KR102550702B1 - 착륙 시스템 - Google Patents

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KR102550702B1
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Abstract

일 실시 예에 따른 착륙 시스템은, 이동 가능한 플랫폼 위에 배치되고, 비행체의 착륙 지점을 구비한 착륙장; 상기 착륙장의 가장자리에 외측으로 배치되는 보호대; 상기 비행체의 이착륙 정보를 수신하는 정보 수신기; 및 상기 보호대를 접거나 펼침으로써 상기 보호대가 상기 착륙장에 대하여 이루는 각을 제어하는 제어기를 포함하고, 상기 제어기는 상기 정보 수신기로부터 전달된 데이터를 기초로 상기 보호대의 구동을 제어할 수 있다.

Description

착륙 시스템{LANDING SYSTEM}
아래의 설명은 착륙 시스템에 관한 것이다.
자동차, 배 등 이동체 위에 수직 이착륙 무인기가 안전하게 착륙하기 위해서 다양한 방법이 제시되고 있다. 갈고리, 줄, 자석 등을 이용하여 무인기가 착륙한 경우에 완전히 고정되지 않으므로 바람에 의하여 움직일 수 있는데 이와 같은 불필요한 움직임이 발생하지 않도록 고정하는 방식 등이 제안되고 있다. 다만, 이와 같은 방법들은 착지점 위치 및 무인기 각각에 별도의 구조 장치가 구비되어야 하므로 장치가 구조적으로 복잡할 수 밖에 없다.
일본 공개특허 P2020-536780A호(공개일 2020년122월17일)에는 무선 조정 무인기 착륙 시스템 및 무선 조정 무인기 착륙 스테이션에 관하여 개시되어 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 비행체가 안전하게 착륙하여 보호 및 보관될수 있는 착륙 시스템을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 착륙 시스템은, 이동 가능한 플랫폼 위에 배치되고, 비행체의 착륙 지점을 구비한 착륙장; 상기 착륙장의 가장자리에 외측으로 배치되는 보호대; 상기 비행체의 이착륙 정보를 수신하는 정보 수신기; 및 상기 보호대를 이동시키는 제어기를 포함하고, 상기 제어기는 상기 정보 수신기로부터 전달된 데이터를 기초로 상기 보호대의 구동을 제어할 수 있다.
상기 제어기는, 상기 보호대를 회전시킴으로써 상기 보호대가 상기 착륙장에 대하여 이루는 각을 제어할 수 있다.
상기 보호대는 복수 개로 형성되고 상기 착륙장의 단부에 배치되어 상기 착륙장의 단부를 기준으로 회전함으로써, 상기 착륙장에 대하여 기립할 수 있다.
상기 정보 수신기는, 상기 착륙장에 배치되어 압력을 감지하는 복수 개의 센서를 포함할 수 있다.
상기 복수 개의 센서는, 상기 비행체가 접근할 때 발생하는 압력을 감지하고, 상기 제어기는, 상기 복수 개의 센서에 기 설정된 압력 이상이 감지될 때 상기 보호대를 상기 착륙장의 상측을 향하여 회전시킬 수 있다.
상기 제어기는, 상기 복수 개의 센서에 의하여 감지되는 압력의 변화가 클수록 상기 보호대를 빠르게 회전시킬 수 있다.
상기 보호대는, 상기 착륙장의 제 1 양단에 각각 배치되는 한 쌍의 제 1 보호 수단; 및 상기 착륙장의 제 2 양단에 각각 배치되는 한 쌍의 제 2 보호 수단을 포함하고, 상기 보호대가 상기 착륙장의 상측을 향해 회전함으로써 상기 제 1 보호 수단 및 상기 제 2 보호 수단의 일 부분은 서로 맞닿을 수 있다.
제 1 보호 수단은, 상기 착륙장의 단부에 대해서 회전하여 기립한 상태로 측면을 형성하는 제 1 측벽 부재를 포함하고, 제 2 보호 수단은, 상기 착륙장의 단부에 대해서 회전하여 기립한 상태로 측면을 형성하는 제 2 측벽 부재; 및 상기 제 2 측벽 부재의 단부에 회전 가능하게 연장되는 커버 부재를 포함할 수 있다.
