KR102547144B1 - 수평 유지도가 향상된 농작업 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

수평 유지도가 향상된 농작업 차량 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

수평 유지도 내지는 수평도가 향상된 농작업 차량 및 그 제어 방법이 제공된다. 상기 농작업 차량은 적어도 제1 휠이 연결된 로커 프레임; 적어도 제2 휠 및 제3 휠이 연결된 보기 프레임; 상기 로커 프레임 및 보기 프레임과 각각 로커축 및 보기축을 기준으로 회동 가능하게 결합된 링크; 및 프로세서와 제1 수평 센서를 포함하되, 상기 제1 수평 센서의 측정 데이터에 기초하여, 상기 링크와 로커 프레임의 각도, 또는 상기 링크와 보기 프레임의 각도를 조절하도록 구성된다.

Description

수평 유지도가 향상된 농작업 차량 및 그 제어 방법{AGRICULTURAL VEHICLE WITH IMPROVED LEVELING AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
본 발명은 수평 유지도 내지는 수평도가 향상된 농작업 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
소위 스마트팜은 농업 등의 생산, 가공 및 유통 단계에서 정보 통신 기술(ICT)을 접목하여 지능화된 농업 시스템을 지칭한다. 최근 사물 인터넷, 빅데이터, 인공 지능 기술 등의 발전에 따라 농산물의 생산 효율성을 높이기 위한 연구가 이루어지고 있다.
농업 분야는 노동 집약적인 특성을 갖는다. 그러나 최근 인구의 고령화, 높은 노동 강도로 인한 농업 기피 현상 등으로 인해 농업의 생산성이 점차 저하되는 추세에 있어 보다 지능화된 스마트팜 관련 기술 발전이 절실히 요구된다.
KR 10-2384444 B1 KR 10-1547560 B1
최근 과수 등의 농작물 조사, 수확 등을 자동화하기 위한 농작업 차량 내지는 농작업 로봇 장치에 대한 개발이 활발히 이루어지고 있다. 예를 들어, 특허문헌 1과 같이 차량에 카메라를 부착하거나, 특허문헌 2와 같이 차량에 로봇암 등의 매니퓰레이터를 부착하기도 한다.
그러나 농작업 차량 등에 카메라와 로봇암을 결합시키기 위해 매우 중요한 요소 중 하나는 농작업 차량의 수평도 유지 문제이다. 카메라나 로봇암은 특정 좌표를 기반으로 인식하고 동작하기 때문에 그 수평도가 일정치 않을 경우 미리 지정된 동작을 기대하기 어렵다.
특히 농작업 노지, 예를 들어 야외 과수원 등의 지면은 평탄하지 않고 경사를 이루는 경우가 많다. 이에 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 경사면 등에서도 차량에 결합된 구조물의 수평도를 가급적 유지하거나, 적어도 급격한 수평도 변화를 야기하지 않는 농작업 차량을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 차량이 주행 중에 상향 경사면 또는 하향 경사면을 접하는 경우에 신속하게 수평도를 유지할 수 있는 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 차량은, 적어도 제1 휠이 연결된 로커 프레임; 적어도 제2 휠 및 제3 휠이 연결된 보기 프레임; 상기 로커 프레임 및 보기 프레임과 각각 로커축 및 보기축을 기준으로 회동 가능하게 결합된 링크; 및 프로세서와 제1 수평 센서를 포함하되, 상기 제1 수평 센서의 측정 데이터에 기초하여, 상기 링크와 로커 프레임의 각도, 또는 상기 링크와 보기 프레임의 각도를 조절하도록 구성된다.
상기 제1 수평 센서는 상기 로커 프레임 상에서, 로커 프레임의 수평 상태를 검출하도록 배치될 수 있다.
또, 적어도 제1 휠의 구동력에 의해 구동되고, 제2 휠 및 제3 휠에는 구동력이 제공되지 않을 수 있다.
상기 제1 휠 측을 전방으로, 제3 휠 측을 후방으로 정의하고, 상기 차량의 주행 중에, 상기 제1 수평 센서에 의해 전방 측이 제1 상향 기준 각도 이상 상측으로 기울어진 것으로 검출될 경우, 상기 링크는, 상기 로커축을 중심으로, 역피치 방향으로 회동하거나, 및/또는 상기 보기축을 중심으로, 역피치 방향으로 회동하도록 구성될 수 있다.
나아가, 상기 링크는 로커축을 중심으로 역피치 회동, 및 보기축을 중심으로 역피치 회동이 동시에 수행되되, 초기 상태를 기준으로, 상기 보기축을 중심으로 하는 링크의 회동 각도는, 상기 로커축을 중심으로 하는 링크의 회동 각도 보다 클 수 있다.
상기 제1 휠 측을 전방으로, 제3 휠 측을 후방으로 정의하고, 상기 차량의 주행 중에, 상기 제1 수평 센서에 의해 전방 측이 제1 하향 기준 각도 이상 하측으로 기울어진 것으로 검출될 경우, 상기 링크는, 상기 로커축을 중심으로, 정피치 방향으로 회동하거나, 및/또는 상기 보기축을 중심으로, 정피치 방향으로 회동하도록 구성될 수 있다.
나아가, 상기 링크는 로커축을 중심으로 정피치 회동, 및 보기축을 중심으로 정피치 회동이 동시에 수행되되, 초기 상태를 기준으로, 상기 보기축을 중심으로 하는 링크의 회동 각도는, 상기 로커축을 중심으로 하는 링크의 회동 각도 보다 클 수 있다.
몇몇 실시예에서 상기 차량은 상기 보기 프레임 상에서, 보기 프레임의 수평 상태를 검출하도록 구성된 제2 수평 센서를 더 포함할 수 있다.
이 때 상기 제1 휠 측을 전방으로, 제3 휠 측을 후방으로 정의하고, 상기 차량의 주행 중에, 상기 제1 수평 센서에 의해 측정된 기울어진 방향과, 제2 수평 센서에 의해 측정된 기울어진 방향이 동일한 경우, 그리고 초기 상태를 기준으로 제1 수평 센서에 의해 측정된 기울기를 양(positive)으로 정의할 경우, 상기 제2 수평 센서에 의한 측정 기울기가, 제1 수평 센서에 의한 측정 기울기 보다 작거나, 또는 음의 기울기를 갖도록, 상기 링크는 로커축 및/또는 보기축을 중심으로 회동할 수 있다.
상기 다른 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자세 제어 방법은, 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 로커 프레임, 보기 프레임 및 상기 로커 프레임과 보기 프레임을 로커축 및 보기축을 기준으로 회동 가능하게 결합된 링크를 포함하는 차량의 제어 방법으로, 제1 수평 센서의 측정 데이터에 기초하여, 상기 링크의 로커축을 중심으로 하는 회동 각도 및/또는 상기 링크의 보기축을 중심으로 하는 회동 각도를 제어하는 것을 포함한다.
기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 로커-보기 구조를 기반으로 하되, 로커 프레임과 보기 프레임을 적어도 2개의 축으로 결합하는 링크의 회동 각도를 조절하여 차량에 부착된 구조물의 수평도를 가급적 수평면에 근사하게 유지하거나, 적어도 급격한 수평도 변화를 야기하지 않을 수 있다. 또, 차량이 주행하는 지면에 다양한 경사가 형성되는 경우에도 높은 반응 속도로 수평 조절을 가능케 할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업 차량의 사시도이다.
도 2는 도 1의 농작업 차량의 분해사시도이다.
도 3은 도 1의 농작업 차량이 평탄면 상에서 주행하는 상태를 나타낸 모식도이다.
도 4 내지 도 6은 도 1의 농작업 차량이 평탄면에서 상향 경사면으로 바뀌는 지면을 주행하는 상태를 나타낸 모식도이다.
도 7 내지 도 9는 도 1의 농작업 차량이 상향 경사면에서 평탄면으로 바뀌는 지면을 주행하는 상태를 나타낸 모식도이다.
