KR102552537B1 - 전동 지게차 - Google Patents

Abstract

본 발명은 배터리의 수명을 증가시킬 수 있는 전동 지게차 및 이의 구동 방법에 관한 것으로, 휠을 구동하는 주행 모터; 작업기를 구동하는 작업기 모터; 외부로부터 입력된 출력 제어 신호에 따라 상기 주행 모터 및 상기 작업기 모터의 구동을 제어하는 제어부; 상기 주행 모터, 상기 작업기 모터 및 상기 제어부에 전원을 공급하는 배터리; 및 상기 배터리의 온도를 검출하는 온도 검출부를 포함하며; 상기 제어부는 상기 온도 검출부로부터의 검출 온도를 근거로 상기 주행 모터 및 상기 작업기 모터 중 적어도 하나의 동작을 제어한다.

Description

전동 지게차{ELECTRIC forklift truck}

본 발명은 지게차에 관한 것으로, 특히 배터리의 수명을 증가시킬 수 있는 전동 지게차에 대한 것이다.

일반적으로 지게차는 중량물(하물)을 들어올리고 내리거나 또는 이것을 제한된 공간 내에서 원하는 위치로 운반하는데 사용되는 것으로 동력원에 따라 엔진 지게차와 전동 지게차로 구별된다. 특히, 전동 지게차는 배터리로부터 공급되는 전원에 의해 작동된다. 따라서, 전동 지게차의 작업 효율은 배터리의 수명에 큰 영향을 받는다.

본 발명은 배터리의 수명을 증가시킬 수 있는 전동 지게차 및 이의 구동 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전동 지게차는, 휠을 구동하는 주행 모터; 작업기를 구동하는 작업기 모터; 외부로부터 입력된 출력 제어 신호에 따라 상기 주행 모터 및 상기 작업기 모터의 구동을 제어하는 구동 제어부; 상기 구동 제어부에 전원을 공급하는 배터리; 및 상기 배터리로부터 검출된 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나를 공급받고, 그 배터리 전압 및 배터리의 전류 중 적어도 하나가 미리 설정된 기준 범위를 벗어날 경우 성능 감속 제어 신호를 출력하여 상기 구동 제어부로 공급하는 배터리 관리부를 포함하며; 상기 배터리 관리부로부터의 성능 감속 제어 신호에 따라, 상기 구동 제어부는 상기 출력 제어 신호에 의해 설정된 정상 출력보다 더 작은 보정 출력으로 상기 주행 모터 및 상기 작업기 모터 중 적어도 하나를 구동하는 전동 지게차.

상기 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나가 상기 기준 범위를 벗어날 때, 상기 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나와 상기 기준 범위 간의 차이가 클수록 상기 보정 출력은 더 작은 값을 갖는다.

상기 보정 출력은 상기 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나와 상기 기준 범위 간의 차이에 따라 미리 설정된 보정 계수와 상기 정상 출력의 곱으로 설정된다.

상기 기준 범위는 기준 전압 범위를 포함하며; 상기 배터리 관리부는 그 배터리 전압이 상기 기준 전압 범위를 벗어날 경우 상기 성능 감속 제어 신호를 출력한다.

상기 배터리는 복수의 배터리 모듈들을 포함하며; 상기 배터리 전압은 각 배터리 모듈의 모듈 전압을 포함하며; 상기 기준 범위는 기준 전압 편차 범위를 포함하며; 상기 배터리 관리부는 상기 모듈 전압들 간의 편차가 상기 기준 전압 편차 범위를 벗어날 경우 상기 성능 감속 제어 신호를 출력한다.

상기 기준 범위는 기준 전류 범위를 포함하며; 상기 배터리 관리부는 그 배터리 전류가 상기 기준 전류 범위를 벗어날 경우 상기 성능 감속 제어 신호를 출력한다.

상기 배터리 관리부는 상기 배터리 전압 및 전류 중 적어도 하나가 상기 기준 범위를 벗어날 경우 음성 경고 제어 신호를 더 출력하여 상기 구동 제어부로 공급한다.

상기 구동 제어부를 통해 상기 음성 경고 제어 신호를 공급받아 경고음을 출력하는 경고 알람부를 더 포함한다.