상기 착륙 시스템은, 상기 제 1 측벽 부재 및 상기 제 2 측벽 부재의 단부에 배치되는 복수 개의 높이 감지기를 더 포함하고, 상기 높이 감지기는, 상기 제 1 측벽 부재 및 상기 제 2 측벽 부재가 상기 착륙장에 대하여 기립한 상태에서 상기 착륙장에 착륙한 비행체의 높이를 감지할 수 있다.
상기 착륙 시스템은, 상기 높이 감지기가 감지한 비행체 높이가 상기 제 2 측벽 부재의 높이를 초과하지 않으면, 상기 커버 부재가 상기 제 2 측벽 부재에 대하여 직각을 이루도록 회전하여, 상기 착륙장과 마주보도록 접힐 수 있다.
상기 착륙 시스템은, 상기 높이 감지기가 감지한 비행체의 높이가 상기 제 2 측벽 부재의 높이를 초과하면, 상기 커버 부재가 상기 제 2 측벽 부재에 대하여 회전하지 않고, 상기 제 2 측벽 부재에 대하여 평행하게 고정될 수 있다.
상기 착륙 시스템은, 상기 높이 감지기가 감지한 비행체의 높이가 상기 제 2 측벽 부재의 높이를 초과하면, 상기 커버 부재가 상기 제 2 측벽 부재에 대하여 회전하여 상기 제 2 측벽 부재에 대하여 일정한 각도로 기울어진 상태로 고정될 수 있다.
상기 보호대는, 매쉬 구조로 형성되거나 유연한 재료로 형성될 수 있다.
상기 제어기는, 상기 보호대를 상기 착륙장에 대하여 수직한 방향으로 접어 내리거나 펼쳐 올릴 수 있다.
일 실시 예에 따른 착륙 시스템은, 착륙한 비행체를 이탈하지 않도록 보호 및 보관할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 착륙 시스템의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 착륙 시스템의 측면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 착륙 시스템의 블록도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 착륙 시스템의 구동 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 착륙 시스템의 구동 과정을 나타낸 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 착륙 시스템에 비행체가 착륙하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 7은 다른 실시 예에 따른 착륙 시스템에 비행체가 착륙하는 과정을 나타낸 도면이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 착륙 시스템의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 착륙 시스템의 측면도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 착륙 시스템의 블록도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 착륙 시스템(1)은 비행체(3)가 안전하게 착륙할 수 있도록 하고, 비행체(3)가 착륙 시스템(1)으로부터 이탈하지 않도록 할 수 있다. 예를 들어, 착륙 시스템(1)은 경량의 간단한 구조로 되므로 이동 수단위에 배치될 수 있으므로, 이동 가능한 플랫폼위에서 비행체(3)가 착륙될 때 적용할 수 있다. 예를 들어, 착륙 시스템(1)은, 착륙장(11), 보호대(12), 정보 수신기(13), 제어기(14), 높이 감지기(15) 및 메모리(16)를 포함할 수 있다.
착륙장(11)은 이동 가능한 플랫폼(2)위에 배치되고, 비행체(3)의 착륙 지점을 구비할 수 있다. 착륙장(11)은 사각형으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않고 다각형 또는 원형일 수도 있다.
보호대(12)는 착륙장(11)의 가장자리에 외측으로 배치될 수 있다. 한편, 보호대(12)는 복수 개로 형성되고 착륙장(11)의 단부에 배치되어 착륙장(11)의 단부를 기준으로 회전함으로써, 착륙장(11)에 대하여 기립할 수 있다. 보호대(12)는 네트와 같은 매쉬로 형성되거나 유연한 재료로 형성될 수 있다. 보호대(12)는 제어기(14)에 의하여 전기적으로 구동될 수 있으나, 동작 전원이 구비되기 어려운 환경에서는 인력이 직접 보호대(12)를 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 보호대(12)는 한 쌍의 제 1 보호 수단(121) 및 한 쌍의 제 2 보호 수단(122)을 포함할 수 있다. 보호대(12)가 착륙장(11)의 상측을 향해 회전함으로써 제 1 보호 수단(121) 및 제 2 보호 수단(122)의 일 부분은 서로 맞닿을 수 있다.