도 10 내지 도 12는 도 1의 농작업 차량이 평탄면에서 하향 경사면으로 바뀌는 지면을 주행하는 상태를 나타낸 모식도이다.
도 13 내지 도 15는 도 1의 농작업 차량이 하향 경사면에서 평탄면으로 바뀌는 지면을 주행하는 상태를 나타낸 모식도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 즉, 본 발명이 제시하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 명세서에서, '및/또는'은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 또, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 본 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprises)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. '내지'를 사용하여 나타낸 수치 범위는 그 앞과 뒤에 기재된 값을 각각 하한과 상한으로서 포함하는 수치 범위를 나타낸다. '약' 또는 '대략'은 그 뒤에 기재된 값 또는 수치 범위의 20% 이내의 값 또는 수치 범위를 의미한다.
본 명세서에서, 구성요소를 지칭함에 있어 '제1 구성요소', '제2 구성요소', '제1-1 구성요소' 등과 같이 서수적 수식어는 어느 구성요소와 다른 구성요소를 구별하기 위해 사용되는 것일 뿐이다. 따라서 이하에서 지칭되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 제2 구성요소로 바꾸어 지칭될 수도 있다. 예를 들어, 어느 실시예에서 제1 구성요소로 지칭되는 것은 다른 실시예에서 제2 구성요소로 지칭될 수 있다. 또, 발명의 설명에서 제1 구성요소로 지칭되는 것은 청구항에서 제2 구성요소로 지칭될 수 있음은 물론이다.
도면에 도시된 구성요소의 크기, 두께, 폭, 길이 등은 설명의 편의 및 명확성을 위해 과장 또는 축소될 수 있으므로 본 발명이 도시된 형태로 제한되는 것은 아니다.
공간적으로 상대적인 용어인 '위(above)', '상부(upper)', ‘상(on)’, '아래(below)', '아래(beneath)', '하부(lower)' 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 '아래(below 또는 beneath)'로 기술된 소자는 다른 소자의 '위(above)'에 놓일 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 '아래'는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다.
본 명세서에서, 제1 방향(X)은 어느 평면 내 일 방향을 의미하고, 제2 방향(Y)은 상기 평면 내에서 제1 방향(X)과 교차하거나 직교하는 다른 방향을 의미한다. 또, 제3 방향(Z)은 상기 평면과 교차하거나 직교하는 또 다른 방향을 의미한다.
본 명세서에서, 차량의 전진 또는 후퇴 방향이 제1 방향(X)인 경우를 예로 하여 설명한다. 이 때 피치(pitch)는 어느 구성요소가 제2 방향(Y)으로의 축을 중심으로, 제1 방향(X)과 제3 방향(Z)이 속하는 평면에서 회전하는 운동을 지칭한다. 또, 요(yaw)는 어느 구성요소가 제3 방향(Z)으로의 축을 중심으로, 제1 방향(X)과 제2 방향(Y)이 속하는 평면에서 회전하는 운동을 지칭한다. 또한 롤(roll)은 제1 방향(X)으로의 축을 중심으로, 제2 방향(Y)과 제3 방향(Z)이 속하는 평면에서 회전하는 운동을 지칭한다.
본 명세서에서 사용하는 용어 '각도'는 다르게 정의되지 않는 한 모두 양의 수치로 이해되며, 기울기의 방향과 함께 이해되어야 한다. 예를 들어, 시계 방향으로 회전하는 것과 반시계 방향으로 회전하는 것은 모두 양의 수치를 갖는 각도 만큼 회전하는 것으로 이해되되, 방향이 다른 것으로 이해될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업 차량의 사시도이다. 도 2는 도 1의 농작업 차량의 분해사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 차량(10)은 로커-보기(rocker-bogie) 구조 또는 로커-보기 메커니즘에 기반할 수 있다. 구체적으로, 차량(10)은 로커-보기 구조를 형성하는 주행부(100) 및 주행부(100) 상에 놓인 유틸리티부(200)를 포함할 수 있다.
주행부(100)는 로커 프레임(110) 및 보기 프레임(130)을 포함하고, 로커 프레임(110)과 보기 프레임(130)은 링크(150)를 통해 회동 가능하게 연결될 수 있다.
로커 프레임(110)은 적어도 제1 주행휠(191)과 결합될 수 있다. 제1 주행휠(191)은 차량(10)의 이동을 위한 동력원 또는 액추에이터, 예를 들어 전동 모터 등에 의해 구동력이 제공될 수 있다. 제1 주행휠(191)은 전방 휠(또는 최전방 휠)일 수 있으나, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다. 한편, 제1 주행휠(191)은 좌우 한쌍으로 제공될 수 있다.
보기 프레임(130)은 링크(150)를 통해 로커 프레임(110)과 회동 가능하게 연결될 수 있다. 보기 프레임(130)은 대략 'ㄱ'자 또는 꺽인 형상을 가지고, 양 단부에 각각 제2 주행휠(192)과 제3 주행휠(193)이 결합될 수 있다. 제2 주행휠(192)과 제3 주행휠(193)은 차량(10)의 이동을 위한 구동력이 제공되지 않을 수 있으나, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다. 한편, 제2 주행휠(192) 및 제3 주행휠(193)은 각각 좌우 한쌍으로 제공될 수 있다. 제1 주행휠(191)이 전방 휠일 경우, 제3 주행휠(193)은 후방 휠(또는 최후방 휠)일 수 있다. 제1 주행휠(191) 내지 제3 주행휠(193)의 크기는 모두 동일하거나, 상이할 수 있다.
링크(150)는 적어도 2개의 축, 예를 들어 로커축(AX1)(또는 제1 축) 및 보기축(AX2)(또는 제2 축)을 통해 로커 프레임(110)과 보기 프레임(130)과 회동 가능하게 연결될 수 있다. 종래의 로커-보기 구조는 로커 프레임과 보기 프레임의 연결에 있어서 수동적인 링크 구조를 특징적으로 하고, 이를 이용해 다양한 지면 장애물을 극복하는데 활용하는 것이 일반적이었다. 즉, 로커 프레임 및 그에 결합된 주행휠을 이용하여 구동하며, 로커 프레임에 자유 연결된 보기 프레임의 수동적 회동 내지는 자유 회동에 의해 휠들이 지면에 밀착하는 특성을 이용하였다.
그러나 위와 같은 구조의 로커-보기 구조는 휠들이 지면에 밀착할 수 있을지언정, 차량의 수평도를 전혀 유지하지 못하는 문제가 있었다. 그러나 본 실시예에 따른 차량(10)은 수동적 회동 및 자유 회동하는 링크가 아니라, 로커축(AX1)을 기준으로 하는 회동 각도 및 보기축(AX2)을 기준으로 하는 회동 각도를 제어할 수 있는 링크(150)를 이용하여 그 상부 구조물의 수평도를 가급적 수평에 가깝게 유지하거나, 급격한 수평도 변화를 방지할 수 있다. 링크(150)의 회동 구조에 대해서는 상세하게 후술한다.
도면으로 표현하지 않았으나, 앞서 설명한 것과 같이 링크(150)는 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)에 대한 회동 각도가 제어되도록 구성될 수 있으며, 이를 위해 로커축(AX1) 및 보기축(AX2) 부근에 구동 모터 등이 구비될 수 있다.
차량(10) 또는 차량(10)의 주행부(100)는 하나 이상의 수평 센서들(171, 173)을 더 포함할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 제1 수평 센서(171)(또는 로커 수평 센서)는 로커 프레임(110) 상에 배치되고, 제2 수평 센서(173)(또는 보기 수평 센서)는 보기 프레임(130) 상에 배치될 수 있다. 즉, 제1 수평 센서(171)는 로커 프레임(110)의 수평도를 검출 데이터로 측정하고, 제2 수평 센서(173)는 보기 프레임(130)의 수평도를 검출 데이터로 측정할 수 있다. 수평 센서들(171, 173)을 구현하는 방법은 특별히 제한되지 않으나, 예를 들어 가속도 센서 및 각속도 센서를 이용한 6축 센서 모듈을 통해 구현할 수 있다. 여기서 수평도는 어느 초기 상태, 또는 기준 기울기를 기준으로 하는 수평도를 의미할 수 있다.