상기 배터리 관리부는 상기 배터리 전압 및 전류 중 적어도 하나가 상기 기준 범위를 벗어날 경우 영상 경고 제어 신호를 더 출력하여 상기 구동 제어부로 공급한다.

상기 구동 제어부를 통해 상기 영상 경고 제어 신호를 공급받아 경고 영상을 표시하는 경고 표시부를 더 포함한다.

본 발명에 따른 전동 지게차에 따르면, 전동 지게차의 배터리의 수명이 증가할 수 있다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 지게차의 측면도이다.
도 2는 도 1의 전동 지게차에 구비된 장치들의 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 전동 지게차의 구동 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 소자 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

본 명세서에서 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 구성 요소를 사이에 두고 물리적 또는 전기적으로 연결되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 그에 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 명세서에서 제 1, 제 2, 제 3 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되는 것은 아니다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 벗어나지 않고, 제 1 구성 요소가 제 2 또는 제 3 구성 요소 등으로 명명될 수 있으며, 유사하게 제 2 또는 제 3 구성 요소도 교호적으로 명명될 수 있다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조로 본 발명에 따른 전동 지게차를 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 지게차(100)의 측면도이고, 도 2는 도 1의 전동 지게차에 구비된 장치들의 블록 구성도이다.

본 발명의 한 실시예에 따른 전동 지게차(100)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 마스트 조립체(70), 오버헤드(80), 휠(15), 주행 모터(10), 작업기(71), 작업기 모터(30), 배터리(20), 전압 센서(21), 전류 센서(22), 배터리 관리부(23), 구동 제어부(24)를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 전동 지게차(100)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 경고 알람부(27) 및 경고 표시부(28) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 전동 지게차(100)는, 도시되지 않았지만, 유압 모터를 통해 동력을 전달하는 장치를 더 포함할 수 있다. 이 장치는 유압 탱크내의 유체를 이용하여 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 이 장치는 리프트 실린더, 틸트 실린더, 조향 실린더, 리프트 컨트롤밸브, 틸트 컨트롤밸브, 옵션 컨트롤밸브, 조향 유닛 등을 포함할 수 있다.

한편, 도 1의 주행 모터(10), 작업기 모터(30) 및 배터리(20)의 각 위치는 전동 지게차(100)의 종류에 따라 달라질 수 있다.

휠(15)은 전동 지게차(100)의 전면 및 후면에 각각 위치한다. 휠(15)은 원의 형상을 갖는다. 휠(15)의 조향 각도는 조향 유닛에 의해 제어될 수 있다.

작업기(71)는 마스트 조립체(70)에 연결된다. 작업기(71)는, 예를 들어, 포크(fork)일 수 있다.

오버헤드(80)는 마스트 조립체(70)의 후면에 위치한다.

주행 모터(10)는 전동 지게차(100)의 주행을 제어한다. 전술된 휠(15)은 주행 모터(10)에 연결된다. 휠(15)은 주행 모터(10)로부터 전달된 동력에 의해 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.

작업기 모터(30)는 전동 지게차(100)의 작업기(71), 예를 들어 포크의 움직임을 제어한다. 작업기(71)는 작업기 모터(30)에 연결된다. 작업기 모터(30)에 의해 작업기(71)는 상측 방향 상승 또는 하측 방향으로 하강할 수 있다.

배터리(20)는 직류 전압을 제공한다. 배터리(20)는, 예를 들어, 복수의 배터리 모듈들을 포함할 수 있다. 이 복수의 배터리 모듈들은 전기적으로 직렬 및/또는 병렬로 연결된다. 하나의 배터리 모듈은 전기적으로 서로 연결된 복수의 배터리 셀들을 포함할 수 있다. 배터리는 리튬 이온 배터리일 수 있다.

전압 센서(21)는 배터리(20)의 전압을 실시간으로 검출한다. 전압 센서(21)로부터 검출된 배터리 전압은 배터리 관리부(23)로 공급된다.

전류 센서(22)는 배터리의 전류를 실시간으로 검출한다. 전류 센서(22)로부터 검출된 배터리 전류는 배터리 관리부(23)로 공급된다.