한 쌍의 제 1 보호 수단(121)은 착륙장(11)의 제 1 양단에 각각 배치될 수 있다. 여기서 제 1 양단은 착륙장(11)의 마주보는 한 쌍의 모서리를 각각 포함하는 한 쌍의 단부를 의미한다. 제 1 보호 수단(121)은 제 1 측벽 부재를 포함할 수 있다.
제 1 측벽 부재는 착륙장(11)의 단부에 대해서 회전하여 기립한 상태로 측면을 형성할 수 있다.
한 쌍의 제 2 보호 수단(122)은 착륙장(11)의 제 2 양단에 각각 배치될 수 있다. 여기서 제 2 양단은, 착륙장(11)의 마주보는 한 쌍의 모서리를 포함하는 한 쌍의 단부를 의미하며, 착륙장(11)이 도 1과 같이 사각형의 형상이라면 제 1 양단과 인접한 것으로 이해될 수 있다. 제 2 보호 수단(122)은 제 2 측벽 부재(1221) 및 커버 부재(1222)를 포함할 수 있다. 즉, 제 2 보호 수단(122)은 이중 관절 폴더 형태로 구현될 수 잇다.
제 2 측벽 부재(1221)는 착륙장(11)의 단부에 대해서 회전하여 기립한 상태로 측면을 형성할 수 있다.
커버 부재(1222)는 제 2 측벽 부재(1221)의 단부에 회전 가능하게 연장될 수 있다. 커버 부재(1222)는 제 2 측벽 부재(1221)의 단부에 힌지로 연결되어 상대적으로 회전할 수 있다. 커버 부재(1222) 및 제 2 측벽 부재(1221)가 이루는 각도는 제어기(14)에 의하여 조절될 수 있다.
정보 수신기(13)는 비행체(3)의 이착륙 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 정보 수신기(13)는 복수 개의 센서(131)를 포함할 수 있다.
복수 개의 센서(131)는 착륙장(11)에 배치되어 압력을 감지할 수 있다. 복수 개의 센서(131)는 복수 개의 압점 센서로 형성될 수 있고, 복수 개의 압점 센서의 반응 유무를 각각 확인함으로써 착륙 지점을 예측할 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 센서(131)는 비행체(3)가 접근할 때 발생하는 압력을 감지하고, 제어기(14)는 복수 개의 센서(131)에 기 설정된 압력 이상이 감지될 때 보호대(12)를 착륙장(11)의 상측을 향하여 회전시킬 수 있다.
제어기(14)는 보호대(12)를 이동시킬 수 있다. 제어기(14)는 보호대(12)를 회전시킴으로써 보호대(12)가 착륙장(11)에 대하여 이루는 각을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(14)는 정보 수신기(13)로부터 전달된 데이터를 기초로 보호대(12)의 구동을 제어할 수 있다.
높이 감지기(15)는 제 1 측벽 부재 및 제 2 측벽 부재(1221)의 단부에 배치될 수 있다. 높이 감지기(15)는, 제 1 측벽 부재 및 제 2 측벽 부재(1221)가 착륙장(11)에 대하여 기립한 상태에서 착륙장(11)에 착륙한 비행체(3)의 높이를 감지할 수 있다. 높이 감지기(15)에 의하여 비행체(3)의 높이가 제 1 측벽 부재 및 제 2 측벽 부재(1221)의 높이를 초과하지 않을 때, 커버 부재(1222)가 착륙장(11)을 향하여 90도 만큼 접힘으로써 착륙장(11)의 상부를 차폐시킬 수 있다. 다만, 도 4 및 도 5에서 후술할 바와 같이, 비행체(3)의 높이가 비행체(3)의 높이가 제 1 측벽 부재 및 제 2 측벽 부재(1221)의 높이를 초과할 때는 커버 부재(1222)의 구동에 의하여 비행체(3)가 손상되지 않도록 일정한 각도로 접히거나, 접히지 않은 상태로 유지될 수도 있다.
메모리(16)는 정보 수신기(13)에서 수신된 비행체(3)의 이착륙 정보 또는 착륙한 비행체(3)의 높이와 같은 정보를 저장할 수 있다. 제어기(14)는 메모리(16)에 저장된 정보에 기반하여 보호대(12)를 구동시킬 수 있다.