한편, 제2 주행휠(192)과 제3 주행휠(193)은 보기 프레임(130)을 통해 서로 간의 위치가 고정된 상태일 수 있다. 따라서 제2 수평 센서(173)의 센싱 데이터는 제2 주행휠(192)과 제3 주행휠(193)의 높이 차이 등에 상응하는 것으로 이해될 수 있다.
주행부(100) 상에는 유틸리티부(200)가 배치될 수 있다. 구체적으로, 유틸리티부(200)는 로커 프레임(110) 상에 배치될 수 있다. 이에 따라 로커 프레임(110)과 유틸리티부(200)는 상대적 위치가 고정되며, 로커 프레임(110)과 유틸리티부(200)는 실질적으로 동일한 수평도 내지는 기울기를 형성할 수 있다. 링크(150)를 통해 로커 프레임(110)과 회동 가능하게 연결되는 보기 프레임(130)은 유틸리티부(200)와 동일하거나 상이한 수평도를 가질 수 있음은 물론이다.
유틸리티부(200)는 차량(10)을 이용한 다양한 작업을 수행하기 위한 구성요소를 지칭할 수 있다. 도 1 등은 유틸리티부(200)가 선형 구동부(210) 및 선형 구동부(210)에 의해 밀어 올려지거나, 당겨 내려질 수 있는 플레이트(230)를 포함하는 고소 작업 모듈 또는 승강 모듈인 경우를 예시한다. 다만 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며, 유틸리티부(200)는 카메라 모듈, 로봇암 매니퓰레이터, 또는 내부 공간을 갖는 상자 등 차량(10)의 용도에 맞춘 다양한 구성요소가 제공되거나, 그 구성요소를 더 포함할 수 있다.
이하, 도 3 등을 더 참조하여 본 실시예에 따른 차량(10)이 수평도를 유지하는 과정에 대해 설명한다.
도 3은 도 1의 농작업 차량이 평탄면 상에서 주행하는 상태를 나타낸 모식도이다.
도 3을 더 참조하면, 차량(10)이 실질적으로 평탄한 지면, 즉 수평면과 평행한 지면에서 주행하는 경우, 제1 주행휠(191) 내지 제3 주행휠(193)은 모두 지면에 접촉하며, 제1 주행휠(191) 내지 제3 주행휠(193)은 모두 동일 높이에 위치할 수 있다. 예를 들어 로커 프레임(110)에 결합된 제1 주행휠(191)에 제공된 구동력에 의해 차량(10)이 전진 또는 후진하고, 보기 프레임(130)에 결합된 제2 주행휠(192) 및 제3 주행휠(193)은 제1 주행휠(191)이 제공하는 구동력에 종속되어 운동할 수 있다.
이하, 도 3의 상태를 초기 상태 또는 기준 상태로 하여, 기준 상태의 차량(10)의 링크(150)가 회동하는 과정 및 그 구조에 대해 설명한다. 즉, 본 상태에서 제1 수평 센서(171) 및 제2 수평 센서(173)는 실질적으로 완전한 수평 방향을 검출 데이터로 센싱하거나, 본 상태에서의 검출 데이터에 기초하여 후술할 상태들에서 기울기의 정도를 판단할 수 있다.
도 4 내지 도 6은 도 1의 농작업 차량이 평탄면에서 상향 경사면으로 바뀌는 지면을 주행하는 상태를 나타낸 모식도이다.
우선 도 4를 더 참조하면, 평탄면을 주행하는 차량(10)이 상향 경사면으로 진입하는 경우, 예를 들어 최전방의 제1 주행휠(191)은 상향 경사면과 접촉하고, 제2 주행휠(192)과 제3 주행휠(193)은 평탄면과 접촉할 수 있다.
차량(10)이 상향 경사면 구간에 진입함에 따라 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 기울어질 수 있다. 구체적으로 전방이 상측으로 기울어지고, 후방이 하측으로 기울어진 상태를 가질 수 있다. 즉, 뒤로 기울어질 수 있다. 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 제1 수평 센서(171)에 의해 검출될 수 있다. 여기서 제1 수평 센서(171)가 센싱하는 각도를 제1-1 각도(α1)로 정의한다. 이하에서 제1-1 각도(α1)가 양(positive)의 수치인 경우를 예로 하여 설명한다.
앞서 설명한 것과 같이 로커 프레임(110)은 그 상부의 구조물들, 즉 유틸리티부(200)와 결합되며 유틸리티부(200)가 기울어지는 각도는 로커 프레임(110)이 기울어지는 각도와 실질적으로 동일할 수 있다. 따라서 경사면이 너무 크거나, 또는 급격한 경사면의 변화로 인해 유틸리티부(200)의 기울기가 급격하게 변화하고, 만일 유틸리티부(200)가 물체의 인식이 가능하도록 구성된 카메라 장치, 및/또는 카메라 장치와 연동되는 로봇암 매니퓰레이터와 같이 특정 좌표를 기반하여 동작하는 구성요소인 경우 정상적인 동작이 어려울 수 있다. 또는 비제한적인 예시로, 유틸리티부(200)가 수확된 과수를 담기 위한 상자인 경우, 또는 유틸리티부(200)의 부피 및/또는 무게가 큰 경우, 차량(10)이 기울어짐에 따라 그 상부의 물건이 쏟아지거나, 무게 중심의 변화로 차량(10)의 주행이 불안정해지는 문제가 발생할 수도 있음은 물론이다.
종래의 로커-보기 구조의 차량은 로커 프레임과 보기 프레임이 오직 하나의 축으로 결합되거나, 적어도 로커 프레임과 보기 프레임의 회동 구조가 수동적이었기 때문에, 로커 프레임이 형성하는 각도, 즉 제1-1 각도(α1)가 경사면의 기울기에 비례하여 매우 컸다. 또, 로커-보기 구조의 차량은 그 최전방 휠과 최후방 휠 간의 거리가 멀기 때문에, 로커-보기 구조의 차량은 굴곡진 지면을 따라 높은 구동력을 갖는 것과 별개로 수평 유지가 매우 취약한 문제가 있었다.
그러나 본 실시예에 따른 차량(10)은 링크(150)의 능동적 제어를 통해 굴곡진 지면을 추종하는 높은 밀착력과 동시에 수평 유지도를 향상시킬 수 있다.
예시적인 실시예에서, 제1 수평 센서(171)의 측정 데이터에 기초하여, 차량(10)의 주행 중에 전방 측이 제1 상향 기준 각도 이상(또는 초과) 상측으로 기울어진 것으로 검출될 경우, 즉 미리 지정된 기준치(기준 기울기) 이상으로 뒤로 기울어진 것으로 판단될 경우, 링크(150)는 로커축(AX1)을 중심으로 역피치 방향으로 회동하고, 및/또는 링크(150)는 보기축(AX2)을 중심으로 역피치 방향으로 회동할 수 있다. 링크(150)의 로커축(AX1) 및/또는 보기축(AX2)을 중심으로 한 회동은 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 데이터가 상기 기준치 내에 들어올 때까지, 즉 제1 상향 기준 각도 미만(또는 이하)이 될때까지 수행될 수 있다.