배터리 관리부(23)는 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나를 공급받고, 그 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나가 미리 설정된 기준 범위를 벗어날 경우 성능 감속 제어 신호를 출력하여 상기 구동 제어부(24)로 공급한다. 여기서, 기준 범위는 기준 전압 범위 및 기준 전류 범위를 포함할 수 있다. 배터리 관리부(23)는 배터리 전압이 미리 설정된 기준 전압 범위의 하한값보다 더 작거나 또는 그 기준 전압 범위의 상한값보다 더 클 경우 전술된 성능 감속 제어 신호를 출력한다. 또한, 배터리 관리부(23)는 배터리 전압이 미리 설정된 기준 전류 범위보다 더 작거나 또는 그 기준 전류 범위보다 더 클 경우 전술된 성능 감속 제어 신호를 출력한다.

한편, 배터리 관리부(23)는 배터리 전압이 불평등할 때에도 전술된 성능 감속 제어 신호를 출력하여 구동 제어부(24)로 공급한다. 예를 들어, 배터리 전압은 각 배터리 모듈의 모듈 전압을 포함하고, 기준 범위는 기준 전압 편차 범위를 포함할 수 있는 바, 배터리 관리부(23)는 모듈 전압들 간의 편차가 기준 전압 편차 범위를 벗어날 경우 전술된 성능 감속 제어 신호를 출력한다. 다시 말하여, 어느 2개의 배터리 모듈들의 모듈 전압들 간의 차전압이 기준 전압 편차 범위의 하한값보다 더 작거나 또는 그 기준 전압 편차 범위의 상한값보다 더 큰 경우, 배터리 관리부(23)는 전술된 성능 감속 제어 신호를 출력한다.

또한, 배터리 관리부(23)는 성능 감속 제어 신호와 함께 경고 제어 신호를 더 출력하여 전술된 구동 제어부(24)로 공급할 수 있다. 이 경고 제어 신호는 음성 경고 제어 신호 및 영상 경고 제어 신호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

한편, 그 배터리 전압 및 배터리 전류가 미리 설정된 기준 범위를 벗어나지 않을 경우, 배터리 관리부(23)는 성능 감속 제어 신호를 출력하지 않는다.

구동 제어부(24)는 외부로부터 입력된 출력 제어 신호(예를 들어, 주행 출력 제어 신호(CS1) 및 작업기 출력 제어 신호(CS2)) 및 성능 감속 제어 신호에 따라 주행 모터(10) 및 작업기 모터(30)의 구동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 구동 제어부(24)는 주행 모터(10)의 출력 및 작업기 모터(30)의 출력을 제어할 수 있다. 더욱 구체적인 예로서, 구동 제어부(24)는 주행 모터(10)의 회전수(RPM; revolutions per minute) 및 작업기 모터(30)의 회전수를 제어할 수 있다.

전술된 주행 출력 제어 신호(CS1)는 전동 지게차 작업자(이하, 작업자)에 의해 입력될 수 있다. 예를 들어, 작업자에 의해 전동 지게차(100)의 가속 페달에 압력이 가해지면, 그 압력에 대응되는 주행 출력 제어 신호(CS1)가 발생되고, 그 발생된 주행 출력 제어 신호(CS1)는 구동 제어부(24)로 공급된다. 그러면, 구동 제어부(24)는 그 주행 출력 제어 신호(CS1)에 해당하는 크기의 출력을 주행 모터(10)로 공급한다. 이에 따라, 주행 모터(10)는 그 출력의 크기에 해당하는 회전수로 회전한다.

가속 페달에 가해진 압력이 클수록 주행 출력 제어 신호(CS1)의 크기도 증가한다. 따라서, 그 압력이 클수록 주행 모터(10)는 더 큰 출력을 공급받을 수 있다. 다시 말하여, 그 압력이 클수록 주행 모터(10)의 회전수가 증가한다.

전술된 작업기 출력 제어 신호(CS2)는 작업자에 의해 입력될 수 있다. 예를 들어, 작업자에 의해 전동 지게차(100)의 작업기 레버에 압력이 가해지면, 그 압력에 대응되는 작업기 출력 제어 신호(CS2)가 발생되고, 그 발생된 작업기 출력 제어 신호(CS2)는 구동 제어부(24)로 공급된다. 그러면, 구동 제어부(24)는 그 작업기 출력 제어 신호(CS2)에 해당하는 크기의 출력을 작업기 모터(30)로 공급한다. 이에 따라, 작업기 모터(30)는 그 출력의 크기에 해당하는 회전수로 회전한다.