도 4는 일 실시 예에 따른 착륙 시스템의 구동 과정을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 높이 감지기(15)가 감지한 높이가 제 2 측벽 부재(1221)의 높이를 초과하지 않으면, 커버 부재(1222)가 제 2 측벽 부재(1221)에 대하여 직각을 이루도록 회전하여, 착륙장(11)과 마주보도록 접힐 수 있다.
한편, 높이 감지기(15)가 감지한 높이가 제 2 측벽 부재(1221)의 높이를 초과하면, 커버 부재(1222)가 제 2 측벽 부재(1221)에 대하여 회전하지 않고, 제 2 측벽 부재(1221)에 대하여 평행하게 고정될 수도 있다. 이와 같은 구동 과정에 따르면, 커버 부재(1222)에 의하여 비행체(3)가 손상되지 않도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 바람에 의한 비행체(3)의 이탈 또는 이동 가능한 플랫폼(2)에 의하여 착륙한 비행체(3)가 운반되는 과정에서 비행체(3)의 이탈을 방지할 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 착륙 시스템의 구동 과정을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 높이 감지기(15)가 감지한 높이가 제 2 측벽 부재(1221)의 높이를 초과하면, 커버 부재(1222)가 제 2 측벽 부재(1221)에 대하여 회전하여 제 2 측벽 부재(1221)에 대하여 일정한 각도로 기울어진 상태로 고정될 수 있다. 이와 같은 구동 과정에 따르면, 커버 부재(1222)에 의하여 비행체(3)가 손상되지 않도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 바람에 의한 비행체(3)의 이탈 또는 이동 가능한 플랫폼(2)에 의하여 착륙한 비행체(3)가 운반되는 과정에서 비행체(3)의 이탈을 방지할 수 있다. 또한, 비행체(3)를 탑재한 상태에서 이동 가능한 플랫폼(2)이 주행할 때 요구되는, 차량 화물 높이 제한 규정을 준수할 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 착륙 시스템에 비행체가 착륙하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 비행체(3)가 착륙 시스템(1)에 착륙을 시도하면서 접근하면 정보 수신기(13)에 의하여 착륙 정보 등이 수집되어 메모리(16)에 저장될 수 있다. 초기 상태에서 보호대(12)는 착륙장(11)과 하나의 평면을 이루도록 외측을 향하여 회전한 상태로 배치되어 있어, 비행체(3)의 착륙시 간섭을 최소화할 수 있다. 정보 수신기(13)에 의하여 착륙 신호를 감지하거나, 복수 개의 센서(131)에 의하여 비행체(3)에 의하여 발생하는 압력이 감지되면 제어기(14)는 보호대(12)를 구동시킬 수 있다. 예를 들어, 제어기(14)는 비행체(3)가 착륙 시스템(1)에 접근하는 속도에 따라서 보호대(12)의 구동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 센서(131)에 의하여 감지되는 압력의 크기가 메모리(16)에 저장되어, 압력의 크기들을 비교함으로써 압력의 변화가 클수록 보호대(12)를 빠르게 회전시킬 수 있다.