본 명세서에서, '역피치' 방향은 전술한 피치 방향의 운동에 있어서, 차량의 진행 방향과 반대 방향으로 구르는 운동을 의미한다. 즉, 도 4에 도시된 것과 같이 차량(10)이 좌측으로 진행하고, 주행휠들(191, 192, 193)이 하측에 배치되어 지면과 접촉한 상태인 경우, 역피치 방향으로 회동하는 것은 시계 방향으로 회전 내지는 회동하는 것을 의미한다. 다시 말해서, 역피치 방향 회전은 뒤로 구르는 운동을 의미한다.
반면, '정피치' 방향은 전술한 피치 방향의 운동에 있어서, 차량의 진행 방향과 동일한 방향으로 구르는 운동을 의미한다. 즉, 도 4에 도시된 것과 같이 차량(10)이 좌측으로 진행하고, 주행휠들(191, 192, 193)이 하측에 배치되어 지면과 접촉한 상태인 경우, 정피치 방향으로 회동하는 것은 반시계 방향으로 회전 내지는 회동하는 것을 의미한다. 다시 말해서, 정피치 방향 회전은 앞으로 구르는 운동을 의미한다.
또, 로커축(AX1)을 중심으로 한 회전 운동에 있어서, 로커 프레임(110)과 링크(150)의 회전 운동은 상대적으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 링크(150)가 로커축(AX1)을 중심으로 역피치 방향(즉, 도면 기준 시계 방향)으로 회동하는 것은, 로커 프레임(110)을 고정된 상태로 이해하는 경우 링크(150)가 역피치 방향으로 회전하는 것을 의미한다.
또, 링크(150)가 로커축(AX1)을 중심으로 역피치 방향(즉, 도면 기준 시계 방향)으로 회동하는 것은, 로커 프레임(110)이 로커축(AX1)을 중심으로 정피치 방향(즉, 도면 기준 반시계 방향)으로 회동하는 것으로 이해될 수 있음은 물론이다. 즉, 링크(150)를 고정된 상태로 이해하는 경우 로커 프레임(110)이 정피치 방향으로 회전하는 것을 의미한다. 이하에서 이와 같은 상대적인 운동 관계에 대한 설명은 생략하나, 본 기술분야에 속하는 통상의 기술자에게 마찬가지로 이해될 수 있을 것이다.
전술한 링크(150)의 로커축(AX1)을 중심으로 한 역피치 회동과 보기축(AX2)을 중심으로 한 역피치 회동 중 하나 이상이 수행될 수 있다. 바람직하게는, 로커축(AX1)을 중심으로 한 역피치 회동과 보기축(AX2)을 중심으로 한 역피치 회동이 모두 수행될 수 있다.
또, 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동은, 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동에 우선할 수 있다. 앞서 설명한 것과 같이 링크(150)의 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)을 중심으로 한 회동은 제1 수평 센서(171)의 측정 데이터가 기준치 범위(제1 상향 기준 각도) 내에 있을 때까지 수행될 수 있다.
이 경우 제1 수평 센서(171)의 기울기가 상기 기준치 내에 있도록 제어하기 위해, 프로세서는 링크(150)의 보기축(AX2)을 중심으로 하는 회동을 우선 수행할 수 있다.
비제한적인 예를 들어서, 제1 수평 센서(171)의 기울기가 기준치를 벗어날 경우, 보기축(AX2)을 중심으로 링크(150)를 역피치 방향으로 1.5° 회전시킬 수 있다. 이 상태에서 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도 변화량은 1.5°이고, 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도는 0일 수 있다.
그리고 제1 수평 센서(171)의 기울기가 여전히 기준치를 벗어난 상태인 경우, 비로소 로커축(AX1)을 중심으로 링크(150)를 역피치 방향으로 1.5° 회전시킬 수 있다. 이 상태에서 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도 및 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도 변화량은 모두 1.5°일 수 있다.
그리고 제1 수평 센서(171)의 기울기가 여전히 기준치를 벗어난 상태인 경우, 다시 보기축(AX2)을 중심으로 링크(150)를 역피치 방향으로 1.5° 더 회전시킬 수 있다. 이 상태에서 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도는 3.0°이고, 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도는 1.5°일 수 있다.
상기와 같은 과정을 반복하여, 제1 수평 센서(171)의 기울기가 상기 기준치 내에 있을 때까지 링크(150)를 적어도 2개의 축을 중심으로 회전시킬 수 있다. 따라서 차량(10)이 상향 경사면에 적어도 부분적으로 진입하여 링크(150)가 회동하는 어느 상태에서, 초기 상태를 기준으로 할 때, 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도(즉, 변화량)는 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도(즉, 변화량) 보다 크거나, 또는 적어도 같을 수 있다.
몇몇 실시예에서, 로커축(AX1)과 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 최대 허용 회동 범위가 제한될 수 있다. 초기 상태를 기준으로, 링크(150)의 로커축(AX1)에 대한 일측(예컨대 도면 기준 시계 방향)으로의 최대 회동 범위는 약 90° 이하, 또는 약 60° 이하이고, 보기축(AX2)에 대한 상기 일측으로의 최대 회동 범위는 약 120° 이하, 또는 약 90° 이하일 수 있다.
또, 후술할 바와 같이 로커축(AX1)과 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동은 타측(예컨대 도면 기준 반시계 방향)으로도 이루어질 수 있다. 이 경우 링크(150)의 로커축(AX1)에 대한 전체 최대 회동 범위는 약 180° 이하, 또는 약 120° 이하이고, 보기축(AX2)에 대한 전체 회동 범위는 약 240° 이하, 또는 약 180° 이하일 수 있다. 링크(150)의 로커축(AX1)에 대한 최대 허용 회동 범위는 보기축(AX2)에 대한 최대 허용 회동 범위 보다 작을 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이 링크(150)는 보기축(AX2)에 대한 회동을 우선 수행할 수 있으며, 이는 2개의 축을 갖는 로커-보기 구조 차량(10)의 자세 안정성 및 부하의 분산을 위한 것이다. 링크(150)의 로커축(AX1)에 대한 회동이 지나치게 커질 경우, 제1 주행휠(191)과 제2 주행휠(192) 간의 거리가 너무 가까워지고 주행이 불안정해지거나, 또는 무게 중심이 후방 측으로 치우치거나, 또는 하중을 제대로 분산하지 못하는 등의 문제가 발생할 수 있다.
비제한적인 예시로, 상기의 링크(150) 동작을 통해, 예컨대 상향 경사면의 기울기는 15°이지만, 제1-1 각도(α1)는 약 5°에 불과할 수 있다. 만일 본 발명과 달리 링크(150)의 능동 제어를 수행하지 않을 경우, 로커 프레임(110)의 기울기는 상기 제1-1 각도(α1) 보다 크고, 뿐만 아니라 기울기의 급격한 변화가 나타날 수 있다.
이어서 도 5를 더 참조하면, 차량(10)이 상향 경사면으로 더욱 진입하는 경우, 예를 들어 제1 주행휠(191)과 제2 주행휠(192)은 상향 경사면과 접촉하고, 제3 주행휠(193)은 평탄면과 접촉할 수 있다.
차량(10)이 더욱 상향 경사면 구간에 진입함에 따라 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 더욱 뒤로 기울어질 수 있다. 로커 프레임(110)의 기울어진 각도, 즉 제1 수평 센서(171)가 센싱하는 각도는 제1-2 각도(α2)일 수 있다.
앞서 도 4에서 설명한 것처럼, 차량(10)은 제1 수평 센서(171)에 의한 센싱 데이터에 기초해, 이에 대응하여, 링크(150)가 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)을 중심으로 각각 역피치 방향으로 더욱 회전하여 제1 수평 센서(171)에 의해 측정된 제1-2 각도(α2)가 제1 상향 기준 각도 미만 또는 이하가 되도록 자세를 유지할 수 있다. 링크(150)의 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)을 중심으로 하는 상세한 회동 제어 방법에 대해서는 전술한 바 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
이어서 도 6을 더 참조하면, 차량(10)이 완전히 상향 경사면으로 진입하는 경우, 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 데이터에 기초해 링크(150)가 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)을 중심으로 역피치 방향으로 더욱 회전하며, 경우에 따라 제3 주행휠(193)이 지면으로부터 이격되고 접촉하지 않을 수 있다.