작업기 레버에 가해진 압력이 클수록 작업기 출력 제어 신호(CS2)의 크기도 증가한다. 따라서, 그 압력이 클수록 작업기 모터(30)는 더 큰 출력을 공급받을 수 있다. 다시 말하여, 그 압력이 클수록 작업기 모터(30)의 회전수가 증가한다.

한편, 주행 모터(10)에 더 큰 출력이 인가될수록 그 주행 모터(10)에 의한 배터리(20) 소모가 증가하며, 이에 의해 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 증가할 수 있다.

마찬가지로, 작업기 모터(30)에 더 큰 출력이 인가될수록 그 작업기 모터(30)에 의한 배터리(20) 소모가 증가하며, 이에 의해 배터리(20)의 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 증가할 수 있다.

한편, 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 정상 크기 이상 증가하거나 감소하면 배터리(20)의 수명이 감소될 수 있다. 이를 방지하기 위해, 구동 제어부(24)는 배터리 전압 및/또는 배터리 전류에 따라 주행 모터(10) 및 작업기 모터(30) 중 적어도 하나의 구동을 제어한다.

예를 들어, 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 기준 범위(기준 전압 범위 또는 기준 전류 범위)를 벗어나면, 제어부(22B)는 주행 모터(10) 및 작업기 모터(30)의 성능을 제한할 수 있다. 이를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

구동 제어부(24)는 배터리 관리부(23)로부터 배터리 전압 및/또는 배터리 전류에 대한 정보를 공급받는다. 이때, 이 배터리 전압 및/또는 배터리 전류는 디지털 신호로서 구동 제어부(24)에 공급된다.

구동 제어부(24)는 배터리 관리부(23)로부터 주기적으로 배터리 전압 및/또는 배터리 전류를 공급받을 수 있다.

구동 제어부(24)는 그 배터리 전압 및/또는 배터리 전류와 미리 설정된 기준 범위를 비교하고, 그 비교 결과에 따라 주행 모터(10) 및 작업기 모터(30) 중 적어도 하나를 정상 출력보다 더 작은 크기의 출력(이하, 보정 출력)으로 구동한다.

전술된 정상 출력은 작업자에 의해 입력된 출력 제어 신호의 크기 또는 그 출력 제어 신호에 의해 설정된 출력을 의미한다. 예를 들어, 정상 출력은 작업자에 의해 입력된 주행 출력 제어 신호(CS1)의 크기 또는 그 주행 출력 제어 신호(CS1)에 의해 설정된 주행 출력을 의미한다. 또한, 정상 출력은 작업자에 의해 입력된 작업기 출력 제어 신호(CS2)의 크기 또는 그 작업기 출력 제어 신호(CS2)에 의해 설정된 작업기 출력을 의미한다.

다시 말하여, 주행에 관련된 정상 출력은 작업자에 의해 가속 페달에 가해진 압력의 크기에 대응되는 출력을 의미한다. 또한, 작업기에 관련된 정상 출력은 작업자에 의해 작업기 레버에 가해진 압력의 크기에 대응되는 출력을 의미한다.

검출된 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 그 기준 범위내에 위치할 때, 구동 제어부(24)는 전술된 정상 출력으로 주행 모터(10) 및 작업기 모터(30)를 구동한다. 다시 말하여, 검출된 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 정상 범위에 위치할 때, 주행 모터(10) 및 작업기 모터(30)는 작업자에 의해 입력된(또는 요청된) 출력(즉, 정상 출력)으로 동작한다. 또한, 검출된 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 그 기준 범위의 상한값 또는 하한값과 동일할 때, 구동 제어부(24)는 전술된 정상 출력으로 주행 모터(10) 및 작업기 모터(30)를 구동한다.