도 7은 다른 실시 예에 따른 착륙 시스템에 비행체가 착륙하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 제어기(14)는 보호대(42)를 착륙장(11)에 대하여 수직한 방향으로 접어 내리거나, 펼쳐 올릴 수 있다. 비행체(3)가 착륙 시스템(4)에 착륙을 시도하면서 접근하면 정보 수신기(13)에 의하여 착륙 정보 등이 수집되어 메모리(16)에 저장될 수 있다. 초기 상태에서 보호대(42)는 착륙장(11)과 하나의 평면을 이루도록 접혀진 상태로 배치되어 있어, 비행체(3)의 착륙시 간섭을 최소화할 수 있다. 정보 수신기(13)에 의하여 착륙 신호를 감지하거나, 복수 개의 센서(131)에 의하여 비행체(3)에 의하여 발생하는 압력이 감지되면 제어기(14)는 보호대(42)를 펼쳐 올림으로서, 착륙장(11)에 대하여 수직하게 배치되도록 할 수 있다. 이와 같은 구조에 따르면, 착륙 시스템(4)의 양측에 별도의 여유 공간이 없더라도 보호대(42)를 구동시킬 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (14)

  1. 이동 가능한 플랫폼 위에 배치되고, 비행체의 착륙 지점을 구비한 착륙장;
    상기 착륙장의 가장자리에 외측으로 배치되는 보호대;
    상기 비행체의 이착륙 정보를 수신하는 정보 수신기; 및
    상기 보호대를 이동시키는 제어기를 포함하고,
    상기 제어기는 상기 정보 수신기로부터 전달된 데이터를 기초로 상기 보호대의 구동을 제어하고,
    상기 제어기는,
    상기 보호대를 회전시킴으로써 상기 보호대가 상기 착륙장에 대하여 이루는 각을 제어하고,
    상기 보호대는 복수 개로 형성되고 상기 착륙장의 단부에 배치되어 상기 착륙장의 단부를 기준으로 회전함으로써, 상기 착륙장에 대하여 기립하고,
    상기 보호대는,
    상기 착륙장의 제 1 양단에 각각 배치되는 한 쌍의 제 1 보호 수단; 및
    상기 착륙장의 제 2 양단에 각각 배치되는 한 쌍의 제 2 보호 수단을 포함하고,
    상기 보호대가 상기 착륙장의 상측을 향해 회전함으로써 상기 제 1 보호 수단 및 상기 제 2 보호 수단의 일 부분은 서로 맞닿고,
    제 1 보호 수단은,
    상기 착륙장의 단부에 대해서 회전하여 기립한 상태로 측면을 형성하는 제 1 측벽 부재를 포함하고,
    제 2 보호 수단은,
    상기 착륙장의 단부에 대해서 회전하여 기립한 상태로 측면을 형성하는 제 2 측벽 부재; 및
    상기 제 2 측벽 부재의 단부에 회전 가능하게 연장되는 커버 부재를 포함하는 착륙 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보 수신기는,
    상기 착륙장에 배치되어 압력을 감지하는 복수 개의 센서를 포함하는 착륙 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 복수 개의 센서는,
    상기 비행체가 접근할 때 발생하는 압력을 감지하고,
    상기 제어기는,
    상기 복수 개의 센서에 기 설정된 압력 이상이 감지될 때 상기 보호대를 상기 착륙장의 상측을 향하여 회전시키는 것을 특징으로 하는 착륙 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 복수 개의 센서에 의하여 감지되는 압력의 변화가 클수록 상기 보호대를 빠르게 회전시키는 것을 특징으로 하는 착륙 시스템.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 측벽 부재 및 상기 제 2 측벽 부재의 단부에 배치되는 복수 개의 높이 감지기를 더 포함하고, 상기 높이 감지기는, 상기 제 1 측벽 부재 및 상기 제 2 측벽 부재가 상기 착륙장에 대하여 기립한 상태에서 상기 착륙장에 착륙한 비행체의 높이를 감지하는 것을 특징으로 하는 착륙 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 높이 감지기가 감지한 비행체의 높이가 상기 제 2 측벽 부재의 높이를 초과하지 않으면, 상기 커버 부재가 상기 제 2 측벽 부재에 대하여 직각을 이루도록 회전하여, 상기 착륙장과 마주보도록 접히는 것을 특징으로 하는 착륙 시스템.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 높이 감지기가 감지한 비행체의 높이가 상기 제 2 측벽 부재의 높이를 초과하면, 상기 커버 부재가 상기 제 2 측벽 부재에 대하여 회전하지 않고, 상기 제 2 측벽 부재에 대하여 평행하게 고정되는 것을 특징으로 하는 착륙 시스템.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 높이 감지기가 감지한 비행체의 높이가 상기 제 2 측벽 부재의 높이를 초과하면, 상기 커버 부재가 상기 제 2 측벽 부재에 대하여 회전하여 상기 제 2 측벽 부재에 대하여 일정한 각도로 기울어진 상태로 고정되는 것을 특징으로 하는 착륙 시스템.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 보호대는,
    매쉬 구조로 형성되거나 유연한 재료로 형성된 것을 특징으로 하는 착륙 시스템.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 보호대를 상기 착륙장에 대하여 수직한 방향으로 접어 내리거나 펼쳐 올리는 것을 특징으로 하는 착륙 시스템.
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