도 7 내지 도 9는 도 1의 농작업 차량이 상향 경사면에서 평탄면으로 바뀌는 지면을 주행하는 상태를 나타낸 모식도이다.
도 7을 더 참조하면, 상향 경사면을 주행하는 차량(10)이 평탄면으로 진입하는 경우, 예를 들어 제1 주행휠(191)은 평탄면과 접촉하고, 제2 주행휠(192)은 상향 경사면과 접촉할 수 있다. 제3 주행휠(193)은 상향 경사면과 접촉하거나, 또는 지면과 접촉하지 않은 상태일 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이 차량(10)이 상향 경사면을 주행하는 동안에는, 링크(150)를 이용한 차량(10)의 자세 제어에도 불구하고 로커 프레임(110)이 제1 상향 기준 각도 범위 내에서 뒤로 기울어질 수 있다. 그러나 차량(10)이 평탄면 구간에 진입함에 따라 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 다소 앞으로 기울어지게 변화하며, 전체적인 로커 프레임(110)의 기울어진 방향(즉, 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 데이터)은 앞으로 기울어지거나, 실질적으로 수평 상태이거나, 또는 뒤로 기울어진 상태일 수 있다.
도 8 및 도 9를 더 참조하면, 차량(10)이 평탄면으로 더욱, 또는 완전히 진입하는 경우, 예를 들어 제1 주행휠(191)과 제2 주행휠(192)은 평탄면과 접촉하고, 제3 주행휠(193)은 지면과 접촉하거나, 또는 접촉하지 않은 상태일 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이 차량(10)은 상향 경사면을 따라 주행할 때 차량(10)이 뒤로 기울어지는 것을 보정하기 위해 링크(150)가 회동한 상태일 수 있다. 따라서 차량(10)이 평탄면 구간에 진입함에 따라 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 반대로 기울어질 수 있다. 구체적으로 전방이 하측으로 기울어지고, 후방이 상측으로 기울어진 상태를 가질 수 있다. 즉, 앞으로 기울어질 수 있다. 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 제1 수평 센서(171)에 의해 검출될 수 있음은 전술한 바와 같다. 도 8에서 제1 수평 센서(171)가 센싱하는 각도를 제1-5 각도(α5)로 정의한다.
차량(10)이 주행하는 지면의 상태가 달라짐에 따라 링크(150)의 회동을 통한 자세의 재보정이 수행되어야 한다. 예시적인 실시예에서, 제1 수평 센서(171)의 측정 데이터에 기초하여, 차량(10)의 주행 중에 전방 측이 제1 하향 기준 각도 이상(또는 초과) 하측으로 기울어진 것으로 검출될 경우, 즉 미리 지정된 기준치(기준 기울기) 이상으로 앞으로 기울어진 것으로 판단될 경우, 링크(150)는 로커축(AX1)을 중심으로 정피치 방향으로 회동하고, 및/또는 링크(150)는 보기축(AX2)을 중심으로 정피치 방향으로 회동할 수 있다. 링크(150)의 로커축(AX1) 및/또는 보기축(AX2)을 중심으로 한 회동은 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 데이터가 상기 기준치 내에 들어올 때까지, 즉 제1 하향 기준 각도 미만(또는 이하)이 될때까지 수행될 수 있다.
본 명세서에서 '정피치' 방향에 대해서는 전술한 바 있다.
전술한 링크(150)의 로커축(AX1)을 중심으로 한 정피치 회동과 보기축(AX2)을 중심으로 한 정피치 회동 중 하나 이상이 수행될 수 있다. 바람직하게는, 로커축(AX1)을 중심으로 한 정피치 회동과 보기축(AX2)을 중심으로 한 정피치 회동이 모두 수행될 수 있다.
또, 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동은, 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동에 우선할 수 있다. 앞서 설명한 것과 같이 링크(150)의 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)을 중심으로 한 회동은 제1 수평 센서(171)의 측정 데이터가 기준치 범위(제2 상향 기준 각도) 내에 있을 때까지 수행될 수 있다.
이 경우 제1 수평 센서(171)의 기울기가 상기 기준치 내에 있도록 제어하기 위해, 프로세서는 링크(150)의 보기축(AX2)을 중심으로 하는 회동을 우선 수행할 수 있다.
비제한적인 예를 들어서, 제1 수평 센서(171)의 기울기가 기준치를 벗어날 경우, 보기축(AX2)을 중심으로 링크(150)를 정피치 방향으로 1.5° 회전시킬 수 있다. 이 상태에서 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도 변화량은 1.5°(또는 -1.5°)이고, 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도는 0일 수 있다.
그리고 제1 수평 센서(171)의 기울기가 여전히 기준치를 벗어난 상태인 경우, 비로소 로커축(AX1)을 중심으로 링크(150)를 정피치 방향으로 1.5° 회전시킬 수 있다. 이 상태에서 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도 및 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도 변화량은 모두 1.5°(또는 -1.5°)일 수 있다.
그리고 제1 수평 센서(171)의 기울기가 여전히 기준치를 벗어난 상태인 경우, 다시 보기축(AX2)을 중심으로 링크(150)를 정피치 방향으로 1.5° 더 회전시킬 수 있다. 이 상태에서 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도는 3.0°(또는 -3.0°)이고, 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도는 1.5°(또는 -1.5°)일 수 있다.
상기와 같은 과정을 반복하여, 제1 수평 센서(171)의 기울기가 상기 기준치 내에 있을 때까지 링크(150)를 적어도 2개의 축을 중심으로 회전시킬 수 있다. 따라서 차량(10)이 상향 경사면으로부터 평탄면에 진입하여 링크(150)가 회동하는 어느 상태에서, 상향 경사면에서의 상태를 기준으로 할 때, 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도(즉, 변화량)는 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동 각도(즉, 변화량) 보다 크거나, 또는 적어도 같을 수 있다.
도 10 내지 도 12는 도 1의 농작업 차량이 평탄면에서 하향 경사면으로 바뀌는 지면을 주행하는 상태를 나타낸 모식도이다.
이어서 도 10을 더 참조하면, 평탄면을 주행하는 차량(10)이 하향 경사면으로 진입하는 경우, 예를 들어 최전방의 제1 주행휠(191)은 하향 경사면과 접촉하고, 제2 주행휠(192)과 제3 주행휠(193)은 평탄면과 접촉할 수 있다.
차량(10)이 하향 경사면 구간에 진입함에 따라 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 기울어질 수 있다. 구체적으로 전방이 하측으로 기울어지고 후방이 상측으로 기울어진 상태를 가질 수 있다. 즉, 앞으로 기울어질 수 있다. 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 제1 수평 센서(171)에 의해 검출될 수 있음은 전술한 바와 같다. 여기서 제1 수평 센서(171)가 센싱하는 각도를 제1-7 각도(α7)로 정의한다.
예시적인 실시예에서, 제1 수평 센서(171)의 측정 데이터에 기초하여, 차량(10)의 주행 중에 전방 측이 제1 하향 기준 각도 이상(또는 초과) 하측으로 기울어진 것으로 검출된 경우, 즉 미리 지정된 기준치(기준 기울기) 이상으로 앞으로 기울어진 것으로 판단될 경우, 링크(150)는 로커축(AX1)을 중심으로 정피치 방향으로 회동하고, 및/또는 링크(150)는 보기축(AX2)을 중심으로 정피치 방향으로 회동할 수 있다. 링크(150)의 로커축(AX1) 및/또는 보기축(AX2)을 중심으로 한 회동은 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 데이터가 상기 기준치 내에 들어올 때까지, 즉 제1 하향 기준 각도 미만(또는 이하)이 될때까지 수행될 수 있다.
