and the guide groove.

전술한 바와 같은, LM 가이드의 레일은 운송유닛(100)에 구비된 롤러 가이드(110)에 설치될 수 있으며 블록은 롤러(232)일 수 있다.As described above, the rail of the LM guide may be installed on the roller guide 110 provided in the transport unit 100, and the block may be the roller 232.

또한, 드라이빙 모듈(230)은 랙과 피니언 방식을 사용할 수 있다. 랙과 피니언 방식은 랙과 피니언의 맞물림에 의하여 회전운동을 직선운동으로 또는 그 반대운동으로 바꾸는데 사용하는 장치로서, 피니언은 드라이빙 모듈(230)의 롤러(232)이며, 랙은 운송유닛(100)에 구비된 롤러 가이드(110)에 설치될 수 있다.Also, the driving module 230 may use a rack and pinion method. The rack and pinion method is a device used to convert rotational motion into linear motion or vice versa by meshing the rack and pinion. The pinion is the roller 232 of the driving module 230, and the rack is the transport unit 100 It can be installed on the roller guide 110 provided in.

도 4를 참고하면, 회전 모듈(240)은 가이드 플레이트(210)에 설치되며 가이드 모듈(220)이 결합되어 가이드 모듈(220)을 회전시킬 수 있다.Referring to FIG. 4 , the rotation module 240 is installed on the guide plate 210 and the guide module 220 is coupled to rotate the guide module 220 .

회전 모듈(240)은 커넥터(242) 및 회전 구동기(244)를 포함할 수 있다.The rotation module 240 may include a connector 242 and a rotation actuator 244 .

커넥터(242)는 가이드 모듈(220)이 연결될 수 있다.The connector 242 may be connected to the guide module 220 .

회전 구동기(244)는 커넥터(242)에 연결되어 커넥터(242)를 회전축(2224)과 직교하는 방향으로 회전시킬 수 있다. 구체적으로, 회전 구동기(244)는 후술할 컨트롤러(400)의 제어에 의해 카메라(300)로 가이드 유닛(200)과 케이블(20) 등의 정확한 위치가 파악된 경우, 커넥터(243)가 컨트롤러(400)를 통해 미세하게 조정되어 풀리(222)가 케이블(20)에 정확하게 접하도록 할 수 있다.The rotation actuator 244 may be connected to the connector 242 to rotate the connector 242 in a direction perpendicular to the rotation axis 2224 . Specifically, when the exact positions of the guide unit 200 and the cable 20 are grasped by the camera 300 under the control of the controller 400 to be described later, the connector 243 is the controller ( 400 may be finely adjusted so that the pulley 222 is in exact contact with the cable 20.

본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 가이드 장치(10)는 카메라(300)와 컨트롤러(400)를 더 포함할 수 있다.The cable guide device 10 according to an embodiment of the present invention may further include a camera 300 and a controller 400 .

카메라(300)는 운송유닛(100)에 설치되어 케이블(20)의 위치를 모니터링 할 수 있다. 또한, 카메라(300)는 케이블(20) 뿐만아니라 가이드 유닛(200)의 위치도 모니터링 할 수 있다.The camera 300 may be installed in the transport unit 100 to monitor the position of the cable 20 . In addition, the camera 300 may monitor the position of the guide unit 200 as well as the cable 20 .

컨트롤러(400)는 운송유닛(100)에 구비되며 가이드 유닛(200)과 카메라(300)에 각각 연결되어 가이드 유닛(200)과 카메라(300)의 작동을 제어할 수 있다. 전술한 바와 같은, 카메라(300)와 컨트롤러(400)의 설치위치는 운송유닛(100)에만 한정되지 않으며 가이드 유닛(200) 등 기타의 적당한 위치에 설치될 수 있다.The controller 400 is provided in the transport unit 100 and is connected to the guide unit 200 and the camera 300 to control the operation of the guide unit 200 and the camera 300 . As described above, the installation positions of the camera 300 and the controller 400 are not limited to the transportation unit 100, and may be installed in other suitable positions such as the guide unit 200.

컨트롤러(400)는 카메라(300)로부터 전송된 케이블(20)의 위치에 따라 케이블(20)이 가이드 유닛(200)에 접하도록 가이드 유닛(200)을 작동시킬 수 있다.The controller 400 may operate the guide unit 200 so that the cable 20 contacts the guide unit 200 according to the location of the cable 20 transmitted from the camera 300 .

전술한 바와 같이, 컨트롤러(400)는 카메라(300)를 이용하여 케이블(20)의 위치를 파악한 후에 가이드 유닛(200)을 작동시켜서 케이블(20)에 접하게 할 수 있다.As described above, the controller 400 may detect the position of the cable 20 using the camera 300 and then operate the guide unit 200 to bring it into contact with the cable 20 .