반면, 검출된 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 그 기준 범위를 벗어났을 때, 제어부(22B)는 정상 출력이 아닌, 이보다 더 작은 크기의 보정 출력으로 모터(즉, 주행 모터(10) 및 작업기 모터(30) 중 적어도 하나)를 구동한다. 한편, 별도의 설명이 없는 한, 앞으로 "모터"라는 용어는 주행 모터(10) 및 작업기 모터(30) 중 적어도 하나를 의미한다.

따라서, 작업자에 의해 가속 페달 또는 작업기 레버에 큰 압력이 가해지더라도, 위와 같이 검출된 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 정상 범위를 벗어날 경우, 경우 모터에 가해지는 실제 출력은 정상 출력보다 작은 크기를 갖는다. 그러므로, 배터리(20)의 수명 감소가 최소화될 수 있다.

보정 출력은 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나와 기준 범위 간의 차이에 따라 미리 설정된 보정 계수와 정상 출력의 곱으로 산출될 수 있다. 여기서, 보정 계수는 1보다 작은 양의 정수이다. 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나와 기준 범위 간의 차이가 클수록 보정 계수는 더 작은 값을 갖는다. 예를 들어, 배터리 전압이 기준 전압 범위의 하한값보다 더 작을 때, 그 배터리 전압과 기준 전압 범위의 하한값 간의 차이가 클수록 전압 보정 계수는 더 작은 값을 갖는다. 또한, 배터리 전압이 기준 전압 범위의 상한값보다 더 클 때, 그 배터리 전압과 기준 전압 범위의 상한값 간의 차이가 클수록 전압 보정 계수는 더 작은 값을 갖는다. 마찬가지로, 배터리 전류가 기준 전류 범위의 하한값보다 더 작을 때, 그 배터리 전류와 기준 전류 범위의 하한값 간의 차이가 클수록 전류 보정 계수는 더 작은 값을 갖는다. 또한, 배터리 전류가 기준 전류 범위의 상한값보다 더 클 때, 그 배터리 전류와 기준 전류 범위의 상한값 간의 차이가 클수록 전류 보정 계수는 더 작은 값을 갖는다. 마찬가지로, 모듈 전압들 간의 차전압이 기준 전압 편차 범위의 하한값보다 더 작을 때, 그 차전압과 기준 전압 편차 범위의 하한값 간의 차이가 클수록 전압 편차 보정 계수는 더 작은 값을 갖는다. 또한, 모듈 전압들 간의 차전압이 기준 전압 편차 범위의 상한값보다 더 클 때, 그 차전압과 기준 전압 편차 범위의 상한값 간의 차이가 클수록 전압 편차 보정 계수는 더 작은 값을 갖는다.

한편, 모터가 보정 출력에 의해 구동될 때, 구동 제어부(24)는 경고 알람부(27)로 음성 경고 제어 신호를 공급할 수 있다.

경고 알람부(27)는 구동 제어부(24)로부터의 음성 경고 제어 신호에 응답하여 경고음을 출력한다. 다시 말하여, 경고 알람부(27)는 모터가 보정 출력에 의해 구동될 때, 이를 작업자에게 알리기 위해 경고음을 발생한다. 따라서, 경고 알람부(27)로부터의 경고음을 통해 작업자는 배터리의 전압 및/또는 전류 이상으로 인해 모터의 출력이 강제적으로 감소되었음을 인지할 수 있다.

경고 알람부(27)는 전동 지게차(100)의 운전석 근처에 부착될 수 있다. 예를 들어, 경고 알람부(27)는 조향 유닛(즉, 스티어링 휠(15))에 부착될 수 있다.

또한, 모터가 보정 출력에 의해 구동될 때, 구동 제어부(24)는 경고 표시부(28)로 영상 경고 제어 신호를 공급할 수 있다.

경고 표시부(28)는 구동 제어부(24)로부터의 영상 경고 제어 신호에 응답하여 경고 영상을 표시한다. 다시 말하여, 경고 표시부(28)는 모터가 보정 출력에 의해 구동될 때, 이를 작업자에게 알리기 위해 경고 영상을 표시한다. 따라서, 경고 표시부(28)로부터의 경고 영상을 통해 작업자는 배터리의 전압 및/또는 전류 이상으로 인해 모터의 출력이 강제적으로 감소되었음을 인지할 수 있다.