전술한 링크(150)의 로커축(AX1)을 중심으로 한 정피치 회동과 보기축(AX2)을 중심으로 한 정피치 회동 중 하나 이상이 수행될 수 있다. 바람직하게는, 로커축(AX1)을 중심으로 한 정피치 회동과 보기축(AX2)을 중심으로 한 정피치 회동이 모두 수행될 수 있다.
또, 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동은, 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동에 우선할 수 있다. 앞서 설명한 것과 같이 링크(150)의 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)을 중심으로 한 회동은 제1 수평 센서(171)의 측정 데이터가 기준치 범위(제1 하향 기준 각도) 내에 있을 때까지 수행될 수 있다. 이 경우 제1 수평 센서(171)의 기울기가 상기 기준치 내에 있도록 제어하기 위해, 프로세서는 링크(150)의 보기축(AX2)을 중심으로 하는 회동을 우선 수행할 수 있다. 보기축(AX2)을 중심으로 하는 회동을 우선 수행하는 방법에 대해서는 도 8 및 도 9 등과 함께 전술한 바 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
비제한적인 예시로, 상기의 링크(150) 동작을 통해, 예컨대 하향 경사면의 기울기는 15°이지만, 제1-7 각도(α7)는 약 5°에 불과할 수 있다. 만일 본 발명과 달리 링크(150)의 능동 제어를 수행하지 않을 경우, 로커 프레임(110)의 기울기는 상기 제1-7 각도(α7) 보다 크고, 뿐만 아니라 기울기의 급격한 변화가 나타날 수 있다.
이어서 도 11을 더 참조하면, 차량(10)이 하향 경사면으로 더욱 진입하는 경우, 예를 들어 제1 주행휠(191)과 제2 주행휠(192)은 하향 경사면과 접촉하고, 제3 주행휠(193)은 평탄면과 접촉할 수 있다.
차량(10)이 더욱 하향 경사면 구간에 진입함에 따라 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 더욱 앞으로 기울어질 수 있다. 로커 프레임(110)의 기울어진 각도, 즉 제1 수평 센서(171)가 센싱하는 각도는 제1-8 각도(α8)일 수 있다.
앞서 도 10에서 설명한 것처럼, 차량(10)은 제1 수평 센서(171)에 의한 센싱 데이터에 기초해, 이에 대응하여, 링크(150)가 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)을 중심으로 각각 정피치 방향으로 더욱 회전하여 제1 수평 센서(171)에 의해 측정된 제1-8 각도(α8)가 제1 하향 기준 각도 미만 또는 이하가 되도록 자세를 유지할 수 있다. 링크(150)의 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)을 중심으로 하는 상세한 회동 제어 방법에 대해서는 전술한 바 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
이어서 도 12를 더 참조하면, 차량(10)이 완전히 하향 경사면으로 진입하는 경우, 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 데이터에 기초해 링크(150)가 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)을 중심으로 정피치 방향으로 더욱 회전하며, 경우에 따라 제2 주행휠(192)이 지면으로부터 이격되고 접촉하지 않을 수 있다.
도 13 내지 도 15는 도 1의 농작업 차량이 하향 경사면에서 평탄면으로 바뀌는 지면을 주행하는 상태를 나타낸 모식도이다.
도 13을 더 참조하면, 하향 경사면을 주행하는 차량(10)이 평탄면으로 진입하는 경우, 예를 들어 제1 주행휠(191)은 평탄면과 접촉하고, 제3 주행휠(193)은 하향 경사면과 접촉할 수 있다. 제2 주행휠(192)은 하향 경사면과 접촉하거나, 또는 지면과 접촉하지 않은 상태일 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이 차량(10)이 하향 경사면을 주행하는 동안에는, 링크(150)를 이용한 차량(10)의 자세 제어에도 불구하고 로커 프레임(110)이 제1 하향 기준 각도 범위 내에서 앞으로 기울어질 수 있다. 그러나 차량(10)이 평탄면 구간에 진입함에 따라 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 다소 뒤로 기울어지게 변화하며, 전체적인 로커 프레임(110)의 기울어진 방향(즉, 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 데이터)은 뒤로 기울어지거나, 실질적으로 수평 상태이거나, 또는 앞으로 기울어진 상태일 수 있다.
도 14 및 도 15를 더 참조하면, 차량(10)이 평탄면으로 더욱, 또는 완전히 진입하는 경우, 예를 들어 제1 주행휠(191)과 제3 주행휠(193)은 평탄면과 접촉하고, 제2 주행휠(192)은 지면과 접촉하거나, 또는 접촉하지 않은 상태일 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이 차량(10)은 하향 경사면을 따라 주행할 때 차량(10)이 앞으로 기울어지는 것을 보정하기 위해 링크(150)가 회동한 상태일 수 있다. 따라서 차량(10)이 평탄면 구간에 진입함에 따라 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 반대로 기울어질 수 있다. 구체적으로 전방이 상측으로 기울어지고, 후방이 하측으로 기울어진 상태를 가질 수 있다. 즉, 뒤로 기울어질 수 있다. 로커 프레임(110)이 형성하는 각도는 제1 수평 센서(171)에 의해 검출될 수 있음은 전술한 바와 같다. 도 14에서 제1 수평 센서(171)가 센싱하는 각도를 제1-11 각도(α11)로 정의한다. 제1-11 각도(α11)가 양의 수치인 경우를 예로 하여 설명한다.
차량(10)이 주행하는 지면의 상태가 달라짐에 따라 링크(150)의 회동을 통한 자세의 재보정이 수행되어야 한다. 예시적인 실시예에서, 제1 수평 센서(171)의 측정 데이터에 기초하여, 차량(10)의 주행 중에 전방 측이 제1 상향 기준 각도 이상(또는 초과) 상측으로 기울어진 것으로 검출될 경우, 즉 미리 지정된 기준치(기준 기울기) 이상으로 뒤로 기울어진 것으로 판단될 경우, 링크(150)는 로커축(AX1)을 중심으로 역피치 방향으로 회동하고, 및/또는 링크(150)는 보기축(AX2)을 중심으로 역피치 방향으로 회동할 수 있다. 링크(150)의 로커축(AX1) 및/또는 보기축(AX2)을 중심으로 한 회동은 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 데이터가 상기 기준치 내에 들어올 때까지, 즉 제1 상향 기준 각도 미만(또는 이하)이 될때까지 수행될 수 있다.
전술한 링크(150)의 로커축(AX1)을 중심으로 한 역피치 회동과 보기축(AX2)을 중심으로 한 역피치 회동 중 하나 이상이 수행될 수 있다. 바람직하게는, 로커축(AX1)을 중심으로 한 역피치 회동과 보기축(AX2)을 중심으로 한 역피치 회동이 모두 수행될 수 있다.
또, 보기축(AX2)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동은, 로커축(AX1)을 중심으로 하는 링크(150)의 회동에 우선할 수 있다. 앞서 설명한 것과 같이 링크(150)의 로커축(AX1) 및 보기축(AX2)을 중심으로 한 회동은 제1 수평 센서(171)의 측정 데이터가 기준치 범위(제1 상향 기준 각도) 내에 있을 때까지 수행될 수 있다. 이 경우 제1 수평 센서(171)의 기울기가 상기 기준치 내에 있도록 제어하기 위해, 프로세서는 링크(150)의 보기축(AX2)을 중심으로 하는 회동을 우선 수행할 수 있다. 보기축(AX2)을 중심으로 하는 회동을 우선 수행하는 방법에 대해서는 도 4 등과 함께 전술한 바 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
본 실시예에 따른 차량(10)은 링크(150)의 회동을 통해 자세의 수평 유지도를 향상시킬 수 있다. 전술한 링크(150)의 회동 제어, 즉 차량(10)의 제어 방법은 차량(10)의 프로세서(또는 제어부)에 의해 수행되는 것으로 이해될 수 있다. 프로세서는 본 발명에 따른 제어 방법이 수행되도록 구성된 프로그램 또는 소프트웨어에 따른 명령어를 기초로 본 발명에 따른 방법과 관련된 동작 및/또는 기능, 예컨대 수평 센서들(171, 173)의 측정 데이터의 수집과 판단, 링크(150)의 회동 제어 등을 수행할 수 있다. 프로세서 및 메모리 등은 공지의 것을 이용할 수 있는 바 구체적인 설명은 생략한다.