구체적으로, 컨트롤러(400)는 드라이빙 모듈(230)을 이용하여 가이드 유닛(200)을 케이블(20)의 위치로 이동시키고, 가이드 모듈(220)의 풀리(222)가 간섭되고 있는 케이블(20)에 접하도록 하여 간섭을 풀거나 회피시킬 수 있다.Specifically, the controller 400 moves the guide unit 200 to the position of the cable 20 using the driving module 230, and the pulley 222 of the guide module 220 is interfering with the cable 20. By contacting , interference can be solved or avoided.

또한, 컨트롤러(400)는 보다 정밀한 작업을 위해서 회전 모듈(240)의 회전 구동기(244)를 위치 파악된 케이블(20)을 향하도록 회전축(2224)과 직교 방향으로 회전시키면서 풀리 거치대(224)에 연결된 커넥터(242)의 움직임을 미세하게 제어하여 케이블(20)의 간섭을 풀수도 있다.In addition, the controller 400 rotates the rotation driver 244 of the rotation module 240 in a direction orthogonal to the rotation shaft 2224 so as to face the cable 20 that has been located, for more precise work. The interference of the cable 20 may be solved by minutely controlling the movement of the connected connector 242 .

여기서, 컨트롤러(400)는 유선 뿐만아니라 외부의 모바일 단말기 등과 와이파이 통신모듈, 블루투스 통신모듈 및 지그비 통신모듈 등 무선 방식 중에서 어느 하나로 연동되어 외부에서도 가이드 유닛(200) 및 카메라(300)의 작동을 제어하거나 제어 상황 등을 모니터나 스마트폰 등의 모바일 단말기 등을 통해서 실시간으로 표시할 수 있다.Here, the controller 400 controls the operation of the guide unit 200 and the camera 300 from the outside by interlocking with a wireless method such as a Wi-Fi communication module, a Bluetooth communication module, and a ZigBee communication module as well as a wired external mobile terminal. Alternatively, the control situation may be displayed in real time through a monitor or a mobile terminal such as a smartphone.

도 1과 도 6을 참고하면, 가이드 유닛(200)은 운송유닛(100)의 상부의 양단에 각각 설치될 수 있다. 구체적으로, 가이드 유닛(200)은 운송유닛(100) 위에 복수 개가 설치될 수 있는데, 운송유닛(100)의 상부에서 운송유닛(100)이 진행하는 방향의 끝부분에서 각각 서로 마주보게 설치되어, 크레인(40) 등의 케이블(20)을 향해 운송유닛(100)이 전후방향으로 좌우로이 움직이면서 가이드 유닛(200)을 접하도록 할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 6 , the guide unit 200 may be installed at both ends of the top of the transport unit 100, respectively. Specifically, a plurality of guide units 200 may be installed on the transport unit 100, and are installed facing each other at the end of the direction in which the transport unit 100 travels from the top of the transport unit 100, The transport unit 100 may contact the guide unit 200 while moving left and right in the forward and backward directions toward the cable 20 such as the crane 40.

또한, 드라이빙 모듈(230)을 통해서 운송유닛(100)의 진행방향과 직교하는 방향으로 한 쌍의 가이드 유닛(200)이 각각 왕복 이동이 가능하므로 보다 원활하게 크레인(40) 등의 케이블(20)을 정리할 수 있다.In addition, since the pair of guide units 200 can each reciprocate in a direction orthogonal to the moving direction of the transport unit 100 through the driving module 230, the cable 20 such as the crane 40 can be moved more smoothly. can be sorted out.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

10 : 케이블 가이드 장치
20 : 케이블
40 : 크레인
100 : 운송유닛
110 : 롤러 가이드
120 : 바퀴
200 : 가이드 유닛
210 : 가이드 플레이트
220 : 가이드 모듈
222 : 풀리
2222 : 풀리 중심부
2224 : 회전축
2226 : 케이블 가이드
224 : 풀리 거치대
230 : 드라이빙 모듈
232 : 롤러
234 : 롤러 구동기
240 : 회전 모듈
242 : 커넥터
244 : 회전 구동기
300 : 카메라
400 : 컨트롤러10: cable guide device
20: cable
40: Crane
100: transport unit
110: roller guide
120: wheel
200: guide unit
210: guide plate
220: guide module
222: pulley
2222: pulley center
2224: rotation axis
2226: cable guide
224: pulley holder
230: driving module
232: roller
234: roller drive
240: rotation module
242: connector
244: rotary actuator
300: camera
400: controller

Claims (12)