경고 표시부(28)는 전동 지게차(100)의 운전석 근처에 부착될 수 있다. 예를 들어, 경고 표시부(28)는 조향 유닛(즉, 스티어링 휠(15))에 부착될 수 있다.

도 3은 본 발명의 전동 지게차(100)의 구동 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

먼저, 전동 지게차(100)의 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 검출된다(S1).

이후, 그 배터리 전압 및/또는 배터리 전류와 기준 범위와 비교된다(S2). 그 비교 결과 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 기준 범위를 벗어난 것으로 확인되면, 보정 출력으로 모터가 구동됨과 아울러 경고음 및 경고 영상이 출력된다(S3).

반면, 그 비교 결과 배터리 전압 및/또는 배터리 전류가 기준 범위내에 위치하는 것으로 확인되면, 정상 출력으로 모터가 구동된다(S4).

이상에서 설명한 본 발명은 상술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

20: 배터리 21: 전압 센서
22: 전류 센서 23: 배터리 관리부
24: 구동 제어부 10: 주행 모터
30: 작업기 모터 27: 경고 알람부
28: 경고 표시부

Claims (10)

1. 휠을 구동하는 주행 모터;
   작업기를 구동하는 작업기 모터;
   외부로부터 입력된 출력 제어 신호에 따라 상기 주행 모터 및 상기 작업기 모터의 구동을 제어하는 구동 제어부;
   상기 구동 제어부에 전원을 공급하는 배터리; 및
   상기 배터리로부터 검출된 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나를 공급받고, 그 배터리 전압 및 배터리의 전류 중 적어도 하나가 미리 설정된 기준 범위를 벗어날 경우 성능 감속 제어 신호를 출력하여 상기 구동 제어부로 공급하는 배터리 관리부를 포함하며;
   상기 배터리 관리부로부터의 성능 감속 제어 신호에 따라, 상기 구동 제어부는 상기 출력 제어 신호에 의해 설정된 정상 출력보다 더 작은 보정 출력으로 상기 주행 모터 및 상기 작업기 모터 중 적어도 하나를 구동하며,
   상기 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나가 상기 기준 범위를 벗어날 때, 상기 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나와 상기 기준 범위 간의 차이가 클수록 상기 보정 출력은 더 작은 값을 갖는 전동 지게차.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 보정 출력은 상기 배터리 전압 및 배터리 전류 중 적어도 하나와 상기 기준 범위 간의 차이에 따라 미리 설정된 보정 계수와 상기 정상 출력의 곱으로 설정된 전동 지게차.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 기준 범위는 기준 전압 범위를 포함하며;
   상기 배터리 관리부는 그 배터리 전압이 상기 기준 전압 범위를 벗어날 경우 상기 성능 감속 제어 신호를 출력하는 전동 지게차.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 배터리는 복수의 배터리 모듈들을 포함하며;
   상기 배터리 전압은 각 배터리 모듈의 모듈 전압을 포함하며;
   상기 기준 범위는 기준 전압 편차 범위를 포함하며;
   상기 배터리 관리부는 상기 모듈 전압들 간의 편차가 상기 기준 전압 편차 범위를 벗어날 경우 상기 성능 감속 제어 신호를 출력하는 전동 지게차.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 기준 범위는 기준 전류 범위를 포함하며;
   상기 배터리 관리부는 그 배터리 전류가 상기 기준 전류 범위를 벗어날 경우 상기 성능 감속 제어 신호를 출력하는 전동 지게차.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 배터리 관리부는 상기 배터리 전압 및 전류 중 적어도 하나가 상기 기준 범위를 벗어날 경우 음성 경고 제어 신호를 더 출력하여 상기 구동 제어부로 공급하는 전동 지게차.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 구동 제어부를 통해 상기 음성 경고 제어 신호를 공급받아 경고음을 출력하는 경고 알람부를 더 포함하는 전동 지게차.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 배터리 관리부는 상기 배터리 전압 및 전류 중 적어도 하나가 상기 기준 범위를 벗어날 경우 영상 경고 제어 신호를 더 출력하여 상기 구동 제어부로 공급하는 전동 지게차.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 구동 제어부를 통해 상기 영상 경고 제어 신호를 공급받아 경고 영상을 표시하는 경고 표시부를 더 포함하는 전동 지게차.

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