몇몇 실시예에서, 차량(10)은 제1 수평 센서(171) 외 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 데이터 등에 기초하여 링크(150)의 회동 제어를 더 수행할 수 있다. 이하 이에 대해 설명한다.
앞서 설명한 것과 같이 제2 수평 센서(173)는 보기 프레임(130)의 수평도를 검출 데이터로 측정할 수 있다. 즉, 제2 수평 센서(173)는 제2 주행휠(192)과 제3 주행휠(193)의 상대적인 위치 관계를 측정할 수 있다.
예시적인 실시예에서, 제1 수평 센서(171)에 의해 소정의 각도만큼 일 방향, 예컨대 도 5에 표현된 것과 같이 뒤로 기울어진 것으로 판단되고, 제2 수평 센서(173)에 의해 소정의 각도만큼 상기 일 방향, 즉 뒤로 기울어진 것으로 판단되는 경우, 로커축(AX1) 및/또는 보기축(AX2)을 중심으로, 적어도 보기축(AX2)을 중심으로 링크(150)를 회동시킬 수 있다. 여기서 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 기울기는 제1-2 각도(α2)이고, 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 기울기는 제2-2 각도(β2)로 정의될 수 있다.
위와 같이 제1 수평 센서(171)와 제2 수평 센서(173)가 서로 동일한 방향으로 기울어진 것으로 판단되는 경우, 설령 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 기울기가 제1 상향 기준 각도를 초과하거나, 이상이 아니라 하더라도 링크(150)의 회동 제어를 수행할 수 있다.
비제한적인 예를 들어, 전술한 것과 같이 차량(10)이 주행 중에 제1 수평 센서(171)와 제2 수평 센서(173)가 서로 동일한 방향으로 기울어지는 것으로 판단되는 경우, 전술한 제1 상향 기준 각도에 따른 제어와 별개로, 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 데이터가 소정의 기준치, 예컨대 제2 상향 기준 각도 이상 또는 초과로 판단되는 경우 링크(150)의 역피치 방향 회동 제어를 수행할 수 있다. 즉, 제1 상향 기준 각도는 제1 수평 센서(171)의 측정 데이터에 대한 비교로 사용되고, 제2 상향 기준 각도는 제2 수평 센서(173)의 측정 데이터에 대한 비교로 사용되되, 이들은 상호 보완적으로 작용할 수 있다. 여기서 제2 상향 기준 각도는 제1 상향 기준 각도 보다 작을 수 있으나, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다.
또는 다른 비제한적인 예를 들어, 차량(10)이 주행 중에 제1 수평 센서(171)와 제2 수평 센서(173)가 서로 동일한 방향으로 기울어지는 것으로 판단되는 경우, 링크(150)를 제어하기 위한 기준치로서 제1 상향 기준 각도를 적용하는 것이 아니라, 상기 제1 상향 기준 각도 보다 작거나, 또는 엄격한 범위에 해당하는 제3 상향 기준 각도를 기준치로 하여 전술한 링크(150)의 역피치 방향 회동 제어를 수행할 수 있다.
더 구체적으로, 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 기울기가 제1 상향 기준 각도 보다 작되, 제1 수평 센서(171)와 제2 수평 센서(173)가 동일한 방향으로 기울어지는 것으로 판단되는 경우, 링크(150)는 로커축(AX1)을 중심으로 역피치 방향으로 회전하고, 및/또는 링크(150)는 보기축(AX2)을 중심으로 역피치 방향으로 회전할 수 있다.
이 때 링크(150)의 회동은 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 기울기, 즉 제2-2 각도(β2)가 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 기울기, 즉 제1-2 각도(α2) 보다 같거나, 또는 소정의 기준만큼 작아질 때까지 이루어질 수 있다. 예컨대, 로커 프레임(110)이 뒤로 8°(즉, 제1-2 각도(α2)) 만큼 기울어지고, 보기 프레임(130)이 뒤로 10°(즉, 제2-2 각도(β2)) 만큼 기울어진 경우 링크(150)가 로커축(AX1) 및/또는 보기축(AX2)을 중심으로 회전하여 보기 프레임(130)이 뒤로 기울어지되, 8° 보다 작아질 때까지 회동할 수 있다.
또는, 링크(150)는 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 기울기가 실질적으로 수평(즉, 제1 방향(X))이거나, 또는 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 기울기 방향이 반대가 될때까지 이루어질 수 있다. 예컨대, 도 5와 같이 로커 프레임(110)과 보기 프레임(130)이 각각 뒤로 제1-2 각도(α2) 및 제2-2 각도(β2) 만큼 동일한 방향으로 기울어진 경우, 도 6에 표현된 것과 같이 로커 프레임(110)은 뒤로 기울어지되, 보기 프레임(130)은 앞으로 기울어지도록 회동할 수 있다.
추가적인 예시적인 실시예에서, 제1 수평 센서(171)에 의해 소정의 각도만큼 타 방향, 예컨대 도 11에 표현된 것과 같이 앞으로 기울어진 것으로 판단되고, 제2 수평 센서(173)에 의해 소정의 각도만큼 상기 타 방향, 즉 앞으로 기울어진 것으로 판단되는 경우, 로커축(AX1) 및/또는 보기축(AX2)을 중심으로, 적어도 보기축(AX2)을 중심으로 링크(150)를 회동시킬 수 있다. 여기서 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 기울기는 제1-8 각도(α8)이고, 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 기울기는 제2-8 각도(β8)로 정의될 수 있다.
위와 같이 제1 수평 센서(171)와 제2 수평 센서(173)가 서로 동일한 방향으로 기울어진 것으로 판단되는 경우, 설령 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 기울기가 제1 하향 기준 각도를 초과하거나, 이상이 아니라 하더라도 링크(150)의 회동 제어를 수행할 수 있다.
비제한적인 예를 들어, 전술한 것과 같이 차량(10)이 주행 중에 제1 수평 센서(171)와 제2 수평 센서(173)가 서로 동일한 방향으로 기울어지는 것으로 판단되는 경우, 전술한 제1 하향 기준 각도에 따른 제어와 별개로, 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 데이터가 소정의 기준치, 예컨대 제2 하향 기준 각도 이상 또는 초과로 판단되는 경우 링크(150)의 정피치 방향 회동 제어를 수행할 수 있다. 즉, 제1 하향 기준 각도는 제1 수평 센서(171)의 측정 데이터에 대한 비교로 사용되고, 제2 하향 기준 각도는 제2 수평 센서(173)의 측정 데이터에 대한 비교로 사용되되, 이들은 상호 보완적으로 작용할 수 있다. 여기서 제2 하향 기준 각도는 제1 하향 기준 각도 보다 작을 수 있으나, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다.
또는 다른 비제한적인 예를 들어, 차량(10)이 주행 중에 제1 수평 센서(171)와 제2 수평 센서(173)가 서로 동일한 방향으로 기울어지는 것으로 판단되는 경우, 링크(150)를 제어하기 위한 기준치로서 제1 하향 기준 각도를 적용하는 것이 아니라, 상기 제1 하향 기준 각도 보다 작거나, 또는 엄격한 범위에 해당하는 제3 하향 기준 각도를 기준치로 하여 전술한 링크(150)의 정피치 방향 회동 제어를 수행할 수 있다.