케이블을 향하여 이동할 수 있도록 바퀴가 구비되는 운송유닛; 및
가이드 플레이트, 상기 가이드 플레이트에 설치되어 상기 케이블을 가이드 하는 가이드 모듈, 및 상기 가이드 플레이트에 설치되어 상기 가이드 플레이트를 이동시키는 드라이빙 모듈을 포함하며, 상기 운송유닛에 설치되며 상기 케이블을 가이드하도록 상기 케이블에 접촉할 수 있는 가이드 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 가이드 장치.A transport unit equipped with wheels to move toward the cable; and
It includes a guide plate, a guide module installed on the guide plate to guide the cable, and a driving module installed on the guide plate to move the guide plate, which is installed on the transport unit and drives the cable to guide the cable. A cable guide device comprising a guide unit capable of contact. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 가이드 모듈은,
상기 케이블을 가이드 하는 풀리; 및
상기 풀리가 회전 가능하게 결합되는 풀리 거치대;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 가이드 장치.The method of claim 1,
The guide module,
a pulley for guiding the cable; and
A cable guide device comprising a; pulley holder to which the pulley is rotatably coupled. 청구항 3에 있어서,
상기 풀리는,
상기 케이블에 접하는 풀리 중심부;
상기 풀리 중심부의 측면을 관통하면서 상기 풀리 거치대에 회전가능하게 결합되는 회전축; 및
상기 케이블이 안착되도록 상기 풀리 중심부에서 상기 회전축의 양측 말단을 향하여 벌어지면서 경사진 상태로 연장 형성되는 한 쌍의 케이블 가이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 가이드 장치.The method of claim 3,
the loosening,
a pulley center in contact with the cable;
a rotating shaft rotatably coupled to the pulley holder while penetrating a side surface of the center of the pulley; and
and a pair of cable guides extending from the center of the pulley toward both ends of the rotating shaft so that the cable is seated in an inclined state. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 드라이빙 모듈은,
상기 가이드 플레이트의 하부에 설치되며 상기 운송유닛에 구비된 롤러 가이드에 이동가능하게 장착되는 롤러; 및
상기 롤러에 연결되며 상기 가이드 플레이트의 상부에 설치되어 상기 롤러에 구동력을 제공하는 롤러 구동기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 가이드 장치.The method of claim 1,
The driving module,
a roller installed below the guide plate and movably mounted on a roller guide provided in the transport unit; and
A cable guide device comprising a; roller driver connected to the roller and installed on the upper portion of the guide plate to provide a driving force to the roller. 청구항 4에 있어서,
상기 가이드 유닛은,
상기 가이드 플레이트에 설치되며 상기 가이드 모듈이 결합되어 상기 가이드 모듈을 회전시키는 회전 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 가이드 장치.The method of claim 4,
The guide unit,
The cable guide device further comprising a rotation module installed on the guide plate and coupled to the guide module to rotate the guide module. 청구항 7에 있어서,
상기 회전 모듈은,
상기 가이드 모듈이 연결되는 커넥터; 및
상기 커넥터에 연결되어 상기 커넥터를 상기 회전축과 직교하는 방향으로 회전시키는 회전 구동기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 가이드 장치.The method of claim 7,
The rotation module,
a connector to which the guide module is connected; and
A cable guide device comprising a; rotation actuator connected to the connector and rotating the connector in a direction orthogonal to the rotation axis. 청구항 1에 있어서,
상기 운송유닛에 설치되어 상기 케이블의 위치를 모니터링 하는 카메라;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 가이드 장치.The method of claim 1,
The cable guide device further comprising a camera installed in the transport unit to monitor the position of the cable. 청구항 9에 있어서,
상기 운송유닛에 구비되며 상기 가이드 유닛과 상기 카메라에 각각 연결되어 상기 가이드 유닛과 상기 카메라의 작동을 제어하는 컨트롤러;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 가이드 장치. The method of claim 9,
The cable guide device further comprising a controller provided in the transport unit and connected to the guide unit and the camera to control the operation of the guide unit and the camera. 청구항 10에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 카메라로부터 전송된 상기 케이블의 위치에 따라 상기 케이블이 상기 가이드 유닛에 접하도록 상기 가이드 유닛을 작동시키는 것을 특징으로 하는 케이블 가이드 장치.The method of claim 10,
The cable guide device according to the position of the cable transmitted from the camera, characterized in that the controller operates the guide unit so that the cable comes into contact with the guide unit. 청구항 1에 있어서,
상기 가이드 유닛은 상기 운송유닛의 상부의 양단에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 케이블 가이드 장치.
The method of claim 1,
The cable guide device, characterized in that the guide unit is installed at both ends of the upper portion of the transport unit.
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