더 구체적으로, 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 기울기가 제1 하향 기준 각도 보다 작되, 제1 수평 센서(171)와 제2 수평 센서(173)가 동일한 방향으로 기울어지는 것으로 판단되는 경우, 링크(150)는 로커축(AX1)을 중심으로 정피치 방향으로 회전하고, 및/또는 링크(150)는 보기축(AX2)을 중심으로 정피치 방향으로 회전할 수 있다.
이 때 링크(150)의 회동은 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 기울기, 즉 제2-8 각도(β8)가 제1 수평 센서(171)에 의한 측정 기울기, 즉 제1-8 각도(α8) 보다 같거나, 또는 소정의 기준만큼 작아질 때까지 이루어질 수 있다. 예컨대, 로커 프레임(110)이 앞으로 8°(즉, 제1-8 각도(α8)) 만큼 기울어지고, 보기 프레임(130)이 앞으로 10°(즉, 제2-8 각도(β8)) 만큼 기울어진 경우 링크(150)가 로커축(AX1) 및/또는 보기축(AX2)을 중심으로 회전하여 보기 프레임(130)이 앞으로 기울어지되, 8° 보다 작아질 때까지 회동할 수 있다.
또는, 링크(150)는 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 기울기가 실질적으로 수평(즉, 제1 방향(X))이거나, 또는 제2 수평 센서(173)에 의한 측정 기울기 방향이 반대가 될때까지 이루어질 수 있다. 예컨대, 도 11과 같이 로커 프레임(110)과 보기 프레임(130)이 각각 앞으로 제1-8 각도(α8) 및 제2-8 각도(β8) 만큼 동일한 방향으로 기울어진 경우, 도 12에 표현된 것과 같이 로커 프레임(110)은 앞으로 기울어지되, 보기 프레임(130)은 뒤로 기울어지도록 회동할 수 있다.
상기와 같이 보기 프레임(130)의 수평도를 검출하는 제2 수평 센서(173)를 보조적으로 활용하여 차량(10)의 유틸리티부(200)가 가급적 수평에 가까운 상태를 유지하게 하거나, 적어도 경사면에 따른 반응 속도를 향상시켜 신속한 자세 보정을 수행할 수 있다.
나아가 몇몇 실시예에서, 링크(150)의 회동 제어의 기준치가 되는 전술한 상향 기준 각도와 하향 기준 각도는 서로 상이할 수 있다. 예를 들어 제1 상향 기준 각도는 제1 하향 기준 각도 보다 작고, 제2 상향 기준 각도는 제2 하향 기준 각도 보다 작고, 제3 상향 기준 각도는 제3 하향 기준 각도 보다 작을 수 있다. 즉, 상향 기준 각도들은 하향 기준 각도들에 비해 엄격하게 제시될 수 있다. 이는 보기 프레임(130)이 상대적으로 후방 측에 위치하기 때문일 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다.
따라서 본 발명의 범위는 이상에서 예시된 기술 사상의 변경물, 균등물 내지는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성요소는 변형하여 실시할 수 있다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 농작업 차량
100: 주행부
110: 로커 프레임
130: 보기 프레임
150: 링크
200: 유틸리티부

Claims (9)

  1. 적어도 제1 휠이 연결된 로커 프레임; 적어도 제2 휠 및 제3 휠이 연결된 보기 프레임; 상기 로커 프레임 및 보기 프레임과 각각 로커축 및 보기축을 기준으로 회동 가능하게 결합된 링크; 및 프로세서와 제1 수평 센서를 포함하되, 상기 제1 휠 측을 전방으로, 제3 휠 측을 후방으로 정의되고,
    상기 제1 수평 센서의 측정 데이터에 기초하여, 상기 링크와 로커 프레임의 각도, 또는 상기 링크와 보기 프레임의 각도를 조절하도록 구성되고,
    차량의 주행 중에, 상기 제1 수평 센서에 의해 전방 측이 제1 상향 기준 각도 이상 상측으로 기울어진 것으로 검출될 경우, 상기 링크는, 상기 로커축을 중심으로, 역피치 방향으로 회동하거나, 및/또는 상기 보기축을 중심으로, 역피치 방향으로 회동하도록 구성되고,
    상기 링크는 로커축을 중심으로 역피치 회동, 및 보기축을 중심으로 역피치 회동이 동시에 수행되되, 초기 상태를 기준으로, 상기 보기축을 중심으로 하는 링크의 회동 각도는, 상기 로커축을 중심으로 하는 링크의 회동 각도 보다 큰, 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 수평 센서는 상기 로커 프레임 상에서, 로커 프레임의 수평 상태를 검출하도록 배치되는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    적어도 제1 휠의 구동력에 의해 구동되고, 제2 휠 및 제3 휠에는 구동력이 제공되지 않는 차량.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 주행 중에, 상기 제1 수평 센서에 의해 전방 측이 제1 하향 기준 각도 이상 하측으로 기울어진 것으로 검출될 경우, 상기 링크는,
    상기 로커축을 중심으로, 정피치 방향으로 회동하거나, 및/또는
    상기 보기축을 중심으로, 정피치 방향으로 회동하도록 구성된, 차량.
  7. 적어도 제1 휠이 연결된 로커 프레임; 적어도 제2 휠 및 제3 휠이 연결된 보기 프레임; 상기 로커 프레임 및 보기 프레임과 각각 로커축 및 보기축을 기준으로 회동 가능하게 결합된 링크; 및 프로세서와 제1 수평 센서를 포함하되, 상기 제1 휠 측을 전방으로, 제3 휠 측을 후방으로 정의되고,
    상기 제1 수평 센서의 측정 데이터에 기초하여, 상기 링크와 로커 프레임의 각도, 또는 상기 링크와 보기 프레임의 각도를 조절하도록 구성되고,
    차량의 주행 중에, 상기 제1 수평 센서에 의해 전방 측이 제1 상향 기준 각도 이상 상측으로 기울어진 것으로 검출될 경우, 상기 링크는, 상기 로커축을 중심으로, 역피치 방향으로 회동하거나, 및/또는 상기 보기축을 중심으로, 역피치 방향으로 회동하도록 구성되고,
    상기 링크는 로커축을 중심으로 정피치 회동, 및 보기축을 중심으로 정피치 회동이 동시에 수행되되, 초기 상태를 기준으로, 상기 보기축을 중심으로 하는 링크의 회동 각도는, 상기 로커축을 중심으로 하는 링크의 회동 각도 보다 큰 차량.
  8. 적어도 제1 휠이 연결된 로커 프레임; 적어도 제2 휠 및 제3 휠이 연결된 보기 프레임; 상기 로커 프레임 및 보기 프레임과 각각 로커축 및 보기축을 기준으로 회동 가능하게 결합된 링크; 프로세서; 제1 수평 센서; 및 제2 수평 센서를 포함하되,
    상기 제1 휠 측을 전방으로, 제3 휠 측을 후방으로 정의되고,
    상기 제1 수평 센서의 측정 데이터에 기초하여, 상기 링크와 로커 프레임의 각도, 또는 상기 링크와 보기 프레임의 각도를 조절하도록 구성되고,
    상기 제1 수평 센서는 상기 로커 프레임 상에서, 로커 프레임의 수평 상태를 검출하도록 배치되고, 상기 제2 수평 센서는 상기 보기 프레임 상에서, 보기 프레임의 수평 상태를 검출하도록 배치되고,
    차량의 주행 중에,
    상기 제1 수평 센서에 의해 측정된 기울어진 방향과, 제2 수평 센서에 의해 측정된 기울어진 방향이 동일한 경우, 그리고 초기 상태를 기준으로 제1 수평 센서에 의해 측정된 기울기를 양(positive)으로 정의할 경우,
    상기 제2 수평 센서에 의한 측정 기울기가, 제1 수평 센서에 의한 측정 기울기 보다 작거나, 또는 음의 기울기를 갖도록, 상기 링크는 로커축 및/또는 보기축을 중심으로 회동하는, 차량.
  9. 삭제
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